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Sinais e Sistemas
Power Spectral Density
-14
Hamming
-16
kaiser
Chebyshev
Env B F CS1 CS2 B
F CS1
-18
Ground Body
Revolute Revolute1 Body1
-20
Power/frequency (dB/Hz)
-22
Revolute1
-24
-28
Angle
-30
Double Pendulum
Revolute
Two coupled planar pendulums with
-32
gravity and sine wave forcing in the Joint Sensor
-34
upper Revolute joint.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)
SS – MIEIC 2008/2009
Decomposição de sinais
Características de sinais
Sinais fundamentais
Propriedades de sistemas
SS 0809
SinSist2 2
1
Sinal sinusoidal em tempo contínuo Faculdade de Engenharia
2π
x (t ) = cos(ω0t + φ) é um sinal periódico, de período fundamental T0 =
ω0
ω0 frequência angular
T0
cos φ
SS 0809
SinSist2 3
Exponencial real: x (t ) = e at , a ∈ ℜ
0
0
0
0
SS 0809
SinSist2 4
2
Exponenciais em tempo contínuo Faculdade de Engenharia
2π
e jω0 (t +T ) = e jω0t e jω0T = e j ω0 t x (t ) = e jω0t é um sinal periódico , de período fundamental T0 =
ω0
se e jω0T = 1 ω 0T = 2 m π
T0 T0
1 2 1
P{x (t )} = e jω0t dt = 1dt = 1
T0 T0
0 0
SS 0809
SinSist2 5
C =| C | e jθ x (t ) = | C | e rt e j ( ω0 t + θ )
a = r + jω0
sinal periódico
Re{x(t )}
SS 0809
SinSist2 6
3
Exponenciais em tempo discreto Faculdade de Engenharia
βn n
Exponencial real: x[n] = e = α , eβ = α ∈ ℜ
decrescente crescente
em módulo em módulo
SS 0809
SinSist2 7
D
1 2
P{x[n]} = lim e j ω0 n =1
D →∞ 2D + 1 n = − D
n inteiro
{
Re e j8πn / 31 } {
Re e jn / 6 }
SS 0809
SinSist2 8
4
Periodicidade da exponencial em tempo discreto Faculdade de Engenharia
é periódico se existir N>0 tal que x[n] = x[n + N ] e jω0 n = e jω0 ( n + N ) e jω0 N = 1
2π N
existe m inteiro tal que ω0 N = 2πm , ou seja, = é um número racional
ω0 m
2π 2π
o período fundamental é o menor inteiro múltiplo de N= m
ω0 ω0
2π N
Nota: cos(ω0 n) e sin(ω0 n) também são periódicos se e só se = é racional
ω0 m
SS 0809
SinSist2 9
C =| C | e jθ sinal oscilante
{
Re 1.05 n e jn / 3 }
SS 0809
SinSist2 10
5
Exponenciais em tempo contínuo e em tempo discreto Faculdade de Engenharia
e jω0t e jω0 n
2π
período fundamental: período fundamental:
| ω0 | 2π
menor inteiro múltiplo de
| ω0 |
SS 0809
SinSist2 11
u[n]
1, n ≥ 0 1
Degrau unitário: u[n] =
0, n < 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
1, n ≥ m 1
u[n − m] =
0, n < m m-3 m-2 m-1 m m+1 m+2 m+3 n
1, n ≤ m 1
u[m − n] =
0, n > m
m-3 m-2 m-1 m m+1 m+2 m+3 n
SS 0809
SinSist2 12
6
Impulso unitário em tempo discreto Faculdade de Engenharia
δ[n]
1, n = 0
Impulso unitário: δ[n] = 1
0, n ≠ 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
O impulso unitário pode ser obtido subtraindo dois degraus: δ[n] = u[n] − u[n − 1]
SS 0809
SinSist2 13
u (t )
1, t > 0 1
Degrau unitário: u (t ) =
0, t < 0
0 t
1, t < t 0 1
u (t 0 − t ) =
0, t > t 0 t
t0
SS 0809
SinSist2 14
7
Impulso de Dirac Faculdade de Engenharia
u ∆ (t )
Aproximação contínua do degrau unitário
1
0 ∆ t
du ∆ (t )
Derivada temporal de u ∆ (t ) δ ∆ (t ) =
dt
δ ∆ (t )
Área = 1
1/ ∆
0 ∆ t
SS 0809
SinSist2 15
+∞ +∞ +∞
δ(t ) f (t )dt = δ(t ) f (0)dt = f (0) δ(t )dt = f (0)
−∞ −∞ −∞
du(t )
Nota: O impulso de Dirac pode ser considerado como a derivada do degrau unitário: δ(t ) =
dt
SS 0809
SinSist2 16
8
Sistemas Faculdade de Engenharia
SS 0809
SinSist2 17
x(t) y(t)
Scont S cont : x (t ) → y (t )
x[n] y[n]
Sdis S dis : x[n] → y[n]
SS 0809
SinSist2 18
9
Sistemas – exemplo Faculdade de Engenharia
v(t )
Movimento longitudinal de um veículo (modelo simplificado)
dv(t )
m + cv 2 (t ) = f (t ) equação diferencial
dt
SS 0809
SinSist2 19
SS 0809
SinSist2 20
10
Sistemas e transformação de sinais Faculdade de Engenharia
x[n] y[n]
Ganho S 2 : x[n] → y[n] = a ⋅ x[n] S2
SS 0809
SinSist2 21
t
Integrador x(t) y(t) x (t ) → y (t ) = x (τ)dτ
−∞
SS 0809
SinSist2 22
11
Alguns sistemas importantes (tempo discreto) Faculdade de Engenharia
n
Acumulador x[n] y[n]
x[n] → y[n] = x[k ]
k = −∞
SS 0809
SinSist2 23
b) x(t ) = u (t + 2) − u (t − 1)
x(t )
c) x(t) é o sinal
1
0 1 t
SS 0809
SinSist2 24
12
Interligação de sistemas Faculdade de Engenharia
Dois sistemas dizem-se ligados em série (ou cascata) quando a saída de um é a entrada do outro.
S1 : x(t ) → y (t ) S 2 : y (t ) → z (t )
x(t) z(t)
S
S : x(t ) → z (t )
SS 0809
SinSist2 25
Dois sistemas dizem-se ligados em paralelo quando têm a mesma entrada e as suas saídas são somadas.
x(t) y1(t)
S1
x(t) y2(t)
S2 S : x(t ) → z (t ) = y1 (t ) + y 2 (t )
S 2 : x(t ) → y2 (t )
SS 0809
SinSist2 26
13
Interligação de sistemas Faculdade de Engenharia
SS 0809
SinSist2 27
Um sistema diz-se sem memória se para cada instante, o valor da saída nesse instante apenas
depender do valor da entrada no mesmo instante.
(
S 2 : x(t ) → y (t ) = 3 log 1 + x 2 (t ) )
Se a condição acima não se verificar, o sistema diz-se com memória.
Neste caso haverá, pelo menos, um instante para o qual o valor da saída nesse instante dependerá de
valores da entrada em instantes passados ou futuros.
t
S 4 : x(t ) → y (t ) = x ( τ ) dτ
−∞
SS 0809
SinSist2 28
14
Propriedades de sistemas – invertibilidade Faculdade de Engenharia
Um sistema diz-se invertível se diferentes sinais de entrada conduzem a diferentes sinais de saída.
Nota: dois sinais são diferentes, se existir pelo menos um instante de tempo em que tomam valores diferentes, ou seja,
são iguais se e apenas se tomarem valores iguais em todos os instantes de tempo.
Exemplos: S1 : x (t ) → y (t ) = 2 x (t )
n
S 2 : x[n] → y[n] = x[k ]
k = −∞
Um sistema diz-se não invertível se existirem pelo menos dois sinais de entrada diferentes que
conduzam ao mesmo sinal de saída.
Exemplos: S 3 : x(t ) → y (t ) = x 2 (t − 1)
SS 0809
SinSist2 29
Se o sistema S for invertível então existe um outro sistema, designado sistema inverso, que ligado à
saída so sistema S produz como sua saída a entrada de S
x y x
S S −1
Exemplos: S1 : x (t ) → y (t ) = 2 x (t ) S1−1 : y (t ) → z (t ) = 1
2
y (t )
n
S 2 : x[n] → y[n] = x[k ] S 2 −1 : y[n] → z[n] = y[n] − y[n − 1]
k = −∞
SS 0809
SinSist2 30
15
Propriedades de sistemas – causalidade Faculdade de Engenharia
Um sistema diz-se causal, ou não antecipativo, se para cada instante, o valor da saída nesse instante
apenas depender do valor da entrada no mesmo instante ou em instantes passados.
n
Exemplos: S1 : x[n] → y[n] = x[k ]
k = −∞
S 2 : x(t ) → y (t ) = x(t − 3)
SS 0809
SinSist2 31
Verificar que um sistema é instável exige encontrar uma entrada limitada que
produza uma saída ilimitada.
SS 0809
SinSist2 32
16
Propriedades de sistemas – estabilidade Faculdade de Engenharia
≤ 2 x[n] + x[n − 1]
≤ 2 L + L = 3L
limitado
S 2 : x(t ) → y (t ) = t x (t ) Instável
y (t ) = t é um sinal ilimitado
SS 0809
SinSist2 33
Um sistema diz-se invariante (no tempo) se uma translação no sinal de entrada produz a mesma
translação no sinal de saída.
Quando esta condição não se verifica o sistema diz-se variante (no tempo).
Notas: Verificar que um sistema é invariante exige mostrar que para todo o sinal de
entrada x(t) (x[n]) com saída y(t) (y[n]) e todo o deslocamento t0 (n0), o sinal de
entrada x(t-t0) (x[n-n0]) produz a saída y(t-t0) (y[n-n0]).
SS 0809
SinSist2 34
17
Propriedades de sistemas – invariância Faculdade de Engenharia
Exemplos:
t 0 deslocamento qualquer
SS 0809
SinSist2 35
Um sistema diz-se linear se a saída correspondente a uma qualquer combinação linear de entradas é a
mesma combinação linear das saídas correspondentes a cada uma das entradas.
Aditividade: x1 (t ) → y1 (t ) e x2 (t ) → y 2 (t ) x1 (t ) + x 2 (t ) → y1 (t ) + y 2 (t ) x1 , x2 quaisquer
Homogeneidade: x1 (t ) → y1 (t ) a x1 (t ) → a y1 (t ) a, x1 quaisquer
SS 0809
SinSist2 36
18
Propriedades de sistemas – linearidade Faculdade de Engenharia
x1 (t ) → y1 (t ) e x2 (t ) → y 2 (t ) a x1 (t ) + b x 2 (t ) → a y1 (t ) + b y 2 (t ) a, b, x1 , x2 quaisquer
Num sistema linear, a uma entrada nula corresponde sempre um saída nula!
SS 0809
SinSist2 37
Exemplos:
S1 : x (t ) → y (t ) = t x(t ) Linear
x1 (t ) → y1 (t ) = t x1 (t )
ax1 (t ) + bx2 (t ) → t ⋅ (ax1 (t ) + bx2 (t ))
x 2 (t ) → y 2 (t ) = t x2 (t )
= a t x1 (t ) + b t x2 (t )
= a y1 (t ) + b y 2 (t )
2
S 2 : x[n] → y[n] = x [n] Não linear
x1[n] = 1 → y1[n] = 1
mas x1[n] + x2 [n] = 3 → y3 [n] = 32 = 9
x 2 [ n ] = 2 → y 2 [n ] = 4 ≠ y1[n] + y 2 [n] = 5
x1 (t ) = 1 → y1 (t ) = Re{}
1 =1 mas j x1 (t ) = j → y 2 (t ) = Re{ j} = 0
≠ j y1 (t ) = j
SS 0809
SinSist2 38
19
Exercício 2 Faculdade de Engenharia
j 2t j 3t
a) Determine e esboce o módulo e a fase do sinal x (t ) = e + e
b) Verifique se cada um dos sinais é periódico e em caso afirmativo determine o seu período fundamental:
SS 0809
SinSist2 39
S1 : x(t ) → y (t ) = x(t − 2)
S 2 : x(t ) → y (t ) = − x(t / 2)
S 3 : x(t ) → y (t ) = 2 x(t ) S1
S2
-2 0 1 t
SS 0809
SinSist2 40
20
Exercício 4 Faculdade de Engenharia
x[n] y[n]
∆ −1
SS 0809
SinSist2 41
c) Identifique um sistema não causal e sem memória. Caso não seja possível, indique a razão.
SS 0809
SinSist2 42
21