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  • Robótica Industrial - Lista de Exercícios 2

    Enviado por

    Joao Alex
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    Este documento é uma lista de exercícios sobre robótica industrial para um curso de engenharia de controle e automação. O primeiro exercício pede para derivar as equações cinemáticas de um manipulador robótico de três graus de liberdade com uma torção de 90° entre os eixos da primeira e segunda junta. O segundo exercício pede para atribuir frames de coordenadas a um outro manipulador de três graus e derivar as matrizes de transformação entre os frames.

    Descrição original:

    robotica industrial exercicios

    Título original

    Robótica_Industrial_-_Lista_de_exercícios_2

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    Robótica Industrial - Lista de Exercícios 2

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    Joao Alex
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    FUNDAÇÃO EDUCACIONAL MONTES CLAROS

    FACULDADE DE CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE MONTES CLAROS


    ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

    ROBÓTICA INDUSTRIAL

    LISTA DE EXERCÍCIOS – 2

    NOME:_______________________________________________ No:____ Data: __/__/__

    1) O manipulador com três graus de liberdade mostrado na figura 3.29 é semelhante ao


    manipulador do exemplo 3.3, exceto que o eixo da junta 1 não é paralelo aos eixos das outras
    duas. Em vez disso, há uma torção de 90º entre o eixo 1 e o eixo 2. Derive os parâmetros dos
    links e as equações cinemáticas para WBT . Note que L3 não necessita ser definida.

    2) O manipulador com três graus de liberdade na figura 3.30 tem as juntas 1 e 2 perpendiculares,
    e as juntas 2 e 3 paralelas. Como mostrado na figura, todas as juntas estão em suas posições
    zero. Note que o sentido positivo do ângulo de junta é indicado. Atribua os links dos frames
    {0} a {3} para este manipulador – isto é, esboce o manipulador mostrando os frames. Então
    derive as matrizes de transformação o1T , 21T e 23T .

    FACULDADE DE CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE MONTES CLAROS – FACIT


    Avenida Deputado Esteves Rodrigues, nº 1637 – Centro / Montes Claros – MG CEP.: 39400-141
    Tel.: (38) 4009-5777

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