Interação com o Ambiente e Comando de Equipamentos

por Infravermelho para Cadeirantes

Alexandre Bissoli1, Flavio Ferrara2, Mariana Silveira1, Teodiano Bastos-Filho1
1
Laboratório de Robótica e Automação Inteligente, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade
Federal do Espírito Santo, Av. Fernando Ferrari, 514, Vitória, Brasil. Tel. (27) 40092077.
E-mail: alexandre-bissoli@hotmail.com, teodiano.bastos@ufes.br.
2
Politecnico di Milano: Piazza Leonardo da Vinci, 20133, Milano, Italia. Tel. +39 (02) 23992008.
E-mail: femferrara@gmail.com.

Abstract – This paper presents a system embedded in a humano baseados em ferramentas computacionais,
motorized wheelchair through which a disabled person facilitando o desenvolvimento de processos e ações do
can turn on and off appliances without help. The cotidiano das pessoas [2].
actuation of the equipment is done very simply and the
software is installed on the computer of a motorized
wheelchair. In addition, a prototype is presented in a
smart box made of acrylic allowing interaction with the
environment. For accessories whose interaction goes
beyond just turning on or off, we developed an infrared
communication system allowing greater autonomy to
the wheelchair.

Resumo – Este trabalho apresenta um sistema

embarcado em uma cadeira de rodas motorizada em que
uma pessoa com deficiência pode ligar e desligar
eletrodomésticos sem precisar de ajuda. O acionamento
dos equipamentos é feito de forma bem simples, através Figura 1. Espaço Inteligente da UFES.
de um software instalado no computador da cadeira.
Além disso, é apresentado um protótipo de uma Caixa O conceito de ambientes inteligentes não é tão
Inteligente feita em acrílico permitindo a interação com recente, muitos pesquisadores já se dedicaram a
o ambiente. Para equipamentos cuja interação vai além contribuir nessa linha [3]. Em 2000 uma das primeiras
de apenas ligar ou desligar, foi desenvolvido um sistema casas inteligente foi desenvolvida em Colorado nos
de comunicação infravermelho possibilitando maior Estados Unidos, nela foram utilizadas redes neurais para
autonomia para o cadeirante. criar uma casa para pessoas idosas [4][5]. Ainda nos
Estados Unidos em 2004, no Texas, foi desenvolvida
1 Introdução uma casa para pessoas com deficiências motoras e com
perda de memória, nesse projeto realizou-se coleta de
Pessoas com deficiência têm dificuldade de interagir
dados para aprender padrões e detectar irregularidades
com o ambiente onde vivem, devido às próprias
[6]. Em 2006, em Melbourne na Austrália, também foi
limitações inerentes à sua deficiência. Atividades
desenvolvida uma casa inteligente com a utilização de
simples como ligar lâmpada, ar condicionado, televisão
redes neurais, apesar de nesse trabalho as redes neurais
ou qualquer outro equipamento, de forma independente,
terem sido mais bem aproveitadas do que no trabalho
pode ser impossível para esse grupo de pessoas. Com os
realizado no Colorado, a interação com o usuário foi
avanços tecnológicos no campo de sensores e atuadores,
negligenciada acarretando em um sistema
nos últimos anos iniciaram-se pesquisas para transferir
completamente automático, sem que o usuário pudesse
essas tecnologias para melhorar a qualidade de vida de
escolher [7][8]. Em 2014, na Argentina, foi projetada
pessoas com deficiência, aumentando a autonomia
uma sala de estimulação multissensorial para crianças
dessas pessoas no que se refere ao controle de
em diferentes níveis de deficiência, a infraestrutura
equipamentos existentes no ambiente. Ambientes com
eletrônica e de informática era de fácil instalação e
vários sensores e atuadores instalados são chamados de
portátil para permitir que o projeto fosse replicado para
“Ambientes Inteligentes” [1].
outras escolas [9]. Também em 2014, no Paraguai, foi
A Figura 1 apresenta o Espaço Inteligente da
proposta uma adaptação em um protocolo padrão de
Universidade Federal do Espírito Santo, localizado no
automação, tornando-o adequado para pessoas com
Laboratório de Robótica e Automação Inteligente,
mobilidade reduzida. Essa adaptação no protocolo
presente no prédio da Engenharia Elétrica.
permitiu modularidade e flexibilidade à topologia da
Os ambientes inteligentes surgiram com o principal
rede e ao mesmo tempo capacidade de detecção
propósito de melhorar a qualidade de vida do ser
proporcionando mobilidade e possibilidade de
adaptação a diferentes cenários, desde redes simples e
centralizadas até redes mais complexas e que o princípio de se controlar remotamente tenha sido
descentralizadas [10].
Muitos pesquisadores brasileiros também
contribuíram para o desenvolvimento dos ambientes
inteligentes. Em 2010, em São Paulo, foi proposta uma
arquitetura de sistemas eletrônicos e computacionais
para o ambiente residencial, baseada em um conjunto de
requerimentos e de abstrações coerentes com o contexto
socioeconômico vigente e factível diante das atuais
disponibilidades tecnológicas, a fim de direcionar os
esforços na área e fomentar o desenvolvimento de
aplicações [11]. Em 2011, também em São Paulo, foi
apresentada uma nova e efetiva abordagem neuro-
genética, constituída por um algoritmo genético e por
uma rede neural associativa morfológica para a solução
de problemas de reconhecimento de padrões, com a
finalidade de propiciar uma interação dos habitantes do
ambiente com o contexto de uma forma mais natural e
personalizada [2]. Ainda em 2011, no Rio Grande do
Sul, foi proposto um framework para integração entre
Ambientes Inteligentes e o Sistema Brasileiro de
Televisão Digital, a fim de permitir que os serviços e os
dispositivos de automação presentes nas residências
possam ser gerenciados pelos receptores de TV digital
[12].
No âmbito dos ambientes inteligentes voltados para
as tecnologias assistivas, iniciou-se em 2014, no
Espírito Santo, um projeto que propôs um sistema de
acionamento de equipamentos por rádio frequência (RF)
para cadeirantes permitindo que uma pessoa com
deficiência ligue e desligue eletrodomésticos sem
precisar de ajuda [1]. Dando sequência a esse trabalho
foi projetada e confeccionada uma caixa em acrílico que
permite acionar até quatro eletrodomésticos em um
ambiente, por exemplo, televisão, rádio, lâmpada, ar
condicionado, ventilador, entre outros. O usuário pode
dar comandos da cadeira de rodas e, então, o sinal é
transmitido em rádio frequência até a Caixa Inteligente,
que possui um receptor RF, onde é feito o acionamento
do equipamento correspondente. Enquanto para a
maioria dos eletrodomésticos essa solução é suficiente,
isso não ocorre para o caso da televisão. Por exemplo,
para uma lâmpada é suficiente que ela ligue e desligue.
Já para a televisão é comum que a pessoa queira ter a
possibilidade de mudar de canal, ou ainda, aumentar ou
diminuir o volume. Para esses casos foi necessário o
desenvolvimento de uma comunicação utilizando
infravermelho, realizando a mesma função de um
controle remoto, porém com uma interface mais
apropriada ao usuário [13]. Paralelamente, foi
desenvolvido e instalado no computador de bordo da
cadeira de rodas motorizada um software com interface
gráfica de fácil utilização por pessoas com deficiência,
possibilitando-as interagir com o ambiente [14].
2 Comunicação Sem Fio
A existência da tecnologia sem fio (wireless) para
comunicação data do ano de 1901, quando Guglielmo
Marconi conseguiu transmitir com sucesso sinais de
rádio atravessando o Oceano Atlântico [15]. Acredita-se
criado por Nikola Tesla por volta do início da Primeira
Guerra Mundial (1914 a 1918). Na época, Tesla testou o
seu experimento enviando, de terra firme, comandos via
rádio frequência a um barco localizado em um lago [15].
A Figura 2 apresenta o espectro eletromagnético de
frequências, separando as faixas correspondentes a cada
tecnologia.
Figura 2. Espectro Eletromagnético.
A luz infravermelha é também conhecida como
"calor” e está na faixa invisível do espectro
eletromagnético. Apesar de invisível pode-se enxergar
sinais infravermelhos facilmente utilizando uma câmera
digital.
2.1 Rádio Frequência
As ondas de radio são amplamente utilizadas para
transmissão de voz, músicas, imagens e dados em geral,
através do ar, podendo atingir milhares de quilômetros.
Algumas tecnologias como transmissões de rádio AM e
FM, telefones sem fio, portões de garagem automáticos,
redes sem fio, brinquedos controlados por rádio,
transmissões de TV, entre outras, utilizam rádio
frequência.
A forma de onda transmitida em comunicações de
rádio frequência é normalmente uma portadora de alta
frequência modulada pelo sinal original. Existem várias
razões para se realizar modulação: em sistemas com fio,
linhas coaxiais exibem blindagem superior em
frequências mais altas; o tamanho da antena deve ser
uma fração significativa do comprimento de onda para
alcançar um ganho razoável; na maioria dos casos, a
comunicação deve ocorrer em certa parte do espectro
devido a normas regulamentadoras da Agência Nacional
de Telecomunicações (ANATEL); e em algumas
aplicações, a modulação facilita a detecção simples no
receptor.
Neste trabalho utilizou-se comunicação RF para
ligar e desligar os equipamentos à distância. O
transmissor e o receptor RF utilizados trabalham com a
frequência de 433 MHz, eles são popularmente
utilizados para controlar equipamentos remotamente, e
em alguns casos para transmissão de dados em baixa
velocidade e curta distância. Eles podem ser ligados
diretamente ao microcontrolador como, por exemplo,
em placas Arduino. A comunicação é unidirecional, ou
seja, apenas o transmissor envia os dados para o 3 Resultados
receptor. Os módulos alcançam até 200 metros sem Devido à infinidade de marcas de televisão e
obstáculos com modulação AM e frequência de trabalho consequentemente um número incalculável de
de 433 MHz. protocolos IR, optou-se por fazer uma comunicação IR
genérica, utilizando os módulos, receptor e transmissor,
2.2 Infravermelho apresentados na Figura 3. Todos os dados enviados
A tecnologia dominante nos controles remotos de dentro da distância máxima recomendada de 10 metros
televisões é o infravermelho (em inglês, infrared ou IR). foram corretamente recebidos e interpretados.
Os controles remotos infravermelhos já estão no
mercado há 25 anos. Mas, apesar disso, têm algumas
limitações relacionadas à natureza da luz infravermelha.
Primeiro, eles têm um alcance de apenas 10 metros e
exigem linha de visada. Isso significa que sinais
infravermelhos não são transmitidos através de paredes
e nem fazem curvas - é preciso uma linha reta até o
aparelho que se está tentando controlar. Além disso, a
luz infravermelha é tão comum que as interferências
podem ser um problema com controles remotos IR.
Para evitar interferências causadas por outras fontes Figura 3. Transmissor (direita) e Receptor (esquerda) Infravermelho.
de luz infravermelha, o receptor infravermelho em uma
TV responde a apenas um comprimento de onda O acionamento dos equipamentos presentes no
particular de luz infravermelha, normalmente 980 ambiente foi feito conforme apresentado na Figura 4. O
nanômetros. Há filtros no receptor que bloqueiam a luz receptor RF, o microcontrolador escravo e os relés estão
de outros comprimentos de onda. Além disso, a luz do dentro da Caixa Inteligente, cujas entradas são para
sol pode confundir o receptor porque possui luz alimentar os equipamentos.
infravermelha no comprimento de onda de 980 nm. Para
solucionar esta questão, geralmente, a luz de um
controle remoto IR é modulada a uma frequência não
presente na luz do sol e o receptor apenas responde à luz
modulada a 980 nm nessa frequência. O sistema não
funciona com perfeição, mas diminui muito as
interferências.
Tabela 1. Alguns Protocolos de Infravermelho.
Empresa NEC Nokia Sony Philips Sharp
País Japão Finlândia Japão Holanda Japão
Protocolo NEC NRC SIRC RC-5 Sharp
Bits
8 4 5 5 5
(endereço)
Bits
8 8 7 6 8
(commando)
Modulação PDM NRZ PWM NRZ PDM
Frequência 38 40 38
38 kHz 36 kHz
da Portadora kHz kHz kHz

Figura 4. Sistema de Acionamento de Equipamentos por RF para

Um controle remoto IR (o transmissor) envia pulsos
de luz infravermelha que representam códigos binários
específicos. Estes códigos binários correspondem a
comandos, como liga/desliga e aumentar o volume. O
receptor IR na TV, ou outro aparelho, decodifica os
pulsos de luz em dados binários (uns e zeros) que o
microprocessador do aparelho pode entender. O
microprocessador realiza então a tarefa correspondente.
Para melhorar a comunicação, entre o controle e o
aparelho, diversas empresas desenvolveram protocolos
de comunicação, melhorando a eficiência de seus
controles. Na Tabela 1 são apresentados alguns
protocolos mais conhecidos de infravermelho [17].
Cadeirantes.
Devido à peculiaridade da interação com a televisão
ser feita através de comunicação infravermelha, além
das diversas opções do menu de acionamento [14], foi
necessário desenvolver um submenu, em que a interface
gráfica é apresentada na Figura 5.
4 Conclusões
O sistema funcionou conforme o planejado,
provendo maior autonomia para as pessoas com
deficiência. As comunicações RF e IR se mostraram
suficientemente robustas, mesmo sendo tecnologias
mais antigas. A integração de todas as etapas do projeto
ocasionou em resultados satisfatórios, como era
esperado.
 [6] F. Illingworth, V. Callaghan, H. Hagras. “A Neural
Network Agent Based Approach to Activity
Detection in AmI Environments”, Proceedings of
IEE International Workshop on Intelligent
Environments, 2005.

[7] P. Carner. “Project Domus: Designing Effective

Smart Home Systems”, Dublin Institute of
Technology, 2008.

[8] R. Robles, T. Kim. “A Review on Security in

Smart Home Development”, International Journal
of Advanced Science and Technology, vol. 15,
2010.

[9] D. Brengi, et al. “Desarrollo de una sala de

Figura 5. Submenu “Televisão” da Interface Gráfica.
Este trabalho permitiu que o usuário ligasse e
desligasse os equipamentos e que também trocasse de
canal e alterasse o volume da televisão.
estimulación multisensorial activa de fácil
instalación y transporte”. In: VI Jornadas
AITADIS de Rehabilitación y Tecnologías de
Apoyo. Assunção, 2014.

[10] M. Flores, F. Brunetti. “Protocolo de

Agradecimentos
Comunicación para Redes Domóticas Inclusivas”.
Os autores agradecem a Universidade Federal do
In: VI Jornadas AITADIS de Rehabilitación y
Espírito Santo (UFES) pela estrutura e equipamentos, ao
Tecnologías de Apoyo. Assunção, 2014.
Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e
Tecnológico (CNPq) e a Coordenação de
[11] C. Bolzani. “Análise de Arquiteturas e
Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior
Desenvolvimento de uma Plataforma para
(CAPES) pelo apoio financeiro e as bolsas.
Residências Inteligentes”, Tese de Doutorado em
Engenharia Elétrica, Escola Politécnica,
Universidade de São Paulo, 2010.
Referências
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de Acionamento de Equipamentos por RF para
Ambientes Inteligentes e o Sistema Brasileiro de
Cadeirantes”. In: I Workshop Internacional de
TV Digital”, Tese de Doutorado em Engenharia
Engenharia Biomédica, Vitória, 2014.
Elétrica, Escola de Engenharia, Universidade
Federal do Rio Grande do Sul, 2011.
[2] A. Mamani. “Abordagem Neuro-Genética para
Recuperação de Padrões. Caso de Estudo:
[13] A. Bissoli, et al. “A Multimodal Assistive System
Reconhecimento de Gestos em Ambientes
to Operate a Smart Environment”, In: Workshop
Inteligentes”, Tese de Doutorado em Engenharia
Internacional de Tecnologias Assitivas, Brasil,
Elétrica, Faculdade de Engenharia Elétrica e de
2015.
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2011.
[14] F. Ferrara, A. Bissoli, T. Bastos-Filho. “Designing
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[3] A. Hussein, et al. “Smart Home Design for
In: Workshop Internacional de Tecnologias
Disabled People based on Neural Networks”, In: V
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International Conference on Emerging Ubiquitous
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[15] B. Razavi. “RF Microelectronics”, Prentice Hall
PTR, 20th ed., University Of California, Los
[4] P. Panek, et al. “Smart Home Applications for
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[16] Anatel. “Agência Nacional de Telecomunicações”.
Site: www.anatel.gov.br.
[5] R. Robles, T. Kim. “Applications, Systems and
Methods in Smart Home Technology: A Review”,
[17] Protocolos IR. IRDA. “Infrared Data Acquisition”.
International Journal of Advanced Science and
Site: www.irda.org/
Technology, vol. 15, 2010.