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com

Gerenciamento de riscos e cobots. Identificação de variáveis críticas.

Mariscal, MA
Departamento de Engenharia Civil, Universidade de Burgos, Espanha. E-mail: mariscal@ubu.es

Veja metadados, citações e artigos semelhantes emcore.ac.uk b

González-Pérez, J.
fornecido porNottingham Trent
Departamento de Engenharia Civil, Universidade de Burgos, Espanha. E-mail: jaimegp@ubu.es

Azfar Khalid.
Departamento de Engenharia, Escola de Ciência e Tecnologia, Nottingham Trent University,
Reino Unido. E-mail:azfar.khalid@ntu.ac.uk

Gutiérrez-Llorente, JM
Instituto de Física da Cantábria. Espanha. E-mail: gutierjm@unican.es

Garcia-Herrero, S.
Departamento de Engenharia Civil, Universidade de Burgos, Espanha. E-mail: susanagh@ubu.es

ABSTRATO. Um robô colaborativo ou "Cobot" é o nome de um robô que pode compartilhar um espaço de trabalho com os operadores
na ausência de uma cerca de proteção ou apenas com proteção parcial. Eles representam um setor novo e em expansão da robótica
industrial. Esta investigação se baseia nas mais recentes regras internacionais e parâmetros de segurança relacionados ao trabalho
com robôs colaborativos. Sua pesquisa detalhada é motivada pelo projeto de um sistema de robô industrial colaborativo, eliminação
de perigos, redução de riscos e diferentes operações colaborativas, como limitação de potência e força, projeto de operação
colaborativa e requisitos de segurança do efetuador final, entre outros. O objetivo do nosso estudo é analisar as variáveis mais
importantes que devem ser controladas de acordo com o uso desejado do Cobot, de acordo com a ISO/TS 15066, ISO / TR 20218-1 e
alguns outros regulamentos de segurança genéricos em máquinas e robôs industriais. Também será apresentada uma série de
observações e apreciações sobre o uso do Cobot.

Palavras-chave: Cobot, ISO/TS 15066, ISO/TR 20218-1, avaliação de riscos, robôs colaborativos.

1. Introdução eficiência econômica. Em muitos casos, tarefas

S s
a d
2 r
y o
3 s
e e
m /
e produção. Assim, um novo tipo de robô começou a ser
Fig. 1. Fornecimento mundial anual estimado de robôs
industriais. ((IFR). 2018)
A implantação de aplicativos robóticos levou a
vantagens sustentadas na qualidade do produto e
Anais da 29ª Conferência Europeia de Segurança e Confiabilidade.
Editado porMichael Beer e Enrico Zio Copyright©
c 2019 Associação Europeia de Segurança e Confiabilidade.
Publicado porResearch Publishing, Singapura.
ISBN: 978-981-11-2724-3; doi:10.3850/978-981-11-2724-3 0791-cd
insalubres ou perigosas no local de trabalho são hoje
atribuídas a robôs e não a trabalhadores humanos.
Além disso, requisitos adicionais de flexibilidade
continuam a ser impostos às empresas de manufatura
(Matthias et al. 2011). Durante a operação, os robôs
convencionais exigem barreiras físicas para proteger
seus operadores, devido às altas velocidades e
demandas de energia durante as operações de
utilizado na indústria, por volta de 2010, sem cercas de
proteção ou apenas guarda-corpos parciais. Esses
novos robôs, chamados de robôs colaborativos robôs
ou “cobots” (Jocelyn, Burlet-Vienney e Giraud 2017),
combinam as vantagens dos robôs e sua alta precisão,
velocidade e repetibilidade, com a flexibilidade e as
habilidades cognitivas dos trabalhadores humanos.
(Villani et al. 2018) Esta nova tecnologia foi projetada
não apenas para empresas multinacionais, mas
também para médias e pequenas empresas, que
mudam frequentemente de operação e, acima de tudo,
exigem flexibilidade. Converter os atuais robôs
convencionais em robôs colaborativos apresenta um
grande potencial de receita. Os robôs convencionais
não podem ser substituídos por novos robôs
colaborativos devido ao enorme custo financeiro
envolvido (Khalid et al.
1834
 Anais da 29ª Conferência Europeia de Segurança e Confiabilidade
2016). De acordo com o principal fabricante de
cobots, mais de 31.000 de seus robôs
colaborativos foram vendidos para uso em vários
milhares de ambientes de produção diariamente
em todo o mundo. Tomando uma referência de
linha de base em 2018 de US$ 710 milhões,
estima-se que o crescimento geral do mercado de
robôs colaborativos aumente para US$ 12.303
milhões até 2025, a uma taxa de crescimento
anual composta (CAGR) de 50,31% durante o
período de previsão. A demanda global
significativa por cobots entre Pequenas e Médias
Empresas (PMEs) também dinamizou o mercado
para esses robôs. (Mercados e mercados 2018).
Quaisquer novos regulamentos de segurança terão que
se concentrar em garantir a segurança do operador no
espaço de trabalho colaborativo; além disso, cada país
deve adaptar e aprimorar suas próprias
regulamentações, para garantir a correta
implementação dos cobots.
2. Análise dos Regulamentos
A EN ISO 12100 fornece um padrão geral sobre
segurança de maquinário. O objetivo principal
deste padrão internacional é fornecer aos
projetistas uma estrutura geral e orientação para
decisões durante o desenvolvimento de
maquinário para capacitá-los a projetar máquinas
que sejam seguras para seus uso pretendido.
Possui a seguinte estrutura:
· Normas tipo A: normas básicas de segurança
para projeto e aspectos gerais que podem ser
aplicados a máquinas
· Padrões Tipo-B: Podem ser aplicados a uma ampla
gama de máquinas. B1: Aspectos particulares de
segurança. B2: Normas sobre salvaguardas.
· Normas do tipo C: Segurança da máquina 10218-2 2011):
normas. Lidando com segurança detalhada · Parada monitorada com classificação de segurança.
requisitos para uma determinada máquina ou
grupo de máquinas. (ISO 12100 2010)
As principais normas internacionais sobre segurança de
máquinas são as seguintes:
· ISO 10218-1. Robôs e dispositivos robóticos.
Requisitos de segurança para robôs industriais.
Parte 1: Robôs.(ISO 10218-1 2011)
· ISO 10218-2. Robôs e dispositivos robóticos.
Requisitos de segurança para robôs industriais.
Parte 2: Sistemas e integração de robôs. (ISO
10218-2 2011)
· ISO 11161. Segurança de máquinas.
Fabricação integrada sistemas. básico
requisitos. (ISO 11161 2007)
1835
· ISO 13849-1 Segurança de máquinas. Partes
relacionadas à segurança de sistemas de controle.
Parte 1. Princípios gerais para design. (ISO 13849-1
2015)
· ISO 13850. Segurança de máquinas. Função
de parada de emergência. Princípios para
design. (ISO 13850 2015)
· ISO 13851. Segurança de máquinas. Dispositivos
de controle de duas mãos. Aspectos funcionais e
princípios de design. (ISO 13851 2002)
· ISO 13855. Segurança de máquinas.
Posicionamento de salvaguardas em relação às
velocidades de aproximação de partes do corpo
humano. (ISO 13855 2010)
· IEC 61508-1 Segurança funcional de equipamentos
elétricos/eletrônicos/programáveis
sistemas eletrônicos relacionados à segurança.
Parte 1. Requisitos gerais. (IEC 61508-1 2010)
· IEC 62061. Segurança funcional de
segurança elétrica, eletrônica e
programável eletrônico ao controle
sistemas. (IEC 62061 2005)
· IEC 60204-1. Segurança de máquinas.
Equipamentos elétricos de máquinas. Parte
1. Requisitos gerais. (IEC 60204-1 2016)
2.1ISO 10218-1 e ISO 10218-2
Este padrão apresenta uma série de diretrizes sobre como
as operações devem ocorrer no espaço de trabalho
colaborativo. De acordo com a seção 5.3.8.3, qualquer falha
detectada nos dispositivos de segurança deve resultar em
uma parada de segurança. Ele também descreve quatro
modos de operação (ISO 10218-1 2011, ISO
· guiado manualmente
· Monitoramento de velocidade e separação
· Poder e Força Limitada
(A ISO/TS 15066 aplica esses 4 modos ao trabalho
em operações colaborativas).
2.1.1Definições
Robô colaborativo. Robô projetado para
interação direta com humanos em um espaço
colaborativo definido.
A operação colaborativa e as definições do espaço
de trabalho colaborativo são modificadas na ISO/TS
15066.
183
Fig. 2. Design de rotulagem sugerido para robôs
colaborativos. (ISO 10218-2 2011)
2.2IEC 60204-1
Esta norma internacional define três categorias
de funções de parada para os equipamentos
elétricos das máquinas:
Categoria de parada 0: Parada pela remoção imediata da
alimentação dos atuadores da máquina. (Parada
descontrolada, por exemplo.)
Categoria de parada 1: Uma parada controlada com energia
disponível para os atuadores da máquina para atingir a
parada e a remoção da energia quando a parada é
alcançada.
Categoria de parada 2: Uma parada controlada com
energia disponível para os atuadores da máquina. (IEC
60204-1 2016)
2.3ISO/TR 20218-2:2017
Este relatório técnico complementa a ISO
10218-2:2011 e fornece informações e
orientações adicionais sobre a redução do risco
de intrusão em zonas perigosas no projeto e
proteção de instalações manuais de carga/
descarga. (ISO/TR 20218-2 2017)
2.4ISO/TS 15066 (Especificação Técnica)
Uma especificação técnica para robôs e dispositivos
robóticos - robôs colaborativos que fornece
orientação para operação de robôs colaborativos
onde um sistema robótico e pessoas compartilham o
mesmo espaço de trabalho. Não é um padrão,
embora agora seja aceito como melhor prática,
juntamente com a ISO 10218 sobre colaboração
homem-robô. (Rosenstrauch e Kruger 2017) A
especificação suporta os padrões de segurança de
robôs industriais ISO 10218-1 e ISO 10218-2 e
fornece orientação adicional sobre as funções
operacionais identificadas para robôs colaborativos.
(ISO/TS 15066 2016)
Conferência de Segurança e Confiabilidade
2.4.1Definições
Operação colaborativa. Estado no qual um sistema de
robô projetado especificamente e um operador
trabalham em um espaço de trabalho colaborativo.
(ISO/TS 15066 2016)
Espaço de trabalho colaborativo. Espaço dentro do
espaço operacional onde o sistema do robô (com
efetuador final e peça de trabalho) e o humano
podem realizar tarefas ao mesmo tempo. (ISO/TS
15066 2016)
Contato quase estático. Contato entre um
operador e parte do sistema do robô, onde a
parte do corpo do operador pode ser presa entre
uma parte móvel de um sistema de robô e outra
parte fixa ou móvel da célula do robô. (ISO/TS
15066 2016)
Contato transitório. Contato entre um operador e
parte de um sistema de robô, onde o operador b
ct
f ot
s
P st
p g
h y
h s
v
Fig. 3. Exemplo de um espaço de trabalho colaborativo de acordo com
(ISO/TS 15066 2016).
Esta especificação complementa os quatro
modos operacionais colaborativos descritos na
ISO 10218.
 Conferência Europeia de Segurança e Confiabilidade 1837

2.4.3 Guiado manualmente.

O operador usa um dispositivo manual (Ativar) para

transmitir comandos de movimento. Antes que o operador
entre no espaço de trabalho colaborativo, o Cobot para
automaticamente em uma parada monitorada com
classificação de segurança. (A energia do drive permanece
ligada.) O operador segura um dispositivo manual para
ativar o movimento/operação, conforme ISO 10218-1 (5.6.4).
Esses dispositivos de guia de atuação devem estar
localizados no ou próximo ao efetuador final do Cobot. (ISO/
Fig. 4. ISO/TS 15066:2016 cooperativo em modos. TS 15066 2016) A operação não colaborativa é retomada
(Rosenstrauch e Kruger 2017) quando o operador deixa o espaço de trabalho colaborativo.
(Tipo b, figura 4). (Roberta Nelson See More
2.4.2 Parada monitorada com classificação de segurança. Shea e Rockwell Automação)
Permite o movimento do robô somente quando o operador está
O operador deve ter uma visão totalmente clara do
fora do espaço de trabalho colaborativo. De acordo com a norma
espaço de trabalho colaborativo. (ISO 10218-2 2011) Os
ISO 60204, esta é uma paragem de categoria 2. Nesta parada, a
sistemas Cobot usados para guiar as mãos podem ter
força de acionamento permanece ligada e o movimento é
recursos adicionais, como amplificação de força e zonas
retomado depois que o operador sai da área de trabalho. O
virtuais de segurança e tecnologias de rastreamento.
movimento é retomado sem ação adicional. (Tipo a, Fig. 4.)
(ISO/TS 15066 2016)
Se a segurança do operador depender da limitação da
As principais aplicações deste modo de operação amplitude de movimento do Cobot, o Cobot utilizará
são: eixo flexível com classificação de segurança e limitação
de espaço de acordo com a ISO 10218-1 (5.12.3) (ISO/TS
· Carregamento ou descarregamento direto da peça para os 15066 2016)
executores finais As principais aplicações deste modo de operação
· Inspeções de trabalho em processo. são:
· Quando o operador ou Cobot se move (1, não ambos) no
· Assistência de elevação Cobot.
espaço de trabalho colaborativo.
· Multidão de tarefas como "ferramenta manual".
(Roberta Nelson Shea e Rockwell · Produção em pequenos lotes.
Automação)
Conforme mostrado na figura 5, o sistema Cobot é apenas A sequência operacional para guiamento manual também é
pe ce definida nesta regra.
o que ele
Nowad ou para
co ou
"ensinar dança
em m função nts ou
mãe ele caminhos não
co ed programa
wi O este m erado
13 dispositivo

Fig. 5. Tabela verdade para operações de parada monitorada com classificação de

segurança. (Roberta Nelson Shea e Rockwell Automation)
Fig. 6. Dispositivo operado manualmente. (Dispositivo de orientação).(Fanuc 2019)
1838 Anais da 29ª Conferência Europeia de Segurança e Confiabilidade
O dispositivo guia deve incorporar uma parada de
emergência e um dispositivo de habilitação, a menos
que os requisitos de exclusão do dispositivo de
habilitação encontrados em 5.4.5 ISO/TS 15066 sejam
atendidos. O dispositivo guia também deve estar
localizado de acordo com 5.5.3.2.2 da ISO/TS 15066.
(ISO/TS 15066 2016)
As transições entre operações de guiamento
manual e não colaborativas ou outros tipos de
operações colaborativas não devem apresentar
riscos adicionais. (ISO 10218-1 2011)
2.4.4 Monitoramento de velocidade e separação.
Os Cobots devem ter dispositivos de proteção que
são usados para guiar qualquer aproximação
entre um operador e um Cobot. Um operador e o
sistema do robô podem se mover simultaneamente
no espaço de trabalho colaborativo. As distâncias
mínimas de separação de proteção entre o
operador e o sistema do robô são mantidas em
todos os momentos. À medida que o operador e o
robô se aproximam, a velocidade é reduzida
(classificação de segurança) para manter uma
distância mínima de separação protetora. Se a
distância mínima de separação de proteção for
violada, uma parada com classificação de segurança
de proteção é necessária. Normalmente esta
separação mínima de proteção envolve contato com
o Cobot, (Roberta Nelson Shea e Rockwell
Automation) o que implica que existe um risco de
impacto que será até certo ponto perigoso
dependendo do caso. Portanto, é aconselhável
observar esta distância mínima de proteção.
A distância de separação protetora pode ser
calculada com base nos conceitos usados para
criar a fórmula de distância mínima na ISO
13855, modificada para levar em conta os
seguintes perigos parada
monitorando
2016)
O principal
são: (Rob
Automático
· simu
· terrível
Figura 7. Monitoramento de velocidade e separação. (Villani et al.
2018)
2.4.5 Limitação de Potência e Força.
O operador enfrenta vários riscos - ferramentas,
executores finais, peças de trabalho com arestas vivas,
cotovelos em movimento - ao usar um Cobot. A
velocidade é menor conforme o operador e o robô se
aproximam, mesmo em caso de colisão inesperada ou
o contato sempre pode ocorrer. (Tipo d, Figura 4) A
potência e a força são limitadas no interesse da
segurança e para garantir a conformidade com
determinada força biomecânica ou limites de
pressão definidos na ISO/TS 15066. (Rosenstrauch e
Kruger 2017)
Os critérios de gravidade da lesão de acordo
com o grupo de trabalho TS 15066 foram
desenvolvidos pelo Instituto de Segurança e
Saúde Ocupacional do Seguro Social de
Acidentes Alemão (IFA-BGIA). Projeto FP 317. A
Dor de Pressão T
eu
1
m
a
r
h
T
r
S 15066
modo al Figura 8. Modelo de corpo com regiões principais. (BG/BGIA 2011)
Rockwell
A ISO/TS 15066 define os valores máximos de
pressão e força para áreas específicas do corpo e
declara que o contato com o rosto, crânio e testa
não é permitido.
 Conferência aberta de segurança e confiabilidade 1839

2 colocados por bordas afiadas e para evitar movimento onde

a as bordas podem resultar em força ou pressão de contato
inaceitável. Medidas de proteção, como arestas vivas
reduzidas, massa minimizada do efetor final, área de
superfície aumentada, usando diferentes materiais de
superfície... todos podem ser implementados. Efetores
finais também podem ser projetados para fornecer
proteção de relacionado à peça de trabalho

perigos. (ISO/TR 20218-1 2018)

A ISO/TR 20218-1 recomenda o uso de dispositivos de
proteção e sistemas de controle de segurança, como:

· Sensor de força
· Planejamento do caminho do efetuador final

· força de preensão

· Monitoramento de velocidade (de acordo com ISO/TS

Fig. 9. Representação das forças ou pressões aceitáveis (verde)
e inaceitáveis (vermelho). (Villani et al. 2018)
A força máxima permitida é baseada nos critérios de
transferência de energia mais baixos que podem
resultar em ferimentos leves, como hematomas,
equivalentes a uma gravidade de 1 na Escala de Lesões
Abreviadas (AIS). Os valores apresentados na ISO/TS
15066 serão alterados futuramente para os valores de
uma investigação mais específica com robôs
colaborativos. (ISO/TS 15066 2016)
15066)
· Sensoriamento de presença. (Esses dispositivos estão
em conformidade com as partes aplicáveis da IEC
61496; a integração desses dispositivos está de acordo
com a ISO 10218-2:2011, 5.2)
· link compatível
· Requisitos de segurança funcional. (De acordo
com a ISO 10218-2)
· Parada de emergência. (De acordo com as categorias
de parada ISO 10218-2 e IEC 60204-1)

(ISO/TR 20218-1 2018)

Os estudos BGIA também fornecem valores
limite dos critérios de gravidade da lesão para
pressão máxima/pressão de superfície e
constante de compressão. (Joe Falco, Jeremy
Marvel e Rick Norcross 2012, BG/BGIA 2011)
2.5ISO/TR 20218-1:2018 (Relatório Técnico)
Este relatório técnico fornece orientações sobre
medidas de segurança para o projeto e integração
de efetores usados em sistemas robóticos. Desde a
Recomendações são dadas na extremidade da garra
efetores, como garras tipo garra, garras a
vácuo e garras magnéticas.
Em robôs guiados manualmente, as operações que
envolvem cargas em movimento em uma pinça podem
fornecer os meios para abrir e fechar a pinça.
São fornecidas instruções para o uso seguro de
efetores finais, como condições, e
o risco de queda de e para uma perda de

fabricação, projeto e integração dos efetuadores energia.

finais até as informações necessárias para seu uso. Os anexos al l exemplos para
(ISO/TR 20218-1 2018) ris do efetor final desempenho
Este relatório técnico também menciona formatos e formas desenhos de pinças perigos, seus
de superfície, desempenho do sistema de controle origens e nces.(ISO/TR
relacionado à segurança, exemplos de perigos de 20218-1 2018)
executores finais e peças de trabalho, etc.

2.5.1Definições
Efetor final. Um dispositivo projetado
especificamente para conexão à interface
mecânica que permite que o robô execute sua
tarefa. (ISO/TR 20218-1 2018)

Se o efetuador final for destinado ao uso em uma

operação colaborativa limitada de potência e força, um
meio para estabelecer os valores limite é fornecido no
Anexo A da ISO/TS 15066:2016. (Tabelas 2 e 3).(ISO/TR Fig. 10. Efetor final. (OnRobot 2019)
20218 -1 2018) Medidas de redução de riscos são
tomadas para minimizar os riscos
1840 Anais da 29ª Conferência Europeia de Segurança e Confiabilidade

3. Conclusões BG/BGIA. 2011. "Risco avaliação

recomendações de acordo com a diretiva de
Apesar de alguns regulamentos, especificações
máquinas. Projeto de locais de trabalho com
técnicas, relatórios técnicos e pesquisadores
robôs colaborativos. U 001/2009e Edição de
estarem tentando abordar os perigos potenciais
Outubro de 2009, revista Fevereiro de 2011".
desse tipo de robótica, ainda há muitos aspectos
Fanuc. 16 de fevereiro. 16 de fevereiro de 2019].
críticos e perigosos a serem considerados. A
Disponível em https://www.fanuc.eu/uk/en.
segurança está intimamente associada à segurança,
IEC 60204-1. 2016. IEC 60204-1 Segurança de
pois ambas as características devem ser abordadas
máquinas – Equipamento elétrico de
sincronizadamente (Khalid et al. 2018).
máquinas – Parte 1: Requisitos gerais
Comissão Eletrotécnica Internacional.
A ISO/TS 15066 define limites de dor, mas, o que
IEC 61508-1. 2010. IEC 61508-1 Funcional
acontece se esse valor limite de força for atingido
segurança de sistemas elétricos/eletrônicos/
em um contato entre um operador e uma peça de
eletrônicos programáveis relacionados à segurança.
trabalho, e a peça de trabalho for, por exemplo, uma
Parte 1. Requisitos gerais. .
placa de aço com arestas vivas? Esta especificação
IEC 62061. 2005. IEC 62061 Segurança funcional de
técnica também afirma que o contato entre o rosto,
sistemas de controle elétricos, eletrônicos e
o crânio e a testa do Cobot e do Operador
eletrônicos programáveis relacionados à
áreas não são permitidas, (ISO/TS 15066 2016) o que
Organização
segurança.: Internacional para
implica que o operador deve usar algum tipo de
Estandardização.
capacete de proteção aprovado sempre que exposto
ISO 10218-1. 2011. ISO 10218-2:2011. robôs
a um risco de contato, caso contrário, alguns outros
e dispositivos robóticos. Requisitos de
tipos de medidas preventivas devem ser
segurança para robôs industriais. Parte 1:
implementados.
Robôs.: Internacional Organização para
Estandardização.
Outros estudos também mostraram a necessidade de
ISO 10218-2. 2011. ISO 10218-2:2011. robôs
realizar estudos de segurança mais detalhados neste
e dispositivos robóticos. Requisitos de segurança
tipo de robô. “O grupo de trabalho TS 15066 deve
para robôs industriais. Parte 2: Sistemas e
desenvolver requisitos de dispositivo de teste mais
integração de robôs.: International Organization
detalhados para robôs com funcionalidade de limitação
for Standardization.
de potência e força”.(Joe Falco, Jeremy Marvel e Rick
ISO 11161. 2007. ISO 11161. Segurança de
Norcross 2012) “A declaração mais importante da ISO/
maquinaria. Sistemas Integrados de
TS 15066 é implícito: não existe um robô seguro, na
Manufatura. Requisitos básicos.:
melhor das hipóteses aplicações seguras. Mas
Organização Internacional de Normalização.
segurança aqui significa que ainda existe o risco de
ISO 12100. 2010. ISO 12100:2010 Segurança de
ferimentos graves”. (Rosenstrauch e Kruger 2017)
Máquinas-Princípios gerais para projeto-
Avaliação e redução de riscos.:
O mercado de robôs colaborativos está crescendo a
um ritmo muito rápido e os riscos derivados do uso
Internacional Organização para
Estandardização.
deste tipo de tecnologia devem ser exaustivamente
ISO 13849-1. 2015. ISO 13849-1 Segurança de
testados, pois não apenas os cobots industriais, mas
maquinaria. Partes relacionadas à segurança de
também domésticos estarão muito presentes em
sistemas de controle. Parte 1. Princípios gerais de
nosso ambiente.
design. Internacional Organização para
Estandardização.
ISO 13850 2015. ISO 13850 Segurança de máquinas.
Reconhecimento
Função de parada de emergência. Princípios
Agradecemos a colaboração da Consejeria para design.: Organização Internacional de
de Emprego da Junta de Castilla y León e em Padronização.
particular à Direção Geral de Trabalho e ISO 13851. 2002. ISO 13851 Segurança de
Prevenção de Riscos Trabalhistas pelo maquinaria. Dispositivos de controle de duas
projeto de pesquisa INVESTUN/18/BU/0005 mãos. Aspectos funcionais e princípios de design.:
que nos permitiu concluir este trabalho. Internacional Organização para
Estandardização.
ISO 13855. 2010. ISO 13855 Segurança de
maquinaria. Posicionamento de salvaguardas em
Referências relação às velocidades de aproximação de partes do
corpo humano. .
ISO/TR 20218-1. 2018. ISO/TR 20218-1:2018
(IFR)., Federação Internacional de Robótica. 2018.
Robótica -- Projeto de segurança para robôs industriais
Resumo Executivo World Robotics 2018
Robôs Industriais.
 Anais da 29ª Conferência Europeia de Segurança e Confiabilidade 1841

sistemas -- Parte 1: Efetores finais. Organização e aplicações." Mecatrônica nº

Internacional para Padronização. 55:248-266. doi:
ISO/TR 20218-2. 2017. ISO/TR 20218-2_2017 10.1016/j.mechatronics.2018.02.009.
Robótica -- Projeto de segurança para sistemas de
robôs industriais -- Parte 2: Estações manuais de
carga/descarga. Organização Internacional para
Padronização.
ISO/TS 15066. 2016. ISO/TS 15066 Robôs e
dispositivos robóticos - robôs colaborativos.
Internacional Organização para
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Jocelyn, S., D. Burlet-Vienney e L. Giraud.
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Mercados e mercados. 2018. Robô Colaborativo
Mercado por capacidade de carga útil (até 5
kg, entre 5 e 10 kg, acima de 10 kg), setor
(automotivo, eletrônicos, metais e usinagem,
plásticos e polímeros, alimentos e bebidas,
assistência médica), aplicação e geografia -
previsão global para 2025. Matthias, B., S.
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"Pesquisa sobre a colaboração humano-robô em
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