Controlo Digital

Exercı́cios da semana 1 - Espaço dos Estados

1. Considere os sistemas dinâmicos de controlo definidos pelas seguintes equações diferenciais lineares
com coeficientes constantes:

i. ÿ + 5ẏ + 6y = u
ii. ÿ + 2ẏ + y = u
iii. ÿ + 2ẏ + 10y = u

a) Determine a representação no espaço dos estados de cada um dos sistemas dados, na forma
ẋ = Ax + Bu, e y = Cx + Du, efectuando a mudança de variável x1 = y e x2 = ẏ (x1 e x2 são
as componentes do vector x).
b) Determine, para cada um dos sistemas, X(s) onde X(s) = L[x(t)]. Comece por concluir que
X(s) = [sI − A]−1 x(0).
c) Determine a Função de transferência de U (s) para X(s) e de U (s) para Y (s).

2. Considere u(t) ≡ 0, y(0) = 2 e ẏ(0) = −1.

a) Para cada um dos sistemas, calcule x(t) usando a transformada de Laplace.

b) Para cada um dos sistemas, calcule x(t), resolvendo as equações diferenciais que os definem.
c) Sabendo que, nas condições desta questão x(t) = eAt x(0) determine a matriz eAt .