Dinâmica das Máquinas

Prof. Jonatas Quirino

jonatas.quirino@usu.edu.br
Graus de liberdade (GDL)
• Número mínimo de coordenadas para descrever
o movimento do sistema
• Identificação dos GDL em um sistema.
Sistemas de coordenadas
• É um sistema para se especificar uma ênupla de
escalares a cada ponto num espaço n-
dimensional.
• Exemplo: sistema inercial fixo
no Sol, sistema móvel
solidário à Terra no qual se
acompanha o movimento de
satélite.
Vetor
• É uma classe de equipolência de segmentos de reta orientados, que
possuem todos a mesma intensidade (também designada por norma
ou módulo), mesma direção e mesmo sentido.

• Exemplos: velocidade e
aceleração de um objeto e as
forças que agem sobre ele
são descritas por vetores.
Representação Vetorial
• Em coordenadas retangulares
pode-se usar:
𝑥𝑝
𝑟റ = 𝑦 = 𝑥𝑝 𝑖റ + 𝑦𝑝 𝑗റ
𝑝
• Onde os vetores unitários são
1 0
𝑖റ = e 𝑗റ =
0 1
Representação Vetorial
• Em coordenadas retangulares
pode-se usar:
𝑥𝑝
𝑟റ = 𝑦 = 𝑥𝑝 𝑖റ + 𝑦𝑝 𝑗റ
𝑝

• Módulo:
2 2
• Ângulo:
𝐴= 𝑥𝑝 + 𝑦𝑝 −1
𝜃 = 𝑡𝑔 𝑦𝑝 /𝑥𝑝
Representação Vetorial
• Exemplo:
2
𝑟റ = = 2റ𝑖 + 4റ𝑗
4

• Módulo: • Ângulo:
−1
𝐴= 2 +42 2 𝜃 = 𝑡𝑔 4/2
𝜃 = 1,11 𝑟𝑎𝑑
𝐴 = 20 𝜃 = 63,43°
Transformações de coordenadas
• Sistema inercial (fixo) de referência:
• Sistema de eixos cartesianos em repouso ou com
velocidade constante;
• Denotaremos com letras maiúsculas (X, Y, Z).
Transformações de coordenadas
• Sistema móvel (transladado):
• Coordenadas acompanham algum ponto;
• Os vetores no sistema móvel e no inercial são iguais.

• Vetores posição
𝑅𝐵 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵/𝐴
Transformações de coordenadas
• Sistema móvel (transladado e rotacionado):
• Coordenadas acompanham algum ponto;
• Os vetores nas bases móvel e inercial são diferentes.
Transformação com sistema em rotação
• Base incercial
𝑥𝐴
𝑅𝐼,𝐴 = 𝑦𝐴 = 𝑥𝐴 𝑖Ԧ + 𝑦𝐴 𝑗Ԧ
0
𝑅𝐼,𝐴 = 𝑥𝐴 + 𝑗𝑦𝐴
Transformação com sistema em rotação
• Base móvel

𝑥 = 𝑋𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑇𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = −𝑋𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑌𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑧=𝑍
Transformação com sistema em rotação
• Base móvel 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑥𝐴
𝑅 = −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑦𝐴
0 0 1 0
𝑥𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑦𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅 = −𝑥𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑦𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃
0
Transformação com sistema em rotação
• Base móvel 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑥𝐴
𝑅 = −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑦𝐴
0 0 1 0
𝑥𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑦𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅 = −𝑥𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑦𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃
0
 Análise dinâmica
• Análise cinemática

Sistema inercial (fixo) de coordenadas X-Y

Posição fixa ou com velocidade constante
Sistema móvel de coordenadas x-y
Sistema translacionado e/ou rotacionado em relação
ao inercial
 Análise dinâmica
• Análise cinemática

𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

𝑑 𝑟Ԧ𝐵
𝑣Ԧ𝐵 = = 𝑣Ԧ𝐴 + Ω × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴
𝑑𝑡
𝑑 𝑣Ԧ𝐵
𝑎Ԧ 𝐵 = = 𝑎Ԧ𝐴 + Ωሶ × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 + Ω × Ω × 𝑟Ԧ𝐵 + 2Ω × 𝑣Ԧ𝐵/𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
𝑑𝑡 𝐴
Material de apoio

https://www.youtube.com/watch?v=O32jRBZPTcU