UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA

UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA (UnB)

FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA

SISTEMAS DE POTÊNCIA
PARTE V

APOSTILA

Professor : Pablo Cuervo Franco

e-mail: pablo@ene.unb.br
UnB/FT/ENE
2. ESTRATÉGIAS ÓTIMAS DE OPERAÇÃO

2.1. Fundamentos de Otimização

Definições:

Ø Função Objetivo: função que se deseja otimizar (minimizar ou maximizar)

+ custos
+ perdas
+ benefícios
+ desvios

Ø Restrições:

São as condições que devem ser satisfeitas ao mesmo tempo em que é

otimizada a função objetivo.
Estas condições são representadas por funções e/ou limites em variáveis.

Ø Região Factível:

É a região delimitada pelo conjunto de restrições. Qualquer solução dentro desta

região satisfaz simultaneamente as restrições.
Soluções fora desta região de factibilidade são soluções infactíveis.

Ø Restrição Ativa:

É uma restrição que faz parte do limite da região de factibilidade no qual ocorre
a solução ótima de um problema de otimização restrito (R1, R2).

X1

R1 R2
Max f(x1,x2)

Região
Factível R3

X2

Ø Restrição não ativa:

É uma restrição que não faz parte do limite onde ocorre a solução ótima (R3).
Exemplo:

1 2
Minimizar f (x1 , x 2 ) = x1 + x 22
4

Sujeito a: w( x1 , x2 ) = x1 + x2 − 5 = 0

X2

X 1 = 4⎫
5 ⎬f =5
X 2 = 1⎭

F=5 X1 + X 2 = 5

X1
5

∇f ( x1(1) , x2(1) )

∇f ( x1( 0) , x2( 0) )
F=5

∇w( x1(1) , x2(1) )

5
∇f ( x1( 2) , x2( 2) )
∇w( x1( 0) , x2( 0) )
∇w( x1( 2) , x2( 2) )

⎡− 1⎤
∇w = ⎢ ⎥
⎣− 1⎦
∇f ( x1 , x2( 0 ) ) + λ.∇w( x1( 0 ) , x2( 0 ) ) = 0
(0)

λ→ Multiplicador de Lagrange
 3.1.1. Função Lagrangeana

L( x1 , x2 , λ) = f ( x1 , x2 ) − λ.w( x1 , x2 )

∂L ∂f ∂w
= − λ.
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂L ∂f ∂w
= − λ.
∂x 2 ∂x 2 ∂x 2

⎡ ∂L ⎤ ⎡ ∂f ⎤ ⎡ ∂w ⎤
⎢ ∂x ⎥ ⎢ ∂x ⎥ ⎢ ∂x ⎥
⎢ 1 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ − λ.⎢ 1 ⎥
⎢ ∂L ⎥ ⎢ ∂f ⎥ ⎢ ∂w ⎥
⎢⎣ ∂x 2 ⎥⎦ ⎢⎣ ∂x 2 ⎥⎦ ⎢⎣ ∂x 2 ⎥⎦

⇒ ∇L = ∇f − λ.∇w = 0

No ponto de ótimo:

∂L ∂L ∂L
=0 ; =0 ; =0
∂x1 ∂x 2 ∂λ

No exemplo:

1 2
L(x1 , x2 , λ ) = x1 + x22 − λ (x1 + x2 − 5)
4
⎧
∂L 1 ⎫ ⎪ x = 2λ
= .x1 − λ . = 0⎪⎪ 1 ⎧λ = 2
∂x1 2 ⎪
⎪⎪
∂L ⎪⎪⎪ λ ⎪
⎪
= 2 x 2 − λ = 0 ⎬⎨ x 2 = ⇒ ⎨ x1 = 4
∂x 2 ⎪⎪ 2 ⎪
∂L ⎪⎪ ⎪
= x1 + x 2 = 5 ⎪⎪ ⎩ x2 = 1
⎪
∂λ ⎭ ⎪ 2λ + λ = 5
⎪⎩ 2

Tendo mais restrições:

L( x1 , x2 , λ1 , λ2 , λ3 ) = f ( x1 , x2 ) − λ1 .w1 ( x1 , x2 ) − λ.2 w2 ( x1 , x2 ) − λ.3 w3 ( x1 , x2 )

3
L( x1 , x 2 , λ1 , λ 2 , λ3 ) = f ( x1 , x 2 ) − ∑ λ.i wi ( x1 , x 2 )
i =1

Condições:

∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
=0 ; =0 ; =0 ; =0 ; =0
∂x1 ∂x 2 ∂λ1 ∂λ 2 ∂λ3
Com restrições de desigualdade:

g (x1 , x2 ,...) ≤ 0

1
Minimizar f (x1 , x2 ) = x12 + x22
4

s.a:

w( x1 , x2 ) = x1 + x2 − 5 = 0

1
g ( x1 , x 2 ) = x1 + x 2 − 5 ≤ 0 → µ
5
A solução é a mesma do caso anterior?

X2
G(X1*, X2*) < 0
⇓
Restrição não ativa
⇓
5 µ =0

G(X1*, X2*) = 0
⇓
Restrição está ativa
⇓
1
µ > 0

4 5 X1

1
Minimizar f (x1 , x2 ) = x12 + x22
4

S.a:

w( x1 , x2 ) = x1 + x2 − 5 = 0

1
g ( x1 , x2 ) = x1 + x 2 − 4 ≤ 0
5

A solução é a mesma do caso anterior?

3.1.2. Condições de Kuhn-Tucker para caracterizar a solução ótima

Minimizar f (x )

S.a.

wi (x ) = 0 , i = 1,....Nw

g i (x ) ≤ 0 , i = 1,....Ng

x→ vetor de dimensão N

Função Lagrangeana

Nw Ng

L( x, λ , µ ) = f ( x) − ∑ λ.i wi ( x) − ∑ µ.i g i ( x)
i =1 i =1

0 0 0
Para um ponto de ótimo x , λ , µ devem ser satisfeitas as seguintes condições:

∂L 0 0 0
1.
∂xi
( )
x , λ , µ = 0 , i = 1,.....N

( )
2. wi x 0 = 0 , i = 1,.....Nw
g (x ) ≤ 0
0
3. i
, i = 1,.....Ng

µi .g i (x ) = 0⎫
0

4. ⎬ , i = 1,.....Ng Condição de folga complementar

µi ≥ 0 ⎭
 2.2. Despacho Econômico de Geração sem levar em consideração a rede de
Transmissão

Pg1
∼
Pg2
∼

PDTotal

Pgn
∼

A curva de custo em relação a potência gerada aproximada para Geradores Térmicos:

Ci(Pgi) Ci(Pgi)

PgiMin PgiMax Pgi PgiMin PgiMax Pgi

Custo Total de Operação

n
C (Pg ) = ∑ Ci (Pg i ) (1)
i =1

Atendimento da carga:

∑ Pg i = PDTotal + PPerdas (2)

i =1

Pg iMin ≤ Pg i ≤ Pg iMax (3)

 2.3. Despacho Econômico simples (Sem perdas e sem limites de geração)

Minimizar
n
C (Pg ) = ∑ C i (Pg i )
i =1

s.a
n

∑ Pg i = PDTotal
i =1

Função Lagrangeana:

n
⎛ n Total ⎞
L(Pg i , λ ) = ∑ Ci (Pg i ) − λ
! ⎜ ∑ Pg i − PD ⎟
. (4)
%
i =1
"$"# $ / MWH ⎝%i ="
1
"$""#⎠
$/h MW

Veja que λ ($/MWh) representa o preço da energia para atender este nível de carga.
Aplicando as condições necessárias para encontrar a solução ótima,

∂L dC i
= −λ = 0 , i = 1,....n
∂Pg i dPgi
dC i
= CI i (6)
dPg i
∂L
= CI i − λ = 0 (5)
∂Pg i
n
∂L
= −∑ Pg i + PDTotal = 0
∂λ i =1

C(Pg ) 1
C1 (Pg1 ) = Co1 + a1 Pg1 + b1 Pg 12
2
1
C2 (Pg 2 ) = Co2 + a2 Pg 2 + b2 Pg 22
2

Pg
O gerador 1 é mais caro.
Grafico comparativo dos custos incrementais dos dois geradores – CI ($/MWh)

Pg
dc
CI = dC
dPg
CI1 =
dPg1
= a1 + b1Pg1

dC2
CI2 = = a2 + b2 Pg2
dPg2

Pg1 Pg2 Pg2 Pg

Qual é a relação do preço com a carga consumida pelo sistema ?

n
dC(Pg) = ∑ dCi
i=1
n
dCi
dC(Pg) = ∑ .dPgi
i=1 dPgi
n
dC(Pg) = ∑ CI i .dPgi
i=1 (8)
n
dC(Pg) = ∑ λ.dPgi
i=1
n
dC(Pg) = λ ∑ dPgi
i=1

dC(Pg) = λ.dPDTotal
dC ( Pg )
⇒λ = (7)
dPDTotal

Este despacho econômico tem solução analítica, veja num caso geral com “n” geradores,

1
Ci (Pg i ) = Coi + ai Pg i + bi Pg i2 i= 1,…, n (9)
2
Parâmetros e variáveis podem ser armazenados e ordenados em vetores:
[ T
C0 = C01 , C0 2 ,....., C0 n ; ]
[
a = a1 , a 2 ,..........., a n ];
T

b = [b , b ,............, b ];
T
1 2 n (10)
T
e = [1 , 1 ,..................,1] ;
T
Pg = [Pg1 , Pg 2 ,.., Pg n ] ;
T
PD = [PD1 , PD 2 ,....., PD n ] ;
Os parâmetros relacionados com os coeficientes quadráticos da função de custo podem ser
representados usando a matriz B:
B = diag(b) (11)
Com esta notação o problema de despacho simples formulado a seguir pode ser resolvido de forma
analitica para determinar os níveis de geração de cada gerador e preço da energia com o minimo
custo:

1
Minimizar C (Pg ) = e T .C O + a T .Pg + Pg T .B.Pg (12)
2
s.a,

eT .Pg = PDTotal = eT .PD

Função Lagrangeana:

L(Pg, λ ) = C(Pg ) − λ (eT .Pg − PDTotal )

Condições Necessárias:

∂L
= a + BPg = λ .e
∂Pg
(13)
∂L
= e T .Pg = PDTotal = e T .PD
∂λ

Solução analítica:

Pg = λ.B−1 .e − B−1 .a (14)

Multiplicando a eq. (14) por e T

PDTotal = λ.e T B−1 .e − e T B−1 .a

PDTotal + e T .B −1 .a
λ= (15)
e T .B −1 .e

Inserindo a eq. (15) na eq. (14),

⎡ P Total + e T .B −1 .a ⎤ −1 −1
Pg = ⎢ D T −1 ⎥.B .e − B .a
⎣ e .B .e ⎦

Pg = k.PDTotal + β (16)

Sendo que:

B−1 .e
k= >0
e T .B−1 .e
B−1 .e. ( e T .B−1 .a )
β= − B−1 .a
e T .B−1 .e
 2.4. Despacho Econômico com limites de capacidade

Minimizar C = ∑ Ci (Pg i )
i

s.a,
∑ Pg i
= PDTotal ←λ
i

Pg iMin ≤
! Pg i ≤
Max
! Pg i , i = 1,.........n
↑ ↑
µiMin µiMax

⎛ ⎞
L(Pg , λ , µ Min , µ Max ) = ∑ Ci (Pg i ) − λ ⎜ ∑ Pg i − PDTotal ⎟ + ∑ µ iMin (Pg iMin − Pg i )
i ⎝ i ⎠ i
+ ∑ µ i (Pg i − Pg i )
Max Max

Representação gráfica dos custos incrementais considerando limite de capacidade:

CI
CI2
CI1

Min Max
Pg2Min Pg1 Pg2 Pg1 Pg2Max Pg1

De acordo com as C.N:

µiMin ≥ 0
µiMax ≥ 0
Como verificar se a forma como foi montada a função L(.) garante que estas variáveis são
positivas?
 ∂L
= µ iMin ⇒ ∂L = µ iMin .∂Pg iMin
∂Pg iMin

∂L
= − µ iMax ⇒ ∂L = − µ iMax .∂Pg iMax
∂Pg iMax

Voltemos ao método de Lagrange para obter a solução do problema:

Condições Necessárias - C.N:

∂L
= CI i − λ − µ iMin + µ iMax = 0
∂Pg i
∂L
= ∑ Pg i − PDTotal = 0
∂λ i

∂L
= Pg iMin ≤ Pg i i = 1,.....n
∂µ iMin
∂L
Max
= Pg i ≤ Pg iMax i = 1,.....n
∂µ i

µiMin ( PgiMin − Pgi ) = 0 i = 1,......n

µ iMin ≥ 0

µ iMax (Pg i − Pg iMax ) = 0 i = 1,......n

µ iMax ≥ 0

Pelas condições de folga complementar:

1) Se Pg iMin < Pg i < Pg iMax então µiMin = 0 e µiMax = 0

Logo a primeira CN fica,

CIi = λ i = 1, 2, .....n

2) Se Pg iMin = Pg i

Então,
µ iMin > 0 e CI i − λ − µ iMin = 0

⇒ λ = CI i − µiMin ⇒ λ < CI i
 Se trata de uma unidade cara e graficamente temos a seguinte situação:

CI

µiMin
λ

PgiMin

3) Se Pg i = Pg iMax

Então,

µiMax > 0 e CI i − λ + µiMax = 0

⇒ λ = CI i + µiMax ⇒ λ > CI i

Se trata de uma unidade barata e graficamente temos a seguinte situação:

CI

λ µiMax

PgiMax

Neste caso o problema de otimização não pode ser resolvido analiticamente. Pode ser
resolvido com bastante eficiência com o seguinte algoritmo:
 Algorítmo:
CI2
CI CI1

C2Max

Min Max
Pg2Min Pg1 Pg2 Pg1 Pg2Max Pg1

1) CIMin = Min(CI)
2) CIMax = Max(CI)
CI + CI Max
3) λ = Min
2
CI i = λ
λ − ai
4) λ = ai + bi Pg i ⇒ Pg i =
bi
5) Se Pg Max
< Pg i
i
⇒ Pg i = Pg iMax
6) Pg i < Pg iMin ⇒ Pg i = Pg iMin
7) Pg Total = ∑ Pg i
i
Total
8) Se Pg > PDTotal Então λ = CI Max vá ao passo 3)
Total Total
9) Pg <P D
Então λ = CI Min vá ao passo 3)
10) Pare.
Pgi é a solução e λ é o preço da energia.

⇒ Se determina a ordem de mérito.

Exemplo:

G C0($/h) a ($/MWh) b ($/MWh) PgMin PgMax(MW)

1 100 20 0,05 0 400
2 200 25 0,10 0 300

1
Ci = C0i + ai .Pgi + bi .Pgi2
2

Caso PDTotal Pg1 Pg2 CI1 CI2 λ C($/h)

(MW) (MW) (MW) ($/MWh) ($/MWh)
A2 40 40 0 22 25 22 1140
B2 250 200 50 30 30 30 6675
C2 300 233,3 66,7 31,67 31,67 31,67 8217
D2 600 400(Max) 200 40 45 45 19300
 2.5. Despacho Econômico com função de Custos Linear por Partes

Curvas de custo das unidades são representadas por funções lineares por partes:
Ci($/h)

MW

Neste caso os custos incrementais CI ($/MWh) definem blocos.

Considere duas unidades geradoras cujas curvas de custos incrementais correspondentes são:

CI1 CI2
a13=45
a13=40

B13 B23
a11=25
a11=20
B12 B22
a11=15
a11=10
B21
B11
10 25 30
20 30 35 MW MW

A forma mais econômica de operar é estabelecendo uma ordem de mérito simples e que esta de
acordo com o método de Lagrange (veja figuras da seção 2.4). O despacho das unidades deve
seguir a seguinte tabela dependendo do nível de carga a ser atendido.

λ Unidade Carga
10 B11 ≤ 20
15 B11 + B21 20 ≤ PD ≤ 30
20 B11 +B21+B12 30 ≤ PD ≤ 60
25 B11+B21+B12+B22 60 ≤ PD ≤ 85

No caso mais realista, como deve ser o despacho econômico com limite de capacidade dos
geradores e considerando a segurança da rede de transmissão com limites de fluxos nas linhas de
transmissão?

Exemplo: Despacho Econômico e segurança do sistema.

Considere o sistema mostrado abaixo com geradores e cargas conectadas por sistema de
transmissão. Assuma que os fluxos se distribuem de acordo com os fatores de distribuição do
fluxo de carga linear*. É desejado obter o despacho econômico que respeite os limites de
capacidade de linhas e geradores. Resolver utilizando superposição.
*( suponha barra 1 conectada com a barra 2 por duas linhas de transmissão. Uma linha tem
reatância x112 e a outra x212 , sendo que x112 > x212 , então pelo fluxo de carga linear os fluxos pelas
linhas são f112 < f212 dado que f112 = (δ1 – δ2 )/ x112 e f212 = (δ1 – δ2 )/ x212)
 Despacho Econômico com Perdas

b"
!a $#
Perdas ≅0,0002P1 2 CI1 = 7 + 0,004 P1
∼ !a $# b"

P1 CI 2 = 7 + 0,004 P2
P2
Min = 70 MW ∼
Max = 400 MW
Min = 70 MW
Max = 400 MW 500MW

1) Se as duas unidades geradoras são despachadas com 250 MW cada, então;

P1 + P2 < 500, dado que a perda na linha seria de 12,5 MW.

Esta solução é infactivel.

Fazendo o despacho econômico temos:

2) Min C1(P1) + C2(P2)

S.a

P1 + P1 = PDTotal + PPerdas

PPerdas = 0,0002 P12

70 ≤ P1 ≤ 400
70 ≤ P2 ≤ 400

L = C1 (P1 ) + C2 (P2 ) + λ (500 + PPerdas − P1 − P2 ) (38)

Condições necessárias ignorando limites de capacidade:

∂L ⎛ ∂P ⎞
= CI1 − λ ⎜⎜1 − Perdas ⎟⎟ = 0
∂P1 ⎝ ∂P1 ⎠
∂L ⎛ ∂P ⎞
= CI 2 − λ ⎜⎜1 − Perdas ⎟⎟ = 0
∂P2 ⎝ ∂P2 ⎠
∂L
= P1 + P2 − 500 − PPerdas = 0
∂λ

Então,
 CI 1
$!# !"
∂L
= 7 + 0,004 P1 − λ (1 − 0,004 P1 ) = 0
∂P1
CI 2
$!# !"
∂L
= 7 + 0,004 P2 − λ = 0
∂P2
∂L
= P1 + P2 − 500 − 0,0002 P12 = 0
∂λ

Solução do sistema não linear de equações:

P1 = 178,882 MW
P2 = 327,496 MW
λ = 8,31 R/MWh

1
C1 = C01 + a.P1 + b.P12
2

1
C2 = C02 + a.P2 + b.P22
2

Custo:

C1 + C2 = 4623,15$ / h

Perdas:

6,378 MW

3) Suponha que decidimos ignorar a influência econômica das perdas, e despachamos a

unidade 1 suprindo asperdas.

Perdas =13,932 P2 = 250 MW

∼
P1 = 263,932 MW
∼
P2 = 250 MW
500MW

Neste caso,

C1 (263,932) + C2 (250) = 4661,84$ / h

4) Solução com perdas mínimas

 P2 = 400 MW
P1 = 102,084 MW

PPerdas = 2,084 MW

C1 (102,084) + C2 (400) = 4655,43$ / h

FLUXO DE CARGA LINEAR ÓTIMO

Minimizar f (PG , PE )
Sujeito a :
B ⋅ δ = P = PG − PD → λ
max max
−P fluxo ≤ Pf ≤ P fluxo

↓ ↓
min
µ µ max

Onde,
n
1. f (PG , PE ) = ∑ Ci ( PG i ) é o custo total de geração com carga inelástica fixa.
i =1
n n
2. f (PG , PE ) = ∑ Ci ( PG i ) − ∑Wi ( PE i ) é o custo de geração considerando carga elástica em
i =1 i =1

relação ao preço. W é uma função de beneficio dos consumidores.

Observe que: Pf = X−1 ⋅ AT ⋅ δ .

Função Lagrangeana para o caso 1. com carga inelástica:

ℓ(P, δ, λ, µ) = f (P) + λ T (Bδ − P) + µT (X−1 ⋅ AT ⋅ δ − Pfmax )

Condições necessárias de otimalidade:

∂ℓ
= CI − λ = 0
∂P
∂ℓ
= B T λ + AX −1µ = 0
∂δ
∂ℓ
= Bδ − P = 0
∂λ
∂ℓ
= X −1 ⋅ A T ⋅ δ − Pfmax ≤ 0
∂µ
µ T ⋅ [ X −1 ⋅ A T ⋅ δ − Pfmax ] = 0
µ≥0

Os multiplicadores de Lagrange são os preços nodais.

Caso existam linhas saturadas pode ser mostrado com as equações anteriores que os agentes do
sistema devem pagar:

n m n
max
∑λ P
i =1
i Gi
+ ∑ µk P
k =1
f k
= ∑ λi PD i
i =1

Como µ k Pfmax
k ≥ 0 o custo total de geração é menor que o montante pago pelas cargas.

n n m

O valor MS = ∑ λi PG i − ∑ λi PD i = ∑ µ k Pfmax
k
> 0 é chamado de “Merchandising Surplus”.
i =1 i =1 k =1

FLUXO DE CARGA ÓTIMO (FCO)

Minimizar f (PG , PE )
Sujeito a :
PG − PD = P( v, δ) → λp
Q G − Q D = Q( v, δ) → λq
max max
− P fluxo ≤ Pf ( v, δ) ≤ P fluxo
↓ ↓
µ min µ max
PGmin ≤ PG ≤ PGmax
QGmin ≤ QG ≤ QGmax
v min ≤ v ≤ v max
Exemplo:
other lines remains unchanged. Calculate the nodal prices for these conditions. [Hint: the optimal
solution envolves a redispatch of generating units at all three buses]

Some Answers: