 Cinemática: é o estudo do movimento de corpos ou partículas desconsiderando forças

e massas presentes no sistema, ou seja, leva em consideração a posição e velocidade.

o A cinemática direta: deseja-se obter a posição e a velocidade do atuador para
dada posição das articulações.
o A cinemática inversa: deseja-se obterás posições e velocidades das
articulações através da posição e a velocidade do atuador.

Perguntas:

Realizei algumas pesquisas (imagens) de mecanismos 5 barras e identifiquei que os pontos de

apoio “O” são mais próximos o que torna a passagem do sistema da parte positiva de Y para a
negativa de Y diferentes.

Perguntas: Diminuir o braço para que não tenha problema com mecanismo 4 barras.

Utilizar a inércia, aumentar a velocidade para passar para o outro lado.

Objetivo. Diminuir as singularidades do mecanismo 4 barras e realizar a passagem para o outro

lado.

Pergunta: Gostaria de ver como tá funcionando na pratica e como o programa tá se adaptando

as singularidades.

Projeto. O tamanho dos elos e a distância entre os referenciais O foram projetados ou

escolhidos?

A movimentação indicada para mudar de lado está sendo executada pelo programa? Como tá
ocorrendo a programação do sistema?

Qual a menor trajetória para evitar as singularidades.

Considerações:

*A distância entre os pontos de apoio O se diminuíssem poderia aumentar a área de trabalho

Sugerir como melhoria diminuir a distância entre os dois centros de apoio para aumentar a
área de trabalho.