CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1. INTRODUÇÃO

Inicialmente, iremos estudar o conceito de função de transferência, o qual é a base da

teoria de controle clássico. Após, estudaremos a representação de sistemas através de
diagrama de blocos e a obtenção da função de transferência de um sistema.

1.2 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência de um sistema linear invariante no tempo é definida como

sendo a relação entre a transformada de Laplace da saída (função resposta) e a
transformada de Laplace da entrada (função excitação), considerando-se nulas todas as
condições iniciais.

Seja a seguinte expressão:

Aplicando-se a transformação de laplace na expressão acima, temos:

Utilizando o conceito de função de transferência, resulta:

1.3 COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

• A função de transferência de um sistema é uma propriedade do sistema, independendo

da natureza e da magnitude da entrada;

• Utilizando-se o conceito de função de transferência, é possível representar um

sistema dinâmico em termos de expressões algébricas da variável complexa “S”;

• Embora a função de transferência de um sistema inclua as informações necessárias

para relacionar a entrada com a saída, ela não fornece informações a respeito da
estrutura física do sistema. Isto significa que a função de transferência de sistemas
fisicamente diferentes podem ser idênticas;
• Se a função de transferência de um sistema é conhecida, a resposta do mesmo pode
ser analisada para diferentes formas de excitação (entrada), com a finalidade de
compreender a natureza e o comportamento do sistema;

• Se a função de transferência de um sistema não é conhecida, ela pode se obtida

experimentalmente pela introdução de sinais de entrada conhecidos e estudando-se as
respostas obtidas. Uma vez obtida, a função de transferência fornece uma descrição
completa das características dinâmicas do sistema.

1.4 - DIAGRAMA DE BLOCOS

O diagrama de blocos de um sistema é a representação gráfica das funções

desempenhadas pelos componentes que compõe o sistema, juntamente com o fluxo de
sinais dentro do sistema. O diagrama de blocos, ao contrário da representação
matemática do sistema, fornece uma visão gráfica global do sistema indicando
realisticamente a finalidade dos componentes dentro do sistema, e como ocorre o fluxo
de sinais entre os blocos. A seguir são apresentados os componentes que compõe um
diagrama de blocos e uma descrição sobre os mesmos.

- Blocos

É uma representação simbólica para a operação matemática, na qual o sinal de saída do

bloco é produzido pelo sinal de entrada deste mesmo bloco, multiplicado pelo ganho do
bloco (função de transferência do bloco).

A representação de um sistema através de diagramas de blocos, permite que se saiba

qual a contribuição de cada bloco (componente) no desempenho global do sistema.

- Ponto de Soma

Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais devem ser

somados ou subtraídos. Deve-se observar que os sinais a serem somados ou subtraídos,
devem ter as mesmas dimensões e unidades.

- Pontos de Ramificações
São pontos nos quais, um mesmo sinal flui em direções diferentes.

1.5 DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA

Quando em um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada, a saída é

realimentada para um ponto de soma para comparação com o sinal de entrada, é
necessário converter o sinal de saída para a unidade do sinal de entrada (ex: tensão,
força, posição, etc.). Esta conversão é feita por um elemento de realimentação, cuja
função de transferência é G(s). Na maioria das vezes, este elemento de realimentação, é
um sensor que mede a grandeza de saída Y(s), fornecendo como saída um sinal
proporcional B(s), porém de mesma natureza que o sinal de entrada X(s). O sinal E(s) é
o sinal de erro atuante do sistema.

Exercícios:
1. Encontre a Função de Transferência (FT) dos sistemas abaixo:
Referências

Modificado de http://www.ufsm.br/gepoc/renes/Templates/arquivos/elc418/elc418-
cap3.pdf. Acessado em 24 de julho de 2012.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5. ed São Paulo: Pearson

Prentice Hall, 2011.