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A corrente quase contínua que o conjunto rectificador / bobina_alisamento fornece tem de ser
modificada de forma a possuir características que lhe permitam ser injectada na rede eléctrica
de distribuição pública.
As características impõem:
Para obter essas características a corrente passa por um inversor que a torna alternada e por
um filtro que lhe baixa o conteúdo harmónico de alta frequência.
L
Idc
C corrente
sinusoidal
A entrada em corrente do conversor DC/AC obriga ao uso de um inversor de corrente que tem
características e funcionalidades diferentes do convencional inversor de tensão.
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Conversão de corrente contínua em alternada
1 Inversor de corrente
1.1 Introdução
Como o próprio nome indica o inversor de corrente é um dispositivo que permite transformar
a corrente contínua com que é alimentado, em corrente alternada com determinadas
características. Para o efeito, a corrente DC à entrada é cortada em impulsos através dos
interruptores que ligam a entrada às três fases da saída.
Idc
Idc IS
IT
O comando dos interruptores tem de ser efectuado de modo a que as componentes espectrais
sejam as desejáveis. O uso de interruptores rápidos e com capacidade de serem comandados
nos dois estados (corte e condução) permite o uso da técnica de modulação de largura de
impulsos (PWM - Pulse Width Modulation). Esta técnica permite o controlo da amplitude da
componente fundamental da corrente de saída e afastar os harmónicos para frequências
elevadas, simplificando a filtragem.
Normalmente o inversor de corrente é ligado a uma carga que pode ser modelizada por um
sistema de tensões trifásico equilibrado, e alimentado por uma fonte que consiste numa fonte
de tensão DC em série com uma bobina de alisamento.
L alisamento Idc
IS VS
V dc inv
V dc fonte
IT VT
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Conversão de corrente contínua em alternada
O inversor de corrente pode ser modelizado quer do lado DC, quer do lado AC, pelo esquema
indicado na figura seguinte:
A relação entre a potência activa e reactiva vista pela carga, é dada pelo esfasamento imposto
entre a corrente de saída e a tensão de carga.
Se a corrente DC de entrada não depender do inversor (Ex: Se a fonte de corrente for ideal ou
num caso mais realista e praticável, se a fonte de tensão DC de entrada for controlada de
forma a manter a corrente constante), o trânsito de potência activa (P) e reactiva (Q) pode ser
controlado independentemente um do outro através do índice de modulação (im) e do
esfasamento (θ):
P= 3
2 ⋅ Idc ⋅ Vc ⋅ im ⋅ cos(θ)
(4.1)
Q= 3
2 ⋅ Idc ⋅ Vc ⋅ im ⋅ sin(θ)
Se a corrente DC de entrada tiver de ser controlada através da tensão Vdc gerada pelo inversor
à sua entrada, o trânsito das potências activa e reactiva fica condicionado uma vez que os
parâmetros de controlo do inversor im e θ ficam relacionados pela seguinte fórmula:
VDC = 3
2 im cos(θ) Vc (4.2)
pelo que a sua escolha fica dependente da tensão que o inversor tem de gerar à entrada,
deixando de ser independentes.
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Conversão de corrente contínua em alternada
A primeira regra surge pela necessidade de haver sempre um caminho por onde a corrente da
bobina de alisamento circular. Se em algum instante a corrente não tiver um circuito por onde
fluir, criará uma sobretensão aos terminais do inversor de modo a ‘abrir caminho’ para a
corrente fluir e dissipar a energia armazenada na bobina. Naturalmente esta sobretensão levará
à destruição do inversor.
Por este facto a primeira regra indica que em cada instante pelo menos um dos três
interruptores superiores (g1h, g2h e g3h) e pelo menos um dos três interruptores inferiores
(g1L, g2L e g3L) devem estar ligados para permitir um caminho à corrente.
A segunda regra surge pela necessidade de se garantir que a forma de onda da corrente de
saída das três fases depende unicamente do controlo do inversor, e não da tensão existente e
criada pela carga nas fases.
Suponha-se que num dado instante os interruptores g1h e g2L estão ligados e que na bobina
passa a corrente Idc. Neste caso a corrente nas fases R, S e T está bem definida e vale
respectivamente Idc, -Idc e zero.
Idc Idc
Idc IS Idc IS
VS VS
??
IT VT IT VT
I R = -I S = I dc I R - I S = I dc
I R e I S desconhecidos pelo controlador
Dependem das tensões V S e V T
Suponha-se agora que o interruptor g3L também está ligado. Neste caso a repartição da
corrente Idc pelas fases R e T depende das tensões Vrs e Vts fluindo maioritariamente pela
fase que oferecer menor resistência (menor tensão). Neste caso o comando do inversor nunca
poderia garantir qual a corrente que está a circular nas 3 fases, uma vez que a distribuição de
correntes dependeria também das tensões de carga.
Realmente, se não fossem os díodos em serie (ver secção 3), neste caso onde estão 3
interruptores ligados, poderia inclusive, dar-se o caso de haver uma corrente de circulação da
fase com maior tensão para a fase com menor tensão.
1
Na realidade a única regra a cumprir no caso do inversor de tensão é garantir que os dois interruptores de cada
fase nunca estão simultaneamente ligados, de forma a evitar que a fonte de tensão DC seja curto-circuitada.
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Conversão de corrente contínua em alternada
Assim a segunda regra indica que apenas um interruptor de cada grupo superior e inferior
pode estar a conduzir num dado instante.
Estas duas regras combinam-se para gerar a regra de ‘ouro’ para o inversor de corrente: Em
cada instante deve estar um e um só interruptor ligado em cada grupo, superior e inferior.
Segundo os autores, este PWM melhora a eliminação dos harmónicos de ordens mais baixas e
o ganho para o lado DC (a tensão rectificada obtida é mais elevada e o “ripple” mais baixo)
em relação às outras técnicas existentes.
O PWM baseia-se no facto de apenas duas das três referências da corrente de saída serem
independentes, uma vez que a soma das 3 correntes deve ser nula em cada instante de tempo.
I (t ) + I (t ) + I (t ) = 0 (4.3)
R S T
Isto significa que depois de se definirem os pulsos de PWM para duas correntes, os pulsos
para a terceira ficam automaticamente definidos.
IR IS IT
I R se t ∈ T1 I T se t ∈ T1
− I se t ∈ T − I se t ∈ T
t S 2 T 2
I se t ∈ T I se t ∈ T
M1 ( t ) = − I S 3 M 2 ( t ) = − I R 3
se t ∈ T se t ∈ T
T 4 R 4
M1 I se t ∈T I se t ∈T
T 5 S 5
t − I R se t ∈ T6 − I S se t ∈ T6
M2
t
T1 T2 T3 T4 T5 T6
As moduladoras obtidas vão modular duas portadoras (P1 e P2) com frequência:
f P = ( 6. m + 3). f r (4.4)
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Conversão de corrente contínua em alternada
Para simplificar, mantêm-se a amplitude das portadoras igual a 1 e varia-se a amplitude das
correntes de referência entre 0 e 1 através da sua multiplicação por um factor im, o qual se
denomina por índice de modulação.
I R = im.sin(ω. t )
I S = im.sin(ω. t − 23 π ) (4.6)
I T = im.sin(ω. t − 43 π)
impõe a relação entre a corrente IDC e a amplitude das correntes obtidas na saída do inversor.
S 3 = S1 + S 2 (4.7)
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Conversão de corrente contínua em alternada
IDC
IRs
ISs
ITs
g1L g2L g3L
Os sinais de comando dos interruptores (g1h, g2h, g3h, g1l, g2l, g3l) são calculados a partir
dos sinais S1, S2 e S3 e a partir do intervalo de tempo T1..T6 correspondente ao momento, a
partir das seguintes expressões lógicas:
g1h = T1 . S1 + T2 + T3 . S 2 + T5 . S 3
g2h = T1 . S 3 + T3 . S1 + T4 + T5 . S 2
g3h = T1 . S 2 + T3 . S 3 + T5 . S1 + T6
(4.8)
g1l = T2 . S 3 + T4 . S 2 + T5 + T6 . S1
g2l = T1 + T2 . S1 + T4 . S 3 + T6 . S 2
g3l = T2 . S 2 + T3 + T4 . S1 + T6 . S 3
Analisando as expressões anteriores é possível verificar que este PWM garante o respeito das
regras indicadas na Secção (1.2). Em cada instante de tempo existe sempre um e apenas um
IGBT a conduzir nos ramos superior (g1h, g2h, g3h) e inferior (g1l, g2l, g3l) do inversor.
As correntes de saída IRs, ISs e ITs são obtidas a partir do comando das gates e da corrente de
entrada IDC.
I Rs = I DC . ( g1h − g1l )
I Ss = I DC . ( g 2h − g 2l ) (4.9)
I Ts = I DC . ( g 3h − g 3l )
Para controlar a fase das correntes de saída toma-se como referência a fase R da tensão da
rede (VR) para a qual o inversor debita corrente. O esfasamento entre a tensão da rede e a
corrente de referência IR, impõe a fase das correntes debitadas pelo inversor (IRs, ISs e ITs) em
relação à tensão da rede.
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Conversão de corrente contínua em alternada
onde gij assume os valores 1 ou 0 consoante o respectivo interruptor está ligado ou desligado,
e tempo representa a duração temporal do estado. O termo “estado_gates” tem origem no
sinal que comanda o interruptor utilizado: o IGBT.
Figura 4.12 - Forma de onda das correntes de saída para um controlo em onda
quadrada e respectiva sequência de estados de controlo.
Das Figuras 4.9 a 4.11 verifica-se que os sinais S1, S2 e S3 repetem-se a cada 1/6 de período
das ondas de referência. O sinal S2 pode ser obtido se invertermos S1 no tempo, isto é: S2(t) =
S1(-t). O sinal S3 é obtido a partir de S1 e S2 segundo a equação 4.7. Isto quer dizer que todo o
controlo do inversor fica definido a partir do sinal S1 durante o primeiro 1/6 de período (T1).
As transições do sinal S1 (durante T1) são dadas pelos pontos de intersecção dos sinais P1 e
M1, conforme pode ser visto na figura seguinte.
2π
m1 = im sin t
T
Os tempos de
cruzamento t1..t14 são
calculados por
processos numéricos.
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Conversão de corrente contínua em alternada
a. x + b = im.sin( x ) (4.11)
A partir da equação 4.8 e definindo os sinais: C1, C2, e C3 respectivamente como S1(t), S1(-t)
e S 2 (t) ou S 2 (t) apenas durante o primeiro 1/6 período, é obtida a tabela de controlo dos
interruptores do inversor que se representa na seguinte tabela.
T1 T2 T3 T4 T5 T6
g1h c1 1 c2 0 c3 0
g2h c3 0 c1 1 c2 0
g3h c2 0 c3 0 c1 1
g1L 0 c3 0 c1 1 c2
g2L 1 c2 0 c3 0 c1
g3L 0 c1 1 c2 0 c3
Tabela 4.1 - Sinais que devem ser aplicados no comando dos interruptores em
função do intervalo de tempo respectivo.
Como se verifica na Figura 4.14, existe uma mudança de estado sempre que C3 possui uma
transição. Desta forma, os tempos de duração dos estados são dados pelos tempos do sinal C3,
e como é óbvio repetem-se a cada 1/6 de período. Uma outra simetria que é visível no sinal C3
é a repetição na segunda metade do sinal, dos valores da primeira metade por ordem inversa.
A sequência total dos estados obtidos é indicada na próxima tabela. Os valores de tempo
referidos são obtidos através da Figura 4.14. Naturalmente, os intervalos de tempo d1..d15 são
calculados a partir dos intervalos de tempo do sinal C1 (k1..k15) que são obtidos a partir da
modulação realizada como se mostra na Figura 4.13.
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Conversão de corrente contínua em alternada
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Conversão de corrente contínua em alternada
Cada índice de modulação (im) possui uma tabela de controlo. Como é óbvio a sequência do
comando dos interruptores é igual para todos os im. O que varia é o tempo de permanência em
cada estado. Por outras palavras: o que varia com o im são os tempos d1..d15.
A redundância de informação na tabela é grande. Para 174 “tempos” de estado, apenas 15 são
diferentes e colocados por uma ordem perfeitamente definida.
Isto sugere que se crie apenas uma tabela com a sequência do comando dos interruptores para
todos os im, e uma tabela com os valores d1..d15 para cada im.
No entanto, para o µC conseguir controlar o inversor com eficiência e para que a rotina que
executa a mudança de estado seja executada no menor tempo possível, a construção das
tabelas é feita de uma forma ligeiramente diferente, ficando com alguma redundância de
informação.
Durante o cálculo dos valores d1..d15 não se coloca nenhuma restrição ao seu valor. No
entanto a duração de um estado está restringida às seguintes condições:
• O tempo de um estado está limitado inferiormente pelo tempo que a rotina do µC que
executa a mudança de estado demora a ser executada. Esta rotina demora no máximo 8.6µs
a ser executada.
Como é óbvio as duas primeiras restrições são combinadas numa só, limitando a duração
mínima a 10µs. Isto significa que o valor mínimo de nc é 50 (10µs/200ns).
A influência destas restrições no tempo de duração dos estados de PWM é analisada na secção
(1.7).
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Conversão de corrente contínua em alternada
inicializa_inversor()
As flags e as variáveis de saída indicam erros na sincronização do PWM com a rede eléctrica.
O seu significado é explicado nas secções seguintes.
Com o intuito de sincronizar a onda da corrente de saída com a onda da tensão da rede, existe
um sinal de sincronismo (Ssync) que gera uma interrupção no µC sempre que a onda da tensão
VR passa por zero no sentido ascendente. Esta interrupção vai servir não só para manter o
sincronismo, mas também para medir o período real (em cada ciclo) da rede eléctrica.
O módulo possui uma base de dados com as tabelas necessárias ao controlo do inversor para
1000 índices de modulação. A forma como as tabelas estão construídas e colocadas na
memória do µC está optimizada para que a rotina responsável pela mudança de estado do
inversor seja executada no menor tempo possível. Isto leva necessariamente a uma elevada
redundância de informação contida na base de dados do PWM. A quantidade de memória
ocupada pela base de dados não é preocupante, uma vez que a plataforma utilizada possui
memória suficiente. Pelo contrário o tempo de execução da rotina que implementa a mudança
de estado do inversor é um factor de extrema importância uma vez que limita o tempo mínimo
de duração dos estados e é executada durante 174 vezes (o número de estados) durante cada
período da rede eléctrica (20ms).
Para além da base de dados com as tabelas de PWM e do sinal de interrupção para
sincronismo o módulo de controlo do inversor utiliza ainda os seguintes recursos do µC:
• Porta P7 - Porta utilizada para controlar os interruptores do inversor (P7.0 P7.5) e manter o
sincronismo do PWM com a rede (P7.6 e P7.7).
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Conversão de corrente contínua em alternada
• Apontador DPP0 (“data page pointer 0”) - É utilizado para aceder à informação das tabelas
do PWM como se fossem variáveis do tipo “near”. O acesso a variáveis através dos “data
page pointer” (variáveis “near”) é mais rápido do que o acesso tipo “extended page” ou
“extended segment”.
A maior parte das rotinas responsáveis pelo comando do inversor foram escritas em assembly
de modo a optimizar o tempo de execução. O código está descrito no Anexo C e encontra-se
documentado. No entanto a sua total compreensão exige o conhecimento da arquitectura do
C167 e do seu assembly.
Na Secção 1.4 foi visto que 15 valores (d1..d15) são suficientes para indicar o tempo de
duração dos estados para cada índice de modulação (im). Aparentemente a melhor forma de
construir as tabelas seria formar uma tabela de 15 valores para cada im. Esta tabela seria
alternadamente percorrida nos dois sentidos sendo assim obtida a sequência correcta dos
tempos.
No entanto, isto leva a que a rotina que executa a mudança de estado tenha de incluir uma
condição para verificar em que sentido está a percorrer a tabela. Isto significa um tempo de
execução que pode ser poupado se a tabela for percorrida apenas num sentido.
Desta forma, a tabela de tempos para cada im é constituída por 29 valores correspondentes a
1/6 de período das correntes de saída. Cada valor da tabela é armazenado em 16 bits. Para
indicar o fim da tabela é colocado o valor FFFFh (valor negativo em complemento para dois).
Embora 8 bits fossem suficientes, é mais rápido mover e operar 16 bits neste µC do que 8 bits.
Alem disso para se usar 8 bits seria necessário baixar a resolução do contador de 200ns para
400ns, o que levaria a piorar a linearidade entre Vdc e im conforme é exposto na Secção 1.7.
Atendendo a que o tamanho das tabelas de tempo é sempre o mesmo para cada im, o valor
que indica o fim da tabela é dispensável se a rotina que executa a mudança de estado possuir
um contador que sinalize que chegou ao fim da tabela. No entanto, incrementar e verificar o
contador demora tempo.
Deve ser notado que a tabela de tempos pode possuir valores com zero, correspondentes aos
estados eliminados por terem uma duração inferior ao limite imposto.
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Conversão de corrente contínua em alternada
d1
d2
d3
......
d14
d15
d14
......
d3
d2
d1
FFFFh
Como a sequência de gates é sempre a mesma, aparentemente apenas seria necessário uma
tabela de gates para todos os índices de modulação. No entanto a informação necessária a
cada estado deve estar contida dentro do alcance do apontador DPP0. O DDP0 permite aceder
apenas a uma página (16kb) de memória do µC. Como é óbvio as tabelas de tempo para os
1000 im não cabem em 16kb.
Assim em cada página de memória onde existam tabelas de tempo, tem de existir uma tabela
com a sequência de gates.
A posição de gates relativamente ao início de cada página tem de ser a mesma, de modo a que
o apontador que mantêm a posição actual de gates esteja sempre certo, independentemente da
página a ser usada.
4 páginas são suficientes para guardar as tabelas de PWM, pelo que a tabela de gates é
repetida 4 vezes no início dessas 4 páginas.
Como existem 6 interruptores no inversor, seriam necessários apenas 6 bits para codificar o
seu estado. No entanto a organização ao byte da memória do µC e atendendo a que neste µC é
mais rápido mover e operar 16bits do que 8bits leva a que cada estado de gates ocupe 16bits.
Para localizar a tabela correspondente a um determinado im existem dois vectores que estão
ordenados por ordem crescente do im a que se referem. Um dos vectores indica a página de
memória, e o outro indica o deslocamento da tabela de tempos do respectivo im.
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Conversão de corrente contínua em alternada
A figura seguinte fornece o panorama geral da organização das tabelas. Os im são espaçados
de 1/1000=0.001.Com a limitação inferior do tempo de duração dos estados, as tabelas de
tempos para os im inferiores a 0,027 são iguais. Desta forma o im mais baixo que se tabela é
o 0,027, que corresponde a manter o inversor permanentemente em “roda livre”.
gates
gates
gates
..... ..... ..... .....
im = 0.294
im = 0.828
d 14 0.027 d 14 0.294 d 14 0.828
im = 0.561
d 14 0.561
d 15 0.027 ptr_tempos d 15 0.294 d 15 0.561 d 15 0.828
d 14 0.027 d 14 0.294 d 14 0.561 d 14 0.828
im = 0.295
im = 0.829
d 14 0.562
im = 0.562
im = 0.560
d 14 0.827
im = 0.827
página -> vector para indicar a página a ser utilizada para cada im .....
pag(0.997)
ptr_gates -> indica o offset page do estado dos interruptores no proximo estado do inversor
pag(0.998)
ptr_gates -> varia entre ptr_gates_RELOAD e ptr_gates_RELOAD+ 2 * 6 * 2 9
pag(0.999)
3921h pag(1.000)
ptr_tempos -> indica o offset page da duração do proximo estado do inversor
ptr_tempos -> varia entre ptr_tempos_RELOAD e ptr_tempos_RELOAD+ 2 * 2 9
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Conversão de corrente contínua em alternada
A rotina gera_pwm() quando for chamada devido ao tempo do estado i-1 ter expirado, deve
efectuar a sobreposição de condução entre os estados i-1 e i, colocar o inversor no estado i e
actualizar o registo T6RELOAD com o tempo de duração do estado i+1. Deve ser reparado
que quando a rotina é chamada, já o T6 foi carregado com a duração do estado i que estava no
registo T6RELOAD.
No caso do valor de tmp ser zero (devido ao seu tempo calculado ser inferior ao mínimo
imposto) a rotina salta para o próximo estado e soma 2 vezes o valor de CORRIGE_TEMPO
ao novo tmp de forma a que a correcção global aos 174 estados de um período se mantenha
igual. Deve-se notar que a correcção do período do PWM vale
174*CORRIGE_TEMPO*200ns.
Os apontadores para o início das tabelas gates e tempos são mudados pela rotina que muda o
índice de modulação. O valor de correcção do período é mudado pelas rotinas de
sincronização com a rede. Os apontadores actuais para as tabelas gates e tempos também são
mudados pelas rotinas que mudam o índice de modulação e que sincronizam com a rede.
A rotina foi escrita em assembly e foi optimizada de forma a correr no menor tempo possível.
Para o efeito todas as variáveis foram mantidas num banco de registos (pwm_regs) e acedidas
com o apontador DPP0 que é usado exclusivamente1 na síntese do PWM.
1
Deve-se ter muito cuidado em garantir, que as eventuais rotinas fornecidas por terceiros, não utilizem o
apontador DPP0.
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Conversão de corrente contínua em alternada
1
O reload de tabela significa que o ultimo valor foi obtido, pelo que é necessário voltar ao
início da tabela.
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Conversão de corrente contínua em alternada
T6INTerrupt
T6 = T6RELOAD
T6 está em contagem
decrescente e vai provocar gera_pwm
uma interrupção T6INT
quando chegar a zero
Proximo_tempo = [ ptr_tempos ]
ptr_tempos = ptr_tempos + 1
NOTAS:
Proximo_tempo
As tabelas de "tempos" não podem ter o = sim
primeiro valor igual a zero. FFFFh Reload da tabela de tempos
Proxima_gate = [ ptr_gates ]
ptr_gates = ptr_gates + 1
Proxima_gate
= sim
0 Reload da tabela de gates
ptr_gates = ptr_inicio_gates
Proxima_gate = [ ptr_gates ]
não
ptr_gates = ptr_gates + 1
FIM
gera_pwm
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Conversão de corrente contínua em alternada
A prioridade da interrupção T6INT deve ser a mais alta possível de forma a minimizar os
atrasos na mudança do estado do inversor. A única interrupção de nível superior é a do ADC
que fica a funcionar via PEC. As interrupções do µC nunca são desactivadas para minimizar a
latência da interrupção. Até agora não se utilizou um Sistema Operativo, mas no caso de se vir
a utilizar é necessário ter em atenção o seu efeito na latência desta interrupção, uma vez que
ao a inibir temporariamente pode estar a introduzir um conteúdo harmónico considerável.
O apontador para o início da tabela de gates (ptr_gates_inicio) não precisa de ser mudado
porque as tabelas ocupam sempre a mesma posição nas 4 páginas ocupadas pelas tabelas de
PWM. O mesmo se passa para o apontador actual de gates (ptr_gates).
Para garantir a consistência dos apontadores no caso desta rotina ser interrompida pela
gera_pwm(), é necessário modifica-los numa sequência de operações indivisível. Como é
óbvio esta sequência deve ser executada o mais rapidamente possível para não afectar
grandemente a latência da interrupção que chama gera_pwm().
A página das tabelas (gates e tempos) dos índices de modulação é obtida a partir da tabela
página (Figura 4.17) e o offset da tabela gates é obtido a partir da tabela page_offset (Figura
4.17). A variável G_pwm_im (com valores entre 0 e 973 com incrementos de 1) indica a
posição do índice de modulação pretendido (respectivamente 1 e 0.027 com incrementos de
0.001).
A rotina é escrita em assembly e opera unicamente sobre os registos que guardam os valores
dos apontadores pwm_regs e sobre o DPP0.
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Conversão de corrente contínua em alternada
muda_im_pwm
Para se garantir a
consistência dos dados,
estas operações têm de ser
ptr_inicio_tempos = aux
realizadas sem serem
interrompidas. É necessário
ptr_tempos = ptr_tempos - aux + off
garantir a sua atomicidade. DPP0 = pag
FIM
gera_pwm
apontadores antes da rotina ser executada apontadores depois da rotina ser executada
Num sistema onde se requeiram correntes de saída com frequência variável, multiplicam-se os
valores d1..d15 de forma a corrigir a frequência pretendida. Esta correcção dos tempos d1..d15
pode ser conseguida através da multiplicação valor a valor, ou através da variação do período
do contador que executa a contagem do tempo. De uma forma ou de outra, o µC escolhido não
é adequado para o efeito.
No caso de escolhermos a primeira opção, uma plataforma baseada em DSP seria a mais
aconselhável devido à facilidade e rapidez com que estes µP executam varias multiplicações.
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Conversão de corrente contínua em alternada
Repare-se que ao fazer variar os tempos d1..d15 desta forma, o que se está a fazer é variar a
frequência de comutação, uma vez que neste PWM a relação freq._corren._saída /
freq_comutação é constante (neste caso vale 1/45).
Para manter a frequência de comutação em valores aceitáveis seria necessário criar tabelas
para varias relações freq._corren._saída / freq_comutação. Desta forma as grandes variações
de frequência das correntes de saída são efectuadas através da selecção da tabela que contêm a
frequência pretendida (entre fxmax e fxmin na Figura 4.21). Os ajuste finos de frequência são
obtidos variando os tempos d1..dx .
Embora o sistema seja definido para funcionar a 50HZ, o problema é que no local onde o
sistema vai ser instalado, a frequência da rede eléctrica é caracterizada por grandes desvios de
frequência. Esta variação é grande para efeitos da rede eléctrica, mas é um pequeno desvio se
pensarmos num sistema a frequência variável.
Note-se que ao somar/subtrair um certo valor à duração de cada estado, o período da onda está
a ser aumentado/reduzido.
Esta correcção é realizada muito facilmente pelo µC uma vez que é executada através da soma
de dois registos do µC através da rotina que realiza a mudança de estado do inversor:
gera_pwm().
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Conversão de corrente contínua em alternada
onde n representa o valor somado ao tempo de cada estado. Naturalmente, n é negativo para
valores de f superiores a 50HZ.
Trede − 20ms
n= (4.14)
174 ∗ 200ns
Alguns valores de frequência obtida em função do valor de correcção são indicados na tabela
seguinte:
G _ periodo − 50000
n= . ∗10 − 3 ∗ G _ periodo − 574.7
= 1149 (4.16)
87
Pela equação anterior verifica-se que é necessário realizar uma divisão (ou uma multiplicação
não inteira (float real)) para calcular o valor n . Como este valor é calculado a cada 20ms e
uma divisão (ou multiplicação float) no C167 demora bastante mais tempo do que uma
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Conversão de corrente contínua em alternada
2 16
G _ periodo − 50000 87 50000
n= = 16 G _ periodo − (4.17)
87 2 87
753 ∗ G _ periodo
n≅ − 574 (4.18)
2 16
O timer T1 mede o intervalo de tempo que decorre entre duas interrupções consecutivas.
Naturalmente este tempo indica o período da rede eléctrica (Trede).
O valor de Trede também é utilizado para calcular o valor (n), que deve ser somado à duração
de cada estado do inversor, pela rotina que implementa a mudança de estado: gera_pwm. O
valor n é calculado pela rotina calcula_correcao_periodo().
Sempre que a medida do período da rede saí fora de um limite inferior ou superior
(respectivamente 19ms e 21ms), é gerado um sinal de erro através da flag
G_flag_erro_zero_rede, e a variável que indica o número de erros ocorridos é incrementada:
G_erro_zero_rede. Este controlo do período medido, evita erros de sincronização provocados
por interrupções intempestivas devidas a ruído.
O timer T1 é um contador de 16 bits com uma resolução de 400ns. Isto significa que T1 pode
medir intervalos de tempo até 26.3ms. Se ao fim de 26.3ms não surgir uma interrupção de
passagem por zero da rede, o timer T1 fica em overflow e provoca uma interrupção:
passagem_zero_rede_falhada(). Esta interrupção sinaliza o erro através da flag
G_flag_erro_zero_rede e da variável G_erro_zero_rede.
Devido à filtragem que é realizada no circuito que detecta a passagem por zero da rede, a
interrupção é gerada com um determinado atraso em relação à verdadeira passagem por zero.
A filtragem é necessária para evitar falsas detecções de passagem por zero.
76
Conversão de corrente contínua em alternada
Trede
atraso
tempo
passagem_zero_rede()
A compensação deste atraso é feita através da calibração do controlo da fase das correntes de
saída do inversor. EX: para um esfasamento nulo, o tempo tfase (Figura 4.23) vale tcal.
O controlo da fase é conseguido através do temporizador T3 que impõe o tempo que decorre
desde o surgimento da interrupção de passagem por zero da rede até à passagem por zero do
inversor. A passagem por zero do inversor num determinado instante significa que a
passagem do ultimo estado (174) para o primeiro se dá nesse instante.
passagem_zero_rede() passagem_zero_rede()
Fase R da tensão da
t cal
rede
T3 T3
t fase t fase
Fase R da corrente do
estado 1
estado 1
acerta_fase_pwm() acerta_fase_pwm()
77
Conversão de corrente contínua em alternada
Como o período da rede pode sofrer ligeiras oscilações (Trede), o valor tfase tem de ser
ajustado para o valor actual de Trede. Note-se que G_pwm_fase é calculado para um período
de rede de 20ms. Este ajuste é realizado pela rotina calcula_tempo_fase_atribui_T3(), que
coloca o resultado do ajuste directamente no timer T3.
Desta forma, quando a interrupção passagem_zero_rede surgir, o bit T3R deve valer zero,
significando que a interrupção acerta_fase_pwm() já foi atendida. Se tal não acontecer,
significa que houve duas detecções de passagem por zero da tensão da rede consecutivas, sem
que a interrupção acerta_fase_pwm() fosse atendida. Normalmente isto significa que o valor
de tfase é maior que o período da rede.
Como é óbvio a sincronização só é efectuada se não houver erros devido ao período da rede
estar fora de limites ou devido ao valor tfase . É melhor não sincronizar o PWM do que
sincronizá-lo com base em valores errados. A decisão de parar o sistema em caso de erro
(sinalizado através das flags G_flag_erro_zero_rede e/ou G_flag_erro_pwm_fase) é tomada
por outras rotinas que estão numa posição hierarquicamente superior na estrutura do
controlador.
78
Conversão de corrente contínua em alternada
interrupção externa
CC0INT
P2.0
passagem_zero_rede
sim
G_flag_erro_pwm_fase = 1 não
incrementa G_erro_zero_pwm_fase
FIM
passagem_zero_rede
79
Conversão de corrente contínua em alternada
T3 = 50000
T3 = 12500
T3 = 25000
T3 = 139∗ θ
T3 = 37500
20ms
T3360 = = 50000 (4.19)
400ns
θ
T3θ = 50000∗ ≅ 139∗ θ (4.20)
360
Este valor tem de ser compensado devido ao atraso que o filtro introduz na interrupção. O
valor que provoca um esfasamento nulo (tcal) tem de ser determinado experimentalmente.
Naturalmente, o atraso do filtro é dado por atraso = 50000- tcal .
passagem_zero_rede()
T3 = 50000
θ1
T 3 = 1 3 9 ∗ θ 1 + t cal
T 3 = t cal
atraso atraso
T 3 = 1 3 9 ∗ θ 2 - atraso
T 3 = 1 3 9∗ θ 2 θ2 T 3 = 1 3 9∗ θ1
Desta forma, o valor real de T3 a que corresponde uma determinada fase é dado por:
aux = 139∗ θ
aux − atraso se aux ≥ atraso (4.21)
T3θ =
aux + t cal se aux < atraso
80
Conversão de corrente contínua em alternada
muda_fase( fase )
A seguir deduz-se a relação entre G_pwm_fase e o valor correcto n, em função do período real
da rede G_periodo :
20ms θ
G _ pwm_ fase =
400ns 360 o
TREAL θ G _ periodo∗400ns θ
n= o =
400ns 360 400ns 360 o
81
Conversão de corrente contínua em alternada
Para evitar a divisão por 50000 ou a multiplicação real por 2 E - 5 é utilizado o estratagema
indicado no Anexo B.
• Sincronização suave;
• Sincronização abrupta.
A escolha entre os dois tipos de sincronização é feita com base no nível de “dessincronização”
entre a passagem por zero das correntes de saída do inversor (PWM) e a passagem por zero
pretendida (instante em que a rotina acerta_fase_pwm() é chamada).
82
Conversão de corrente contínua em alternada
nº do estado do inversor
PWM sincrono
169 170 171 172 173 174 1 2 3 4 5 6
chamada de
acerta_fase_pwm()
Desta forma, sempre que a dessincronização do PWM excede 3 estados é realizada uma
sincronização abrupta. Os 3 estados correspondem a um intervalo de tempo de
aproximadamente 200µs (angulo de 3.5º).
Uma sincronização suave é feita através de uma ligeira modificação do período do PWM. Esta
modificação do período, permite que o ponto de passagem por zero do PWM, deslize face ao
ponto de passagem por zero da rede. Se o PWM estiver adiantado, o seu período deve ser
aumentado de modo a que a sua passagem por zero deslize em direcção ao instante em que a
rotina acerta_fase_pwm() é chamada. Naturalmente, se o PWM estiver atrasado é necessário
diminuir ligeiramente o seu período.
A modificação do período do PWM não pode ser muito grande sobe pena de levar à
instabilidade no controlo. Se o nível de dessincronização for muito elevado (maior que 3
estados) o tempo de sincronização será grande. Desta forma é necessário ter um método de
sincronização mais rápido: a sincronização abrupta.
Uma sincronização abrupta consiste em obrigar a que o próximo estado do inversor seja o
primeiro, independentemente do seu estado actual.
Para a rotina acerta_fase_pwm() decidir como deve sincronizar o PWM, tem de identificar o
estado em que o PWM se encontra. Os 174 estados são agrupados em três grupos:
83
Conversão de corrente contínua em alternada
Os três grupos são identificados por dois bits que são agregados ao estado das gates do estado
do inversor. Desta forma, a tabela de gates alem de conter a informação sobre os IGBTs que
estão a conduzir, também identifica qual o grupo a que o estado actual pertence. Deve ser
notado que esta informação só tem validade quando a rotina acerta_fase_pwm() é chamada,
uma vez que as noções de adiantado, atrasado e dessincronizado só fazem sentido nessa
altura.
Os dois bits que identificam os três grupos são transferidos juntamente com os seis bits que
controlam os IGBTs para a porta P7 do C167. Como é óbvio, estas portas não podem ser
utilizadas como entradas/saídas para outra função.
Desta forma a rotina acerta_fase_pwm() apenas precisa de ler os bits nº6 e 7 da porta P7 para
identificar a que grupo pertence o estado actual.
tabela de gates
7 6 5 4 3 2 1 0 bit
estado grupo g1H g2H g3H g1L g2L g3L Porta P7
adiantado
1 1 0 0 1 0 0 1 0
grupo g1H g2H g3H g1L g2L g3L
2 1 0 0 0 1 0 1 0
P7.7 P7.6 P7.5 P7.4 P7.3 P7.2 P7.1 P7.0
3 1 0 0 1 0 0 1 0
4 0 0 1 0 0 0 1 0
5 0 0 0 1 0 0 1 0
dessincronizado
6 0 0 0 0 1 0 1 0
169 0 0 0 0 1 0 1 0
170 0 0 0 0 1 0 0 1
171 0 0 0 0 1 1 0 0
172 0 1 0 0 1 0 0 1
atrasado
173 0 1 0 0 1 0 1 0
174 0 1 0 0 1 0 0 1
Desta forma a variável que indica o tempo total de correcção do período do PWM
(CORRIGE_TEMPO, secção 1.5.2) é composta por duas componentes:
84
Conversão de corrente contínua em alternada
Está dessincronizado.
Requer uma sincronização abrupta
grupo = 0 0 sim
não coloca_PWM_origem
Está adiantado.
grupo = 1 0 sim n_sincr_periodo = 0
Aumenta período
não G_erro_pwm_sync_bruta =
G_erro_pwm_sync_bruta + 1
n_sincr_periodo =
Está atrasado. n_sincr_periodo + 1 G_flag_pwm_sync_bruta = 1
grupo = 0 1 sim
não n_sincr_periodo = -2
FIM
acerta_fase_pwm
85
Conversão de corrente contínua em alternada
rapidamente possível, o temporizador que mede a duração dos estados (T6), é colocado a zero,
de modo a gerar a interrupção neste instante.
Como é óbvio, uma sincronização abrupta é bastante violenta para o conteúdo harmónico das
correntes de saída do inversor. Felizmente este tipo de sincronização só surge quando existem
variações muito rápidas da frequência da rede eléctrica.
É preciso cuidado ao desligar o inversor devido à corrente IDC na bobina de alisamento. Antes
de desligar o inversor é necessário ligar o IGBT de protecção.
• inicializa_protecao_dc();
• activa_igbt_protecao();
• desliga_igbt_protecao();
Deve ser notado que o IGBT de protecção também pode ser activado directamente pela
detecção de sobretensão e pelo sinal de erro do inversor.
86
Conversão de corrente contínua em alternada
• A saída do inversor está ligada a uma fonte de tensão trifásica e perfeitamente sinusoidal.
Isto quer dizer que se desprezam os efeitos do filtro AC, das impedâncias da rede e dos
eventuais harmónicos da rede.
• O inversor é alimentado por uma fonte ideal de corrente contínua. Isto quer dizer que a
corrente de entrada é perfeitamente constante.
• Não existem tempos mínimos de condução e/ou de corte. Isto quer dizer que o tempo de
condução ou de corte de um dado interruptor pode ser tão pequeno quanto o PWM o exija.
Estas assumpções são válidas numa primeira abordagem e servem para estudar as
características do PWM se os componentes que constituem o inversor forem ideais.
I ( n)
harm(n) = 20 * log ( DB) (4.24)
I (1)
harm(n)
= 10 20
I ( n)
(4.25)
I (1)
o que significa que se harm(n)=-20, o harmónico I(n) é 10 vezes mais pequeno que I(1).
87
Conversão de corrente contínua em alternada
im = 1
im = 0.5
im = 0.5
Figura 4.31 - Espectro das correntes de saída do inversor para vários índices
de modulação.
88
Conversão de corrente contínua em alternada
im = 1
im = 0.5
im = 0.1
Figura 4.32 - Espectro relativo das correntes de saída do inversor para vários
índices de modulação.
89
Conversão de corrente contínua em alternada
im = 1
im = 0.5
im = 0.1
Figura 4.33 - Espectro relativo das correntes de saída do inversor para vários
índices de modulação (zoom das fig:.4.32 )
Os 5º, 9º e 11º são sempre inferiores a -50db ( 300 vezes mais pequenos que a fundamental)
90
Conversão de corrente contínua em alternada
1
I saida RMS fundamental = .I DC .im (4.26)
2
91
Conversão de corrente contínua em alternada
Figura 4.36 - Evolução dos harmónicos relativos (DB) do 13º até ao 49.
Figura 4.37 - Evolução dos harmónicos relativos (DB) do 53º até ao 67.
Figura 4.38 - Evolução dos harmónicos relativos (DB) do 71º até ao 97.
92
Conversão de corrente contínua em alternada
Tensão de carga:
IDC VR = 1
3
Vc pico .sin(2 π. f r .t )
VS = 1
3
Vc pico .sin(2 π. f .r .t − 13 2 π )
g1L g2L g1L
VR VT = 1
3
Vc pico .sin(2 π. f .r .t − 23 2 π)
IRs
VS
Tensão à entrada:
ISs Vdc
VDC VT
ITs
g1L g2L g1L
A partir daqui, Vdc(t) representa a forma de onda da tensão à entrada do inversor e VDC o seu
valor médio .
As figuras seguintes mostram a forma de onda da tensão Vdc(t) para vários im e vários
esfasamentos (θ) entre a corrente de saída e a tensão de carga. (O esfasamento é dado tomando
como referência a fase R da tensão de carga: Vr).
Para melhor visualização dos impulsos de Vdc(t) nos gráficos, optou-se por fazer a frequência
das portadoras igual a 21 vezes a frequência de referência (m=3 na eq.4.4).
A tensão Vdc(t) é dada pela seguinte expressão em função do comando dos interruptores e da
tensão de carga:
93
Conversão de corrente contínua em alternada
94
Conversão de corrente contínua em alternada
Pelas figuras anteriores, verifica-se que Vdc(t) se repete a cada 1/6 de período das tensões de
carga.
O espectro de Vdc(t) é mostrado nas figuras seguintes. Apenas possui componentes de ordem
par 6i. As componentes mais significativas encontram-se em torno da frequência das
portadoras em nfp ± 3 , 2.nfp ± 6 e 2.nfp . O espectro é analisado com frequência das
portadoras (P1 e P2) correcta (m=7 na eq.4.4).
Como é óbvio, o espectro relativo de Vdc(t) está referido à componente contínua do sinal.
95
Conversão de corrente contínua em alternada
im=1
DB
im=0.5
DB
im=0.1
DB
0 (fundamental)
90
42=48
84=96
Numero harmonico
96
Conversão de corrente contínua em alternada
im=1
im=0.75
im=0.5
im=0.25
Fase
Das figuras anteriores conclui-se que a componente contínua da tensão gerada à entrada do
inversor é dada pela seguinte equação:
VDC = 15
. im cos(θ) Vs pico
VDC = 15
. 2 im cos(θ) Vs (4.28)
15
. 2
VDC = im cos(θ) Vc = 3
2 im cos(θ) Vc
3
97
Conversão de corrente contínua em alternada
A limitação dos tempos dos estados a um número inteiro da resolução do contador usado para
a contagem do tempo, leva a uma não linearidade de VDC em função do im. Esta não
linearidade aumenta à medida que a resolução dos im aumenta (maior número de índices de
98
Conversão de corrente contínua em alternada
modulação). Alias, esta é a razão pela qual não se aumenta o número de im (não faz sentido
utilizar um grande número de im se depois a tensão obtida para o im(i) é igual a tensão para o
im(i-1) e im(i+1)).
As diferenças mais significativas provocadas pela limitação temporal inferior são a introdução
de componentes harmónicas que eram desprezáveis no caso do PWM ideal e o agravamento
da não linearidade de VDC em função do im.
99
Conversão de corrente contínua em alternada
har: 71..97
100
Conversão de corrente contínua em alternada
Desta forma, nos sistemas onde é necessário um inversor de corrente, evita-se o uso das
tradicionais baterias de condensadores para compensar o factor de potência,.
Deve ser notado, que mesmo que o inversor de corrente não seja requerido pelo sistema, é
uma opção a ter em consideração quando se pretende um compensador dinâmico do factor de
potência. Isto é particularmente interessante quando o consumo de reactiva varia fortemente
ao longo do tempo.
Se a corrente que alimenta o inversor for independente do seu funcionamento (Ex: Se a fonte
de corrente for ideal, ou num caso mais realista, se for uma fonte de tensão variável em série
com uma bobina) as energias activa e reactiva são independentes.
Se o inversor tiver de controlar a sua corrente de entrada, a quantidade de energia reactiva que
é possível produzir, passa a estar dependente da energia activa.
1
I REDE = .I DC .im (4.29)
2
VDC = 3
2 .VC .im.cos(θ) (4.30)
onde:
P = VDC .I DC
= 3.I REDE . VC .im.cos(θ) (4.31)
= 3
2 .I DC .VC .im.cos(θ)
e a reactiva:
Q = 3
2 .I DC .VC .im.sen(θ)
(4.32)
= P.tan(θ)
101
Conversão de corrente contínua em alternada
A potência aparente (S) depende apenas da corrente I DC (a tensão da rede é fixa) e do índice
de modulação:
S= 3
2 .I DC .VC .im (4.33)
Inversor VC Inversor VC
I dc V DC de Vf DC V DC de
corrente corrente
P P,Q P P,Q
Q
θ = arct
P
Q P
im = = .
3
2 .I DC .VC .sen(θ) 3
2 .I DC .VC .cos(θ)
Este conjunto é uma opção para realizar a compensação do factor de potência de forma
dinâmica. Se a potência activa for zero, a potência reactiva consumida ou gerada (consoante
θ = 90º ou θ = 270º ) é dada por:
Q= 3
2 .I DC .VC .im (4.34)
Para manter a corrente IDC constante a fonte de corrente tem de compensar a tensão gerada
pelo inversor:
VDC = 3
2 .VC .im.cos(θ) (4.35)
e como é óbvio, tem de fornecer a potência activa entregue pelo inversor à rede.
102
Conversão de corrente contínua em alternada
L IDC IREDE
Inversor VC
Vf DC V DC de
corrente
P P,Q
Como a tensão VDC tem de controlar a corrente IDC, os parâmetros de comando do inversor
ficam presos pela relação:
VDC
im.cos(θ) = 3
(4.36)
2 .VC
P= 3
2 .I DC . VC .[im.cos(θ)] (4.37)
Alias, isto é óbvio, porque se a fonte VfDC fornecer a corrente IDC, a potência activa envolvida
no sistema fica automaticamente definida:
P = Vf DC .I DC (4.38)
Desta forma a potência reactiva fica limitada entre o valor zero e um valor máximo (QMAX)
que se determina a seguir.
Isto significa que para maximizar a energia reactiva, o índice de modulação deve ser o mais
alto possível (1), e o esfasamento o mais próximo possível de 90º ou 270º.
VDC
cos(θ) = 3
(4.39)
2 .VC
103
Conversão de corrente contínua em alternada
2
2 VDC
im.sen(θ) = ± 1 − (4.40)
3 VC
2
2 VDC
Q MAX = 3
. I DC . VC . 1 − (4.41)
3 VC
2
2
3 VC
Q MAX = P. −1 (4.42)
2 VDC
de onde se conclui que a potência reactiva máxima que o inversor consegue fornecer ou
absorver, cresce com a potência activa e com a relação VC/VDC.
Isto não é possível, porque quando a máquina está a rodar a velocidades perto da velocidade
de sincronismo, a potência disponível no rótor e transmitida ao inversor é baixa.
Apesar da potência activa disponível no rótor da máquina ser baixa a essas velocidades, o
consumo de energia reactiva pelo estátor é elevada, devido às correntes de magnetização.
Desta forma, a energia reactiva consumida pela máquina para a sua magnetização, tem de ser
compensada por uma bateria de condensadores.
Como se pode observar nos gráficos da Figura 4.50, o consumo de potência reactiva, aumenta
com a velocidade de rotação na situação em funcionamento como gerador (ω>ωs), e com o
aumento da corrente no barramento DC (com a subida da potência activa disponível no rótor).
Este aumento é originado pelas reactâncias de fugas do estátor e do rótor.
104
Conversão de corrente contínua em alternada
Desta forma, o inversor deve fazer a compensação dinâmica do excesso de reactiva que surge
com o aumento da corrente no barramento DC.
No entanto, no SRED usado neste trabalho, o inversor não consegue realizar essa
compensação dinâmica porque a altas velocidades a tensão gerada pelo rótor leva a que a
relação VC/VDC diminua. Isto limita a potência reactiva que o inversor pode fornecer, como se
verifica na equação (4.42).
Isto acontece, porque o inversor para gerar uma tensão VDC semelhante à tensão que os
rectificadores do rótor originam, tem de manter o esfasamento nulo e o índice de modulação
unitário.
Existem várias soluções, de forma a que o inversor possa efectuar a compensação dinâmica da
energia reactiva variável consumida nas reactâncias de fugas do estátor e do rótor:
• uso de uma máquina com uma relação do número de espiras estátor/rótor que
baixe a tensão no rótor.
Obviamente, qualquer uma destas soluções dá origem a que a relação VC/VDC aumente,
aumentando assim a máxima potência reactiva que o inversor pode fornecer para a mesma
potência activa.
Como no caso em questão, a compensação dinâmica do factor de potência não pode ser feito
em toda a gama de funcionamento, optou-se por não a fazer de todo.
Desta forma, o inversor vai funcionar com esfasamento sempre nulo, sendo controlado apenas
com o índice de modulação.
105
Conversão de corrente contínua em alternada
Como a tensão aos terminais de cada interruptor atinge valores negativos, o dispositivo que
implementa o interruptor tem de possuir capacidade para bloquear a tensão inversa.
Atendendo a que os IGBTs não tem esta capacidade é necessário colocar um díodo em serie
com cada IGBT de forma a que este bloqueie a tensão e não a deixe aparecer aos terminais do
IGBT.
Os díodos em anti-paralelo com os IGBTs são incorporados nas caixas dos IGBTs disponíveis
comercialmente. Isto acontece porque normalmente estes dispositivos são utilizados em
inversores de tensão e estes necessitam dos díodos em anti-paralelo para o seu funcionamento.
Naturalmente estes díodos não são necessários para o inversor de corrente nem tem qualquer
efeito no seu funcionamento.
15V
comando
on/off
reset +15V
- 8V
erro
Os supressores de tensão colocados em paralelo com cada IGBT servem para proteger estes
contra as sobretensões geradas durante as comutações de corrente. Estas sobretensões surgem
devido às elevadas derivadas de corrente que atravessam as indutâncias parasitas existentes
nos cabos e barras de ligação entre os vários componentes do inversor.
O supressor de tensão usado (DSAS 8U da ABB) não deixa que a tensão aos seus terminais
suba acima de 800V. Se a tensão tiver tendência para continuar a subir, a corrente que
atravessa o supressor cresce desmesuradamente até que o supressor queima por excesso de
temperatura, ficando em curto-circuito. Esta é alias, uma grande vantagem do DSAS face as
tradicionais VDR que ficam em circuito aberto depois de queimarem. Desta maneira o DSAS
continua a proteger o IGBT mesmo depois de queimar (é claro que nestas condições o
inversor deixa de funcionar correctamente uma vez que interruptor protegido fica sempre
fechado).
106
Conversão de corrente contínua em alternada
retirado, constatou-se que mesmo assim o supressor estava em curto-circuito, não tendo sido
aberto apesar da grande corrente que o atravessou.
Cada IGBT é comandado por um driver que fornece isolamento entre o IGBT e a placa de
controlo. Os 6 drivers são alimentados por uma fonte de 15V independente, uma vez que o
seu consumo é considerável.
Os drivers têm uma característica que lhes permite monitorar a tensão Colector - Emissor
(VCE) dos IGBTs e retirá-los de condução se essa tensão estiver acima de um certo limite
enquanto o IGBT estiver a conduzir. Isto permite evitar que o IGBT queime por excesso de
dissipação numa situação de defeito ou excesso de corrente. É claro que durante a entrada em
condução, a tensão VCE demora algum tempo a descer, pelo que o driver só verifica o VCE a
partir de um certo tempo a contar da entrada em condução. Quer este tempo quer o limite de
tensão a partir do qual o driver retira o IGBT de condução são configuráveis através de
resistências e condensadores na placa do driver.
O sinal de erro é activado sempre que o driver retira o IGBT de serviço por excesso de VCE ou
devido à alimentação do driver, de forma a avisar o controlador do facto. A saída deste sinal é
activa em baixo em “open colector” pelo que os sinais dos 6 drivers são ligados num único
ponto realizando-se assim um “wired OR”.
O sinal de reset do driver deve ser activado sempre que o driver arranca ou a seguir a uma
ocorrência de erro, de forma a ser possível colocar o IGBT a conduzir por ordem do sinal de
comando on/off.
Os sinais de comando do µC passam por um buffer que os inverte e lhes fornece potência
suficiente para conduzirem o driver. Naturalmente estes buffers estão localizados na placa de
controlo.
ID C
E 1H erro_inversor
g1H g 1H
g 1H g 2H g 2H g2H g 2H E 2H
R 1H R 2H R 2H g3H g 3H E 3H
yC OR set
g1L g 1L E 1L
E 1H E 2H E 2H
IR g2L g 2L E 2L reset
g3L g 3L E 3L
g PRT IS
sobretensão
R 1H R2H R3H
Detecção
107
Conversão de corrente contínua em alternada
O driver do IGBT de protecção é alimentado por uma fonte independente da fonte que
alimenta os outros 6 drivers. Isto serve para garantir que no caso da fonte dos 6 IGBTs for
abaixo, existe energia para ligar o IGBT de protecção.
No caso da fonte do driver do IGBT de protecção for abaixo, um sinal avisa o µC deste facto e
o sistema deve ser parado. Obviamente a sequência de operações de paragem neste caso não
deve fazer uso do IGBT de protecção.
Uma das causas que leva a existir sobretensão é a retirada de condução intempestiva de um
IGBT pelo respectivo driver. Neste caso em vez de se esperar pela sobretensão que certamente
irá surgir (se é que ainda não começou a surgir) o IGBT de protecção também é actuado
directamente por hardware assim que um dos drivers retirar o respectivo IGBT de condução.
Naturalmente estes dois sinais também são ligados ao µC para se tomarem as medidas
necessárias à paragem do sistema.
O sinal de erro do driver do IGBT de protecção também está disponível mas não tem grande
utilidade para protecção uma vez que este sinal só surge se o driver retirar o IGBT de
protecção de condução, e isto só acontece se o IGBT já estiver a proteger o inversor. Como é
obvio, nesta situação o inversor provavelmente ficara destruído. Assim, o sinal serve apenas
para determinar se a causa de destruição foi a saída de condução intempestiva do IGBT de
protecção.
O sinal de sobretensão é enviado pelo circuito de detecção para a carta de controlo através de
fibra óptica.
4 Conclusões
As regras para um correcto funcionamento do inversor de corrente impossibilitam a adaptação
do uso de módulos disponíveis comercialmente para o comando de inversores de tensão.
108
Conversão de corrente contínua em alternada
Tal como os restantes µC que possuem módulos de PWM para inversores, o módulo de PWM
do C167 é dedicado ao comando de inversores de tensão, não sendo possível adaptá-lo ao
comando do inversor de corrente.
Como não é possível obter fórmulas explícitas e de rápida execução, o C167 comanda o
inversor de corrente através de valores tabelados.
O módulo desenvolvido para o comando além de regular a amplitude das correntes de saída,
também permite o controlo da fase entre as correntes e as tensões da rede.
109