Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geociências

Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica

Leonardo Rodrigues Limongi

Filtros Ativos de Potência

para Compensação de
Harmônicos de Corrente e
Potência Reativa

Recife, Abril de 2006.

 Leonardo Rodrigues Limongi

Filtros Ativos de Potência

para Compensação de
Harmônicos de Corrente e
Potência Reativa

Dissertação submetida ao Programa de

Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da
Universidade Federal de Pernambuco como
parte dos requisitos para obtenção do grau
de Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Prof. Marcelo Cabral Cavalcanti, D.Sc.

Recife, Abril de 2006.

c
°Leonardo Rodrigues Limongi, 2006
2
3
 Aos meus pais Sérgio e Lúcia,
pelo apoio, entusiasmo e dedicação.
 Agradecimentos

Gostaria de agradecer a meus pais (Sérgio e Lúcia) pelo forte incentivo e apoio
em todos os sentidos. Obrigado ao meu pai, por tão precocemente me mostrar o
que verdadeiramente um Engenheiro é capaz de fazer. As minhas irmãs, Carolina,
companheira de infância, e a “gorda” (Lorena). Não posso esquecer também do meu
“amozão” (Luciana), pela grande paciência e companheirismo dedicados a mim.
Obrigado aos Professores do PPGEE por acreditar nesse trabalho e a CAPES pelo
apoio financeiro.
Muito obrigado aos professores Marcelo Cabral Cavalcanti, Francisco de Assis dos
Santos Neves e Zanoni Dueire Lins, aos quais dedico minha mais profunda estima, pelos
ensinamentos, apoio e amizade.
Agradeço imensamente as contribuições dos Professores Marcos Antônio Severo
Mendes, Porfírio Cabaleiro Cortizo e Paulo Fernando Seixas da Universidade Federal
de Minas Gerais-UFMG, durante a elaboração desse trabalho, sobretudo na parte ex-
perimental. E ao falar em experimentos, o que seria de mim sem o colega Eng. Gustavo,
inseparável companheiro, no laboratório do GEPAE.
Agradeço aos amigos companheiros de mestrado, pela ajuda imprescindível na
imensa luta travada contra os métodos matemáticos, Geane, Alex, Zeca, Eldermar-
cio, Otoni e Ricardo. Aos colegas Marcos Müller e Eric Bouton serei sempre grato por
me manterem motivado em busca dos meus ideais.
Obrigado aos colegas do GEPAE Samuel, Sílvio, Kleber, Josué, Gustavo, Vitor,
Fabrício e ao grande colega talibã André por criar o mais produtivo dos ambientes
para se trabalhar que eu já tive oportunidade de presenciar.

Leonardo Rodrigues Limongi

Universidade Federal de Pernambuco

17 de Abril de 2006
 É muito melhor arriscar coisas
grandiosas, alcançar triunfos e
glórias, mesmo expondo-se a
derrota, do que formar fila com os
pobres de espírito que nem gozam
muito nem sofrem muito, porque
vivem nessa penumbra cinzenta
que não conhece vitória nem
derrota.
Theodore Roosevelt
 Resumo da Dissertação apresentada à UFPE como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Elétrica

Filtros Ativos de Potência para

Compensação de Harmônicos de Corrente
e Potência Reativa
Leonardo Rodrigues Limongi

Abril/2006

Orientador: Prof. Marcelo Cabral Cavalcanti, D.Sc.

Área de Concentração: Processamento de Energia
Palavras-chaves: Filtros ativos, Conversores, Controle de corrente, Qualidade de
energia, Potência reativa
Número de páginas: 140

A popularização dos componentes eletrônicos e o conseqüente aparecimento de no-

vas tecnologias impulsionaram o surgimento de problemas na qualidade da energia da
rede elétrica. O principal objetivo dessa dissertação é estudar as propostas de compen-
sação das distorções nas correntes da rede elétrica geradas pela presença de cargas que
contém um alto conteúdo harmônico. Dentro desse cenário, os filtros ativos aparecem
como principal proposta para solucionar os problemas relacionados a harmônicos. No
entanto, o bom desempenho no controle desses filtros é extremamente dependente da
estratégia adotada para obtenção das referências de controle a serem impostas. Quatro
dessas teorias são, então, estudadas e comparadas sob condições severas de harmônicos
e desequilíbrios da tensão da rede. Além disso, é realizado um estudo de duas pro-
postas de Phased Locked Loop (PLL) adotadas para obtenção do ângulo necessário
na transformação de variáveis abc para dq (utilizada em algumas das estratégias de
obtenção da referência). Dentro das topologias de filtros ativos, os filtros paralelos e
híbridos são apresentados e comparados. Com os resultados de simulação obtidos, foi
mostrado que o filtro ativo paralelo apresenta melhores resultados para compensação de
harmônicos de corrente e compensação de reativos. Desta forma, o filtro ativo paralelo
foi implementado utilizando o processador digital de sinal (Digital Signal Processor -
DSP) TMS320F2812.

8
 Abstract of Dissertation presented to UFPE as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master in Electrical Engineering

Active Power Filters for current

harmonics and reactive power
compensation
Leonardo Rodrigues Limongi

April/2006

Supervisor: Prof. Marcelo Cabral Cavalcanti, D.Sc.

Area of Concentration: Energy processing
Keywords: Active filters, Converters, Current control, Power quality, Reactive power.
Number of pages: 140

The widespread use of the electronic components and the consequent appearance
of new technologies have stimulated the appearance of problems in power quality of
the electric net. The main objective of this dissertation is study the proposals of cur-
rents compensation in the electric net generated by the presence of loads that contains
high harmonic content. Inside of this scene, the active filters appear as main proposal
to solve the problems related the harmonic ones. However, the good performance in
the control of these filters is extremely dependent of the strategy adopted to deter-
mine the references to be imposed on the current control of the active filter. Four of
these theories are studied and compared under two conditions; considering the pres-
ence of severe harmonic contents in the source voltage and the second comparison is
made considering the set of three-phase voltage unbalanced. Moreover, a study of two
proposals of Phased Locked Loop (PLL) adopted to find the necessary angle in the
transformation of coordinates abc to dq (used in some of the strategies mentioned).
Inside of the topologies of active filters, the parallel and hybrid filters are presented
and compared. With the simulation results, it is shown that the parallel active filter
presents better results for compensation of harmonic load content. Therefore, this filter
was implemented using the digital processor of signal (Digital Signal Processor - DSP)
TMS320F2812.

10
 Lista de Figuras

1.1 Retificador trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.2 Formas de onda de uma das fases do retificador trifásico. . . . . . . . . 19
1.3 Fontes de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Esquema da rede conectada a carga e ao filtro. . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Ressonância série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6 Ressonância paralela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7 Conversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8 Topologias de filtros ativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.9 Principio de compensação do filtro paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10 Princípio de compensação do filtro série. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.11 Filtro híbrido - conexão série entre filtro passivo e ativo. . . . . . . . . 28

2.1 Decomposição da potência instantânea . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2 Esquema simplificado de compensação de corrente . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Transformação de referencial estacionário abc para o referencial esta-
cionário αβ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Transformação de referencial estacionário abc para referencial síncrono
dq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5 Esquema simplificado de compensação de corrente . . . . . . . . . . . . 47
2.6 Determinação das correntes de referências utilizando a teoria IRP . . . 48
2.7 Determinação das correntes de referências utilizando a teoria SRF . . . 49
2.8 Referências IRP1 e SRF1 sob condições de tensões balanceadas e não
distorcidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.9 Referências IRP1 e SRF1 sob condições de tensões balanceadas e distor-
cidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.10 Referências IRP1 e SRF1 com desbalanceamento da tensão trifásica . . 51
2.11 Determinação das correntes de referência utilizando a teoria IRP Estendida 51
2.12 Determinação das correntes de referência utilizando a teoria da Potência
Média SRF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.13 Referências IRP2 e SRF2 sob condições de tensões balanceadas e não
distorcidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.14 Referências IRP2 e SRF2 sob condições de tensões balanceadas e distor-
cidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.15 Referências IRP2 e SRF2 sob condições de tensões desbalanceadas e
distorcidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.16 Phased Locked Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.17 Resposta do PLL para diferentes larguras de banda . . . . . . . . . . . 55
2.18 Resposta do SRF-PLL com a tensão da rede distorcida e desbalanceada 56
2.19 Eixos dn − q n e dm − q m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.20 Esquema de desacoplamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.21 DSRF-PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.22 Resposta do MSRF-PLL com a tensão da rede distorcida e desbalanceada. 60
2.23 Simulação das técnicas SRF1 e SRF2 com o MSRF-PLL . . . . . . . . 60

3.1 Filtro ativo paralelo conectado a rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.2 Esquema de filtragem das potências p e q . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3 Diagrama de controle do filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4 Resultados de simulação IRP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Resultados de simulação IRP com as tensões da rede distorcidas . . . . 74
3.6 Resultados de simulação IRP com as tensões da rede desbalanceadas . 74
3.7 Obtenção das referências de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.8 Diagrama de controle do filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.9 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria SRF . . . 80
3.10 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria SRF com
as tensões da rede distorcidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.11 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria SRF com
as tensões da rede desbalanceadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.12 Esquema para extração da referência de controle da teoria IRP estendida. 82
3.13 Esquema para extração da referência de controle da potência média SRF. 82
3.14 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP estendida 83
3.15 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP esten-
dida com as tensões da rede distorcidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.16 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP esten-
dida com as tensões da rede desbalanceadas . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.17 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria da potência
média SRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.18 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria da potência
média SRF com as tensões da rede distocidas . . . . . . . . . . . . . . 85
3.19 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria da potência
média SRF com as tensões da rede desbalanceadas . . . . . . . . . . . 85
3.20 Filtro híbrido de potência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.21 Circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.22 Circuito equivalente para a componente fundamental . . . . . . . . . . 87
3.23 Circuito equivalente para as componentes harmônicas . . . . . . . . . . 88
3.24 Esquema para obtenção da referência IRP . . . . . . . . . . . . . . . . 90

12
3.25 Filtro híbrido utilizando a teoria IRP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.26 Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria IRP . . . . 93
3.27 Esquema para obtenção da referência SRF . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.28 Filtro híbrido utilizando a teoria SRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.29 Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria SRF . . . 96
3.30 Extração da referência utilizando a teoria IRP estendida . . . . . . . . 96
3.31 Extração da referência utilizando a teoria da potência média SRF . . . 96
3.32 Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria IRP estendida 97
3.33 Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria da potência
média SRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.34 Compensação de potência reativa dos filtros paralelo e híbrido. . . . . . 99
3.35 Desempenho dos filtros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.36 Desempenho dos filtros durante uma variação de freqüência. . . . . . . 100
3.37 Desempenho dos filtros híbrido e passivo com alteração de 10% da ca-
pacitância do filtro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.1 Arquitetura Von Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

4.2 Arquitetura Harvard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.3 Disposição interna do DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4 Modo de contagem up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.5 Modo de contagem direcional up/down. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.6 Modo de contagem continuous up/down. . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.7 Autosequenciador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.8 Duplo sequenciador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.9 Ordem das conversões AD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.10 Resultado da conversão de tensões positivas e negativas em Q.15 . . . . 116
4.11 Resultado da conversão de tensões apenas positivas em Q.15 . . . . . . 117
4.12 Circuito para condionar sinal de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.13 Circuito para condicionar sinal de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.14 Visualização de variáveis utilizando o Jtag. . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.15 Simulação das correntes de carga em dq. . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.16 Resultados da implementação do filtro paralelo 1. . . . . . . . . . . . . 120
4.17 Resultados da implementação do filtro paralelo 2. . . . . . . . . . . . . 120

A.1 Inversor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

A.2 Obtenção da seqüência zero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
A.3 Tensão de pólo distorcida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A.4 Vetores ativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A.5 Vetor nulo composto por ~v0 e ~v7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.6 Vetor nulo composto por ~v0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.7 Vetor nulo composto por ~v7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
A.8 Vetor nulo composto por ~v0 e ~v7 dispostos simetricamente. . . . . . . . 129
 Lista de Tabelas

2.1 Expressões trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.2 Resultados dos THD’s de simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.1 Interrupções dos periféricos do DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

 Sumário

1 Introdução 18
1.1 Filtros passivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Filtros ativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.1 Classificação dos conversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.2 Classificação das Topologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.3 Classificação quanto ao número de fases . . . . . . . . . . . 29
1.3 Estratégias de obtenção das correntes de referência . . . . . . . 29
1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5 Síntese dos capítulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2 Estratégias de obtenção das correntes de referência para

controle dos filtros ativos 32
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Teoria da potência ativa e reativa convencional . . . . . . . . . . 33
2.3 Teorias para determinação das referências de controle . . . . . . 35
2.4 Teoria da potência reativa instantânea (Teoria IRP) . . . . . . . 36
2.5 Obtenção da referência de controle através da transformação
de variáveis para o referencial síncrono dq . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Teoria da potência reativa instantânea estendida (Teoria IRP
Estendida) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7 Estratégia de obtenção da referência baseada na Potência Mé-
dia SRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.8 Comparação do desempenho das teorias de potência instantânea 47
2.9 Influência do PLL na obtenção da referência de controle . . . . 53
2.10Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3 Modelagem e controle do filtros ativos 63

3.1 O filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2 Modelagem do filtro ativo paralelo no referencial abc . . . . . . 64
3.3 Controle do filtro ativo paralelo no referencial αβ . . . . . . . . 67
3.3.1 Modelagem do filtro ativo paralelo em αβ . . . . . . . . . . 68
3.3.2 Controle das correntes harmônicas . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.3 Controle da tensão do barramento dc . . . . . . . . . . . . 71
 3.3.4 Resultados de simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4 Controle do filtro ativo paralelo no referencial síncrono dq . . . 74
3.4.1 Modelagem do filtro ativo paralelo em dq . . . . . . . . . . 75
3.4.2 Controle das correntes harmônicas . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.3 Controle da tensão do barramento . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.4 Resultados de simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando as teorias
IRP estendida e da potência média SRF . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6 O filtro híbrido paralelo passivo e série ativo . . . . . . . . . . . 85
3.7 Princípio de funcionamento do isolador harmônico . . . . . . . . 87
3.8 Modelagem do isolador harmônico no referencial abc . . . . . . 89
3.9 Controle do isolador harmônico utilizando a teoria IRP . . . . . 89
3.9.1 Modelagem do Isolador harmônico utilizando a teoria IRP 91
3.9.2 Resultados de simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.10Controle do isolador harmônico utilizando a teoria SRF . . . . 93
3.10.1 Modelagem do isolador harmônico utilizando a teoria SRF 94
3.10.2 Resultados de simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.11Simulações do filtro híbrido utilizando as teorias IRP estendida
e da potência média SRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.12Comparação dos filtros paralelo e híbrido . . . . . . . . . . . . . 97
3.13Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4 Implementação dos Filtros utilizando o Processador Digi-

tal de Sinais 103
4.1 A aritmética de ponto fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1.1 Representação de números fracionários (notação Q.n) . . 104
4.2 Arquitetura do dsp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.1 Unidade central de processamento-CPU . . . . . . . . . . . 107
4.3 Interrupções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3.1 Interrupções externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3.2 Interrupções de periféricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.4 Gerenciadores de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.4.1 Modos de contagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4.2 Interrupções geradas pelo gerenciador de eventos . . . . . 112
4.5 Conversão Analógica-Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.5.1 Sequenciadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5.2 Modos de operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5.3 Manipulação dos resultados da conversão AD . . . . . . . 114
4.5.4 Circuito de interface para os conversores AD . . . . . . . 116
4.6 Implementação do filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.7 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

16
5 Conclusões, Comentários e Sugestões 122

Apêndice A Modulação de Largura de Pulso 124

A.1 Métodos de PWM com injeção de seqüencia zero . . . . . . . . 124
A.2 Condições de simetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A.3 Implementação do PWM Escalar Regular Trifásico Simétrico . 129

Referências 132
1 Introdução

A popularização dos componentes eletrônicos e o conseqüente aparecimento de novas

tecnologias impulsionaram o surgimento de problemas na qualidade da energia da rede
elétrica [1].
Entende-se por problemas em qualidade de energia, aqueles manifestados na tensão,
corrente ou freqüência que resultam na falha ou no funcionamento incorreto de algum
equipamento [2]. Entre os diversos problemas [2],[4], pode-se citar:

• Variações de freqüência;

• Afundamentos de tensão;

• Sobretensões;

• Desbalanceamentos;

• Distorções.

Entre os problemas citados, è dada ênfase nessa dissertação, a compensação das

distorções geradas pela presença de cargas que contém um alto conteúdo harmônico.
Existem alguns casos em que as distorções na rede são aleatórias e acreditava-se
que elas, eram responsáveis pelos problemas relacionados a qualidade de energia. A
maioria dessas distorções, no entanto, é periódica e sua freqüência é múltiplo inteiro da
freqüência fundamental do sistema de potência. Por essa razão costuma-se empregar
o termo harmônico para se referir a uma distorção na rede elétrica [2].
 19

vSa L
vSb
vSc
r

Figura 1.1: Retificador trifásico.

200

100
Tensão

−100

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3

50
Corrente

−50

0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3

tempo

Figura 1.2: Formas de onda de uma das fases do retificador trifásico.

Os harmônicos aparecem quando se conectam cargas não lineares à rede elétrica.

Na Fig.1.1, tem-se o exemplo de um retificador trifásico que se constitui numa carga
bastante comum nos dias atuais. A não linearidade de uma carga é caracterizada
quando a corrente não é proporcional à tensão aplicada. Verifica-se na Fig.1.2 que
enquanto a tensão é perfeitamente senoidal, a corrente no retificador é distorcida. Além
das distorções na corrente, a rede pode ainda apresentar distorções em sua tensão, que
são geradas pela corrente distorcida fluindo através da impedância da rede [2].
Sabe-se que, em geral, funções periódicas podem ser representadas por somas de
múltiplos de senos e cossenos, como na equação (1.1). Utilizando a série de Fourier é
possível estudar a influência de cada harmônico na distorção total da forma de onda.

∞
X X∞
1
f (t) = F0 + fh (t) = a0 + [ah cos(hwt) + bh sen(hwt)] (1.1)
h=1
2 h=1
 20

vS + Chaves
vS + Chaves
C Vdc e CC C Vdc e
- controle - controle CC

(a) Fonte linear (b) Fonte chaveada

Figura 1.3: Fontes de tensão

onde F0 = 1/2a0 é o valor médio de f (t). De posse das componentes harmônicas da

equação (1.1) pode-se medir a distorção harmônica total através da expressão (1.2).
s
X Fsh
T HDi = ( )2 (1.2)
h6=1
F s1

onde Fs1 representa a componente fundamental e Fsh a h-ésima componente harmônica.

A norma IEEE 519 [3] limita a emissão de harmônicos na rede elétrica. O percentual
de THD por si só não revela totalmente a contribuição de uma determinada carga para
a degradação da rede elétrica. Para isso é importante se levar em conta a intensidade
de corrente consumida da rede por essa carga.
Antes do surgimento de transistores de capacidade de chaveamento rápido com
pequenas perdas, uma grande fatia do mercado era ocupada pelas fontes série ou li-
neares. Essas fontes de tensões CC são construídas utilizando transistores que fun-
cionam na região ativa e são conectadas à rede através de um transformador abaixador
(Fig.1.3(a)).
Embora as fontes lineares ainda tenham muitas aplicações, as chaveadas (Fig.1.3(b))
já estão presentes numa grande variedade de equipamentos, como por exemplo em com-
putadores pessoais. A grande vantagem desse tipo de fonte é a menor potência dissi-
pada, possuindo ainda outras características adicionais como peso e tamanho bastante
reduzidos, isso devido a utilização de um transformador em freqüências altas ao invés
de utiliza-lo na freqüência da rede. As fontes chaveadas são conectadas à rede sem a
utilização de um transformador e a ausência dessa indutância faz com que a distorção
da corrente alcance níveis elevados em comparação com as fontes lineares [2].
Devido ao grande impacto econômico, as lâmpadas fluorescentes se tornaram bas-
 21

tante populares. Para acender esse tipo de lâmpada é necessário um reator, que inicial-
mente era eletromagnético e posteriormente passou a ser eletrônico. O reator eletrônico
possui algumas vantagens em relação ao eletromagnético. No entanto, o THD de cor-
rente gerado por esses reatores é muito maior do que o gerado pelo reator eletromag-
nético. Isso se constitui em um problema a medida que à demanda por esse tipo de
tecnologia cresce [2].
As fontes chaveadas e os reatores eletrônicos se constituem em importantes exemplos
para explicar o crescente interesse dos engenheiros em suprimir os harmônicos da rede.
Um aspecto interessante a se notar é que os equipamentos que injetam distorções na
rede elétrica são os mais afetados pela presença das mesmas.
Uma maneira de suprimir harmônicos da rede é utilizar filtros passivos. Essa al-
ternativa, no entanto, mostrou-se inadequada. O reconhecimento dessas limitações
impulsionou o desenvolvimento do filtro ativo de potência, que se constitui em uma
alternativa mais eficaz na eliminação de harmônicos na rede elétrica.

1.1 Filtros passivos

Os filtros passivos atuam como um caminho de baixa impedância para os harmôni-

cos de corrente. Essa alternativa, no entanto, não é muito eficiente pelas seguintes
razões [5]-[9]:

• O valor da impedância da rede é desconhecida1 e influencia fortemente as carac-

terísticas de compensação dos filtros passivos;

• Uma variação de freqüência da rede causa a perda de sintonia dos filtros;

• Os filtros podem entrar em ressonância com a rede em uma determinada freqüência

harmônica;

• Os filtros podem entrar em anti-ressonância com a carga em uma determinada

freqüência harmônica;

• Possuem uma característica de compensação fixa não apresentando a mesma efi-

ciência numa possível mudança de carga;

• Harmônicos provenientes de outras cargas são atraídos pelos filtros;

1O estudo para determinação da impedância da rede está invariavelmente associado a altos custos.
 22

IS Z1 vF

vS IL

Figura 1.4: Esquema da rede conectada a carga e ao filtro.

• Apresentam tamanho e peso bastante significativos.

Os maiores problemas entre os ítens citados são os relacionados a ressonância e anti-

ressonância, que desencorajam fortemente a utilização de filtros passivos. Apesar do
filtro passivo atuar como um caminho de baixa impedância para as harmônicas, podem
ocorrer ressonâncias em outras freqüências elevando os níveis de harmônicas que não
causavam perturbações antes da instalação do filtro. A Fig.1.4 mostra um circuito
unifilar de uma fonte de tensão poluída de harmônicos, representada pela tensão vS e
sua impedância Z1 . Essa fonte alimenta uma carga não-linear representada por uma
fonte de corrente iL também contendo harmônicos. Um filtro passivo está conectado
em paralelo a carga com a função de eliminar os harmônicos gerados por ela. Os
problemas de ressonância gerados pelos harmônicos de tensão da rede serão analisados
separadamente do problema de anti-ressonância gerado pelos harmônicos de corrente
da carga.
A Fig.1.5 mostra o circuito equivalente em que consideram-se apenas as compo-
nentes harmônicas da rede, desprezando a carga para essa análise. É possível, então,
que para alguma freqüência harmônica dessa rede, as impedâncias do filtro e da rede
entrem em ressonância cancelando uma a outra. Caso isso ocorra, o efeito na rede
elétrica será o de um curto-circuito, fazendo com que apareça uma sobrecorrente que
passará pelo filtro passivo danificando-o. Calculando essa corrente no circuito da Fig.1.5
tem-se:

v
i= , (1.3)
Z1 + Z2
 23

onde a impedância equivalente Z é formada pela impedância da rede Z1 = jωLs , em

série com a impedância do filtro Z2 = jωLf + 1/jωCf . Sendo assim:

v
i= (1.4)
jωLs + jωLf + 1/jωCf

A freqüência em que Z1 + Z2 = 0 será dada por:

1
f =± p . (1.5)
2π Cf (Ls + Lf )

Se existir, então, algum harmônico de tensão na rede com essa freqüência, o mesmo
causará fortes danos ao sistema.
Na Fig.1.6 desconsidera-se a influência dos harmônicos de tensão da rede, pre-
tendendo com isso analisar apenas a influência dos harmônicos da carga. O fenômeno
de anti-ressonância ocorre quando, para um dado harmônico de corrente da carga, a
combinação da impedância da rede Z1 em paralelo com a impedância do filtro produz
uma alta impedância para esse harmônico. Calculando a tensão acha-se:

v = i(Z1 //Z2 ) (1.6)

jωLs (jωLf + 1/jωCf )

v=i (1.7)
jωLs + jωLf + 1/jωCf

Para que a tensão cresça é preciso que o denominador da equação 1.7 se aproxime de
zero para alguma freqüência. Nessa freqüência (equação 1.8), ocorrerão os problemas
de anti-ressonância.

1
f =± p (1.8)
2π Cf (Ls + Lf )

Um dos maiores problemas na utilização de um filtro passivo é que deve-se fazer um

estudo criterioso da impedância da rede antes de sua instalação e toda vez que ocorrer
 24

IS Z1 vF

vSh

Figura 1.5: Ressonância série.

vF

Z1 I Lh

Figura 1.6: Ressonância paralela.

uma mudança de carga, pois esses filtros apresentam características de compensação

fixas. No entanto, esse estudo possui custos elevados.

1.2 Filtros ativos

Em geral, os Filtros Ativos (FA’s) são usados para compensar harmônicos de cor-
rente e de tensão, mas existem outros benefícios que podem ser conseguidos com a
utilização de um FA [4]. Entre eles, pode-se citar:

• Compensação de potência reativa;

• Regulação da tensão de sistemas trifásicos;

• Balanceamento de correntes e tensões;

• Diminuição da corrente de neutro;

• Eliminação de flickers 2 de tensão.

2O termo Flicker de tensão é o resultado do impacto da flutuação de tensão em lâmpadas que podem ser percebidas
pelo olho humano. Muitas vezes esse termo é usado para designar flutuação de tensão. O maior causador de flickers de
tensão nas redes de distribuição e transmissão é o forno a arco voltaico[2].
 25

+
Carga Carga L Idc
-

(a) Tipo Fonte de Tensão (b) Tipo Fonte de Corrente

Figura 1.7: Conversores

A idéia de compensar harmônicos utilizando filtros ativos surgiu na década de 70

[10],[11]. No entanto, não existiam chaves suficientemente rápidas que permitissem
sua construção. A primeira implementação de um filtro ativo foi realizada em 1982
utilizando um inversor fonte de corrente com chaves do tipo GTO para compensar
harmônicos de corrente [8]. Os filtros ativos de potência se caracterizam como uma
alternativa eficiente para eliminação dos harmônicos presentes nas tensões e correntes
da rede. Eles podem ser classificados quanto à sua topologia, tipo do conversor e
número de fases.

1.2.1 Classificação dos conversores

Os FA’s podem ser construídos utilizando o inversor fonte de tensão (VSI) ou o

inversor fonte de corrente (CSI), mostrados respectivamente na Figuras 1.7(a) e 1.7(b).
A primeira implementação de um filtro ativo foi realizada utilizando um inversor fonte
de corrente. Nos dias atuais o inversor fonte de tensão é amplamente utilizado devido
à sua maior eficiência e menor custo quando comparado ao fonte de corrente [4],[8].

1.2.2 Classificação das Topologias

Existem quatro topologias básicas de filtros ativos [4]. São elas:

• Paralelo ou Shunt;

• Série;
 26

vS iS iL vS iS iL
Carga não Carga não
Linear Linear

iC iC

+ +
C vdc C vdc
- -

(a) Filtro Paralelo (b) Filtro série

vS iS iL vS iS iL
Carga não Carga não
Linear Linear

iC
iC

+ +

C v dc C vdc
- -

(c) UPQC (d) Filtro híbrido

Figura 1.8: Topologias de filtros ativos.

• Híbrido;

• Condicionador unificado de qualidade de energia.

A Fig.1.8 mostra os diagramas das topologias de filtros ativos. O filtro ativo paralelo
da Fig.1.8(a) foi o primeiro a ser desenvolvido e pode ser usado com a finalidade de
compensar [5],[12],[13],[14],[16]:

• Harmônicos de corrente;

• Potência reativa;

• Corrente de neutro;

• Desbalanços de corrente.

Seu princípio de funcionamento é mostrado na Fig.1.9. O filtro paralelo funciona

como uma fonte de corrente controlada de forma que o negativo das correntes harmôni-
cas sejam impostas. Na Fig.1.9, ao aplicar a lei de kirchhoff dos nós, percebe-se que a
 27

iS iS + iH

vS - iH Carga não
linear

Figura 1.9: Principio de compensação do filtro paralelo.

- vH
vS

vS + vH Carga não
linear

Figura 1.10: Princípio de compensação do filtro série.

corrente no ramo do inversor −ih somada à corrente distorcida da carga is + ih resulta

numa corrente da rede puramente senoidal is .
O filtro ativo série na Fig.1.8(b) pode ser usado com a finalidade de compensar:

• Harmônicos de tensão;

• Desbalanços de tensão;

• Afundamentos de tensão.

O princípio de funcionamento do filtro série para compensação de harmônicos é

mostrado na Fig.1.10. O filtro série é um dual do filtro shunt e funciona como uma
fonte de tensão controlada de forma a impor o negativo dos harmônicos de tensão [12].
Aplicando a lei de Kirchhoff das malhas na Fig.1.10, vê-se que a tensão distorcida
vs + vh somada à tensão de saída do filtro −vh resulta na tensão da carga puramente
senoidal vs .
A combinação das topologias série e paralelo na Fig.1.8(c) originou o condicionador
unificado de qualidade de energia, o UPQC (do inglês Unified Power Quality Condi-
tioner ). Essa topologia utiliza os filtros ativos série e paralelo em conjunto, reunindo
todas as características de compensação de tensão e corrente em um único equipamento
 28

[12],[17]. A utilização do UPQC deve ser restrita a um cenário em que existam cargas
críticas, muito sensíveis às distorções harmônicas e por isso requerem um suprimento
de energia de boa qualidade. Estas cargas devem estar conectadas a um barramento
onde se encontram outras cargas não lineares geradoras de correntes distorcidas. Além
disso, deve existir a presença de distorções nas tensões da rede. Para implementar esse
filtro é preciso utilizar dois conversores acoplados a um barramento DC único como
mostra a Fig.1.8(c), onde o controle da tensão do barramento é feito através do con-
versor ligado em paralelo. É preciso enfatizar que, do ponto de vista de resultados,
esta topologia é sem dúvida a melhor entre as existentes. No entanto, a sua utilização
deve ser restrita a sistemas que justifiquem um alto investimento, já que os custos da
implementação do UPQC são bastante elevados [18].
O filtro híbrido na Fig.1.8(d) por sua vez tem como proposta a utilização de um filtro
paralelo passivo e um série ativo [5]-[7],[9],[19]-[21]. Foram propostos para diminuir a
potência dos filtros ativos, bem como seu custo inicial. O filtro ativo série funciona
como um isolador harmônico de forma a impedir uma possível interação da rede elétrica
com os filtros passivos. Isso elimina os problemas de ressonância dos filtros passivos e
torna a tarefa de sintonizá-los bem mais fácil.
Existem ainda outras configurações de filtros híbridos. Na Fig.1.11 é apresentado o
filtro ativo conectado em série com o filtro passivo paralelo. O filtro passivo em série
conectado em paralelo a carga, confere ao filtro passivo um comportamento pratica-
mente ideal. Esses filtros são usados em aplicações de altíssima potência [38]-[42].
vS iS iL
Carga não
Linear

iC

+
C vdc
-

Figura 1.11: Filtro híbrido - conexão série entre filtro passivo e ativo.
 29

Pode-se, ainda, utilizar filtros passivos paralelos em conjunto com um filtro ativo
paralelo. Nesse caso, o filtro ativo paralelo compensa as harmônicas de corrente de
baixa ordem, enquanto o filtro passivo fica responsável pelas harmônicas de alta ordem.

1.2.3 Classificação quanto ao número de fases

Essa classificação é baseada no número de fases utilizadas para conexão do filtro

ativo. Existem muitas cargas não lineares conectadas a sistemas monofásicos. As cargas
não lineares podem ainda estar conectadas à rede trifásica com ou sem a presença da
conexão de neutro. Os filtros ativos, então, são classificados em a dois-fios [43]-[52],
três-fios ou quatro-fios [53]-[64]. Nessa dissertação, todas as simulações e experimentos
são realizados considerando sistemas a três-fios.

1.3 Estratégias de obtenção das correntes de referência

A obtenção dos sinais de compensação se constitui em uma parte muito importante

do controle dos filtros ativos. As teorias para obtenção das referências de corrente
foram desenvolvidas no domínio do tempo e no domínio da freqüência. A geração
desses sinais no domínio da freqüência é baseado no cálculo da transformada de fourier
das tensões e correntes do sistema. A utilização da transformada de Fourier nessas
aplicações resulta numa alta complexidade computacional e provoca muitas vezes atraso
de resposta [4],[12],[25]-[27].
A geração dos sinais das referências de controle no domínio do tempo são baseados
nos cálculos instantâneos dos sinais de compensação através dos sinais de tensões da
rede e correntes de carga do sistema. Embora os princípios básicos dos filtros ativos
trifásicos tenham surgido na década de 70 [10],[11], os mesmos se popularizaram com
o desenvolvimento do trabalho de Akagi e Nabae [28],[29], no qual apresentaram novas
definições de potência ativa e reativa.
As definições convencionais de potência ativa e reativa se baseiam em teorias de-
senvolvidas na década de 40. Essas definições eram aplicadas de forma satisfatória em
situações onde as tensões e correntes do sistema eram senoidais e equilibradas. Com o
surgimento da eletrônica de potência, o cenário mudou completamente e a presença de
desequilíbrios e distorções no sistema elétrico se tornaram constantes.
No começo dos anos 80 Akagi et. al formularam uma teoria de potência instantânea
 30

bem mais abrangente que a teoria convencional existente até então. Essa teoria teve
uma grande aceitação por parte da comunidade científica porque representava muito
mais do que um meio para controlar um filtro ativo. No entanto, a aplicação dessa
teoria apresentou algumas limitações em sistemas trifásicos a 4 fios e isso motivou o
surgimento de diversas outras teorias de potência instantânea [30]-[33].
No âmbito dos filtros ativos trifásicos a 3 fios, embora Akagi tenha proposto uma
teoria de potência bastante sólida, a mesma apresentava problemas para determinação
da referência de controle quando as tensões da rede apresentavam distorções e/ou
desequilíbrios. Isso motivou a pesquisa de outras definições de teorias de potência
ativa e reativa que se adequassem a esse requisito [22],[34] .
Considerando a implementação a 3 fios, o filtro ativo foi ainda implementado uti-
lizando a teoria Synchronous Reference Frame (SRF) [14],[15],[20],[21] que utiliza as
transformações de coordenadas abc para dq3 e que já era amplamente utilizada no
acionamento de máquinas elétricas. Essa teoria ao contrário das outras, não se utiliza
de definições de potência para o cálculo das referências de controle.

1.4 Objetivos

Os principais objetivos dessa dissertação são:

• Descrever e avaliar as técnicas para a detecção das referências de controle, de um

filtro ativo trifásico a 3 fios;

• Descrever e avaliar as técnicas de Phased Locked Loop utilizadas para determinação

do ângulo do vetor tensão de referência utilizadas nas técnicas de obtenção das
referências de controle que são definidas no referencial dq0;

• Realizar uma comparação das características e do desempenho dos filtros passivo

paralelo e ativo série (híbrido), paralelo ativo, e passivo através de simulação;

• Construção de um protótipo com objetivo de compensar harmônicos de corrente

e corrigir fator de potência com o filtro que obtiver o melhor desempenho na
comparação do item anterior.
3 Também conhecida como transformação de Park
 31

1.5 Síntese dos capítulos

O capítulo 1 desta dissertação apresentou uma conceituação do problema da pre-

sença de distorções causadas por harmônicos na rede elétrica. Foi apresentada uma
introdução sobre filtros passivos onde destacou-se os pontos negativos dessa alterna-
tiva de suprimir harmônicos de corrente. Além disso, foi introduzido o princípio de
funcionamento dos filtros ativos e sua classificação.
No capítulo 2, serão apresentadas as técnicas de obtenção das referências de cor-
rente para o controle dos filtros ativos. Serão apresentados as comparações das teorias
de obtenção das referências de controle. Adicionalmente, será apresentada uma com-
paração entre duas estratégias de PLL utilizadas nas simulações.
No capítulo 3 será dada ênfase ao filtro ativo paralelo e ao híbrido. O filtro paralelo
e o híbrido serão modelados em abc, onde a partir daí serão utilizadas as transformações
de Clarke e Park para encontrar os modelos em αβ e dq. Resultados de simulações serão
apresentados com a finalidade de validar os conceitos apresentados. Nesse capítulo, os
filtros ativos paralelo e híbrido são comparados com objetivo de implementar a melhor
topologia.
No capítulo 4 serão apresentados os conceitos básicos para a implementação dos
filtros ativos utilizando o DSP TMS320F2812 e os resultados experimentais do filtro
ativo implementado.
O capítulo 5 será destinado as conclusões, comentários e as sugestões de trabalhos
futuros.
2 Estratégias de obtenção
das correntes de
referência para controle
dos filtros ativos

2.1 Introdução

Nesse capítulo, será dada ênfase aos métodos em que se baseiam a obtenção das
referências de controles dos filtros ativos de potência.
Para o correto funcionamento dos filtros ativos é preciso que se obtenha as referên-
cias de controle dos mesmos de forma precisa. No caso do filtro paralelo, calcula-se
essa referência a partir das correntes de carga (que possuem elevado conteúdo har-
mônico). Com o objetivo de obter a correta separação das componentes harmônicas
da fundamental, várias estratégias foram propostas. Entre as muitas existentes serão
mostradas:

• Método baseado na teoria da potência reativa instantânea;

• Método baseado na transformação para o referencial síncrono dq;

• Método baseado na teoria da potência reativa instantânea estendida;

• Método baseado no cálculo da potência média em coordenadas dq0.

O controle de um filtro ativo utilizando a teoria pq se baseia no cálculo de novas

definições de potência ativa e reativa no referencial αβ0, uma vez que as definições
convencionais de potência se mostram inadequadas para esse fim.
 33

O controle utilizando a teoria dq realiza a separação das componentes harmônicas

da fundamental através das transformações das tensões e correntes do sistema de abc
para dq0.
As estratégias da potência instantânea estendida e da potência média em coorde-
nadas dq0 podem ser consideradas extensões da teoria da potência instantânea.

2.2 Teoria da potência ativa e reativa convencional

A análise de sistemas lineares em regime permanente senoidal vem sendo usada

ao longo dos anos como uma poderosa ferramenta na análise de circuitos elétricos.
As definições de potência ativa e reativa estão restritas a essa condição [23]. Nesse
contexto, considere a tensão e corrente de um sistema dadas por:

v = Vmax sen(wt)
(2.1)
i = Imax sen(wt − φ)

A potência instantânea do sistema calculada por p = vi é:

p = Vmax Imax sen(wt)sen(wt − φ) (2.2)

Utilizando a expressão trigonométrica sen(a)sen(b) = 21 [cos(a − b) − cos(a + b)] em

(2.2) chega-se a:

Vmax Imax (2.3)

p= 2
[cos(φ) − cos(2wt − φ)]

Utilizando agora a relação cos(a+b) = cos(a)cos(b)−sen(a)sen(b), chega-se à seguinte

expressão:

Vmax Imax (2.4)

p= 2
{[1 − cos(2wt)]cos(φ) − sen(2wt)sen(φ)}

A potência instantânea foi decomposta em duas componentes, onde a primeira pulsa

 34

4
P ativa
3.5 P reativa
P instantânea
3

2.5

Potencias
1.5

0.5

−0.5

−1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
tempo (s)

Figura 2.1: Decomposição da potência instantânea

em torno do mesmo valor médio e a segunda tem valor médio nulo (Fig.2.1). Assim,
são definidas as seguintes grandezas [23]:

Vmax Imax
P , 2
cos(φ)
(2.5)
Vmax Imax
Q, 2
sen(φ)

• A potência ativa P é definida como o valor médio de p, e portanto, significa a

potência útil que está sendo transmitida.

• A potência reativa Q é, por definição, igual ao valor máximo daquela componente

da potência que oscila com valor médio zero, sendo incapaz de realizar trabalho
útil.

A teoria de potência ativa e reativa convencional é valida apenas em sistemas

operando em regime permanente, sem a presença de distorções, e no caso trifásico
o sistema deve ser ainda balanceado. Essa definição convencional de potência ativa e
reativa é inadequada para utilização no controle dos filtros ativos porque o apareci-
mento de distorções sugere a presença de outras freqüências no sistema, inviabilizando
o uso dessa teoria.
 35

2.3 Teorias para determinação das referências de controle

Devido a teoria da potência ativa e reativa convencional não servir para a determi-
nação das referências de controle do FA, outras definições foram criadas para atingir
esse objetivo. Entre os quatro métodos apresentados aqui, três se baseiam em no-
vas definições de potência instantânea (Teoria IRP, Teoria IRP estendida e a Teoria
baseada no cálculo da potência media nas coordenadas dq0). O quarto método, a Teo-
ria dq0, foi adaptado do acionamento de maquinas elétricas para o controle dos filtros
ativos.
A tarefa de determinar a referência de controle se constitui em um fator decisivo
no projeto de um FA. De fato, um bom desempenho no controle é extremamente
dependente da estratégia adotada para obtenção das referências a serem impostas nos
mesmos.

iS iL

vS vS iL
iC Determinação
da Carga não
referência linear
FA
i*c
Controle -
de corrente +
iC

Controlador

Figura 2.2: Esquema simplificado de compensação de corrente

A Fig.2.2 mostra um diagrama unifilar simplificado de um sistema trifásico que

tem a finalidade de compensar harmônicos de corrente, onde iS representa a corrente
da rede, iL a corrente de carga e iC a corrente de compensação do filtro ativo. A
determinação da referência de controle i∗C é feita através da corrente de carga iL e da
tensao da rede vS . A partir daí, as referências são impostas através de um controle
de corrente. O conceito apresentado na Fig.2.2 é geral e independe da forma utilizada
para o cálculo das referências.
A principal razão da existência de diversas teorias de potência instantânea é devida
ao fato das mesmas possuírem desempenhos diferentes sob certas condições. De fato,
quando as tensões da rede estão distorcidas e/ou desbalanceadas o cálculo das referên-
cias de controle, no esquema da Fig.2.2, pode levar a resultados pouco satisfatórios do
 36

ponto de vista da distorção harmônica da corrente de rede.

A partir de agora essas 4 teorias serão mostradas com o objetivo de controlar o
filtro ativo da Fig.2.2.

2.4 Teoria da potência reativa instantânea (Teoria IRP)

Akagi et al [28][29] propuseram novos conceitos de potências ativa e reativa instan-

tâneas, válidas em regime permanente e transitório, assim como para formas de onda
genéricas de tensões e correntes.
No caso geral de um sistema trifásico desbalanceado e com harmônicos, as tensões
são dadas por:

∞
X √
vk (t) = 2Vkn sen(ωn t + φ0kn ); k = a, b, c. (2.6)
n=1

A teoria da potência ativa e reativa foi generalizada utilizando a série de Fourier

em conjunto com a decomposição em componentes simétricas para tratar um sistema
que contém distorções e desbalanceamentos [12].
Para determinar as componentes simétricas de um conjunto de tensões, utiliza-se a
seguinte expressão:
    
V̇0n 1 1 1 V̇an
    
 V̇+n  = 1  1 α α2   V̇bn  (2.7)
  3  
2
V̇−n 1 α α V̇cn

Onde o sinal ponto (.) foi empregado para representar fasores e α = ej2π/3 . A trans-
formação inversa da equação (2.7) é dada por:
    
V̇an 1 1 1 V̇0n
    
 V̇bn  = 1  1 α2 α   V̇+n  (2.8)
  3  
2
V̇cn 1 α α V̇−n

Reescrevendo as equações acima no domínio do tempo, utilizando (2.6), obtém-se as

seguintes expressões para o n-ésimo termo da série:
 37

√
van (t) = 2V0n sen(ωn t + φ0n ) +
√
2V+n sen(ωn t + φ+n ) +
√
2V−n sen(ωn t + φ−n ) (2.9)

√
vbn (t) = 2V0n sen(ωn t + φ0n ) +
√ 2π
2V+n sen(ωn t + φ+n − )+
3
√ 2π
2V−n sen(ωn t + φ−n + ) (2.10)
3

√
vcn (t) = 2V0n sen(ωn t + φ0n ) +
√ 2π
2V+n sen(ωn t + φ+n + )+
3
√ 2π
2V−n sen(ωn t + φ−n − ) (2.11)
3

Resultados semelhantes podem ser encontrados para as correntes de um sistema trifásico.

Na teoria IRP, o cálculo das potências ativa e reativa instantâneas é realizado em
coordenadas αβ0 através da equação (2.12), como mostrado na Fig.(2.3).
    
vα r 1 −1/2 −1/2 va
  2 √ √  
 vβ  =  0 3/2 − 3/2   vb  (2.12)
  3 √  
√ √
v0 1/ 2 1/ 2 1/ 2 vc

Com a utilização da transformação da equação (2.12) nas equações (2.9), (2.10) e

(2.11) chega-se a:

∞
X ∞
X
√ √
vα = ( 3V+n sen(ωn t + φ+n ) + ( 3V−n sen(ωn t + φ−n )
n=1 n=1
∞
X ∞
X
√ √
vβ = (− 3V+n cos(ωn t + φ+n ) + ( 3V−n cos(ωn t + φ−n )
n=1 n=1
∞
X √
v0 = (− 6V0n sen(ωn t + φ0n ) (2.13)
n=1
 38

b
b

a
a

Figura 2.3: Transformação de referencial estacionário abc para o referencial estacionário αβ.

Expressões similares são obtidas para as correntes:

∞
X ∞
X
√ √
iα = ( 3I+m sen(ωm t + δ+m ) + ( 3I−m sen(ωm t + δ−m )
m=1 m=1
∞
X X∞
√ √
iβ = (− 3I+m cos(ωm t + δ+m ) + ( 3I−m cos(ωm t + δ−m )
m=1 m=1
∞
X √
i0 = (− 6I0m sen(ωm t + δ0m ) (2.14)
m=1

A potência real p, imaginária q e de seqüência zero p0 são dadas em αβ0 por:

    
p0 v0 0 0 i0
    
 p = 0 vα vβ   iα  (2.15)
    
q 0 vβ −vα iβ

A potência ativa trifásica instantânea foi definida por Akagi et al por:

Pativa = vα iα + vβ iβ + v0 i0 = p + p0 (2.16)

e a potência imaginária como:

Preativa = vβ iα − vα iβ (2.17)
 39

A potência imaginária instantânea existe nas fases individualmente mas não contribui
para a potência ativa instantânea [65]. O volt-ampere imaginário foi então batizado
por Akagi para designar a unidade da potência reativa.
No caso geral, as tensões e correntes são distorcidas e desbalanceadas. Pode-se se-
parar as harmônicas da fundamental observando que as componentes p, p0 e q possuem
valores médios e oscilantes [12].

p = p + pe
q = q + qe (2.18)
p0 = p0 + pe0

Pode-se calcular p, p0 e q utilizando (2.15) em (2.13) e (2.14). Chega-se, então, às

seguintes expressões [12]:

n=∞
X
p= 3V+n I+n cos(φ+n − δ+n ) + (2.19)
n=1
n=∞
X
3V−n I−n cos(φ−n − δ−n )
n=1

∞ X
X ∞
pe = [ 3V+m I+n cos(ωn − ωm )t + φ+m − δ+n ] + (2.20)
m6=n n=1
X∞ X ∞
[ 3V−m I−n cos(ωm − ωn )t + φ−m − δ−n ] +
m6=n n=1
m=∞
X X ∞
[ 3V+m I−n cos(ωm + ωn )t + φ+m − δ−n ] +
m=1 n=1
m=∞
X X ∞
[ 3V−m I+n cos(ωn − ωn )t + φ−m − δ+n ]
m=1 n=1

∞
X
q= 3V+n I+n sen(φ+n − δ+n ) + (2.21)
n=1
X∞
−3V−n I−n sen(φ−n − δ−n )
n=1
 40

∞ X
X ∞
qe = [ 3V+m I+n sen(ωn − ωm )t + φ+m − δ+n ] + (2.22)
m6=n n=1
X∞ X ∞
[ 3V−m I−n sen(ωm − ωn )t + φ−m − δ−n ] +
m6=n n=1
X∞ X ∞
[ 3V+m I−n sen(ωm + ωn )t + φ+m − δ−n ] +
m=1 n=1
X∞ X ∞
[ 3V−m I+n sen(ωn − ωn )t + φ−m − δ+n ]
m=1 n=1

∞
X
p0 = 3V0n I0n cos(φ0n − δ0n ) (2.23)
n=1

∞ X
X ∞
pe0 = [ 3V0m I0n cos(ωn − ωm )t + φ0m − δ0n ] + (2.24)
m6=n n=1
X ∞ X ∞
[ −3V0m I0n cos(ωm + ωn )t + φ0m + δ0n ]
m=1 n=1

A presença de mais de uma freqüência harmônica e componentes de seqüência fazem

aparecer pe e qe. Sendo assim, o processo de separação dos harmônicos da componente
fundamental se torna simples e pode ser realizado utilizando um filtro passa-baixas de
pequena ordem para separar a parte oscilante de p e q [12].

2.5 Obtenção da referência de controle através da transfor-

mação de variáveis para o referencial síncrono dq

Em algumas aplicações, é conveniente usar um referencial que não esteja alinhado

com o eixo da fase a como na transformação de Clarke. A teoria Synchronous Re-
ference Frame (SRF) ou dq é baseada na transformação de coordenadas de abc para
um referencial dq0 orientado como mostra a Fig.2.4. A transformação invariante em
potência é dada por:
 41

b
b q

w
d

a a

Figura 2.4: Transformação de referencial estacionário abc para referencial síncrono dq.

 
2π 2π
r cos(θ) cos(θ − 3
) cos(θ + 3
)
2
 −sin(θ) −sin(θ


abc =
Tdq0 − 2π ) −sin(θ+ 2π ) (2.25)
3 √ √
3
√
3 
1/ 2 1/ 2 1/ 2

Considere o sistema de tensões trifásicas dadas pela expressão (2.26):

va = V̂ cos(wt)
vb = V̂ cos(wt − 2π/3) (2.26)
vc = V̂ cos(wt + 2π/3)

Aplicando a transformação da equação (2.25) em (2.26) tem-se:

q
2
vd = 3
[V̂ cos(θ)cos(wt) + V̂ cos(θ − 2π/3)cos(wt − 2π/3)+
(2.27)
+V̂ cos(θ + 2π/3)cos(wt + 2π/3)]

q
2
vq = 3
[−V̂ sen(θ)cos(wt) − V̂ sen(θ − 2π/3)cos(wt − 2π/3)−
(2.28)
−V̂ sen(θ + 2π/3)cos(wt + 2π/3)]

Considerando que não existe componente de seqüência zero de tensão no sistema

trifásico, só é preciso calcular as coordenadas d e q na transformação1 . Utilizando
a expressão 1 da Tabela 2.1 na equação (2.27) e a expressão 2 na equação (2.28),
chega-se a:
1 Por não existir neutro, a componente de seqüência zero de corrente é sempre zero
 42

Tabela 2.1: Expressões trigonométricas

1 cos(α)cos(β) = 21 [cos(α − β) + cos(α + β)]
2 sen(α)cos(β) = 12 [sen(α − β) + sen(α + β)]
3 sen(a) + sen(a + 2π/3) + sen(a − 2π/3) = 0
4 cos(a) + cos(a + 2π/3) + cos(a − 2π/3) = 0

q
2 3V̂
vd = [
3 2
cos(θ − wt) + V̂2 cos(θ + wt) + V̂2 cos(θ + wt + 2π/3)+
(2.29)
+ V̂2 cos(θ + wt − 2π/3)]

q
2
vq = 3
[− 32V̂ sen(θ − wt) − V̂2 sen(θ + wt) − V̂2 sen(θ + wt + 2π/3)−
(2.30)
− V̂2 sen(θ + wt − 2π/3)]

Utilizando as expressões 3 e 4 da Tabela 2.1, as expressões (2.29) e (2.30) se tornam:

q
vd = 23 [ 32V̂ cos(θ − wt)]
q (2.31)
vq = 23 [− 32V̂ sen(θ − wt)]

Fazendo θ = ωt, os eixos giram junto com o vetor resultante da transformação de tal
q
forma que vd = 32 V̂ e vq = 0. Resultados semelhantes podem ser encontrados para
as correntes de um sistema trifásico.
O fato da mudança de eixos resultar em tensões constantes facilitou o controle de
corrente em máquinas elétricas já que neste caso, o uso de controladores proporcionais
integrais resulta em erro nulo em regime permanente [24]. Essa teoria foi originalmente
usada para esse fim e só depois adaptada para o uso em filtros ativos.
Suponha agora que uma determinada tensão está distorcida pela presença de um
harmônico de ordem h que gera apenas componentes de seqüência positiva.

va = V̂ cos(wt) + k V̂ cos(hwt)
vb = V̂ cos(wt − 2π/3) + k V̂ cos(hwt − 2π/3) (2.32)
vc = V̂ cos(wt − 4π/3) + k V̂ cos(hwt + 2π/3)

A constante k representa o percentual de distorção do harmônico. Utilizando a trans-

formação (2.25) apenas nas componentes harmônicas de (2.32) têm-se:
 43

q
2
vd = 3
[k V̂ cos(θ)cos(hwt) + k V̂ cos(θ − 2π/3)cos(hwt − 2π/3)+
+k V̂ cos(θ + 2π/3)cos(hwt + 2π/3)]
(2.33)
q
2
vq = 3
[−k V̂ sen(θ)cos(hwt) − k V̂ sen(θ − 2π/3)cos(hwt − 2π/3)−
−k V̂ sen(θ + 2π/3)cos(hwt + 2π/3)]

Utilizando novamente as expressões trigonométricas da Tabela 2.1 chega-se em:

q
2 3kV̂
vd = [ 2 cos(hθ − wt)]
q3 (2.34)
2 3kV̂
vq = [
3 2
sen(hθ − wt)]

Fazendo θ = ωt é possível notar que o resultado da transformação das componentes

harmônicas para o referencial dq resultará em componentes oscilatórias e não mais
constantes, como mostrado na equação (2.35).
q
3
vd = 2
k V̂ cos[(h − 1)wt]
q (2.35)
3
vq = 2
k V̂ sen[(h − 1)wt]

O princípio de controle do filtro ativo se baseia exatamente nesse aspecto. Em regime

permanente as componentes fundamentais de tensão e corrente de um sistema trifásico
se transformam em componentes constantes e seus harmônicos se transformam em
componentes oscilatórios. A transformação dq, então, possibilita que o processo de
separação da componente fundamental de suas harmônicas se torne extremamente
simples. Através de um filtro passa-baixas de pequena ordem pode-se separar essas
componentes.

2.6 Teoria da potência reativa instantânea estendida (Teoria

IRP Estendida)

Na teoria IRP Estendida [34],[35],[36],[37], p e q são definidas como:

p = va ia + vb ib + vc ic
(2.36)
q = va0 ia + vb0 ib + vc0 ic
 44

onde as tensões va0 , vb0 e vc0 estão adiantadas de va , vb e vc pelo fator π/2. Usando o fato
de que, em um sistema trifásico a três fios, a soma das correntes é zero, no conjunto
de equações (2.36), chega-se às equações (2.37) and (2.38):
    
p va − vc vb − vc ia
 =  , (2.37)
q va0 − vc0 vb0 − vc0 ib

    
ia − vb0
vc − vb p vc0
 = 1    (2.38)
ib ∆0 vc0 − va0 va − vc q

onde ∆0 = (va − vc )(vb0 − vc0 ) − (va0 − vc0 )(vb − vc ).

Na teoria pq estendida, as definições de potência são feitas no referencial abc.

Através da expressão (2.37), pode-se calcular as potências p e q. Com o mesmo procedi-
mento utilizado na teoria IRP, filtram-se as potências p e q para separar as componentes
constantes das oscilatórias. A partir daí, utiliza-se a expressão (2.38) para encontrar
as referências de corrente. Embora as definições de potência sejam feitas no referencial
abc, a mudança de coordenadas abc para αβ pode mostrar que a teoria IRP é um caso
especial da teoria IRP Estendida [34].

2.7 Estratégia de obtenção da referência baseada na Potência

Média SRF

Na teoria baseada na Potência Média SRF, as potências instantâneas são calculadas

no referencial dq0 orientado pelo vetor tensão. A potência ativa é obtida através do
produto escalar dos vetores tensão e corrente no referencial dq0 orientado. Seu resultado
é mostrado na equação (2.39).

p3φ = vd id + vq iq + v0 i0 = vd id + v0 i0 = pd + p0 (2.39)

A potência reativa instantânea é calculada através do produto vetorial dos vetores

 45

tensão e corrente no referencial dq0. A potência reativa instantânea é formada pelos

termos qq e q0 mostrados em (2.40).

qq = −vd0 iq
(2.40)
q0 = v0 id − vd i0

p
onde vd0 = vd2 + v02 .
A potência qq representa um intercâmbio de energia entre as tensões da rede, como
conseqüência da circulação das correntes não ativas. Essa potência é diretamente rela-
cionada a perdas [22].
A potência q0 tem dois termos; um representa o intercâmbio de energia entre as
fontes de tensões de seqüencia positiva e negativa (como conseqüência da circulação de
correntes homopolares); o outro representa um intercâmbio de energia entre as fontes
de tensão de seqüência homopolar (como conseqüência da circulação de correntes de
seqüência positiva e negativa) [22].
Usando essas definições de potência, é possível compensar as potências reativas qq ,
q0 e a corrente de neutro como feito por Rodriguez em [22]. No entanto, para compensar
harmônicos, potência reativa e corrente de neutro simultaneamente, Rodriguez propôs
uma nova estratégia baseada numa proposição de Buchholz [22].
Considere uma carga trifásica alimentada pelas tensões V~ = [va , vb , vc ]T em que as
correntes de carga são dadas por I~ = [ia , ib , ic ]T . A potência ativa instantânea entregue
p
a carga é p3φ . Seja IΣ3 = i2a + i2b + i2c o valor eficaz coletivo trifásico das correntes.
Existe um único vetor de correntes I~G com mínimo valor eficaz coletivo para o qual
p3φ = V~ · I~ = V~ · I~G . Esse vetor é dado por:

I~G = G.V~ (2.41)

onde G é dado por:

1
RT
PL3φ T0
pL3φ dt
G= 2 = RT (2.42)
VΣ3 1
(va2 + vb2 + vc2 )dt
T 0
 46

O vetor I~G contem apenas as correntes de fase necessárias para produzir potência
instantânea consumida pela carga. Conseqüentemente I~G não inclui qualquer compo-
nente de corrente não ativa [22]. Com a mudança de coordenadas de abc para dq0, a
equação (2.41) se torna:
   
iGd vd
  PL3φ  
I~G =  i = ~ = PL3φ  0 
V (2.43)
 Gq  2
Vd0 2 
Vd0 
iG0 v0

2
onde Vd0 é dado por (2.44).

Z T
2 1
Vd0 = 2
vd0 = (vd2 + v02 )dt (2.44)
T 0

2
Pela expressão (2.43), observa-se que nos sistemas em que PL3φ /Vd0 não for cons-
tante, as componentes de I~G geralmente serão oscilantes, significando que as correntes
de fase não serão senoidais e equilibradas.
Pode-se determinar o valor médio de PL3φ e o valor de V~ +1 e empregá-los para
determinar as correntes de fase senoidais e equilibradas que seriam necessárias para
produzir PL3φ . Fazendo com que tais correntes fluam através da rede, o filtro deverá
fornecer apenas à carga toda a potência não ativa e também a parcela oscilante de
PL3φ . A fim de encontrar as correntes de fase senoidais equilibradas a serem fornecidas
pela fonte (rede), utiliza-se a expressão (2.44), substituindo vd por v ∗ = V~ +1 , v0 por d

v0∗ = 0, PL3φ por P L3φ (obtido através de um filtro passa-baixas) e vd0 por vd∗ :
 
1
PL3φ ~ +1 PL3φ  
I~S(d+1 q+1 0+1 ) = V(d+1 q+1 0+1 ) = +1  0 
 (2.45)
~ +1
|V | 2 ~
Vd+1
0

A expressão (2.45) fornece as correntes de referência de controle nas coordenadas dq0.

Fazendo v0∗ = 0, o filtro ativo é forçado a entregar as correntes homopolares a carga.
Fazendo v ∗ = |V~ +1 |, a corrente de referência terá apenas componentes de seqüência
d

positiva.
 47

Embora essa estratégia tenha sido proposta para filtros ativos utilizando 4 fios, a
mesma pode ser usada no controle de um filtro utilizando 3 fios. Para utilizar essa
estratégia, é necessário um PLL que capture a tensão de seqüência positiva da compo-
nente fundamental vd+1 mesmo que a tensão da rede possua desbalanços e distorções.

2.8 Comparação do desempenho das teorias de potência instan-

tânea

O critério utilizado para comparação das teorias será medir seus desempenhos sob
condições de tensões de rede distorcidas de 3% de 5◦ e 5% de 7◦ harmônicos, e seve-
ramente desbalanceadas. Considera-se que os controladores de corrente utilizados na
malha de controle são ideais e não injetam nenhuma distorção na corrente da rede.
Sendo assim, o controlador da Fig.2.2 pode ser simplificado como mostra a Fig.2.5

iS iL

vS vS iL
iC Determinação
da Carga não
referência linear
FA

i*c
Controlador

Figura 2.5: Esquema simplificado de compensação de corrente

A Fig.2.6 mostra o esquema de determinação da referência de controle do filtro

ativo utilizando a teoria IRP. Medindo as correntes de cargas iLa e iLb e as tensões da
rede vSa e vSb (como mostra a Fig.2.5.) e passando essas medidas para o referencial
estacionário αβ, é possível calcular as potências instantâneas ativa e reativa segundo
a teoria IRP. Para isso, se utiliza a expressão para calcular as potências instantâneas
(2.15), repetida em (2.46), e a expressão inversa para calcular as correntes de referência
através das potências de referência (2.47).
    
p0 v0 0 0 i0
    
 p  =  0 vα vβ   iα  . (2.46)
    
q 0 vβ −vα iβ
 48

    
iα 1 v vβ −e
p
 =  α  . (2.47)
2
iβ vα2 + vβ vβ −vα −q

Uma vez calculadas, as potências ativa e reativa, na presença de harmônicos de corrente,

serão formadas por componentes oscilantes e constantes. A componente constante
de potência é atribuída a fundamental de corrente, enquanto a componente oscilante
surge devido a presença de harmônicos no sistema (como mostrado na seção 2.4).
Utilizando um filtro passa-baixas é possível separar essas duas componentes. Como o
objetivo no filtro ativo paralelo é impor o negativo das correntes harmônicas, utilizando
o passa-baixas mencionado, obtém-se as potências filtradas (pF ilt e qF ilt ). À essas
potências, soma-se o negativo dos sinais de entrada p e q, obtendo como resultado as
potências de referência p∗ e q ∗ (que representam as parcelas de potência associadas as
correntes harmônicas). Após a determinação das referências de potência, encontra-se as
referências de corrente através da equação 2.47. Finalmente, utilizando a transformação
inversa de Clarke, encontra-se as correntes de referência i∗Ca e i∗Cb a serem impostas na
fonte de corrente da Fig.2.5.
iLa
ab
iLb
ab
p +
-
p* i*a i*Ca
pFILT S ab
Eq. Eq.
vSa va (2.46) - q* (2.47) i*b i*Cb
ab q +
S ab
vSb qFILT
ab
vb LPF

va vb

Figura 2.6: Determinação das correntes de referências utilizando a teoria IRP

A Fig.2.7 mostra a determinação da referência utilizando a teoria SRF. Como

mostrado na seção 2.5, é possível separar as componentes harmônicas da fundamental
utilizando a transformação de variáveis do referencial abc para o referencial síncrono
dq0. Medindo as correntes da carga iLa e iLb e as tensões da rede vSa e vSb (para o
cálculo do vetor tensão de referência pelo PLL), obtém-se através da transformação de
Park, as correntes de carga no referencial dq0. O processo de separação das compo-
 49

sen wt
PLL
cos wt

- i*Ca
iLa + i*d
ab ab S dq ab

iLb - i*q i*Cb

ab dq + ab ab
S

Figura 2.7: Determinação das correntes de referências utilizando a teoria SRF

nentes harmônicas da fundamental é idêntico ao utilizado na teoria IRP.

A Fig.2.8 mostra uma das fases da corrente iS da Fig.2.5 utilizando as teorias IRP e
SRF (chamadas de IRP1 e SRF1) para calcular as referências de correntes i∗C . Observa-
se que na ausência de distorção nas tensões da rede o THD de iS é apenas de 0.12%
em ambos os casos. Na Fig.2.9 as simulações são realizadas com as tensões da rede
(vSa e vSb ) poluídas por 3% de 5◦ e 5% de 7◦ harmônicos. A corrente iS gerada por
IRP1 apresenta uma distorção da ordem de 5, 86% enquanto que a gerada por SRF1
apresenta apenas 0, 43% de distorção.
Tensões da rede

100

−100
0.15 0.2 0.25 0.3

20
IRP1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.8: Referências IRP1 e SRF1 sob condições de tensões balanceadas e não distorcidas

A teoria SRF é quase insensível à presença de distorções na tensão da rede uma vez
que qualquer componente não contínua é atribuída a harmônicos em regime perma-
 50

100

Tensão rede
0

−100
0.15 0.2 0.25 0.3

20
IRP1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.9: Referências IRP1 e SRF1 sob condições de tensões balanceadas e distorcidas

nente. Já a teoria IRP apresenta problemas sob condições de tensão distorcida porque
o produto da tensão de rede e corrente de carga resultará em potência real nas fre-
qüências harmônicas. Essa potência real nas freqüências harmônicas resultará numa
corrente de rede distorcida.
Na Fig.2.10 as tensões da rede estão desbalanceadas com componentes de seqüência
positiva e negativa iguais a 100 e 30V respectivamente. Sob essas condições a corrente
is gerada por SRF1 apresentou um THD de 3, 69% enquanto que a gerada por IRP1
apresentou um THD de 31, 81%.
Embora a importância da teoria da potência instantânea reativa (IRP) não esteja
em discussão, suas aparentes limitações encorajaram a pesquisa de outras definições
de potências, entre elas a teoria pq estendida [34],[35],[36],[37] e a teoria baseada no
cálculo da Potência Média SRF [22],[67].
Os esquemas para extração das referências utilizando as teorias IRP estendida e
da Potência Média SRF são mostrados na Fig.2.11 e na Fig.2.12. Os resultados de
simulação dessas teorias (chamadas respectivamente de IRP2 e SRF2) são mostrados
na Fig.2.13. Nessas condições os desempenhos dessas técnicas são idênticas a IRP1 e
a SRF1 [69].
 51

Tensões da rede
100
0
−100

0.15 0.2 0.25 0.3

20
IRP1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.10: Referências IRP1 e SRF1 com desbalanceamento da tensão trifásica

Sa Sb
iLa
iLb
-
+ Ca
S Eq.
Eq.
Sa (2.37) (2.38)
vSa -
+ Cb
S
vSb Sb
LPF
vSa vSb vSa vSb

Figura 2.11: Determinação das correntes de referência utilizando a teoria IRP Estendida

vSa ab ab
vd+1
vSb ab dq
LPF d ab i*Ca
Eq. n +
S
(2.45) pL3f pS3f
*
iLa ab - dq i*Cb
ab

iLb ab dq

Figura 2.12: Determinação das correntes de referência utilizando a teoria da Potência Média SRF.
 52

Sob condições de tensão distorcida as referências IRP2 e SRF2 geram distorções

na corrente da rede iS da ordem de 2, 04% e 0, 126% e as formas de onda obtidas são
mostradas na Fig.2.14.
Sob condições de tensões desbalanceadas, as técnicas IRP2 e SRF2, mostradas na
Fig.2.15, apresentaram THD’s de 0, 1359% e 0, 1528%.
A técnica IRP2 apresenta uma melhora significativa em relação a IRP1 para tensões
desbalanceadas e distorcidas, como sugere o autor [34]. No entanto, em condições de
tensões distorcidas, a estratégia IRP2 gera um THD ainda elevado se comparado às
técnicas SRF1 e SRF2.
A Tabela 4.1 mostra os resultados obtidos até o momento para a simulação das
técnicas.
As técnicas utilizadas para obtenção de SRF1 e SRF2 precisam da utilização de um
PLL para a obtenção do ângulo usado na transformação de Park. Portanto, um estudo
sobre as características de funcionamento dos PLL’s utilizados e seu desempenho sobre
as condições adversas apresentadas nesse capítulo esclareceria a sua contribuição para
os resultados exibidos na Tabela 4.1.
Tensões da rede

100

−100
0.15 0.2 0.25 0.3

20
IRP2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.13: Referências IRP2 e SRF2 sob condições de tensões balanceadas e não distorcidas
 53

Tensões da rede
100

−100
0.15 0.2 0.25 0.3

20
IRP2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.14: Referências IRP2 e SRF2 sob condições de tensões balanceadas e distorcidas
Tensões da rede

100
0
−100

0.15 0.2 0.25 0.3

20
IRP2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.15: Referências IRP2 e SRF2 sob condições de tensões desbalanceadas e distorcidas

2.9 Influência do PLL na obtenção da referência de controle

Para converter as variáveis do referencial abc para o dq0 é preciso se determinar

o ângulo que será usado para o referencial síncrono nessa transformação. O ângulo
 54

Tabela 2.2: Resultados dos THD’s de simulação

Tensões balanceadas e não distorcidas Tensões distorcidas Tensões desbalanceadas
IRP1 0, 122% 5, 86% 31, 81%
IRP2 0, 1227% 2, 04% 0, 1359%
SRF1 0, 122% 0, 4326% 3,69%
SRF2 0, 1189% 0, 126% 0, 1528%

θ = ωt é determinado através de um PLL [66] utilizando as tensões da rede trifásica.

O diagrama em blocos do PLL utilizado na extração da referência SRF1 é mostrado
na Fig.(2.16). Os termos va e vb são duas tensões da rede trifásica. Essas tensões são
transformadas para o referencial dq utilizando um ângulo θ∗ que é obtido através da
integração da freqüência angular w∗ . Se a freqüência w∗ é idêntica a freqüência da
rede, então as tensões vd e vq aparecerão como componentes constantes. Para obter a
freqüência w∗ , utiliza-se um regulador PI em que a referência é zero para forçar vq = 0.

sin
cos

va ab ab
vd
vb - w + w* 1
ab dq
vq S PI S q*
+ +
S
v*q w ff

Figura 2.16: Phased Locked Loop.

O PLL pode ser responsável pelo aumento da distorção da referência no controle

[66]. A saída do PLL sob condições de tensões da rede não distorcidas apresenta bons
resultados, no entanto, na presença de distorções de tensão, o ângulo de referência na
saída no PLL contribui para o aumento da distorção na corrente da rede, já que o
mesmo não é corretamente determinado.
Uma grande largura de banda do PLL contribui para os problemas relacionados
com distorções de tensões, resultando numa maior distorção da referência de corrente
da rede.
Para reduzir esses efeitos, pode-se diminuir a largura de banda do PLL alterando
os ganhos proporcional e integral do controlador [66]. A redução da banda, por outro
lado, resultará em um aumento do tempo de resposta do PLL, tornado a resposta
 55

150 150
Tensão do PLL Tensão do PLL
Tensão sem distorção Tensão sem distorção
100 100

50 50
Tensões

Tensões
0 0

−50 −50

−100 −100

−150 −150
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
tempo tempo

(a) PLL com banda de 50Hz (b) PLL com banda de 500Hz

Figura 2.17: Resposta do PLL para diferentes larguras de banda

dinâmica do sistema muito pobre [22],[66],[67]. Além disso, o SRF-PLL não consegue
detectar a amplitude da componente de seqüência positiva com exatidão.
A Fig.2.17 mostra a recuperação das tensões da rede (tensões originalmente distor-
cidas) utilizando um PLL com uma banda de 50Hz e 500Hz. A distorção na banda de
500Hz é muito maior e com essa banda o PLL contribuiria no aumento da distorção da
referência de corrente SRF1. Nas simulações das referências SRF1, o PLL foi ajustado
com uma banda pequena e com isso, as simulações produziram bons resultados para
tensões distorcidas.
Para tensões desbalancedas a diminuição da banda do PLL não elimina comple-
tamente a distorção na referência de corrente. A Fig.2.18 mostra a tensão trifásica
recuperada através do SRF-PLL. A distorção na fase é de 3, 6%, exatamente igual ao
índice obtido na simulação da corrente iS utilizando SRF1. Comparando a Fig.2.18
com a Fig.2.10 é possível observar que elas são idênticas. Isso mostra que a distorção em
SRF1 na Fig.2.10 foi gerada inteiramente pelo SRF-PLL. É possível perceber através
da Fig.2.18 que a amplitude da componente de seqüência positiva não é obtida cor-
retamente. A introdução de distorções nas tensões trifásicas da rede nessa simulação
não acarretaria mudanças perceptíveis (em regime), visto que a redução da banda do
PLL, como mostrado na Fig.2.17, atenua consideravelmente este efeito.
O SRF-PLL, no entanto, não pode ser utilizado no esquema da Fig.2.12 para
obtenção da referência de controle utilizando SRF2 porque não é possível obter a tensão
 56

200 200

Tensões recuperadas
Tensões da rede
100 100

0 0

−100 −100

−200 −200
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
tempo tempo

Sequência (+) fundamental

150
100
Tensão recuperada

50 100

0 50

−50 0
−100
−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
tempo tempo

Figura 2.18: Resposta do SRF-PLL com a tensão da rede distorcida e desbalanceada

de seqüência positiva vd+1 de forma precisa. A utilização do SRF-PLL em SRF2 acar-

retaria em distorções parecidas com as ocorreram na técnica SRF1 para desbalanços
de tensões [69]. Por essa razão, outro tipo de PLL foi utilizado na simulação de SRF2.
O PLL utilizado na técnica baseada na Potência Média SRF é chamado de Double
Synchronous Reference Frame PLL (DSRF-PLL) [22],[67]. Utilizando essa estrutura
de PLL é possível obter a tensão de seqüência positiva vd+1 necessária para implementar
essa técnica (baseada na Potência Média SRF).
O funcionamento do DSRF-PLL se baseia na separação das seqüências positivas
e negativas do vetor tensão obtido da rede. Um vetor tensão composto por duas
componentes quaisquer n e m, girando com as freqüências nω e mω, pode ser escrito
de uma forma genérica como na equação (2.48).
 
vsα
vs(αβ ) =   = vns
(αβ )
+ vm
s(αβ ) =
vsβ
   
n m
cos(nωt + φ ) cos(mωt + φ )
Vsn   + Vsm   (2.48)
sen(nωt + φn ) sen(mωt + φm )

São considerados dois eixos de referências girantes, dq n e dq m , onde as posições angu-

 57

lares são dadas por nθ0 e mθ0 , e θ0 é o ângulo de fase do PLL. Expressando o vetor
tensão nesses dois eixos mostrados na Fig.2.19 resultará nas equações (2.49) e (2.50).

     
0 n m 0
vsdn cos(n(ωt − θ ) + φ ) cos(mωt + φ − nθ )
vs(dqn ) =   = Vsn   + Vsm  
vsqn sen(n(ωt − θ0 ) + φn ) sen(mωt + φm − nθ0 )
(2.49)

     
n 0 0 m
vsdm cos(nωt + φ − mθ ) cos(m(ωt − θ ) + φ )
vs(dqm ) =   = Vsn   + Vsm  
vsqm sen(nωt + φn − mθ0 ) sen(m(ωt − θ0 ) + φm )
(2.50)

Se o PLL consegue uma sincronização perfeita, supõe-se que θ0 = ωt onde ω é a

freqüência fundamental da rede. As expressões (2.49) e (2.50) se tornam:
   
n
vsdn cos(φ )
vs(dqn ) =  +
 = VSn 
vsqnsen(φn )
   
cos((n − m)ωt) sen((n − m)ωt)
+Vsm cos(φm )   + Vsm sin(φm )   (2.51)
−sen((n − m)ωt) cos((n − m)ωt)

   
vsdm cos(φm )
vs(dqm ) =   = VSm  +
vsqm sen(φm )
   
cos((n − m)ωt) −sen((n − m)ωt)
+Vsn cos(φn )   + Vsn sen(φn )   (2.52)
sen((n − m)ωt) cos((n − m)ωt)

As amplitudes dos sinais oscilantes da equação (2.51) coincidem com o valor médio
dos sinais da equação (2.52) e vice-versa. O esquema de desacoplamento das compo-
nentes n e m mostrado na Fig.2.20 é baseado nesse fato. Após o desacoplamento das
componentes n e m, o DSRF-PLL utiliza um controlador PI para encontrar a freqüên-
cia angular ω e um integrador para determinar o ângulo. Na Fig.2.21 é mostrado o
esquema do DSRF-PLL onde n = +1 and m = −1.
 58

m b n b
q q m
m
VS VS
n n
VS VS

m n
d d

mq’ n q’
a a

Figura 2.19: Eixos dn − q n e dm − q m .

A célula para desacoplar os sinais n e m pode também ser usada para separar
harmônicos de qualquer ordem. Nas simulações seguintes foram usadas células para
separar a componente de seqüência positiva, negativa e harmônicos (5th e 7th ). O PLL
passa então a se chamar MSRF-PLL (Multiple Synchronous Reference Frame Phased
Locked Loop).
Nesse PLL não é preciso diminuir a largura da banda para conseguir bons resultados
porque a amplitude da tensão de seqüência positiva é obtida com precisão, e por isso
a resposta dinâmica do MSRF-PLL é muito boa [22],[67].
A Fig.2.22 mostra a recuperação das tensões trifásicas do MSRF-PLL realizadas a
partir da captura do ângulo de um conjunto de tensões desequilibradas e distorcidas.
Na mesma Fig.2.22 é possível ver que as componentes de seqüência positiva e negativa
são capturadas perfeitamente, ao contrário do SRF-PLL que não consegue medir a
componente de seqüência negativa, conseguindo apenas uma aproximação da seqüência
positiva. A Fig.2.23 mostra a simulação das técnicas SRF1 e SRF2 utilizando o MSRF-
PLL. Os resultados são idênticos demonstrando que a distorção ocorrida na técnica
SRF1 foi devida ao PLL utilizado (SRF-PLL).

2.10 Conclusão

Nesse capítulo foi mostrado como obter as referências de corrente para controlar os
filtros ativos em um sistema a três fios. O fato de existirem diversas formas de se obter
a referência de controle pressupõe que as mesmas possuam desempenhos diferentes sob
alguma condição.
Se as tensões da rede forem perfeitamente senoidais e equilibradas todas as teorias
 59

Figura 2.20: Esquema de desacoplamento.

Figura 2.21: DSRF-PLL

 60

Sequencia (+) fundamental

150

Tensões da rede
100 100

0 50

−100 0

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
tempo tempo

sequência (−) fundamental

40
Tensões recuperadas

100
30
50
20
0
10
−50
0
−100
−10
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
tempo tempo

Figura 2.22: Resposta do MSRF-PLL com a tensão da rede distorcida e desbalanceada.

Tensões da rede

200

−200
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF1

−20
0.15 0.2 0.25 0.3

20
SRF2

−20
0.15 0.2 0.25 0.3
tempo

Figura 2.23: Simulação das técnicas SRF1 e SRF2 com o MSRF-PLL

se comportam de forma equivalente no objetivo de calcular as referências de controle

do filtro ativo. A descoberta das “limitações” na teoria IRP foi o ponto de partida
para proposição de outras formas de calcular a referência de controle. As simulações
 61

apresentadas nesse capítulo mostram que a teoria IRP falha nessa tarefa em ambas as
condições testadas, seja com a presença de harmônicos, seja na presença de tensões
desbalanceadas. A teoria da potência reativa instantânea estendida foi então proposta
com a finalidade de corrigir os problemas da teoria IRP para o caso das tensões da
rede serem desbalanceadas. Foi mostrado que o objetivo proposto foi alcançado com
sucesso, embora a teoria continue a falhar para o caso das tensões da rede apresentarem
distorções.
A utilização da teoria SRF, apresentou de forma geral bons resultados (0,43% e
3,69% de distorção contra 5,86% e 31,81% da teoria IRP) visto que as tensões da rede
apresentavam grandes desequilíbrios e distorções. Mesmo assim, o fato da mesma não
calcular as referências de forma precisa levou a crer que o desempenho do PLL estava
influenciando esse resultado, já que o esquema da teoria SRF é essencialmente simples
e depende apenas da filtragem das componentes no referencial dq0. Adicionalmente a
teoria baseada no cálculo da potência média nas coordenadas SRF (chamada aqui de
SRF2) apresentou resultados excelentes utilizando um PLL que consegue detectar a se-
qüência positiva da componente fundamental de freqüência de um sinal. Por essa razão,
foi feita a comparação dos desempenhos das duas propostas de PLL e foi verificado que
o MSRF-PLL possui desempenho bastante superior ao SRF-PLL. Foi mostrado, então,
na Fig.2.23, que o erro no cálculo da referência de controle na teoria SRF, quando
as tensões da rede apresentavam desequilíbrios e/ou distorções, eram causados pelo
SRF-PLL que não conseguia detectar corretamente o ângulo do vetor tensão orientado
através das tensões da rede. Com essa comparação, fica evidente que as teorias que
utilizam um PLL (para a transformação de abc para dq0 ) são superiores àquelas que
são calculadas no referencial αβ e apresentam resultados igualmente precisos se no
cálculo do ângulo é utilizado o MSRF-PLL.
Um aspecto importante a ser levantado seria a utilização do MSRF-PLL nas quatro
técnicas estudadas. Embora as teorias IRP e IRP estendida sejam definidas no refe-
rencial estacionário αβ, o MSRF-PLL poderia ser usado para a detecção da seqüência
positiva da componente fundamental de freqüência das tensões da rede. Dessa forma,
poderia-se obter as tensões da rede equilibradas e senoidais a partir de um conjunto
completamente desequilibrado e distorcido. Isso se constitui uma forma de resolver os
problemas das teorias IRP de forma a obter os mesmos resultados que os encontrados
 62

na Fig.2.23 para as teorias SRF1 e SRF2. Isso mostra claramente a importância do

MSRF-PLL no processo de detecção da referência de controle de um filtro ativo e em-
bora esse artifício possa ser usado, o mesmo não deve ser utilizado para esconder as
falhas da utilização das teorias IRP na determinação das referências de controle.
De forma geral, a rede elétrica não apresenta desequilíbrios e distorções nos níveis
simulados nesse capítulo. O “exagero” serviu para mostrar de uma forma clara as
limitações de cada técnica. Quando mais as tensões da rede se aproximam de senoides
mais os resultados da teoria SRF1 se aproxima da SRF2. Isso não acontece com
as teorias IRP. Mesmo com pequenos desequilíbrios e distorções, a referência não é
corretamente calculada. Esse fato será abordado no capítulo seguinte em detalhes.
3 Modelagem e controle do
filtros ativos

Nesse capítulo serão apresentadas duas propostas de filtro ativos com a finalidade
principal de compensar harmônicos de corrente. São elas:

• Filtro paralelo;

• Filtro híbrido.

O filtro híbrido apresentado nesse capítulo é o formado por um passivo paralelo e

um ativo série [5]-[7],[9],[19]-[21].
A partir da exposição dos princípios de funcionamento dos 2 filtros, será mostrado
em detalhes o esquema de controle dos mesmos utilizando controladores do tipo proporcional-
integral. Objetivando esse fim, os filtros serão modelados em abc, αβ e em dq. A uti-
lização desses modelos será feita de acordo com o controle utilizado. O passo seguinte
será comparar essas duas propostas de filtros juntamente com o filtro passivo avaliando
em quais condições uma alternativa se apresenta melhor que a outra.

3.1 O filtro ativo paralelo

O filtro ativo paralelo tem como principal objetivo a compensação de harmônicos

de corrente. O grande desafio em seu projeto está na determinação instantânea das
referências de corrente a serem impostas no inversor. Com a utilização de métodos
eficientes para separar as componentes harmônicas da fundamental, a utilização do
 64

vSa i Sa
iLa

vSb iSb iLb

N

vSc i Sc iLc

LC Carga não
Linear

RC
i i i
Cc Cb Ca

a +
b C Vdc
c -

Figura 3.1: Filtro ativo paralelo conectado a rede.

filtro ativo paralelo se torna bastante viável. Outra vantagem que pode ser conseguida
ao se utilizar um filtro ativo paralelo é a compensação de potência reativa.
A Fig.3.1 mostra um inversor conectado à rede em paralelo com uma carga não
linear e sem a presença de conexão de neutro. O filtro ativo propriamente dito é
formado pelo inversor e seu controle.

3.2 Modelagem do filtro ativo paralelo no referencial abc

Utilizando a lei de kirchhoff para as tensões e correntes na Fig.3.1 no ponto de

conexão do filtro ativo, pode-se encontrar 3 equações diferenciais no referencial abc

VSa = Lc didtCa + Rc iCa + vaM + vM N

VSb = Lc didtCb + Rc iCb + vbM + vM N (3.1)
VSc = Lc didtCc + Rc iCc + vcM + vM N

Somando essas 3 equações e, levando em conta que as tensões são equilibradas

 65

(vSa + vSb + vSc = 0) e que não existe corrente de seqüência zero (em um sistema a 3
fios, iCa + iCb + iCc = 0), chega-se à seguinte expressão:

c
1X
vM N =− vmM (3.2)
3 m=a

A função de chaveamento ck , onde k=a,b,c representa os braços do inversor, é definida

por:

 1 se S está ligada e S 0 desligada
k k
ck =
 0 se Sk está desligada e S 0 ligada
k

Pode-se agora definir as expressões VaM , VbM e VcM de uma forma geral:

vkM = ck vdc . (3.3)

Utilizando a equação (3.2) em (3.1), chega-se a:

c
diCk vSk Rc 1 1X
= − iCk + ( VmM − VkM ) . (3.4)
dt Lc Lc Lc 3 m=a

Substituindo a equação (3.3) em (3.4) encontra-se:

c
diCk vSk Rc 1 1X
= − iCk − (ck − cm )vdc . (3.5)
dt Lc Lc Lc 3 m=a

A expressão (3.5) representa a equação dinâmica da fase k do modelo do filtro ativo

paralelo. Define-se dnk como a função de estado de chaveamento (do inglês “switching
state function”):

c
1X
dnk = (ck − cm ) . (3.6)
3 m=a

Substituindo (3.6) em (3.5) chega-se as duas primeiras equações do modelo:

diCk vSk Rc 1
= − iCk − dnk vdc . (3.7)
dt Lc Lc Lc
 66

A equação (3.6) mostra que o valor de dnk depende do estado da chave n, e da fase k.
Expandindo (3.6) chega-se a seguinte equação matricial:
    
dna +2 −1 −1 ca
    
 dnb  = 1  −1 +2 −1   cb  . (3.8)
  3  
dnc −1 −1 +2 cc

Sendo a tensão do capacitor vdc , sua corrente será idc = C dvdtdc e a seguinte relação pode
ser observada através da Fig. 3.1:

c
dvdc 1 1X
= idc = cm iCm . (3.9)
dt C c m=a

Multiplicando ambos os lados da equação (3.8) por iCm e somando as linhas dessa
equação matricial, levando em conta mais uma vez que não existe corrente de seqüência
zero (iCa + iCb + iCc = 0), chega-se à seguinte relação:

c
X c
X
dnm iCm = cm iCm . (3.10)
m=a m=a

De onde encontra-se que:

Xc
dvdc
= dnm iCm . (3.11)
dt m=a

A soma das linhas da equação matricial (3.8) resulta em dna + dnb + dnc = 0. Uti-
lizando esse resultado na expansão do somatório da equação (3.11) chega-se finalmente
à terceira equação do modelo do filtro ativo no referencial abc:

dvdc 1 1
= (2dna + dnb )iCa + (dna + 2dnb )iCb . (3.12)
dt C C

Agrupando as equações (3.7) e (3.12) na forma matricial, obtém-se o modelo completo

nas coordenadas abc do filtro ativo paralelo em três fios [14],[15]:
 67

      
iCa −R
Lc
c
0 − dLnac iCa vSa
d   
 iCb  = 
   
 iCb  + 1  vSb  .
0 −R c
− dLnbc  (3.13)
dt    Lc   Lc  
2dna +dnb dna +2dnb
vdc C C
0 vdc 0

3.3 Controle do filtro ativo paralelo no referencial αβ

No capítulo 2, foi visto que o cálculo das potências instantâneas utilizando correntes
que possuam componentes harmônicas resulta em uma potência que possui compo-
nentes oscilantes e contínuas. As componentes oscilantes da potência ativa são atribuí-
das à presença de harmônicos de corrente. A expressão para o cálculo das potências
instantâneas [28],[29],[65] é reescrita na equação (3.14):
    
p0 v0 0 0 i0
    
 p = 0 vβ   
   vα   iα  . (3.14)
q 0 vβ −vα iβ

Para separar a parte oscilante da contínua utiliza-se um filtro passa-baixas. O objetivo,

no entanto, é impor o inverso das componentes harmônicas no inversor e para isso
utiliza-se o esquema da Fig.3.2(a). A maioria das correntes indesejadas no sistema são
harmônicos, mas em algumas casos essas correntes podem ter freqüência fundamental
como uma componente reativa de corrente. É possível com uma pequena modificação
no esquema, compensar também a potência reativa presente. Para isso basta apenas
não filtrar a potência q, como mostra a Fig.3.2(b) [15].
Para obtenção das referências de corrente utiliza-se a transformação inversa de
(3.14):
    
iα 1 vα vβ −e
p
 =   . (3.15)
iβ vα2 + vβ2 vβ −vα −q
 68

iLa iLa
ab ab
iLb iLb
ab ab
p +
-
p* i*Ca p +
-
p* i*Ca
pFILT S pFILT S
Eq. Eq. Eq. Eq.
vSa va (3.14) - q* (3.15) i*Cb vSa va (3.14)
LPF
q* (3.15) i*Cb
ab q + ab q
qFILT S -1
vSb vb LPF vSb vb
ab ab

va vb va vb
(a) Compensação de harmônicos (b) Compensação de harmônicos e potência reativa

Figura 3.2: Esquema de filtragem das potências p e q

Com o termo “-q” da equação (3.15) entende-se que existe a compensação de har-
mônicos e potência reativa como no esquema da Fig.3.2(b).
Uma vez determinadas as referências de corrente, é preciso utilizar uma estratégia
de controle para que as correntes do inversor alcancem o mais rápido possível seus
valores de referência.

3.3.1 Modelagem do filtro ativo paralelo em αβ

A partir do modelo (3.13) em abc do filtro ativo paralelo, pode-se chegar ao modelo
em αβ0. Para isso, utiliza-se a transformação de Clarke da equação (3.16):
 
r 1
−1/2 −1/2
abc =
2
 0 √ √ 
.
Tαβ0 3/2 − 3/2 (3.16)
3 √ √ √

1/ 2 1/ 2 1/ 2

Pode-se reescrever a terceira equação do modelo em abc (equação 3.11), expandindo

seu somatório, na seguinte forma:

dvdc 1
= [dnm ]T [iCabc ] . (3.17)
dt C

Aplicando a transformação de coordenadas da equação (3.16) na expressão (3.17),

obtém-se:
 69

dvdc 1 αβ0 αβ0 1

= (Tabc [dnαβ0 ])T (Tabc [iCαβ0 ]) = [dnαβ0 ]T [iCαβ0 ] . (3.18)
dt C C

Os termos de seqüência zero na expressão (3.18) são nulos. Como conseqüência, chega-
se a:

dvdc dnα iCα dnβ iCβ

= + . (3.19)
dt C C

Para completar o modelo, utilizam-se as equações de corrente do modelo em abc da

equação (3.7).
 
1 0 0
d Rc  
[iCabc ] = −   0 1 0  1
 [iCabc ] − Lc [dnabc ]vdc +
1
[v ]
Lc Sabc
. (3.20)
dt Lc
0 0 1

Como não existe a conexão de neutro, a presença da equação de corrente para a fase
3 se torna redundante, pois com quaisquer duas correntes determina-se a terceira. As
três fases aparecem nessa equação para que a transformação da equação (3.16) seja
aplicada sem a necessidade de modificações. A aplicação da transformação resulta,
então, em:

 
1 0 0
d αβ0 Rc   αβ0
Tabc [iCαβ0 ] = −   0 1 0  1 αβ0
 Tabc [iCαβ0 ] − Lc Tabc [dnαβ0 ]vdc +
1
T αβ0 [vSαβ0 ]
Lc abc
.
dt Lc
0 0 1
(3.21)

d αβ αβ d
Levando em conta que T [i ]
dt abc Cαβ
= Tabc [i ] e, mais uma vez, que as componentes
dt Cαβ

de seqüência zero são nulas, encontra-se a expressão (3.22):

   
Rc
d  iCα  0
= − Lc  iCαβ − 1 [dnαβ ]vdc + 1
[v ]
Lc Sαβ
. (3.22)
dt iCβ 0 Rc Lc
Lc

O modelo completo do filtro ativo paralelo em coordenadas αβ [16] é finalmente dado

por:
 70

      
iCα −R
Lc
c
0 − dLnαc iCα vSα
d   
 iCβ  = 

dnβ  

 1 

.
0 −R c
− i + v (3.23)
dt    Lc Lc   Cβ  Lc  Sβ 
dnα dnβ
vdc C C
0 vdc 0

3.3.2 Controle das correntes harmônicas

Para se obter uma resposta dinâmica rápida no controle das correntes do inversor
são utilizados controladores de corrente do tipo proporcional-integral (PI).
A primeira e a segunda equações do modelo (3.23) podem ser escritas da seguinte
forma:

diCα
Lc + Rc iCα = −vdc dnα + vSα , (3.24)
dt

diCβ
Lc + Rc iCβ = −vdc dnβ + vSβ . (3.25)
dt

Sejam uα e uβ os termos à direita nas equações (3.24) e (3.25):

uα = −vdc dnα + vSα , (3.26)

uβ = −vdc dnβ + vSβ . (3.27)

Os termos uα e uβ são as respectivas saídas dos 2 controladores do tipo PI de corrente:

Z
uα = KpeiCα + Ki eiCα dt , (3.28)

Z
uβ = KpeiCβ + Ki eiCβ dt , (3.29)

onde eiCα = i∗Cα − iCα e eiCβ = i∗Cβ − iCβ representam os erros de corrente. Com as
equações (3.26) e (3.27), as funções de estado de chaveamento são determinadas da
seguinte forma:
 71

vSα − uα
dnα = , (3.30)
vdc

vSβ − uβ
dnβ = . (3.31)
vdc

3.3.3 Controle da tensão do barramento dc

A malha de controle da tensão do barramento dc do inversor é uma malha mais

externa em relação à malha do controle de corrente. O controle da tensão é realizado
utilizando potência ativa da rede sem a necessidade de uma fonte externa de energia.
A terceira equação do modelo (3.23) é repetida como (3.32):

vdc
C = dnα iCα + dnβ iCβ . (3.32)
dt

Essa equação pode ser reescrita como:

udc = dnα iCα + dnβ iCβ . (3.33)

Para controlar a tensão do barramento dc, utiliza-se mais um controlador PI:

Z
udc = Kpv vedc + Kiv vedc dt . (3.34)

∗
Onde vedc = vdc − vdc é o erro de tensão. Multiplicando ambos os lados da equação
(3.33) por vdc e assumindo que se o controle de corrente é ideal, a relação abaixo é
verdadeira,

dnβ vdc ≈ vSβ ,

(3.35)
dnα vdc ≈ vSα .

A referência de potência para controlar a tensão do barramento é, então, dada por:

 72

Medição de
corrente

Medição de
tensão
vSa iSa i La

vSb iSb i Lb

ab vSc iSc i Lc

ab Carga não
- linear
+
Eq.
pL S P*
(3.14) L
ab
-q L
ab

ab LC

ab RC
iCa -
iCc i Cb iCa
p* i*Ca+ ua dna
+ Eq.
S S PI (3.30)
+ Eq. +
p*dc PWM C vdc
(3.15) iCb - -
i*Cb + ub Eq. d nb
q*
S PI (3.31)

Eq. - v dc
(3.36) PI S
+
v*dc

Figura 3.3: Diagrama de controle do filtro ativo paralelo

p∗dc = vdc udc . (3.36)

3.3.4 Resultados de simulação

A Fig.3.3 mostra o esquema completo do filtro ativo paralelo. As correntes de carga

iLa , iLb , iLc e as tensões da rede são medidas e transformadas para o referencial αβ
para o cálculo das potências através da equação (3.14). Com os filtros passa-baixas,
realiza-se a separação das componentes harmônicas da fundamental e essas potências
são novamente transformadas em correntes através de (3.15). As correntes harmônicas
de saída iCa , iCb , iCc são medidas e transformadas para o referencial αβ onde serão
comparadas com as correntes de referência geradas.
A saída do PI de controle de tensão do barramento CC é adicionada à referência
de corrente gerada pela potência p de tal forma que exista uma corrente no inver-
 73

sor responsável pela regulação dessa tensão. É importante lembrar que a parcela da
potência instantânea p é a responsável pela potência ativa enquanto que q representa
potência reativa. Finalmente, é feita a atualização dos pulsos das chaves através de
uma estratégia de PWM (conforme descrito no apêndice A).
Na Fig.3.4 vêem-se os resultados de simulação do filtro ativo para o caso onde as
tensões da rede são equilibradas e perfeitamente senoidais. De cima pra baixo estão
as formas de onda da fase a da tensão da rede, corrente da rede, corrente do inversor
e corrente da carga. Com esse resultado, vê-se que o objetivo foi alcançado já que
enquanto a corrente da carga é distorcida, a corrente da rede é senoidal. Com as
tensões da rede distorcidas, a referência de corrente não é determinada corretamente
como mostrado no Cap.2. A Fig.3.5 mostra o resultado de simulação para esse caso.
Conseqüentemente, a corrente da rede apresenta distorções e o filtro ativo falha no
seu objetivo de compensar harmônicos de corrente. Enquanto no Cap.2 foi avaliado
apenas a distorção no cálculo da referência de controle (considerando o controle de
corrente ideal), nessa figura é mostrado a simulação do filtro utilizando o controle de
corrente proporcional-integral juntamente com o esquema completo do filtro ativo. A
Fig.3.6 mostra o caso em que as tensões da rede estão desbalanceadas. Mais uma vez,
o resultado mostra, como no Cap.2, que o esquema simulado não consegue compensar
corretamente os harmônicos.
Tensão rede

40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.4: Resultados de simulação IRP

 74

Tensão rede
40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12

Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.5: Resultados de simulação IRP com as tensões da rede distorcidas

Tensões rede

40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.6: Resultados de simulação IRP com as tensões da rede desbalanceadas

3.4 Controle do filtro ativo paralelo no referencial síncrono dq

O objetivo agora é modelar o filtro ativo paralelo em dq e fazer as simulações desse

filtro utilizando a teoria SRF.
A utilização da mudança de referencial estacionário abc para um referencial síncrono
dq orientado pelo vetor tensão faz com que os harmônicos presentes nas correntes de
carga se transformem em componentes oscilatórias e a fundamental em uma compo-
 75

sen wt sen wt
PLL PLL
cos wt cos wt

iLa +
- i*Cd iLa +
- i*Cd
ab ab S ab ab S
LPF
iLb ab +
- i*Cq iLb ab
i*Cq
dq S dq -1

LPF

(a) Compensação de harmônicos (b) Compensação de harmônicos e potência reativa

Figura 3.7: Obtenção das referências de corrente

nente constante. Uma conseqüência da utilização do referencial síncrono dq é que a

corrente do eixo d será responsável pelo fornecimento de potência ativa do sistema,
ficando a corrente do eixo q responsável pelo controle da potência reativa do sistema.
Para separar a parte oscilante da contínua e assim compensar os harmônicos de
corrente, utiliza-se um filtro passa-baixas como mostra a Fig.3.7(a) [14],[15].
Para compensar os harmônicos de corrente e potência reativa utiliza-se o esquema
da Fig.3.7(b).

3.4.1 Modelagem do filtro ativo paralelo em dq

O modelo do filtro ativo em dq é encontrado utilizando a transformação de Park da

equação (3.37) no modelo em abc da equação (3.13).
 
2π 4π
r cos(θ) cos(θ − 3
) cos(θ − 3
)
2
 −sin(θ) −sin(θ


abc =
Tdq0 − 2π ) −sin(θ − 4π ) (3.37)
3 √ √
3
√
3 
1/ 2 1/ 2 1/ 2

Aplicando, então, a transformação de Park a terceira equação do modelo em abc de

forma semelhante ao que foi feito para αβ, chega-se a:

dvdc dnd iCd dnq iC q

= + . (3.38)
dt C C

As equações de corrente do modelo em abc, mais uma vez são escritas da seguinte
forma:
 76

 
1 0 0
d Rc  
[iCabc ] = −  0 1 0  [iCabc ] − 1 [dnabc ]vdc + 1
[v ] . (3.39)
dt Lc   Lc Lc Sabc

0 0 1

Aplicando a transformação de Park à expressão (3.39), tem-se:

 
d dq Rc 1 0
Tabc [iCdq ] = −   Tabc
dq dq
[iCdq ] − L1 Tabc [dndq ]vdc + 1
T dq [v ]
Lc abc Sdq
. (3.40)
dt Lc 0 1 c

Aplicando ao termo à esquerda da equação (3.40) a propriedade da derivada do produto,

d dq dq d dq
dt
(Tabc [iCdq ]) = Tabc [i ] + ( dtd Tabc
dt Cdq
)[iCdq ], chega-se a:
   
Rc
d  iCd −ω
 = − Lc  iCdq − 1 [dndq ]vdc + 1
[v ] . (3.41)
dt iCq Rc Lc Lc Sdq
ω Lc

O modelo completo em coordenadas dq [14][15] fica então:

      
iCd −R
Lc
c
w − dLndc iCd vSd
d   
 iCq  =  −w

dnq  

 1 

.
−R c
− i + v (3.42)
dt    Lc Lc   Cq  Lc  Sq 
dnd dnq
vdc C C
0 vdc 0

3.4.2 Controle das correntes harmônicas

Com o mesmo desenvolvimento utilizado no controle de corrente em αβ, pode-se

utilizar PI’s para controlar as correntes iCd e iCq assim como foi feito para as correntes
iCα e iCβ , e achar as funções de chaveamento dnd e dnq . Essas funções dnd e dnq são,
então, dadas por [14],[15]:

vSd + Lc wiCq − ud
dnd = , (3.43)
vdc

vSq − Lc wiCd − uq
dnq = . (3.44)
vdc
 77

3.4.3 Controle da tensão do barramento

A terceira equação do modelo do filtro ativo no referencial dq é reescrita aqui como

(3.45):

vdc
C = dnd iCd + dnq iCq . (3.45)
dt

Essa equação pode ser reescrita como:

udc = dnd iCd + dnq iCq . (3.46)

Para controlar a tensão do barramento cc, será usado um controlador PI:

Z
udc = Kpv vedc + Kiv vedc dt . (3.47)

∗
Onde vedc = vdc −vdc representa o erro de tensão. A referência de corrente para controlar
a tensão do barramento é dada em (3.48).

udc − dnq iCq udc vdc − dnq iCq vdc

i∗do = = . (3.48)
dnd dnd vdc

Ao assumir que o controle de corrente é ideal, as seguintes propriedades são válidas:

dnq vdc ≈ vq ,
(3.49)
dnd vdc ≈ vd .

Ao assumir que as tensões da rede são dadas pela equação (3.50), a transformação de
q
vSa e vSb para coordenadas dq resulta em vSd = 32 V̂ e vSq = 0.
 78

vSa = V̂ cos(wt)
vSb = V̂ cos(wt − 2π/3) (3.50)
vSc = V̂ cos(wt − 4π/3)
q
3
Como conseqüência, dnq vdc ≈ vSq = 0 e dnd vdc ≈ vSd = 2
V̂ . A referência de corrente
torna-se:
r
2 vdc
i∗do = udc . (3.51)
3 V̂

As potências instantâneas ativa e reativa no referencial dq são dadas por:

p = vd id + vq iq ,
(3.52)
q = vq id − vd iq .

O PLL conectado à rede faz com que vq seja igual a zero. Sendo assim, somente a
corrente de eixo direto id é capaz de fornecer potência ativa ao sistema. Para manter
a tensão do barramento constante, é preciso adicionar à saída do controlador PI de
controle de tensão (malha mais externa) i∗do , à referência da corrente de eixo direto i∗d
(malha mais interna). A corrente iq contribui apenas para o fornecimento de potência
reativa.

3.4.4 Resultados de simulação

A Fig.3.8 mostra o esquema completo do filtro ativo paralelo. As correntes de carga

iLa , iLb , iLc são medidas e transformadas para o referencial dq. Com os filtros passa-
baixas realiza-se a separação das componentes harmônicas da fundamental e assim
obtêm-se as referências de corrente para o controle em malha fechada. As correntes
harmônicas de saída iCa , iCb , iCc são medidas e transformadas para o referencial dq
onde serão comparadas com as correntes de referências i∗Cd e i∗Cq .
A saída do PI de controle de tensão do barramento CC é adicionada à referência da
corrente de eixo direto i∗Cd de tal forma que exista uma corrente no inversor responsável
pela regulação dessa tensão. A atualização dos pulsos das chaves é feita através de uma
estratégia de PWM (conforme descrito no apêndice A).
 79

Medição de
Corrente

Medição de vSa iSa i La

tensão

vSb iSb i Lb

vSc iSc i Lc
Sen wt
PLL
Cos wt
Carga não
Linear

-
+ ab ab
ab ab
i Ld S
dq ab
ab dq
i Lq
LC
Sen wt
Cos wt RC

iCd iCc i Cb iCa

-
i*Cd + ud Eq. dnd
S PI (3.43)
+
i*do i Cq PWM C vdc
-
i*Cq - uq Eq. dnq
S PI (3.44)

Eq. udc - vdc

(3.51) PI S
+ v*dc

Figura 3.8: Diagrama de controle do filtro ativo paralelo

Na Fig.3.9 vêem-se os resultados de simulação do filtro ativo. De cima pra baixo

estão a tensão da rede, a corrente da rede, a corrente do inversor e a corrente da
carga. Esse resultado é idêntico a simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP
sem a presença de harmônicos ou distorções nas tensões da rede. A Fig.3.10 mostra o
filtro ativo paralelo simulado com as tensões da rede distorcidas. Nessa simulação foi
utilizado o SRF-PLL e a banda do mesmo foi reduzida de forma a encontrar resultados
satisfatórios em regime. Como visto no Cap.2 a redução da banda do PLL implica no
aumento do tempo de resposta do sistema (que se constitui em um efeito não desejado).
A Fig.3.11 mostra o resultado da simulação com as tensões da rede desbalanceadas.
O desequilíbrio, no entanto, não é tão severo quanto o simulado no Cap.2 e o PLL
consegue determinar o ângulo de forma a não distorcer a corrente da rede de forma
considerável.
 80

Tensão rede
40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.9: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria SRF

Tensão rede

40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.10: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria SRF com as tensões da
rede distorcidas
 81

Tensões rede
50

−50
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12

Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
1

−1
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.11: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria SRF com as tensões da
rede desbalanceadas

3.5 Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando as teo-

rias IRP estendida e da potência média SRF

As simulações do filtro paralelo utilizando as teorias IRP estendida e da potência

média SRF foram feitas utilizando o mesmo procedimento de modelagem que o feito
para as teorias IRP e SRF. A modelagem da teoria IRP estendida é feita em abc,
enquanto que a modelagem da teoria baseada na potência média SRF é feita nas
coordenadas dq da mesma forma que foi feito para o caso SRF. Os esquemas para
extração das referências de controle dessas teorias são mostrados na Fig.3.12 e na
Fig.3.13. As expressões para o cálculo das potências do Cap.2 são repetidas.
Cálculo das componentes de potência na teoria IRP Estendida:
    
p vSa − vSc vSb − vSc iCa
 =  . (3.53)
0 0 0 0
q vSa − vSc vSb − vSc iCb

Cálculo das correntes de referência na teoria IRP estendida:

    
i∗Ca 0
vSb 0
− vSc vSc − vSb p∗
 = 1    (3.54)
i∗Cb ∆0 vSc
0 0
− vSa vSa − vSc q∗
 82

Sa Sb
iLa
iLb
-
+ Ca
S
Sa -
vSa + Cb
S
vSb Sb
LPF
vSa vSb vSa vSb

Figura 3.12: Esquema para extração da referência de controle da teoria IRP estendida.

Cálculo das correntes de referência na teoria SRF:

 
1
PL3φ ~ +1 PL3φ  
I~S(d+1 q+1 0+1 ) = V(d+1 q+1 0+1 ) = +1  0 . (3.55)
|V~ +1 |2 V~d+1  
0

vSa ab ab
vd+1
vSb ab dq
LPF

[ ]
i*Cd
d
Eq. n +
(3.55) S
pL3f p *
- i*Cq
iLa ab ab
S3f

iLb ab dq

Figura 3.13: Esquema para extração da referência de controle da potência média SRF.

A Fig.3.14 mostra o resultado de simulação do filtro paralelo para o caso das tensões
equilibradas e senoidais. Nesse caso, o resultado é o mesmo alcançado utilizando a
teoria da potência reativa instantânea e a teoria SRF. A Fig. 3.15 mostra a simulação
para o caso onde existe a presença de distorções na rede elétrica. Como é visível, a
corrente da rede apresenta distorções da mesma forma que as simulações do Cap.2.
Como a teoria da potência instantânea estendida foi concebida com o objetivo de
calcular as referências de corrente sob a presença de desequilíbrios nas tensões da rede,
vê-se na Fig.3.16 que a mesma alcança o objetivo pretendido.
 83

Tensão rede
40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12

Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.14: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP estendida

40
tensão rede

20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.15: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP estendida com as
tensões da rede distorcidas

A Fig.3.17 mostra o resultado de simulação do filtro utilizando a teoria baseada

no cálculo da potência média SRF. Sem a presença de desequilíbrios os resultados
são idênticos às outras 3 técnicas em condições semelhantes. As Figuras 3.18 e 3.19
mostram os resultados com as tensões da rede distorcidas e desequilibradas. O PLL
utilizado nessas simulações foi o MSRF-PLL. Os resultados dessas simulações mostram
que essa técnica consegue determinar as referências de controle em ambos os casos e
 84

Tensões rede
40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12

Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.16: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria IRP estendida com as
tensões da rede desbalanceadas

sendo assim, o controle atua de forma a fazer com que a corrente da rede seja senoidal.
Esses resultados são aparentemente idênticos aos obtidos com a teoria SRF. Se as
distorções e os desequilíbrios na rede não forem severos, os resultados das simulações
das duas técnicas são muito semelhantes com uma leve vantagem para a SRF2. Caso
contrário encontra-se resultados parecidos com os simulados no Cap.2.
Tensão rede

40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.17: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria da potência média SRF
 85

Tensão rede
40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12

Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.18: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria da potência média SRF
com as tensões da rede distocidas
Tensões rede

40
20
0
−20
−40
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
Corrente carga Corrente filtro Corrente rede

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
2

−2
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
tempo

Figura 3.19: Resultados de simulação do filtro paralelo utilizando a teoria da potência média SRF
com as tensões da rede desbalanceadas

3.6 O filtro híbrido paralelo passivo e série ativo

Os filtros passivos têm sido tradicionalmente utilizados para absorver harmônicos

gerados por cargas não-lineares devido à sua simplicidade e baixo custo. Os problemas
de ressonâncias associados à sua utilização, no entanto, desencorajam fortemente seu
uso.
 86

vSa L
S + vo - iSa iLa

vSb L
S + vo - iSb iLb
N
vSc L
S +vo - iSc iLc

Non-linear
load
iCa,Cb,Cc

c RC LC
+ b
vdc a
- 5th 7th
shunt
passive filter

Figura 3.20: Filtro híbrido de potência.

O filtro híbrido aqui estudado é formado por um conversor ligado em série com a
rede e filtros passivos ligados em paralelo com a carga, como mostra a Fig.3.20. O
filtro série é controlado para funcionar como uma impedância ativa, ao contrário do
filtro ativo paralelo que funciona como uma fonte de corrente (impedância infinita) e o
filtro série para eliminar harmônicos de tensão, que funciona como uma fonte de ten-
são (impedância zero) [12]. O conversor série do filtro híbrido atua como um isolador
harmônico entre a carga e a fonte. Sua função é impor uma alta resistência para cor-
rentes harmônicas e uma baixa resistência para a corrente de freqüência fundamental,
garantindo que a corrente na rede seja puramente senoidal. Com isso, obtêm-se as
seguintes características:

• A compensação de harmônicos de corrente não é afetada pela impedância da rede

elétrica;

• Os harmônicos de corrente provenientes de outras cargas não são atraídos pelo

filtro passivo;

• A eliminação dos problemas de ressonâncias série e paralela.

 87

Figura 3.21: Circuito equivalente

Figura 3.22: Circuito equivalente para a componente fundamental

3.7 Princípio de funcionamento do isolador harmônico

O inversor conectado em série com a rede elétrica não é usado para compensar
harmônicos de tensão, como pode parecer em uma primeira impressão, mas para me-
lhorar as características de compensação do filtro passivo paralelo. Considerando o
filtro ativo série como uma fonte ideal de tensão controlada, um modelo unifilar do
circuito da Fig.3.20 é mostrado na Fig.3.21, onde Zs é a impedância da rede e Zf é a
impedância do filtro passivo. A carga, como mostrado anteriormente, é representada
por uma fonte de corrente e vs é a tensão da rede. A idéia é controlar o filtro ativo série
para apresentar impedância zero na freqüência fundamental e uma impedância resis-
tiva (k) grande para as freqüências harmônicas. Se essa resistência for suficientemente
grande para bloquear a passagem das correntes harmônicas, toda a corrente distorcida
da carga passará pelo filtro passivo e a corrente da rede estará sem os harmônicos. A
Fig.3.22 e a Fig.3.23 mostram o circuito equivalente da Fig.3.21 para as componentes
fundamental e harmônicas.
Na Fig.3.23 se k À |ZF | então a corrente harmônica da carga irá fluir pelo filtro
passivo. Além disso, se k À |ZS | a impedância da fonte não irá afetar as características
de compensação do filtro passivo e nenhuma corrente harmônica proveniente de outra
 88

Figura 3.23: Circuito equivalente para as componentes harmônicas

carga poderá fluir pelo filtro passivo.

A corrente iSh na Fig.3.23 é dada por:

ZF 1
iSh = iLh + vSh . (3.56)
ZS + ZF + k ZS + ZF + k

A tensão vF h é dada por:

vF h = vSh − iSh (ZS + k) . (3.57)

Substituindo (3.56) em (3.57) chega-se a:

ZS + k ZF
vF h = Zf iF h = − Zf iLh + vSh . (3.58)
ZS + ZF + k ZS + ZF + k

Analisando a malha de tensão é possível verificar que vo é dada por:

vo = vSh − iSh ZS − vF h . (3.59)

Substituindo as equações (3.56) e (3.58) em (3.59) chega-se a:

k k
vo = Zf iLh + vSh . (3.60)
ZS + ZF + k ZS + ZF + k

Se o filtro série for controlado de forma que k À |ZS | e k À |ZF |, a equação (3.60) se
torna:
 89

vo = Zf iLh + vSh . (3.61)

Se a equação (3.61) é verdadeira, as tensões harmônicas da fonte vsh são aplicadas

somente ao filtro série e não aos terminais do filtro passivo conectado em paralelo [20].
Nesse caso, a tensão no filtro série é dada pela soma dos harmônicos de tensão gerados
pela corrente de carga fluindo através do filtro passivo Zf iLh e dos harmônicos de tensão
da rede vsh [20]. Sendo assim, o filtro ativo série isola as correntes harmônicas da carga
do sistema de potência, e isola os harmônicos do sistema de potência da carga.

3.8 Modelagem do isolador harmônico no referencial abc

Na Fig.3.20, obtém-se as seguintes equações referentes ao filtro série conectado a

rede:

voa = iCa Rc + Lc didtCa + vaM + vM N

vob = iCb Rc + Lc didtCb + vbM + vM N (3.62)
voc = iCc Rc + Lc didtCc + vcM + vM N

A partir do conjunto de equações (3.62), obtém-se o modelamento do conversor conec-

tado em série à rede trifásica, que funciona como isolador harmônico, utilizando o
mesmo procedimento do capítulo 3 para o filtro ativo paralelo. Chega-se ao seguinte
modelo:
      
voa −vdc dna
d  iCa −Rc
0 iCa
= Lc  + Lc  (3.63)
dt iCb 0 −Rc
iCb vob −vdc dnb
Lc Lc

A partir desse modelo em abc, controla-se o filtro, utilizando a estratégia de controle

IRP ou SRF apresentadas no capítulo 3.

3.9 Controle do isolador harmônico utilizando a teoria IRP

O conversor série do filtro híbrido deve garantir que as correntes da rede isa , isb e
isc na Fig.3.20 sejam senoidais. Esse procedimento garante que o filtro passivo absorva
 90

toda a corrente harmônica da carga e o mesmo não absorva harmônicos provenientes de

outras cargas. Medindo as correntes da rede e extraindo a sua componente fundamental
utilizando a teoria IRP, obtém-se as referências para as correntes do conversor série.
Com isso, obtêm-se impedância zero para a freqüência fundamental.
Nessa topologia do filtro híbrido não é possível controlar a tensão do barramento
do inversor, sendo necessário uma fonte de energia para esse fim.
O esquema de extração da componente fundamental é mostrado na Fig.3.24. As
equações para obtenção das potências p e q e das correntes de referências i∗α e i∗β são
reescritas em (3.64) e (3.65).
    
p0 v0 0 0 i0
    
 p = 0 vα vβ   iα  (3.64)
    
q 0 vβ −vα iβ

    
i∗α 1 vα vβ −p
 =    (3.65)
i∗β vα2 + vβ2 vβ −vα −q

As tensões utilizadas no cálculo das potências p e q são medidas nos terminais vf a ,

vf b e vf c do filtro passivo já que essas tensões são aproximadamente senoidais.
iSa
ab
iSb
ab
p*
i*Ca
Eq. Eq.
vfa va (3.64) q* (3.65)
ab i*Cb
vfb vb LPF
ab

va vb

Figura 3.24: Esquema para obtenção da referência IRP

 91

3.9.1 Modelagem do Isolador harmônico utilizando a teoria IRP

Através da utilização da transformação de coordenadas de abc para αβ no modelo

do isolador harmônico em abc da Equação (3.63), encontra-se:
      
voα −vdc dnα
d  iCα   −R c
0 iCα
= Lc  + Lc . (3.66)
dt iCβ 0 −Rc
iCβ
voβ −vdc dnβ
Lc Lc

As equações do modelo são reescritas da seguinte forma:

d
Lc iCα + Rc iCα = voα − dnα vdc , (3.67)
dt

d
Lc iCβ + Rc iCβ = voβ − dnβ vdc . (3.68)
dt

Sejam uα e uβ os termos à direita em (3.67):

uα = voα − dnα vdc , (3.69)

uβ = voβ − dnβ vdc . (3.70)

Os termos uα e uβ são as respectivas saídas dos 2 controladores PI de correntes:

Z
uα = KpeiCα + Ki eiCα dt , (3.71)

Z
uβ = KpeiCβ + Ki eiCβ dt , (3.72)

onde eiCα = i∗Cα − iCα e eiCβ = i∗Cβ − iCβ representam as correntes de erro. Com as
equações (3.69) e (3.70) definem-se as funções de estado de chaveamento:

voα − uα
dnα = , (3.73)
vdc

voβ − uβ
dnβ = . (3.74)
vdc
 92

3.9.2 Resultados de simulação

A Fig.3.25 mostra o esquema completo do filtro híbrido. O transformador do filtro

série foi simulado com uma razão de 1:20, sendo o lado de menor tensão voltado para a
rede. As correntes da rede isa , isb , isc e as tensões da carga são medidas e transformadas
para o referencial αβ para o cálculo das potências através da equação (3.64). Com os
filtros passa-baixas, realiza-se a separação das componentes harmônicas da fundamental
e essas novas parcelas de potências obtidas são transformadas em correntes através de
(3.65). As correntes do conversor iCa , iCb , iCc são medidas e transformadas para o
referencial αβ onde serão comparadas com as correntes de referência. Finalmente, os
controladores geram novas referência para a atualização dos pulsos das chaves através
de uma estratégia de PWM (conforme descrito no apêndice A).

Medição
corrente

Medição v L S iSa vO
v Fa
iLa
Sa
tensão

v L S iSb vO v Fb
iLb
Sb

ab v Sc
L S iSc v
O v Fc iLc

ab Carga não
linear
ab
ab
Eq. iLd Eq.
(3.64) (3.65) ab
ab
iLq
Lc
R
iCa iCa iCb iCc
- ua dna
iC*a+ Eq.
S PI (3.73)
5th 7th
+ Filtro passivo
iCb PWM C v dc paralelo
- dnb -
iC*b + ub
Eq.
S PI (3.74) Bateria

Figura 3.25: Filtro híbrido utilizando a teoria IRP

A Fig.3.26 mostra os resultados de simulação do filtro híbrido para a fase a uti-

lizando a teoria IRP. De cima para baixo é mostrado a tensão em cima do filtro passivo,
 93

a corrente da rede, a corrente no filtro passivo e a corrente na carga. Pode-se observar

que a corrente da rede é senoidal enquanto a carga contém harmônicos. A distorção
das tensões da rede iria levar a resultados semelhantes aos obtidos para o filtro paralelo
já exaustivamente mostrados. O desbalanceamento das tensões da rede iria acarretar
em correntes desbalanceadas, visto que essa estrutura não é capaz de gerar correntes
equilibradas porque a função do conversor é de apenas bloquear os harmônicos.

200
T. filtro

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. rede

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
100
C. filtro

−100
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. carga

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
tempo

Figura 3.26: Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria IRP

3.10 Controle do isolador harmônico utilizando a teoria SRF

O controle utilizando a teoria SRF para a obtenção das referências de corrente i∗Cd
e i∗Cq no inversor, tem o mesmo objetivo (do controle utilizando a teoria IRP) de impor
correntes senoidais na rede elétrica. O transformador do filtro série foi simulado com
uma razão de 1:20, sendo o lado de menor tensão voltado para a rede. Na transformação
do referencial abc para o dq, torna-se possível separar as componentes harmônicas da
fundamental utilizando filtros passa-baixas. O controle de corrente no referencial dq
tem a vantagem de não produzir atrasos de fases no sistema. O esquema de extração
das referências de controle i∗Cd e i∗Cq é mostrado na Fig.3.27.
 94

sen wt
PLL
cos wt

iSa i*Cd
ab ab
iSb
ab
i*Cq
dq
LPF

Figura 3.27: Esquema para obtenção da referência SRF

3.10.1 Modelagem do isolador harmônico utilizando a teoria SRF

O modelo do isolador harmônico em dq é dado por:

      
vod −vdc dnd
d  iCd −R c
ω iCd
= Lc  + Lc  (3.75)
dt iCq −ω −R c
iCq voq −vdc dnq
Lc Lc

A partir desse modelo em dq acha-se as expressões (3.76) e (3.77):

vod + Lc ωiCq − ud
dnd = (3.76)
vdc

voq + Lc ωiCd − uq
dnq = (3.77)
vdc

3.10.2 Resultados de simulação

A Fig.3.28 mostra o esquema completo do filtro ativo híbrido utilizando a teoria

SRF. As tensões vf a , vf b e vf c são medidas para a orientação das transformações abc
para dq. As correntes de rede isa , isb , isc são, então, medidas e transformadas para
o referencial dq onde os filtros passa-baixas separam as componentes harmônicas da
fundamental, obtendo as referências de corrente para o controle em malha fechada.
As correntes harmônicas do conversor iCa , iCb , iCc são medidas e transformadas para
o referencial dq onde serão comparadas com as correntes de referências i∗Cd e i∗Cq . A
 95

atualização dos pulsos das chaves é feita através de uma estratégia de PWM (apêndice
A).
Medição
corrente

Medição v L S iSa v
O
v Fa
iLa
Sa
tensão

v L S iSb vO v Fb
iLb
Sb

v Sc
L S iSc v O v Fc iLc
Sin wt
PLL
Cos wt
Carga não
linear
ab ab
ab ab
iLd
dq ab
ab dq
iLq
Lc
Sin wt
Cos wt
R
iCd iCa iCb iCc
-
iCd* + ud Eq.
und
S PI (3.76)
5th 7th
+ Filtro passivo
iCq PWM C v dc paralelo
- -
iCq* + uq Eq.
unq
S PI (3.77) Bateria

Figura 3.28: Filtro híbrido utilizando a teoria SRF

A Fig.3.29 mostra os resultados de simulação do filtro híbrido para a fase a uti-

lizando a teoria SRF. De cima para baixo é mostrado a tensão em cima do filtro passivo,
a corrente da rede, a corrente no filtro passivo e a corrente na carga. Pode-se observar
que a corrente da rede é senoidal enquanto a carga contém harmônicos.

3.11 Simulações do filtro híbrido utilizando as teorias IRP es-

tendida e da potência média SRF

As simulações do filtro híbrido utilizando as teorias IRP estendida e da potência

média SRF foram feitas utilizando o mesmo procedimento de modelagem que o feito
para a teoria IRP e SRF. A modelagem da teoria IRP estendida foi feita em abc,
enquanto que a modelagem da teoria baseada na potência média SRF foi feita nas
coordenadas dq da mesma forma que foi feito para o caso SRF. Os esquemas para
extração da referência de controle dessas teorias são mostrados na Fig.3.30 e na Fig.3.31.
 96

200

T. rede
0

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. rede
0

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
100
C. filtro

−100
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. carga

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
tempo

Figura 3.29: Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria SRF

Fa Fb
iSa
iSb

Fa
vFa
vFb Fb

vFa vFb vFa vFb

Figura 3.30: Extração da referência utilizando a teoria IRP estendida

vFa ab ab
vd+1
vFb ab dq
LPF d

iSa ab ab
pL3f
n
pS3f
* [ i*i* ]
d
q

iSb ab dq

Figura 3.31: Extração da referência utilizando a teoria da potência média SRF

Os resultados das simulações são mostrados na Fig.3.32 e na Fig.3.33 e pode ser

observado que são idênticos aos casos anteriores como esperado.
 97

200

T. filtro
0

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. rede
0

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
100
C. filtro

−100
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
100
C. carga

−100
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
tempo

Figura 3.32: Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria IRP estendida

200
T. filtro

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. rede

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
100
C. filtro

−100
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
200
C. carga

−200
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
tempo

Figura 3.33: Resultados de simulação do filtro híbrido utilizando a teoria da potência média SRF

3.12 Comparação dos filtros paralelo e híbrido

A comparação dos filtros ativos deve ser feita de acordo com uma determinada apli-
cação particular. Como existem muitas possibilidades de compensação em um filtro
ativo, não existe uma topologia que apresente vantagens em todas as características
de compensação. Existem muitos requisitos que devem ser levados em conta na de-
terminação de topologia de filtro ativo a ser utilizada como se o sistema possui 3 fios
 98

ou 4 fios, ou se o foco é na compensação de harmônicos e potência reativa ou apenas

harmônicos [4].
Para compensação de harmônicos, o filtro paralelo é ideal por causa da sua capaci-
dade de eliminar harmônicos de alta ordem de forma eficiente. No entanto, o custo
associado a essa compensação pode ser proibitivo, já que a potência do conversor pode
chegar a 100% da potência da carga [5],[13],[20]. O filtro híbrido, nesse aspecto é uma
opção mais viável. Essa análise, no entanto, depende da potência da carga, já que com
o aumento da potência o preço das chaves vai aumentando.
Os custos dos filtros ativos dependem primordialmente das chaves semicondutoras
que fazem parte do conversor. No entanto, a tendência do mercado de semicondutores
é a queda de preços das chaves. Com isso, em um futuro próximo, o fator custo pode
não ser decisivo na escolha entre as duas topologias.
Considerando a compensação de potência reativa, o filtro paralelo apresenta re-
sultados muito superiores. A Fig.3.34(a) mostra a compensação de reativo do filtro
paralelo onde a tensão e corrente da rede estão em fase. A Fig.3.34(b) mostra a tensão
e corrente da rede fora de fase no filtro híbrido. O filtro passivo que compõe o filtro
híbrido pode ser implementado com capacitores para correção de fator de potência.
No entanto essa característica de compensação é fixa. Então, se a compensação de
potência reativa for um fator determinante, o filtro paralelo é o mais indicado para ser
usado [5],[13],[20].
Embora o objetivo dessa dissertação não seja o estudo das topologias que utilizam
4-fios, é válido ressaltar que o filtro paralelo tecnicamente apresenta características
superiores na compensação de corrente de neutro e no balanceamento da carga [4].
Os filtros paralelos são fáceis de serem conectados na rede por essa conexão ser em
paralelo, enquanto o conversor do filtro híbrido é conectado em série [5],[13],[20].
Bhattacharya et al [5] propõem, considerando as características mencionadas, que
o filtro paralelo seja usado nas faixas de potências abaixo de 500kVA. A utilização dos
filtros híbridos ficaria dentro de uma faixa de 500kVA to 5MVA. Para valores entre
5MVA e 10MVA, a solução seria a utilização de filtros passivos. A implementação de
filtros passivos em uma rede com essa potência só seria possível com um estudo deta-
lhado da linha, com o objetivo de afastar os problemas que resultariam em sobrecarga
(como os de ressonância). A escolha do filtro passivo para a faixa de potência alta se
Corrente de carga e tensão da rede
99

corrente de carga e tensão da rede

200 200

100 100

0 0

−100 −100

−200 −200
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2

200 200
Corrente e tensão da rede

Corrente e tensão da rede

100 100

0 0

−100 −100

−200 −200
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
tempo tempo

(a) Filtro paralelo (b) Filtro híbrido

Figura 3.34: Compensação de potência reativa dos filtros paralelo e híbrido.

deve muito mais ao estado tecnológico das chaves semicondutoras (que não possuem
potências tão altas) do que pelos méritos de compensação dos filtros passivos.
O desempenho do filtros passivo, híbrido e paralelo são mostrados na Fig.3.35. É
possível verificar que embora o filtro passivo melhore a distorção de corrente da rede,
a mesma ainda se encontra distorcida. Na mesma Fig.3.35 é possível verificar como
o filtro híbrido melhora as características de compensação dos filtros passivos. Essa
simulação, mostra que as características de compensação do filtro passivo são muito
ruins em comparação com os filtros paralelo e híbrido [68]. Além disso, como o filtro
híbrido não compensa reativo, a amplitude da corrente da rede é maior em relação a
corrente da rede do filtro paralelo.
A Fig.3.36 compara os desempenhos dos filtros passivo e filtro híbrido variando
os valores das capacitâncias dos filtros passivos de 10%. É possível observar que a
distorção na corrente aumenta no caso do filtro passivo enquanto que as características
no filtro híbrido não mudam. A Fig. 3.37 mostra o desempenho dos filtros paralelo,
híbrido e passivo durante uma variação de freqüência de 2% na rede. A distorção na
corrente na rede aumenta enquanto que os outros filtros (paralelo e híbrido) não sentem
efeito algum [68].
Considerando os argumentos apresentados e a pequena potência da carga a ser
compensada experimentalmente, o filtro paralelo foi escolhido para implementação.
 100

50

Sem filtro 0

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
50
Filtro passivo

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
50
Híbrido

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
50
Paralelo

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
tempo

Figura 3.35: Desempenho dos filtros.

50
Sem filtros

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
50
Filtro passivo

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
50
Híbrido

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
50
Paralelo

−50
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
tempo

Figura 3.36: Desempenho dos filtros durante uma variação de freqüência.

 101

50

Sem filtro
0

−50
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
100
Filtro passivo

−100
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
50
Híbrido

−50
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
tempo

Figura 3.37: Desempenho dos filtros híbrido e passivo com alteração de 10% da capacitância do filtro.

3.13 Conclusão

Nesse capítulo, foi testada a validade dos métodos abordados no capítulo 2 para
extrair a referência de corrente do filtro ativo paralelo. A modelagem dos filtros ativos
foi feita de forma a calcular os termos nas ações feedforward. Com essa modelagem,
foi feito todo o detalhamento do funcionamento dos filtros paralelos e híbrido.
As simulações do filtro paralelo mostraram que a teoria SRF, mesmo com a pre-
sença de desequilíbrios e distorções consegue calcular as referências aproximadamente
senoidais. Na verdade, dificilmente as tensões da rede apresentarão os níveis de dis-
torções apresentados no Cap.2. Considerando as tensões da rede aproximadamente
senoidais (aproximação essa perto da realidade), a melhor teoria a ser utilizada para a
determinação das referências de controle seria a SRF, pela sua simplicidade tanto da
técnica em si quanto do PLL utilizado para a determinação do ângulo do vetor tensão
orientado.
Quanto as comparações das topologias, o filtro paralelo apresenta sem dúvida as
melhores condições técnicas para compensação, seja de harmônicos, potência reativa
etc. A compensação de potência reativa é uma característica muito desejada nos dias
atuais porque significa economia nos gastos com energia elétrica. A não compensação
 102

de potência reativa por parte do filtro híbrido significa um custo de operação alto com-
parado ao filtro paralelo, embora os custos iniciais (de construção) sejam mais baratos.
Os custos iniciais do filtro paralelo são maiores visto que sua potência pode chegar a
100% da potência da carga. Essa característica indesejável incentivou a pesquisas de
outras alternativas com a do filtro híbrido. Esse filtro híbrido apresenta muitos incon-
venientes como a conexão em série do conversor com a rede e a presença de uma fonte
de tensão para manter a tensão do barramento fixa, já que não é possível fazer manter
a mesma fixa através do controle do conversor como é feito no filtro paralelo.
4 Implementação dos
Filtros utilizando o
Processador Digital de
Sinais

O crescimento da complexidade das aplicações em eletrônica de potência vem au-

mentando a necessidade do uso de microcontroladores e processadores digitais de sinais
(do inglês Digital Signals Processors-DSP’s). Além disso, o avanço da tecnologia faz
com que as implementações digitais se tornem atrativas do ponto de vista dos custos.
Por esse motivo, a substituição dos circuitos analógicos convencionais pelas implemen-
tações digitais será apenas uma questão de tempo.
O DSP é um dispositivo que manipula dados digitais medidos através de um con-
versor analógico-digital (AD) com o objetivo de gerar os sinais de controle em tempo
real. O DSP TMS320F2812, utilizado nos experimentos dessa dissertação, pode ser
classificado como um Controlador Digital de Sinal (do inglês Digital Signal Controller -
DSC). A combinação da capacidade computacional de um DSP, associada a grande
capacidade de memória e a presença de periféricos como os conversores AD e gerencia-
dores de eventos em um mesmo chip, torna possível uma solução efetiva para controle
das aplicações de eletrônica de potência em tempo real. De forma geral o DSC pode
ser considerado um DSP.
Na implementação dos filtros ativos os circuitos analógicos são usados para realizar
o condicionamento dos sinais que serão convertidos. Isso significa que esses sinais têm
que ter características específicas determinadas pelo fabricante do DSP. Esse condi-
cionamento é feito através de amplificadores de instrumentação, amplificadores opera-
 104

cionais e sensores de efeito Hall. O sistema de aquisição é construído para converter as

amplitudes dos sinais para uma faixa entre zero e 3 volts.

4.1 A aritmética de ponto fixo

Existem duas formas de representarmos um número real em uma quantidade finita

de bits. São elas:

• Representação em ponto fixo;

• Representação em ponto flutuante.

Os Hardwares dos DSP’s dedicados a controle de acionamentos elétricos e eletrônica

de potência (família 2000) são projetados para realizar operações com números repre-
sentados em ponto fixo. Existem algumas razões que justificam essa opção por parte
do fabricante, entre elas, maior simplicidade de Hardware e conseqüentemente menor
custo. Hardwares em pontos flutuantes são programados mais facilmente por utilizar
a notação de ponto flutuante que é muito mais comum ao cotidiano das pessoas. Os
DSP’s da família 2000 possuem a flexibilidade de poderem ser programados usando
qualquer uma das representações e essa escolha será sempre ditada pela complexidade
e tempo de resposta do processo a controlar. Utilizar a notação de ponto flutuante
em DSP’s projetados para operar em ponto fixo, significa aumentar a complexidade
computacional do programa (o código em assembly gerado é muito maior) e assim
aumentar o tempo de resposta do DSP.
Na representação em ponto fixo, a vírgula que separa a parte inteira da parte
fracionária não existe ou simplesmente não aparece na notação.

4.1.1 Representação de números fracionários (notação Q.n)

Para representar um número real na notação Q.n, multiplica-se esse número pelo
fator 2n . Por exemplo, se o objetivo é obter o número π (aproximado para 3, 1415) na
notação Q.3, o resultado será 3, 1415 ∗ 23 = 25, 132. A partir daí é só mudar a base
do número 25, 132 de decimal para binário. É importante lembrar que nessa mudança
de base, a parte decimal do número é ignorada. Sendo assim, conclui-se que uma
aproximação está sendo feita ao representar esse número na notação de ponto fixo Q.3.
Qual seria, então, a melhor representação para esse número? Uma conclusão natural
 105

seria que ao aumentar o valor de n, a aproximação ficaria cada vez melhor. Isso não
pode ser feito porque dispõe-se de uma quantidade finita de bits para representar um
número real. Além disso, uma parte desses bits deve ser reservada para a representação
da parte inteira desse número. Supondo que se dispõem de 8 bits para representar o
número 3, 1415, percebe-se que é necessário um bit para representar o sinal e dois para
representar a parte inteira. Como todo o número é formado por 8 bits, sobram apenas
5 bits para representar a parte fracionária de π. Então a melhor representação de π
em 8 bits é em Q.5.
A generalização desse exemplo pode ser feita. Ao se representar um número real x
em uma palavra de b bits, tem-se que:

−2b−1 ≤ x ∗ 2n ≤ 2b−1 − 1 (4.1)

Então o número n que fornece a melhor representação para x é:

log x
n = piso(b − 1 − ) (4.2)
log 2

onde n é o número de casas decimais que se representa o número real x com maior pre-
cisão possível. A notação piso significa que o número encontrado deve ser arredondado
para o inteiro imediatamente menor.
Ao se efetuar operações com números na notação em ponto fixo, deve-se tomar
algumas precauções. No caso da adição, dois números em ponto fixo devem estar na
mesma notação Q.n. Isso equivale a “alinhar” as vírgulas de dois números na realização
do algoritmo da soma. Na multiplicação, dois números com bases n e m diferentes
podem ser multiplicados. O resultado dessa multiplicação será um número na base
(n+m), ou seja, a multiplicação de um número em Q.n por um número em Q.m resulta
em um número na base Q.(n+m). Os mesmos cuidados devem ser tomados na subtração
e divisão.

4.2 Arquitetura do dsp

Os dois tipos de arquiteturas internas mais usadas são:

 106

• Harvard ;

• Von Neumann.

Na arquitetura Von Neumann 1 existe uma única memória para programa e da-
dos enquanto que na arquitetura Havard 2 , as memórias de programa e de dados são
separadas. O DSP utiliza a arquitetura Harvard, e com isso se ganha mais rapidez
de processamento, já que o mesmo dispõe de barramentos distintos para acessar as
informações (dados e programa). A memória de dados é a responsável pelo armazena-
mento das variáveis enquanto que a memória de programa armazena instruções de um
programa. A Fig.4.1 e a Fig.4.2 mostram os diagramas dessas arquiteturas.

Memória
Address bus
CPU
Instruções
CPU
e
Dados
Data bus

Figura 4.1: Arquitetura Von Neumann

PM Address bus PM Data bus

Memória de CPU Memóriade
Memória de
programa
CPU Dados
dados
PM data bus DM data bus

Figura 4.2: Arquitetura Harvard

A disposição interna do DSP pode ser vista na Fig.4.3. O TMS320F2812 possui

uma capacidade de processamento de 150 MIPS (Milhões de Informações em Ponto
fixo por Segundo). A presença de periféricos torna possível o controle de processos em
tempo real.
Os periféricos (ligados ao peripheral bus) são os dispositivos que auxiliam a geração
de eventos. Destacam-se entre eles:

• Event Manager (gerenciadores de eventos)- Os gerenciadores de eventos são os

responsáveis pelo fornecimento das bases de tempos utilizada nos processos de
controle. Através dessas bases de tempos são geradas as interrupções para os
eventos.
1 John Von Neumann (1903-1957)- Matemático russo, naturalizado americano
2 Universidade americana onde Howard Aiken (1900-1973) propôs esse modelo
 107

• Conversor AD - Existem 16 entradas multiplexadas para apenas um conversor

analógico-digital. Uma conversão é feita em um tempo suficientemente pequeno
(200ns) para que se possa converter 16 canais seqüencialmente. Esse conversor
tem uma precisão de 12 bits.

• Sci - É uma interface de comunicação serial que possibilita a conexão de algum

dispositivo externo com o DSP, como por exemplo um conversor digital analógico.

• Watchdog timer - Dispositivo que monitora a execução de um programa. Consiste

basicamente de um contador que deve receber um pulso de reset antes do mesmo
estourar, significando assim que o processo está ocorrendo de forma normal. Em
caso do não recebimento desse pulso, o watchdog trava a execução do programa.

Figura 4.3: Disposição interna do DSP

4.2.1 Unidade central de processamento-CPU

A CPU pode ser vista na Fig.4.3. Consiste dos seguintes elementos:

• Deslocador de entrada.

• Multiplicador.

• Unidade lógica aritmética.

 108

• Jtag emulator.

• Três contadores.

A partir do conhecimento do deslocador de entradas, do multiplicador e da unidade

lógica aritmética, pode-se ter uma boa noção de como programar um DSP em ponto
fixo utilizando a linguagem ASSEMBLY. Com a utilização da biblioteca IQmathlib, no
entanto, é possível construir rotinas sem a utilização desses códigos em ASSEMBLY,
facilitando o processo de construção do programa.
O Jtag possibilita a visualização de variáveis de um processo on-line através de
gráficos que podem acessados pelo Code Composer (ambiente de programação do DSP).

4.3 Interrupções

A interrupção é um recurso utilizado pelo DSP para interromper a execução de

uma rotina com a finalidade de executar algum outro código que possui uma maior
prioridade naquele instante. Existem 3 fontes possíveis de interrupções no DSP:

• Interrupções externas;

• Interrupções de software;

• Interrupções de periféricos.

As interrupções externas e de periféricos são as mais utilizadas em controle de

processos em tempo real.

4.3.1 Interrupções externas

A interrupção Power Driver Protection Interrupt (PDPINTx) é uma das mais im-
portantes. Ela é utilizada quando ocorre algum problema no inversor, como por exem-
plo o fechamento simultâneo das duas chaves em um braço. Nesse caso, um sinal lógico
é mandado para o DSP que trava imediatamente a execução do programa.

4.3.2 Interrupções de periféricos

Representam o conjunto mais importante de interrupções para controle de processos

em tempo real. As interrupções de periféricos são do tipo mascaráveis e são utilizadas
 109

para conversão AD e para geração de PWM, entre outros. Essas interrupções são
muito importantes porque são elas que controlam o período de chaveamento do PWM
e período de amostragem da conversão AD através de contadores que iniciam um
processo de interrupção.
A Tabela 4.1 mostra todas as interrupções que podem ser geradas pelos periféricos.
Elas estão agrupadas em 12 conjuntos por ordem de prioridade, sendo o grupo int1
o mais prioritário e assim sucessivamente. As interrupções PDPINTx estão no grupo
int1 e por serem interrupções ligadas a eventos de segurança são as mais prioritárias.
Na ocorrência de um evento de interrupção, a CPU é avisada através de flags que
indicam que existe uma pendência de uma interrupção de um determinado grupo.

Tabela 4.1: Interrupções dos periféricos do DSP

intx.1 intx.2 intx.3 intx.4 intx.5 intx.6 intx.7 intx.8
int1 PDPINTA PDPINTB reservado XINT1 XINT2 ADCINT TINT0 WAKEINT
int2 CMP1INT CMP2INT CMP3INT T1PINT T1CINT T1UFINT T1OFINT reservado
int3 T2PINT T2CINT T2UFINT T2OFINT CAPINT1 CAPINT2 CAPINT3 reservado
int4 CMP4INT CMP5INT CMP6INT T3PINT T3CINT T3UFINT T3OFINT reservado
int5 T4PINT T4CINT T4UFINT T4OFINT CAPINT4 CAPINT5 CAPINT6 reservado
int6 SPIRXINTA SPITXINTA reservado reservado MRINT MXINT reservado reservado
int7 reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado
int8 reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado
int9 SCIRXINTA SCITXINTA SCIRXINTB SCITXINTB ECAN0INT ECAN1INT reservado reservado
int10 reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado
int11 reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado
int12 reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado reservado

4.4 Gerenciadores de eventos

Os gerenciadores de eventos (do inglês event manager ) são os periféricos respon-

sáveis pela geração de PWM, leitura do sinal de encoder, determinação do período de
amostragem da conversão AD e geração de bases de tempos para qualquer tipo de
evento. Para geração desses eventos é preciso dispor de bases de tempo para determi-
nar o momento preciso de atualização dos pulsos, bem como é preciso de uma base de
tempo para determinar um período de amostragem de uma conversão AD. Existem 2
gerenciadores de eventos no DSP TMS320F2812 (chamados EVA e EVB). Cada um
desses gerenciadores possui 2 contadores que determinam as bases de tempos para os
eventos.
 110

4.4.1 Modos de contagem

Os contadores dos gerenciadores de eventos são designados por T xcnt. O registro

T xpr representa o número de pulsos de clock em um determinado período.
O contador T xcnt funciona em 4 modos de contagem no gerenciador de eventos.
São eles:

• Stop and Hold.

• Continuous up.

• Directional up/down.

• Continuous up-down.

O modo de contagem Stop and Hold faz com que o contador permaneça sempre
parado.
No modo de contagem Continuous up, o registro T xcnt conta de zero até o valor
do T xpr e quando este valor é alcançado o contador tem seu valor reiniciado com zero.
A Fig.4.4 exibe esse modo de contagem. A contagem só é iniciada quando o bit 6
do T xcon é habilitado com 1 e em seu primeiro ciclo, o valor de T xpr é 3. O valor
do período (número de pulsos do clock ) é sempre dado por T xpr + 1. No segundo
ciclo, o valor de T xpr é mudado para 2, no entanto, a sua atualização só é feita no
terceiro ciclo. Isso é possível devido ao registro T xpr ser sombreado. O modo como a
atualização dos registros sombreados é feita é definida no registro T xcon.

Figura 4.4: Modo de contagem up.

O Directional Up/Down é um modo de contagem muito útil na medição do sinal de

encoder porque nesse tipo de aplicação é preciso definir um sentido de rotação. Esse
 111

sentido de rotação é definido pela entrada T dira/b. Quando T dira/b está definido com
o valor 1, a contagem é realizada no modo Up e quando seu valor é zero, o modo de
contagem é definido como Down. Na Fig.4.5 é possível ver o momento exato em que
o valor de T dira/b é mudado de zero pra 1. Só após o termino do ciclo, o sentido de
contagem é alterado para Down. Mais uma vez é necessária a habilitação do bit 6 do
registro T xcon para a contagem ser inicializada.

Figura 4.5: Modo de contagem direcional up/down.

No modo de contagem Continuous Up/Down existe sempre uma alternância entre

os modos Up e Down. O sinal T dira/b é desconsiderado nesse modo. É importante
ressaltar que nesse modo de operação o valor do período é duas vezes o de T xpr.

Figura 4.6: Modo de contagem continuous up/down.

Para determinação do período de contagem é preciso configurar os registros abaixo:

• Oscilador externo com freqüência de 30MHz (ExtCLK ).

• O PLL status que multiplica essa freqüência por um fator 5.

• O High speed clock prescaler (HSPCP) que divide essa freqüência por 2.

• Timer clock prescaler (TCPS) que varia de 1 a 128.

 112

Isso permite a possibilidade de escolher o período desejado para o timer. Para

configurar o período do contador com 100ms (como exemplo) deve-se fazer o seguinte
cálculo:

1 2
T =( ) ∗ (P LL) ∗ (HSP CP ) ∗ (T CP S) = ( ∗ 5M Hz) ∗ (128) = 1.7067µs (4.3)
extclk 30
Para encontrar o valor de TxPR que fornece 100ms de período faz-se:

T xP R = 100ms/1.7067µs = 58593 (4.4)

4.4.2 Interrupções geradas pelo gerenciador de eventos

Existem 4 tipos de interrupções que podem ser geradas pelos gerenciadores de even-
tos. São elas:

• Overflow - Txofint;

• Underflow - Txufint;

• Compare match - Txcint;

• Period Match - Txpint.

A interrupção de overflow será ativada quando o valor do contador T xcnt se igualar

ao valor FFFFh . O evento de underflow acontece quando o valor de T xcnt se iguala a
0000h. No Compare match, sempre que T xcnt=Cmpr, um evento é disparado (Cmpr
corresponde ao tempo em que ocorrerá a mudança na chave de ligada pra desligada) e
no Period Match uma interrupção é acionada quando T xcnt=T xpr.
É importante lembrar que os flags de interrupção gerados pelo gerenciadores de
eventos devem ser “zerados” por software ao final da sub-rotina de interrupção. Se isso
não for feito não ocorrerão novos eventos de interrupções.

4.5 Conversão Analógica-Digital

O DSP possui apenas um conversor AD responsável pelas aquisições de 16 canais

de entrada. Esses sinais são multiplexados e convertidos um a um onde cada conversão
é realizada em aproximadamente 200ns no DSP T M S320F 2812. Os resultados das
 113

conversões são armazenados em palavras de 12 bits. Os sinais a serem convertidos,

devem estar numa faixa de tensão de zero a 3 volts.

4.5.1 Sequenciadores

O módulo de conversão do DSP se chama ADC e tem 16 canais de entrada, configu-

ráveis como 2 grupos independentes de 8 entradas controlados pelo EVA e EVB. Esses
2 grupos independentes podem ser, também configurados em cascata para funcionar
apenas como um grupo de 16 entradas. Podemos utilizar, então, um auto sequenci-
ador de 16 estados ou 2 sequenciadores de 8 estados. Essa última forma possibilita a
realização de conversões de duas seqüencias com taxas de amostragem diferentes. A
Fig.4.7 mostra o modo autosequenciador em cascata. O disparo para início das se-
qüências pode ser realizado pelos gerenciadores de eventos, por software ou por um
evento externo. As entradas dos canais são multiplexados para um único conversor
AD. O controle desse multiplexador é feito pelo registro Channel Selection Sequence
(chselseq). Pode-se ordenar a seqüência de conversão de qualquer forma e a primeira
conversão é sempre armazenada no registro RESULT1. A segunda conversão é, então,
armazenada no RESULT2, e assim por diante. Na saída do conversor, tem-se outro
multiplexador onde é possível obter os resultados das conversões que são armazenados
nos registros RESULT.
A Fig.4.8 mostra o esquema do duplo sequenciador, onde um dos módulos controla
as conversões das entradas de zero a 7 e outro módulo controla as conversões das
entradas de 8 a 15. O módulo 1 é disparado pelo EVA, por software ou por alguma
ação externa, enquanto o módulo 2, é disparado pelo EVB ou por software.

4.5.2 Modos de operação

Existem duas formas de disparar o início da conversão. Em uma delas, a conversão

é iniciada e o módulo ADC faz as aquisições continuamente (modo continuous run
Cont-run=1). Pode-se ainda utilizar o modo start-stop (Cont-run = 0), onde dispara-
se o início da conversão através do gerenciador de eventos e ao final da conversão, um
flag estará apontando para o último campo do registro Chselseq (último valor que foi
convertido). Esse flag deve ser reiniciado para o primeiro campo do registro Chselseq
(primeiro valor a ser convertido) ao final da sub-rotina de interrupção. Utilizando esse
 114

RESULT0
ADCIN0
ADCIN1 MUX
RESULT1
ADCIN2 Conversor
MUX A/D + S/H
12 bits

ADCIN15 Result
select RESULT15
SOC EOC

MAXCONV1

Sel Ch (State0)
STATE
POINTER
Sel Ch (State1)

Sel Ch (State15)

Software
EVA
EVB Start of Sequence
Pino externo

Figura 4.7: Autosequenciador

flag, faz-se com que a ordem de conversão seja mantida. Suponha que deseja-se ler os
canais 2, 3, 2, 3, 6, 7, 12 nessa mesma ordem. O registro Maxconv1 (que determina o
número máximo de conversões a serem realizadas) tem que possuir o valor 6 (número de
conversões menos um). Os campos do registro Chselseq devem ser escritos de acordo
com a Fig.4.9. Os canais 2 e 3 terão o dobro de valores convertidos em relação aos
canais 6, 7 e 12. O canal 2 será convertido para o registro RESULT1, o canal 3 para
o RESULT2. Uma nova amostra do canal 2 será convertida para o RESULT3 e assim
por diante.
Essas possibilidades são configuradas no registro Int-ena-seq1 (Controle do Modo
Interrupção de SEQ1) da seguinte forma:

• (0 0) - Desabilita as interrupções;

• (0 1) - Modo 1 - Sinal de interrupção gerado após cada final de seqüência;

• (1 0) - Modo 2 - Sinal de interrupção gerado ao final de duas seqüencias.

4.5.3 Manipulação dos resultados da conversão AD

Para encontrar o valor digital de uma amostra na conversão AD no DSP T M S320F 2812
utiliza-se a expressão (4.5).
 115

RESULT0
MUX
RESULT1
ADCIN0 MUX
ADCIN1
Conversor
ADCIN2 MUX A/D + S/H Result
12 bits select RESULT7

ADCIN15

RESULT8
SOC EOC
MUX
RESULT9

Sequencer
Arbiter
MUX Result
select RESULT15

MAXCONV1 MAXCONV2

Sel Ch (State0) Sel Ch (State8) STATE

STATE
POINTER POINTER
Sel Ch (State1) Sel Ch (State9)

Sel Ch (State7) Sel Ch (State15)

Software
EVA Software
Pino externo
EVB

Figura 4.8: Duplo sequenciador

Figura 4.9: Ordem das conversões AD

Entrada − ADCLO
Vdigital = 4095 (4.5)
3

O parâmetro ADCLO representa a menor tensão de entrada do sinal. Geralmente

adota-se zero como valor.
 116

Os resultados das conversões AD são armazenados nos 12 bits mais significativos de

um registro de 16 bits. A maioria dos blocos modulares do DSP funciona na notação
Q.15. Então para todas as grandezas estarem na mesma base, é importante passar os
resultados das conversões para Q.15. Passar números de 16 bits para Q.15 significa
normalizar essas grandezas já que existe apenas um bit para a parte inteira do número.
Além disso as grandezas convertidas são do tipo sem sinal e seria importante passá-
los para o modo com sinal. É preciso encontrar uma maneira eficiente de fazer essa
conversão. A Fig.(4.10) mostra como fazer isso utilizando apenas um comando XOR
(OU exclusivo). O sinal convertido está numa faixa de 0h a FFC0h. Ao realizar um
ou exclusivo do sinal convertido com a palavra 8000h faz-se com que o mesmo tenha
uma excursão positiva e negativa e esteja representado na notação Q.15.

Figura 4.10: Resultado da conversão de tensões positivas e negativas em Q.15

Para aquisição de tensões apenas positivas, pode-se apenas deslocar o resultado

obtido 4 bits a direita. Se o modo extensão de sinal estiver ativado no DSP, teremos
que trocar o sinal do resultado da operação de deslocamento fazendo uma operação
AND desse número com 7F F F h.

4.5.4 Circuito de interface para os conversores AD

Existem diversas formas de condicionar os sinais de entrada de um conversor AD.

Para a medição de sinais de correntes foram utilizados sensores de efeito Hall. Esses
sensores são alimentados simetricamente e sua faixa de resposta está bem acima dos
3 volts de entrada do DSP. Para condicionar esse sinal de saída do sensor Hall, é
 117

Figura 4.11: Resultado da conversão de tensões apenas positivas em Q.15

possível utilizar um amplificador operacional funcionando na configuração inversora.

O amplificador operacional OP A2350 possui algumas características que o colocam em
destaque para esse tipo de aplicação. Entre elas:

• Alimentação assimétrica na faixa de 2,7 a 5,5 volts;

• Baixo ruído;

• Entradas e saídas rail-to-rail.

Utilizando esse amplificador operacional é possível fazer com que a sua saída esteja
sempre na faixa de zero a 3 volts. A Fig.4.12 mostra o amplificador operacional fun-
cionando na configuração inversora. Uma tensão de offset no sinal de entrada faz com
que o mesmo fique centrando em 1,5 volts.
Para os sinais de tensões, foi utilizado um amplificador de instrumentação INA 114.
Com esse amplificador, é possível condicionar o sinal para a faixa desejada ajustando
seu ganho. O estágio seguinte do circuito da Fig.4.13 faz com que o sinal esteja na
faixa de zero a 3 volts.

4.6 Implementação do filtro ativo paralelo

Para implementação dos filtro ativo paralelo foi utilizada a interrupção adcint
(grupo int1 da tabela 4.1) do DSP. Essa interrupção utiliza um contador do geren-
ciador de eventos para disparar as conversões AD. Esse contador está configurado para
 118

R1

Sensor de R2 3V
efeito
Hall +
-15V R3
- OPA2350

R4

Figura 4.12: Circuito para condionar sinal de corrente.

R1
R8
15V
R2 R5 3V
+
v + INA114
R6
+
-
R3 -15V
-15V
OPA2350

R7
R4

Figura 4.13: Circuito para condicionar sinal de tensão.

funcionar no modo Continuous up-down e seu período é de 50 µs, o que significa que o
inversor está sendo chaveado a 20kHz. Toda vez que esse contador atinge o valor zero,
as conversões AD são iniciadas. O conversor AD está configurado para funcionar no
modo de operação start-stop (Cont-run=0) e em cascata (ou seja, apenas uma seqüên-
cia de conversão). Ao final de todas as conversões AD, a sub-rotina de interrupção é
acionada. Nesse ponto todo o cálculo da rotina de controle é realizado e ao final dela,
os pulsos de PWM são atualizados.
O filtro ativo paralelo foi implementado utilizando a teoria dq para extração da
referência e SRF-PLL [16]. O esquema da implementação é o mesmo do Capítulo.3.
Utilizando o Jtag é possível acessar dados que estão sendo processados em tempo
real e com a utilização de animações é possível, ainda, construir gráficos para uma
melhor visualização das grandezas. A Fig.4.14(a) e a Fig.4.14(b) mostram o ângulo
do PLL e as correntes de carga nas coordenadas dq. Essas variáveis aparecem em
uma escala de -1 a 1 devido a normalização de todas as grandezas que são convertidas
no módulo ADC do DSP. A Fig.4.15 mostra o resultado de simulação das correntes de
carga em dq. Com a comparação dessas figuras, vê-se a importância dos gráficos gerados
pelo Jtag no DSP e como eles podem ser úteis em qualquer processo de implementação.
 119

(a) Ângulo do PLL (b) Correntes de carga nas coordenadas dq

Figura 4.14: Visualização de variáveis utilizando o Jtag.

1.5

1
Corrente id

0.5

−0.5
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08

0.6
0.4
Corrente iq

0.2
0
−0.2
−0.4

0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08

tempo

Figura 4.15: Simulação das correntes de carga em dq.

A Fig.4.16 mostra o resultado da implementação do filtro ativo paralelo. Na

Fig.4.16(a) têm-se de baixo para cima, a tensão da rede, a corrente da rede e a corrente
da carga. A Fig.4.16(b) têm-se a corrente do inversor, a corrente da rede e a corrente
da carga. A carga é constituída de um retificador trifásico com uma resistência do lado
cc.
Na Fig.4.17 mostra o resultado da implementação do filtro paralelo com a presença
de uma outra carga não linear (retificador trifásico com resistência e indutância do lado
cc.). Além da compensação de harmônicos de corrente na Fig.4.17(b) o filtro realiza a
compensação de potência reativa como mostra a Fig.4.17(a).
 120

(a) Corrente da rede, tensão da rede e cor- (b) Correntes.

rente de carga.

Figura 4.16: Resultados da implementação do filtro paralelo 1.

(a) Corrente da rede, tensão da rede e cor- (b) Correntes.

rente de carga.

Figura 4.17: Resultados da implementação do filtro paralelo 2.

 121

4.7 Conclusão

Nesse capítulo foi mostrado os aspectos de implementação do filtros ativo paralelo

em um sistema a três fios utilizando o processador digital de sinal TMS320F2812. Foi
utilizado a teoria dq para determinação das referências de corrente dos inversores além
do SRF-PLL. Os resultados experimentais obtidos por esse PLL, se mostraram muito
bons. No caso da rede aproximadamente balanceada e livre de harmônicos os resultados
obtidos pelo MSRF-PLL seriam parecidos com o resultado obtido pelo SRF-PLL como
foi mostrado nos capítulos anteriores. Os resultados práticos obtidos do filtro paralelo
foram bons, como pode mostrar uma comparação dos mesmos com os resultados das
simulações do Capítulo 3.
Alguns melhoramentos nos resultados experimentais poderiam, no entanto, ser
feitos. A utilização de filtros passivos em paralelo ao conversor melhoraria consid-
eravelmente os resultados obtidos diminuindo o ripple da corrente da rede diminuindo
assim seu THD. Além disso, o conversor AD do DSP TMS320F2812 introduz, impre-
terivelmente, ruido as medições dos sinais contribuindo também para o aparecimento
de ripple na corrente da rede. Uma forma de superar esse problema seria utilizar um
conversor AD externo e enviar os resultados de conversão para o DSP através de seus
pinos de entrada digitais.
5 Conclusões, Comentários
e Sugestões

O primeiro objetivo dessa dissertação de mestrado foi o estudo das topologias pa-
ralelo e híbrido de filtros ativos. Atrelado a esse estudo vieram as teorias em que se
baseiam a obtenção das referências de controle desses filtros. Nesse ponto, as teorias
IRP e SRF apareceram com grande destaque nas publicações científicas, a IRP por ser
a primeira teoria desenvolvida para esse fim e a SRF por ser uma teoria já consolidada
em acionamentos elétricos e por possuir um bom desempenho.
A comparação dos desempenhos dessas teorias surgiu naturalmente como uma forma
de decidir que estratégia utilizar na implementação dos filtros ativos. A obtenção das
referências de controle sob condições de tensão distorcida e/ou tensões desbalanceadas
mostraram que a teoria SRF possui melhor desempenho nessas condições.
A etapa seguinte se constituiu na implementação dos filtros ativos utilizando o DSP
TMS320F2812. Esse DSP representa uma ruptura com os seus antecessores por pos-
sibilitar o desenvolvimento da rotina de controle utilizando inteiramente a linguagem
C. Além disso, a substituição das implementações analógicas pelas digitais é uma forte
tendência que deve ser confirmada nos próximos anos com o avanço da tecnologia e o
barateamento dos custos do DSP.
Uma investigação mais detalhada das teorias de potência instantânea possibilitou
a comparação de outras duas teorias chamadas de teoria IRP estendida e teoria da
potência media SRF. A teoria IRP estendida mostra um avanço significativo de desem-
penho em relação a teoria IRP. No entanto, essa teoria foi desenvolvida com o objetivo
de corrigir as distorções geradas pelo desbalanço das tensões da rede elétrica, e para
 123

tensões distorcidas seu desempenho é ainda insatisfatório. A teoria da potência me-

dia SRF representa uma abordagem nova, em que os resultados se mostraram muito
animadores na obtenção da correta referência de controle.
Com o andamento das investigações foi possível concluir que a diferença de desem-
penho das teorias SRF e da potência media SRF ficavam por conta do PLL utilizado.
O fato das distorções da referência serem geradas pelo PLL na teoria SRF é muito
coerente se se conhece a priori que toda componente harmônica é transformada em
oscilações e a fundamental é transformada em componente constante. Sendo assim, o
método depende apenas da transformação de Park que por sua vez é dependente da
estratégia de PLL utilizada.
A utilização da estratégia de PLL chamada de MSRF-PLL mostra que ambas as
estratégias SRF e da Potência média SRF apresentam resultados excelentes e não
existe, sob as condições testadas, nenhuma diferença de desempenho significante.
A comparação dos filtros paralelos e híbrido se constitui numa tarefa delicada a
medida que essa decisão só pode ser tomada tendo conhecimento detalhado do sistema
em que esse filtro será instalado. Um exemplo simples mostra que a geração de energia
por painéis solares é invariavelmente atrelada a altos custos e nesse caso, a utilização de
filtros mais caros como o filtro paralelo e o UPQC não resultaria em grandes impactos
financeiros.
Existem ainda, diversas topologias de filtros híbridos que não foram investigadas
nesse trabalho e que aparecem como promissoras, entre elas, a que se utiliza de filtros
passivos paralelos e ativo também paralelo. Além disso, o trabalho de investigação das
teorias de potência pode ser mais abrangente, já que existem diversas dessas teorias.
Esse estudo poderia ser sempre suscetível a melhoras no controle dos filtros.
Por fim, o estudo dos filtros ativos em sistemas que utilizam 4-fios também seria uma
sugestão interessante, já que esse trabalho por utilizar 3-fios, não mostra a compen-
sação da corrente de neutro das cargas trifásicas. Além disso, as estratégias de PWM
tridimensionais utilizadas em sistemas a 4-fios se mostram bastante promissoras e um
estudo detalhado poderia trazer contribuições no sentido de diminuir a complexidade
desses algoritmos.
A Modulação de Largura
de Pulso

O emprego das técnicas de modulação tem sido estudados com o objetivo de realizar
um controle eficiente da potência elétrica nos conversores. A técnica de modulação
seno-triângulo é uma das mais conhecidas, no entanto, as técnicas que utilizam injeção
de seqüencia zero na referência a ser imposta no conversor se mostraram mais eficientes
devido ao seguintes fatos:

• Apresentar menor índice de distorção harmônica de corrente.

• Possibilidade de minimização do número de comutações das chaves de forma a

diminuir as perdas por chaveamento.

• Melhor aproveitamento da tensão de barramento do inversor.

A.1 Métodos de PWM com injeção de seqüencia zero

Nessas técnicas de PWM, são adicionadas às referências a serem impostas, uma

tensão de seqüencia zero. Ao fazer isso, a referência de tensão fica distorcida. Essa
distorção aparece apenas nas tensões de pólo vao , vbo e vco da Fig.A.1, não distorcendo
as tensões de fase van , vbn e vcn . Para gerar essa tensão de seqüência zero é preciso
encontrar uma forma de onda que possua 3 vezes a freqüência das referências senoidais
a serem impostas. Isso acontece porque em um sistema trifásico, o terceiro harmônico
gera componente de seqüencia zero. Percebe-se isso ao multiplicar o fator 3 pelas fases
(0◦ , −120◦ , 120◦ ) obtendo como resultado (0◦ , 0◦ , 0◦ ). O problema, então, é encontrar
 125

uma maneira eficiente de gerar essa seqüência zero. P. Seixas [75] propôs o PWM
1
Escalar Regular Trifásico Simétrico que utiliza v
2 0
como tensão de seqüência zero,
onde v0 é a tensão que possui instantaneamente o valor intermediário entre as tensões
trifásicas da rede.

Figura A.1: Inversor trifásico

300

200
Tensão de Sequência Zero

100

−100

−200

−300
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
tempo

Figura A.2: Obtenção da seqüência zero.

É importante observar que a tensão intermediária das tensões trifásicas na Fig.A.2

tem 3 vezes a freqüência de uma das fases. Com isso se consegue uma maneira simples
de encontrar a seqüência zero. A Fig.A.3 mostra que o resultado da adição da referência
senoidal a tensão de seqüência zero resulta em uma tensão de pólo distorcida.
Existem ainda outras maneiras de injetar seqüência zero nas referências senoidais
[74][73]. Selecionando uma forma de onda apropriada é possível aumentar a faixa de
linearidade do conversor, fazendo com que se aproveite melhor a tensão do barramento
de entrada.
 126

500

Referência Senoidal + Tensão de Sequência Zero

400

300

200

100

−100

−200

−300

−400

−500
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
tempo

Figura A.3: Tensão de pólo distorcida.

A.2 Condições de simetria

Na técnica de PWM vetorial, onde os vetores são mostrados na Fig.A.4, determina-

se a posição do vetor tensão e calcula-se o tempo de aplicação dos vetores através de
equações trigonométricas. Após essas etapas define-se a seqüência de aplicação dos
vetores e finalmente determina-se os sinais de comando das chaves.
Na técnica proposta por P. Seixas é possível calcular diretamente os tempos das
chaves sem ser preciso calcular a posição dos vetores no plano complexo, diminuindo a
complexidade computacional do algoritmo.
v3 v2

v4 v1

v5 v6

Figura A.4: Vetores ativos.

Pode-se mostrar que as tensões van , vbn e vcn são dados por :
 127

     
van +2 −1 −1 S1
     
 vbn  = Vdc /3  −1 +2 −1  ×  S2  (A.1)
     
vcn −1 −1 +2 S3

Os valores médios das tensões de fase dependem apenas das razões cíclicas das chaves,
ou seja:

Z Ts Z Ts
1 1 Vcc
v an = van dt = (S1 + S2 + S3 )dt (A.2)
Ts 0 TS 0 2

Tem-se que:

 1 durante o tempo t1
S1 =
 0 durante do tempo Ts − t1

Da equação (A.2), então, chega-se a (A.3).

2Vdc
v an = (2τ1 − τ2 − τ3 ) (A.3)
3

Utiliza-se o mesmo procedimento para calcular v bn e v cn . Com isso chega-se na equação

matricial (A.4).
     
v an +2 −1 −1 τ1
     
 v bn  = Vdc /3  −1 +2 −1  ×  τ2  (A.4)
     
v cn −1 −1 +2 τ3

∗ ∗ ∗
É possível gerar as tensões de referência van , vbn e vcn em termos médios fazendo:
     
∗
van +2 −1 −1 τ1
     
 v ∗  = Vdc /3  −1 +2 −1  ×  τ2  (A.5)
 bn     
∗
vcn −1 −1 +2 τ3

A matriz quadrada da equação (A.5) não admite inversa, logo o sistema acima possui
∗ ∗
infinitas soluções. Tem-se infinitas soluções para obter τ1 , τ2 e τ3 através de van , vbn e
∗
vcn . Qual será, então, a melhor solução?
 128

Suponha uma situação em que precisa-se aplicar os vetores ativos ~v4 e ~v5 e completar
o tempo de chaveamento com os vetores ~v0 e ~v7 . Observe que ~v0 e ~v7 não contribuem
para o valor médio de tensão. Tem-se infinitas maneiras de completar esse tempo
de chaveamento. Uma delas está mostrada na Fig.A.5, onde completa-se o tempo de
chaveamento com ~v0 no início de Ts e ~v7 no final.

v7 v4 v5 v0
s1

s2 t

s3 t

t
t7 t4 t5 t0

Figura A.5: Vetor nulo composto por ~v0 e ~v7 .

De uma outra forma poderia-se usar apenas o vetor ~v0 para compor o vetor nulo
como na Fig.A.6, ou ainda, utilizar somente o vetor ~v7 para completar o tempo de
chaveamento como na Fig.A.7.

v4 v5 v0
s1

s2 t

s3 t

t
t4 t5 t0

Figura A.6: Vetor nulo composto por ~v0 .

A ordem de aplicação dos vetores não importa desde que os tempos t4 , t5 e tnulo
sejam aplicados corretamente.
 129

Existem, no entanto, algumas alternativas de composição do vetor nulo que se

mostram mais adequadas. A melhor forma de implementar essa técnica é utilizando a
alternativa da Fig.A.8.

s1 v7 v4 v5

s2 t

s3 t

t
t7 t4 t5

Figura A.7: Vetor nulo composto por ~v7 .

Essa solução (simétrica e com t0 = t7 ) resulta em um menor conteúdo harmônico

nas correntes.

v0 v5 v4 v7 v4 v5 v0
s1

s2 t

s3 t

t
t 0 /2 t 5 /2 t 4 /2 t7 t 4 /2 t 5 /2 t 0 /2

Figura A.8: Vetor nulo composto por ~v0 e ~v7 dispostos simetricamente.

A.3 Implementação do PWM Escalar Regular Trifásico Simétrico

Neste método, impõe-se assim como no PWM vetorial, intervalos iguais para a
aplicação dos vetores nulos ~v0 e ~v7 , sendo ~v0 aplicado no início e no final do período de
chaveamento e ~v7 no meio desse período.
 130

Observa-se que uma tensão de uma fase qualquer é dada por

Vdc ∗
v in = (2τi − τj − τk ) = vin (A.6)
3

Vdc ∗
v jn = (2τj − τi − τk ) = vjn (A.7)
3

Vdc ∗
v kn = (2τk − τj − τi ) = vkn (A.8)
3

Os indices i, j e k não são respectivamente iguais a a, b e c. O índice j representa a

tensão intermediária e os índices i e k representam respectivamente a maior e a menor
tensão. Subtraindo (A.7) de (A.6) e (A.7) de (A.8) chega-se as seguintes expressões:

v in = v jn + τi Vdc − τj Vdc (A.9)

v kn = v jn + τk Vdc − τj Vdc (A.10)

Se os tempos dos vetores nulos são aplicados de acordo com a Fig.A.8, tem-se:

t7 = tmin (A.11)

t0 = Ts − tmax (A.12)

A condição do método é que os tempos t0 e t7 sejam igualmente distribuídos (t7 = t0 ).

Das equações (A.11) e (A.12) chega-se a:

τmin = 1 − τmax (A.13)

Como τmin = τk e τmax = τi , chega-se a equação (A.14)

τi + τk = 1 (A.14)
 131

∗ ∗ ∗
Substituindo (A.14) em (A.9) e (A.10) e considerando que vin + vjn + vkn = 0, chega-se
finalmente a equação (A.15).

∗
1 3vjn
τj = + (A.15)
2 2Vdc

∗
Para calcular τj , é preciso apenas saber qual é a tensão intermediária vjn . Obtendo
τj , calcula-se τi e τk através das equações (A.9) e (A.10). Tem-se, então, uma forma
eficiente de implementar uma estratégia de PWM trifásico.
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 Sobre o Autor

O autor nasceu em Recife-PE. Formado em Engenharia Elétrica,

modalidade Eletrônica, pela Universidade Federal de Pernambuco
(UFPE).
Entre suas áreas de interesse estão Qualidade de Energia, Con-
versores Estáticos de Potência, Técnicas de Modulação de Largura
de Pulso entre outros.

Endereço: Rua das Pernambucanas 74, Apto 902

52060-090 Graças
Recife - PE
Brasil

e-mail : llimongi@gmail.com

Esta dissertação foi diagramada usando LATEX 2ε 1 pelo autor.

1L
AT
EX 2ε é uma extensão do LATEX. LATEX é uma coleção de macros criadas por Leslie Lamport para o sistema TEX, que
foi desenvolvido por Donald E. Knuth. TEX é uma marca registrada da Sociedade Americana de Matemática (AMS).
O estilo usado na formatação desta dissertação foi escrito por Dinesh Das, Universidade do Texas. Modificado em 2001
por Renato José de Sobral Cintra, Universidade Federal de Pernambuco, e em 2005 por André Leite Wanderley.

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