ApontamentosVSM Ed2021

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Apontamentos de
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Vibrações de Sistemas Mecânicos
Edição 2021
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x(t); X(ω)
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José Dias Rodrigues

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Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecânica
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Apontamentos de

Professor Associado da Faculdade de Engenharia da U.Porto
e-mail: jdr@fe.up.pt
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Este documento é disponibilizado em exclusivo aos docentes e aos estudantes da Uni-

dade Curricular Mecânica III (EM0098) do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica
da Faculdade de Engenharia da U.Porto na plataforma Sistema de Informação para Ges-
tão Agregada dos Recursos e dos Registos Académicos (SIGARRA) da Universidade do
Porto na página da referida Unidade Curricular.
A tansmissão integral ou parcial a terceiros, por qualquer forma ou por quaisquer
meios (electrónica, digital, impressão ou fotocópia), a disponibilização em "websites"ou
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Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecânica
Janeiro de 2021
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Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos

Ref.: ApontamentosVSM
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j. dias rodrigues
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Edição 2021
U.PORTO-FEUP-DEMec
LATEX
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Prefácio 2016/.../2021
Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos, Edição 2021 O presente docu-

mento é uma compilação de textos para apoio ao ensino/aprendizagem de uma unidade
curricular de base de Vibrações Mecânicas ao nível do Mestrado Integrado, como a ac-
tual unidade curricular de Mecânica III do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica
da Faculdade de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste documento são, essenci-
almente, pedagógicos: procura-se colocar à disposição dos estudantes um conjunto de
apontamentos apresentando de uma forma completa e rigorosa as bases teóricas e as
metodologias de análise das Vibrações Mecânicas de sistemas discretos e contínuos.
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A presente edição segue a linha das edições anteriores. Como modificações menores,
procedeu-se à correcção de alguns erros de índole editorial, à melhoria da qualidade de
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algumas figuras e a alterações pontuais que se julgaram pertinentes para uma melhor
compreensão dos assuntos. Como as anteriores, esta Edição 2021 está disponível em
versão electrónica na página da "internet"da unidade curricular de Mecânica III (EM0098)
2020-21.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompanhado dos exer-
cícios propostos para as aulas teórico-práticas, os quais constituem aplicações dos princí-
pios, conceitos, métodos e técnicas aqui apresentados. Análises paramétricas e represen-
tações gráficas são sugestões recorrentes nos exercícios propostos através da utilização do
software MATLAB largamente utilizado na solução de uma grande variedade de proble-
mas científicos e de engenharia. No entanto, os estudantes são incentivados a procurar
outras fontes de informação e bibliografia alternativas de modo a aprofundar temas de
eventual interesse em particular e/ou contactar com outras perspectivas de apresentação
dos conceitos e das aplicações.
Com o objectivo de melhorar a qualidade científica, pedagógica e editorial do pre-
sente documento, o autor agradece antecipadamente todos os comentários e sugestões
nesse sentido. Aos colegas e estudantes anónimos que apresentaram comentários e refle-
xões sobre a edição anterior, aqui se exprime o agradecimento do autor.
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Porto e FEUP, Janeiro de 2021

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jdr@fe.up.pt
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Conteúdo
Prefácio 2016/.../2021 i
Lista de Símbolos xi
1 Introdução 1
1.1 Vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Unidade curricular de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Utilização de software computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Fundamentos básicos 7
2.1 Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Sistema vibratório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Classificação da vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Classificação do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Classificação da excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7 Procedimento em análise de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 Modelo matemático: equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8.1 2ª Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8.2 Princípio d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.3 Princípio da conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9 Equação diferencial de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.10 Linearização da equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Sistema com 1 gdl: Regime livre 29

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Amortecimento crítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Razão de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 Raízes da equação característica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Sistema não-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
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iv CONTEÚDO

3.10 Decremento logarítmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.10.1 Resposta separada por um período . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de períodos . . . . . . . 42
3.10.3 Representação semi-logarítmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.11 Método da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Sistema com 1 gdl: Regime harmónico 49

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 Características da resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . 54
4.6.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6.2 Ângulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6.3 Resposta para β = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.4 Representação vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.7 Transmissibilidade de força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.8 Sistema não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.8.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.8.2 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.3 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9 Movimento harmónico da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.9.2 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.9.3 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.10 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação . . . . . . . . . . . . 73
4.11 Vibração induzida por escoamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.12 Regime harmónico e exponencial complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.12.1 Resposta permanente ou estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.13 Função de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.13.1 Função receptância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.13.2 Função mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.13.3 Função acelerância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.13.4 Assímptotas da função de resposta em frequência . . . . . . . . . . 86
5 Sistema com 1 gdl: Regime periódico 89

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
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CONTEÚDO v
6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 101

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2 Resposta a uma força impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3 Resposta a uma solicitação transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6 Integração numérica da equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.6.1 Hipóteses da integração numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . . . . . . . . . 122
7 Sistema com 2 gdl: Equações de movimento 123

7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.2 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento . . . . . . . . . . . . . . 126
7.3 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 131

8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.1.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.2.1 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2.2 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.2.3 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2.4 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2.5 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9 Sistema com 2 gdl: Regime forçado 151

9.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.3 Regime forçado não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.4 Regime forçado amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9.4.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
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vi CONTEÚDO
10 Sistema com n gdl: Equações de movimento 165

10.2 Coeficientes de influência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade . . . . . . . . . . . . . . . 169
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.2.4 Coeficientes de influência de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
10.3 Energia cinética e energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas . . . . . . . . . . . . . . 182
10.5 Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
10.6 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
10.7 Equações de movimento na forma matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
11 Sistema com n gdl: Regime livre 191

11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
11.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
11.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
11.4 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
11.6 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
11.7.1 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
12 Sistema com n gdl: Regime forçado 207

12.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal . . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.3.3 Condições iniciais na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
12.4.4 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
12.5.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
12.5.2 Transformação de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
12.5.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
JDR
CONTEÚDO vii
13 Sistema com n gdl: Integração directa 225

13.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
13.2 Integração numérica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
13.3.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . . . . . . . . . 230
13.4 Método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
13.5 Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
13.5.2 Algoritmo do método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
14 Vibração transversal de cordas 237

14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
14.3 Corda com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
14.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
15 Vibração longitudinal de barras 247

15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
15.3.1 Barra de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
15.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16 Vibração de torção de veios 263

16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
16.3.1 Veio de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
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viii CONTEÚDO
17 Vibração transversal de vigas: Regime livre 279

17.1.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
17.3.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
17.5.1 Frequências naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
17.5.2 Formas naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
18 Vibração transversal de vigas: Regime forçado 303

18.2 Resposta forçada não-amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
18.2.1 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
18.2.2 Resposta a uma força harmónica concentrada . . . . . . . . . . . . 308
18.2.3 Resposta a uma força transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
18.2.4 Funções de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
19 Sistemas contínuos: Métodos aproximados 319

19.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
19.3 Método da Energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
19.3.1 Análise energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
19.3.2 Formulação fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
19.4 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
19.5 Método dos modos assumidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
19.5.1 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
19.5.2 Resposta forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
20 Controlo de vibrações 349

20.1 Isolamento de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
20.1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
20.1.2 Transmissibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
20.2 Absorsor de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
20.2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
20.2.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
20.2.4 Frequências naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
21 Transdutores de vibração 361

21.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
21.2 Modelo dos transdutores de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
21.3 Vibrómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
21.4 Acelerómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
JDR
CONTEÚDO ix
21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

21.4.2 Distorsão de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Anexo A - Movimento harmónico 371
R
Anexo B - Análise de Fourier: série de Fourier 381
JD
Anexo C - Energia de deformação: barras, veios e vigas 389
Anexo D - Rigidez equivalente: barras, veios e vigas 393
Anexo E: Condições de fronteira 397
Bibliografia 401
Índice 403
R
JD
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
F amplitude de força
f frequência, /Hz
R
f (t) solicitação dinâmica
JD
f (x, t) solicitação dinâmica por unidade de
Lista de Símbolos comprimento
fc (t) força de amortecimento
fj (t) força de inércia

Variáveis (latinas) fk (t) força elástica
Ā (ω) fasor da aceleração Fp coeficientes de Fourier
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes FT amplitude da força transmitida
A (ω) função acelerância {f (t)} vector solicitação
aij coeficiente de flexibilidade G módulo de elasticidade transversal

(corte)
Ap coeficiente de Fourier
g aceleração da gravidade
[a] matriz de flexibilidade
g(t) função harmónica do tempo
B, B1 , B2 constantes
R
h(t) função de resposta impulsiva

Bp coeficiente de Fourier
JD
I momento de 2ª ordem
c constante de amortecimento vis-
coso, velocidade de propagação Ip momento polar
C, C1 , C2 constantes dIc matriz identidade
cc constante de amortecimento crítico J momento de inércia
ceq constante de amortecimento equiva- Jp momento polar de inércia

lente k constante de rigidez elástica
cij coeficiente de amortecimento kt constante de rigidez torsional
ci constantes keq constante de rigidez equivalente
Cp coeficiente de Fourier [k] matriz de rigidez
[c] matriz de amortecimento KO momento dinâmico
D constante kij coeficiente de rigidez
R
E módulo de Young ` comprimento

JD
E(t) energia mecânica instantânea L função lagrangeana

F função de dissipação de Rayleigh m massa
F̃ impulso M (x, t) momento flector, momento torsor
f˜ impulso unitário meq massa equivalente
xi
xii LISTA DE SÍMBOLOS
[m] matriz de massa V (x) amplitude de deslocamento trans-

versal
mij coeficiente de massa
v(x, t) deslocamento transversal
R
N, n inteiro
V (t) energia potencial instantânea
JD
Ni força modal
Vn (x) forma natural de vibração (flexão)
p inteiro
W trabalho
P (x, t) esforço axial
We trabalho das forças externas
Q̇ quantidade de aceleração
Wi trabalho das forças internas
Q(x, t) esforço transverso
Wj trabalho das forças de inércia
Qi força generalizada Wnc trabalho das forças não conservati-
qi coordenada generalizada vas
X̄ (ω) fasor do deslocamento
R(·) quociente de Rayleigh
ẋo velocidade inicial
T energia cinética, período, tensão
x variável espacial
t variável tempo
X (ω) amplitude de deslocamento, res-
T (x) tensão posta
R
T (t) energia cinética instantânea x (t) deslocamento, resposta

JD
ti instante genérico xo deslocamento inicial

Tn período natural Xs deslocamento estático
TR transmissibilidade de força xh (t) resposta transitória
T Ra transmissibilidade de deslocamento Xp amplitude do harmónico de ordem

absoluta p
T Rr transmissibilidade de deslocamento xp (t), x(t) resposta estacionária ou perma-

relativa nente
U (x) amplitude de deslocamento axial {ẍ(t)} vector de acelerações
u(x, t) deslocamento axial {ẋ(t)} vector de velocidades

{x(t)} vector de deslocamentos
Un (x) forma natural de vibração (axial)
Y amplitude do deslocamento im-
urs componente r da forma natural s
posto
R
[U ] matriz modal
y(t) deslocamento imposto
{u}
JD
vector modal Y (ω) função mobilidade

{u}p vector modal de ordem p [Z (ω)] matriz rigidez dinâmica
V̄ (ω) fasor da velocidade Z(ω) amplitude do deslocamento relativo
V energia potencial z(t) deslocamento relativo
JDR
LISTA DE SÍMBOLOS xiii
zrs (ω) função rigidez dinâmica {φ} vector modal normalizado
Variáveis (gregas) {φ}p vector modal de ordem p normali-

zado
R
α constante
ψ desfasamento
JD
α (ω) função receptância
ψi (x) função de aproximação
β razão de frequências, constante
γ desfasamento ψp ângulo de fase do harmónico de or-

dem p
δ decremento logarítmico
ω frequência circular, /rad·s−1
∆t intervalo de tempo
ωd frequência natural amortecida
2

∆ ω determinante característico
ωi frequências naturais
ε deformação normal
ωn frequência natural não amortecida
ηi coordenada modal ou natural
ωr frequência de ressonância
Θ(x) amplitude de deslocamento angular
dΩc matriz diagonal das frequências na-
θ(x, t) deslocamento angular
turais
Θn (x) forma natural de vibração (torção)
Operadores matemáticos
R
λ constante
¨ ∂ 2 (•) /∂t2 segunda derivada em or-
(•),
JD
µ factor de amplificação dinâmica dem ao tempo, aceleração
µ(x) massa por unidade de comprimento δ(t) função de Dirac

ξ razão de amortecimento δ (•) operador variacional
ρ massa volúmica δij símbolo de Kronecker
σ tensão normal ˙ ∂ (•) /∂t primeira derivada em ordem
(•),
φ̄i (x) aproximação da forma natural ao tempo, velocidade
φ ângulo de fase, desfasamento [•]T matriz transposta
Φ(x) função de aproximação {•}T vector transposto

√
φp ângulo de fase do harmónico de or- j = −1 operador complexo
dem p
Im [•] parte imaginária
φrs componente r da forma natural nor-
malizada s Re [•] parte real
R
[Φ] matriz modal normalizada L operador diferencial

JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 1
Introdução
‘Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity which is des-
R
criptive of the motion or position of a mechanical system, when the magnitude is

alternately greater and smaller than some average value or reference.’
JD
Definição ISO 2041-1975
1.1 Vibrações mecânicas

Muitas actividades humanas envolvem fenómenos vibratórios sob diferentes formas (au-
dição, locução, visão, respiração, locomoção). A vibração faz parte da vida de todos os
dias e cada um tem uma ideia da noção de vibração. Assim, a vibração pode ser útil
(relógio, escova de dentes), agradável (instrumento de música, massagem), desagradá-
vel (ruído, ‘sacudidela’ num meio de transporte), fatigante (martelo de percussão, moto-
serra).
Restringindo-nos à área da Engenharia Mecânica, o funcionamento de máquinas é
sempre acompanhado de vibrações. Na prática, é muito difícil evitar as vibrações. As vi-
brações mecânicas surgem em resultado de solicitações dinâmicas aplicadas a máquinas
ou estruturas em geral, ou até mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirecta-
mente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibrações: processos de im-
pacto, máquinas rotativas ou alternativas com desequilíbrios, forças não equilibradas,
R
elementos animados de movimento alternativo, atrito e muitas outras. Frequentemente,

JD
vibrações de amplitude insignificante podem excitar as frequências de ressonância de

certos componentes essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibração e de
ruído mais importantes.
A presença de vibrações conduz, na maioria dos casos, a efeitos indesejáveis tais como
amplitudes de movimento que excedem as previstas no projecto e que podem afectar o
bom desempenho do equipamento, atingirem-se frequências em que a máquina ou estru-
1
2 1. Introdução
tura entre em ressonância, dando origem a elevadas deformações ou tensões que possam
levar à sua rotura, situações de instabilidade dinâmica que podem inclusivamente pro-
vocar colapso, forças exageradas transmitidas às fundações, transmissão de vibrações a
R
outros equipamentos próximos, desgaste prematuro de componentes, manutenção fre-
quente e onerosa dos equipamentos, fadiga de componentes e desconforto humano.
JD
A influência dos fenómenos vibratórios no comportamento em serviço das máquinas
e estruturas tem constituído uma preocupação crescente para o engenheiro. Por um lado,
estes fenómenos são muitas vezes a causa de avarias, quer se trate de rotura de com-
ponentes quer de defeitos dos produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se
cada vez mais que as estruturas mecânicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes
vibratórios severos. As tensões flutuantes causadas pela vibração podem causar roturas
por fadiga e movimentos de sismos e forças do vento podem excitar as estruturas para
elevadas amplitudes de vibração que podem danificar-se severamente. Noutros casos, as
vibrações transportam com elas uma energia acusticamente desagradável. Nestas situa-
ções, a vibração é indesejável e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situações, é na vibração que assenta o princípio de funcionamento dos equi-
pamentos e é deliberadamente introduzida nos sistemas. Por exemplo, produzem-se vo-
luntariamente vibrações em transportadores, compactadores, banhos ultrasónicos, mar-
telos pneumáticos, misturadoras de pão, equipamentos de massagem e instrumentos mu-
sicais. As máquinas de ensaios de vibrações são largamente utilizadas para comunicar
um nível de energia vibratória controlada aos produtos ou montagens para os quais se
pretende um estudo do comportamento funcional ou o controlo das capacidades de re-
R
sistência às vibrações ambientais.

Desde que se começaram a construir máquinas, o engenheiro interessou-se pelos pro-
JD
blemas de vibrações e a necessidade de efectuar análises e medições precisas tornou-se

crescente. No entanto, é na sociedade industrial moderna, onde a preocupação com os
aspectos técnicos e económicos, que se traduz no binómio qualidade-custo, que se revela
a necessidade de inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como regulamen-
tação, acções de grupos de consumidores e competitividade, pressionam os industriais
a manufacturar produtos de melhor qualidade que produzam menos vibrações e me-
nos ruído e que sejam mais ligeiros. Estes requisitos obrigam a encarar as soluções de
engenharia de um modo mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estru-
turas seja tratado de uma forma científica e a um nível tão complexo quanto a utilização
dos meios teóricos e experimentais disponíveis o possibilitem. Em particular, de modo a
resolver efectivamente problemas de vibrações, o engenheiro necessita de modelos mate-
máticos e de técnicas de análise e de cálculo que lhe permitam conhecer as características
vibratórias de um sistema mecânico e simular o seu comportamento dinâmico a excita-
ções diversas. A prevenção e/ou o controlo das vibrações de máquinas e estruturas é,
pois, uma importante consideração do projecto. O engenheiro não só deverá ser capaz
de compreender fisicamente as causas que provocam o problema a estudar, como deverá,
de uma forma simples ou mais complexa, construir o modelo matemático adequado, a
fim de poder propor as soluções mais indicadas. Este procedimento aplica-se preferenci-
R
almente na fase inicial do projecto, mas também numa fase posterior de desenvolvimento
do mesmo.
JD
É também conhecida a importância que o conceito de fiabilidade tem vindo a adqui-

rir nos últimos tempos. As indústrias aeronáutica e aeroespacial são dois exemplos em
que se reconhece a relevância de estudos extremamente cuidados e rigorosos, dadas as
questões de segurança envolvidas, em que o problema das vibrações é de importância
relevante. Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples máquina de la-
JDR
1.2. Unidade curricular de vibrações mecânicas 3
var roupa até às suspensões de um automóvel, desde a estrutura de uma ponte até uma
plataforma de petróleo. Apesar de alguns tipos de estruturas exigirem um tratamento
mais específico e elaborado do que outras, antes de se avançar para o estudo de qualquer
R
uma delas, é necessário ter bem assentes os princípios básicos e compreender o melhor
possível os conceitos fundamentais envolvidos.
JD
O objectivo fundamental do estudo das vibrações mecânicas é, pois, a determinação
do comportamento das máquinas e estruturas quando sujeitas a solicitações dinâmicas,
a fim de se alcançar uma solução mais adequada e rigorosa para os problemas previstos
ou que entretanto surjam durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando
ao engenheiro se coloca um problema de vibrações é necessário, para lhe encontrar uma
solução, bem compreender o fenómeno que o produz e, em consequência, saber a que
nível intervir para o resolver.
Na origem das vibrações podem encontrar-se forças dinâmicas criadas pelo próprio
funcionamento das máquinas e que dependem do estado (condição) mecânico das má-
quinas e dos parâmetros de funcionamento (temperatura, velocidade de rotação). Por
isso, as vibrações de máquinas são uma imagem dos seus esforços internos e permitem
ao engenheiro de manutenção vigiar o seu estado mecânico e, em caso de avaria, efectuar
um diagnóstico. No entanto, impõe-se compreender o fenómeno vibratório para definir
as grandezas de diagnóstico e não há um bom diagnóstico sem um bom conhecimento
das avarias e de como elas se manifestam em termos de vibrações.
Também o estudo dos fenómenos acústicos, e do ruído em particular, deve fazer parte
da formação básica do engenheiro mecânico. O som é a sensação auditiva resultante de
variações de pressão do ar, que tem sempre origem numa qualquer fonte de vibração,
R
pelo que os fenómenos vibratório e acústico estão interligados. A acústica é uma ciência
multidisciplinar que pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos físi-
JD
cos, aos músicos e até mesmo aos médicos. Na área do ambiente, o estudo dos fenómenos
acústicos tem conhecido um interesse cada vez mais acrescido.
Ao engenheiro mecânico, ligado ao meio industrial, interessam sobretudo os aspectos
relacionados com o ruído produzido pelas máquinas e com o ruído ambiente nas instala-
ções fabris. Por esta razão se associa normalmente o engenheiro mecânico aos problemas
de ruído e não de acústica, que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende co-
mummente ruído como som indesejável.
1.2 Unidade curricular de vibrações mecânicas

A indústria moderna e as escolas superiores de engenharia têm actualmente uma percep-
ção muito clara da importância e da incidência que todas as questões relacionadas com
os fenómenos vibratórios têm nas mais variadas aplicações, desde a manutenção e diag-
nóstico de avarias, a avaliação de níveis de conforto em transportes e locais de trabalho,
melhoramento das prestações de maquinaria de precisão, isolamento e controlo passivo e
activo de vibrações, estruturas sujeitas a vibrações induzidas por acções naturais (vento e
sismos), máquinas com rotores como alternadores e turbinas, até uma maior precisão nos
R
cálculos conduzindo a projectos mais correctos e adequados na previsão do comporta-

JD
mento dinâmico de máquinas e estruturas, como na indústria automóvel, de transportes

públicos rodoviários e ferroviários, naval e aeronáutica.
São, pois, variadas as áreas de intervenção das vibrações mecânicas e é de banda larga
o espectro de aplicações cobertas no âmbito da Engenharia Mecânica, o que justifica ple-
namente o ensino das Vibrações Mecânicas, distribuído por uma ou várias disciplinas, em
qualquer Licenciatura em Engenharia Mecânica e, em particular, no Mestrado Integrado
JDR
4 1. Introdução
em Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

Para além do interesse intrínseco e específico do conteúdo científico duma disciplina
de Vibrações Mecânicas, são também de referir as suas valências no plano didáctico. Com
R
efeito, uma disciplina de Vibrações Mecânicas é uma disciplina de síntese, isto é, integra-
dora de conhecimentos das áreas da Mecânica Aplicada, da Mecânica dos Sólidos e da
JD
Mecânica das Estruturas. As Vibrações Mecânicas, tendo por objecto o estudo do com-
portamento dinâmico de sistemas (rígidos e flexíveis), integra os conhecimentos destas
áreas científicas, formando uma construção de conhecimento abrangente e integrado.
1.3 Utilização de software computacional

A prática da engenharia tem-se modificado ao longo dos últimos anos devido, em grande
parte, às potencialidades que os computadores e o software colocaram à disposição do
engenheiro. Em particular, o ‘software’ computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o
MATHCAD, constitui hoje uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o en-
genheiro manipula o cálculo, quiçá como a régua de cálculo e a calculadora o fizeram
outrora. Este tipo de ‘software’ é hoje em dia utilizado em algumas escolas de engenha-
ria como a ferramenta de cálculo preferencial ao longo do plano de estudos. A popula-
ridade e a divulgação deste tipo de ‘software’ é devida à sua interface com o utilizador
que proporciona um ambiente interactivo "amigável"que inclui capacidades alargadas de
computação numérica, simbólica e visualização gráfica.
A utilização destas ferramentas de elevado potencial está, com vantagens, a ser intro-
R
duzida no apoio ao ensino da Engenharia.

Numa disciplina como Vibrações de Sistemas Mecânicos, cujo objectivo de ensino está
JD
focado para a compreensão conceptual dos assuntos e para a resolução de problemas, a

utilização de ‘software’ computacional como uma ferramenta de cálculo numérico e/ou
simbólico e de representação gráfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este ob-
jectivo.
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos assuntos pela re-
solução de um problema para todo e qualquer ângulo ou dimensão e, principalmente, re-
presentando graficamente a solução para visualizar os efeitos das alterações nos diversos
parâmetros. Com a utilização de ‘software’ computacional, o aluno é livre de explorar
os parâmetros de um problema, exploração esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transição dos princípios fundamentais
para conceitos de projecto.
A resolução de um problema de Vibrações de Sistemas Mecânicos envolve quatro
etapas fundamentais:
• a modelização do sistema;
• a formulação das equações de movimento (equações diferenciais);

R
• a resolução das equações diferenciais para determinar o movimento do sistema e

eventuais forças de ligação;
JD
• a análise crítica de resultados.
A resolução tradicional baseada no conjunto papel-lápis responde de forma adequada

nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mesmo proibitiva na resolução das
equações de movimento, em particular para sistemas com mais de 2 graus de liberdade
JDR
1.3. Utilização de software computacional 5
que necessitam do recurso ao formalismo matricial. Este aspecto impede de compreen-

der completamente o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinâmica ("the true
beauty of dynamics").
R
No sentido de melhorar este aspecto e avançar para uma prática moderna, desde o
ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o ‘software’ computacional MATLAB
JD
nas aulas teórico-práticas. Esta experiência tem revelado uma excelente adesão por parte
dos alunos. Com efeito, a utilização desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar
sistemas com vários graus de liberdade e, não menos importante, proceder de uma forma
relativamente simples à análise de influência de determinados parâmetros na caracteri-
zação do movimento com o precioso auxiliar que constitui a visualização gráfica e até a
animação.
A utilização e o desenvolvimento de aplicações em MATLAB no âmbito da disciplina
de Vibrações de Sistemas Mecânicos permite contemplar, sem abdicar da compreensão
conceptual dos assuntos que constitui o grande objectivo da disciplina, entre outros, os
seguintes aspectos:
• exploração da interacção entre os parâmetros mecânicos, geométricos e cinemáticos

no comportamento global de sistemas mecânicos;
• resolução de exercícios cuja solução manual é laboriosa ou mesmo proibitiva;
• representação gráfica da solução para visualização imediata dos efeitos de altera-

ções nos diversos parâmetros.
R
Neste contexto, é incentivada a utilização do software MATLAB quer no apoio à com-

preensão conceptual, quer nos problemas propostos nas aulas teórico-práticas e nos tra-
JD
balhos propostos aos alunos para resolução em período extra-curricular, e até mesmo a
aquisição por parte dos alunos do software Student Edition MATLAB. O aluno poderá
até mesmo desenvolver uma ‘toolbox’ de funções que constitua um laboratório virtual
de apoio no estudo da disciplina de Vibrações de Sistemas Mecânicos.
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 2
Fundamentos básicos
2.1 Vibração
R
A vibração mecânica pode definir-se como sendo um movimento alternado relativamente

JD
a uma posição de referência. A teoria da vibração estuda o movimento oscilatório de

sistemas e as forças dinâmicas associadas.
2.2 Sistema vibratório

Um sistema vibratório é constituído, em geral, por um componente com capacidade de
armazenar e restituir energia potencial (elemento elástico), um componente para armaze-
nar e restituir energia cinética (massa ou inércia) e um componente para dissipar energia
(amortecedor).
A vibração de um sistema envolve a transferência da sua energia potencial em ener-
gia cinética e da energia cinética em energia potencial, alternadamente. Se o sistema for
amortecido, uma certa quantidade de energia é dissipada em cada ciclo de vibração e o
sistema tem de ser alimentado por uma fonte externa para manter uma vibração estacio-
nária, conforme se representa de forma esquemática na figura 2.1.
Como exemplo, considere-se o pêndulo simples representado na figura 2.2a, o qual é
“largado” depois de lhe ter sido comunicado um deslocamento angular θ0 .
Na posição 1, a velocidade do pêndulo e a respectiva energia cinética são nulas, mas
R
possui uma energia potencial de valor mg` (1 − cos θ) relativamente à posição de referên-
JD
cia 0.
Como o peso próprio mg provoca um momento mg` sin θ em relação ao ponto O, o
pêndulo começa a deslocar-se para a posição 0, figura 2.2b, adquirindo o pêndulo uma
aceleração angular no sentido retrógrado, e quando atinge a posição 0 toda a energia po-
tencial será convertida em energia cinética. Por isso, o pêndulo não pára na posição 0,
antes continua para a posição 2. No entanto, após passar a posição média 0, um momento
7
8 2. Fundamentos básicos
D is s ip a ç ã o
R
E n e r g ia p o t e n c ia l
JD
E n e r g ia c in é t ic a
F o n t e e x t e r io r d e e n e r g ia S o lic it a ç ã o d in â m ic a ( e x c it a ç ã o )
(a) Trocas energéticas (b) Elementos constituintes
Figura 2.1: Representação esquemática do sistema vibratório
O O
θ0 θ0
`
R
m `(1 − cos θ)
1 2 1
JD
0 0
(a) (b)
Figura 2.2: Pêndulo simples
directo começa a actuar no pêndulo, devido ao peso próprio, e provoca a desaceleração

do pêndulo, anulando-se a velocidade na posição 2. Nesta posição, toda a energia cinética
foi convertida em energia potencial. De novo, o pêndulo adquire velocidade no sentido
directo devido ao momento criado pelo peso próprio e o pêndulo inicia o movimento di-
recto com velocidade crescente até à posição 0, onde atinge o seu máximo, e onde de novo
a energia potencial foi totalmente convertida em energia cinética. Este processo repete-se
e o pêndulo apresenta um movimento oscilatório. Na prática, a amplitude da oscilação
diminui progressivamente e o pêndulo parará devido à resistência (amortecimento) ofe-
recida pelo meio envolvente (ar), o que significa que uma determinada quantidade de
energia é dissipada em cada ciclo de vibração devido ao amortecimento do ar.
O sistema vibratório é, pois, constituído por componentes com capacidade de ar-
mazenamento e restituição de energia potencial (elasticidade, molas) e de energia ci-
R
nética (massas, inércias), e mecanismos dissipadores de energia (amortecedores, atrito),

figura 2.3.
JD
JDR
2.2. Sistema vibratório 9
R
JD
x ( t)
m
t
x ( t)
k x ( t)
m

t
x ( t)
Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratórios
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto

R
Os elementos constituintes de um sistema vibratório discreto são de três tipos diferentes

JD
e relacionam forças com deslocamentos, velocidades e acelerações.
Elemento de mola O componente mais comum que relaciona forças com deslocamen-
tos é o elemento de mola elástica representado na figura 2.4a. As molas são geralmente
consideradas desprovidas de massa, de modo que uma força Fk actuante numa das ex-
tremidades tem de ser equilibrada por uma força actuante na outra extremidade de gran-
deza idêntica e de sinal contrário. Devido à força Fk , a mola sofre uma elongação δ igual
à diferença entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva típica que descreve
Fk como uma função da elongação x2 −x1 está representada na figura 2.4b. A força é pro-
porcional à elongação e a constante de proporcionalidade é o declive k. Para uma mola
linear elástica, a relação entre a força desenvolvida pela mola e a elongação é da forma,
Fk = k (x2 − x1 ) (2.1)
A constante k é designada por constante de mola ou constante de rigidez. A força Fk é
uma força elástica designada por força de restituição elástica porque, para uma mola de-
formada, Fk é a força necessária para que a mola retorne ao estado de não deformada. Em
muitas situações, a configuração não deformada coincide com a configuração de equilí-
R
brio estático. A unidade da constante de rigidez k é o Newton por metro, N/m.

JD
Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratório relaciona forças com ve-
locidades é, geralmente, designado por amortecedor viscoso e está representado na fi-
gura 2.5a. O amortecedor é também considerado sem massa, de modo que uma força
Fc numa extremidade tem de ser equilibrada por uma força correspondente, igual e de
sentido contrário, na outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso,
JDR
Fk
x1 x2 k
R
Fk Fk 0 x2 − x1
JD
k
(a) mola elástica (b) relação força-elongação
Figura 2.4: Mola linear elástica
a curva Fc versus ẋ2 − ẋ1 é aproximadamente linear como se representa na figura 2.5b.
A relação entre a força Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e a velocidade relativa
(ẋ2 − ẋ1 ) entre as extremidades do amortecedor é da forma,
Fc = c (ẋ2 − ẋ1 ) (2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva Fc versus (ẋ2 − ẋ1 ),

designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso . A força Fc é uma força de amor-
tecimento porque é uma força resistente ao aumento da velocidade relativa ẋ2 − ẋ1 . A
unidade do coeficiente de amortecimento c é o Newton·segundo por metro, N·s/m.
R
JD
Fc
c
ẋ1 ẋ2
Fc c Fc 0 ẋ2 − ẋ1
(a) amortecedor (b) relação força-velocidade
Figura 2.5: Amortecedor linear viscoso
Elemento de massa No sistema vibratório discreto o elemento que relaciona forças com
acelerações é a massa discreta, figura 2.6a. Da 2ª lei de Newton do movimento, a relação
entre a força Fm aplicada à massa m e a aceleração ẍ, referida a um referencial de inércia,
é da forma,
Fm = mẍ (2.3)
R
onde a constante de proporcionalidade é a massa m, figura 2.6b. A unidade de m é o

JD
quilograma, kg.
As propriedades mecânicas dos componentes do sistema vibratório são descritas nas
figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parâmetros as constantes k, c e m. Refira-se
que, geralmente, as molas e os amortecedores são considerados sem massa e as massas
discretas são consideradas como corpos rígidos. Na figura 2.7 representa-se um modelo
do sistema vibratório.
JDR
2.2. Sistema vibratório 11
Fm
ẍ(t) m
R
m Fm
0 ẍ
JD
(a) massa (b) relação força-aceleração
Figura 2.6: Massa
f (t)
k x(t)
c m
Figura 2.7: Modelo do sistema vibratório
A apresentação dos elementos constituintes do sistema vibratório foi feita com base
R
no movimento de translação. No entanto, existe uma completa analogia entre os sistemas

em vibração de translação e de rotação, sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e
JD
massa a mola de torção, o amortecedor de torção e os discos ou volantes possuindo mo-

mento de inércia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de torção por θ2 e θ1 , e o momento de restituição na mola por Mk , a curva Mk ver-
sus θ2 − θ1 é idêntica à da figura 2.4b sendo a constante de rigidez da mola de torção kt
a respectiva constante de proporcionalidade. De forma idêntica, designando o momento
de amortecimento por Mc e o coeficiente de amortecimento do amortecedor de torção por
ct , a curva Mc versus θ̇2 − θ̇1 é semelhante à da figura 2.5b. Por fim, o sistema vibratório
em rotação apresenta um disco ou volante com momento de polar de inércia J, o disco
efectua um deslocamento angular θ e a curva MJ versus θ̈ é idêntica à da figura 2.6b,
sendo MJ o momento de inércia. Refira-se ainda que a unidade da constante de rigidez
da mola de torção é o Newton·metro por radiano, N·m/rad, a do coeficiente de amorte-
cimento de torção é o Newton·metro·segundo por radiano, N·m·s/rad, e a do momento
de inércia é o quilograma·metro2 , kg·m2 .
Em geral, os sistemas mecânicos são constituídos por componentes elásticos com pro-
priedades distribuídas e por massas rígidas concentradas. Nestes casos, estes sistemas
necessitam de ser modelizados (aproximados) por modelos estritamente discretos ou de
parâmetros concentrados. A modelização (aproximação) é, muitas vezes, baseada na hi-
pótese de que a massa dos elementos elásticos com propriedades distribuídas é suficien-
R
temente pequena em relação às massas discretas concentradas, e é, por isso, desprezada.

JD
Nesta situação, os elementos elásticos podem ser substituídos por elementos de mola
equivalentes. A constante de rigidez equivalente é determinada assumindo uma mola
que apresenta a mesma elongação do elemento elástico quando sujeita à mesma força ou
momento desenvolvidos pelo elemento de massa ou de inércia, respectivamente, figura
2.8a e 2.8c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam propriedades de
JDR
elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-se como elementos elásticos

caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecânico com diferentes massas e/ou inércias discretas ligadas rigida-
R
mente entre si, a determinação da massa ou inércia equivalente assenta no balanço da
energia cinética do sistema.
JD
(a) viga com massa concentrada (b) modelo dis-
creto
G I J k
p e q
J
G ( t) G ( t)
R
l
JD
(c) veio com volante (d) modelo discreto
Figura 2.8: Sistemas mecânicos com elementos elásticos distribuídos
Combinação de molas Por vezes, os elementos elásticos ou molas podem ser utiliza-
dos de forma combinada. Apresentam particular interesse as molas ligadas em paralelo,
figura 2.9a, e as molas ligadas em série, figura 2.10a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.9a, a elongação de cada mola é idêntica,
sendo diferente a força desenvolvida por cada uma e dependente da respectiva
rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo, a constante de
rigidez equivalente vale,
n
X
keq = k1 + k2 + . . . + ki + . . . + kn = ki
R
(2.4)
i=1
JD
Série Numa montagem em série, figura 2.10a, cada mola desenvolve uma força idên-
tica, sendo diferente a elongação (deformação) de cada uma delas e dependente da
respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Da condição de equilíbrio estático, a constante de rigidez equivalente de uma série
JDR
2.3. Grau de liberdade 13
k1
k...
R
ki
JD
F F
x1 k... x2
kn
(a) molas em paralelo
keq
F F
x1 x2
(b) mola equivalente
Figura 2.9: Molas montadas em paralelo
de n elementos elásticos vale,

R
n
1 1 1 1 1 X 1
= + + ... + + ... + = (2.5)
keq k1 k2 ki kn ki
JD
i=1
k1 k... ki k... kn
F F
x1 x2 xi xi+1 xn xn+1
(a) molas em série
keq
F F
x1 x2
(b) mola equivalente
Figura 2.10: Molas montadas em série
2.3 Grau de liberdade

R
Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada independente necessária

JD
para determinar a posição de um componente do sistema vibratório em qualquer ins-

tante, figura 2.11. O número de graus de liberdade de um sistema é o número mínimo
de coordenadas independentes necessárias para determinar a posição de todos os com-
ponentes do sistema em qualquer instante.
JDR
R
x(t)
JD
k
c m
q ( t)
(a) coordenada linear x(t) (b) coordenada angular θ(t)
Figura 2.11: Grau de liberdade
2.4 Classificação da vibração

A vibração pode ser classificada segundo diversas perspectivas: excitação, amorteci-
mento. Algumas das classificações mais representativas estão apresentadas na figura 2.12.
( (
livre não amortecida
Vibração Vibração
forçada amortecida
R
(a) excitação (b) amortecimento
Figura 2.12: Classificação da vibração

JD
2.5 Classificação do sistema mecânico

O movimento de alguns sistemas mecânicos pode ser descrito recorrendo a um número
finito de graus de liberdade, enquanto que outros, especialmente se possuírem compo-
nentes elásticos contínuos, apresentam um número infinito de graus de liberdade. Como
exemplo, considere-se o sistema constituído por uma viga. Como a massa está distri-
buída por um número infinito de pontos, é necessário um número infinito de coordena-
das para descrever a sua configuração deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um número finito de graus de liberdade designam-se por sistemas
discretos ou sistemas de parâmetros concentrados. Os sistemas com um número infinito
de graus de liberdade designam-se por sistemas contínuos ou sistemas de parâmetros
distribuídos.
Refira-se que, na maioria das situações, os sistemas contínuos são aproximados por
sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas contínuos conduza a resultados
exactos, os métodos de análise para sistemas contínuos estão limitados a um conjunto
R
restrito de sistemas, como, por exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, é cor-
rente analisar sistemas contínuos aproximando-os através de massas concentradas, molas
JD
e amortecedores. Em geral, aumentando o número de massas, molas e amortecedores,

isto é, aumentando o número de graus de liberdade, tanto mais precisos são os resultados
obtidos.
JDR
2.6. Classificação da excitação 15
G J
G J
R
JD
(a) sistema discreto
x v ( x ,t)
...
v 3 v 2
v 1
(b) sistema contínuo
Figura 2.13: Exemplos de sistemas vibratórios discretos e contínuos

R
2.6 Classificação da excitação

JD
A excitação da vibração de um sistema pode apresentar-se sob a forma de forças dinâmi-

cas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamentos impostos ao sistema. Em
geral, a excitação é classificada de acordo com a forma de variação ao longo do tempo da
perturbação aplicada ao sistema.
Se o valor ou grandeza da excitação é conhecida em todo o instante, a excitação
designa-se por determinística. A vibração resultante é igualmente designada por de-
terminística.
Nalgumas situações, a excitação é não-determinística ou aleatória, isto é, o valor da
excitação num dado instante não pode ser conhecido à priori. Nestes casos, um conjunto
de amostras da excitação pode apresentar alguma regularidade estatística, sendo possível
estimar valores médios como o valor médio e o valor médio quadrático da excitação.
Exemplos de excitação não-determinística ou aleatória são fornecidos pela excitação do
vento, ‘rugosidade’ de uma estrada ou movimentos do solo durante um sismo. Para uma
excitação aleatória, a vibração designa-se também por aleatória e a resposta do sistema
pode ser descrita apenas em termos de parâmetros estatísticos.
A excitação determinística divide-se em periódica, no caso de se repetir regularmente
ao longo do tempo, e não-periódica no caso contrário. Por sua vez, a excitação perió-
dica pode ainda dividir-se em harmónica e não harmónica, figuras 2.14 e 2.16. Quanto à
R
excitação não-periódica, esta classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.14 e 2.17.

JD
JDR
{
h a r m ó n ic a
{
p e r ió d ic a
R
n ã o h a r m ó n ic a
{
d e t e r m in ís t ic a
{
im p u ls iv a
JD
E x c it a ç ã o n ã o p e r ió d ic a
n ã o d e t e r m in ís t ic a t r a n s ie n t e
Figura 2.14: Classificação da excitação

f (t)
f (t)
t t
(a) determinística (periódica) (b) aleatória
Figura 2.15: Excitação determinística e aleatória

R
JD
f (t)
f (t)
t t
(a) harmónica (b) não harmónica
Figura 2.16: Excitação periódica

f (t)
f (t)
R
JD
t t
(a) impulsiva (b) transiente
Figura 2.17: Excitação não-periódica
JDR
2.7. Procedimento em análise de vibrações 17
2.7 Procedimento em análise de vibrações

Ao analisar o comportamento vibratório e as características dinâmicas de máquinas e es-
R
truturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo consiste em criar um modelo
físico do sistema real através da identificação das propriedades mecânicas e das solici-
JD
tações actuantes, do arranjo esquemático das massas, elementos elásticos, mecanismos
de dissipação e definição de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.18. A defi-
nição deste modelo físico assenta num conjunto de hipóteses simplificativas válidas no
contexto do objectivo da análise que se pretende realizar e do grau de complexidade pre-
tendido para o modelo, figura 2.19. Com base neste modelo físico estabelece-se então
um modelo matemático constituído pelas equações diferenciais de movimento recorrendo
aos Princípios da Mecânica. Na etapa seguinte, a resolução analítica ou numérica das
equações diferenciais de movimento permite determinar e analisar as características do
sistema e prever o seu comportamento para diferentes situações.
x 2( t)
m 2
k 2 c 2
F 0s in M t x 1( t)
R
m 1
JD
k 1 c 1
(a) sistema real [1] (b) modelo físico
Figura 2.18: Exemplo de modelização
As principais etapas do processo de modelização e análise de um sistema mecânico

são:
1. Modelo físico
(a) identificação dos componentes do sistema

(b) propriedades mecânicas
(c) condições de fronteira
(d) número de graus de liberdade
R
2. Modelo matemático: equações diferenciais de movimento

JD
(a) Teoremas vectoriais da dinâmica

i. 2ª lei de Newton
ii. princípio d’Alembert
(b) Métodos energéticos
JDR
i. princípio dos deslocamentos virtuais

ii. princípio de Hamilton
iii. equações de Lagrange
R
3. Resolução das equações diferenciais de movimento
JD
(a) métodos analíticos
(b) métodos numéricos
(c) formalismo matricial
4. Interpretação dos resultados
( a ) s is t e m a r e a l
v
k c k c
R
2 2 2 2
m m
JD
k c
k 1 k 1
( b ) m o d e lo fís ic o ( c ) m o d e lo fís ic o
Figura 2.19: Exemplo de modelização
2.8 Modelo matemático: equação de movimento

Uma vez que o modelo físico esteja disponível, recorrendo aos princípios da dinâmica
estabelece-se o modelo matemático ou as equações de movimento que descrevem a vibra-
ção do sistema. As equações de movimento podem ser convenientemente estabelecidas
com base nos diagramas de corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O
diagrama de corpo livre de uma massa é construído isolando a massa do sistema e indi-
R
cando todas as forças externas actuando na massa (eventualmente podem representar-se

as forças de inércia). A construção do diagrama de corpo livre pode seguir os seguintes
JD
passos:
1. Diagrama de corpo livre na posição de equilíbrio estático e determinação das forças

nas molas que actuem nesta posição;
2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e aceleração;
JDR
2.8. Modelo matemático: equação de movimento 19
3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir da posição de

equilíbrio estático.
R
O diagrama de corpo livre para o equilíbrio dinâmico deve referir-se à posição de
equilíbrio estático, como se representa na figura 2.20.
JD
D C L D C L
k d
k c
k c .
k ( d + x ) c x
d
m
. .. .
+ x ( t) m x x Q
x
m g
m g
R e fe r ê n c ia
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )
Figura 2.20: Diagramas de corpo livre
Refira-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio estático por forças
elásticas, as forças da gravidade e/ou os seus momentos actuantes no sistema são equili-
brados pelas forças e/ou momentos produzidos pelos elementos elásticos nessa posição,
R
figura 2.20.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento das equações
JD
de movimento. Entre elas estão os teoremas vectoriais da dinâmica (2ª lei de Newton, prin-
cípio d’Alembert) e os métodos energéticos (princípio da conservação de energia, princípio
dos trabalhos virtuais, princípio de Hamilton, equações de Lagrange). As equações de
movimento de sistemas vibratórios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas de
equações diferenciais ordinárias para os sistemas discretos e equações diferenciais de de-
rivadas parciais para os sistemas contínuos.
Os métodos vectoriais da 2ª lei de Newton e do princípio d’Alembert e os métodos
energéticos da conservação de energia e dos trabalhos virtuais são sumariamente revi-
sitados nesta secção enquanto que o princípio de Hamilton e as equações de Lagrange
serão objecto de apresentação posterior neste texto.
2.8.1 2ª Lei de Newton

A 2ª lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,
F = Q̇ (2.6a)
M O = K O, (2.6b)
R
onde os vectores F e Q̇ representam, respectivamente, o vector de forças exteriores e o

vector quantidade de aceleração, enquanto que os vectores M O e K O representam os
JD
momentos exteriores e o momento dinâmico.
Exemplo-Sistema em movimento de translação Considere-se o sistema representado

na figura 2.21a constituído por uma massa m em movimento de translação vertical, por
uma mola de massa desprezável e constante de rigidez k e por um amortecedor de tipo
JDR
viscoso de constante c. O deslocamento x(t) é medido a partir da posição de equilíbrio

estático. Na figura 2.21b representam-se os diagramas de corpo livre para equilíbrio es-
tático e dinâmico.
R
JD
k c
x(t)
(a) sistema em movi-
mento de translação
D C L D C L
k d
k c
k c .
k ( d + x ) c x
d
m
. .. .
+ x ( t) m x x Q
x
R
m g
m g
R e fe r ê n c ia
JD
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )
(b) diagramas de corpo livre: estático e dinâmico
Figura 2.21: Sistema em movimento de translação e diagramas de corpo livre
A aplicação da 2ª lei de Newton conduz à equação,
mg − k (δ + x) − cẋ = mẍ, (2.7)
ou, após rearranjo,
mẍ + cẋ + kx + kδ − mg = 0. (2.8)
Tendo em conta a condição de equilíbrio estático,
mg − kδ = 0, (2.9)
R
a equação de movimento (2.8) vem,

JD
mẍ + cẋ + kx = 0. (2.10)
Note-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio estático por forças
elásticas, a força da gravidade actuante no sistema é equilibrada pela força desenvolvida
pelo elemento elástico nessa posição.
JDR
2.8. Modelo matemático: equação de movimento 21
2.8.2 Princípio d’Alembert

O princípio d’Alembert pode escrever-se como,
R
F − Fj = 0 M O − M jO = 0, (2.11)
JD
onde os vectores F j e M jO representam as forças e os momentos de inércia.
2.8.3 Princípio da conservação da energia

Para um sistema conservativo, a soma da energia cinética T e potencial U mantém-se
constante,
T + U = constante (2.12)
Derivando em ordem ao tempo,
d
(T + U ) = 0, (2.13)
dt
obtém-se a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.
Exemplo-Sistema em movimento de translação O sistema representado na figura 2.22

é constituído por uma massa m em movimento de translação vertical e uma mola de
massa desprezável e de constante de rigidez k. O deslocamento x(t) é medido a partir da
posição de equilíbrio estático. Na figura 2.23 representam-se os diagramas de corpo livre
estático e dinâmico.
R
JD
x(t)
Figura 2.22: Sistema em movimento de translação
A energia cinética total do sistema é dada pela expressão:

1
T = mẋ2 . (2.14)
2
O diagrama da força da mola mostra que a variação na energia de deformação Ue
para um deslocamento x da massa a partir da sua posição de equilíbrio estático, onde a
mola já possui uma elongação δ relativamente ao seu comprimento livre, corresponde à
área tracejada na figura 2.23 e é dada pela expressão:
R
Z δ+x
JD
Ue = kxdx (2.15)
δ
A variação em energia potencial de posição Ug que acompanha o deslocamento x da
massa a partir da posição de equilíbrio estático é dada por:
Ug = −mgx. (2.16)
JDR
Assim, a variação total de energia potencial é dada pela soma:
1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx − mgx
R
2 (2.17)
1 2
JD
= kx
2
Introduzindo as expressões da energia cinética (2.14) e da energia potencial (2.17) em
(2.13), obtém-se,

d d 1 2 1 2
(T + U ) = mẋ + kx
dt dt 2 2 (2.18)
= (mẍ + kx) ẋ.
Como ẋ 6= 0 vem:
mẍ + kx = 0, (2.19)
que é a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.
k @
R
k k
@ k ( @ + x )
JD
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
m g
F k
1 k x 2
k ( @ + x ) 2
1 k @ 2
2
k @ = m g
@ x x
R
Figura 2.23: Sistema conservativo

JD
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais

Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabalhos de todas
as forças que actuam sobre ele num determinado instante é nula para qualquer desloca-
mento virtual desse sistema,
JDR
2.9. Equação diferencial de movimento 23
δWe + δWi + δWj = 0, (2.20)

sendo δWe o trabalho de todas as forças exteriores aplicadas no sistema material, δWi o
R
trabalho de todas as forças interiores e δWj o trabalho das forças de inércia.
JD
2.9 Equação diferencial de movimento
O modelo físico mais simples de um sistema vibratório é o modelo linear discreto com
um grau de liberdade, como se representa na figura 2.24-a). O modelo inclui o elemento
de inércia de massa m, o elemento elástico de rigidez k, um mecanismo dissipador de
energia de tipo viscoso e de constante c e uma excitação externa f (t) que é função do
tempo t. A posição instantânea do sistema é referenciada pela coordenada x(t) que re-
presenta o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A velocidade
ẋ(t) e a aceleração ẍ(t) são dadas, respectivamente, pela primeira e segunda derivadas
de x(t) em ordem ao tempo.
f (t)
k x(t)
c m
R
(a) Sistema vibratório

JD
kx(t)
Q̇ f (t)
cẋ(t)
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 2.24: Modelo do sistema com um grau de liberdade
Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.24-b) e aplicando a

2ª lei de Newton, F = Q̇, a equação de equilíbrio dinâmico escreve-se,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t). (2.21)

A equação (2.21) é a equação diferencial de movimento do sistema e é uma equação
diferencial ordinária de segunda ordem na variável tempo. A equação diferencial de
movimento (2.21) constitui o modelo matemático do sistema em termos das propriedades
mecânicas de massa, amortecimento e rigidez e descreve o movimento do sistema no
domínio do tempo, designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema é necessário resolver a equação diferencial
(2.21) cuja solução x (t) representa a evolução no tempo do deslocamento, a partir do
R
qual podem, em seguida, determinar-se a velocidade e a aceleração. No entanto, como se

trata de uma equação diferencial ordinária de 2ª ordem, são necessárias duas condições
JD
adicionais, relativas à solução x(t) e à primeira derivada ẋ(t), para a determinação da

solução x(t). Estas condições designam-se por condições iniciais e são, normalmente,
definidas para o instante t = 0,
x (t = 0) = x0 , (2.22a)
ẋ (t = 0) = ẋ0 . (2.22b)
JDR
O comportamento vibratório do sistema é, assim, definido pela equação diferencial de

movimento (2.21) e pelas condições iniciais (2.22) de deslocamento e de velocidade.
R
2.10 Linearização da equação de movimento
JD
Para determinados mecanismos, a equação de movimento é uma equação diferencial or-
dinária não linear. No entanto, dentro de determinados intervalos de valores do grau de
liberdade do sistema, a equação de movimento pode ser linearizada conduzindo a uma
equação diferencial ordinária linear. Como exemplo, considere-se o sistema representado
na figura 2.25 cujo grau de liberdade é o deslocamento angular θ(t).
k
O G B
x
y A
G ( t) M ( t) c
b
l
R
Figura 2.25: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade

JD
Equilíbrio estático Para estabelecer a equação de equilíbrio estático, considere-se o di-

agrama de corpo livre representado na figura 2.26.
k @
x
y
R Oy P = m g
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilíbrio estático
A condição de equilíbrio estático M O = 0 escreve-se,

R
−−→ −→ − → → −
OG × m→
−
g + OA × Fk = 0 , (2.23)
JD
−−→ −→
onde os vectores OG e OA valem,
   
cos θ   cos θ 
−−→ `  −→
OG = sin θ , OA = ` sin θ , (2.24)
2
0 0
  
JDR
2.10. Linearização da equação de movimento 25
e a força desenvolvida pela mola,

 
−
→  0 
Fk = −k δ , (2.25)
R
0
 
JD
sendo δ a elongação da mola. Após desenvolvimento da equação vectorial (2.23), obtém-
se a equação escalar de equilíbrio,
`
mg − kδ` = 0, (2.26)
2
donde se conclui que,
mg
kδ = . (2.27)
2
Equilíbrio dinâmico Para estabelecer a equação diferencial do movimento considere-

se agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.27. A condição de equilíbrio
dinâmico M O = K O escreve-se,
−
→ −−→ −−→ −→ −→ − → →
−
M (t) + OG × m→
−
g + OB × Fc + OA × Fk = JO θ̈ , (2.28)
onde JO representa o momento de inércia da barra em relação ao ponto O e θ̈ a aceleração
angular.
R
x
JD
y q +
K O M ( t)
.
y Q
R O P = m g .
c b q c o sq
k d + k l s in q
Figura 2.27: Diagrama de corpo livre para equilíbrio dinâmico
−−→
O vector posição OB vale,  
cos θ 
−−→ 
OB = b sin θ , (2.29)
0
 
−
→ −
→ −
→
e o momento motor M (t) e as forças desenvolvidas pelo amortecedor Fc e pela mola Fk
escrevem-se,
     
0  0 0
R
−
→  −
→   −
→  
M (t) = 0 , Fc = −c bθ̇ cos θ , Fk = −k ` sin θ + δ , (2.30)
JD
M (t) 0 0
     
Após desenvolvimento da equação vectorial (2.28), obtém-se a equação diferencial de

movimento,

2 2 1
JO θ̈ + b c cos θ cos θθ̇ + ` k cos θ sin θ + δk − mg ` cos θ = M (t). (2.31)
2
JDR
Introduzindo o resultado (2.27), a equação diferencial de movimento escreve-se,
JO θ̈ + b2 c cos θ cos θθ̇ + `2 k cos θ sin θ = M (t), (2.32)
R
e é uma equação diferencial ordinária não linear devido à presença dos termos cos θ e
sin θ.
JD
Linearização da equação de movimento A equação diferencial de movimento obtida é
uma equação não linear em θ. Para linearizar esta equação, considere-se o desenvolvi-
mento em série de Taylor de uma função f (x) em torno de um ponto regular a 1 . Assim,
as funções cos(x) e sin(x) escrevem-se,
ε2
cos (θ) = cos(a + ε) = cos(a) − ε sin(a) − cos(a) + . . . , (2.33a)
2!
ε2
sin (θ) = sin(a + ε) = sin(a) + ε cos(a) −
sin(a) + . . . . (2.33b)
2!
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se ε = θ e as funções cos(θ) e sin(θ) escrevem-se,
θ2 θ4
cos (θ) = 1 − + − ..., (2.34a)
2! 4!
θ3 θ5
sin (θ) = θ −
+ + .... (2.34b)
3! 5!
R
Considerando-se apenas o primeiro termo da série, as funções cos(θ) e sin(θ) em torno

de 0 podem aproximar-se por,
JD
cos (θ) ≈ 1, (2.35a)
sin (θ) ≈ θ. (2.35b)

Introduzindo as aproximações (2.35a) e (2.35b) na equação de movimento (2.32), obtém-
se a equação,
JO θ̈ + b2 cθ̇ + `2 kθ = M (t), (2.36)

a qual é uma equação diferencial ordinária linear (após linearização).
A aproximação (2.35) é frequente em problemas de engenharia quando se consideram
movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliação do grau de aproximação forne-
cido por (2.35), na figura 2.28 representam-se as aproximações (2.35) e o respectivo erro
relativo.
R
JD
ε2 00 εm m
1
f (x) = f (a + ε) = f (a) + εf 0 (a) + 2!
f (a) + ... + m!
f (a)
JDR
2.10. Linearização da equação de movimento 27
R
JD
1
sin θ, θ, cos θ, 1
sin θ; cos θ
θ;1
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /o
R
(a) sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1
20
JD
sin θ ≈ θ
cos θ ≈ 1
15
ε /%
10
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /o
(b) erro relativo
Figura 2.28: Aproximação sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1

R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 3
Sistema com 1 grau de liberdade

Regime livre
3.1 Introdução
JD
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausência de solicitação exterior sendo a

vibração livre ou natural do sistema devida somente a uma perturbação inicial de deslo-
camento e/ou velocidade.
3.2 Equação de movimento

Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um grau de liber-
dade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausência de solicitação exterior
actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o diagrama de corpo livre representado na
figura E-3b e aplicando a 2ª lei de Newton, F = Q̇, a equação diferencial de movimento
escreve-se,
k x(t)
kx(t) Q̇
c m
cẋ(t)
R
(a) sistema vibratório (b) diagrama de corpo livre

JD
Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0. (3.1)
29
30 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
O comportamento vibratório do sistema em regime livre é descrito pela equação di-

ferencial de movimento (3.1) e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
R
x (t = 0) = x0 , (3.2a)
ẋ (t = 0) = ẋ0 . (3.2b)
JD
Em regime livre, a equação diferencial de movimento é uma equação diferencial linear
ordinária de segunda ordem na variável tempo e homogénea.
A equação diferencial de movimento (3.1) admite uma solução não trivial ou não nula
de forma exponencial,
x(t) = Cest , (3.3)

onde C e s são parâmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em ordem ao tempo,
obtém-se, sucessivamente,
ẋ(t) = sCest , (3.4a)
ẍ(t) = s2 Cest . (3.4b)

Introduzindo (3.3) e (3.4) na equação diferencial de movimento (3.1), obtém-se a se-
guinte equação algébrica,
ms2 + cs + k Cest = 0.

(3.5)
R
Para que a solução (3.3) seja não trivial, tem de verificar-se a condição C 6= 0. Da
JD
equação anterior decorre então a seguinte condição,
ms2 + cs + k = 0, (3.6)
que se designa por equação característica da equação diferencial de movimento e cujas
raízes definem o expoente da exponencial (3.3). A equação característica (3.6) apresenta,
em geral, duas raízes distintas que valem,
√ r
−c ± c2 − 4mk c c 2 k
s1,2 = =− ± − . (3.7)
2m 2m 2m m
Em consequência, existem duas soluções independentes do tipo (3.3) para a equação
de movimento (3.1) e que são,
x1 (t) = C1 es1 t , (3.8a)
x2 (t) = C2 es2 t . (3.8b)
Como x1 (t) e x2 (t) são independentes (distintas), a combinação linear das soluções (3.8)
constitui ainda uma solução para a equação de movimento (3.1), e será, pois, a sua solu-
ção geral,
R
x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t , (3.9)

JD
onde C1 e C2 são duas constantes a determinar a partir das duas condições iniciais de
deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 .
De acordo com a solução (3.9), a resposta do sistema a uma perturbação inicial de-
pende, naturalmente, das condições iniciais, mas também das raízes s1 e s2 cuja natu-
reza, conforme (3.7), depende das propriedades mecânicas do sistema, nomeadamente
JDR
3.3. Amortecimento crítico 31
da massa, da rigidez e do amortecimento. Para melhor caracterizar o movimento de

resposta a uma perturbação inicial introduzem-se de seguida alguns parâmetros caracte-
rísticos do sistema vibratório.
R
3.3 Amortecimento crítico
JD
Define-se por amortecimento crítico cc de um sistema o valor da constante de amorteci-
mento c para o qual o radicando em (3.7) é nulo, isto é,
c 2 k
c
− = 0. (3.10)
2m m
Resolvendo a equação (3.10), o amortecimento crítico cc pode exprimir-se na forma,
√
r
k
cc = 2m = 2 mk, (3.11)
m
ou então,
cc = 2mωn , (3.12)
onde o parâmetro ωn vale,
r
k
ωn = . (3.13)
m
R
3.4 Razão de amortecimento

JD
Por uma questão de comodidade de tratamento, o amortecimento de um sistema pode

caracterizar-se numa forma adimensional através da designada razão de amortecimento
ξ, definida pela razão entre a constante de amortecimento efectivo c e a constante de
amortecimento crítico cc ,
c
ξ= . (3.14)
cc
Substituindo cc na expressão (3.14) pela expressão (3.12), a razão de amortecimento
vem,
c
ξ= . (3.15)
2mωn
Recorrendo à definição de amortecimento crítico e da razão de amortecimento, após
divisão de todos os termos de (3.1) por m, obtém-se a forma canónica da equação dife-
rencial de movimento que se escreve,
ẍ (t) + 2ξωn ẋ (t) + ωn2 x (t) = 0. (3.16)

R
JD
3.5 Raízes da equação característica

Retomando a expressão (3.7) das raízes da equação característica e introduzindo o con-
ceito de razão de amortecimento, as raízes s1 e s2 podem escrever-se na seguinte forma,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 . (3.17)
JDR
Assim, a natureza real ou complexa das raízes s1 e s2 , e, em consequência, o com-

portamento do sistema, dependem do valor da razão de amortecimento ξ que, por sua
vez, depende das propriedades mecânicas do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lu-
R
gar geométrico das raízes s1 e s2 no plano complexo em função do valor da razão de
amortecimento.
JD
R
JD
Figura 3.2: Lugar geométrico das raízes da equação característica
O sistema vibratório pode classificar-se segundo o valor da razão de amortecimento.

Assim, tem-se a seguinte classificação,
• ξ = 0 : sistema não amortecido
• 0 < ξ < 1 : sistema sub-amortecido
• ξ = 1 : sistema criticamente amortecido
• ξ > 1 : sistema sobre-amortecido
Nas secções seguintes caracterizam-se as raízes da equação característica e o movimento

de resposta em regime livre para cada um destes sistemas, podendo observar-se que, a
parte imaginária das raízes representa uma frequência de oscilação harmónica e a parte
real negativa representa uma atenuação, para o movimento de resposta livre ou natural.
3.6 Sistema não-amortecido

R
Para o sistema não amortecido com ξ = 0, as raízes (3.17) da equação característica valem,
JD
r
k
s1,2 = ±j = ±jωn (3.18)
m
√
onde j = −1 representa o operador complexo. As raízes s1 e s2 são, pois, distintas,
complexas conjugadas e imaginárias puras.
JDR
3.6. Sistema não-amortecido 33
3.6.1 Resposta natural

Introduzindo as raízes (3.18) na solução (3.9) da equação diferencial de movimento, a
resposta em regime livre do sistema não amortecido vem,
R
x (t) = C1 e+jωn t + C2 e−jωn t (3.19)
JD
onde C1 e C2 são constantes a determinar a partir das condições iniciais de deslocamento
e de velocidade. Utilizando a identidade de Euler,
e±jαt = cos αt ± j sin αt,

a expressão (3.19) da resposta pode escrever-se,
x (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t (3.20)

onde A1 e A2 são novas constantes a determinar a partir das condições iniciais. Deri-
vando a expressão (3.20) do deslocamento, obtém-se a expressão da resposta em veloci-
dade,
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t. (3.21)

Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade
ẋ (t = 0) = ẋ0 , respectivamente nas expressões (3.20) e (3.21),
x (t = 0) = x0 = A1 (3.22a)
R
ẋ (t = 0) = ẋ0 = ωn A2 , (3.22b)
JD
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,
A1 = x 0 , (3.23a)
ẋ0
A2 = . (3.23b)
ωn
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.20), a expressão da resposta em
regime livre vem
ẋ0
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t, (3.24)
ωn
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1
x (t) = A cos (ωn t − φ) (3.25)

onde as constantes A e φ valem, figura 3.3,
s 2
R
ẋ0
q
A = A21 + A22 = x20 + , (3.26)
ωn
JD

−1 A2 −1 ẋ0
φ = tan = tan . (3.27)
A1 x 0 ωn
1
Alternativa para a expressão da resposta
r natural:
x (t) = x0 cos ωn t + ωẋn0 sin ωn t 2
; A = x20 + ωẋn0 , ψ = tan−1 A
A1
= tan−1 x0ẋω0 n .
= A sin (ωn t + ψ) 2
JDR
R
JD
Figura 3.3: Soma de movimentos harmónicos síncronos
Assim, a resposta em regime livre do sistema não amortecido é um movimento oscila-

tório em torno da posição de equilíbrio estático, harmónico de amplitude A, de frequên-
cia ωn e ângulo de fase φ, (3.25). Refira-se que a amplitude A e o ângulo de
qfase φ de-
k
pendem das condições iniciais aplicadas enquanto que a frequência ωn = m apenas
depende das propriedades mecânicas k e m. A frequência ωn é, pois, a frequência do
R
movimento harmónico de resposta livre ou natural do sistema a uma perturbação ini-

cial, designando-se por frequência natural de vibração (não amortecida) do sistema. Na
JD
figura 3.4 representa-se a evolução no tempo da resposta livre ou natural do sistema não-
amortecido.
ξ=0
x(t)
0
t /s
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema não amortecido

R
3.7 Sistema sub-amortecido

JD
Para o sistema sub-amortecido, 0 < ξ < 1 , as raízes s1 e s2 em (3.17) valem
p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 (3.28)
e são distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido 35

Introduzindo as raízes (3.28) na solução (3.9), a resposta em deslocamento do sistema
sub-amortecido escreve-se,
R
√ √
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e . (3.29)
JD
Após manipulação algébrica, a expressão anterior pode escrever-se na forma,
√ √
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e
√ √
−ξωn t +jωn 1−ξ 2 t −jωn 1−ξ 2 t
=e C1 e + C2 e
h p p i (3.30)
−ξωn t 2 2
=e (C1 + C2 ) cos ωn 1 − ξ t + j (C1 − C2 ) sin ωn 1 − ξ t
h p p i
= e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t ,
onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 são determinadas a partir das condições iniciais.

Derivando a expressão (3.30) obtém-se a resposta em velocidade,
h p p i
ẋ (t) = e−ξωn t −ξωn A1 + ωn 1 − ξ 2 A2 cos ωn 1 − ξ 2 t
h p p i (3.31)
+e−ξωn t −ξωn A2 − ωn 1 − ξ 2 A1 sin ωn 1 − ξ 2 t .
R
Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade

ẋ (t = 0) = ẋ0 em (3.30) e (3.31), determinam-se as constantes A1 e A2 que valem
JD
A1 = x0 (3.32a)
ẋ0 + ξωn x0
A2 = p . (3.32b)
ωn 1 − ξ 2
A substituição das constantes A1 e A2 em (3.30) conduz, finalmente, à expressão da
resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,
" #
p ẋ + ξω x p
−ξωn t 0 n 0
x (t) = e x0 cos ωn 1 − ξ 2 t + p sin ωn 1 − ξ 2 t (3.33)
ωn 1 − ξ 2
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na página 34),
p
x (t) = Ae−ξωn t cos ωn 1 − ξ 2 t − φ (3.34)
ou então na forma,
x (t) = Ae−ξωn t cos (ωd t − φ) (3.35)
onde a frequência natural (amortecida) ωd vale,
R
p
ωd = ωn 1 − ξ 2 (3.36)
JD
e as constantes A e φ são dadas pelas expressões

v
u ẋ + ξω x 2
q u !
0 n 0
A = A21 + A22 = t p + x20 , (3.37)
ωn 1 − ξ 2
JDR
A2 ẋ0 + ξωn x0
φ = tan−1 = tan−1 p . (3.38)
A1 ωn 1 − ξ 2 x0
A análise da expressão (3.35) revela que o movimento de resposta livre ou natu-
R
ral é um movimento oscilatório em torno da posição de equilíbrio estático, harmónico
de "amplitude"Ae−ξωn t decrescente de forma exponencial com o tempo, figura 3.5, de
JD
frequência ωd constante e de ângulo de fase φ. As exponenciais ±Ae−ξωn t constituem a
envelope da resposta oscilatória, figura 3.6. Quando t → ∞, a resposta x (t) → 0, de
modo que a resposta livre ou natural atenua-se no tempo e o sistema regressa à posição
de equilíbrio estático (posição anterior à aplicação da perturbação inicial).
0<ξ<1
x(t)
0
t /s
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido

R
JD
Ae−ξwn t 0<ξ<1
x(t)
−Ae−ξwn t
0
t /s
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope

p
A frequência angular ωd = ωn 1 − ξ 2 é designada por frequência natural de vibração
amortecida, e é sempre menor que a frequência natural de vibração não amortecida ωn
(ωd < ωn ). As duas frequências naturais podem relacionar-se entre si pela expressão,
2
ωd
+ ξ 2 = 1. (3.39)
ωn
R
Na figura 3.7 representa-se o lugar geométrico da razão ωωnd em função da razão de

JD
amortecimento ξ.
A derivação em ordem ao tempo da expressão (3.35), conduz à seguinte expressão
para a velocidade de resposta natural,
ẋ (t) = Ae−ξωn t (−ξωn cos (ωd t − φ) − ωd sin (ωd t − φ)) . (3.40)
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido 37
ωd
ωn
R
JD
1 ξ
ωd
Figura 3.7: Lugar geométrico de ωn em função de ξ
Tendo em conta a definição (3.36) de frequência natural amortecida, a velocidade

pode ainda escrever-se na forma,
p
ẋ (t) = −Ae−ξωn t ωn ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ)
(3.41)
= −Ae−ξωn t ωn cos (ωd t − φ − ψ),
onde o desfasamento ψ é dado por,

p
1 − ξ2
ψ = tan−1 . (3.42)
ξ
R
Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido, o sis-

tema passa pela posição de equilíbrio estático, à qual corresponde um deslocamento nulo,
JD
x (t) = 0. De acordo com a expressão (3.35), a resposta é nula quando se verificar a con-
dição
cos (ωd t − φ) = 0, (3.43)
ou então,
2n − 1
ωd t − φ = π. (3.44)
2
Resolvendo a equação anterior, a resposta nula ocorre nos instantes
1 2n − 1

t|x(t)=0 = π+φ . (3.45)
ωd 2
Resposta máxima A resposta é máxima no instante em que a velocidade se anula,

ẋ (t) = 0. De acordo com a expressão (3.40), a velocidade nula requer a condição
p
ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ) = 0, (3.46)
ou ainda,
R
ξ
(tan (ωd t − φ)) = − p . (3.47)
1 − ξ2
JD
Resolvendo a equação anterior, os instantes de velocidade nula e deslocamento má-

ximo (extremo) são,
! !
1 −1 ξ
t|ẋ(t)=0 = tan −p +φ . (3.48)
ωd 1 − ξ2
JDR
3.8 Sistema criticamente amortecido

Para o sistema criticamente amortecido, ξ = 1, a equação característica fornece apenas
uma solução para as raízes s1 e s2 , isto é, uma solução dupla, real e negativa, ver fi-
R
gura 3.2,
cc
JD
s1 = s2 = − = −ωn . (3.49)
2m

A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode ser determinada
a partir da resposta do sistema sub-amortecido,
h p p i
x (t) = e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t
(3.50)
= e−ξωn t [A1 cos (ωd t) + A2 sin (ωd t)],
fazendo tender a razão de amortecimento para 1, (ξ → 1). Com efeito, quando ξ → 1 , a

frequência natural amortecida ωd → 0 e têm-se as relações,
A1 cos ωd t → A1 , (3.51)
A2 sin ωd t → A2 ωd t. (3.52)
Assim, para ξ = 1, a resposta é dada pela expressão,
R
x (t) = (A1 + A2 ωd t) e−ωn t , (3.53)

JD
ou então,
0
x (t) = A1 + A2 t e−ωn t , (3.54)
0
onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições iniciais. Derivando
a expressão (3.54) em ordem ao tempo,
0
0

ẋ (t) = A2 e−ωn t − A1 + A2 t ωn e−ωn t , (3.55)
e introduzindo as condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 em (3.54) e (3.55), as

0
constantes A1 e A2 valem,
0
A1 = x 0 A2 = ẋ0 + ωn x0 . (3.56)
Substituindo as constantes em (3.54), a expressão da resposta livre ou natural escreve-

se,
x (t) = (x0 + (ẋ0 + ωn x0 ) t) e−ωn t (3.57)
a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,
R
ẋ (t) = e−ωn t [(ẋ0 + ωn x0 ) (1 − tωn ) − x0 ωn ] . (3.58)

JD
Conforme a expressão (3.57) da resposta livre ou natural, conclui-se que, para o sis-
tema criticamente amortecido, o movimento é não oscilatório. No entanto, à medida que
o tempo decorre a resposta tende para zero. Com efeito, verifica-se que para t → ∞ vem
e−ωn t → 0 e, em consequência, x (t) → 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou
natural do sistema criticamente amortecido.
JDR
3.9. Sistema sobre-amortecido 39
ξ=1
R
x(t) 0
JD
0
t /s
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido
3.9 Sistema sobre-amortecido

Para o sistema sobre-amortecido, ξ > 1, as raízes s1 e s2 da equação característica são
distintas e ambas reais e negativas,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 < 0, (3.59)
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.

R
Substituindo as raízes (3.59) na solução (3.9) da equação de movimento, a resposta natu-

ral do sistema sobre-amortecido vem,
JD
√ √
−ξωn +ωn ξ 2 −1 t −ξωn −ωn ξ 2 −1 t
x (t) = C1 e + C2 e
√ √ (3.60)
−ξωn t ωn ξ 2 −1t −ωn ξ 2 −1t
=e C1 e + C2 e ,
sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condições iniciais de deslocamento

x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,
p p
x0 ωn ξ + ξ 2 − 1 + ẋ0 −x0 ωn ξ − ξ 2 − 1 − ẋ0
C1 = p C2 = p . (3.61)
2ωn ξ 2 − 1 2ωn ξ 2 − 1
Após manipulação matemática, a expressão (3.60) pode escrever-se na forma mais
conveniente,
√ √
A1 + A2 ωn ξ2 −1 t A1 − A2 −ωn ξ2 −1 t

x (t) = e−ξωn t e + e
2 2
 √ √ √ √ 
ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t
e +e e −e
= e−ξωn t A1 + A2 .
2 2
R
(3.62)
JD
Finalmente, tendo em conta a definição das funções trigonométricas hiperbólicas2 , a

expressão (3.62) da resposta pode ainda escrever-se,
h p p i
x (t) = e−ξωn t A1 cosh ωn ξ 2 − 1t + A2 sinh ωn ξ 2 − 1t , (3.63)
2 ex −e−x ex +e−x
sinh x = 2
cosh x = 2
JDR
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condições iniciais de deslocamento

x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,
ξωn x0 + ẋ0
R
A1 = x 0 A2 = p . (3.64)
ωn ξ 2 − 1
JD
A análise da expressão (3.63) da resposta livre ou natural evidencia que, no caso do
sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural é não oscilatória e atenua-se expo-
nencialmente com o tempo, conforme se pode observar na figura 3.9.
ξ>1
x(t)
0
t /s
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido
Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com um grau de

liberdade a uma perturbação inicial de deslocamento e de velocidade para os diferentes
R
valores da razão de amortecimento ξ.

JD
ξ=1 ξ=0
ξ>1
0<ξ<1
x(t)
0
t /s
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema
3.10 Decremento logarítmico

Na secção 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido
atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuação do valor da razão de amorteci-
R
mento. Assim, a resposta livre ou natural pode ser utilizada para a identificação experi-
mental do amortecimento presente no sistema, através do designado decremento logarít-
JD
mico que representa a taxa de diminuição da amplitude de vibração livre amortecida.
3.10.1 Resposta separada por um período

Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes separados
por um período natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ), conforme se
JDR
3.10. Decremento logarítmico 41
representa na figura 3.11.
0<ξ<1
R
T
JD
x(t)
t1 t2 = t1 + T
0
t /s
Figura 3.11: Resposta livre ou natural
De acordo com a expressão (3.35), a resposta nos instantes t1 e t2 = t1 + T escreve-se,
x (t1 ) = Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ) , (3.65)
x (t2 = t1 + T ) = Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ) . (3.66)

Estabelecendo a razão das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtém-se,
R
x (t1 ) Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ)

= . (3.67)
JD
x (t2 = t1 + T ) Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ)
Tendo em conta a definição de período natural amortecido,
2π 2π
T = = p , (3.68)
ωd ωn 1 − ξ 2
o termo cos (ωd (t1 + T ) − φ) no denominador de (3.67) vale,
cos (ωd (t1 + T ) − φ) = cos (ωd t1 + ωd T − φ) = cos (ωd t1 + 2π − φ)

. (3.69)
= cos (ωd t1 − φ)
Assim, a razão (3.67) vale,
x (t1 ) e−ξωn t1 e−ξωn t1 1

= −ξω (t +T ) = −ξωn t1 −ξωn T = −ξωn T = eξωn T . (3.70)
x (t2 = t1 + T ) e n 1 e e e
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.70) vem,

R
x (t1 )
δ = ln = ξωn T , (3.71)
x (t2 = t1 + T )
JD
onde δ representa o decremento logarítmico. Substituindo na expressão anterior o pe-

ríodo T pela expressão (3.68), obtém-se uma relação entre o decremento logarítmico e a
razão de amortecimento,
2πξ
δ=p , (3.72)
1 − ξ2
JDR
donde se pode determinar a razão de amortecimento a partir do valor do decremento

logarítmico,
δ
ξ=q . (3.73)
R
2 2
(2π) + δ
JD
Refira-se que para valores baixos da razão de amortecimento, ξ < 5%, a expressão
(3.72) pode ser aproximada, utilizando a expansão em série de Taylor e retendo apenas o
primeiro termo da série, por,
δ∼= 2πξ, (3.74)
sendo a razão de amortecimento aproximada por,
δ
ξap = . (3.75)
2π
Para ilustrar a precisão de (3.75), a razão entre o valor exacto de ξ fornecido por (3.73)
e o valor aproximado dado por (3.75) está representada na figura 3.12 em função do valor
aproximado ξap . Este gráfico permite corrigir o valor ξap da razão de amortecimento
obtido pela expressão aproximada (3.75).
0.99
R
ξap
0.98
ξ
JD
0.97
0.96
0.95
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
ξap
Figura 3.12: Factor de correcção para ξ calculado por (3.75)
3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de períodos

O decremento logarítmico pode ainda ser determinado pela razão da resposta do sistema
em dois instantes separados por um número inteiro N de períodos, x (t1 ) e x (tN = t1 + N T ),
conforme se representa na figura 3.13.
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e tN = t1 + N T e tendo em
conta que a razão entre as respostas entre dois instantes consecutivos (separados apenas
por um período) vale eξωn T conforme (3.70), obtém-se,
R
x (t1 ) x (t1 ) x (t2 ) x (t3 ) x (t1 + (N − 1) T )

= ··· = eξωn T N . (3.76)
x (tN = t1 + N T ) x (t2 ) x (t3 ) x (t4 ) x (t1 + N T )
JD
Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expressão anterior e tendo

em conta a definição (3.71) de decremento logarítmico, obtém-se,
x (t1 )
ln = ξωn T N = δN . (3.77)
x (tN = t1 + N T )
JDR
3.10. Decremento logarítmico 43
0<ξ<1
NT
R
x(t)
0
JD
t1 tN = t1 + N T
0
t /s
Figura 3.13: Resposta natural
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um número inteiro N de perío-

dos, o decremento logarítmico calcula-se pela expressão,
1 x (t1 )
δ= ln , (3.78)
N x (tN = t1 + N T )
a partir do qual se pode determinar a razão de amortecimento pelas expressões (3.73) ou
(3.75).
Na figura 3.14 representa-se, em função da razão de amortecimento ξ, o número de
ciclos que o sistema tem de efectuar até que a redução de amplitude seja de 50%. Note-se
R
que, para ξ = 10%, a amplitude reduz-se de 50% num ciclo.

JD
10
N para reduzir x(t) de 50%
2
1
0
0 5 10 15 20
ξ%
Figura 3.14: Número de ciclos para reduzir a amplitude de 50%
3.10.3 Representação semi-logarítmica

R
Como o decremento logarítmico conduz à caracterização do amortecimento, encontra

aplicação na identificação da razão de amortecimento de um sistema a partir da resposta
JD
livre ou natural medida experimentalmente. Porém, aos valores da resposta medida es-
tão associados erros aleatórios intrínsecos ao processo de medição. No sentido de filtrar
esses erros, o decremento logarítmico pode ser calculado utilizando a resposta do sistema
para vários instantes. Com efeito, a expressão (3.78) pode escrever-se na forma,
ln x (tN = t1 + N T ) = −δN + ln x (t1 ) . (3.79)
JDR
A expressão (3.79) representa a equação de uma recta sendo a abcissa o número inteiro
N de períodos e a ordenada o logaritmo da resposta. Em consequência, a representação
semi-logarítmica da resposta em função do número inteiro de períodos constitui uma
R
recta de declive igual ao simétrico do decremento logarítmico, −δ. Assim, considerando
a resposta do sistema em vários instantes, o decremento logarítmico pode determinar-se
JD
através do ajustamento de um recta pelo método dos mínimos quadrados, minimizando-
se o erro associado à leitura dos valores de resposta. Na figura 3.15 representa-se a res-
posta natural do sistema e considera-se o seu valor para uma série de instantes aos quais
é ajustada a recta de declive igual a −δ, conforme se representa na figura 3.16.
0<ξ<1
T T T
x(t)
t1 t2 = t1 + T t3 = t1 + 2T t4 = t1 + 3T
0
t /s
Figura 3.15: Resposta natural

R
medição
JD
ln(x(t1 + N T ))
ajustamento
−δ
0
N
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logarítmico
3.11 Método da energia de Rayleigh

O método da energia de Rayleigh é um procedimento para determinar a frequência na-
tural de vibração não amortecida dispensando a equação diferencial de movimento e
assenta no princípio da conservação da energia mecânica.
Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que
R
T (t) + V (t) = constante, (3.80)

JD
onde T (t) representa a energia cinética do sistema e V (t) a variação na energia potencial
do sistema a partir da sua energia potencial na posição de equilíbrio estático.
A energia cinética de um sistema é função do campo de velocidades das massas que
o constituem. A energia potencial é constituída pela energia de deformação Ve armaze-
nada nos elementos elásticos, e pela energia de posição Vg que é função das distâncias na
JDR
3.11. Método da energia de Rayleigh 45
x(t)
k
m
R
JD
Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade
vertical entre as massas que constituem o sistema e uma referência arbitrária. O método
de Rayleigh utiliza uma função deslocamento para determinar a energia potencial e ciné-
tica do sistema. Esta função exprime o deslocamento de cada componente do sistema e é
assumido que a forma desta função é a forma definida pelas amplitudes quando o sistema
se encontra em regime livre ou natural. Refira-se, desde já, que a função deslocamento
adoptada não necessita de representar de forma exacta as amplitudes para conduzir a
uma boa aproximação da frequência fundamental exacta, como, aliás, se verá mais adi-
ante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema não amortecido, secção 3.6.1
(pág. 33), é um movimento harmónico à frequência natural não amortecida da forma
x (t) = A cos (ωn t − φ) . (3.81)
A resposta em velocidade obtém-se por derivação em ordem ao tempo da resposta

em deslocamento,
R
ẋ (t) = −ωn A sin (ωn t − φ) . (3.82)

JD
Para um qualquer sistema, a energia potencial instantânea V (t) é dada pela expressão,
secção 2.8.3 (pág. 21),
1
V (t) = k (x(t))2 . (3.83)
2
Após introdução da resposta em deslocamento (3.81), vem
1
V (t) = kA2 cos2 (ωn t − φ) . (3.84)
2
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale
1
T (t) = mẋ (t)2 . (3.85)
2
Após substituição da velocidade (3.82), obtém-se
1
T (t) = mωn2 A2 sin2 (ωn t − φ) . (3.86)
2
A análise das expressões (3.84) e (3.86) mostra que, quando o termo cos (ωn t − φ) = 0,
R
a energia potencial é nula e o sistema passa pela posição de equilíbrio estático. No mesmo
JD
instante, sin (ωn t − φ) = ±1, de modo que no instante em que cos (ωn t − φ) = 0 a energia
cinética atinge o seu valor máximo. De forma idêntica, quando cos (ωn t − φ) = ±1 e
sin (ωn t − φ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total é constante, donde se
conclui que
E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E, (3.87)
JDR
ou então que
Tmax = Vmax . (3.88)
A partir das expressões (3.84) e (3.86), a energia potencial máxima e a energia cinética
R
máxima valem, respectivamente,
1
Vmax = kA2 (3.89)
JD
2
1
Tmax = mωn2 A2 . (3.90)
2
De acordo com a expressão (3.88), igualando a energia cinética máxima e a energia
potencial máxima, obtém-se
1 2 1
kA = mωn2 A2 , (3.91)
2 2
donde se conclui que a frequência natural vale,
r
k
ωn = . (3.92)
m
A expressão anterior, estabelecida com base na análise energética do regime livre,
fornece o valor da frequência natural não amortecida dispensando a escrita da equação
diferencial de movimento.
O método da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente interessante para sis-
temas constituídos por vários corpos com movimento relativo e para sistemas para os
quais a massa distribuída de elementos elásticos (sistemas contínuos) tenha de ser consi-
R
derada, como, aliás, se verá mais adiante.

JD
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular

O desenvolvimento do formalismo para a análise do sistema vibratório com um grau
de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que o grau de liberdade é um
deslocamento linear. No entanto, o formalismo e a análise desenvolvidos mantêm-se
válidos para sistemas em que o grau de liberdade é um deslocamento angular, desde
que sejam consideradas as respectivas grandezas equivalentes identificadas na equação
diferencial de movimento.
Na figura 3.18 representa-se um sistema com um grau de liberdade constituído por
um veio linear elástico cuja rigidez angular (de torção) vale kt e por um disco rígido
cujo momento polar de inércia vale J. O grau de liberdade do sistema é o deslocamento
angular θ(t).
De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18b, a equação
diferencial de movimento escreve-se,
J θ̈ (t) + kt θ (t) = Mt (t) , (3.93)

onde se identificam as propriedades mecânicas equivalentes, meq e keq ,
R

meq = J
J θ̈ (t) + kt θ (t) = Mt (t) ∴ . (3.94)
JD
|{z} |{z} keq = kt

meq keq
A frequência natural de vibração não amortecida, conforme a expressão (3.13), vale,

s r
keq kt
ωn = = . (3.95)
meq J
JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular 47
R
k t
JD
J K O
M t G ( t)
k tq M t
(a) sistema com grau de liberdade an- (b) diagrama de corpo

gular livre
Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade angular
O sistema representado na figura 3.19 apresenta como equação diferencial de movi-

mento a equação (2.36) (secção 2.10, página 24).
k
R
O G B
x
JD
y A
G ( t) M ( t) c
b
l
Figura 3.19: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade angular θ(t)
Na equação diferencial de movimento do sistema,
b2 c θ̇ + |{z}
JO θ̈ + |{z} `2 k θ = M (t), (3.96)
|{z}
meq ceq keq
identificam-se as seguintes propriedades mecânicas equivalentes,
meq = JO , (3.97a)
ceq = b2 c,
R
(3.97b)
keq = `2 k. (3.97c)
JD
A frequência natural não amortecida e a razão de amortecimento, de acordo com as

expressões (3.13) e (3.15) valem,
s s
keq `2 k
ωn = = , (3.98)
meq JO
JDR
ceq b2 c
ξ= = . (3.99)
2meq ωn 2JO ωn
R
JD
R
JD
R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 4

Regime harmónico
R
JD
4.1 Introdução
A fonte de energia ou solicitação dinâmica responsável pela excitação do sistema vibra-

tório pode apresentar-se sob a forma de uma força dinâmica directamente aplicada no
sistema (transmissão activa), figura 4.1a, ou sob a forma de um deslocamento imposto
à base ou apoio do sistema vibratório (transmissão passiva), figura 4.1b. Quando uma
solicitação dinâmica actua sobre um sistema vibratório diz-se que este se encontra em
regime forçado.
f( t) = F s in M t
x ( t) x ( t)
m m
k c y ( t) = Y s in M t
k c
fu n d a ç ã o b a se m ó v e l
R
(a) excitação activa (b) excitação passiva

JD
Figura 4.1: Formas de excitação.
No caso da solicitação apresentar uma lei de variação temporal do tipo harmónico, o

sistema encontra-se então em regime forçado harmónico.
49
50 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior f (t) que varia no tempo de
R
forma harmónica,
JD
f (t) = F cos ωt (4.1)
onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a frequência de vari-
ação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema da figura 4.2a, cujo diagrama de
corpo livre está representado na figura 4.2b, escreve-se,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F cos ωt. (4.2)
f (t) = F cos ωt
x(t)
k
c m
(a) modelo
R
kx(t)
Q̇ f (t) = F cos ωt
cẋ(t)
JD
(b) diagrama de corpo livre
Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forçado harmónico.
A solução geral x (t) da equação diferencial ordinária (4.2) compreende duas compo-
nentes, a solução xh (t) da equação homogénea e a solução particular xp (t),
x (t) = xh (t) + xp (t) . (4.3)

A solução homogénea xh (t) corresponde a uma vibração livre ou natural que decai
com o tempo, figura 4.3, e representa a componente transitória do movimento de res-
posta devida às condições iniciais, enquanto que a solução particular xp (t) representa a
vibração devida à excitação exterior e que se mantém enquanto se mantiver a excitação,
designando-se por componente permanente ou estacionária. A duração do movimento
transitório depende das condições iniciais e da taxa de atenuação que depende do valor
da constante de amortecimento c.
R
4.3 Resposta transitória

JD
Para a equação diferencial homogénea, que representa o comportamento livre ou natural

do sistema,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0, (4.4)

a solução xh (t), já estabelecida anteriormente na secção 3.7.1, pode escrever-se na forma,
JDR
4.4. Resposta estacionária ou permanente 51
xh (t)
0
R
0
JD
+
xp (t)
0
=
x(t) = xh (t) + xp (t)
0
t
Figura 4.3: Solução homogénea, particular e geral da equação de movimento (4.2).

R
xh (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) (4.5)

JD
e representa a vibração livre do sistema que decai com o tempo, conforme o amorteci-
mento viscoso presente no sistema e as condições iniciais de deslocamento e de veloci-
dade impostas.
4.4 Resposta estacionária ou permanente

A solução particular xp (t) que representa a vibração permanente ou estacionária do sis-
tema pode procurar-se sob a forma de um movimento harmónico de frequência ω,
xp (t) = B1 cos ωt + B2 sin ωt (4.6)

onde B1 e B2 são duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao tempo, a pri-
meira e a segunda derivadas de xp (t) vêm,
ẋp (t) = −ωB1 sin ωt + ωB2 cos ωt, (4.7)
ẍp (t) = −ω 2 B1 cos ωt − ω 2 B2 sin ωt. (4.8)

R
Após substituição de xp (t) e das respectivas derivadas na equação diferencial de mo-

vimento, obtém-se a seguinte equação,
JD
−mω 2 B1 cos ωt − mω 2 B2 sin ωt − cωB1 sin ωt + cωB2 cos ωt

. (4.9)
+kB1 cos ωt + kB2 sin ωt = F cos ωt
Identificando os termos em seno e em cosseno, a equação (4.9) desdobra-se num sis-
tema de duas equações algébricas para as incógnitas B1 e B2 ,
JDR
k − mω 2 B1 + cωB

2=F . (4.10)
−cωB1 + k − mω 2 B2 = 0
R
A solução do sistema (4.10) são as constantes B1 e B2 que valem,
JD
F k − ω2m

F (ωc)
B1 = 2 B2 = . (4.11)
(k − ω 2 m) + (ωc) 2
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Assim, a solução particular xp (t) correspondente à resposta estacionária pode escrever-
se na forma,
F k − ω2m

F (ωc)
xp (t) = 2 cos ωt + sin ωt. (4.12)
2
(k − ω m) + (ωc) 2
(k − ω m)2 + (ωc)2
2
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionária do sistema, divida-se o

numerador e o denominador das expressões (4.11) por k 2 , tendo em conta as seguintes
relações anteriormente estabelecidas,
k c 2ξ
ωn2 = , = . (4.13)
m k ωn
Obtém-se então,
2
F ω
F m 2
1−
k 1− kω
k ωn
R
B1 = = 2 , (4.14)
2 2+
m
c
2 2
1− k ω kω
2

1 − ωωn + 2ξ ω
JD
ωn
F c F ω
k kω k 2ξ ωn
B2 = = 2 2 2 . (4.15)
2 2
m
2
+ kc ω

1− k ω 1 − ωωn + 2ξ ωωn
Definindo o quociente entre a frequência de excitação ω e a frequência natural não

amortecida ωn como a razão de frequência β,
ω
β= , (4.16)
ωn
e o deslocamento da massa devido a uma força estática de grandeza F como desloca-
mento estático Xs ,
F
, Xs = (4.17)
k
as expressões (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,
Xs 1 − β 2

Xs (2ξβ)
R
B1 = 2 , B2 = . (4.18)
2
(1 − β ) + (2ξβ) 2
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
JD
Em consequência, a resposta permanente ou estacionária xp (t) escreve-se,
Xs
1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt ,

xp (t) = (4.19)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
ou ainda na forma,
JDR
4.5. Resposta total 53
Xs
xp (t) = q cos (ωt − φ)
R
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ) . (4.20)
= X (ω) cos (ωt − φ)
JD
Assim, a resposta permanente xp (t) é do tipo harmónico, de frequência ω idêntica
à frequência de excitação, de amplitude X (ω) e com um desfasamento φ em relação à
excitação. A amplitude X (ω) e o ângulo de fase φ do movimento estacionário valem,
conforme a expressão (4.19),
Xs
X (ω) = q , (4.21a)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
B2 2ξβ
φ = tan−1 = tan−1 . (4.21b)
B1 (1 − β 2 )
Note-se que quer a amplitude X (ω) quer o ângulo de fase φ dependem da frequência
de excitação ω.
4.4.1 Factor de amplificação dinâmica

R
É corrente exprimir a resposta estacionária do sistema em termos da razão entre a ampli-

tude dinâmica X (ω) e o deslocamento estático Xs , provocado por uma força estática de
JD
grandeza F idêntica à amplitude da força dinâmica harmónica f (t) = F cos ωt, que se
designa por factor de amplificação dinâmica µ,
X (ω) 1
µ= =q . (4.22)
Xs
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Em termos do factor de amplificação dinâmica, a resposta permanente ou estacionária

harmónica (4.20) pode escrever-se,
xp (t) = Xs µ cos (ωt − φ) . (4.23)
4.5 Resposta total

O movimento de resposta do sistema em regime forçado harmónico, representado pela
solução geral (4.3) da equação diferencial de movimento (4.2), com uma componente
transitória e uma componente permanente ou estacionária, pode exprimir-se então na
seguinte forma,
R
JD
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)

F 1 2
(4.24)
+ 1 − β cos ωt + 2ξβ sin ωt .
k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Após rearranjo, pode ainda escrever-se como
JDR
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)
R
F 1
+ q cos (ωt − φ), (4.25)
k 2 2
(1 − β 2 ) + (2ξβ)
JD
onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições iniciais de movi-
mento, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 . Após o desaparecimento da componente transi-
tória, dependente do amortecimento do sistema e das condições iniciais, o movimento
designa-se por permanente ou estacionário harmónico e manter-se-á enquanto se manti-
ver a solicitação. Na figura 4.4 representam-se as componentes transitória e estacionária
ou permanente e na figura 4.5 representa-se o movimento de resposta do sistema.
xh (t)
xp (t)
R
JD
t
Figura 4.4: Resposta do sistema: componente transitória e estacionária.
x(t)
t
Figura 4.5: Resposta do sistema em regime forçado harmónico.
4.6 Características da resposta estacionária ou permanente

R
JD
A amplitude dinâmica X (ω) (4.21a), ou o factor de amplificação dinâmica µ (4.22), e o

ângulo de fase φ (4.21b) da componente estacionária dependem da frequência de exci-
tação ω e caracterizam a vibração estacionária de resposta do sistema. Para analisar a
variação destes parâmetros com a frequência de excitação, adopta-se, por uma questão
de comodidade de tratamento, a razão de frequência β = ωωn em vez da frequência de
excitação ω.
JDR
4.6. Características da resposta estacionária ou permanente 55
4.6.1 Factor de amplificação dinâmica

Derivando a expressão (4.22) do factor de amplificação dinâmica, que se repete de se-
guida,
R
1
µ= q , (4.26)
JD
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
∂µ(β,ξ)
em relação a β e igualando a zero, ∂β = 0, obtém-se a seguinte equação em β,
β β 2 + 2ξ 2 − 1

∂µ (β, ξ)
=h iq
∂β 2 2
2
(1 − β ) + (2ξβ) (1 − β 2 ) + (2ξβ)2
(4.27)
β β 2 + 2ξ 2 − 1

=h i 3 = 0.
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
2
∂µ(β,ξ)
O factor de amplificação dinâmica µ apresenta valores extremos para ∂β =0,o
que, de acordo com (4.27), ocorre para β = 0 e para,
β 2 + 2ξ 2 − 1 = 0. (4.28)
Resolvendo a equação anterior, o máximo absoluto do factor de amplificação ou da
amplitude de resposta, ocorre para uma razão de frequências,
R
p
β|µmax = 1 − 2ξ 2 (4.29)
JD
e o seu valor máximo obtém-se por substituição de β na expressão (4.26),

1
µmax = p . (4.30)
2ξ 1 − ξ 2
A frequência de excitação para a qual o factor de amplificação dinâmica é máximo
designa-se por frequência de ressonância de amplitude de deslocamento, e de (4.16) e
(4.29) vale,
p
ωr = ωn 1 − 2ξ 2 . (4.31)
Em relação à frequência natural amortecida e não amortecida, a frequência de resso-
nância de amplitude de deslocamento verifica a relação ωr < ωd < ωn .
Refira-se que podem também definir-se frequências de ressonância de amplitude de
velocidade e de aceleração. No entanto, doravante utiliza-se a designação abreviada
‘frequência de ressonância’ para referir a frequência de ressonância de amplitude de des-
locamento.
Na figura 4.6 apresenta-se uma representação paramétrica do factor de amplificação
R
dinâmica em função da frequência de excitação, tendo como parâmetro a razão de amor-

tecimento.
JD
Da análise conjunta das expressões (4.26) e (4.27) e da figura 4.6 decorrem alguns dos
seguintes aspectos relevantes para a caracterização da resposta estacionária do sistema.
Assim, verifica-se que,
• β = 0 : representa a aplicação estática de uma força de grandeza F e o deslocamento

do sistema é o deslocamento estático Xs , sendo µ = 1;
JDR
6 ξ=0
5 ξ = 0.1
R
4
X(ω)
Xs
ξ = 0.2
JD
3
µ=
ξ = 0.3
2 ξ = 0.5
ξ = 0.7
1 ξ = 1.0
0
0 1 2 3
ω
β= ωn
Figura 4.6: Factor de amplificação dinâmica µ em função da razão de frequência β tendo

como parâmetro a razão de amortecimento ξ: µ = µ(β, ξ).
• β = ∞ : o factor de amplificação dinâmica tende para zero e, em consequência, a

amplitude tende igualmente para zero. Esta situação representa o caso para o qual
a frequência de excitação ω é muito superior à frequência natural ωn . Este caso
corresponde ao mínimo absoluto de cada curva;
R
p √
• β = 1 − 2ξ 2 : o factor de amplificação dinâmica é máximo para ξ < 22 ;
JD
√
2 √1
• O valor máximo de µ para ξ < 2 é igual a µmax = ;
2ξ 1−ξ 2
• A amplitude
p de resposta máxima ocorre para uma frequência de excitação ωr =
ωn 1 − 2ξ 2 designada por frequência de ressonância de amplitude;
1
• Para β = 1 , ou ω = ωn , o factor de amplificação dinâmica é igual µ = 2ξ , verificando-
se que é inversamente proporcional à razão de amortecimento;
• O factor de amplificação dinâmica ou a amplitude apresentam uma grande sensi-

bilidade ao amortecimento na vizinhança da frequência de ressonância, onde um
ligeiro aumento do amortecimento reduz de forma significativa o factor de ampli-
ficação dinâmica;
√
• Para ξ > 22 , o gráfico de µ não apresenta "picos"e o valor máximo de µ é igual a 1
para ω = 0;
• Para ξ = 0 , sistema não-amortecido, existe uma descontinuidade para β = 1 e o

factor de amplificação dinâmica e a amplitude tendem para infinito;
R
• Na banda de baixa frequência, ω << ωn , o comportamento do sistema é condicio-

JD
nado pela rigidez, e nas altas frequências, ω >> ωn , é condicionado pela massa.
4.6.2 Ângulo de fase

Conforme se estabeleceu na secção 4.4, a resposta estacionária apresenta um desfasa-
mento em relação à excitação. Na figura 4.7 apresenta-se a variação do ângulo de fase
JDR
entre a excitação e a resposta em função da frequência de excitação tendo como parâme-

tro a razão de amortecimento. A figura 4.7 ilustra os seguintes aspectos:
π ξ=0
R
JD
π
ξ =1
φ
2
ξ = 0.7
ξ = 0.5
ξ = 0.3
ξ = 0.2
ξ = 0.1
0 ξ =0
0 1 2 3
ω
β= ωn
Figura 4.7: Ângulo de fase φ em função da razão de frequência β tendo como parâmetro
a razão de amortecimento ξ: φ = φ(β, ξ).
• Independentemente do valor da razão de amortecimento ξ, a resposta e a excitação

estão:
R
– em fase: φ = 0 se β = 0 (ω = 0);
JD
π
– em quadratura de fase: φ = 2 se β = 1 (ω = ωn );
– em oposição de fase: φ = π se β → ∞ (ω >> ωn ).
• Para β = 1 (ω = ωn ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta está em qua-

dratura com a excitação, φ = π2 ;
• A frequência de excitação ω = ωn , para a qual a resposta está em quadratura com a

excitação, φ = π2 , designa-se por frequência de ressonância de fase;
• O ângulo de fase depende dos parâmetros do sistema m, c e k e da frequência de

excitação ω;
• O desfasamento é pequeno para pequenos valores de β (baixas frequências). Para

valores de β elevados (altas frequências), o ângulo de fase tende para π de forma
assimptótica;
• Para um sistema não amortecido, ξ = 0, o ângulo de fase é igual a 0 para β < 1 e

igual a π para β > 1, apresentando uma descontinuidade para β = 1;
R
• Abaixo da ressonância de fase, β < 1, o ângulo de fase aumenta com o amorteci-

mento enquanto que, para β > 1, o ângulo de fase diminui com o amortecimento.
JD
4.6.3 Resposta para β = 1

A análise do factor de amplificação dinâmica na secção 4.6.1 revelou que a banda de
frequências de excitação em torno da frequência de ressonância constitui uma zona crítica
para o funcionamento do sistema.
JDR
Para β = 1 (ω = ωn ), substituindo na expressão (4.25), a resposta total é dada pela

expressão,
F 1 π
R
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + cos ωt − (4.32)
k 2ξ 2
JD
ou,
F 1
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + sin ωt. (4.33)
k 2ξ
Admitindo condições iniciais nulas, x0 = ẋ0 = 0, as constantes A1 e A2 vêm,
F 1 ω
A1 = 0, A2 = − . (4.34)
k 2ξ ωd
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expressão (4.33) acima obtém-se,

F 1 ω F 1
x (t) = e−ξωn t − sin ωd t + sin ωt
k 2ξ ωd k 2ξ
(4.35)
F 1 −ξωn t ω
= −e sin ωd t + sin ωt .
k 2ξ ωd
Para β = 1 (ω = ωn ) e para ξ << 1 vem ωωd ∼

= 1eω ∼ = ωd , pelo que a expressão anterior
se simplifica na forma,
F 1
x (t) ∼
= 1 − e−ξωn t sin ωt. (4.36)
k 2ξ
R
Verifica-se, assim, que a resposta para β = 1 aumenta gradualmente com o tempo

na fase transitória e tende assimptoticamente para o valor limite Fk 2ξ
1
JD
correspondente à
amplitude estacionária, figura 4.8. O número de ciclos necessários para que a resposta
com β = 1 atinja a amplitude estacionária Fk 2ξ
1
depende do valor do amortecimento do
sistema.
F 1
k 2ξ
x(t)
− Fk 1
2ξ
0
t
Figura 4.8: Resposta para β = 1.

R
4.6.4 Representação vectorial

JD
A amplitude X (ω) e a fase φ da resposta permanente podem determinar-se através de

um diagrama de vectores em rotação com velocidade angular constante e igual à frequên-
cia ω do movimento harmónico. A equação diferencial de movimento harmónico (4.2)
exprime que a soma das forças actuantes sobre o sistema é nula e pode reescrever-se na
forma,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) − F cos ωt = 0, (4.37)
JDR
ou ainda,
fj (t) + fc (t) + fk (t) − f (t) = 0, (4.38)
onde, como x (t) = X (ω) cos (ωt − φ), estas forças têm por valor,
R
• fj (t) : força de inércia, em oposição de fase em relação ao deslocamento,
JD
fj (t) = mẍ (t) = −ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ)
(4.39)
= ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ + π) ;
π
• fc (t) : força de amortecimento, em avanço de fase 2 (quadratura) sobre o desloca-
mento,
fc (t) = cẋ (t) = −ωcX (ω) sin (ωt − φ)

π (4.40)
= ωcX (ω) cos ωt − φ + ;
2
• fk (t) : força de restituição elástica, em fase com o deslocamento,
fk (t) = kx (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) ; (4.41)
• f (t) : força exterior, em avanço de fase φ em relação ao deslocamento,

R
f (t) = F cos ωt. (4.42)

JD
O valor instantâneo destas forças de tipo harmónico com frequência ω é dado pela
projecção sobre um eixo de vectores em rotação com a mesma velocidade angular ω,
conforme se representa na figura 4.9. Cada um dos vectores representa a amplitude da
respectiva força.
R
Figura 4.9: Diagrama de forças em regime harmónico.

JD
A figura 4.9 ilustra a condição de equilíbrio dinâmico, onde a soma dos vectores repre-
sentativos de mẍ(t), cẋ e kx(t) equilibra f (t). A condição dada pelo polígono de vectores
permite escrever,
2
kX − ω 2 mX + (ωcX)2 = F 2 , (4.43)
JDR
donde decorre a expressão seguinte para a amplitude,
F
X=q . (4.44)
R
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
JD
Para o ângulo de fase φ, da figura 4.9 retira-se facilmente a sua expressão,
ωc
φ = tan−1 . (4.45)
k − ω2m
Um método alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base, consiste em subs-
tituir (ou representar) os vectores por números complexos, conforme será exposto na
secção 4.12.
4.7 Transmissibilidade de força

As forças geradas pela vibração de um sistema mecânico transmitem-se à estrutura de
suporte do sistema através da suspensão elástica, conforme se representa na figura 4.10.
f (t) = F cos ωt
x(t)
k
R
c m
JD
(a) sistema vibratório
kx(t)
Q̇ f (t) = F cos ωt
cẋ(t)
Figura 4.10: Regime forçado harmónico: força transmitida ao apoio.
A força fT (t) transmitida ao suporte do sistema é igual a, figura 4.10,
fT (t) = kx (t) + cẋ (t) . (4.46)
2ξβ
Introduzindo x (t) = X (ω) cos (ωt − φ) com φ = tan−1 1−β 2
obtém-se,
fT (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) − ωcX (ω) sin (ωt − φ) . (4.47)

R
Agrupando os dois termos da expressão anterior, a expressão para fT (t) vem,

JD
q
fT (t) = k 2 + (ωc)2 X (ω) cos (ωt − φ − γ) (4.48)
onde γ é dado por,

−ωc
γ = tan−1 = tan−1 (−2ξβ) . (4.49)
k
JDR
4.7. Transmissibilidade de força 61
Após substituição da amplitude X (ω) obtém-se:

q
F k 2 + (ωc)2
R
fT (t) = q cos (ωt − φ − γ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
JD
q
1 + (2ξβ)2 (4.50)
=Fq cos (ωt − φ − γ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= FT cos (ωt − ψ) , ψ = φ + γ.
A força transmitida ao suporte, fT (t), é, pois, uma força harmónica de frequência ω e

amplitude FT ,
q
1 + (2ξβ)2
FT = F q . (4.51)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
A transmissão de força ao suporte é representada pela razão entre a amplitude FT

da força harmónica transmitida e a amplitude F da solicitação harmónica aplicada e
designa-se por transmissibilidade T R (de força),
q
FT 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.52)
F
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
R
JD
As figuras 4.11 - 4.12 representam a variação da transmissibilidade T R em função

da razão de frequência β e da razão de amortecimento ξ, onde devem observar-se os
seguintes aspectos relevantes:
6
ξ=0
5
ξ = 0.1
FT (ω)
4
F
ξ = 0.2
3
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
2 ξ = 0.7
ξ=1
1
0 √
0 1 2 2 3
ω
β= ωn
R
Figura 4.11: Transmissibilidade de força em função da razão de frequência.

JD
• β ≈ 1 ∴ T R > 1 ∴ FT > F ;
√
• β = 2 ∴ T R = 1 ( ∀ξ );
• β → ∞ ∴ T R → 0;
JDR
√ √
• para β > 2 ou ω > 2ωn , a transmissibilidade aumenta à medida que a razão de
de amortecimento aumenta;
√ √
R
• isolamento de vibração: T R < 1 se β > 2 ou ω > 2ωn , independentemente da
razão de amortecimento presente no sistema.
JD
10 ξ=0
ξ = 0.1
ξ = 0.2
ξ = 0.3
FT (ω)
ξ = 0.5
F
ξ = 0.7
ξ = 1.0
1
ξ
TR =
0.1 √
0 1 2 2 3
ω
β= ωn

R
JD
4.8 Sistema não amortecido

Nesta secção apresentam-se alguns resultados para o caso particular do sistema não
amortecido (c = 0 ou ξ = 0), figura 4.13.
F cos ωt
x(t)
k
m
(a) sistema vibratório
kx(t) Q̇ F cos ωt
R
Figura 4.13: Modelo do sistema não amortecido em regime harmónico.

JD
4.8.1 Equação de movimento
mẍ (t) + kx (t) = F cos ωt (4.53)
JDR
4.8. Sistema não amortecido 63
4.8.2 Resposta transitória

r
k
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t ωn = (4.54)
m
R
4.8.3 Resposta estacionária ou permanente
JD
• Resposta permanente ou estacionária:
xp (t) = X (ω) cos (ωt − φ) (4.55)
• Amplitude:
1
X (ω) = Xs (4.56)
|1 − β 2 |
• Factor de amplificação dinâmica:
X (ω) 1
µ= = (4.57)
Xs |1 − β 2 |
• Fase:
0 para β < 1 (ω < ωn )
φ= (4.58)
π para β > 1 (ω > ωn )
R
f (t) f (t)
T T
JD
F F
t t
x(t) T x(t) T
X(ω) X(ω)
t t
(a) β < 1 (ω < ωn ): x(t) em fase (b) β > 1 (ω > ωn ): x(t) em oposi-
com f (t) ção de fase com f (t)
Figura 4.14: Resposta estacionária do sistema não amortecido.
4.8.4 Resposta total

Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:
R
1
x (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t + Xs cos (ωt − φ) (4.59)
JD
|1 − β 2 |
Admitindo condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 , determinam-se as cons-
tantes A1 e A2 . Derivando a expressão de x (t) para obter a velocidade ẋ (t):
1
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t − ωXs sin (ωt − φ) . (4.60)
|1 − β 2 |
JDR
Introduzindo as condições iniciais x0 e ẋ0 nas expressões de x (t) e ẋ (t):
1
A1 = x0 − Xs cos (φ) (4.61)
|1 − β 2 |
R
JD
1
ωn A2 − ωXs sin (−φ) = ẋ0 ∴ ωn A2 = ẋ0 (4.62)
|1 − β 2 |
ẋ0
A2 = (4.63)
ωn
Após substituição das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escreve-se:

1 ẋ0
x (t) = x0 − Xs cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β 2 | ωn
(4.64)
1
+ Xs cos (ωt − φ)
|1 − β 2 |
Dependendo do valor da razão de frequências β, consideram-se três casos distintos

conforme a condição:
i) 0 < β < 1 (ω < ωn );
ii) β > 1 (ω > ωn );

R
iii) β = 1 (ω = ωn ).
JD
i) 0 < β < 1 (ω < ωn )

1 ẋ0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.65)
1
+ Xs cos (ωt)
|1 − β 2 |
2π 2π
ω ωn
x(t)
R
JD
Figura 4.15: Resposta para β < 1 (ω < ωn ).
ii) β > 1 (ω > ωn )
JDR
4.8. Sistema não amortecido 65

1 ẋ0 1
x (t) = x0 + Xs 2
cos ωn t + sin ωn t + Xs cos (ωt − π)
|1 − β | ωn |1 − β 2 |
R

1 ẋ0 1
= x0 + Xs cos ωn t + sin ωn t − Xs cos (ωt) (4.66)
|1 − β 2 | |1 − β 2 |
JD
ωn

1 ẋ0 1
= x0 + Xs 2 cos ωn t + sin ωn t − Xs 2 cos (ωt)
β −1 ωn β −1
2π
2π ωn
ω
x(t)
Figura 4.16: Resposta para β > 1 (ω > ωn ).

R
iii) β = 1 (ω = ωn )
JD
Para β < 1 (ω < ωn ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na forma:
cos ωt − cos ωnt

ẋ0
x (t) = x0 cos ωn t + ωn sin ωn t + Xs 2 (4.67)
1 − ωωn
A expressão anterior apresenta um valor indeterminado para β = 1. Para levantar

a indeterminação da 3ª parcela utilizando a regra de L’Hopitâle, vem,
d
cos ωt − cos ωn t (cos ωt − cos ωn t)

dω
lim 2 = lim 2
ω→ωn ω→ωn
1 − ωωn d
dω 1 − ωn
ω
−t sin ωt

= lim (4.68)
ω→ωn − ω2ω2
n
t sin ωn t 1
= 2 = ωn t sin ωn t
ω
2
n
R
Após introdução do resultado acima, a resposta x (t) para β = 1 escreve-se:

JD
ẋ0 Xs
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t + ωn t sin ωn t (4.69)
ωn 2
Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa de crescimento
igual a Xs π por cada ciclo, conforme se representa na figura 4.17.
JDR
R
x(t)
0
JD
0
t
Figura 4.17: Resposta para β = 1 (ω = ωn ).
4.8.5 Batimento
Para uma frequência de excitação ω próxima da frequência natural ωn do sistema, ocorre
um fenómeno designado por batimento. Neste tipo de vibração, a amplitude do movi-
mento aumenta e diminui de uma forma regular.
A resposta x (t) para condições iniciais nulas, x (t = 0) = ẋ (t = 0) = 0 :
1
x (t) = Xs (cos ωt − cos ωn t)
1 − β2
(4.70)
ω − ωn

1 ω + ωn
R
= Xs 2 sin t sin t .
1 − β2 2 2
JD
Para uma frequência de excitação ligeiramente inferior à frequência natural,
ωn − ω = 2ε ∴ ωn + ω ≈ 2ω. (4.71)
Introduzindo estes resultados na expressão de x(t), obtém-se

1
x (t) = Xs sin εt sin ωt. (4.72)
1 − β2
Como ε é muito pequena, a função sin εt varia muito lentamente, isto é, o seu período,
igual a 2π
ε , é muito grande. Assim, a expressão para x (t) pode ser entendida como re-
presentando uma vibração com período 2π 1
ω e de amplitude variável igual a Xs 1−β 2 sin εt,
ver figura 4.18.
x(t)
R
0
JD
0
t
Figura 4.18: Fenómeno de batimento.
JDR
4.9. Movimento harmónico da base 67
O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude máxima designa-

se por período de batimento e é dado por,
R
2π 2π
Tb = = . (4.73)
2ε ωn − ω
JD
4.9 Movimento harmónico da base
A excitação do sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de um movimento im-
posto à base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor, conforme se representa na
figura 4.19a. Este tipo de excitação é, por vezes, designado por transmissão passiva, em
oposição à transmissão activa que caracteriza a excitação através de uma força directa-
mente aplicada ao sistema.
x(t)
z(t) m
k c
y(t) = Y cos ωt
R
(a) excitação harmónica da base

JD
Q̇ x+
k(x − y) c(ẋ − ẏ)

Figura 4.19: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitação harmónica da
base.
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para caracterizar o movi-

mento do sistema:
• x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa m a partir da

sua posição de equilíbrio estático;
R
• y (t): deslocamento imposto à base ou apoio do sistema;

JD
• z (t) = x (t) − y (t): deslocamento da massa m em relação à base do sistema.
Assim, a elongação da mola elástica é dada por x (t) − y (t) e a velocidade relativa
entre as duas extremidades do amortecedor é dada por ẋ (t) − ẏ (t). Na figura 4.19b
representa-se o respectivo diagrama de corpo livre.
JDR

De acordo com o diagrama de corpo livre do sistema com a excitação aplicada através de
um movimento imposto ao apoio, figura 4.19b, e utilizando a 2ª lei de Newton, F = Q̇, a
R
equação diferencial de movimento do sistema escreve-se,
JD
− k (x (t) − y (t)) − c (ẋ (t) − ẏ (t)) = mẍ (t) . (4.74)
Após rearranjo, a equação diferencial de movimento pode escrever-se na forma,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (4.75)
No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmónico, isto é,
y (t) = Y cos (ωt) , (4.76)
a equação diferencial de movimento vem,
mẍ + cẋ + kx = kY cos ωt − cωY sin ωt

q (4.77)
= Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt − γ)
sendo
−ωc
γ = tan−1 = tan−1 (−2ξβ) . (4.78)
k
Conforme (4.77), a excitação pelo movimento harmónicoq da base é equivalente à apli-
cação ao sistema de uma força harmónica de amplitude Y k 2 + (ωc)2 e frequência ω.
R
Note-se, no entanto, que a amplitude é função da frequência ω.

JD
4.9.2 Resposta estacionária ou permanente

Considerandoqa excitação pelo movimento da base equivalente a uma força harmónica de
amplitude Y k 2 + (ωc)2 aplicada ao sistema, pode então utilizar-se a expressão (4.21a)
para determinar a resposta permanente ou estacionária do sistema que vale,
q
Y k 2 + (ωc)2 1
x (t) = q cos (ωt − γ − φ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
1 + (2ξβ)2 (4.79)
=Yq cos (ωt − γ − φ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= X (ω) cos (ωt − ψ) , ψ =γ+φ
onde a amplitude X (ω) e o desfasamento 1 ψ são dados pelas seguintes expressões:

q
1 + (2ξβ)2
R
X (ω) = Y q ; (4.80)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
JD
1
2ξβ
−2ξβ +
tan γ + tan φ 1 − β2 2ξβ 3
tan ψ = tan(γ + φ) = = =
1 − tan γ tan φ
1 + 2ξβ
2ξβ 1 − β 2 + (2ξβ)2
1−β 2
JDR
2ξβ 3
ψ = tan−1 . (4.81)
1 − β 2 + (2ξβ)2
R
Deve notar-se que a amplitude de resposta X (ω) é proporcional à amplitude Y do
movimento imposto ao apoio. O ângulo de fase ψ = γ+φ é determinado pelas expressões
JD
(4.21b) e (4.78).
4.9.2.1 Transmissibilidade de deslocamento

A transmissão de deslocamento da base para a massa é representada pela razão entre a
amplitude X (ω) do movimento da massa e a amplitude Y do movimento da base e é
designada por transmissibilidade de deslocamento T R,
q
X (ω) 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.82)
Y 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
Na figura 4.20 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a razão de amor-
tecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento T R em função da razão de frequência
β = ωωn .
6
ξ=0
5
R
ξ = 0.1
X(ω)
4
Y
JD
ξ = 0.2
3
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
2 ξ = 0.7
ξ=1
1
0 √
0 1 2 2 3
ω
β= ωn
Figura 4.20: Transmissibilidade de deslocamento em função da razão de frequência.
A frequência à qual ocorre o valor máximo da amplitude de resposta, frequência de

ressonância, pode determinar-se através da condição
∂ (T R (β, ξ))
=0 (4.83)
∂β
que conduz ao seguinte valor da razão de frequências, βr , para a condição de ressonância,
R
1 hp i1/2
βr = β |T Rmax = 1 + 8ξ 2 − 1 . (4.84)
2ξ
JD
O valor máximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado substituindo

(4.84) na expressão (4.82), obtendo-se,
" p #1/2
2 1 + 8ξ 2
T Rmax = 4ξ p . (4.85)
2 + 16ξ 2 + (16ξ 4 − 8ξ 2 − 2) 1 + 8ξ 2
JDR
Da análise da figura 4.20 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevan-
tes:
R
• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibilidade é muito
sensível ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade é “controlada” pelo
JD
amortecimento;
√
• Para a frequência de excitação igual a 2ωn , independentemente do valor do amor-
tecimento, a transmissibilidade é igual a 1;
√
• Para frequências de excitação inferiores a 2ωn , o aumento do amortecimento con-
duz à diminuição da transmissibilidade;
√
• Para frequências de excitação superiores a 2ωn , o aumento do amortecimento con-
duz ao aumento da transmissibilidade.
4.9.2.2 Ângulo de fase
A variação com a frequência do ângulo de fase ψ entre o movimento harmónico y(t)

imposto ao apoio e a resposta estacionária x(t) está representada de forma paramétrica
na figura 4.21, sendo o parâmetro a razão de amortecimento ξ.
π ξ=0
R
ξ = 0.05
JD
ξ = 0.1
ξ = 0.2
π
ψ
2 ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ=1
0 ξ=0
0 1 2 3
ω
β= ωn
Figura 4.21: Ângulo de fase ψ em função da razão de frequência β tendo como parâmetro
a razão de amortecimento ξ: ψ = ψ(β, ξ).
ω
Para ξ = 0, a resposta está em fase com a excitação para β = ωn < 1 ou desfasada de
π (em oposição de fase) com a excitação para β = ωωn > 1.
R
4.9.2.3 Força transmitida

JD
De acordo com a figura 4.19, é transmitida à base ou suporte móvel uma força fT (t)
devido à acção da mola e do amortecedor. A força fT (t) transmitida ao suporte móvel
do sistema é igual a,
fT (t) = k (x(t) − y(t)) + c (ẋ(t) − ẏ(t)) . (4.86)
JDR
Conforme a equação de equilíbrio dinâmico (4.74), a força fT (t) transmitida pode

ainda exprimir-se como,
fT (t) = k (x(t) − y(t)) + c (ẋ(t) − ẏ(t))
R
(4.87)
= −mẍ(t).
JD
Da expressão (4.79), a força fT (t) transmitida ao suporte móvel vem dada por,
fT (t) = mω 2 X(ω) cos (ωt − ψ)

(4.88)
= FT cos (ωt − ψ) ,
onde FT é a amplitude da força transmitida para a base móvel. A força fT (t) transmitida
ao suporte móvel é uma força harmónica de frequência ω e amplitude FT . Note-se que a
força transmitida está em fase com o movimento estacionário x(t).
A amplitude FT em (4.88), após introdução da amplitude X(ω) em (4.80), vem dada
pela expressão,
FT (ω) = mω 2 X(ω)
q
1 + (2ξβ)2
= mω 2 Y q
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
β 2 1 + (2ξβ)2
(4.89)
= mωn2 Y q
R
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
JD
q
β 2 1 + (2ξβ)2
= kY q .
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
A transmissão de força ao suporte móvel é representada pela transmissibilidade de

força, definida pela razão entre a amplitude FT da força harmónica transmitida e a am-
plitude kY que representa a força transmitida ao suporte pela mola na ausência de mo-
vimento de resposta do sistema,
q
FT β 1 + (2ξβ)2
2
TR = =q . (4.90)
kY
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
A variação da amplitude FT da força transmitida à base móvel em função da frequên-

cia está representada na figura 4.22 para diferentes valores de ξ. Deve notar-se que:
√ √
• para β > 2 (ω > 2ωn ), embora a transmissibilidade de deslocamento seja redu-
zida e inferior a1, ver figura 4.20, a transmissibilidade de força pode ser elevada e
R
aumenta com o aumento da razão de amortecimento ξ;

√
JD
• para β = 2, a amplitude da força transmitida é independente da razão de amor-

tecimento.
JDR
6
ξ=0 ξ=1
5 ξ = 0.1
ξ = 0.7
R
4
ξ = 0.2 ξ = 0.5
FT (ω)
JD
kY
3 ξ = 0.3
0 √
0 1 2 2 3 4
ω
β= ωn
4.9.3 Movimento relativo

4.9.3.1 Equação de movimento
Em relação à base móvel à qual é imposto o movimento y (t), o movimento relativo da
massa m é definido pela coordenada z (t) = x (t) − y (t). Efectuando a mudança de variá-
R
vel x (t) = y (t) + z (t) e substituindo na equação (4.75), obtém-se a equação diferencial
de movimento relativo,
JD
mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) . (4.91)
No caso de uma excitação harmónica y (t) = Y cos ωt, a equação de movimento

escreve-se então,
mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = mω 2 Y cos (ωt) (4.92)
onde a excitação para o movimento relativo vale mω 2 Y cos (ωt).
4.9.3.2 Resposta estacionária ou permanente

De acordo com a expressão (4.21a), a resposta estacionária ou permanente z (t) do movi-
mento relativo é dada pela expressão:
Y ω2m
z (t) = q cos (ωt − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
R
β2 (4.93)
=Yq cos (ωt − φ)
JD
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
= Z (ω) cos (ωt − φ)
onde a amplitude Z (ω) é proporcional à amplitude do movimento imposto ao apoio e

vale,
JDR
4.10. Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 73
β2
Z (ω) = Y q . (4.94)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
R
4.9.3.3 Transmissibilidade relativa
JD
A razão entre a amplitude Z (ω) do movimento relativo z (t) e a amplitude Y do movi-
mento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa T Rr :
Z (ω) β2
T Rr = =q . (4.95)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Na figura 4.23 representa-se a transmissibilidade de deslocamento relativo T Rr em
função da razão de frequência β = ωωn , de forma paramétrica e tendo como parâmetro a
razão de amortecimento ξ.
6
ξ=0
5
ξ = 0.1
Z(ω)
4
Y
ξ = 0.2
T Rr =
3 ξ = 0.3
ξ = 0.5 ξ = 0.7
R
2
ξ = 1.0
JD
0 √
0 1 2 2 3 4
ω
β= ωn
Figura 4.23: Transmissibilidade relativa em função da razão de frequência.
Da análise da figura 4.23 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevan-
tes:
• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibilidade relativa é
muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade relativa é “con-
trolada” pelo amortecimento;
• Para frequências de excitação elevadas, e independentemente do valor do amor-
tecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou seja, a amplitude do mo-
vimento relativo é praticamente idêntica à amplitude do movimento imposto ao
apoio; noutros termos, a massa do sistema mantém-se praticamente estacionária.
R
JD
4.10 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação

O desequilíbrio em equipamentos rotativos é uma das principais causas de vibração em
máquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores, ventiladores, máquinas fer-
ramentas. A força centrífuga devida a massas desequilibradas em rotação provoca a
excitação harmónica do sistema.
JDR
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento está representado na figura 4.24a.

O modelo consiste numa massa principal, m, representativa da massa total do equipa-
mento, e em duas massas excêntricas, m20 , que rodam em sentidos opostos com uma
R
velocidade angular constante ω.
JD
m m 0 e M 2s in M t m 0 e M 2s in M t m
0 e M 2
2 2
0 e M 2
2 2
m M t M t m
0 e M 2c o s M t e e 0 e M 2c o s M t
2 2
M m 0 m 0 M
2 2
x ( t)
m
k c k
2 2
(a) Sistema de massas excêntricas
m 0 e M 2s in M t m 0 e M 2s in M t
2 2
m .. m
0 e M 2c o s M t m x 0 e M 2c o s M t
2 2
R
JD
k x . k x
c x
2 2
k @ m g k @
2 2
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 4.24: Massas excêntricas em rotação.
Para duas massas excêntricas iguais, m20 , rodando em sentidos contrários, as com-
ponentes horizontais das forças centrífugas 21 m0 eω 2 , devidas à rotação de cada massa
excêntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.24a. Ao contrário, as componentes verti-
cais das forças centrífugas somam-se, conforme se representa na figura 4.24a. Se a posição
angular das massas é medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitação
é dada por f (t) = m0 eω 2 sin ωt.
Para estabelecer a equação de movimento do sistema, considere-se o diagrama de
corpo livre representado na figura 4.24b. A análise do diagrama de corpo livre permite
R
concluir que as duas massas excêntricas em rotação exercem na massa principal duas for-
JD
ças verticais que se adicionam e duas forças horizontais que se equilibram mutuamente.
Devido ao cancelamento das forças horizontais, a massa principal não realiza movimento
na direcção horizontal, de modo que apenas é necessário considerar o movimento ver-
tical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido a partir da posição de equilíbrio
estático (mg = kδ), e utilizando a 2ª lei de Newton (F = Q̇), a equação de movimento do
sistema escreve-se,
JDR
4.10. Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 75
mẍ + cẋ + kx = m0 eω 2 sin ωt (4.96)
R
Da equação diferencial de movimento do sistema verifica-se que as massas excêntri-
cas em rotação exercem uma excitação harmónica no sistema, de amplitude m0 eω 2 e de
JD
frequência ω. A equação (4.96) é formalmente idêntica à equação de movimento do osci-
lador elementar em regime forçado harmónico, mẍ + cẋ + kx = F sin ωt, e a sua solução
pode ser determinada através da substituição de F por m0 eω 2 .
A solução permanente ou estacionária da equação (4.96) escreve-se,
x (t) = X (ω) sin (ωt − φ) (4.97)
onde X (ω) e φ representam, respectivamente, a amplitude e o ângulo de fase dados pelas

expressões,
m0 eω 2
X (ω) = h i1/2 (4.98a)
2 2 2
(k − ω m) + (ωc)

ωc
−1
φ = tan (4.98b)
k − ω2m
q
Definindo ξ = ccc , cc = 2mωn com ωn = m k
e β = ωωn , as expressões (4.98) podem
reescrever-se como,
R
mX (ω) β2
=h i1/2 (4.99a)
m0 e
JD
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)

−1 2ξβ
φ = tan (4.99b)
1 − β2
A variação de mX(ω)
m0 e com a razão de frequência β para diferentes valores de ξ mostra-
se na figura 4.25. Da figura 4.25 e da equação (4.99a) pode observar-se:
6
ξ=0
5
ξ = 0.1
4
mX(ω)
ξ = 0.2
m0 e
3 ξ = 0.3
ξ = 0.5 ξ = 0.7
2
ξ = 1.0
1
R
0 √
JD
0 1 2 2 3 4
ω
β= ωn
mX(ω) ω
Figura 4.25: Variação de m0 e com a razão de frequência β = ωn .
JDR
i Todas as curvas apresentam amplitude nula para ω = 0. A amplitude, na região de

ressonância (ω ≈ ωn ), é significativamente influenciada pelo amortecimento. As-
sim, se o equipamento opera na proximidade da ressonância, deve ser introduzido
R
amortecimento com o propósito de evitar amplitudes perigosas;
ii Para velocidades de rotação ω elevadas, mX(ω)
JD
m0 e aproxima-se da unidade, o efeito do
amortecimento é insignificante (desprezável) e a amplitude X (ω) ≈ mm0 e ;
mX(ω)
iii Para 0 < ξ < √1 , o valor máximo de ocorre quando se verifica
2 m0 e

d mX (ω)
=0
dβ m0 e
cuja solução vale

1
β=p > 1. (4.100)
1 − 2ξ 2
O pico de amplitude ocorre, pois, para β > 1. O correspondente máximo de mX(ω)

m0 e
vale
mX (ω) 1
= p . (4.101)
m0 e max 2ξ 1 − ξ 2

iv Para ξ > √12 , mX(ω)
m0 e não atinge um máximo. O seu valor cresce desde 0 para
R
β = 0 até 1 quando β → ∞.
JD
4.11 Vibração induzida por escoamentos

O escoamento de fluidos em torno ou através de estruturas pode originar vibrações
("flow-induced vibration"). Linhas de transmissão, antenas, pernas de plataformas offshore,
periscópios submarinos e torres de chaminés são alguns exemplos de sistemas sujeitos a
vibração provocada pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas. Uma das for-
mas de vibração induzida pelos escoamentos tem a sua origem no desprendimento de
vórtices que pode conduzir à excitação da estrutura.
Nestas notas apresentam-se somente alguns dos aspectos da vibração causada pelo
desprendimento de vórtices, visto ser esta uma das fontes mais comuns de vibração in-
duzida pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas.
Quando um fluido se escoa com determinada velocidade através de um cilindro
formam-se vórtices no descolamento do fluido, como se representa na figura 4.26. Es-
tes vórtices designam-se por vórtices de Karman e desprendem-se de uma forma regular
para uma larga gama de valores do número de Reynolds, Re, dado por
ρ
Re = vd (4.102)
η
R
onde v é a velocidade do fluido, d é o diâmetro do cilindro, ρ é a massa volúmica do

JD
fluido e η a viscosidade do fluido.

Os vórtices desprendem-se alternadamente de geratrizes opostas do cilindro com
uma frequência f . Este fenómeno origina uma pressão alternada em cada um dos lados
do cilindro que actua como uma força harmónica perpendicular à velocidade do fluido
antes do escoamento ter sido perturbado, como se mostra na figura 4.26. Esta força har-
mónica é dada pela expressão,
JDR
4.11. Vibração induzida por escoamentos 77
cρv 2 A
f (t) = sin (2πf t) (4.103)
2
∼ 1 para um cilindro e para 4 × 102 < Re <
R
onde c representa o coeficiente de arrasto (c =
3 × 105 ), A é a área projectada do cilindro perpendicularmente a v e f é a frequência de
JD
desprendimento dos vórtices.
+ H L 2)
B J = s in 2 F BJ
2
L @
Figura 4.26: Excitação pelo desprendimento de vórtices.
Frequência do desprendimento de vórtices Estudos experimentais confirmaram que a

frequência de desprendimento dos vórtices pode exprimir-se como:
R
v
f =S (4.104)
d
JD
onde S representa o número de Strouhal (adimensional), d o diâmetro do cilindro e v a

velocidade do fluido.
Quando a frequência de desprendimento dos vórtices é próxima de uma frequência
natural do sistema excitado, ocorre a condição de ressonância acompanhada de grandes
amplitudes de vibração.
Estudos experimentais permitiram verificar que o número de Strouhal é aproximada-
mente constante para uma larga gama de valores do número de Reynolds, desde 4 × 102
até 3 × 105 . Nesta gama de valores de Re, e para objectos de forma cilíndrica, é, geral-
mente, utilizado um valor de S = 0.2.
Se a velocidade de escoamento não é perpendicular à estrutura perturbadora do es-
coamento que apresenta um ângulo de inclinação θ como se representa na figura 4.27, a
frequência de desprendimento dos vórtices é dada pela expressão:
v sin θ
f =S (4.105)
d
onde v sin θ é a componente da velocidade perpendicular à estrutura.
O fenómeno de desprendimento de vórtices não ocorre somente para objectos de
forma cilíndrica. Para objectos com outras formas, as equações (4.103) e (4.104) mantêm-
R
se válidas com o número de Strouhal e o coeficiente de arrasto apropriados à forma em

JD
análise.
Controlo da vibração Como soluções que provaram ser eficientes na redução da vibra-
ção induzida por escoamentos causada pelo desprendimento de vórtices, pode apontar-
se a solução que consiste em aumentar a capacidade de dissipação de energia presente
no sistema pela introdução de amortecimento adicional sob a forma de amortecedores
JDR
R
L s in G
JD
L
Figura 4.27: Componente da velocidade perpendicular à estrutura.
fluidos, ou então revestir a estrutura com materiais de elevado amortecimento, tais como
elastómeros e aglomerados de cortiça, sob a forma de tratamentos superficiais.
A modificação da superfície do sistema de modo a impedir a formação dos vórtices
constitui uma outra solução. Uma técnica que se tem revelado muito eficiente para estru-
turas de forma cilíndrica como, por exemplo, chaminés industriais, consiste na colocação
de ’spoilers’ helicoidais como se representa na figura 4.28.
Uma outra solução consiste na modificação estrutural de modo que a frequência na-
tural do sistema se afaste das frequências de desprendimento dos vórtices, evitando-se,
R
assim, a ocorrência de condições de ressonância.

JD
Figura 4.28: ’Spoiler’ helicoidal.
4.12 Regime harmónico e exponencial complexa

Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior harmónica de amplitude F e
frequência ω. Utilizando a exponencial complexa, a força harmónica pode escrever-se na
R
forma,
JD
f (t) = F ejωt (4.106)

onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a frequência de vari-
ação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade represen-
tado na figura 4.29 escreve-se então,
JDR
4.12. Regime harmónico e exponencial complexa 79
F ejωt
x(t)
k
m
R
c
JD
Figura 4.29: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forçado harmónico.
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F ejωt . (4.107)
4.12.1 Resposta permanente ou estacionária

A solução particular x (t) da equação diferencial de movimento (4.107) representa a vi-
bração permanente ou estacionária devida à excitação exterior e é da forma,
x (t) = X̄ (jω) ejωt (4.108)

onde X̄ (jω) é uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira e a segunda de-
rivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade e a aceleração do movimento
permanente ou estacionário, escrevem-se,
R
ẋ (t) = jω X̄ (jω) ejωt , ẍ (t) = −ω 2 X̄ (jω) ejωt . (4.109)

JD
Após substituição de (4.108) e (4.109) na equação diferencial de movimento (4.107),

obtém-se a equação algébrica,
−ω 2 m + jωc + k X̄(jω)ejωt = F ejωt .

(4.110)
Após divisão pela termo não nulo ejωt , obtém-se,
−ω 2 m + jωc + k X̄(jω) = F

(4.111)
cuja solução fornece o valor de X̄ (jω),
1
X̄(jω) = F . (4.112)
(k − ω 2 m) + jωc
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode escrever-se na forma,
x (t) = X̄ (jω) ejωt . (4.113)

A quantidade complexa X̄ (jω) contém informação sobre a amplitude do movimento
R
de resposta, dada pelo respectivo módulo, e sobre o desfasamento entre a resposta e a

excitação, dada pelo respectivo argumento. Com efeito, a quantidade complexa X̄ (jω)
JD
pode escrever-se na forma
X̄ (jω) = X̄ (jω) e−jφ = X (ω) e−jφ

(4.114)
onde X (ω) representa a amplitude do movimento permanente ou estacionário e φ a res-
pectiva fase, dados pelas seguintes expressões,
JDR

X (ω) = X̄ (jω)
1 ωc
R
=F , φ = tan−1 . (4.115)
1/2 k − ω2m
(k − ω 2 m)2 + (ωc) 2
JD
Após introdução de (4.114) em (4.108), a resposta permanente ou estacionária pode
ainda escrever-se na forma,
x (t) = X̄ (jω) ejωt = X (ω) e−jφ ejωt = X (ω) ej(ωt−φ) . (4.116)

Considerando agora a amplitude definida por (4.115), após manipulação algébrica e
introdução da razão de frequência β = ωωn e da razão de amortecimento ξ pode escrever-
se,

X(ω) = X̄ (jω)
1 1
=Fp =F p
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 k (1 − β )2 + (2ξβ)2
2
F 1 (4.117)
= p
k 2 )2 + (2ξβ)2
|{z} | (1 − β {z
X
}
s
µ
R
= Xs µ
F 1
JD
onde Xs = k representa o deslocamento estático e µ = √ o factor de ampli-

(1−β 2 )2 +(2ξβ)2
ficação dinâmica, reencontrando-se o resultado anteriormente estabelecido, expressões
(4.17), (4.22) e (4.23); ver páginas 52 e 53.
4.13 Função de resposta em frequência

4.13.1 Função receptância
Considerando a resposta permanente ou estacionária x (t) = X̄ (jω) ejωt à solicitação
f (t) = F ejωt , onde o fasor X̄ (jω) é dado pela expressão (4.112), define-se como fun-
ção de resposta em frequência de tipo receptância, α(jω), a razão entre o fasor X̄ (jω) de
resposta em deslocamento e a amplitude F da força aplicada,
X̄ (jω)
α(jω) = . (4.118)
F
Substituindo X̄ (jω) pela expressão (4.112), obtém-se para a função receptância,
1
R
α(jω) = . (4.119)
(k − ω 2 m) + jωc
JD
Deve notar-se que a função de resposta em frequência é uma função complexa da

variável independente frequência (ω) e depende apenas das propriedades mecânicas do
sistema (m, c, k). É, pois, uma característica intrínseca do sistema que pode utilizar-se
para caracterizar o comportamento vibratório do sistema directamente no domínio da
frequência. A função de resposta em frequência constitui, por isso, um modelo represen-
tativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequência.
JDR
4.13. Função de resposta em frequência 81
A função de resposta em frequência α (jω) contém informação sobre a amplitude do

movimento de resposta (para uma força de amplitude unitária), dada pelo respectivo
módulo ou magnitude, e sobre o desfasamento entre a resposta e a excitação, dado pelo
R
respectivo argumento. Com efeito, a função receptância α (jω) pode escrever-se na forma,
JD
α(jω) = |α(jω)| e−jφ (4.120)
onde |α(jω)| representa a magnitude e φ a fase.
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode exprimir-se em termos da função
receptância como sendo,
x (t) = X̄ (jω) ejωt = F α(jω)ejωt (4.121)

ou
x (t) = F |α(jω)| ej(ωt−φ) . (4.122)

Note-se como a função receptância funciona como um modelo representativo do sis-
tema para avaliação da sua resposta a uma determinada solicitação harmónica.
Retomando a expressão (4.119) para α (jω), a função receptância pode exprimir-se em
termos das suas componentes real e imaginária,
k − ω2m
Re (α(jω)) = , (4.123a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
R
ωc
Im (α(jω)) = − , (4.123b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
JD
ou em termos da sua magnitude e fase,

1
|α(jω)| = , (4.124a)
1
2
(k − ω 2 m)2 + (ωc) 2
ωc
φ = tan−1 . (4.124b)
k − ω2m
A função de resposta em frequência receptância é, pois, uma função complexa cuja
variável independente é a frequência ω. Assim, a função de resposta em frequência pode
representar-se pela sua magnitude e fase em função da frequência, representação esta
designada por diagrama de Bode. Na figura 4.30 representa-se o diagrama de Bode da
função de resposta em frequência de tipo receptância.
Em alternativa, a função de resposta em frequência pode também ser representada
através da sua parte real e imaginária em função da frequência, como se representa na
figura 4.31 para a função receptância.
R
JD
JDR
|α(jω)|
R
JD
0
π
φ
−π
0
ω
Figura 4.30: Função receptância: Diagrama de Bode.

Re (α(jω))
0
Im(α(jω))
R
JD
0
ω
Figura 4.31: Função receptância: Parte real e imaginária.
Finalmente, a função de resposta em frequência pode ainda representar-se, sob uma

forma paramétrica, no plano complexo, representação esta que recebe o nome de dia-
grama de Nyquist. Na figura 4.32 representa-se o diagrama de Nyquist da função recep-
tância.
Im (α(jω))
Re (α(jω))
ω
R
JD
Figura 4.32: Função receptância: Diagrama de Nyquist.
JDR
4.13.2 Função mobilidade

A função de resposta em frequência pode igualmente definir-se em termos da resposta
em velocidade, definindo-se então a função mobilidade, Y (jω), através da razão entre o
R
fasor da velocidade, V̄ (jω), e a amplitude da força aplicada, F ,
JD
V̄ (jω)
Y (jω) = . (4.125)
F
Tendo em conta as relações (4.109), a função mobilidade pode exprimir-se como,
V̄ (jω) jω X̄ (jω)
Y (jω) = = = jωα (jω) . (4.126)
F F
Assim, para a função mobilidade obtém-se a seguinte expressão,
1
Y (jω) = jω (4.127)
(k − ω 2 m) + jωc
onde as partes real e imaginária de Y (ω) valem, respectivamente,
ω2c
Re [Y (jω)] = , (4.128a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω k − ω2m

Im [Y (jω)] = , (4.128b)
R
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
JD
e a magnitude e a fase são dados por,

ω
|Y (jω)| = , (4.129a)
1
2 2 2
(k − ω 2 m) + (ωc)
k − ω2m
φ = tan−1 . (4.129b)
ωc
Na figura 4.33 representa-se o diagrama de Bode da função mobilidade e na figura 4.34
estão representadas as partes real e imaginária.
|Y (jω)|
0
π
R
0
φ
JD
−π
0
ω
Figura 4.33: Função mobilidade: Diagrama de Bode.
JDR
Re (Y (jω))
R
0
JD
Im(Y (jω))
0
0
ω
Figura 4.34: Função mobilidade: Parte real e imaginária.
Na representação paramétrica da função mobilidade Y (jω) no plano complexo, adop-

tando como parâmetro a frequência ω, as partes real e imaginária verificam a seguinte
equação,
1 2
2
2 1
Re [Y (jω)] − + (Im [Y (jω)]) = , (4.130)
2c 2c
a qual representa uma circunferência cujas coordenadas do centro e respectivo raio va-
lem,
R

1 1
(xc ; yc ) = ;0 , r= . (4.131)
2c 2c
JD
Assim, o lugar geométrico dos pontos da função mobilidade no plano complexo é

uma circunferência centrada no semi-eixo real positivo. É nesta propriedade que assenta
o algoritmo de identificação que consiste no ajustamento de uma circunferência aos pon-
tos da função mobilidade representada no plano complexo (circular curve-fitting). A
figura 4.35 representa o diagrama de Nyquist da função mobilidade.
ω
Im (Y (jω))
+ Re (Y (jω))
Figura 4.35: Função mobilidade: Diagrama de Nyquist.

R
JD
4.13.3 Função acelerância

A função de resposta em frequência pode ainda definir-se em termos da resposta em
aceleração e designa-se como função acelerância, A(jω), sendo definida pela razão entre
o fasor da aceleração, Ā (jω), e a amplitude da força aplicada, F ,
JDR
Ā (jω)
A (jω) = . (4.132)
F
R
Tendo em conta as relações (4.109), a função acelerância pode exprimir-se como,
Ā (jω) jω V̄ (ω)
JD
A (jω) = = = jωY (jω) (4.133)
F F
ou
Ā (jω) −ω 2 X̄ (jω)
A (jω) = = = −ω 2 α (jω) . (4.134)
F F
Considerando a expressão (4.133) ou a expressão (4.134), a função acelerância é dada
pela seguinte função,
ω2
A (jω) = − . (4.135)
(k − ω 2 m) + jωc
Separando as partes real e imaginária da acelerância obtém-se,
k − ω2m ω2

Re [A (jω)] = − , (4.136a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω 2 ωc
Im [A (jω)] = . (4.136b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
R
Para a magnitude e fase da acelerância tem-se,

JD
ω2
|A (jω)| = , (4.137a)
1
2
(k − ω 2 m)2 + (ωc) 2
ωc
φ = tan−1 . (4.137b)
k − ω2m
Na figura 4.36 representa-se a função acelerância através da sua magnitude e fase
enquanto que na figura 4.37 representam-se as partes real e imaginária.
|A(jω)|
0
π
0
φ
R
−π
0
JD
Figura 4.36: Função acelerância: Diagrama de Bode.
JDR
Re (A(jω))
0
R
JD
Im(A(jω))
0
0
ω
Figura 4.37: Função acelerância: Parte real e imaginária.
A representação paramétrica de A (jω) no plano complexo, adoptando como parâme-

tro a frequência, está representada na figura 4.38.
Im (A(jω))
R
JD
Re (A(jω))
Figura 4.38: Função acelerância: Diagrama de Nyquist.
4.13.4 Assímptotas da função de resposta em frequência
Tabela 4.1: Assímptotas da função de resposta em frequência
Função Massa Rigidez
Receptância α (jω) − ω21m 1

k
log |α (jω)| −2 log (ω) − log (m) − log (k)

R
1 ω
Mobilidade Y (jω) − ωm k
JD
log |Y (jω)| − log (ω) − log (m) log (ω) − log (k)
1 2
Acelerância A (jω) m − ωk
log |A (jω)| − log (m) 2 log (ω) − log (k)
JDR
R
JD
|α(jω)|
k
m
ω
(a) Receptância
|Y (jω)|
R
JD
k m
ω
(b) Mobilidade
|A(jω)|
ω
(c) Acelerância
R
JD
Figura 4.39: Assímptotas da receptância, mobilidade e acelerância.
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 5

Regime periódico
5.1 Introdução
JD
Uma excitação periódica é gerada por uma forma de excitação durante um intervalo de
tempo fixo, designado por período, que se repete regularmente ao longo do tempo. Uma
excitação periódica não harmónica pode ser representada por uma soma de funções har-
mónicas usando a análise harmónica representada pela série de Fourier. Pelo princípio
da sobreposição de efeitos, a resposta do sistema pode ser determinada pela sobreposição
das respostas devidas às componentes harmónicas individuais presentes na expansão em
série de Fourier da excitação periódica.

Uma excitação periódica f (t), como se representa na figura 5.1, repete-se regularmente
ao longo do tempo em intervalos de duração fixa, designada por período, e representa-se
por uma função periódica de período T ,
f (t)
R
T
JD
Figura 5.1: Excitação periódica
89
90 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico
f (t) = f (t + nT ) (5.1)
onde n representa um inteiro. O período T relaciona-se com a frequência pela expressão
R
2π
JD
T = (5.2)
ω
onde ω é a frequência fundamental da excitação periódica.
Uma excitação periódica f (t) pode exprimir-se por uma série harmónica de Fourier,
que é uma série convergente de funções harmónicas cujas frequências são múltiplos in-
teiros da frequência fundamental ω de f (t), na forma (Anexo B, página 381),
∞ ∞
A0 X X
f (t) = + Ap cos (pωt) + Bp sin (pωt) , (5.3)
2
p=1 p=1
onde os coeficientes de Fourier, A0 , Ap e Bp são dados pelas seguintes expressões, (Anexo

B, página 381)
ZT
2
Ap = f (t) cos (pωt) dt, p = 0, . . . , ∞, (5.4a)
T
0
ZT
R
2
Bp = f (t) sin (pωt) dt, p = 1, . . . , ∞. (5.4b)
T
JD
Agrupando em (5.3) os termos de idêntica frequência, a série de Fourier pode ainda

exprimir-se como
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) , (5.5)
2
p=1
onde os coeficientes F0 , Fp e os ângulos de fase ψp p = 1, 2, . . . , ∞ são determinados

pelas expressões
F0 = A0 (5.6a)
q
Fp = A2p + Bp2 p = 1, 2, . . . , ∞. (5.6b)
Bp
ψp = tan−1 p = 1, 2, . . . , ∞. (5.6c)
Ap
Na expansão em série de Fourier na forma (5.5),
R
F0
• 2 representa o valor médio da excitação periódica no período;
JD
2π
• F1 cos (ωt − ψ1 ) é o harmónico fundamental de frequência ω = T idêntica à da
excitação periódica;
• Fp cos (pωt − ψp ), p = 2, 3, . . . , ∞, são os harmónicos superiores de ordem p e de

frequência pω.
JDR
5.3. Resposta estacionária 91
O regime estacionário de um sistema sujeito a uma excitação periódica f (t) = f (t + nT ),

como se representa na figura 5.1, é descrito pela equação diferencial de movimento,
∞
R
F0 X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) . (5.7)
2
p=1
JD
O segundo membro de (5.7), representativo da solicitação externa, é uma soma de
uma constante, F20 , e de componentes harmónicas cuja frequência pω é um múltiplo in-
teiro p da frequência fundamental ω = 2π
T .
5.3 Resposta estacionária

Pelo princípio da sobreposição de efeitos aplicado a sistemas lineares, determina-se a
resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada um dos harmónicos da ex-
pansão da excitação periódica. Assim, a resposta estacionária para (5.7) é a soma das
respostas estacionárias das seguintes equações,
F0
mẍ0 (t) + cẋ0 (t) + kx0 (t) = ; (5.8a)
2
mẍ1 (t) + cẋ1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (ωt − ψ1 ) ; (5.8b)
mẍ2 (t) + cẋ2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2ωt − ψ2 ) ; (5.8c)
R
..
.
JD
mẍp (t) + cẋp (t) + kxp (t) = Fp cos (pωt − ψp ) . (5.8d)

Para o termo constante F20 , utilizando o método dos coeficientes indeterminados, a
resposta estacionária escreve-se,
F0
x0 (t) = . (5.9)
2k
Utilizando a resposta estacionária (4.20) estabelecida para o regime harmónico, a res-
posta estacionária correspondente a cada termo harmónico de ordem p escreve-se,
xp (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp ) , (5.10)
onde a amplitude Xp (ω) e o ângulo de fase φp são dados pelas seguintes expressões,
Fp 1
Xp (ω) = q (5.11a)
k 2
1 − βp2 + (2ξβp )2
2ξβp
φp = tan−1 , (5.11b)
R
1 − βp2
com a razão de frequência βp definida como a razão entre a frequência do harmónico de
JD
ordem p e a frequência natural não amortecida ωn do sistema,

pω ω
βp = =p = pβ, (5.12)
ωn ωn
ω
onde a razão de frequência β = ωn é a razão de frequência fundamental.
JDR
Aplicando o princípio da sobreposição de efeitos, a resposta estacionária a uma exci-

tação periódica escreve-se então,
∞
R
F0 X
x (t) = + Xp (ω) cos (pωt − ψp − φp ) . (5.13)
2k
p=1
JD
De acordo com a expressão anterior, a resposta estacionária x (t) a uma excitação pe-
riódica apresenta, entre outras, as seguintes características:
• é um movimento periódico com o mesmo período T de f (t), justificando-se assim

a definição de regime estacionário periódico;
• a amplitude Xp (ω) e o desfasamento φp de cada harmónico dependem da ordem p.
Na figura 5.2 representa-se, de forma esquemática, a solicitação periódica e respec-

tiva expansão de Fourier assim como a resposta a cada um dos harmónicos presentes na
solicitação e a resposta periódica do sistema.
Como a resposta (5.13) é dada pela sobreposição de movimentos harmónicos de fre-
quências distintas, os valores máximos das respostas harmónicas em (5.13) não ocorrem
simultaneamente, dificultando a determinação do valor de resposta máxima. No entanto,
pode determinar-se um limite superior para o valor de resposta máxima a uma excitação
periódica pela expressão,
∞
F0 X
xmax ≤ + Xp (ω) (5.14)
R
2k
p=1
JD
Por analogia com o regime harmónico, pode igualmente definir-se um deslocamento

estático Xsp e um factor de amplificação dinâmica µp associados a cada harmónico de
ordem p,
Fp
Xsp = , (5.15a)
k
1 1
µp = q 2 =q . (5.15b)
2 2 2 2
1 − βp + (2ξβp ) 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)
Assim, a amplitude de cada harmónico presente na resposta pode escrever-se como

sendo,
1 1
Xp (ω) = Xsp q 2 = Xsp q . (5.16)
1 − βp2 + (2ξβp )2 (1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2
Factorizando o termo p2 no denominador, a expressão da amplitude pode ainda es-

crever-se na forma
1 1
Xp (ω) = Xsp 2 r , (5.17)
p
R
2
1 1 2
p2
− β 2 + p2 (2ξβ)
JD
da qual se infere que a amplitude Xp dos harmónicos diminui na razão inversa do qua-
drado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos, a amplitude dos harmónicos
de ordem superior vale, aproximadamente,
1
Xp (ω) ∼
= Xsp 2 2 . (5.18)
p β
JDR
R
JD
f (t)
+ +
+ +
R
+ +
JD
+ +
+ +
... ...
=
x(t)
Figura 5.2: Excitação periódica e respectiva resposta estacionária periódica

R
JD
JDR
De forma idêntica, a expressão da fase pode também escrever-se,
1 2ξβ
tan φp = 1 . (5.19)
p − β2
R
p2
1
Para os harmónicos de ordem superior, como → 0, a fase vale aproximadamente,
JD
p2
2ξ
tan φp ∼
=− , (5.20)
pβ
isto é, a fase φp → π.
No entanto, deve referir-se que para pω ∼ = ωr , o harmónico de ordem p constitui uma
excitação de ressonância para o sistema, de modo que nesta situação a amplitude Xp
pode assumir-se como predominante no espectro de resposta do sistema, ainda que se
verifique o facto de que Fp < F1 , figura 5.3.
Fp
1 2 3 4 5 ...
p
R
(a) espectro de Fp
JD
ωr <≈ ω
Xp
1 2 3 4 5 ...
p
(b) espectro de Xp para ωr <≈ ω
ωr ≈ pω
Xp
1 2 3 4 5 ...
p
(c) espectro de Xp para ωr ≈ pω
R
Figura 5.3: Espectros de magnitude da excitação e da resposta

JD
Os espectros de magnitude da excitação e da resposta na figura 5.3 ilustram os se-

guintes aspectos:
• Para ωr < ω e ωr ≈ ω, figura 5.3b:
– a amplitude Xp diminui na razão inversa do quadrado da ordem p;
JDR
– uma excitação de espectro Fp decrescente transforma-se numa resposta de es-

pectro Xp mais fortemente decrescente;
• Para ωr ≈ pω (ressonância criada pelo harmónico de ordem p), figura 5.3c:
R
– a amplitude Xp é predominante na resposta do sistema;
JD
– a amplitude Xp > X1 ainda que Fp < F1 ;
• A amplitude dos harmónicos de x (t) decresce mais rapidamente que a dos harmó-
nicos de f (t), desde que a sua frequência pω seja superior a aproximadamente uma
vez e meia a frequência ωr ;
• O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequências (filtro passa-baixo).
Exemplo H
A força exterior periódica f (t) representada na figura 5.4 actua sobre um sistema massa-
mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime permanente.
T
F
f (t)
−F
JD
0
t
Figura 5.4: Solicitação periódica f (t)
a) Calcular o espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta x(t) do

sistema;
F X
b) Representar graficamente as razões Fp e Xps (Xs = Fk e p = 1, 2, 3, . . . , 9) para os
primeiros nove harmónicos nos dois casos seguintes:
i) ωn = 0.8ω; ξ = 0.05;
ii) ωn = 5.3ω; ξ = 0.05.
Resolução
a) Espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta x(t) do sistema
R
O espectro de f (t) é dado pela expressão,

JD
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2
p=1
q
B
onde Fp = A2p + Bp2 e ψp = tan−1 App são determinados a partir dos coeficientes
Ap e Bp do desenvolvimento em série de Fourier dados pelas expressões (5.4).
JDR
Neste caso particular, a função f (t) é par, isto é, f (t) = f (−t). Assim, os coefici-
entes Bp p = 1, 2, . . ., são nulos. Além disso, o valor médio da função é nulo pelo
que o coeficiente F0 é também nulo. Em consequência, os coeficientes de Fourier Fp
R
e ψp vêm, 
 0
JD
Fp = |Ap | ψp = .
 π
Calculem-se então os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a função f (t),




 F 0 ≤ t ≤ T4


f (t) = −F T4 ≤ t ≤ 3T 4
.



 F 3T ≤ t ≤ T

4
Substituindo a função f (t) na expressão (5.4a) dos coeficientes Ap ,

!
T /4 3T /4 T
2
Z Z Z
Ap = F cos pωtdt + (−F ) cos pωtdt + F cos pωtdt
T 0 T /4 3T /4
 
T /4 3T /4 T

2F 1 
= sin pωt − sin pωt + sin pωt 
T pω 0 T /4 3T /4
R
 
T /4 3T /4 T

2F T  2π 2π 2π
JD
= sin p t − sin p t + sin p t 

T p2π T 0 T T /4 T 3T /4

F π 3π π 3π
= sin p − sin p − sin p + sin p2π − sin p
pπ 2 2 2 2

2F π 3π
= sin p − sin p
pπ 2 2
Como sin p 3π π
2 = − sin p 2 ,

4F
p = 1, 5, 9, . . .


 pπ
4F π 
Ap = sin p = − 4F p = 3, 7, 11, . . .
pπ 2  pπ

 0 p par
Os coeficientes Fp e ψp vêm então,


 4F
 p ímpar
R
pπ
q
Fp = A2p + Bp2 = |Ap | = ,
 0

p par
JD

 0 p = 1, 5, 9, . . .


Bp 
ψp = tan−1 = π p = 3, 7, 11, . . . .
Ap 

 0 p par
JDR
Repare-se que a amplitude Fp dos harmónicos de f (t) é inversamente proporcional

à sua ordem p. A força excitadora periódica f (t) exprime-se então como uma série
de Fourier na forma,
R
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
JD
2
p=1

4F 1 1 1
= cos (ωt) + cos (3ωt − π) + cos (5ωt) + cos (7ωt − π) + . . . .
π 3 5 7
Na figura 5.5a representa-se a solicitação f (t) e o desenvolvimento em série de Fou-

rier considerando nove harmónicos, e na figura 5.5b pode observar-se a aproxima-
ção fornecida para diferente número de harmónicos. Na figura 5.6 representa-se o
espectro de magnitude e fase da solicitação periódica f (t).
F
f (t), Σfp (t)
−F
R
t
JD
(a) f (t) e aproximação por série de Fourier
F
f (t), Σfp (t)
−F
t
(b) aproximação para diferente número de termos
Figura 5.5: Função periódica f (t) e aproximação por série de Fourier
A equação diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na forma,

∞
X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = Fp cos (pωt − ψp ) .
R
p=1
JD
A resposta permanente ou estacionária do sistema obtém-se por sobreposição de

respostas harmónicas e é dada pela expressão,
∞
X
x (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp )
p=1
JDR
Fp /F
R
1
JD
0
π
π
ψ 2
0
1 3 5 7 9
p
Figura 5.6: Espectro de magnitude e de fase da função periódica f (t)
onde a amplitude Xp (ω) e a fase φp dos harmónicos presentes na resposta são dadas
pelas expressões,
Fp 1
Xp (ω) = Xsp µp = k
q ,
(1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2
2ξpβ
φp = tan−1 ,
1 − p2 β 2
com β = ωωn e onde Xsp e µp designam, respectivamente, o deslocamento estático e
R
o factor de amplificação dinâmica correspondentes a cada harmónico.

JD
Designando por Xs = Fk o deslocamento estático que provocaria uma força cons-

tante de valor F , a amplitude relativa do movimento correspondente ao harmónico
de ordem p vem,
p F 4F
Xp Xsp µp pπk 4
= F = Fk µp = F µp = µp
Xs K k k
pπ
4 1
= q .
pπ
(1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2
ω
i) ωn = 0.8ω ∴ β = ωn = 1.25 e ξ = 0.05
Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 1.562p2 )2 + (0.125p)2
ω
ii) ωn = 5.3ω ∴ β = ωn = 0.189 e ξ = 0.05
Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 3.56 × 10−2 p2 )2 + (3.56 × 10−3 p)2
R
Fp Xp F
b) Representação gráfica das razões e (Xs = e p = 1, 2, 3, . . . , 9) para os
JD
F Xs k
primeiros nove harmónicos.
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmónicos.
Na figura 5.7 representam-se os espectros de excitação e de resposta para as duas
situações distintas correspondentes a ωn = 0.8ω e ωn = 5.3ω. Em ambos os casos a
razão de amortecimento vale ξ = 0.05.
JDR
Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).
R
JD
p 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fp
F 1.2732 0 0.4244 0 0.2546 0 0.1819 0 0.1415
Xp
i) Xs 2.2096 0 0.0325 0 0.0067 0 0.0024 0 0.0011
Xp
ii) Xs 1.3200 0 0.6224 0 1.7572 0 0.2406 0 0.0748
1
10
0
10
Fp /F
−1
10
−2
10
R
−3
10
1 3 5 7 9
JD
p
(a) espectro de magnitude da excitação
1
10
0
10
Xp /Xs
−1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p
(b) espectro de magnitude da resposta: Caso i)
1
10
0
10
Xp /Xs
−1
10
−2
10
R
−3
10
1 3 5 7 9
p
JD
(c) espectro de magnitude da resposta: Caso ii)
Figura 5.7: Espectros de magnitude da excitaçao e da resposta
JDR
Da análise da tabela 5.1 e da figura 5.7 resulta o seguinte comentário:
• No caso i), a frequência fundamental da excitação é próxima da frequência

natural do sistema e uma série decrescente Fp transforma-se numa série Xp
R
mais acentuadamente decrescente;
JD
• O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso i). Com
efeito, x(t) é uma função sinusoidal quase perfeita, pois, a amplitude do har-
mónico superior mais importante, o 3º, não representa senão 0.0325/2.2096x100% =
1.5% da amplitude do harmónico fundamental, figuras 5.8a e 5.9a;
• No caso ii), o harmónico dep ordem 5 está próximo
√ da frequência de ressonân-
cia de amplitude ωr = ωn 1 − 2ξ = 5.3ω 1 − 2 × 0.052 = 5.29ω. A sua
2
amplitude é, pois, superior à fundamental apesar de F5 < F1 . Tendo em conta

a forma do espectro, é fácil de admitir que x(t) apresentará um andamento
bem diferente do de uma sinusóide pura, figuras 5.8b e 5.9b;
2π
• Em ambos os casos, a resposta do sistema é periódica de período T = ω
idêntico ao da excitação periódica que lhe deu origem, figuras 5.9a e 5.9b.
i) ii) 5 ◦ harmónico
1 ◦ harmónico 1 ◦ harmónico
harmónicos superiores
3 ◦ harmónico
x(t)
x(t)
0 0
R
JD
t t
(a) Caso i) (b) Caso ii)
Figura 5.8: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos
i) ii)
x(t)
x(t)
0 0
t t
(a) Caso i) (b) Caso ii)
R
Figura 5.9: Resposta no tempo

N
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 6

Regime transiente
6.1 Introdução
JD
Para uma excitação não periódica arbitrária, a resposta do sistema pode ser determinada
pelos seguintes métodos:
• Método do integral de Duhamel (integral de convolução);
• Integração numérica da equação de movimento;
• Método da transformada de Laplace.
Neste texto apresentam-se os dois primeiros métodos indicados. Uma força (ou um
deslocamento imposto) de excitação não periódica apresenta, em geral, uma grandeza
que varia com o tempo e actua durante um determinado intervalo de tempo designado
por tempo de actuação. Na figura 6.1 representam-se exemplos de solicitações não perió-
dicas.
R
f (t) f (t) f (t)

JD
tc t tc t tc t
Figura 6.1: Solicitações não periódicas
101
102 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
6.2 Resposta a uma força impulsiva

A forma mais simples de força não periódica é a força impulsiva. Uma força f (t) impul-
R
siva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F elevada e actuar durante um muito
curto intervalo de tempo ∆t. Na figura 6.2 representa-se um força impulsiva.
JD
Figura 6.2: Força impulsiva
Na Dinâmica define-se impulso F̃ de uma força impulsiva f (t) como sendo,

Z t+∆t
F̃ = f (t) dt (6.1)
t
e o impulso unitário f˜ é definido como,

Z t+∆t
f˜ = lim f (t) dt = 1. (6.2)
R
∆t→0 t
R t+∆t
Deve notar-se que de modo a que lim f (t) dt tenha um valor finito, f (t) deve
JD
∆t→0 t
tender para infinito visto que dt tende para zero. Embora a função impulso unitário não
possua um significado físico, constitui, porém, uma ferramenta muito útil em análise
de vibrações e é representada matematicamente pela função de Dirac1 definida como se
segue,
δ (t − τ ) = 0 para t 6= τ
Z +∞
(6.3)
δ (t − τ ) dt = 1
−∞
e representada na figura 6.3.

R
(a) δ (t) (b) δ (t − τ )
Figura 6.3: Função de Dirac

JD
Assim, uma força impulsiva f (t), actuando em t = τ para produzir um impulso F̃ ,

pode escrever-se na forma,
f (t) = F̃ δ (t − τ ) . (6.4)
1
R +∞
−∞
δ (t − τ ) f (t) dt = f (τ )
JDR
6.2. Resposta a uma força impulsiva 103
Para uma sistema em repouso, isto é, com condições iniciais nulas, ao qual é aplicada
no instante t = 0 uma força impulsiva,
f (t) = F̃ δ (t) (6.5)
R
a equação diferencial de movimento e respectivas condições iniciais escrevem-se,
JD
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F̃ δ (t) , (6.6)
x (t = 0) = x0 = 0, (6.7a)
ẋ (t = 0) = ẋ0 = 0. (6.7b)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicação da força impulsiva, tem-se
que x (t) = ẋ (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0− ) = ẋ (t = 0− ) = 0, onde t = 0− representa o
instante imediatamente anterior à aplicação da força impulsiva.
Da Dinâmica, sabe-se que o impulso é igual à variação da quantidade de movimento,
o que permite escrever
Z t+∆t
f (t) dt = mẋ (t = 0) − mẋ t = 0− = mẋ0 .

F̃ = (6.8)
t
A interpretação física da expressão anterior é a de que o impulso provoca uma varia-
ção instantânea na velocidade, de modo que podemos entender o efeito da aplicação do
F̃
impulso em t = 0 como sendo equivalente ao efeito de uma velocidade inicial ẋ0 = m .
R
F̃
Assim, o sistema é colocado em movimento com uma velocidade inicial ẋ0 = m e um
JD
deslocamento inicial x0 = 0. O movimento provocado pela aplicação do impulso é, pois,

o de vibração livre ou natural do sistema com condições iniciais:
x (t = 0) = x0 = 0, (6.9a)
F̃
ẋ (t = 0) = ẋ0 =
. (6.9b)
m
Considerando então a expressão da resposta em regime livre ou natural de um sis-
tema sub-amortecido,

−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t , (6.10)
ωd
e introduzindo as condições iniciais (6.9), obtém-se a resposta forçada do sistema a uma
força impulsiva aplicada no instante t = 0, f (t) = F̃ δ(t),
1 −ξωn t
x (t) = F̃ e sin ωd t. (6.11)
mωd
A resposta forçada a uma excitação impulsiva é, pois, um movimento oscilatório em
R
torno da posição de equilíbrio estático, harmónico de frequência idêntica à frequência

natural do sistema e de "amplitude"proporcional ao impulso e com atenuação no tempo,
JD
no caso do sistema amortecido.

Para uma força impulsiva de impulso unitário, F̃ = 1, a resposta forçada do sistema
designa-se por função de resposta impulsiva e representa-se, normalmente, por h (t),
1 −ξωn t
h (t) = e sin ωd t. (6.12)
mωd
JDR
Refira-se que a função de resposta impulsiva (6.12) apenas depende das proprieda-
des mecânicas do sistema, constituindo, por isso, um modelo de resposta a solicitações
impulsivas para um dado sistema.
R
Se o impulso F̃ é aplicado num instante t = τ , como se mostra na figura 6.3, provoca
F̃
uma variação na velocidade no instante t = τ de valor igual a m . Assumindo que o
JD
sistema se encontra em repouso até que o impulso seja aplicado, a resposta do sistema
provocada pela variação da velocidade no instante t = τ é dada, em qualquer instante t
subsequente, pela expressão (6.11) com t substituído pelo tempo decorrido após a aplica-
ção do impulso, isto é, t − τ . Assim, a resposta é dada pela expressão,
1 −ξωn (t−τ )
x (t) = F̃ e sin ωd (t − τ ) t ≥ τ. (6.13)
mωd
Tendo em conta a definição de função de resposta impulsiva h (t), a expressão (6.13)

pode ainda escrever-se como
x (t) = F̃ h (t − τ ) t ≥ τ, (6.14)
onde h (t − τ ) representa a função de resposta impulsiva para um impulso unitário apli-

cado no instante t = τ ,
1 −ξωn (t−τ )
h (t − τ ) = e sin ωd (t − τ ) . (6.15)
mωd
R
Nas figuras 6.4a e 6.4b representam-se as respostas de um sistema a forças impulsivas

JD
F̃ δ (t) e F̃ δ (t − τ ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t = 0 e t = τ .

x(t)
0
t
(a) impulso em t = 0
x(t)
0
R
JD
0 τ
t
(b) impulso em t = τ
Figura 6.4: Resposta forçada a excitação impulsiva
JDR
6.3. Resposta a uma solicitação transiente 105
6.3 Resposta a uma solicitação transiente
6.3.1 Integral de Duhamel
R
Uma solicitação transiente f (t) pode ser assimilada a uma série de forças impulsivas
JD
f (τ ) actuando durante intervalos de tempo dτ , conforme se esquematiza na figura 6.5.
B J
B J
... ...
J J ? J
@ J
Figura 6.5: Solicitação transiente f (t) como uma série de forças impulsivas f (τ )
R
A força impulsiva genérica f (τ ) actuante no instante τ e de duração dτ , cujo impulso

tem grandeza F̃ = f (τ ) dτ , origina a resposta impulsiva incremental dx (t) para t > τ ,
JD
dx (t) = f (τ ) dτ h (t − τ ) , (6.16)
onde (t − τ ) é o argumento da função de resposta impulsiva e representa o tempo decor-

rido desde a aplicação do impulso até ao instante t. A resposta no instante t será, pois,
dada pela soma das respostas de cada um dos impulsos elementares e exprime-se pelo
integral
Z t
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ. (6.17)
0
A expressão integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou integral de con-

volução, e traduz a aplicação do princípio da sobreposição de efeitos.
Após substituição da função de resposta impulsiva h (t − τ ), dada pela expressão
(6.15), no integral de Duhamel (6.17), a resposta transiente a uma solicitação genérica
f (t) vem dada pela expressão integral,
R
t
1
Z
x (t) = f (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ. (6.18)
JD
mωd 0
Note-se que a expressão (6.18) anterior não tem em conta as condições iniciais e ape-
nas representa a resposta forçada, representada pela solução particular da equação de
movimento. Assim, a resposta total do sistema é dada pela soma da resposta transitória
devida às condições iniciais e pela resposta forçada devida à solicitação transiente,
JDR

−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t
ωd
R
t
(6.19)
1
Z
−ξωn (t−τ )
+ f (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ ,
mωd
JD
0
p
onde ωd = ωn 1 − ξ 2 representa a frequência natural amortecida e x0 e ẋ0 representam,
respectivamente, as condições iniciais de deslocamento e de velocidade.
6.3.2 Resposta ao transiente degrau

Considerando uma solicitação dinâmica em forma de degrau, conforme se representa na
figura 6.6, a solicitação transiente pode exprimir-se na forma f (t) = F0 µ (t) onde µ (t)
representa a função de Heaviside ou função ‘degrau’ unitário.
f (t)
F0
0 t
R
Figura 6.6: Solicitação transiente em ‘degrau’

JD
A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel, expressão (6.17)

ou (6.18),
Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ. (6.20)
0 mω d 0
Usando a mudança de variável s = (t − τ ) na resolução do integral (6.24) e após

manipulação algébrica, obtém-se,
" !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.21)
k 1 − ξ2 0
Após substituição dos limites de integração, a resposta x(t) do sistema é dada pela
expressão,
" !#
F0 ξ
x (t) = 1 − e−ξωn t cos ωd t + p sin ωd t . (6.22)
k 1 − ξ2
Para um sistema não amortecido, (ξ = 0), a expressão (6.22) da resposta simplifica-se
R
na forma,
F0
JD
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.23)

k
As respostas (6.22) e (6.23) estão representadas nas figuras 6.7a e 6.7b. A análise das
expressões (6.22) e (6.23) e do gráfico das respostas permite concluir que o sistema res-
ponde com um movimento harmónico à frequência natural em torno da posição corres-
pondente ao deslocamento estático Fk0 , e que o valor máximo da resposta pode atingir o
JDR
valor 2 Fk0 . Note-se, pois, a diferença, em termos do deslocamento a que o sistema está
sujeito, conforme uma força constante de valor igual a F0 seja aplicada de forma estática
ou de forma dinâmica.
R
Na figura 6.7c representa-se a resposta forçada ao transiente ’degrau’ para diferentes
valores da razão de amortecimento ξ.
JD
2
x(t)/(F0 /k)
0
...
0
t
(a) ξ = 0.1
2
x(t)/(F0 /k)
1
R
JD
0
...
0
t
(b) ξ = 0
ξ=0 ξ = 0.05
2
ξ = 0.15
x(t)/(F0 /k)
ξ = 0.25
0
...
0
t
(c) diferentes valores de ξ
Figura 6.7: Resposta à solicitação transiente ‘degrau’

R
JD
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular
Considere-se a solicitação transiente rectangular representada na figura 6.8 e com um

tempo de actuação até ao instante tc .
JDR
f (t)
F0
R
JD
0 tc t
Figura 6.8: Solicitação transiente ‘rectangular’
Aplicando o integral de Duhamel, expressão (6.17) ou (6.18), tem-se,

Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ (6.24)
0 mωd 0
2
2 2 2
do integral e manipulação algébrica, tendo em conta que mωn = k e
e, após resolução
ωd = ωn 1 − ξ , obtém-se,
" !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.25)
k 1 − ξ2 0
Para 0 ≤ t ≤ tc , os limites de integração na expressão (6.25) são, respectivamente, 0 e
Rt
t, ( 0 . . . dτ ), e a resposta transiente x (t) com 0 ≤ t ≤ tc vem,
R
" !#
F0 −ξωn t ξ
x (t) = 1−e p sin ωd t + cos ωd t . (6.26)
k 1 − ξ2
JD
Rt
Para t > tc , os limites de integração na expressão (6.25) são 0 e tc , ( 0 c . . . dτ ), e a
resposta transiente x (t) com t > tc vale,
"
F0 −ξωn t ξ
x (t) = e − cos ωd t − p sin ωd t
k 1 − ξ2
!# (6.27)
ξ
+eξωn tc cos ωd (t − tc ) + p sin ωd (t − tc ) .
1 − ξ2
Na figura 6.9-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amortecido, com ξ = 10%,
a uma solicitação transiente ‘rectangular’ para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, considere-se um sis-
tema não amortecido, ξ = 0. A partir da expressão (6.26), a resposta transiente do sistema
não amortecido para 0 ≤ t ≤ tc vem,
F0
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.28)
k
R
Analisando a expressão (6.28), verifica-se que a resposta aumenta até t = T2n = ωπn ,
valendo nesse instante, x t = T2n = 2 Fk0 . Assim, durante a fase de carregamento, 0 ≤

JD
t ≤ tc , a resposta máxima vale,


 Fk0 (1 − cos ωn tc ) para tc < T2n

x (t)max = (6.29)
2 Fk0 para tc ≥ T2n .


JDR
ξ = 10% ξ = 10%
R
x(t)
x(t)
0 0
JD
0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2
(b) tc < 2
Figura 6.9: Resposta amortecida ao transiente ‘rectangular’
Para t > tc , fazendo ξ = 0 na expressão da resposta (6.27), a resposta x (t) do sistema

não amortecido escreve-se,
F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t) . (6.30)
k
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor máximo é determinado anulando
a velocidade ẋ (t)2 , o que conduz ao seguinte resultado:
R
(2n − 1) π

1
JD
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.31)
2 ωn
Após substituição na expressão (6.30), o valor máximo da resposta durante a fase

t > tc vem,
F0 ωn t c
x (t)max = 2 sin . (6.32)
k 2
Comparando as expressões (6.29) e (6.32), pode concluir-se que a resposta máxima é
dada pelas seguintes expressões:

 2 Fk0
 para tc > Tn
2 na fase 0 ≤ t ≤ tc
x (t)max = . (6.33)
 2 F0 sin ωn tc

para tc < Tn
na fase t > tc
k 2 2
Note-se que, para tc > T2n , a resposta máxima ocorre durante a fase de carregamento
enquanto que, para tc < T2n , a resposta máxima ocorre num instante após a remoção da
R
carga (fase de regime livre). Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema

não amortecido a uma solicitação transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e
JD
tc < T2n .
ẋ(t) = − Fk0 ωn (sin ωn (t − tc ) − sin ωn t) sin α − sin β = 2 cos 12 (α + β) sin 12 (α − β)

ẋ(t) = Fk0 ωn 2 cos 21 ωn (t − tc ) sin 21 ωn tc

ẋ(t) = 0 ∴ 12 ωn (t − tc ) = (2n − 1) π2
JDR
ξ =0 ξ =0
R
x(t)
x(t)
0 0
JD
0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2
(b) tc < 2
Figura 6.10: Resposta não amortecida ao transiente ‘rectangular’
6.4 Movimento transiente da base
Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da base conforme

se representa na figura 6.11, onde y (t) representa o deslocamento transiente da base,
x (t) o deslocamento da massa m a partir da sua posição de equilíbrio estático e z (t) =
R
x (t) − y (t) o deslocamento da massa em relação à base.

JD
x(t)
z(t) m
k c
y(t)
tc t
Figura 6.11: Sistema com movimento transiente da base
O movimento absoluto da massa m é descrito pela equação diferencial de movimento,

R
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (6.34)

JD
Por analogia com a equação (6.17) e aplicando o integral de Duhamel, a resposta ab-
soluta x (t) é dada pela expressão,
JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque 111
Z t
x (t) = (ky (τ ) + cẏ (τ )) h (t − τ ) dτ
R
0
Zt Zt
= ky (τ ) h (t − τ ) dτ + cẏ (τ ) h (t − τ ) dτ
JD
0 0
Zt (6.35)
k −ξωn (t−τ )
= y (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
Zt
c
+ ẏ (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
onde a resposta transiente absoluta x (t) é expressa em termos do deslocamento e da

velocidade impostos à base.
Em termos do movimento relativo, a equação de movimento escreve-se,
mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) (6.36)

e a resposta transiente z (t) é dada pela expressão,
Z t
R
z (t) = −m ÿ (τ ) h (t − τ ) dτ
0
Zt (6.37)
JD
1 −ξωn (t−τ )
=− ÿ (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ .
ωd
0
A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em função da aceleração

imposta à base. No entanto, a integração por partes da expressão anterior permite expri-
mir a solução em termos da velocidade ẏ (t) da base,
Z t
z (t) = m ẏ (0) h (t) − ẏ (τ ) ḣ (t − τ ) dτ (6.38)
0
onde a derivada da função de resposta impulsiva, ḣ (t), vale,

p !
e−ξωn t −1 1 − ξ2
ḣ (t) = − p sin ωd (t − χ) , χ = tan . (6.39)
m 1 − ξ2 ξ
6.5 Espectro de resposta ao choque

Uma excitação transiente pode consistir numa solicitação de grandeza elevada aplicada
R
durante um curto intervalo de tempo relativamente ao período natural do sistema. Este

JD
tipo de solicitação transiente é, normalmente, designada por choque. Na prática da en-

genharia, a severidade do choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do
valor máximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos parâmetros
do sistema.
Uma representação da resposta máxima adimensional de um sistema com um grau
de liberdade a uma excitação transiente específica em função de uma razão adimensional
JDR
da frequência ou do tempo designa-se por espectro de resposta ou espectro de choque

(“response spectrum” ou “shock spectrum”). O eixo das ordenadas representa o valor
máximo da resposta dividido pelo deslocamento estático, e o eixo das abcissas representa
R
a razão entre o parâmetro característico da excitação (tempo, frequência) e o correspon-
dente parâmetro do sistema (período natural, frequência natural). Em geral, os choques
JD
são definidos em termos da sua duração tc e, assim, nestes casos, o espectro de choque
é dado por xmax k/F versus tc /Tn , onde Tn = 2π/ωn é o período natural de vibração do
sistema, conforme se esquematiza na figura 6.12.
x ( t) m a x
r e s p o s t a m á x im a
a d im e n s io n a l
F
k
tc
T n
t e m p o ( fr e q u ê n c ia ) a d im e n s io n a l
Figura 6.12: Espectro de resposta
Cada ponto do espectro de choque representa a resposta máxima de um dado sistema

com um grau de liberdade com um determinado período (frequência) natural a um tipo
de choque específico.
Para diferentes valores da razão de amortecimento, o espectro de resposta para um
R
choque específico é uma família de curvas, com cada curva descrevendo a resposta má-
xima para um valor particular da razão de amortecimento. Refira-se que, a resposta
JD
transiente não é, geralmente, tão sensível ao amortecimento como a resposta estacionária

harmónica (amplitude) no caso do regime harmónico. Por isso, os espectros de choque
são frequentemente representados para sistemas não amortecidos. Para além disso, a
não inclusão do amortecimento pode simplificar consideravelmente o cálculo no esta-
belecimento por via analítica de um espectro de choque. Em consequência, o sistema
não amortecido com um grau de liberdade é, normalmente, utilizado como modelo de
referência para estabelecer os espectros de choque.
Conforme exposto na secção 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma excitação tran-
siente arbitrária f (t) pode ser determinada pelo integral de convolução ou de Duhamel,
expressão (6.17).
Como o espectro de resposta representa o valor máximo da resposta versus o período
(frequência) natural, a sua construção para um tipo de choque específico requer o cálculo
de
Z t

x (t)|max = f (τ ) h (t − τ ) dτ
, (6.40)
0 max
onde, normalmente, pelas razões já referidas, é utilizada a função de resposta impulsiva

R
do sistema não amortecido (ξ = 0),

JD
1 t
Z

x (t)|max = f (τ ) sin ωn (t − τ ) dτ . (6.41)
mωn 0
max
Refira-se que o valor máximo da resposta pode ocorrer quer durante a fase de apli-
cação do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque, isto é, na fase de vibração
livre do sistema (fase II), dependendo do tipo de choque e das características do sistema.
JDR
Para construir o espectro de resposta a um choque específico de duração tc é, pois, neces-

sário calcular o valor máximo da resposta x (t)|max do sistema com um grau de liberdade
para diferentes valores do período natural Tn e representar x (t)|max k/F versus a razão
R
adimensional tc /Tn . Nas secções seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de
choque. Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode também ser
JD
definido para excitações sob a forma de movimentos transientes (choques) aplicados à
base do sistema.
6.5.1 Espectro de choque rectangular

A resposta x (t) de um sistema à solicitação transiente rectangular com uma duração
tc , representada na figura 6.13b, pode determinar-se através do integral de Duhamel,
conforme se apresentou na secção 6.3.3.
f (t) f (t)
x(t) F0
k
c m t
0 tc
fase I fase II
(a) sistema vibratório (b) transiente rectangular
R
Figura 6.13: Solicitação transiente rectangular

JD
Para um sistema não amortecido, a resposta x (t) é dada pelas expressões (6.28) e
(6.30):
• fase I: fase de solicitação (0 ≤ t ≤ tc )

F0 F0 2π
x (t) = (1 − cos ωn t) = 1 − cos t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.42)
k k Tn
• fase II: fase de regime livre (t > tc )
F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t)
k t > tc . (6.43)
F0 2π 2π
= cos (t − tc ) − cos t
k Tn Tn
R
Na fase I, de acordo com a expressão (6.42), a resposta oscilatória aumenta até t = T2n ,
atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor máximo. Em consequência, na
JD
fase I, o valor máximo de resposta vale:
Tn
• Para tc < 2 ,
F0
xmax = (1 − cos ωn tc ) ; (6.44)
k
JDR
Tn
• Para tc > 2 ,
2F0
xmax = . (6.45)
R
k
Na fase II, a resposta é dada pela expressão (6.43) e o instante para o qual ocorre o
JD
valor máximo de resposta nesta fase é determinado anulando a expressão da velocidade.
Assim, vem,
ωn sin ωn t = ωn sin ωn (t − tc ) . (6.46)

Resolvendo a equação anterior, obtém-se,
(2n − 1) π

1
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.47)
2 2ωn
Após substituição de (6.47) na expressão (6.43) da resposta e utilizando identidades
trigonométricas, obtém-se o valor máximo da resposta na fase II,
F0 πtc
xmax = 2 sin . (6.48)
k Tn
Analisando as expressões (6.44) - (6.45) e (6.48), verifica-se que o valor máximo da
resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, dependendo da razão Ttcn , e o
valor máximo da resposta é então dado pela expressão:
R

 2 Fk0
 tc > T2n (fase I)
JD
xmax = . (6.49)
 2 F0 sin πtc t < Tn (fase II)

k Tn c 2
Na figura 6.14 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um sistema não amor-
tecido à solicitação transiente rectangular para diferentes valores da razão Ttcn e como o
valor máximo da resposta pode ocorrer na fase I ou na fase II.
A partir da expressão (6.49) pode agora construir-se o espectro de resposta transiente
representando o valor máximo da resposta para diferentes sistemas com um grau de
liberdade apresentando diferentes períodos (frequências) naturais.
A representação de xFmax
0
versus Ttcn apresentada na figura 6.15 é um exemplo típico de
k
um espectro de resposta e representa o espectro de resposta ao choque rectangular para
diferentes valores da razão de amortecimento, ξ = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa
a resposta máxima a um choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade
com um período (frequência) natural particular.
R
JD
JDR
2 tc 2 tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
R
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
JD
0 0
t t
2 tc
= 0.5 2 tc
= 0.6
Tn Tn
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
2 tc
= 0.8 2 tc
= 1.2
Tn Tn
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )0
0
0 0
t t
tc
Figura 6.14: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da razão Tn
R
2.5
JD
2
ξ=0
1.5 ξ = 10%
xmax ξ = 5%
F0
k
1
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.75 1
tc
Tn
Figura 6.15: Espectro de resposta ao choque rectangular
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno

R
Na figura 6.16b representa-se uma solicitação transiente com a forma de uma meia onda
seno de duração tc que se escreve,
JD

 F0 sin π t 0 ≤ t ≤ tc
tc
f (t) = . (6.50)
 0 t > tc
Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema não amorte-
JDR
f (t) f (t)
x(t) F0 F0 sin tπc t
k
R
c m t
0 tc
JD
fase I fase II
(a) sistema vibratório (b) transiente meia onda seno
Figura 6.16: Solicitação transiente meia onda seno
cido é dada pela expressão,
t
F0
Z
x (t) = sin ωτ sin ωn (t − τ ) dτ
mωn 0
(6.51)
sin [(ω + ωn ) τ − ωn t] sin [(ω − ωn ) τ + ωn t] t

F0
= − .
2mωn ω + ωn ω − ωn 0
A resposta do sistema para as fases I e II, após substituição dos respectivos limites de
integração, vem dada pelas expressões:
• fase I (t ≤ tc ),
R

F0 1 π Tn 2π
x (t) = 2 sin t t − 2t sin T t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.52)
JD

k 1

Tn c c n
1− 4 tc
• fase II (t > tc ),

tc
F0 Tn 2π 2π
x (t) =
k 1
2 sin T t + sin T (t − tc ) t > tc . (6.53)
tc n n
2 −2 Tn
Na figura 6.17 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um sistema não amor-
tecido com um grau de liberdade para diferentes valores da razão Ttcn . Representando
xmax tc
F0 versus Tn , obtém-se o espectro de resposta para o choque meia onda seno.
k
Na figura 6.18 representa-se o espectro de choque meia onda seno para diferentes
níveis de amortecimento, ξ = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.15 e da figura 6.18, verifica-se que, di-
ferentes tipos de excitação de choque resultam em diferentes espectros de choque. Além
disso, para diferentes valores da razão de amortecimento, o espectro de resposta para
R
uma excitação transiente específica é uma família de curvas, com cada curva descrevendo
a resposta máxima para um valor particular da razão de amortecimento. Como referido
JD
anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente máxima ao amorteci-

mento, justificando-se a utilização do sistema não amortecido com um grau de liberdade
como modelo de referência para estabelecer os espectros de resposta.
JDR
6.6. Integração numérica da equação de movimento 117
2 2
x(t) x(t)
R
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
tc tc
= 0.2 = 0.4
JD
Tn Tn
0 0
t t
2 2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
tc tc
Tn = 0.6 Tn = 0.8
0 0
t t
2 2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
tc tc
Tn = 1.0 Tn = 1.2
0 0
t t
tc
Figura 6.17: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores da razão Tn
R
2.5
JD
2 ξ=0
ξ = 5%
1.5 ξ = 10%
xmax
F0
k
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
tc
Tn
Figura 6.18: Espectro de resposta ao choque meia onda seno
6.6 Integração numérica da equação de movimento

R
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com um grau de liberdade é

JD
descrito pela equação diferencial linear ordinária,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t) (6.54)
e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
JDR
x(t = 0) = x0 ẋ(t = 0) = ẋ0 . (6.55)
Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está disponível sob
R
a forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo.
JD
Nestas condições, a determinação da resposta do sistema pode passar pela integração
numérica directa da equação diferencial de movimento, recorrendo a adequados métodos
numéricos de integração.
6.6.1 Hipóteses da integração numérica

Os métodos de integração numérica directa da equação diferencial de movimento para
determinação da resposta do sistema assentam nos seguintes pressupostos:
• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti , i = 1, 2, . . . , n

separados por intervalos de tempo ∆t, e não para todo o valor da variável t;
• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento x (t), da veloci-

dade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada intervalo de tempo ∆t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n intervalos regu-

lares ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discretos ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = ∆t,
t2 = 2∆t, . . . , tn = n∆t).
R
f( t)
JD
x ( t)
f i x i
f i-1 x i-1
f x i+ 1
i+ 1
x 2
f n x 1
f 2 x n
f 1
f 0 x 0
0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t

, t , t , t , t , t , t , t , t
(a) f (t) (b) x (t)
Figura 6.19: Discretização no tempo de f (t) e de x (t)
6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas)

R
O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e da aceleração,

respectivamente as derivadas ẋi e ẍi do deslocamento, em termos dos valores discretos
JD
do deslocamento xi , de modo que a equação diferencial conduz a uma equação algébrica.

A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t) em torno do
ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (6.56)
2 6
JDR
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (6.57)
2 6
R
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as expressões
anteriores vêm,
JD
(∆t)2 (∆t)3 ...
xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + ..., (6.58)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − xi + .... (6.59)
2 6
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e subtraindo uma da
outra obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a primeira derivada de
x (t) em t = ti ,

dx 1
ẋi = = (xi+1 − xi−1 ) . (6.60)
dt t=ti
2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicionando ambas as
expansões, obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a segunda deri-
vada de x (t) em t = ti ,
d2 x

1
ẍi = = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) (6.61)
2
dt t=ti
(∆t)2
R
Assim, a velocidade e a aceleração no instante t = ti podem escrever-se,

JD
1
ẋt = xt+∆t − xt−∆t ,

(6.62)
2∆t
1
ẍt = t+∆t
− 2xt + xt−∆t .

2 x (6.63)
(∆t)
Considerando a equação de movimento no instante genérico t = ti ,
mẍt + cẋt + kxt = f t , (6.64)

após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a velocidade e para a
aceleração, obtém-se,
1 t+∆t 1
− 2xt + xt−∆t + c xt+∆t − xt−∆t + kxt = f t .

m 2 x (6.65)
(∆t) 2∆t
Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se uma equação algébrica linear que
constitui a expressão de recurrência para a determinação da resposta em termos de des-
locamento nos instantes discretos ti i = 1, 2, . . . , n,
R

1 1 t+∆t t 2 t 1 1
2 m + c x = f − k − 2 m x − 2 m − c xt−∆t . (6.66)
(∆t) 2∆t (∆t) (∆t) 2∆t
JD
Assim, a partir do valor da solicitação f t no instante genérico t = ti e da resposta

xt−∆t e xt , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , determina-se a resposta
x t+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência conduz à obtenção da história com-
pleta da resposta x(ti ) do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
JDR
Caracterização do método Como o método conduz à obtenção da resposta em desloca-

mento xt+∆t no instante t = ti +∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante
t = ti , trata-se de um método de integração explícito.
Porém, a determinação da resposta xt+∆t no instante t = ti + ∆t requer a resposta do
R
sistema nos instantes t = ti −∆t e t = ti , respectivamente xt−∆t e xt . Assim, o método não
JD
possui arranque próprio, visto que no instante t = t1 seriam necessárias as respostas nos
instantes t = t0 e t = t0 − ∆t. É, pois, necessário adoptar um procedimento de arranque
auxiliar para este método.
x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n
x 0
x -1
t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
, t , t , t , t
Figura 6.20: Arranque do método
Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de velocidade e a

R
aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,

JD
1
ẋ0 = x∆t − x−∆t ,

(6.67)
2∆t
1 −∆t
ẍ0 = ∆t 0

x − 2x + x . (6.68)
(∆t)2
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício x−∆t correspon-
dente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se,
(∆t)2 0
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ (6.69)
2
onde a aceleração ẍ0 pode ser determinada a partir da equação de equilíbrio dinâmico
no instante t = t0 ,
mẍ0 + cẋ0 + kx0 = f 0 . (6.70)

Resolvendo a equação em ordem a ẍ0 obtém-se,
1
ẍ0 =
f 0 − cẋ0 − kx0 .

(6.71)
R
m
Após substituição na expressão (6.69),
JD
−∆t 0 (∆t)2 1 0
f 0 − cẋ0 − kx0 ,

x = x − ∆tẋ + (6.72)
2 m
dispõe-se finalmente da resposta fictícia x−∆t que permite o arranque do método e a
determinação da resposta do sistema.
JDR
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de integração, (não con-
fundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo ∆t, ou
passo de integração, deve ser inferior a um limiar crítico,
R
Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = , (6.73)
π ωn
JD
onde Tn representa o período natural não amortecido do sistema e ωn a frequência natural
não amortecida. Trata-se, pois, de um método de integração condicionalmente estável.
Um passo de integração ∆t = T10n é um valor de utilização corrente.
R
JD
R
JD
JDR
6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas

A. Cálculos preliminares
R
1. Propriedades mecânicas: m, c, k
2. Condições iniciais em t = 0: x0 , ẋ0
JD
3. Calcular a aceleração no instante t = 0: ẍ0
1
ẍ0 = f 0 − cẋ0 − kx0

m
4. Seleccionar o passo de integração ∆t < ∆tcr e calcular as constantes de integração:
1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2
5. Calcular a resposta fictícia em t = −∆t: x−∆t
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + a3 ẍ0
6. Calcular o termo de massa efectiva: m̄

R
m̄ = a0 m + a1 c
B. Para cada incremento de tempo

JD
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = f t − (k − a2 m) xt − (a0 m − a1 c) xt−∆t
2. Deslocamento no instante t + ∆t:
t
f
xt+∆t =
m
3. Se pretendido, calcular a aceleração e a velocidade no instante t:
ẍt = a0 xt−∆t − 2xt + xt+∆t

ẋt = a1 xt+∆t − xt−∆t

R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 7
Sistema com 2 graus de liberdade

Equações de movimento
7.1 Introdução
JD
Os sistemas mecânicos que necessitam de duas coordenadas independentes para descre-

ver o seu movimento designam-se por sistemas com dois graus de liberdade, figura 7.1.
O número de graus de liberdade é, pois, igual ao número de coordenadas independen-
tes necessárias para descrever a cinemática do sistema. Para um sistema com dois graus
de liberdade existem duas equações diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
G ( t)
m , J
G
k x ( t)
G
k x ( t) x ( t)
m k k
x ( t)
y ( t)
R
(a) (b)
JD
Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas generalizadas e repre-

sentam-se correntemente como qi (t) (i = 1, 2). As forças segundo as coordenadas gene-
ralizadas designam-se por forças generalizadas e representam-se por Qi (t) (i = 1, 2).
123
124 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecânico constituído pelo pêndulo duplo e dois
conjuntos de coordenadas: (xi ; yi ) (i = 1, 2) e θi (i = 1, 2).
R
x
JD
l y
G m
1 y
x l

G m
x
y
Figura 7.2: Pêndulo duplo
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 não são independentes, pois existem duas relações de

ligação entre elas,
R
x21 + y12 = `21

(7.1)
JD
2 2
(x2 − x1 ) + (y2 − y1 ) = `22 .
Ao contrário, as coordenadas angulares θi (i = 1, 2) são independentes e constituem

um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrição da configuração do sistema
pode fazer-se por recurso a este conjunto de coordenadas generalizadas.
7.2 Equações de movimento

O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado na figura 7.3
é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições instan-
tâneas das massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posições de
equilíbrio estático.
f1 (t) f2 (t)
x1 (t) x2 (t)
k1 m1 k2 m2 k3
R
c1 c2 c3
JD
Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade
Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica “newtoniana”

é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se represen-
tam na figura 7.4,
JDR
7.2. Equações de movimento 125
x+
1 x+
2
f1 (t) f2 (t)
k1 x1 k2 (x1 − x2 ) k3 x2
R
c1 ẋ1 Q̇1 Q̇2 c3 ẋ2
c2 (ẋ1 − ẋ2 )
JD
Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2
A aplicação da 2ª lei de Newton do movimento a cada uma das massas, F = Q̇, soma
das forças exteriores igual à quantidade de aceleração, conduz às seguintes equações
diferenciais de movimento,

 m1 ẍ1 = −c1 ẋ1 + c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) + f1

. (7.2)
 m ẍ = −c (ẋ − ẋ ) − c ẋ − k (x − x ) − k x + f

2 2 2 2 1 3 2 2 2 1 3 2 2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento podem escrever-

se na forma,

 m1 ẍ1 + (c1 + c2 ) ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1

. (7.3)
 m ẍ − c ẋ + (c + c ) ẋ − k x + (k + k ) x = f

R
2 2 2 1 2 3 2 2 1 2 3 2 2
JD
As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade

são 2 equações diferenciais ordinárias de 2ª ordem na variável tempo. Além disso, as
duas equações diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de
duas equações diferenciais.
A caracterização do movimento do sistema fica completa com as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
   
x0  ẋ0 
1 1
{x (t = 0)} = , {ẋ (t = 0)} = . (7.4)
x0  ẋ0 
2 2
7.2.1 Notação matricial

O sistema das equações diferenciais de movimento (7.3) pode escrever-se em notação
matricial na seguinte forma,
          
m1 0 ẍ1  c1 + c2 −c2 ẋ1  k1 + k2 −k2 x1  f1 (t)
R
  +  +  = ,
0 m2 ẍ2  −c2 c2 + c3 ẋ2  −k2 k2 + k3 x2  f2 (t)
JD
| {z } | {z } | {z } | {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)} [k] {x(t)} {f (t)}
(7.5)
ou então através da equação matricial de movimento,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (7.6)
JDR
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a matriz de amor-
tecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)} e {ẍ (t)} representam, res-
pectivamente, o vector de deslocamento, de velocidade e de aceleração, e o vector {f (t)}
R
representa a solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] são, respectivamente, os coeficientes de influência
JD
de massa/inércia, de amortecimento viscoso e de rigidez do sistema, e são simétricos, isto
é,
mij = mji cij = cji kij = kji i, j = 1, 2. (7.7)

Assim, as matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,
[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T , (7.8)
onde T representa a operação de transposição de uma matriz. Para o sistema com 2 graus
de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de dimensão (2 × 2),
     
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] =  , [c] =  , [k] =  . (7.9)
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {ẋ (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de

força {f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da seguinte forma,
R
     
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t)} = , {ẋ (t)} = , {ẍ (t)} = , (7.10a)
JD
x (t) ẋ (t) ẍ (t)

2 2 2
 
f1 (t)
{f (t)} = . (7.10b)
f (t)
2
O acoplamento das equações diferenciais de movimento atrás referido, traduz-se, na

escrita em notação matricial, pela presença de termos não nulos fora da diagonal princi-
pal nas matrizes de massa, de amortecimento e de rigidez. O acoplamento pode ser de
inércia, de amortecimento e de rigidez ou elástico, e depende exclusivamente das coor-
denadas generalizadas seleccionadas para descrever a cinemática do sistema conforme
se evidencia na secção seguinte.
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento

Na figura 7.5 representa-se um modelo físico constituído por um corpo rígido de massa
m e momento de inércia JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas
molas elásticas de rigidez k1 e k2 .
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas o desloca-
R
mento y (t) do centro de massa G e a rotação θ (t), conforme se representa na figura 7.6.
Neste caso, as equações de movimento do sistema escrevem-se,
JD
       
m 0 ÿ (t) k1 + k2 − (k1 `1 − k2 `2 ) y (t) 0
  +  = (7.11)
0 J θ̈ (t)
G − (k ` − k ` )
1 1 2 2 k `2 + k `2
1 1
θ (t) 0
2 2
e apresentam um acoplamento elástico ou de rigidez.
JDR
7.2. Equações de movimento 127
m , J /
R
k k
JD

l l
Figura 7.5: Modelo físico de um sistema mecânico
A B
y -l 1G
y ( t)
A '
G ( t) y + l 2G
G
k 1( y -l 1G )
B '
l 1 l 2
R
k 2( y + l 2G )
JD
Figura 7.6: Deslocamento y (t) do centro de massa G e rotação θ (t)
Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas o desloca-

mento y (t) do ponto P a uma distância e de G e a rotação θ (t), conforme se representa na
figura 7.7, as equações de movimento do sistema escrevem-se,
A B
y -l 1G
A ' y ( t) G ( t)
y + l 2G
P
G
e
k 1( y -l 1G )
R
B '
l 1 l 2
JD
k 2( y + l 2G )
Figura 7.7: Deslocamento y (t) do ponto P e rotação θ (t)
JDR
        
m
me ÿ (t) k1 + k2 − k1 `1 − k2 `2 y (t) 0
  +  = , (7.12)
R
k1 `21 + k2 `22

me JP θ̈ (t) − k1 `1 − k2 `2 θ (t) 0
JD
as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inércia e acoplamento elástico ou
de rigidez.
0 0
Para um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equações de movimento do sistema vêm,
       
m me 0 ÿ (t)  k1 + k2 0 y (t) 0
  + 0 2 0 2
 = (7.13)
me0 J 0 θ̈ (t)

P 0 1 k `1 +k `
2 2
θ (t) 0
e apresentam apenas acoplamento de inércia.

A análise das equações de movimento (7.11) - (7.13) ilustra os seguintes aspectos:
• a natureza do acoplamento entre as equações diferenciais de movimento depende
apenas da escolha das coordenadas generalizadas, isto é, da forma como se des-
creve o movimento do sistema e não é uma propriedade intrínseca do sistema;
• a opção por um conjunto particular de coordenadas generalizadas baseia-se apenas
na simplificação que essas coordenadas possam emprestar às equações de movi-
mento; em particular, o conjunto de coordenadas mais conveniente é aquele para o
qual as equações de movimento não apresentam acoplamento elástico e de inércia,
R
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como matrizes diagonais;

• as coordenadas generalizadas para as quais as equações de movimento se apre-
JD
sentam desacopladas em termos de rigidez e de massa ou inércia designam-se por

coordenadas naturais ou principais; a principal vantagem na utilização de coor-
denadas naturais reside no facto de as equações de movimento se apresentarem
desacopladas e não constituírem um sistema de equações diferenciais; as equações
de movimento desacopladas podem ser resolvidas independentemente;
• os modos naturais de vibração do sistema são independentes das coordenadas ge-
neralizadas utilizadas no estabelecimento das equações diferenciais de movimento.
7.3 Equações de Lagrange

As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sistema em termos
das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia ciné-
tica total do sistema, da variação de energia potencial do sistema relativamente à energia
potencial na posição de equilíbrio estático, e do trabalho realizado pelas forças não con-
servativas.
As equações de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade escrevem-se,
R

d ∂T ∂T
− = Q̄i i = 1, . . . , n (7.14)
dt ∂ q̇i ∂qi
JD
onde T representa a energia cinética e Q̄i i = 1, . . . , n as forças generalizadas. De-

compondo as forças generalizadas Q̄i i = 1, . . . , n nas suas componentes conservativas
Q∗i i = 1, . . . , n e não conservativas Qi i = 1, . . . , n, tem-se,
Q̄i = Q∗i + Qi i = 1, . . . , n. (7.15)
JDR
7.3. Equações de Lagrange 129
Como as forças conservativas Q∗i i = 1, . . . , n derivam de um potencial V , pode então

escrever-se,
∂V
Q̄i = − + Qi i = 1, . . . , n. (7.16)
R
∂qi
Substituindo na equação (7.14), as equações de Lagrange podem escrever-se na forma,
JD

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, . . . , n. (7.17)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades generalizadas q̇i i =
1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma,

d ∂L ∂L
− = Qi i = 1, . . . , n (7.18)
dt ∂ q̇i ∂qi
onde L = T − V é designada por função lagrangeana ou simplesmente lagrangeana do

sistema.
7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh

Para o amortecimento viscoso, as forças de amortecimento são proporcionais às veloci-
dades generalizadas. Assim, pode definir-se então a função de dissipação seguinte,
n n
R
1 XX
F= crs q̇r q̇s , (7.19)
2
r=1 s=1
JD
conhecida por função de dissipação de Rayleigh e onde os coeficientes crs r, s = 1, . . . , n

são simétricos em r e s. Neste caso, as forças de amortecimento de tipo viscoso são
dadas pelas derivadas da função de dissipação de Rayleigh em ordem às coordenadas
generalizadas,
∂F
Qi = − i = 1, . . . , n. (7.20)
∂ q̇i
Decompondo as forças não conservativas em forças dissipativas de tipo viscoso e
forças directamente aplicadas ao sistema, obtêm-se as equações de Lagrange na seguinte
forma,
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qi i = 1, . . . , n (7.21)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
onde Qi i = 1, . . . , n representam as forças exteriores directamente aplicadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema
de equações de movimento, especialmente quando o número de graus de liberdade é
elevado.
H
R
Exemplo Estabelecer as equações de movimento do sistema representado na figura 7.8

JD
utilizando as equações de Lagrange.
Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) (i = 1, 2) são os des-

locamentos angulares θ1 (t) e θ2 (t). Assim, tem-se,
q1 (t) = θ1 (t) q2 (t) = θ2 (t).
JDR
M
M
G t
G t
R
JD
k t k t

J
J
Figura 7.8: Veio com 2 discos
Energia cinética A energia cinética do sistema vale,

1 1
T = J1 θ̇12 + J2 θ̇22 .
2 2
Energia potencial Para a energia potencial elástica de deformação do sistema vem,

1 1
V = kt1 θ12 + kt2 (θ2 − θ1 )2 .
2 2
Forças não-conservativas As forças generalizadas não conservativas são dadas pelas

expressões,
R
∂θ1 ∂θ2 ∂θ1 ∂θ2

Q1 = M 1 + M2 = M1 (t), Q2 = M1 + M2 = M2 (t).
JD
∂θ1 ∂θ1 ∂θ2 ∂θ2
Equações de Lagrange Considerando as equações de Lagrange na forma

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, 2,
e calculando cada um dos termos obtém-se,

∂T d ∂T ∂T ∂V
= J1 θ̇1 , = J1 θ̈1 , = 0, = kt1 θ1 − kt2 (θ2 − θ1 ) ,
∂ θ̇1 dt ∂ θ̇1 ∂θ1 ∂θ1

∂T d ∂T ∂T ∂V
= J2 θ̇2 , = J2 θ̈2 , = 0, = kt2 (θ2 − θ1 ) .
∂ θ̇2 dt ∂ θ̇2 ∂θ2 ∂θ2
Equações de movimento Substituindo cada um dos termos nas equações de Lagrange,

obtêm-se as equações diferenciais de movimento do sistema na forma,

J1 θ̈1 + (kt + kt ) θ1 − kt2 θ2 = M1 (t)
1 2
R
,
J θ̈ − k θ + k θ = M (t)
2 2 t2 1 t2 2 2
JD
ou, ainda, na forma matricial,

       
J 0 θ̈1  kt1 + kt2 −kt2 θ1  M1 (t)
 1  +  = .
0 J θ̈ 
2 2 −k t2 k t2
θ  M (t)
2 2
N
JDR
R
JD
CAPÍTULO 8

Regime livre
8.1 Introdução
JD
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade representado na figura 8.1
é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições instantâ-
neas das massas m1 e m2 a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.
f1 (t) f2 (t)
x1 (t) x2 (t)
k1 k2 k3
m1 m2
Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade
Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica newtoniana é

necessário construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se representam
na figura 8.2.
x+ x+
R
1 2
f1 (t) f2 (t)
JD
k1 x1 k2 (x1 − x2 ) k3 x2
Q̇1 Q̇2
Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2
A aplicação da 2ª lei de Newton do movimento a cada uma das massas conduz às
131
seguintes equações diferenciais de movimento,


m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) + f1
. (8.1)
R
m ẍ = k (x − x ) − k x + f
2 2 2 1 2 3 2 2
JD
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento podem escrever-
se na forma, 
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (8.2)
m ẍ − k x + (k + k ) x = f
2 2 2 1 2 3 2 2
As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade

são 2 equações diferenciais ordinárias de 2ª ordem na variável tempo. Além disso, as
duas equações diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de
duas equações diferenciais.
8.1.1 Notação matricial

O sistema das equações diferenciais de movimento pode escrever-se em notação matricial
da seguinte forma,
       
m 0  ẍ1 (t) k1 + k2 −k2  x1 (t) f1 (t)
 1
R
 +  = (8.3)
0 m ẍ (t)
2 2 −k k + k x (t) f (t)
2 2 3 2 2
JD
ou ainda,        
m 0 ẍ1 (t) k11 k21 x1 (t)  f1 (t)
 1  +  = (8.4)
0 m2 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
onde os coeficientes de rigidez valem,
k11 = k1 + k2 k12 = k21 = −k2 k22 = k2 + k3 . (8.5)
O sistema de equações diferenciais de movimento (8.4) pode ainda escrever-se numa

forma mais compacta através de uma equação matricial de movimento,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (8.6)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez.

Os vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento e
de aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação dinâmica externa actuante no
sistema.
R
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os coeficientes de

rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,
JD
mij = mji kij = kji i, j = 1, 2. (8.7)
Assim, as matrizes [m] e [k] são matrizes simétricas,
[m] = [m]T [k] = [k]T . (8.8)
JDR
8.2. Equações de movimento livre ou natural 133
Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de dimensão (2x2),
   
m1 0 k1 + k2 −k2
[m] =  [k] =  . (8.9)
R

0 m2 −k2 k2 + k3
JD
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem
2 componentes, uma por cada grau de liberdade, e vêm definidos da seguinte forma,
     
x1 (t) ẍ1 (t) f1 (t)
{x (t)} = {ẍ (t)} = {f (t)} = . (8.10)
x (t) ẍ (t) f (t)
2 2 2
O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na escrita em no-

tação matricial, pela presença de termos não nulos fora da diagonal principal nas matri-
zes de massa e de rigidez.
8.2 Equações de movimento livre ou natural

Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = {0}, conforme se repre-
senta na figura 8.3.
f1
H
(t)
H
H f2
H
(t)
H
H
x1 (t) x2 (t)
R
k1 k2 k3
m1 m2
JD
Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre ou natural
Assim, de acordo com (8.4), as equações de movimento em regime livre ou natural

escrevem-se,        
m 0  ẍ1 (t)  k11 k21 x1 (t) 0
 1  +  = (8.11)
0 m2 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) 0
ou através da equação matricial de movimento,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (8.12)
Na situação de regime livre ou natural, as equações de movimento constituem um
sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas. Para determinar e caracterizar
o movimento de resposta em regime livre é necessário resolver o sistema de equações
diferenciais homogéneas (8.11) - (8.12). Como o sistema de equações é homogéneo, se
x1 (t) e x2 (t) representam uma solução, então αx1 (t) e αx2 (t) também representam uma
R
solução, onde α é uma constante arbitrária. Assim, a solução de (8.11) - (8.12) somente
pode ser obtida a menos de uma constante.
JD
Assumindo a hipótese: "O movimento nos graus de liberdade x1 (t) e x2 (t) é um mo-
vimento harmónico síncrono de frequência ω", a solução para {x (t)} é da forma,
   
x1 (t) u1 
= cos (ωt − φ) (8.13)
x (t) u 
2 2
JDR
ou
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , (8.14)
onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t), ω é a frequên-
R
cia do movimento harmónico síncrono e φ o seu ângulo de fase, sendo estes dois parâme-
tros os mesmos para ambos os graus de liberdade x1 (t) e x2 (t). Substituindo a solução
JD
(8.13) para movimento harmónico síncrono nas equações de movimento (8.11) - (8.12),
obtém-se,         
m 0 k k u  0
−ω 2  1  +  11 12  1
cos (ωt − φ) = (8.15)
0 m2 k21 k22 u 
2
0
ou
2
−ω [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (8.16)
Como a solução arbitrada (8.13) - (8.14) deve verificar as equações de movimento para
todo e qualquer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, obtém-se
    
k11 − ω 2 m1 k12 u1  0
  = (8.17)
k21 k22 − ω 2 m2 u2  0
ou
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} ,

(8.18)
R
que representa um sistema de equações algébricas homogéneas nas incógnitas u1 e u2 e

com ω 2 como parâmetro. Como pode verificar-se, o sistema de equações homogéneas
JD
(8.17) ou (8.18) é verificado pela solução trivial u1 = u2 = 0 que corresponde à posição

de equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração.
O problema de determinar os valores do parâmetro ω 2 para os quais o sistema de
equações homogéneas (8.17) - (8.18) admite soluções não triviais e as respectivas soluções
é conhecido por problema de valores e vectores característicos ou problema de valores e
vectores próprios.
O sistema de equações homogéneo (8.17) - (8.18) constitui o problema característico
associado ao sistema de equações diferenciais (8.11) - (8.12) e cuja solução é constituída
pelos valores característicos (valores próprios) e correspondentes vectores característicos
(vectores próprios).
Para a existência de soluções não triviais para as amplitudes u1 e u2 em (8.17) - (8.18),
o determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo tem de ser nulo1 ,
 
k11 − ω 2 m1 k12

2

∆ ω =   = 0 (8.19)
k21 k22 − ω 2 m2

ou
R
∆ ω 2 = [k] − ω 2 [m] = 0.

(8.20)
JD
O determinante (8.19) - (8.20) designa-se por determinante característico e conduz a

uma equação polinomial em ω 2 , ∆(ω 2 ) = 0, que é quadrática para o sistema com dois
graus de liberdade, designada por equação característica ou de frequências. A equação
∆(ω 2 ) = 0 possui duas raízes, ω12 e ω22 , existindo assim 2 modos nos quais o movimento
1
Álgebra Linear
JDR
harmónico síncrono é possível, um caracterizado pela frequência ω1 e outro pela frequên-

cia ω2 , onde ω1 e ω2 são designadas por frequências naturais de vibração do sistema. As
frequências naturais devem ser ordenadas por ordem crescente,
R
ω1 < ω2 (8.21)
JD
designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural fundamental.
As raízes ω12 e ω22 da equção característica ou de frequências (8.19) - (8.20) são os valo-
res particulares de ω 2 para os quais o sistema homogéneo (8.17) - (8.18) admite soluções
não nulas para u1 e u2 2 . Assim, para o sistema com dois graus de liberdade, o sistema
homogéneo (8.17) - (8.18) admite duas soluções não nulas para u1 e u2 , correspondentes
às duas frequências naturais ω1 e ω2 . Designando os valores correspondentes a ω1 por u11
e u21 e os correspondentes a ω2 por u12 e u22 , onde o primeiro índice identifica o grau de
liberdade e o segunda identifica se o movimento harmónico síncrono possui frequência
ω1 ou ω2 , as duas soluções não triviais do sistema homogéneo (8.17) - (8.18) vêm,
 
u11 
ω12 → = {u}1 , (8.22a)
u 
21
 
u12 
2
ω2 → = {u}2 . (8.22b)
u 
22
R
Introduzindo ω 2 = ω12 e ω 2 = ω22 no sistema homogéneo (8.17) - (8.18), obtêm-se então

os correspondentes vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes que dependem das frequências
JD
naturais ω1 e ω2 .
Para ω 2 = ω12 , o vector {u}1 é a solução do sistema de equações homogéneas,
    
k11 − ω12 m1 k12 u11  0
  = (8.23)
k21 k22 − ω12 m2 u21  0
ou
[k] − ω12 [m] {u}1 = {0} .

(8.24)
Para ω 2 = ω22 , obtém-se o vector {u}2 ,
    
k11 − ω22 m1 k12 u12  0
  = (8.25)
k21 k22 − ω22 m2 u22  0
ou
[k] − ω22 [m] {u}2 = {0} .

(8.26)
R
No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a menos de uma

constante, isto é, se o vector {u} é solução do sistema homogéneo (8.17) - (8.18), então,
JD
2
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante conduz à equação
polinomial característica m1 m2 ω 4 − (m1 k22 + m2 k11 ) ω 2 + k11 k22 − k12 k21 = 0, cujas raízes são dadas pela
expressão
s
ω12
2
1 m1 k22 + m2 k11 1 m1 k22 + m2 k11 k11 k22 − k12 k21
= ∓ −4 .
ω2 2 m1 m2 2 m1 m2 m1 m2
2
JDR
sendo α uma constante, o vector α {u} é também solução; apenas as razões entre as com-
ponentes do vector solução são únicas e podem ser determinadas. Definindo as razões
entre as componentes dos vectores solução {u}1 e {u}2 ,
R
u21
r1 = (8.27a)
u11
JD
u22
r2 = (8.27b)
u12
a resolução do sistema homogéneo (8.23) e (8.25) fornece as soluções,
u21 k11 − ω12 m1 k12

r1 = =− =− , (8.28a)
u11 k12 k22 − ω12 m2
u22 k11 − ω22 m1 k12

r2 = =− =− . (8.28b)
u12 k12 k22 − ω22 m2
Refira-se que as duas expressões para r1 e r2 em (8.28a) e (8.28b) são idênticas, e
decorrem da utilização da primeira ou da segunda equação do sistema homogéneo.
u21 u22
As razões r1 = e r2 = determinam a forma assumida pelo sistema durante
u11 u12
o movimento harmónico síncrono às frequências naturais ω1 e ω2 respectivamente. Se a
um termo em cada razão for atribuído um certo valor arbitrário, então o valor do outro
termo vem em conformidade, mantendo-se a razão. Os vectores {u}1 e {u}2 resultan-
tes, correspondentes às frequências naturais ω1 e ω2 , representam as formas naturais de
R
vibração do sistema,    
u11  1
JD
{u}1 = = u11 (8.29a)

u  r 
21 1
   
u12  1
{u}2 = = u12 (8.29b)
u  r 
22 2
e designam-se por vectores modais do sistema. Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem
ser agrupados numa matriz, designada por matriz modal,
 
h i u11 u12
[U ] = {u}1 {u}2 =   (8.30)
u21 u22
ocupando cada um dos vectores modais uma coluna da matriz modal.
8.2.1 Modos naturais de vibração

As duas soluções distintas ω12 ; {u}1 e ω22 ; {u}2 do problema característico (8.17) -

(8.18) representam dois modos para os quais o movimento harmónico síncrono do sis-
R
tema é possível.
Os dois movimentos harmónicos síncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas
JD
frequências naturais ω1 e ω2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 representativos das

formas naturais, designam-se por modos naturais de vibração do sistema,
 
u11 
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) (8.31a)
u 
21
JDR
 
u12 
{x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 ) (8.31b)
u 
22
R
ou
{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, 2. (8.32)
JD
Os vectores modais {u}1 e {u}2 , conforme já referido, representam as formas naturais
de vibração do sistema, e definem a forma ou configuração espacial assumida pelo sis-
tema durante o movimento harmónico síncrono de frequência natural ω1 e ω2 respectiva-
mente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) constituem uma pro-
priedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado sistema, excepto a grandeza
das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal é única em-
bora o vector modal que a representa não o seja; apenas as razões entre as componentes
dos vectores modais são únicas.
Na figura 8.4 representam-se os dois modos naturais de vibração do sistema com dois
graus de liberdade representado na figura 8.3. No primeiro modo natural, as massas m1 e
m2 movem-se no mesmo sentido, isto é, em fase, enquanto que no segundo modo natural
movem-se em sentido contrário ou em oposição de fase; em consequência, um ponto do
elemento elástico que liga as massas m1 e m2 permanece estacionário e designa-se por
nodo de vibração, figura 8.4b.
x1 (t) x2 (t) x1 (t) x2 (t)

R
0 0
m1 m2 m1 m2
JD
k1 k2 k3 k1 k2 k3
T1 x1 (t) x2 (t) T2 x1 (t) x2 (t)
4 4
m1 m2 m1 m2
k1 k2 k3 k1 k2 k3
T1 x1 (t) x2 (t) T2 x1 (t) x2 (t)
2 2
m1 m2 m1 m2
k1 k2 k3 k1 k2 k3
3T1 x1 (t) x2 (t) 3T2 x1 (t) x2 (t)
4 4
m1 m2 m1 m2
k1 k2 k3 k1 k2 k3
T1 x1 (t) x2 (t) T2 x1 (t) x2 (t)
m1 m2 m1 m2
k1 k2 k3 k1 k2 k3
t t
(a) Primeiro modo natural (b) Segundo modo natural
Figura 8.4: Modos naturais de vibração do sistema com 2 graus de liberdade

R
Na figura 8.5 representam-se de forma esquemática as duas formas naturais, onde

se pode observar a razão de amplitudes e a fase dos dois graus de liberdade do sistema
JD
para o movimento síncrono correspondente ao respectivo modo natural de vibração, ver

figura 8.4. Assim, cada uma das formas naturais representa a configuração espacial do
sistema para cada modo natural.
JDR
m1 m1
m2
R
u11 u12
u21
nodo
JD
u22
m2
(a) Primeira forma natural (b) Segunda forma natural
Figura 8.5: Formas naturais de vibração do sistema com 2 graus de liberdade
8.2.2 Resposta livre ou natural

As equações diferenciais homogéneas de movimento em regime livre ou natural (8.11) -
(8.12) admitem, pois, duas soluções não triviais do tipo (8.13) - (8.14), correspondentes
a movimentos harmónicos síncronos às frequências naturais, representando cada uma
delas um modo natural de vibração do sistema,
{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) (8.33a)

R
{x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.33b)

JD
Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua combinação linear
{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 (8.34)
é ainda uma solução das equações diferenciais (8.11) - (8.12) de movimento.

Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposição dos
dois modos naturais de vibração multiplicados cada um por uma constante que repre-
senta o respectivo grau de participação do modo no movimento livre,
{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + c2 {u}2 cos (ω2 t − φ2 )

   
u11  u12 
= c1 cos (ω1 t − φ1 ) +c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.35)
u  u 
21 22
| {z } | {z }
1o modo 2o modo
onde as constantes c1 , φ1 , c2 , φ2 são determinadas a partir das condições iniciais de des-

locamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a resposta pode
R
  
u11 u12 c1 cos (ω1 t − φ1 )
JD
{x (t)} =  
u u
21
c cos (ω t − φ )
22 2 2 2
(8.36)
= [U ] {g (t)}
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo para cada modo
natural de vibração.
JDR
De acordo com a expressão (8.35), para condições iniciais gerais, ambos os modos na-
turais são excitados e o movimento vivre ou natural é uma sobreposição dos dois modos
naturais de vibração.
R
As constantes c1 , c2 e φ1 , φ2 determinam-se a partir das condições iniciais de desloca-
mento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
JD
   
x0  ẋ0 
1 1
{x (t = 0)} = {ẋ (t = 0)} = . (8.37)
x0  ẋ0 
2 2
Introduzindo as condições iniciais na resposta natural (8.35) do sistema, obtêm-se as

quatro equações seguintes,
x01 = c1 u11 cos φ1 + c2 u12 cos φ2 , (8.38a)
x02 = c1 u21 cos φ1 + c2 u22 cos φ2 , (8.38b)
ẋ01 = ω1 c1 u11 sin φ1 + ω2 c2 u12 sin φ2 , (8.38c)
ẋ02 = ω1 c1 u21 sin φ1 + ω2 c2 u22 sin φ2 . (8.38d)
Manipulando algebricamente as equações anteriores, pode escrever-se,
1
R
u22 x01 − u12 x02

c1 cos φ1 =
(u11 u22 − u21 u12 )
, (8.39a)
JD
1 0 0
c1 sin φ1 = u22 ẋ1 − u12 ẋ2
ω1 (u11 u22 − u21 u12 )
1
u11 x02 − u21 x01

c2 cos φ2 =
(u11 u22 − u21 u12 )
1 , (8.39b)
c2 sin φ2 = u11 ẋ02 − u21 ẋ01
ω2 (u11 u22 − u21 u12 )
donde se obtêm as seguintes expressões para as constantes c1 , c2 , φ1 e φ2 ,
" 2 #1/2
1 2 u22 ẋ01 − u12 ẋ02
c1 = u22 x01 − u12 x02 + , (8.40a)
det [U ] ω12
" 2 #1/2
1 0 2 u11 ẋ02 − u21 ẋ01
u11 x02 − u21 x1

c2 = + , (8.40b)
det [U ] ω22
R
u22 ẋ01 − u12 ẋ02

φ1 = tan−1 , (8.41a)
ω1 u22 x01 − u12 x02
JD
u11 ẋ02 − u21 ẋ01

φ2 = tan−1 . (8.41b)
ω2 u11 x02 − u21 x01
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural específico
(i = 1, 2) por aplicação de condições iniciais adequadas.
JDR
8.2.3 Normalização dos vectores modais

Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sistema de equações
homogéneas, são vectores definidos a menos de uma constante.
R
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector modal num
vector modal único sem que a forma natural seja alterada, pois todas as componentes são
JD
definidas em proporção. De entre os possíveis esquemas de normalização de vectores,
no âmbito da análise de vibrações, a normalização para massas modais unitárias revela-
se particularmente interessante. O procedimento consiste na normalização dos vectores
modais de modo a que se verifique a seguinte condição,
{φ}T
1 [m] {φ}1 = 1 (8.42a)
{φ}T
2 [m] {φ}2 = 1 (8.42b)
ou
{φ}T
i [m] {φ}i = 1 i = 1, 2 (8.43)
onde os vectores {φ}1 e {φ}2 representam os vectores modais normalizados para massas
modais unitárias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igualmente as
seguintes relações,
{φ}T 2
1 [k] {φ}1 = ω1 (8.44a)
{φ}T 2
2 [k] {φ}2 = ω2 (8.44b)
R
ou
{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, 2. (8.45)
JD
Assim, os vectores modais normalizados {φ}1 e {φ}2 podem obter-se a partir dos
vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relações,
1
{φ}1 = q {u}1 (8.46a)
{u}T
1 [m] {u} 1
1
{φ}2 = q {u}2 (8.46b)
{u}T
2 [m] {u} 2
ou, genericamente, pela relação
1
{φ}i = q {u}i i = 1, 2. (8.47)
T
{u}i [m] {u}i
8.2.4 Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibração distintos, (ω1 , {φ}1 ) e (ω2 , {φ}2 ) com ω1 < ω2 , cons-
R
tituem as soluções do sistema homogéneo (??) que se pode reescrever na forma,

JD
[k] {φ}1 = ω12 [m] {φ}1 , (8.48)

[k] {φ}2 = ω22 [m] {φ}2 . (8.49)
Premultiplicando as expressões (8.48) e (8.49) por {φ}T T
2 e {φ}1 respectivamente, obtém-
se
JDR
{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω1 {φ}2 [m] {φ}1 , (8.50)
{φ}T 2 T
1 [k] {φ}2 = ω2 {φ}1 [m] {φ}2 . (8.51)
R
Efectuando a transposição da expressão (8.51), tendo em conta a simetria das matrizes
JD
de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se
{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω2 {φ}2 [m] {φ}1 . (8.52)
Subtraindo membro a membro as expressões (8.52) e (8.50) vem,
0 = ω22 − ω12 {φ}T

2 [m] {φ}1 . (8.53)
Como as frequências naturais ω1 < ω2 são distintas, então verificam-se necessaria-
mente as relações,
{φ}T
2 [m] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [m] {φ}2 = 0. (8.54)
Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 são, pois, ortogonais em relação à matriz de massa
[m].
Das expressões (8.50) e (8.51) decorrem igualmente as seguintes relações de ortogo-
nalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigidez [k],
{φ}T
2 [k] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [k] {φ}2 = 0. (8.55)
R
Assim, os vectores modais {φ}i i = 1, 2 apresentam propriedades de ortogonalidade

JD
em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se, no entanto, que não se trata da

propriedade de ortogonalidade ordinária de vectores, mas antes de uma ortogonalidade
“ponderada” pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados
para massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonor-
malidade e pode escrever-se na forma,
{φ}T
i [m] {φ}j = δij i, j = 1, 2 (8.56)
{φ}T 2
i [k] {φ}j = ωi δij i, j = 1, 2 (8.57)
onde δij representa o símbolo de Kroenecker e vale,

 1 i=j
δij = . (8.58)
 0 i 6= j
Considerando os vectores modais {φ}i i = 1, 2 agrupados por coluna na matriz mo-

dal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,
R
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = dΩ2 c (8.59)

JD
onde dIc representa a matriz identidade e dΩ2 c uma matriz diagonal cujos termos são os
quadrados das frequências naturais de vibração,
   
1 0

ω 2 0

2 1 
dIc =   dΩ c =  . (8.60)
0 1  0 ω22
 
JDR
8.2.5 Teorema da expansão

Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente independentes, constituem
uma base do espaço de dimensão n = 2. Assim, qualquer vector de dimensão n = 2 pode
R
exprimir-se como uma combinação linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sistema, {x (t)} =
JD
{v}, pode ser assimilado à sobreposição dos dois modos naturais de vibração multiplica-
dos por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem
uma medida do grau de participação de cada modo no movimento do sistema,
{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 . (8.61)

As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais podem determinar-
se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (8.61) por {φ}T i [m] i = 1, 2.
Tendo em conta as propriedades de ortonormalidade, obtém-se,
ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, 2. (8.62)
A expressão (8.61) representa a expansão de um vector {v} na base modal ou natural
e designa-se por teorema da expansão.
8.3 Sistemas semi-definidos

Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura 8.6.
R
f1 (t) f2 (t)
JD
x1 (t) x2 (t)
k
m1 m2
Figura 8.6: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade
O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas x1 (t) e x2 (t)

que definem as posições das massas m1 e m2 em qualquer instante t a partir das respec-
tivas posições de equilíbrio estático. Na direcção do movimento, o sistema não apresenta
ligações ao exterior, isto é, o movimento é não restringido. Assim, o sistema pode efectuar
um movimento de corpo rígido, de modo que a energia potencial de natureza elástica seja
nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam nulas. Naturalmente, e por
definição, a energia cinética é não nula e positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre, {f (t)} = {0}, escrevem-se,
       
m1 0 ẍ1 (t) k −k x1 (t) 0
+ = (8.63)
R
  
0 m ẍ (t)
2 2 −k k x (t) 0 2
JD
ou, sob a forma da equação matricial de movimento,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (8.64)
onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os vectores

{x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
JDR
8.3. Sistemas semi-definidos 143
Adoptando um procedimento
idêntico ao exposto na secção 8.2, o determinante ca-
racterístico ∆ ω 2 = [k] − ω 2 [m] vem,
 
R
k − ω 2 m1 k

∆ (ω) = 
 . (8.65)
k k − ω 2 m2

JD

Após desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtém-se a equação ca-

racterística ou de frequências,
∆ ω 2 = ω 2 m1 m2 ω 2 − k (m1 + m2 ) = 0

(8.66)
cujas raízes representam as frequências naturais do sistema que valem,

2 2 m1 + m2
ω1 = 0, ω2 = k . (8.67)
m1 m2
Verifica-se que uma das soluções da equação característica é nula, o que significa que
não existe oscilação das massas m1 e m2 no movimento associado a esta raiz nula.
Substituindo os valores de ωi2 i = 1, 2 no problema característico, determinam-se as
razões de amplitude associadas a cada uma das frequências naturais, isto é, as formas
naturais. Assim, para ω12 = 0 obtém-se,
    
k −k u11  0
R
  = (8.68)
−k k u21  0
JD
cuja resolução conduz à razão de amplitudes r1 ,
u21 k −k
r1 = =− =− = 1. (8.69)
u11 −k k
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilação e deslocam-se exactamente
da mesma quantidade, sem deformação elástica do elemento de ligação. Assim, o pri-
meiro modo natural de vibração é um modo de vibração degenerado e representa um
movimento de corpo rígido que pode exprimir-se na forma,
   
u11  1
{u}1 = = u0 (8.70)
u  1
21
onde u0 é uma constante não nula.

Para o segundo modo obtém-se,

m1 +m2
u22 k − k m1 −k
R
m1 m2
r2 = =− =− . (8.71)
u12 −k k − k m1 +m2 m
m1 m2 2
JD
Assim, o segundo modo natural de vibração vem então,

   
u12   1 
{u}2 = = u12 . (8.72)
u  − m1 
22 m2
JDR
Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo modo natural
as massas m1 e m2 oscilam a uma frequência ω2 e em oposição de fase, pelo que existe
um nodo de vibração na ligação entre as duas massas.
R
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento relativo entre as duas
massas, movimento de corpo rígido. Os sistemas com ligações ao exterior não restringi-
JD
das apresentam, pelo menos, uma das frequências naturais nula e um modo associado
que representa um movimento de corpo rígido. Estes sistemas designam-se por siste-
mas semi-definidos. Na figura 8.7 representam-se os dois modos naturais de vibração do
sistema semi-definido e na figura 8.8 representam-se as respectivas formas naturais.
x1 (t) x2 (t) 0 x1 (t) x2 (t)

m1 m2 m1 m2
k k
x1 (t) x2 (t) T2 x1 (t) x2 (t)
4
m1 m2 m1 m2
k k
x1 (t) x2 (t) T2 x1 (t) x2 (t)
2
m1 m2 m1 m2
k k
x1 (t) x2 (t) 3T2 x1 (t) x2 (t)
4
m1 m2 m1 m2
k k
R
x1 (t) x2 (t) T2 x1 (t) x2 (t)

JD
m1 m2 m1 m2
k k
t t
(a) Primeiro modo natural (b) Segundo modo natural
Figura 8.7: Modos naturais de vibração do sistema semi-definido
m2
m1 m2
u22
u11 u21
u12 nodo
R
m1
(a) Primeira forma natural (b) Segunda forma natural
JD
Figura 8.8: Formas naturais de vibração do sistema semi-definido com 2 graus de liber-
dade
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é uma combina-

ção de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Este tipo de sistemas caracteriza-se,
JDR
8.4. Quociente de Rayleigh 145
igualmente, por apresentar um matriz de rigidez [k] que é uma matriz singular (a energia
potencial elástica de deformação é uma forma quadrática semi-definida positiva e a ma-
triz de rigidez é semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natural, sendo
R
uma solução do problema característico, é ainda ortogonal ao segundo modo natural de
vibração. Nas figuras 8.9 - 8.10 apresentam-se dois exemplos de sistemas semi-definidos.
JD
x 2( t)
x 1( t)
k
m 1 m 2
n o d o
R
JD
Figura 8.9: Exemplo de um sistema semi-definido
G J
G J
8.4 Quociente de Rayleigh

R
Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema característico,

JD
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .

(8.73)
O problema característico (8.73) pode reescrever-se na forma,
[k] {u} = ω 2 [m] {u} , (8.74)
JDR
a qual configura um problema generalizado de valores e vectores próprios, onde os va-

lores próprios ωr2 , r = 1, 2 representam as frequências naturais e os vectores próprios
{u}r , r = 1, 2 as formas naturais de vibração.
Assim, as soluções ωr2 ; {u}r , r = 1, 2 verificam a equação,
R

[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, 2. (8.75)
JD
Premultiplicando ambos os membros por {u}T T
r e dividindo pelo escalar {u}r [m] {u}r
obtém-se,
{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, 2. (8.76)
{u}T
r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráticas, onde o
numerador representa a energia potencial do modo natural de vibração e o denominador
está relacionado com a energia cinética, representa as frequências naturais ωr2 r = 1, 2 de
vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão 2, o quociente (8.76) designa-se
por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
{v}T [k] {v}

R ({v}) = (8.77)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do vector arbi-
trário {v}.
R
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma natural) do
JD
sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual ao quadrado da frequên-

cia natural associada. No entanto, o quociente de Rayleigh possui valores estacionários
na vizinhança dos vectores modais do sistema, representativos das formas naturais de
vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos vectores mo-
dais normalizados para massas modais unitárias,
2
X
{v} = cr {φ}r = c1 {φ}1 + c2 {φ}2
r=1
  (8.78)
h i c1 
= {φ}1 {φ}2 = [Φ] {c}
c 
2
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v} na base modal.

Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh, e tendo em conta
as propriedades de ortonormalidade
R
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2

(8.79)
JD
obtém-se,
2
ωr2 c2r
P
T T
{c}T Ω2 {c}

{c} [φ] [k] [φ] {c} r=1
R ({v}) = = = . (8.80)
{c}T [φ]T [m] [φ] {c} {c}T dIc {c} 2
c2r
P
r=1
JDR
Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente do vector modal
{φ}1 , então o coeficiente c2 é muito pequeno quando comparado com o coeficiente c1 , isto
é,
R
c2 = ε2 c1 (8.81)
JD
sendo ε2 uma quantidade pequena, ε2 << 1.
Introduzindo agora c2 = ε2 c1 no quociente R ({v}) obtém-se,
ω12 c21 + ω22 ε21 c21

R ({v}) = . (8.82)
c21 + ε22 c21
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh simplifica-
se na forma,
ω12 + ω22 ε22

R ({v}) = . (8.83)
1 + ε22
1
Desenvolvendo o termo 1+ε22
em série de Taylor em torno do ponto regular ε2 = 0,
1 ∼ 2

= 1 − ε 2 , (8.84)
1 + ε22
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
R ({v}) = ω12 + ω22 ε22 1 − ε22 .

R

(8.85)
Depois de efectuar o produto indicado no 2º membro e desprezando os termos de
JD
ordem superior à segunda, pode escrever-se,
R ({v}) ∼
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 ∼
= ω12 + O ε2 .

(8.86)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da forma natural
{φ}1 de uma pequena quantidade de 1ª ordem, O (ε) , o quociente de Rayleigh R ({v}) di-
fere da frequência natural ω12 associada de uma pequena quantidade de 2ª ordem, O ε2 .

Assim, o quociente de Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas

naturais, sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências naturais cor-
respondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental ω12 , {u}1 , o quociente
de Rayleigh apresenta igualmente um valor mínimo, isto é, o quociente de Rayleigh é um
majorante da frequência natural fundamental,
R ({v}) ∼
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 .

(8.87)
Como ω1 < ω2 , R ({v}) ∼ = ω12 + O+ ε2 e vem então,

R ({v}) ≥ ω12 , (8.88)

R
onde o sinal de igualdade somente se verifica se ε2 for idêntico a zero, o que equivale a
JD
dizer que então o vector arbitrário {v} é idêntico ao vector modal {φ}1 .
O quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natural fundamental e o
valor mínimo que pode tomar é o da frequência fundamental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, pode igualmente concluir-se que
R ({v}) ≤ ω22 . (8.89)
JDR
Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência natural, ω2 , e

o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural mais elevada, ω2 , se o vector
arbitrário {v} for idêntico ao vector modal {φ}2 .
R
O quociente de Rayleigh é largamente aplicado na prática para obtenção de estimati-
vas para a frequência fundamental de vibração do sistema a partir de vectores arbitrários.
JD
Utiliza-se também em algoritmos de resolução do problema característico para determi-
nação das frequências e formas naturais de vibração, como acelerador da convergência
do processo iterativo de resolução.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Obviamente que
a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será tanto melhor quanto mais o
vector se aproximar da forma natural de vibração fundamental. Heuristicamente, pode
dizer-se que o vector dos deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais
às massas constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vibração
e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental através do quociente de
Rayleigh.
H Exemplo
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequência natural fundamental do sis-

tema representado na figura 8.11, usando diferentes vectores arbitrários. Comparar as
estimativas ω1R obtidas com o valor exacto ω1 .
R
x1 (t) x2 (t)
k1 k2 k3
JD
m1 m2
Figura 8.11: Sistema com 2 graus de liberdade
Propriedades mecânicas
m1 = m2 = m
k1 = k2 = k k3 = 2k
Matrizes de massa e de rigidez

   
1 0 2 −1
[m] = m   [k] = k  
R
0 1 −1 3
JD
Solução exacta para o primeiro modo
r  
k 0.8507
ω1 = 1.1756 {φ}1 =
m 0.5257
JDR
Quociente de Rayleigh
 
1
(i) Estimativa para o vector {v} =
R
1
JD
 T   
1 2 −1 1
{v}T [k] {v} = k   = 3k
1 −1 3 1
 T   
1 1 0 1
{v}T [m] {v} = m   = 2m
1 0 1 1
• Estimativa ω1R
r
3k k k
R ({v}) = = 1.5 ∴ ω1R = 1.2247
2m m m
ω1R − ω1 1.2247 − 1.1756
ε= = = 4.18%
ω1R 1.1756
 
1
(ii) Estimativa para o vector {v} =
2
R
 T   
1 2 −1 1
{v}T [k] {v} = k
JD
  = 10k
2 −1 3 2
 T   
1 1 0 1
{v}T [m] {v} = m   = 5m
2 0 1 2
• Estimativa ω1R
r
10k k k
R ({v}) = =2 ∴ ω1R = 1.4142
5m m m
ω1R − ω1 1.4142 − 1.1756
ε= = = 20.30%
ω1R 1.1756
(iii) Estimativa para o vector {v}

 
1
{f } = diag [m] ∴ {f } = m
1
R
    
m 0.6 0.2 1 m 0.8
JD
 
{v} = [k]−1 {f } = =
k 0.2 0.4 1 k 0.6
 T   
0.8 2 −1 0.8
{v}T [k] {v} = k   = 1.4k
0.6 −1 3 0.6
JDR
 T   
0.8 1 0 0.8
{v}T [m] {v} = m   = 1.0m
0.6 0 1 0.6
R
• Estimativa ω1R
JD
r
1.4k k k
R ({v}) = = 1.4 ∴ ω1R = 1.1832
1.0m m m
ω1R − ω1 1.1832 − 1.1756
ε= = = 0.65%
ω1R 1.1756
N
R
JD
R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 9

Regime forçado

JD
O movimento do sistema canónico com dois graus de liberdade é descrito por duas coor-
denadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições instantâneas das massas m1 e m2
a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.
f1 (t) f2 (t)
x1 (t) x2 (t)
k1 m1 k2 m2 k3
c1 c2 c3
Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade
As equações de movimento do sistema constituem um sistema de duas equações di-

ferenciais ordinárias ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da massa m1 influ-
encia o movimento da massa m2 e vice-versa. Para o sistema representado na figura 9.1,
R
as equações diferenciais de movimento escrevem-se,

JD
          
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t) k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
  +  +  =
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t) −k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
(9.1)
No caso mais geral, as equações de movimento de um sistema com 2 graus de liber-
151
152 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado
dade são da forma,

          
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t) k11 k12 x1 (t) f1 (t)
  +  +  = (9.2)
R
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c21 ẋ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
JD
ou, na forma de equação matricial de movimento,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (9.3)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,
[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (9.4)

Para o sistema com dois graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de di-
mensão (2 × 2) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes de influência de
massa/inércia, de amortecimento viscoso e de rigidez do sistema,
     
m11 m12 c11 c12 k11 k12
[m] =   , [c] =   , [k] =  . (9.5)
m21 m22 c21 c22 k21 k22
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores
de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de força dinâmica actuante no sistema,
     
R
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)

{x (t)} = , {ẋ (t)} = , {ẍ (t)} = , (9.6a)
x (t) ẋ (t) ẍ (t)
JD
2 2 2
 
f1 (t)
{f (t)} = . (9.6b)
f (t)
2
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das equações dife-

renciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento das condições iniciais de
deslocamento, {x (0)}, e de velocidade, {ẋ (0)},
   
x0  ẋ0 
1 1
{x (0)} = , {ẋ (0)} = . (9.7)
x0  ẋ0 
2 2
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica

Para uma solicitação harmónica de frequência ω e amplitudes F1 e F2 , o vector de excita-
ção pode escrever-se na forma,
   
R
f1 (t) F1 

{f (t)} = = ejωt . (9.8)
f (t) F 
JD
2 2
As equações de movimento do sistema escrevem-se então,

          
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t) k11 k12 x1 (t) F1  jωt
  +  +  = e (9.9)
m 21m 22
ẍ (t)
2 c c21
ẋ (t)
22 2 k k x (t) F 
21 22 2 2
JDR
9.2. Resposta a uma solicitação harmónica 153
ou, na forma de equação matricial de movimento,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt . (9.10)
R
Admitindo, em regime estacionário, uma resposta harmónica de frequência ω idêntica
à frequência de excitação,
JD
   
x1 (t) X̄1 (ω)
= ejωt (9.11)
x (t) X̄ (ω)
2 2
ou
{x (t)} = X̄ (ω) ejωt ,

(9.12)

as componentes do vector X̄ (ω) , em geral complexas, representam a amplitude e a
fase do movimento estacionário de resposta e dependem da frequência ω de excitação e
dos parâmetros do sistema. Introduzindo a resposta estacionária (9.11) e as respectivas
derivadas no sistema de equações diferenciais de movimento (9.9), após divisão por ejωt
obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas,
    
−ω 2 m11 + jωc11 + k11 −ω 2 m12 + jωc12 + k12 X̄1 (ω) F1 
  = (9.13)
−ω 2 m + jωc + k
21 21 −ω 2 m + jωc + k
21 22
X̄ (ω) F 
22 22 2 2
ou 2
−ω [m] + jω [c] + [k] X̄ (ω) = {F } (9.14)
R
onde a matriz de coeficientes é designada por matriz de rigidez dinâmica, o vector

2º

membro contém as amplitudes da excitação harmónica e cuja solução é o vector X̄ (ω)
JD
com componentes X̄1 (ω) e X̄2 (ω).

Definindo as funções de rigidez dinâmica zrs (ω) r, s = 1, 2 da seguinte forma,
zrs (ω) = −ω 2 mrs + jωcrs + krs r, s = 1, 2, (9.15)
então o sistema de equações algébricas (9.13) pode escrever-se,

    
z11 (ω) z12 (ω) X̄1 (ω) F1 
  = (9.16)
z (ω) z (ω) X̄ (ω) F 
21 22 2 2
ou
[Z (ω)] X̄ (ω) = {F } . (9.17)
−1
Premultiplicando
pela matriz inversa da matriz de rigidez dinâmica, [Z (ω)] , deter-
mina-se o vector X̄ (ω) ,
X̄ (ω) = [Z (ω)]−1 {F } .

(9.18)
Desenvolvendo a matriz [Z (ω)]−1 para o sistema com 2 graus de liberdade, esta vale,
R
   
1 z −z 1 z −z
[z (ω)]−1 =  22 12
=  22 12
. (9.19)
JD
det [z (ω)] −z z z z
11 22 − z z
12 21 −z z
21 11 21 11

Assim, a solução para o vector X̄ (ω) vem,
z22 F1 − z12 F2
X̄1 (ω) = , (9.20a)
z11 z22 − z12 z21
JDR
−z21 F1 + z11 F2
X̄2 (ω) = . (9.20b)
z11 z22 − z12 z21
Para o sistema amortecido, as componentes X̄1 (ω) e X̄2 (ω) são quantidades comple-
R
xas, X̄1 (ω) ∈ C e X̄2 (ω) ∈ C, cujo módulo representa a amplitude de resposta estacioná-
ria e cujo argumento representa o desfasamento entre a resposta e a excitação. Assim, a
JD
resposta estacionária harmónica (9.11) - (9.12) apresenta amplitudes

X1 (ω) = X̄1 (ω) (9.21a)

X2 (ω) = X̄2 (ω) (9.21b)
e desfasamentos
−1 Im X̄1 (ω)
φ1 (ω) = ∠X̄1 (ω) = tan (9.22a)
Re X̄1 (ω)

Im X̄2 (ω)
φ2 (ω) = ∠X̄2 (ω) = tan−1 (9.22b)
Re X̄2 (ω)
Na figura 9.2 representa-se a amplitude e a fase da resposta estacionária. A variação
da amplitude com a frequência evidencia a existência de duas frequências de ressonânicia
para o sistema com dois graus de liberdade.
R
X1 (ω)
X2 (ω)
JD
0 0
π π
φ1
φ2
0 0
−π −π
0 0
ω ω
(a) X1 (ω) e φ1 (b) X2 (ω) e φ2
Figura 9.2: Resposta estacionária harmónica: amplitude e fase
Para o sistema não amortecido, crs = 0, r, s = 1, 2, X̄1 (ω) e X̄2 (ω) são quantidades
reais, X̄1 (ω) , X̄2 (ω) ∈ R, cujo módulo representa a amplitude de resposta estacionária e
cujo sinal, positivo ou negativo, representa o desfasamento entre a resposta e a excitação,
respectivamente em fase ou em oposição de fase,
R

X1 (ω) = X̄1 (ω) ; (9.23a)
JD

X2 (ω) = X̄2 (ω) ; (9.23b)

 0 para X̄1 > 0

φ1 = ; (9.24a)
 π para X̄ < 0

1
JDR

 0 para X̄2 > 0

φ2 = . (9.24b)
 π para X̄ < 0

2
R
Refira-se que, para sistemas não amortecidos, o denominador das expressões (9.20)
para X̄1 (ω) e X̄2 (ω) é a equação característica ou de frequências (??) do sistema cujas
JD
raízes são as frequências naturais de vibração ω1 e ω2 . Em consequência, para frequências
de excitação ω = ω1 e ω = ω2 , os fasores X̄1 (ω) e X̄2 (ω) tendem para infinito, figura 9.4.
Exemplo H
Determinar a resposta estacionária do sistema não amortecido com dois graus de li-
berdade e com f1 (t) = F1 cos ωt e f2 (t) = 0 representado na figura 9.3. Considerar
m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k. Representar graficamente a variação da amplitude e
da fase em função da frequência ω de excitação harmónica.
f1 (t) = F cos ωt
x1 (t) x2 (t)
k1 k2 k3
m1 m2
Figura 9.3: Sistema discreto não amortecido com 2 graus de liberdade

R
A equação matricial de movimento do sistema escreve-se,

JD
       
m 0  ẍ1 (t) 2k −k x1 (t)  F1 cos ωt
  +  = (9.25)
0 m ẍ (t) 2 −k 2k x (t)  2 0 
A comparação da equação (9.25) com a equação (9.9) mostra que,
m11 = m22 = m, m12 = m21 = 0, c11 = c12 = c22 = 0
k11 = k22 = 2k, k12 = k21 = −k, F1 = F1 , F2 = 0

Como o sistema é não amortecido, X̄1 (ω), X̄2 (ω) ∈ R, a resposta estacionária harmó-
nica do sistema pode escrever-se na forma1 ,
x1 (t) = X̄1 (ω) cos ωt
x2 (t) = X̄2 (ω) cos ωt

ou ainda
x1 (t) = X1 (ω) cos (ωt − φ1 )
R
x2 (t) = X2 (ω) cos (ωt − φ2 )

JD
onde X1 (ω) e X2 (ω) representam a amplitude e φ1 e φ2 a fase do movimento harmónico

síncrono das massas m1 e m2 .
De acordo com a definição (9.15), as funções de rigidez dinâmica zrs (ω) valem,
1
Como F1 cos ωt = Re F1 ejωt , a solução vem xi (t) = Re X̄i (ω)ejωt = X̄i (ω) cos ωt, pois X̄i (ω) ∈ R

para um sistema não amortecido.
JDR
z11 (ω) = −ω 2 m + 2k, z22 (ω) = −ω 2 m + 2k, z12 (ω) = z21 (ω) = −k.
Substituindo nas expressões (9.20), X̄1 (ω) e X̄2 (ω) vêm,
R
−ω 2 m + 2k F1 −ω 2 m + 2k F1

JD
X̄1 (ω) = =
(−ω 2 m + 2k) (−ω 2 m + 2k) − k 2 (−ω 2 m + 3k) (−ω 2 m + k)
kF1 kF1
X̄2 (ω) = =
(−ω 2 m 2
+ 2k) (−ω m + 2k) − k 2 (−ω m + 3k) (−ω 2 m + k)
2
A amplitude e a fase do movimento estacionário harmónico síncrono das massas m1

e m2 vêm então,

 0 para X̄1 > 0

X1 (ω) = X̄1 (ω) ,
φ1 = ∠X̄1 (ω) = ;
 π para X̄ < 0

1

 0 para X̄2 > 0

X2 (ω) = X̄2 (ω) , φ2 = ∠X̄2 (ω) = .
 π para X̄ < 0

2
Deve notar-se que o denominador das expressões para X̄1 (ω) e X̄2 (ω) representa a
equação característica
q ou de
q frequências (??) cujas raízes são as frequências naturais do
R
k
sistema, ω1 = m e ω2 = 3k m.
Na figura 9.4 representa-se X̄1 (ω) e X̄2 (ω) em função da frequência de excitação ω e
JD
na figura 9.5 representam-se as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) e os desfasamentos φ1 e φ2 .

A análise das figuras 9.4 - 9.5 permite concluir que:
• As amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) tendem para infinito para frequências de excitação

idênticas às frequências naturais, ω = ω1 e ω = ω2 ;
• Existem duas condições de ressonância e as frequências de ressonância do sistema

não amortecido são idênticas às frequências naturais: ω = ω1 e ω = ω2 ;
• Verifica-se uma mudança de fase para cada uma das frequências naturais (mudança
de sinal em X̄1 (ω) e X̄2 (ω));
• Para 0 < ω < ω1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;
• Para ω > ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposição de fase;
• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em oposição de fase;
• A amplitude de vibração X1 (ω) da massa m1 , à qual está aplicada a força excitadora

f1 (t) = F cos ωt, é nula para um valor particular da frequência de excitação ω. Esta
R
característica constitui a base do redutor (absorsor) de vibrações apresentado no

N capítulo 20, secção 20.2.
JD
JDR
9.3. Regime forçado não amortecido 157
R
X̄1 (ω)
X̄2 (ω)
0 0
JD
0 ω1 ω2 0 ω1 ω2
ω ω
(a) X̄1 (ω) (b) X̄2 (ω)
Figura 9.4: Resposta estacionária harmónica: X̄1 (ω) e X̄2 (ω) em função de ω
X1 (ω)
X2 (ω)
0 ω1 ω2 0 ω1 ω2
π π
R
φ1
φ2
0 0
−π −π
JD
0 0
ω ω
(a) X1 (ω) e φ1 (b) X2 (ω) e φ2
Figura 9.5: Resposta estacionária harmónica: amplitude e fase em função de ω
9.3 Regime forçado não amortecido

9.3.1 Coordenadas generalizadas
No caso mais geral, para o sistema não amortecido com 2 graus de liberdade, o sistema
de equações diferenciais de movimento nas coordenadas generalizadas escreve-se,
       
m m12 ẍ1 (t) k11 k12 x1 (t)  f1 (t)
 11  +  = , (9.26)
m21 m22 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
R
ou, então, na forma mais compacta através da equação matricial de movimento,

JD
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (9.27)
As equações de movimento em (9.26) e (9.27), conforme já discutido na secção 7.2,

apresentam-se acopladas ou ligadas entre si, constituindo, por isso, um sistema de equa-
ções diferenciais. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia e
elástico ou de rigidez.
JDR
f1 (t) f2 (t)
x1 (t) x2 (t)
k1 k2 k3
m1 m2
R
JD
Figura 9.6: Sistema não amortecido com 2 graus de liberdade
A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condições iniciais de

deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
   
x0  ẋ0 
1 1
{x (0)} = , {ẋ (0)} = . (9.28)
x0  ẋ0 
2 2
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais

Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais (9.27) de movimento,
defina-se uma transformação de coordenadas do tipo
{x (t)} = [T ] {η (t)} , (9.29)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas generalizadas

R
{x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)}. Adoptando como matriz de transforma-

ção a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas generalizadas {η (t)} designam-se por
JD
coordenadas modais ou naturais, e a transformação (9.29) escreve-se
{x (t)} = [Φ] {η (t)} , (9.30)
onde a matriz de transformação modal [Φ] é uma matriz de dimensão (2x2).

Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando duas vezes a
expressão (9.30) em ordem a t obtém-se
{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (9.31)
Introduzindo a transformação (9.30) na equação de movimento (9.27) vem,
[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (9.32)

Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal transposta,
T
[Φ] , então,
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.33)
R
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectores modais que formam

a matriz modal [Φ],
JD
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 ,

(9.34)
o resultado de (9.33) vem
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} ,

(9.35)
JDR
9.3. Regime forçado não amortecido 159
onde dIc e Ω2 representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diago-

nal cujos termos são os quadrados das frequências naturais. Assim, a equação (9.35), que
representa a projecção das equações de movimento na base modal, é constituída por duas
R
equações diferenciais desacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de
liberdade obtém-se,
JD
       
1 0 η̈1 (t) ω12 0  η1 (t) N1 (t) = φ11 f1 (t) + φ21 f2 (t)
 
  +  = . (9.36)
0 1 η̈2 (t)  0 ω22 η2 (t) N2 (t) = φ12 f1 (t) + φ22 f2 (t)
 
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com a propriedade de

ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultâneo em ter-
mos elásticos e em termos de inércia das duas equações de movimento. Noutros termos,
a projecção das equações diferenciais de movimento na base modal conduz a equações
diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idêntica à equação
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
η̈i (t) + ωi2 ηi (t) = Ni (t) (i = 1, 2). (9.37)
Como na base modal as equações de movimento se apresentam completamente desa-
copladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) (i = 1, 2) designam-se igualmente
por coordenadas naturais.
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
R
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
JD
m 1
m 2
k 1 k 2 k 3
C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
D 1(
k
m
2
m
m m 1
k
m
1
m
N
2
D 2(
2
(t)
t)
R
Figura 9.7: Base generalizada versus base modal ou natural

JD
9.3.2.1 Condições iniciais na base modal

A resolução de cada uma das equações (9.37) na base modal ou natural requer igualmente
as condições iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformação de coordena-
JDR
das (9.30) às condições iniciais {x (0)} e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações
{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} , (9.38)
R
onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de deslocamento e
de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expressões por [Φ]T [m] e aten-
JD
dendo às propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)}
vêm,
{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (9.39)
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais

As equações de movimento na base modal ou natural constituem então um conjunto de
duas equações independentes do tipo η̈i (t) + ωi2 ηi (t) = Ni (t) (i = 1, 2), cada uma delas
idêntica à equação canónica do sistema com um grau de liberdade,
η̈1 (t) + ω12 η1 (t) = N1 (t)

(9.40)
η̈2 (t) + ω22 η2 (t) = N2 (t).
Na base modal cada uma das equações η̈i (t) + ωi2 ηi (t) = Ni (t) (i = 1, 2) pode ser
resolvida analítica ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
Assim, se a solicitação for conhecida sob a forma de uma função do tempo, a solução
analítica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
R
t
1
Z
JD
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0 i = 1, 2. (9.41)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi
Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo, tk (k = 1, . . . , m),
pode utilizar-se um procedimento de integração directa de cada uma das equações na
base modal.
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural, a determi-
nação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa pela transformação de
coordenadas (9.30). Assim, a resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada pela
expressão,  
h i η1 (t)
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}1 {φ}2 , (9.42)
η (t)
2
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,

R
2
JD
X
{x (t)} = {φ}i ηi (t) . (9.43)
i=1
O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposição das formas na-
turais de vibração {φ}i multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais ηi (t), donde
a designação de sobreposição modal para esta técnica.
JDR
9.4. Regime forçado amortecido 161
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,
      
x1 (t) φ11 φ12  η1 (t)   φ11 η1 (t) + φ12 η2 (t)
= =
R

x (t) φ21 φ22 η2 (t) φ21 η1 (t) + φ22 η2 (t)
2
(9.44)
JD
   
φ11  φ12 
= η1 (t) + η (t) .
φ  φ  2
21 22
9.4 Regime forçado amortecido

Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações de movimento
na base generalizada são da forma,
          
m m12 ẍ1 (t)  c11 c12  ẋ1 (t)  k11 k12  x1 (t)  f1 (t)
 11  +  +  = ,
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
(9.45)
ou ainda,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (9.46)
R

JD
Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a matriz de transfor-

mação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos vectores modais do sistema
não-amortecido, a projecção da equação matricial (9.46) de movimento na base modal
conduz à seguinte equação,
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.47)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relação

às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento projectadas na base modal
vêm,
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} ,

(9.48)
2
onde dIc e Ω representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz dia-
gonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais. Por sua vez, a matriz
[Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de amortecimento na base modal, não
é, necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equação matricial (9.48) encontra-se
desacoplada em termos de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de
R
amortecimento.
JD
9.4.2.1 Amortecimento proporcional

Para amortecimento do tipo proporcional, ou amortecimento de Rayleigh, a matriz de
amortecimento [c] é uma combinação linear da matriz de massa e da matriz de rigidez,
[c] = α [m] + β [k] , (9.49)
JDR
onde α e β representam dois parâmetros de ponderação. Neste caso, a projecção da

matriz de amortecimento na base modal, tendo em conta as propriedades de ortonorma-
lidade, vem,
R
[Φ]T [c] [Φ] = α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]
= α dIc + β Ω2
JD

(9.50)
= α + βΩ2

onde α + βΩ2 é uma matriz diagonal cujos termos valem α + βωi2 (i = 1, 2). Assim, os

vectores modais do sistema não amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amor-

tecimento viscoso proporcional, e as equações de movimento na base modal são equações
independentes formalmente idênticas à equação canónica do sistema com 1 grau de li-
berdade.
Atendendo à definição de razão de amortecimento na página 31 e à expressão (3.15)
com c = αm + βk 2 , os termos da matriz diagonal α + βΩ2 em (9.50) podem reescrever-

se na forma,
α + βωi2 = 2ξi ωi i = 1, 2 (9.51)
A projecção (9.50) da matriz de amortecimento proporcional na base modal pode en-
tão reescrever-se na forma,
[Φ]T [c] [Φ] = d2χΩc (9.52)
onde χ representa as razões de amortecimento modal ξi (i = 1, 2) que se relacionam com
os parâmetros α e β pela expressão,
R

1 α
ξi = + βωi i = 1, 2 (9.53)
JD
2 ωi
Na figura 9.8 representa-se a variação da razão de amortecimento proporcional com
a frequência.
β=0
α=0
(ω1 ; ξ1 )
ξ
(ω2 ; ξ2 )
Figura 9.8: Amortecimento proporcional: variação da razão de amortecimento com a

frequência
Conforme a expressão (9.53) e a figura 9.8, a componente α [m] amortece mais for-
temente os modos de mais baixa frequência natural enquanto que a componente β [k]
amortece mais fortemente os modos mais elevados. A selecção dos parâmetros α e β
R
permite ajustar o amortecimento dos modos presentes numa banda de frequência de in-
teresse. Fixando valores ξ1 e ξ2 para a razão de amortecimento às frequências ω1 e ω2
JD
respectivamente, a partir de (9.51) obtém-se,

2ω1 ω2 (ξ1 ω2 − ξ2 ω1 )
α= (9.54a)
ω22 − ω12

2 αm+βk α βωn
ξ= 2mωn
= 2ωn
+ 2
JDR
9.4. Regime forçado amortecido 163
2 (ξ2 ω2 − ξ1 ω1 )
β= (9.54b)
ω22 − ω12

Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade para a matriz
R
de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema não
amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condição
JD
de Caughey,
[k] [m]−1 [c] = [c] [m]−1 [k] (9.55)
que é uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.
9.4.3 Equações modais

Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.49), as equações de movimento pro-
jectadas na base modal do sistema não-amortecido, (9.48), constituem então um conjunto
de equações diferenciais independentes sendo cada uma delas formalmente idêntica à
equação de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,
η̈i (t) + 2ξi ωi η̇i (t) + ωi2 ηi (t) = Ni (t) (i = 1, 2). (9.56)
9.4.3.1 Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equações (9.56) pode se resolvida analítica ou numerica-
mente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema. Assim, a resposta pode ser
R
determinada utilizando o integral de Duhamel,

JD
t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0

ηi (0) η̇i (0)
i = 1, 2 (9.57a)
ξi ωi t
+e q cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
1 − ξi2 ωi
ξi
q
ωdi = ωi 1 − ξi2 φi = tan−1 q , (9.57b)
1 − ξi2
ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das equações na base

modal.

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural, a determina-
ção da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada pela expressão,
{x (t)} = [Φ] {η (t)}

R
 
h i η1 (t)
JD
= {φ}1 {φ}2
η (t)
2
(9.58)
= {φ}1 η1 (t) + {φ}2 η2 (t)
2
X
= {φ}i ηi (t) .
i=1
JDR
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento [c] é proporcio-

nal, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se como uma sobreposição das
formas naturais de vibração {φ}i do sistema não-amortecido multiplicadas pelas respec-
R
tivas respostas amortecidas em coordenadas modais ηi (t), mantendo-se válida a técnica
da sobreposição modal.
JD
R
JD
R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 10
Sistema com n graus de liberdade


JD
Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na figura 10.1.
f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1
m j m n
x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n
Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade
f i
k i( x i- x i-1 ) m i k i+ 1 ( x i+ 1 - x i)
x
R
Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

JD
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi , figura 10.2, a

equação de movimento é dada pela expressão
mi ẍi = −ki (xi − xi−1 ) + ki+1 (xi+1 − xi ) + fi i = 2, . . . , n − 1, (10.1)
165
166 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
ou então
mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (10.2)
R
As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas da equação
acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e xn+1 = 0,
JD
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (10.3)
mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (10.4)
As equações de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se numa forma ma-

tricial do seguinte modo:
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (10.5)
onde as matrizes [m] e [k] são designadas por, respectivamente, matriz de massa e de
rigidez, e são dadas por:
 
m1
 
...
 
 
 
[m] =  mi (10.6)
 
R

 
 
...
JD
 
 
mn
 
k1 + k2 −k2 0 ... 0
 
−k2 k2 + k3 −k3 ... 0
 
 
 
[k] =  0 −k3 k3 + k4 ... 0 (10.7)
 

.. .. ..
 
 .. 
 . . . . −kn 
 
0 0 0 −kn kn + kn+1
e os vectores {x (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} são os vectores de deslocamentos, de acelerações e

de forças, dados respectivamente por
     



 x1 






 ẍ1 






 f1 




 .. 
 
 .. 
 
 .. 

. . .

 
 
 
 
 


 
 
 
 
 

     
{x (t)} = {ẍ (t)} = {f (t)} =
R
xi , ẍi , fi . (10.8)
     

 . 
.. 
 
 .. 
 
 ..

. .
    
JD

 
 
 
 
 


 
 
 
 
 

     
 xn 
  
 ẍn 
 
 fn 

O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso particular dos

sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apresenta acoplamento dinâmico. Na
sua forma mais geral, as matrizes de massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia:
JDR
10.2. Coeficientes de influência 167
   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
R
   
 m21 m22 m23 . . . m2n  k21 k22 k23 . . . k2n
   
 
   
JD
[m] =  m31 m32 m33 . . . m3n  , [k] =  k31 k32 k33 . . . k3n . (10.9)
   
 .. .. .. ..  .. .. .. ..
   
..  .. 
 . . . . .   . . . . . 
   
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
10.2 Coeficientes de influência

As equações de movimento de um sistema com n graus de liberdade podem também ser
escritas em termos dos coeficientes de influência, que são largamente utilizados em Me-
cânica das Estruturas. Basicamente, um conjunto de coeficientes de influência pode ser
associado com cada uma das matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influência
associados às matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por coefici-
entes de rigidez e de inércia. Em determinadas situações, apresenta-se como conveniente
reescrever as equações de movimento em termos da matriz inversa da matriz de rigi-
dez, designada por matriz de flexibilidade, ou em termos da matriz inversa da matriz de
massa. Os coeficientes correspondentes à inversa da matriz de rigidez designam-se por
coeficientes de influência de flexibilidade, e aqueles correspondentes à inversa da matriz
R
de massa por coeficientes de influência inversos dos coeficientes de inércia.

JD
10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez

Para uma mola linear elástica, a força necessária para lhe provocar uma elongação uni-
tária é designada por rigidez ou constante da mola. Em sistemas mais complexos, pode
exprimir-se a relação entre o deslocamento num ponto e as forças actuantes em vários
outros pontos do sistema por meio de coeficientes de influência de rigidez.
"O coeficiente de influência de rigidez, designado por kij , é definido como sendo a força no
ponto i devida a um deslocamento unitário no ponto j, xj = 1, quando todos os pontos, com
excepção do ponto j, estão fixos, x ` = 0."
`6=j
k ij
k 1 k k i k i+ 1 k j k j+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i m j m j m n
x 1= 0 x i= 0 x j= 1 x n= 0
R
Com base na definição, a força total no ponto i, Fi , pode ser obtida somando as forças
JD
devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:

n
X
Fi = kij xj i = 1, 2, . . . , n. (10.10)
j=1
Em notação matricial, a expressão anterior escreve-se
JDR
{F } = [k] {x} , (10.11)

onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de forças definidos na ex-
R
pressão (10.8), e [k] é a matriz de rigidez dada por
JD
 
k11 k12 k13 . . . k1n
 
 k21 k22 k23 . . . k2n
 

 
[k] =  k31 k32 k33 . . . k3n . (10.12)
 
 .. .. .. ..
 
.. 
 . . . . . 
 
kn1 kn2 kn3 . . . knn
Os coeficientes de influência de rigidez apresentam as seguintes características:
i. Como para um sistema linear a força necessária no ponto i para produzir um des-
locamento unitário no ponto j e deslocamentos nulos nos pontos ` 6= j é idêntica à
força necessária no ponto j para produzir um deslocamento unitário no ponto i e
deslocamentos nulos nos pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti,
tem-se a relação kij = kji i, j = 1, . . . , n;
ii. Os coeficientes de influência de rigidez podem ser calculados pela aplicação dos
princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;
R
iii. Os coeficientes de influência de rigidez para sistemas em torção são definidos em

JD
termos de momento torsor e de deslocamento angular unitário.
Os coeficientes de influência de rigidez dum sistema com n graus de liberdade podem

determinar-se da seguinte forma:
• Atribuir um deslocamento unitário à coordenada j, xj = 1, e deslocamento nulo

para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definição, o conjunto de forças
`6=j
kij i = 1, . . . , n mantém o sistema na configuração assumida.
• A resolução das n relações de equilíbrio estático para cada uma das n massas con-
duz à obtenção dos n coeficientes de inluência de rigidez kij i = 1, . . . , n.
H Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de rigidez para o sistema discreto com
3 graus de liberdade representado na figura 10.4.
k k k
R
!
m m m
JD
!
x x x !
Figura 10.4: Sistema discreto
JDR
1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5a)
Relações de equilíbrio estático:
R
m1 : k1 = −k2 + k11 m2 : k21 = −k2 m3 : k31 = 0
JD
Solução:
k11 = k1 + k2 k21 = −k2 k31 = 0
2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.5b
m1 : k12 + k2 = 0 m2 : k22 − k3 = k2 m3 : k32 = −k3
Solução:
k12 = −k2 k22 = k2 + k3 k32 = −k3
3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.5c)
m1 : k13 = 0 m2 : k23 + k3 = 0 m3 : k33 = k3

R
Solução:
k13 = 0 k23 = −k3 k33 = k3
JD
Matriz dos coeficientes de influência de rigidez Agrupando os coeficientes de rigidez

previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez ou simplesmente a matriz de
rigidez vem
 
k1 + k2 −k2 0
 
 
[k] =  −k2
 k2 + k3 −k3  .
 
0 −k3 k3
N
10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade

Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo, uma única força
actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o deslocamento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexão aumenta proporcionalmente à carga, tem-
se:
R
xij = aij Fj . (10.13)

JD
"O coeficiente de influência de flexibilidade, representado por aij , é definido como sendo o
deslocamento do ponto i devido a uma carga unitária aplicada no ponto j."
Se várias forças Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes coordenadas gene-
ralizadas do sistema, o deslocamento total segundo qualquer coordenada i é dado pela
soma de todas as contribuições das forças Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
JDR
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
R
x 1= 1 x 2= 0 x 3= 0
JD
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= k 1 k 2( x 2-x 1) = -k 2 k 3( x 3-x 2) = 0
(a) kj1
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 0 x 2= 1 x 3= 0
k 1 2 k 2 2 k 3 2
k 3
m m m
R
1 2 3
k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = k 2 k 3( x 3-x 2) = -k 3
JD
(b) kj2
k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 0 x 2= 0 x 3= 1
k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = 0 k 3( x 3-x 2) = k 3
(c) kj3
Figura 10.5: Determinação dos coeficientes de rigidez

R
n
X n
X
JD
xi = xij = aij Fj i = 1, . . . , n. (10.14)

j=1 j=1
A equação anterior escreve-se em notação matricial da seguinte forma:
{x} = [a] {F } (10.15)
JDR
f j= 1
k 1 k k i k j k j+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i m j m j m n
R
x x i= a x x
JD
1 ij j n
onde {x} e {F } são os vectores de deslocamentos e de forças definidos na expressão (10.8)

e [a] é a matriz de flexibilidade dada por:
 
a11 a12 a13 . . . a1n
 
 a21 a22 a23 . . . a2n
 

 
[a] =  a31 a32 a33 . . . a3n . (10.16)
 
 .. .. .. ..
 
.. 
 . . . . . 
 
an1 an2 an3 . . . ann
Os coeficientes de influência de flexibilidade apresentam as seguintes características:
i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado por uma força
R
unitária aplicada no ponto j é idêntico ao deslocamento no ponto j provocado por

uma força unitária aplicada no ponto i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti,
JD
tem-se a relação aij = aji i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coeficientes de influência de flexibilidade podem ser calculados pela aplicação

dos princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;
iii. Os coeficientes de influência de flexibilidade para sistemas em torção são definidos

em termos de momento torsor unitário e de deslocamento angular.
Os coeficientes de influência de flexibilidade dum sistema com n graus de liberdade

podem determinar-se da seguinte forma:
• Assumir uma força unitária aplicada segundo a coordenada j, Fj = 1;
• Por definição, os deslocamentos segundo as n coordenadas constituem os coefici-

entes de influência de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.
Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade para o sistema discreto
R
com 3 graus de liberdade representado na figura 10.7.

JD
1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.8a)
m1 : k1 a11 = k2 (a21 − a11 ) + 1
m2 : k2 (a21 − a11 ) = k3 (a31 − a21 )
JDR
k k k !
m m m !
R
x x x !
JD
m3 : k3 (a31 − a21 ) = 0
Solução:
1 1 1
a11 = a21 = a31 =
k1 k1 k1
2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.8b)
R
JD
R
JD
JDR
R
f1= 1 f2= 0 f3= 0
JD
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 1 x 2= a 2 1 x 3= a 3 1
f1= 1 f2= 0 f3= 0
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 1 k 2( a 2 1 -a 1 1 ) k 3( a 3 1 -a 2 1 )
(a) aj1
f1= 0 f2= 1 f3= 0

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= a x 2= a x 3= a
R
1 2 2 2 3 2
f1= 0 f2= 1 f3= 0

JD
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 2 k 2( a 2 2 -a 1 2 ) k 3( a 3 2 -a 2 2 )
(b) aj2
f1= 0 f2= 0 f3= 1

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 3 x 2= a 2 3 x 3= a 3 3
f1= 0 f2= 0 f3= 1
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 3 k 2( a 2 3 -a 1 3 ) k 3( a 3 3 -a 2 3 )
R
(c) aj3
JD
Figura 10.8: Determinação dos coeficientes de flexibilidade
JDR
m1 : k1 a12 = k2 (a22 − a12 )
R
m2 : k2 (a22 − a12 ) = k3 (a32 − a22 ) + 1
JD
m3 : k3 (a32 − a22 ) = 0
Solução:
1 1 1 1 1
a12 = a22 = + a32 = +
k1 k1 k2 k1 k2
3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.8c)
m1 : k1 a13 = k2 (a23 − a13 )
m2 : k2 (a23 − a13 ) = k3 (a33 − a23 )

m3 : k3 (a33 − a23 ) = 1
Solução:
1 1 1 1 1 1
a13 = a23 = + a33 = + +
k1 k1 k2 k1 k2 k3
R
Matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade

JD
 
1 1 1
 k1 k1 k1 
 
[a] =  1 1 1 1 1 .
 k1 k1 + k2 k1 + k2 
 
1 1 1 1 1 1
k1 k1 + k2 k1 + k2 + k3
N
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade

A análise das expressões (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coeficientes de rigidez
e de flexibilidade estão relacionadas entre si. Com efeito, substituindo a expressão (10.15)
na expressão (10.11), obtém-se
{x} = [a] {F } = [a] [k] {x} (10.17)

donde se obtém a relação:
[a] [k] = dIc , (10.18)

R
onde dIc representa a matriz identidade. A equação (10.18) é, pois, equivalente a escre-
JD
ver:
[k] = [a]−1 ou [a] = [k]−1 . (10.19)

Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade são a inversa uma da outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influência:
JDR
• A determinação dos coeficientes de rigidez requer a aplicação das leis da Estática.

Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes de rigidez, k1j , k2j , . . . , knj ,
é necessária a solução de um sistema de n equações algébricas. Assim, é necessária
R
a resolução de n sistemas de n equações para gerar os coeficientes de rigidez para
um sistema com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num esforço com-
JD
putacional considerável para sistemas que apresentam um número n de graus de
liberdade elevado;
• A determinação dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado, apresenta-se, em

geral, mais simples e mais adequada.
Exemplo: Determinação de coeficientes de rigidez H

Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado na figura 10.9.
m ! x !( t)
k !
m x ( t)
k
m x ( t)
R
k
JD
Conforme esquematizado na figura 10.10, aplicando sucessivamente um deslocamento

unitário segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-se,
k 3 1 = 0 k = -k k 3 3 = k 3
m 3 m 3
3 2 3
x 3= 1 m 3
k 3
k 3 k 3
k 2 1 = - k 2 k 2 2 = k 2 + k 3 k 2 3 = -k 3
m 2 x 2= 1 m 2 m 2
k 2 k 2 k 2
k 1 1 = k 1+ k 2 k 1 2 = - k 2
k 1 3 = 0
x 1= 1 m 1 m 1 m 1
R
k 1 k 1 k 1
JD
x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
Figura 10.10: Determinação dos coeficientes de rigidez
JDR
• x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
R
k21 = −k2
k31 = 0;
JD
• x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = −k2
k22 = k2 + k3
k32 = −k3 ;
• x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = −k3
k33 = k3 .
Matriz dos coeficientes de rigidez

 
k1 + k2 −k2 0
R
 
 
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3 
JD
 
 
0 −k3 k3
N
Exemplos: Determinação de coeficientes de flexibilidade

H
Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema discreto represen-
tado na figura 10.11.
m ! x !( t)
k !
m x ( t)
k
m x ( t)
R
k
JD
Conforme esquematizado na figura 10.12, aplicando sucessivamente uma força uni-

tária segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-se,
JDR
F 3= 1
a 3 1
m 3 a 3 2
m 3 a 3 3
m 3
k k k
R
3 3 3
F 2= 1
a m 2 a m 2 a m 2
JD
2 1 2 2 2 3
k 2 k 2 k 2
F 1= 1
a 1 1
m 1 a 1 2
m 1 a 1 3
m 1
k 1 k 1 k 1
Figura 10.12: Determinação dos coeficientes de flexibilidade
• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
1
a11 = 3k
1
a21 = 3k
1
a31 = 3k ;
• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
R
1
a12 = 3k
JD
1 1
a22 = 3k + 2k
1 1
a32 = 3k + 2k ;
• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
1
a13 = 3k
1 1
a23 = 3k + 2k
1 1
a33 = 3k + 2k + k1 .
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

 
1 1 1
 3k 3k 3k 
 
[a] =  1 1 1 1 1
 3k 3k + 2k 3k + 2k


 
1 1 1 1 1 1
3k 3k + 2k 3k + 2k + k
N
R
H
Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga simplesmente
JD
apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se representa na figura 10.13.

Aplicando, sucessivamente, uma força unitária nas secções correspondentes aos graus
de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.14, obtêm-se os coeficientes de flexi-
bilidade1 :
1
A deflexão δ (x) da viga devida a uma carga estática P é dada pela expressão:
JDR
m m m !
y t y t y ! t
R
l / " l / " l / " l / "
JD
Figura 10.13: Discretização de viga simplesmente apoiada
. 1= 1
= 1 1 = 2 1 = 3 1
. 2= 1
= 1 2 = 2 2 = 3 2
. 3= 1
= 1 3 = 2 3 = 3 3
R
Figura 10.14: Coeficientes de flexibilidade duma viga

JD
• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
9 `3
a11 = 768 EI
11 `3
a21 = 768 EI
7 `3
a31 = 768 EI ;
• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
11 `3
a12 = 768 EI
1 `3
a22 = 48 EI
11 `3
a32 = 768 EI ;
R
2
JD
N
= > 
l ` 2 − b2 − x2
P bx


6EI`
0≤x≤a
δ (x) =
− P a(`−x) 2 2

a + x − 2`x a≤x≤`

6EI`
JDR
• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
7 `3
a13 = 768 EI
R
11 `3
a23 = 768 EI
JD
9 `3
a33 = 768 EI .
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

 
9 11 7
768 768 768
`3
 
 
[a] =  11 1 11 
EI 

768 48 768 

7 11 9
768 768 768
10.2.4 Coeficientes de influência de inércia

A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela determinação
de coeficientes de influência de inércia pelo princípio do impulso e da quantidade de
movimento.
R
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generalizadas xj j =

1, . . . , n, a aplicação dum sistema de impulsos I˜i i = 1, . . . , n, origina uma variação ins-
JD
tantânea das velocidades generalizadas ẋj j = 1, . . . , n, que se relacionam com os im-

pulsos aplicados através de n aplicações do princípio do impulso e da quantidade de
movimento. Para um sistema linear, as equações resultantes podem escrever-se na forma:
n
I˜i =
X
mij ẋj i = 1, 2, . . . , n (10.20)
j=1
onde os coeficientes mij são os coeficientes de influência de inércia.

Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,
ẋj = 1 e ẋ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n (10.21)
então a equação (10.20) reduz-se a,
I˜i = mij i = 1, 2, . . . , n (10.22)

R
Assim,
"O coeficiente de influência de inércia, designado por mij , é definido como sendo o impulso
JD
aplicado no ponto i , I˜i , para produzir uma velocidade instantânea unitária no ponto j , ẋj = 1 ,
com a velocidade nula em todos os outros pontos, ẋ ` = 0 ."
`6=j
A equação (10.20) pode escrever-se em notação matricial na seguinte forma:
I˜ = [m] {ẋ}

(10.23)
JDR
onde I˜ e {ẋ} são os vectores de impulsos e de velocidades e [m] é a matriz de coefici-

entes de influência de inércia dada por:

 
R
m11 m12 m13 . . . m1n
 
 m21 m22 m23 . . . m2n
 
JD

 
[m] =  m31 m32 m33 . . . m3n . (10.24)
 
 .. .. .. ..
 
.. 
 . . . . . 
 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn
O procedimento para determinar os coeficientes de influência de inércia desenvolve-

se do seguinte modo:
• Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que ẋj = 1 e ẋ ` = 0. A

`6=j
aplicação repetida do princípio do impulso e da quantidade de movimento permite
determinar os impulsos aplicados, obtendo-se os coeficientes mij = I˜i i = 1, . . . , n.
10.3 Energia cinética e energia potencial

Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a força aplicada na direcção de xi à massa mi
num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.15.
R
f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k k k k k k
JD
1 k 2 i i+ 1 i+ 1 n n + 1
m 1 m i-1 m i m i+ 1
m j m n
x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n
A energia potencial elástica (também designada por energia de deformação) é dada

por:
1
Vi = fi xi . (10.25)
2
A energia potencial total pode exprimir-se:
n n
X 1X
V = Vi = fi xi . (10.26)
2
i=1 i=1
Como, de acordo com a expressão (10.10),

R
n
X
fi = kij xj , (10.27)
JD
j=1
a equação (10.26) vem:

n n
X n n
1X 1 XX
V = kij xj xi = kij xi xj . (10.28)
2 2
i=1 j=1 i=1 j=1
JDR
10.3. Energia cinética e energia potencial 181
A equação anterior pode também escrever-se na forma matricial:
1
V = {x}T [k] {x} , (10.29)
2
R
onde o vector de deslocamentos é dado por (10.8) e a matriz de rigidez é dada por:
JD
 
 k11 k12 . . . k1i . . . k1n 
 

 k21 k22 ... k2i . . . k2n 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
[k] =  . (10.30)
 

 ki1 ki2 ... kii . . . kin 

 .. .. .. .. . . ..


 . . . . . . 

 
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
Por sua vez, a energia cinética associada à massa mi é, por definição, igual a:
1
Ti = mi ẋ2i . (10.31)
2
A energia cinética total do sistema pode então escrever-se:
n n
X 1X
mi ẋ2i ,
R
T = Ti = (10.32)
2
i=1 i=1
JD
que pode ainda escrever-se em notação matricial como:
1
T = {ẋ}T [m] {ẋ} , (10.33)
2
onde o vector de velocidades é dado por:
n oT
{ẋ (t)} = ẋ1 . . . ẋi . . . ẋn , (10.34)
e a matriz de massa é diagonal dada por:

 
 m1 0 ... 0 ... 0 
 

 0 m2 . . . 0 ... 0 

 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
[m] =  . (10.35)
 

 0 0 ... mi . . . 0 

 .. .. .. .. .. .. 
. . . . . .
R
 
 
 
0 0 ... 0 . . . mn
JD
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em vez dos deslo-

camentos físicos xj , a expressão da energia cinética vem:
1
T = {q̇}T [m] {q̇} (10.36)
2
JDR
onde {q̇} é o vector de velocidades generalizadas dado por:
n oT
{q̇ (t)} = q̇1 q̇2 . . . q̇i . . . q̇n−1 q̇n (10.37)
R
JD
e [m] é a matriz de massa generalizada dada por:
 
 m11 m12 . . . m1i . . . m1n 
 
 m21 m22 ... m2i . . . m2n 
 
 . .. .. .. .. ..
 ..

. . . . . 
[m] =  (10.38)
 

 m mi2 ... mii . . . min 
 i1 
 . .. .. .. . . ..

 . . .
 . . . .


 
mn1 mn2 . . . mni . . . mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode, eventualmente,

assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expressão (10.29), a energia potencial é uma função quadrática dos
deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cinética é uma função quadrática das velo-
cidades. Por isso, a energia potencial e a energia cinética designam-se ambas por formas
R
quadráticas. Por definição, a energia cinética não pode ser negativa e apenas é nula
quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cinética como uma
JD
forma quadrática definida positiva, e a matriz de massa [m] é designada por matriz defi-
nida positiva.
Por outro lado, a energia potencial é, em geral, uma forma quadrática definida posi-
tiva, e a matriz de rigidez [k] é definida positiva. No entanto, há sistemas para os quais
a energia potencial é nula sem que todos os deslocamentos sejam necessariamente nu-
los (sistemas semi-definidos). Nestes casos, a energia potencial é uma função quadrática
semi-definida positiva em vez de definida positiva. Em consequência, a matriz de rigidez
[k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k] é semi-definida po-
sitiva e [m] é definida positiva designa-se por sistema semi-definido e apresenta ligações
ao exterior tais que lhe permitem movimentos de corpo rígido.
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas

As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser formuladas em termos
de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto, necessárias n coordenadas
independentes para descrever o movimento de um sistema com n graus de liberdade.
Qualquer conjunto de n coordenadas independentes constitui um sistema de coorde-
R
nadas generalizadas, usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas

JD
generalizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de forma

única a configuração dinâmica do sistema, sendo também independentes de condições
de restricção.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o pêndulo triplo
da figura 18. A configuração do sistema pode ser especificada por seis coordenadas line-
ares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas coordenadas não são independentes, pois estão
JDR
10.4. Coordenadas generalizadas e forças generalizadas 183
restringidas pelas seguintes relações de ligação, figura 10.16:
x21 + y12 = `21
R
(x2 − x1 )2 + (y1 − y2 )2 = `22 . (10.39)
JD
(x3 − x2 )2 + (y3 − y2 )2 = `23
x
l y
G m y
x l y
!
G m
x l !
G ! m !
x
R
y
JD
Figura 10.16: Pêndulo triplo
Como as coordenadas (xi , yi ) não são independentes, não podem ser chamadas de
coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o número de coordenadas (6) menos
o número de restricções (3) dá o número de graus de liberdade do sistema (3). Se não
houvesse restricções, isto é, se os pêndulos fossem removidos de modo que as massa m1 ,
m2 e m3 fossem livres para se moverem no plano xy, então haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam então coordenadas generali-
zadas.
Para o pêndulo triplo representado, as coordenadas θi i = 1, 2, 3 podem definir a con-
figuração do sistema. Como elas são independentes umas das outras, e das restricções,
elas formam um conjunto de coordenadas generalizadas e são notadas por qj j = 1, 2, 3.
Assim, o número de coordenadas generalizadas (3) é igual ao número de graus de liber-
dade (3).
Em geral, certas forças actuam sobre o sistema. Quando as coordenadas generalizadas
qj sofrem uma variação δqj , o trabalho realizado pode designar-se por δWj . Então, a força
R
Qj correspondente à coordenada generalizada qj pode definir-se por:

JD
δWj
Qj = . (10.40)
δqj
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento linear, então

a força generalizada Qj é uma força, enquanto que se qj for um deslocamento angular,
então Qj será um momento.
JDR
10.5 Princípio de Hamilton

A formulação variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento das equações de
R
movimento de um sistema mecânico ou estrutural baseia-se no princípio de Hamilton. A
aplicação do princípio de Hamilton conduz directamente às equações de movimento.
JD
O princípio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variação das energias ciné-
tica e potencial mais a variação do trabalho realizado pelas forças não conservativas consideradas
durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de ser igual a zero ",
Zt2 Zt2
δ(T − V )dt + δWnc dt = 0 (10.41)
t1 t1
onde
• T : energia cinética do sistema;
• V : energia potencial do sistema (energia de deformação e posicional);
• Wnc : trabalho realizado por forças não conservativas (amortecimento e forças exte-
riores)
• δ: variação durante o intervalo de tempo considerado.

R
Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as respectivas for-

JD
ças generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo as hipóteses,
i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q̇1 , q̇2 , . . . q̇j , . . . , q̇n );
ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );
iii. δWnc = Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj , . . . + Qn δqn ;
após introdução das relações (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variação, obtém-se:
Zt2
∂T ∂T ∂T ∂T
δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2
∂T ∂T ∂T ∂T
+ δ q̇1 + δ q̇2 + . . . + δ q̇j + . . . + δ q̇n dt
∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂ q̇j ∂ q̇n
t1
(10.42)
Zt2
R
∂V ∂V ∂V ∂V
− δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
JD
t1
Zt2
+ [Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj + . . . + Qn δqn ] dt = 0.
t1
Integrando por partes os termos dependentes das velocidades generalizadas q̇j j=
JDR
1, . . . , n vem,
Zt2 Zt2 Zt2
∂T ∂T dqj ∂T d
δ q̇j dt = δ dt = (δqj ) dt
R
∂ q̇j ∂ q̇j dt ∂ q̇j dt
t1 t1 t1
(10.43)
Zt2
JD
t2
∂T ∂ ∂T
= δqj − δqj dt.
∂ q̇j t1 ∂t ∂ q̇j
t1
O primeiro termo do segundo membro é nulo para cada coordenada, pois que δqj (t1 ) =
δqj (t2 ) = 0 é a condição de base imposta às variações.
Após introdução de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtém-se:
Zt2 X
 
n
d ∂T ∂T ∂V
 − + − + Qj δqj  dt = 0. (10.44)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
t1 j
Como todas as variações δqj j = 1, . . . , n são arbitrárias, a equação só será verificada

quando o termo dentro do parênteses se anular, conduzindo às equações de Lagrange:

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.45)
As equações de Lagrange são o resultado da aplicação do princípio variacional de
Hamilton, na condição de que os termos representativos da energia e trabalho possam
exprimir-se em termos das coordenadas generalizadas e das suas derivadas em ordem
R
ao tempo. As equações de Lagrange são aplicáveis a todo o sistema linear ou não linear
que verifique estas condições.
JD
As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sistema em termos

das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia ciné-
tica total do sistema e da variação de energia potencial do sistema relativamente à energia
potencial na posição de equilíbrio estático.
A aplicação do princípio variacional de Hamilton difere da análise pelo teorema dos
deslocamentos virtuais na medida em que as forças de inércia e elásticas não são explici-
tamente envolvidas, sendo utilizadas, respectivamente, as variações das energias cinética
e potencial.
10.6 Equações de Lagrange

As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas de uma forma
simples em termos das coordenadas generalizadas pela utilização das equações de La-
grange que se podem escrever na forma

d ∂L ∂L
− = Qj j = 1, . . . , n (10.46)
dt ∂ q̇j ∂qj
R
onde L = T − V é designada por função lagrangeana do sistema (ou lagrangeana),

qj j = 1, . . . , n são as coordenadas generalizadas e Qj j = 1, . . . , n são as respec-
JD
tivas forças generalizadas não conservativas associadas.

Como a energia potencial V não é uma função das velocidades generalizadas q̇j j =
1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.47)
JDR
As forças representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser forças dissipativas, de amor-

tecimento viscoso, ou outras forças exteriores que não derivam de um potencial. Por
exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam forças exteriores actuantes na massa mk do sis-
R
tema, nas direcções x, y e z, respectivamente, então as forças generalizadas Qj j =
1, . . . , n podem ser calculadas como:
JD
n
X ∂xk ∂yk ∂zk
Qj = Fxk + Fyk + Fzk j = 1, . . . , n (10.48)
∂qj ∂qj ∂qj
k=1
onde xk , yk e zk são os deslocamentos da massa mk nas direcções x, y e z respectivamente.
10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh

Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as forças de amortecimento são
proporcionais às velocidades generalizadas, pode definir-se uma função potencial de tipo
dissipativo, designada por função de dissipação de Rayleigh e dada por:
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s r, s = 1, . . . , n (10.49)
2
r=1 s=1
onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n são simétricos em r e
s. Assim, as forças generalizadas de amortecimento viscoso são dadas pelo gradiente da
função de dissipação de Rayleigh:
∂F
Qj = − j = 1, . . . , n. (10.50)
∂ q̇j
R
Separando as forças não conservativas de amortecimento viscoso, então as equações

JD
de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:

d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n (10.51)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
As equações de Lagrange representam um sistema de n equações diferenciais, cada
uma delas correspondendo a uma das n coordenadas generalizadas. Assim, as equações
de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas desde que as expressões
da energia potencial e cinética e a expressão do trabalho virtual estejam disponíveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema
de equações de movimento, especialmente quando o número de graus de liberdade é
elevado.
Refira-se ainda que as equações de Lagrange estabelecem a condição de equilíbrio
global do sistema e não requerem a determinação de forças interiores, como na mecânica
newtoniana.
H Exemplo
Estabelecer as equações diferenciais de movimento do sistema representado na figura 10.17
utilizando as equações de Lagrange.
R
JD
Energia cinética
T = 21 m0 ẋ20 + 21 J0 θ̇2 + 12 m1 (ẋ0 + h1 θ̇ + ẋ1 )2 + 12 J1 θ̇2

h i2
+ 12 m2 ẋ0 + (h1 + h2 )θ̇ + ẋ2 + 21 J2 θ̇2
h i2
+ 12 m3 ẋ0 + (h1 + h2 + h3 )θ̇ + ẋ3 + 21 J3 θ̇2
JDR
R
JD
Energia potencial
1 1 1 1 1
V = k0 x20 + kt0 θ2 + k1 x21 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 (x3 − x2 )2
2 2 2 2 2
Equações de Lagrange
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx0
dt ∂ ẋ0 ∂x0 ∂x0
R

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
JD

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx1
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx2
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂x2

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx3
dt ∂ ẋ3 ∂x3 ∂x3
(m0 + m1 + m2 + m3 ) ẍ0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] θ̈

+m1 ẍ1 + m2 ẍ2 + m3 ẍ3 + k0 x0 = 0
[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] ẍ0

+ J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h21 + m2 (h1 + h2 )2 + m3 (h1 + h2 + h3 )2 θ̈

R
+m1 h1 ẍ1 + m2 (h1 + h2 )ẍ2 + m3 (h1 + h2 + h3 )ẍ3 + kt0 θ = 0

JD
m1 ẍ0 + m1 h1 θ̈ + m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0
m2 ẍ0 + m2 (h1 + h2 )θ̈ + m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 )x2 − k3 x3 = 0
m3 ẍ0 + m3 (h1 + h2 + h3 )θ̈ + m3 ẍ3 − k3 x2 + k3 x3 = 0
JDR
Vectores de deslocamento e de aceleração

   

 x0 
 
 ẍ 0 

R

 
 
 

   
θ θ̈

 
 
 


 
 
 

   
JD
{x(t)} = x1 {ẍ(t)} = ẍ1

 
 
 

   



 x2







 ẍ 2





   
 x  
 ẍ  
3 3
10.7 Equações de movimento na forma matricial

As equações de movimento na forma matricial de um sistema com n graus de liberdade
podem ser estabelecidas directamente a partir das equações de Lagrange:

d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n. (10.52)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
De acordo com as expressões (10.29) e (10.33), a energia cinética e a energia potencial
são dadas pelas equações matriciais:
1
{q̇}T [m] {q̇} ,
R
T = (10.53)
2
JD
1
V = {q}T [k] {q} . (10.54)
2
A aplicação das equações de Lagrange a cada uma das coordenadas generalizadas
qj j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de massa, [m] = [m]T , conduz a:
∂T 1 1
= {δ}T [m] {q̇} + {q̇}T [m] {δ}
∂ q̇j 2 2
j = 1, . . . , n (10.55)
= {δ}T [m] {q̇}
= {m}T
j {q̇}
onde δij é o símbolo de Kronecker,


 1 para i = j
δij =
 0 para i 6= j
e {δ} é o vector dos símbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j valem 0 e cuja
R
componente para i = j vale 1. O termo {m}T j representa um vector linha idêntico à linha
de ordem j da matriz [m]. Derivando a expressão anterior em ordem ao tempo, obtém-se:
JD

d ∂T
= {m}T
j {q̈} j = 1, . . . , n. (10.56)
dt ∂ q̇j
De forma idêntica, derivando a expressão da energia potencial e tendo em conta a
simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:
JDR
10.7. Equações de movimento na forma matricial 189
∂V 1 1
= {δ}T [k] {q} + {q}T [k] {δ}
∂qj 2 2
R
j = 1, . . . , n (10.57)
= {δ}T [k] {q}
JD
= {k}T
j {q}
onde {k}T
j representa um vector linha idêntico à linha de ordem j da matriz [k].
Substituindo as expressões (10.56) e (10.57) nas equações de Lagrange, obtém-se a
equação matricial de movimento:
[m] {q̈} + [k] {q} = {Q} (10.58)

onde o vector {Q} é o vector de forças generalizadas não conservativas.
R
JD
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 11

Regime livre
11.1 Introdução
JD
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado na figura 11.1

é descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posições instan-
tâneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
Figura 11.1: Modelo do sistema discreto com n graus de liberdade
Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica newtoniana

é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas mi i = 1, . . . , n que se
representa na figura 11.2.
f i( t )
R
k i( x i- x i-1 ) k i( x i+ 1 -x i )
JD
m i
Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi i = 2, . . . , n − 1,

a aplicação da 2ª lei de Newton do movimento conduz à seguinte equação diferencial de
191
192 11. Sistema com n gdl: Regime livre
movimento,
mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (11.1)
R
As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas da equação (11.1)
fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e xn+1 = 0,
JD
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (11.2a)
mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (11.2b)

As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus de liberdade
formam um sistema de n equações diferenciais ordinárias de 2ª ordem na variável tempo.
As n equações diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto é, constituem um sis-
tema de n equações diferenciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar
o movimento da massa mj e vice-versa.
As equações de movimento (11.1)-(11.2) podem, ainda, exprimir-se numa forma ma-
tricial do seguinte modo,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (11.3)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os

vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento e de
aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação externa actuante no sistema.
R
Para o sistema da figura 11.1 com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de
dimensão (n × n),
JD
h i
[m] = diag m1 . . . mi−1 mi mi+1 . . . mn . (11.4)
 
k + k2 ... 0 0 0 ... 0
 1 
 .. .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . . 
 
 
 0
 . . . ki−1 + ki −ki 0 ... 0 

 
[k] = 
 0 ... −ki ki + ki+1 −ki+1 ... 0 .
 (11.5)
 
 0
 ... 0 −ki+1 ki+1 + ki+2 . . . 0 

 . .. .. .. .. .. .. 
 .
 . . . . . . .


 
0 ... 0 0 0 . . . kn + kn+1
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem

n componentes e vêm definidos da seguinte forma,
R
n oT
JD
{x (t)} = x1 (t) . . . xi−1 (t) xi (t) xi+1 (t) . . . xn (t) (11.6a)
n oT
{ẍ (t)} = ẍ1 (t) . . . ẍi−1 (t) ẍi (t) ẍi+1 (t) . . . ẍn (t) (11.6b)
n oT
{f (t)} = f1 (t) . . . fi−1 (t) fi (t) fi+1 (t) . . . fn (t) (11.7)
JDR
O sistema considerado na figura 11.1, sistema de massas concentradas, é um caso par-

ticular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apresenta acoplamento
dinâmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de massa e de rigidez apresentam a
R
seguinte topologia,
   
JD
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
   
 m21 m22 m23 . . . m2n   k21 k22 k23 . . . k2n 
   
   
[m] =  m31 m32 m33 . . . m3n  , [k] =  k31 k32 k33 . . . k3n  . (11.8)
   
 .. .. .. . . . . .
   
.. .. 

 ..
 .. .. .. .. 

 . . . . .
   
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, os coeficientes de inflência de

inércia e de rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,
mij = mji
i, j = 1, . . . , n. (11.9)
kij = kji
Assim, as matrizes de massa [m] e de rigidez [k] são simétricas,
[m] = [m]T (11.10a)

[k] = [k]T . (11.10b)
R
O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na escrita em no-

JD
tação matricial, pela presença de termos não nulos fora da diagonal principal nas matri-
zes de massa e de rigidez.
11.2 Equações de movimento livre ou natural

Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = {0}, figura 11.3, pelo
que as equações de movimento escrevem-se,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (11.11)
x (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k k i k i+ 1
Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre

R
Na situação de regime livre ou natural as equações de movimento constituem um

sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas.
JD
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário resolver o

sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido, estabeleça-se a seguinte
hipótese: “As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um movimento harmónico síncrono de
frequência ω”. Assim, a solução para x (t) é da forma,
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) (11.12)
JDR
onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movimento para

xi (t) i = 1, . . . , n.
Substituindo esta solução nas equações de movimento (11.11), obtém-se,
R
2
−ω [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (11.13)
JD
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento para todo e qual-
quer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então o vector de incógnitas {u} deve
verificar o sistema de equações algébricas homogéneas seguinte,
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .

(11.14)
Assim, as amplitudes {u} do movimento harmónico síncrono de xi (t) i = 1, . . . , n

são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (11.14) que, refira-se, é verificado pela
solução trivial {u} = {0} que corresponde à posição de equilíbrio estático do sistema e à
ausência de vibração.
11.3 Problema característico

Para a existência de soluções não triviais para o vector {u} de amplitudes, o determinante
da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (11.14) tem de ser nulo, isto é,
∆ (ω) = [k] − ω 2 [m] = 0.

(11.15)
R
O determinante (11.15) designa-se por determinante característico e conduz a uma

equação polinomial de grau n em ω 2 , designada por equação característica ou de frequên-
JD
cias. As suas raízes, ωi2 i = 1, . . . , n, valores particulares de ω 2 para os quais o sistema

homogéneo (11.14) admite soluções não nulas para o vector {u}, designam-se por valo-
res característicos e representam as frequências naturais de vibração do sistema. Assim,
para o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogéneo (11.14) admite n solu-
ções não nulas para {u}, correspondentes às n frequências naturais ωi i = 1, . . . , n com
ω1 < ω2 < . . . < ωi < . . . < ωn ,
   


 u 11





 u 1i




 
 
 

. . . . . .

 
 
 


 
 
 

   
2 2
ω1 → {u}1 = ui1 ωj → {u}j = uij . (11.16)

 
 
 

   



 ...  





 ...  



 
 
 
 u   u  
n1 nj
Nestas condições, o sistema possui n soluções não triviais da forma {x (t)} = {u} cos (ωt − φ),
representando cada uma delas um movimento síncrono caracterizado pelas frequências
ωi i = 1, . . . , n e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,
R
{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.17)

JD
Introduzindo no sistema homogéneo (11.14) ω 2 = ωi2 i = 1, . . . , n, obtêm-se então os

vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para ω 2 = ωi2 i = 1, . . . , n, o vector {u}i i =
1, . . . , n é a solução não nula do sistema de equações,
[k] − ωi2 [m] {u}i = {0}

i = 1, . . . , n. (11.18)
JDR
11.4. Modos naturais de vibração 195
No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a menos de uma

constante, isto é, se o vector {u}i i = 1, . . . , n é solução do sistema homogéneo (11.18),
então o vector α {u}i é também solução, sendo α uma constante. Apenas as razões entre
R
as componentes do vector solução são únicas.
JD
11.4 Modos naturais de vibração
As n soluções distintas ωi2 ; {u}i i = 1, . . . , n do problema homogéneo (11.14) cons-

tituem n modos para os quais o movimento harmónico síncrono do sistema é possível,

designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n de amplitudes por vectores modais.
Os n movimentos síncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas frequências na-
turais ωi i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n designam-se por modos
naturais de vibração do sistema,

Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem crescente,
ω1 < ω2 < . . . < ωi < . . . < ωn (11.20)

designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural fundamental.
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, soluções do sistema homogéneo associadas
a cada uma das frequências naturais, representam as formas naturais de vibração do
sistema, e definem a forma ou configuração espacial assumida pelo sistema durante o
R
movimento síncrono de frequência ωi i = 1, . . . , n respectivamente.

JD
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) constituem uma pro-

priedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado sistema, excepto a grandeza
das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal é única em-
bora as amplitudes não o sejam. Apenas as razões entre as componentes dos vectores
modais são únicas.
Para um sistema com três graus de liberdade, como representado na figura 11.4, nas
figuras 11.5a-11.5c representam-se as correspondentes três formas naturais de vibração.
x (t) x (t) x ! (t)

k k k !
m m m !
Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade
No primeiro modo natural, figura 11.5a, as massas m1 , m2 e m3 movem-se no mesmo

sentido, isto é, em fase. No segundo modo natural, figura 11.5b, as massas m1 e m2
movem-se em fase entre si e em oposição de fase com a massa m3 . Assim, um ponto
R
do elemento elástico que liga as massas m2 e m3 permanece estacionário e designa-se

JD
por nodo de vibração. Para o terceiro modo natural de vibração, figura 11.5c, as massas
m1 e m3 movem-se em fase entre si e em oposição de fase com a massa m2 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibração, um deles entre as massas m1 e m2 e o outro entre as
massas m2 e m3 .
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa matriz designada
por matriz modal,
JDR
m m m ! m
R
JD
m !
(a) Primeira forma natural
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2
n o d o
m 3
n o d o
(b) Segunda forma natural
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2 n o d o s
R
JD
m 3
n o d o n o d o
(c) Terceira forma natural
Figura 11.5: Formas naturais de vibração de um sistema com 3 graus de liberdade
h i
[U ] = {u}1 . . . {u}i . . . {u}n , (11.21)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
11.5 Resposta livre ou natural

As equações diferenciais homogéneas (11.11) de movimento em regime livre ou natural
admitem, pois, n soluções não triviais da forma {x (t)} = {u} cos (ωt − φ), representando
cada uma delas um modo natural de vibração do sistema,
R

JD
Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua combinação linear é

ainda uma solução das equações diferenciais (11.11) de movimento,
n
X
{x (t)} = ci {x (t)}i . (11.23)
i=1
JDR
11.6. Normalização dos vectores modais 197
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposição dos

n modos naturais de vibração multiplicados cada um por uma constante que representa
o respectivo grau de participação do modo no movimento livre,
R
{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + . . . + ci {u}i cos (ωi t − φi )
JD
| {z } | {z }
1o modo io modo
(11.24)
+ . . . + cn {u}n cos (ωn t − φn ) .
| {z }
no modo
onde as constantes ci , φi i = 1, . . . , n são determinadas a partir das condições iniciais de

deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
{x (t = 0)} = {x}0 {ẋ (t = 0)} = {ẋ}0 . (11.25)

Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a resposta pode
  
u
 11 . . . u 12 . . . un1  


 c1 cos (ω 1 t − φ )
1 



 . . . . .  . 
 .. .. .. .. ..   .
 
.
 

 




 
{x (t)} = 
 ui1 . . . uji . . . uni   ci cos (ωi t − φi ) 

(11.26)
R
 . .. .. .. ..   .. 
 .  
 . . . . .  .
 


 

  
JD
 
un1 . . . ujn . . . unn cn cos (ωn t − φn )

 
= [U ] {g (t)} .
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo para cada modo
natural de vibração.
11.6 Normalização dos vectores modais

Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sistema de equações
homogéneas, são vectores definidos a menos de uma constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector modal num
vector modal único sem que a forma natural seja alterada, pois todas as componentes são
definidas em proporção. De entre os possíveis esquemas de normalização de vectores,
no âmbito da análise de vibrações, a normalização para massas modais unitárias revela-
se particularmente interessante, como, aliás, se verificará mais adiante. O procedimento
consiste na normalização dos vectores modais de modo a que se verifique a seguinte
condição,
R
{φ}T
i [m] {φ}i = 1 i = 1, . . . , n (11.27)
JD
onde os vectores {φ}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais normalizados para

massas modais unitárias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igual-
mente as seguintes relações,
{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, . . . , n. (11.28)
JDR
Assim, os vectores modais normalizados {φ}i i = 1, . . . , n podem obter-se a partir

dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes relações,
1
R
{φ}i = q {u}i i = 1, . . . , n. (11.29)
{u}T
i [m] {u}i
JD
11.7 Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibração distintos, (ωi , {φ}i ) i = 1, . . . , n com ω1 < . . . < ωi <
. . . < ωn , constituem as soluções do sistema homogéneo (11.14) que se pode reescrever
na seguinte forma,
[k] {φ} = ω 2 [m] {φ} . (11.30)

Considerando duas soluções distintas, (ωr , {φ}r ) e (ωs , {φ}s ), elas verificam necessa-
riamente as equações,
[k] {φ}r = ωr2 [m] {φ}r (11.31)
[k] {φ}s = ωs2 [m] {φ}s . (11.32)

Premultiplicando as expressões (11.31) e (11.32) por {φ}T T
s e {φ}r respectivamente,
obtém-se,
R
{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωr {φ}s [m] {φ}r (11.33)
JD
{φ}T 2 T
r [k] {φ}s = ωs {φ}r [m] {φ}s . (11.34)
Efectuando a transposição da expressão (11.34), tendo em conta a simetria das matri-
zes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se,
{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωs {φ}s [m] {φ}r . (11.35)
Subtraindo membro a membro as expressões (11.35) e (11.33) vem,
0 = ωs2 − ωr2 {φ}T

s [m] {φ}r . (11.36)
Como as frequências naturais ωr < ωs são distintas, então verificam-se necessaria-
mente as relações,
{φ}T
s [m] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.37)
Os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n são, pois, ortogonais em relação à matriz de
massa [m]. Das expressões (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes relações de
R
ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigidez [k],

JD
{φ}T
s [k] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.38)
Assim, os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades de ortogo-
nalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se, no entanto, que não
se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária de vectores, mas antes de uma or-
togonalidade “ponderada” pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais
JDR
11.7. Ortogonalidade 199
normalizados para massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se

por ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{φ}T
r [m] {φ}s = δrs r, s = 1, . . . , n
R
(11.39)
JD
{φ}T 2
r [k] {φ}s = ωr δrs r, s = 1, . . . , n (11.40)
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,

 1 r=s
δrs = . (11.41)
 0 r 6= s
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz modal [Φ], as pro-
priedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2

(11.42)
2
onde dIc representa a matriz identidade e Ω uma matriz diagonal cujos termos são os
quadrados das frequências naturais de vibração,
   
ω12
 
 1
 
  
.. ..
R
   

 . 


 . 

  2  
dIc =  , Ω = ωi2 .
JD
 1    (11.43)
 ..   .. 

 . 


 . 

   
1 ωn2
 
 
11.7.1 Teorema da expansão

Os vectores modais {φ}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente independentes, consti-
tuem uma base do espaço de dimensão n. Assim, qualquer vector de dimensão n pode
exprimir-se como uma combinação linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sistema, {x (t)} =
{v}, pode ser assimilado à sobreposição dos n modos naturais de vibração multiplicados
por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem uma
medida do grau de participação de cada modo no movimento do sistema,
n
X
{v} = ci {u}i . (11.44)
i=1
R
As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores modais po-

dem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (11.44) por
JD
{φ}T
i [m] i = 1, . . . , n. Tendo em conta as propriedades de ortonormalidade, obtém-se,
ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, . . . , n. (11.45)
A expressão (11.44) representa a expansão de um vector {v} de dimensão n na base
modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.
JDR
11.8 Sistemas semi-definidos

Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura 11.6. O movi-
mento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas xi (t) i = 1, . . . , n que
R
definem as posições das massas mi i = 1, . . . , n em qualquer instante t a partir das
JD
respectivas posições de equilíbrio estático. Na direcção do movimento, o sistema não
apresenta ligações ao exterior, isto é, o movimento é não restringido. Assim, o sistema
pode efectuar um movimento de corpo rígido, de modo que a energia potencial de na-
tureza elástica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas xi (t) i = 1, . . . , n sejam
nulas. Naturalmente, e por definição, a energia cinética é positiva.
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k i-1 k i
Figura 11.6: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liberdade
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (11.46)
onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os vectores
{x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
R
Adoptando um procedimento idêntico ao exposto na secção 11.3 (página 194), o de-

JD
terminante característico vem,

∆ ω 2 = [k] − ω 2 [m] ,

(11.47)
cujas raízes representam as frequências naturais de vibração do sistema. No entanto,
para este tipo de sistemas com graus de liberdade não restringidos (ausência de ligações
ao exterior), a equação característica apresenta raízes nulas, em número igual ao número
de graus de liberdade não restringidos, a que correspondem frequências naturais nulas,
o que significa que não existe oscilação no movimento associado a estas raízes. Para as
frequências nulas, as respectivas formas naturais de vibração representam movimentos
de corpo rígido, isto é, movimentos sem oscilação e sem deformação elástica dos elemen-
tos de ligação.
Os sistemas com ligações ao exterior não restringidas apresentam, pelo menos, uma
das frequências naturais nula e um modo associado que traduz um movimento de corpo
rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos. Para este tipo de sis-
temas, a energia potencial elástica é uma forma quadrática semi-definida positiva e a
matriz de rigidez [k] é semi-definida positiva e, em consequência, uma matriz singular.
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é uma combina-
ção de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Refira-se que, os modos naturais de
R
corpo rígido, sendo soluções do problema característico, são ainda ortogonais aos modos
naturais de vibração elásticos. Na figura 11.7 representa-se um sistema semi-definido.
JD

Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema característico,
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .

(11.48)
JDR
G ( t) k G ( t)

R
J
J k
JD
!
G !( t) J " G "( t)
O problema característico (11.48) pode reescrever-se na forma,
[k] {u} = ω 2 [m] {u} , (11.49)
a qual configura um problema generalizado de valores e vectores próprios, onde os valo-

res próprios ωr2 , r = 1, . . . , n representam as frequências naturais e os vectores próprios
{u}r , r = 1, . . . , n as formas naturais de vibração.
Assim, as soluções ωr2 ; {u}r , r = 1, . . . , n verificam a equação,

R
[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, . . . , n. (11.50)

JD
Premultiplicando ambos os membros por {u}T T

r e dividindo pelo escalar {u}r [m] {u}r
obtém-se,
{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, . . . , n. (11.51)
{u}T
r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráticas, onde o

numerador representa a energia potencial do modo natural de vibração e o denominador
é proporcional à energia cinética, representa as frequências naturais ωr2 r = 1, . . . , n de
vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão n, o quociente (11.51) designa-
se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
{v}T [k] {v}

R ({v}) = (11.52)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do vector arbi-
R
trário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma natural) do
JD
sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual ao quadrado da frequên-

cia natural associada. No entanto, o quociente de Rayleigh possui valores estacionários
na vizinhança dos vectores modais do sistema, representativos das formas naturais de
vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos vectores mo-
JDR
dais normalizados para massas modais unitárias,

n
X
{v} = cr {φ}r
R
r=1
 
JD



 c1 



 .
.


.
 





 (11.53)
h i  
= {φ}1 ... {φ}i ... {φ}n ci = [Φ] {c}
 

 .. 

.

 


 

 
cn 
 
onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector {v} na base

modal.
Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh e tendo em conta as
propriedades de ortonormalidade,
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 ,

(11.54)
obtém-se,
n
ωr2 c2r
P
{c}T [φ]T [k] [φ] {c} {c}T Ω2 {c}

r=1
R ({v}) = = = . (11.55)
R
n
{c}T [φ]T [m] [φ] {c} {c}T dIc {c} P
c2r
r=1
JD
Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente do vector modal
{φ}s , então os coeficientes cr r = 1, . . . , n∧r 6= s são muito pequenos quando comparados
com o coeficiente cs , isto é,
cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s (11.56)
sendo εr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s uma quantidade pequena, εr << 1 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s .

Introduzindo agora cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s no quociente R ({v}) obtém-se,
n
ωs2 c2s + ωr2 ε2r c2s
P
r=1
r6=s
R ({v}) = n . (11.57)
c2s + ε2r c2s
P
r=1
r6=s
Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh simplifica-

se na forma,
n
ωs2 + ωr2 ε2r
P
R
r=1
r6=s
R ({v}) = n . (11.58)
JD
ε2r
P
1+
r=1
r6=s
1
Desenvolvendo o termo n em série de Taylor em torno do ponto regular εr =
ε2r
P
1+
r=1
r6=s
0 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s,
JDR
n
1 ∼
X
n =1− ε2r , (11.59)
ε2r
P
1+ r=1
R
r6=s
r=1
r6=s
JD
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
n n
! !
X X
R ({v})|εr =0 = ωs2 + ωr2 ε2r 1− ε2r . (11.60)
r=1 r=1
r6=s r6=s
Depois de efectuar o produto indicado no 2º membro e desprezando os termos de

ordem superior à segunda, o quociente de Rayleigh vem,
n
R ({v}) ∼ ωr2 − ωs2 ε2r ∼
X
= ωs2 + = ωs2 + O ε2 .

(11.61)
r=1
r6=s
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da forma natural
{φ}s de uma pequena quantidade de 1ª ordem, O (ε), o quociente de Rayleigh R ({v}) di-
fere da frequência natural ωs2 associada de uma pequena quantidade de 2ª ordem, O ε2 .

Assim, o quociente de Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas

naturais, sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências naturais cor-
respondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental ω12 , {u}1 , o quociente
R
de Rayleigh apresenta igualmente um valor mínimo, isto é, o quociente de Rayleigh é

um majorante da frequência natural fundamental. Com efeito, substituindo s = 1 na
JD
expressão (11.61) obtém-se,

n
R ({v}) ∼
X
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r .

(11.62)
r=2
Como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , então pode escrever-se,
R ({v}) ∼ = ω12 + O+ ε2 .

(11.63)
Da expressão anterior decorre que o quociente de Rayleigh é maior ou igual ao qua-

drado da frequência natural fundamental,
R ({v}) ≥ ω12 , (11.64)
onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os εr forem idênticos a zero, o que
equivale a dizer que então o vector arbitrário {v} é idêntico ao vector modal {φ}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natural fundamental
e o valor mínimo que pode tomar é o da frequência fundamental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, isto é, fazendo agora s = n na expres-
R
são (11.61), pode igualmente concluir-se que,

JD
n−1
R ({v}) ∼
X
= ωn2 + ωr2 − ω12 ε2r .

(11.65)
r=1
Mas como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , tem-se,
R ({v}) ∼= ωn2 + O− ε2 ,

(11.66)
JDR
donde se conclui que

R ({v}) ≤ ωn2 . (11.67)
R
Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência natural, ωn ,
e o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural mais elevada, se o vector
JD
arbitrário {v} for idêntico ao vector modal {φ}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
ω12 ≤ R ({v}) ≤ ωn2 . (11.68)
O quociente de Rayleigh é aplicado na prática para obtenção de estimativas para

a frequência fundamental de vibração de um sistema a partir de vectores arbitrários.
Utiliza-se também em algoritmos de resolução do problema característico, para determi-
nação das frequências e formas naturais de vibração, como acelerador da convergência
do processo iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Obviamente que
a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será tanto melhor quanto mais o
vector se aproximar da forma natural de vibração fundamental. Heuristicamente, pode
dizer-se que o vector dos deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais
às massas constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vibração,
e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental através do quociente de
Rayleigh.
R
JD
H Exemplo
Determinar estimativas da frequência natural fundamental do sistema representado na

figura 11.8 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar diferentes vectores arbitrários e
comparar a estimativa obtida com o valor exacto.
x (t) x (t) x ! (t)

k k k !
m m m !
Figura 11.8: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade
Propriedades de massa e de rigidez
m1 = m2 = m m3 = 2m k1 = k 2 = k k3 = 2k
R
Matrizes de massa e de rigidez

JD
   
1 0 0 2 −1 0
   
[m] = m 0 1 0 [k] = k  −1 3 −2 
   
   
0 0 2 0 −2 2
JDR
Frequência natural fundamental exacta e respectivo vector modal

 
r 

 1 


k  
R
ω1 = 0.3731 {u}1 = 1.861
m 
 

JD

2.162
Aplicação do quociente de Rayleigh

• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamental:
 
1

 
 

{v} = 1

 


1
Quociente de Rayleigh R ({v})

 T   


1
 2 −1 0  1

 
   

T
{v} [k] {v} = k 1  −1 3 −2  1 = k
 

 
   


1 0 −2
 
 2 1
R
 T   

1
 1 0 0 1
 
JD

 
   

{v}T [m] {v} = m 1 0 1 0 1 = 4m
 

 
   


1
 0 0 2  1

k k
R ({v}) = = 0.25
4m m
q
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1QR = 0.5 k
m
Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR

ω1QR −ω1 0.5−0.3731
Erro relativo: ε = = = 25.38 %
ω1QR 0.5
• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamental:

 


 1
  
{v} = 2

 


2 
R

JD
 T   


1 
 2 −1 0 1
 
    

T
{v} [k] {v} = k 2  −1 3 −2  2 = 2k
 

 
   


2 0 −2
 
 2 2
JDR
 T   


1 
 1 0 0 1
 
    

{v}T [m] {v} = m 2 0 1 0 2 = 13m
 
R

 
   


2 0 0 2  
2
JD
2k k
R ({v}) = = 0.1538
13m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3922 m

ω1QR −ω1 0.3922−0.3731
ω1QR 0.3922
• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamental: vector dos
deslocamentos estáticos, [k] {v} = {f }, produzidos por um sistema de forças pro-
porcionais às massas.
   


1
 1 1 1
 
 1 
{f } = m 1 [k]−1 = 1 2 2 
 

 
 k 

2
 1 2 2.5
R
    
1 1 1  c1 4
JD
 
  
m     m 
{v} = [k]−1 {f } = 1 2 2  1 = 7
 
k   
 k 
 

   
1 2 2.5  2  8
 T   
4


 2 −1 0  c4

    
T
{v} [k] {v} = k 7  −1 3 −2 7 = 27k
 


 
   


8 0 −2
 
 2  8
 T   


4 
 1 0 0 4
 
    

{v}T [m] {v} = m 7 0 1 0 7 = 193m
 

 
   


8 0 0 2  8

R
27k k
R ({v}) = = 0.1399
193m m
JD
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3740 m

ω1QR −ω1 0.3740−0.3731
ω1QR 0.3740
N
JDR
R
JD
CAPÍTULO 12

Regime forçado

JD
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado na figura 12.1

é descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posições das massas
mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a partir das respectivas posições de equilíbrio
estático.
f( t) f i( t ) fn( t)
x ( t) x i( t ) x n( t)
k
k i k i+ 1
k n
m m i m n
c c i c i+ 1 c n
As equações de movimento do sistema constituem um sistema de n equações dife-

renciais ligadas ou acopladas. As equações diferenciais de movimento escrevem-se, em
notação matricial,
R
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de amortecimento
JD
e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,
[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (12.2)

Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de dimensão
(n × n) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes de massa, os coeficientes de
207
208 12. Sistema com n gdl: Regime forçado
amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do sistema. No caso mais geral, para

um sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [k] e [c] apresentam a seguinte
configuração,
R
   
m11 . . . m1i . . . m1n k11 . . . k1i . . . k1n
JD
   
 ... ... ... ... ...  ... ... ... ... ...
   
   
[m] =  mi1 ... mii ... min  , [k] =  ki1 ... kii ... kin  , (12.3)
   
   
   
 ... ... ... ... ...  ... ... ... ... ...
   
mn1 . . . mni . . . mnn kn1 . . . kni . . . knn
 
c11 . . . c1i . . . c1n
 
. . . ... ... ... . . .
 
 
[c] =  ci1 . . . cii . . . cin  . (12.4)
 
 
 
. . . . . . . . . . . . . . .
 
cn1 . . . cni . . . cnn
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores
de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de força actuante no sistema,
R
     


 x 1 (t) 




 ẋ 1 (t) 




 ẍ 1 (t) 


JD

 
 
 
 
 

. . . . . . . . .

 
 
 
 
 


 
 
 
 
 

     
{x (t)} = xi (t) , {ẋ (t)} = ẋi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) , (12.5)

 
 
 
 
 

     



 ...  





 ...  





 ...  



 
 
 
 
 
x (t) ẋ (t) ẍ (t) 
n n n
 


 f1 (t) 



 

. . .

 


 

 
{f (t)} = fi (t) . (12.6)

 

 



 ...  



 
f (t) 
n
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das equações dife-

renciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento das condições iniciais de
deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)} ,
R
   
 x 0  ẋ01 

 1 
 
 

JD

 
 
 

. . . . . .

 
 
 


   
   
  
{x (0)} = xi ,0 {ẋ (0)} = ẋi .
0 (12.7)

 
 
 

   



 . . .





. . . 


   
 x0 
   ẋ0 
 
n n
JDR
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica

Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de movimento
R
escrevem-se, em notação matricial,
JD
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt , (12.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
{f (t)} = {F } ejωt . (12.9)

Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do tipo,
{x (t)} = X̄ (ω) ejωt ,

(12.10)

as componentes do vector X̄ (ω) , em geral complexas, representam a amplitude e a
fase do movimento estacionário de resposta para cada grau de liberdade, e dependem da
frequência ω de excitação e dos parâmetros do sistema. Com efeito, introduzindo a res-
posta estacionária (12.10) e as respectivas derivadas no sistema de equações diferenciais
de movimento, obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas,
2
−ω [m] + jω [c] + [k] X̄ (ω) = {F } (12.11)
onde a matriz de coeficientes é designada por matriz de rigidez dinâmica, o vector 2º

R

membro contém as amplitudes da excitação harmónica e cuja solução é o vector X̄ (ω) .
Definindo as funções de rigidez dinâmica zrs (ω) r, s = 1, . . . , n da seguinte forma,
JD
zrs (ω) = −ω 2 mrs + j ωcrs + krs r, s = 1, 2, . . . , n, (12.12)
então o sistema de equações algébricas (12.11) pode escrever-se,

[Z (ω)] X̄ (ω) = {F } (12.13)
onde a matriz [Z (ω)] é a matriz de rigidez dinâmica (impedância) do sistema. Premulti-

−1
plicando
pela matriz inversa da matriz rigidez dinâmica, [Z (ω)] , determina-se o vector
X̄ (ω) ,
{X (ω)} = [Z (ω)]−1 {F } . (12.14)
Para o sistema amortecido, as componentes X̄i (ω) i = 1, . . . , n são quantidades com-
plexas, X̄i (ω) ∈ C i = 1, . . . , n, cujo módulo representa a amplitude de resposta estacio-
nária e cujo argumento representa o desfasamento entre a resposta e a excitação. Assim,
a resposta estacionária harmónica (12.10) apresenta amplitudes e desfasamentos,

Xi (ω) = X̄i (ω) i = 1, . . . , n; (12.15a)
R

−1 Im X̄i (ω)
φi (ω) = ∠X̄i (ω) = tan i = 1, . . . , n. (12.15b)
JD

Re X̄i (ω)
Na figura 12.2 representa-se a amplitude e a fase da resposta estacionária de um sis-
tema amortecido com três graus de liberdade em regime forçado harmónico.
Para o sistema não amortecido, crs = 0, r, s = 1, . . . , n, X̄i (ω) i = 1, . . . , n são quan-
tidades reais, X̄i (ω) ∈ R i = 1, . . . , n, cujo módulo representa a amplitude de resposta
JDR
-
X1 (ω) = -X̄1 (ω)-
R
-
JD
π
φ
0
−π
0
ω
(a) X1 (ω) e φ1
-
X2 (ω) = -X̄2 (ω)-
-
π
R
φ
0
JD
−π
0
ω
(b) X2 (ω) e φ2
-
X3 (ω) = -X̄3 (ω)-
-
π
φ
0
−π
0
ω
R
(c) X3 (ω) e φ3
Figura 12.2: Magnitude e fase em função da frequência

JD
estacionária e cujo sinal, positivo ou negativo, representa o desfasamento entre a resposta

e a excitação, respectivamente em fase ou em oposição de fase,

Xi (ω) = X̄i (ω) i = 1, . . . , n (12.16a)
JDR

 0 para X̄i (ω) > 0

φi = i = 1, . . . , n (12.16b)
 π para X̄ (ω) < 0

i
R
Refira-se ainda que, para
o 2sistema não
amortecido, o determinante da matriz de
rigidez dinâmica [Z(ω)] = −ω [m] + [k] é nulo para valores de frequência idênticos
JD
às frequências naturais do sistema. Assim, para frequências de excitação idênticas às
frequências naturais, o valor das amplitudes Xi (ω) i = 1, . . . , n tende para infinito,
sendo as frequências de ressonância idênticas às frequências naturais.
Exemplo H
Determinar a resposta estacionária do sistema com três graus de liberdade não amorte-
cido representado na figura 12.3 e com f1 (t) = F cos ωt e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar
m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k, k3 = 2k e k4 = k. Representar graficamente a
variação da amplitude e da fase em função da frequência de excitação.
F c o sM t
x 1( t) x 2( t) x 3( t)
k 1 k 2 k 3 k 4
m 1 m 2 m 3
R
Figura 12.3: Sistema discreto não amortecido com 3 graus de liberdade

JD
Como o sistema é não amortecido, X̄i (ω) ∈ R i = 1, 2, 3, a resposta estacionária

harmónica do sistema pode escrever-se na forma1 ,
xi (t) = X̄i (ω) cos ωt i = 1, 2, 3
ou ainda
xi (t) = Xi (ω) cos (ωt − φi ) i = 1, 2, 3
onde Xi (ω) i = 1, 2, 3 representam a amplitude e φi i = 1, 2, 3 a fase do movimento
harmónico síncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e são dados pela expressão (12.16a).
As componentes X̄i (ω) i = 1, 2, 3 são dadas pela solução do sistema de equações
algébricas (12.11) ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solicitação harmónica
síncrona escrevem-se,
   
m1 0 0 2 0 0
   
[m] =  0 m2 0  = m  0 2 0  ,
   
   
0 0 m3 0 0 2
R
   
k1 + k2 −k2 0 7 −3 0
JD
   
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3 = k −3 5 −2  ,
   
 
   
0 −k3 k3 + k4 0 −2 3
1
Como F1 cos ωt = Re F1 ejωt , a solução vem xi (t) = Re X̄i (ω)ejωt = X̄i (ω) cos ωt, pois X̄i (ω) ∈ R

para um sistema não amortecido.
JDR
 
F 

 
 

{F } = 0 .
 
R

 
0
JD
De acordo com a expressão (12.11), as componentes X̄i (ω) i = 1, 2, 3 são a solução do
sistema de equações algébricas,
        
7 −3 0 2 0 0 X̄ (ω) F 
 1

 
  
      
    
2 
k  −3 5 −2  − ω m  0 2 0  X̄2 (ω) = 0 .
   
      
    
0 −2
  
0
3 0 0 2  X̄3 (ω)  
Na figura 12.4 representa-se a variação de X̄i (ω) ∈ R i = 1, 2, 3 em função da frequên-

cia de excitação e na figura 12.5 representa-se a amplitude Xi (ω) i = 1, 2, 3 e a fase
φi i = 1, 2, 3 em função da frequência de excitação harmónica.
A análise das figuras 12.4 - 12.5 evidencia, entre outros, os seguintes aspectos carac-
terísticos:
• As amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma frequência de exci-

tação ω = ω1 , ω = ω2 e ω = ω3 ;
• Existem três condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 , ω = ω2 e ω = ω3 ;

R
• Para 0 < ω < ω1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;

JD
• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em fase ou em

oposição de fase com m3 ;
• Para ω2 < ω < ω3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposição de fase e ambas em

fase ou em oposição de fase com m1 ;
• Para ω > ω3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em oposição de fase

com m2 .
N
R
JD
JDR
R
JD
X̄1 (ω)
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
(a) X̄1 (ω)
X̄2 (ω)
0
R
JD
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
(b) X̄2 (ω)
X̄3 (ω)
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
(c) X̄3 (ω)
Figura 12.4: X̄i (ω) i = 1, 2, 3 em função da frequência

R
JD
JDR
R
-
X1 (ω) = -X̄1 (ω)-
JD
-
π
φ
0
−π
0
ω
(a) X1 (ω) e φ1
-
X2 (ω) = -X̄2 (ω)-
-
R
JD
π
φ
0
−π
0
ω
(b) X2 (ω)e φ2
-
X3 (ω) = -X̄3 (ω)-
-
π
φ
0
R
−π
0
ω
JD
(c) X3 (ω)e φ3
Figura 12.5: Magnitude e fase em função da frequência
JDR
12.3. Regime forçado não amortecido-Análise modal 215
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal

R
O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amortecido nas coor-
denadas generalizadas escreve-se,
JD
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (12.17)
apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas entre si. No
caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia e elástico ou de rigidez.
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
Figura 12.6: Sistema discreto não amortecido com n graus de liberdade
A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condições iniciais de

deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
   
x 0 ẋ0 
R
 
1
 1

   
 
 


 

. . . . . .

 
 
 

JD

   
   
  
{x (0)} = xi ,0 {ẋ (0)} = ẋi .
0 (12.18)

 
 
 

   



 . . .





. . .


   
 x0 
   ẋ0 
 
n n

Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais de movimento (12.17),
defina-se uma transformação de coordenadas do tipo,
{x (t)} = [T ] {η (t)} (12.19)

onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas generalizadas
{x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)}. Adoptando como matriz de transforma-
ção a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas generalizadas {η (t)} designam-se por
coordenadas modais ou naturais, e a transformação (12.19) escreve-se,
{x (t)} = [Φ] {η (t)} (12.20)

R
onde a matriz de transformação modal [Φ] é de dimensão (n × n).

JD
Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando duas vezes a
expressão (12.20) em ordem a t obtém-se,
{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (12.21)

Introduzindo a transformação (12.20) e (12.21) na equação de movimento (12.17) vem,
JDR
[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (12.22)

Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal transposta,
R
T
[Φ] , obtém-se,
JD
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.23)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais que formam
a matriz modal [Φ],
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 ,

(12.24)
2
onde dIc e Ω representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diago-
nal cujos termos são os quadrados das frequências naturais, o resultado de (12.23) vem,
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .

(12.25)
A equação matricial (12.25), que representa a projecção das equações de movimento
na base modal, é constituída por n equações diferenciais desacopladas ou independentes,
       
2
 
 1 η̈ (t)  ω1 η (t) N (t)
   


 1 



 1 




 1 


..  ...  .. . .
     
. .
        
.  . . .
    
 
 
 

 
 
  
 
  

       
 η̈ (t) + 
  ηi (t)  =  Ni (t)  .
1 2
ωi
R
 
  i
 
 .. 
 ..    .. 
 .. 
  ..  
 . 
 .

  .  .

 
 . 

JD
       
 




  











1 η̈n (t)
   2
ωn ηn (t) Nn (t)
   
 
(12.26)
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com a propriedade
de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultâneo em
termos elásticos e em termos de inércia das n equações de movimento. Noutros termos,
a projecção (12.26) do sistema de equações diferenciais de movimento na base modal
conduz a equações diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas
idêntica à equação diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.27)

Como na base modal as equações de movimento se apresentam completamente de-
sacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i = 1, . . . , n designam-se igual-
mente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.25), as componentes do vector de solicitação projectado na base
modal são dadas por
   
R
 N1 (t)   φ11 f1 (t) + . . . + φi1 fi (t) + . . . + φn1 fn (t) 


 
 

 .    . 
 ..   .

.
 
JD
 

   
   
 N (t)  = φ f (t) + . . . + φ f (t) + . . . + φ f (t) . (12.28)
 i   1i 1 ii i ni n
 .   
 .    .
..


 .  


 
  




Nn (t) φ1n f1 (t) + . . . + φn1 fn (t) + . . . + φnn fn (t)
 
JDR
12.3. Regime forçado não amortecido-Análise modal 217
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
R
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
JD
C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
(t)
N 1
t)
h 1(
m
m k m
k 1
m 1 n
N
(
m m h (n t)
n n t)
R
Figura 12.7: Base generalizada versus base modal ou natural

JD
12.3.3 Condições iniciais na base modal
A resolução de cada uma das equações (12.27) na base modal ou natural requer igual-
mente as condições iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformação de co-
ordenadas (12.20) às condições iniciais {x (0)} e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações,
{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} (12.29)
onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de deslocamento e

de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expressões por [Φ]T [m] e aten-
dendo às propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)}
são dados pelas expressões,
{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} , {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (12.30)
R
JD
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais
As equações (12.27) de movimento na base modal ou natural constituem então um con-

junto de n equações independentes, cada uma delas idêntica à equação canónica do sis-
tema com um grau de liberdade,
JDR
η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)

..
R
.
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) (12.31)
JD
..
.
η̈n (t) + ωn2 η (t) = Nn (t)
Na base modal, cada uma das equações (12.31) pode ser resolvida analítica ou nume-
ricamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema. Assim, se a solicitação for
conhecida sob a forma de uma função do tempo, a solução analítica pode ser determi-
nada utilizando o integral de Duhamel,
t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0 i = 1, . . . , n. (12.32)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi
Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo, tk k = 1, . . . , m,

R
pode utilizar-se um procedimento de integração directa de cada uma das equações na

JD
base modal.
Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a deter-

minação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa pela transformação de
coordenadas (12.20). Assim, a resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada
pela expressão,
{x (t)} = [Φ] {η (t)}, (12.33)
a qual pode ainda escrever-se como,
n
X
{x (t)} = {φ}i ηi (t) . (12.34)
i=1
R
O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.34), exprimir-se como
JD
uma sobreposição das formas naturais de vibração {φ}i multiplicadas pelas respectivas
coordenadas modais ηi (t), donde a designação de sobreposição modal para esta técnica
de determinação da resposta forçada de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o cálculo nas expressões (12.33) e (12.34) para o sistema com n graus de
liberdade, a resposta {x (t)} vem,
JDR
12.4. Regime forçado amortecido - Análise modal 219
    



 x1 (t) 


  φ11 . . . φ1i . . . φ1n   

 η1 (t) 



R

 .
.

  .
. .
. .
.
 
 .
.


. . . . . . . . . . .

 
   
 


 
  
    

JD
 
xi (t) =  φi1 . . . φii . . . φin  ηi (t)
 
    

 ..  .. .. ..  
 .. 
.   . ... . ... .  . 

     

 
 
 


 
   
 

xn (t)
 
φn1 . . . φni . . . φnn ηn (t)
 
 



 φ11 η1 (t) + . . . + φ1i ηi (t) + . . . + φ1n ηn (t) 




 .
.


.

 


 

 
= φi1 η1 (t) + . . . + φii ηi (t) + . . . + φin ηn (t) (12.35)
 

 .. 

.

 


 


 

φn1 η1 (t) + . . . + φni ηi (t) + . . . + φnn ηn (t)
 
     



 φ11 





 φ1i 





 φ1n 



 .
 . 
 
 
 . 
 . 
  .
 . 
 
. . .
     


 
 
   
     
 

= φi1 η1 (t) + . . . + φ2i ηi (t) + . . . + φ2n ηn (t).
     
 ..   ..   .. 
R
     
. . .

 
 
 
 
 


 
 
 
 
 


 
 
 
 
 

φn1 
  φni 
  φnn 

JD
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal

Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações de movimento
na base generalizada são da forma,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (12.36)
f( t) f i( t ) fn( t)
x ( t) x i( t ) x n( t)
k
k i k i+ 1
k n
m m i m n
c c i c i+ 1 c n
Figura 12.8: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade

R
JD

Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a matriz de transfor-
mação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos vectores modais do sistema
não-amortecido, a projecção da equação matricial (12.36) de movimento na base modal
conduz à seguinte equação,
JDR
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.37)
R
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relação
às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento projectadas na base modal
JD
vêm,
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)}

(12.38)
2
onde dIc e Ω representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz dia-
gonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais. Por sua vez, a matriz
[Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de amortecimento na base modal, não
é, necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equação matricial (12.38) encontra-se
desacoplada em termos de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de
amortecimento.
12.4.3 Amortecimento proporcional

Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação linear da ma-
triz de massa e da matriz de rigidez (ver secção 9.4.2.1, página 161),
[c] = α [m] + β [k] , (12.39)
então a sua projecção na base modal vem,
R
[Φ]T [c] [Φ]=α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]

JD
=α dIc + β Ω2

(12.40)
= α + βΩ2

=d2χΩc
onde d2χΩc é uma matriz diagonal, com χ representando as razões de amortecimento
modal, ξi (i = 1, . . . , n) e Ω as frequências naturais ωi (i = 1, . . . , n). Assim, os vectores
modais do sistema não amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento
viscoso proporcional, e as equações de movimento na base modal são equações indepen-
dentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade para a matriz
de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema não
amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condição
de Caughey,
[k] [m]−1 [c] = [c] [m]−1 [k] (12.41)
que é uma condição mais lata do que a condição de amortecimento proporcional ou de
Rayleigh.
R

JD
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.39), as equações de movimento

projectadas na base modal do sistema não-amortecido, (12.38), constituem então um con-
junto de equações diferenciais independentes, sendo cada uma delas formalmente idên-
tica à equação de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,
η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.42)
JDR
12.5. Resposta por sobreposição modal truncada 221
12.4.5 Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equações (12.42) pode ser resolvida analítica ou numeri-
camente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema. Assim, a resposta pode ser
R
determinada utilizando o integral de Duhamel,
JD
t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0

ηi (0) η̇i (0)
i = 1, . . . , n (12.43a)
+ eξi ωi t q cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
1 − ξi2 ωi
ξi
q
ωdi = ωi 1 − ξi2 , φi = tan−1 q (12.43b)
1 − ξi2 .
ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das equações na base

modal.

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determi-
nação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada pela expressão,
R
n
X
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}i ηi (t) . (12.44)
JD
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento [c] é proporci-

onal, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se como uma sobreposição
das formas naturais de vibração do sistema não-amortecido multiplicadas pelas respec-
tivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da
sobreposição modal.
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada

12.5.1 Equações de movimento
A resposta do sistema por sobreposição modal pode ser determinada considerando ape-
nas alguns dos modos naturais do sistema, isto é, utilizando uma base modal truncada
de dimensão p com p << n. Naturalmente que a base modal truncada deverá incluir os
modos que mais contribuem para a resposta do sistema perante a solicitação aplicada, e
R
que são, em geral, os modos de menor energia ou de mais baixa frequência e, em parti-
JD
cular, os modos contidos na banda de frequência do espectro da solicitação aplicada. A

utilização de uma base modal truncada apresenta como grande vantagem uma redução
muito significativa do esforço computacional, em particular na determinação dos modos
naturais de vibração.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equação matricial de movimento é, pois,
de dimensão n,
JDR
[m]n×n {ẍ}n×1 + [k]n×n {x}n×1 = {f (t)}n×1 . (12.45)
Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores modais, a ma-
R
triz modal truncada [Φ]n×p será uma matriz rectangular de dimensão n × p,
JD
 
φ11 φ12 . . . φ1p
 
 φ21 φ22 . . . φ2p 
h i  
[Φ]n×p = {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p =
 .. .. .. .. 
 . (12.46)
n×p  .
 . . . 

φn1 φn2 . . . φnp
n×p
12.5.2 Transformação de coordenadas

A transformação de coordenadas generalizadas para coordenadas modais é agora defi-
nida da seguinte forma,
{x}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1 {ẍ}n×1 = [Φ]n×p {η̈(t)}p×1 . (12.47)
Aplicando a transformação de coordenadas e tendo em conta as propriedades de or-

togonalidade (ortonormalidade) obtém-se,
R
[Φ]T T T
JD
p×n [m]n×n [Φ]n×p {η̈}p×1 + [Φ]p×n [k]n×n [Φ]n×p {η}p×1 = [Φ]p×n {f (t)}n×1 . (12.48)

Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projecção do sistema de equações na
base modal ou natural é constituída por apenas p equações diferenciais independentes,
         
1 η̈ (t) ω12 η (t) N (t)
 
1 1 1
 
 
  
 
 
 

  
 
   
 
 
 

     
1 η̈2 (t) ω22 η2 (t) N2 (t)
         
   

..

..  + ..

..  = .. 
. .
   







 .  








 .  




 .  

     
ωp2
       
1 η̈p (t) ηp (t) Np (t)
       
p×p p×1 p×p p×1 p×1
(12.49)
cada uma delas da forma,
η̈i (t) + ωi2 η(t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n. (12.50)

R
12.5.4 Resposta na base modal

JD
Como na situação anterior, a resolução de cada uma das p equações modais,
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n (12.51)
fornece a resposta do sistema na base modal truncada.
JDR
12.5. Resposta por sobreposição modal truncada 223
12.5.5 Resposta na base generalizada

O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas é agora dado pela sobreposição
dos p modos naturais considerados,
R
JD
{x(t)}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1
 


 η1 (t) 



 

η2 (t) 
h i 
 
= {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p .. 
n×p 
 . 
(12.52)

 


 

ηn (t)
 
p×1
= {φ}1 η1 (t) + {φ}2 η2 (t) + . . . + {φ}p ηp (t)
p
X
= {φ}i ηi (t).
i=1
O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda como uma so-
breposição dos p (p < n) modos naturais de vibração considerados e multiplicados
pelas respectivas coordenadas modais.
R
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
JD
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
E sp a ç o m o d a l
S u b -e sp a ç o m o d a l
(t)
N 1
t) k m
h 1( p
N
(
m m m h (p t)
m p t)
k 1
m 1 p
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
R
...........
JD
Figura 12.9: Base modal ou natural truncada (sub-espaço modal)
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 13

Integração directa da equação de movimento
13.1 Introdução
JD
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com n graus de liberdade é

descrito pelo sistema de equações diferenciais,
[m] {ẍ(t)} + [c] {ẋ(t)} + [k] {x(t)} = {f (t)} (13.1)

e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
{x(t = 0)} = {x}0 {ẋ(t = 0)} = {ẋ}0 . (13.2)

Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está disponível sob a
forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo. Nes-
tas condições, a determinação da resposta do sistema pode passar pela integração numé-
rica directa do sistema de equações diferenciais de movimento, recorrendo a adequados
métodos numéricos de integração.
13.2 Integração numérica directa

R
A determinação da resposta no tempo por integração numérica do sistema de equações

diferenciais de movimento designa-se por integração directa, na medida em que não
JD
pressupõe qualquer transformação prévia do sistema de equações de movimento.

Os métodos numéricos de integração directa das equações de movimento assentam
nos seguintes pressupostos:
• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti , separados por

intervalos de tempo ∆t, e não para todo o valor da variável t;
225
226 13. Sistema com n gdl: Integração directa
• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento x (t), da veloci-

dade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada intervalo de tempo ∆t.
R
O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n intervalos re-
gulares, ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n ( t1 = ∆t,
JD
t2 = 2∆t, ..., tn = n∆t).
f( t) x ( t)
f i x i
f i-1 x i-1
f x i+ 1
i+ 1
x 2
f n x 1
f 2 x n
f 1
f 0 x 0
0 t t2 ... t t t ... t t 0 t t2 ... t t t t t

1 i-1 i i+ 1 n 1 i-1 i i+ 1 ... n
, t , t , t , t , t , t , t , t
(a) (b)
R
Figura 13.1: Discretização no tempo de f (t) e de x(t)

JD
13.3 Método das diferenças finitas (centradas)

O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e da aceleração,
respectivamente as derivadas ẋ(t) e ẍ(t) do deslocamento, em termos dos valores discre-
tos do deslocamento x(ti ), de modo que o sistema de equações diferenciais conduz a um
sistema de equações algébricas.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t), em torno do
ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (13.3)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (13.4)
2 6
R
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as expressões
anteriores vêm
JD
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + ..., (13.5)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − x i + . . . .. (13.6)
2 6
JDR
13.3. Método das diferenças finitas (centradas) 227
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e subtraindo uma da

outra, obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a primeira derivada
de x (t) em t = ti ,
R

dx 1
ẋi = = (xi+1 − xi−1 ) . (13.7)
JD
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicionando ambas,
obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a segunda derivada de x (t)
em t = ti ,
d2 x

1
ẍi = 2 = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) . (13.8)
dt t=ti (∆t)2
Assim, os vectores de velocidade e de aceleração no instante t = ti podem escrever-se,
1
{ẋ}t = {x}t+∆t − {x}t−∆t , (13.9)
2∆t
1
{ẍ}t = {x} t+∆t
− 2 {x} t
+ {x} t−∆t
. (13.10)
(∆t)2
Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t = ti ,
[m] {ẍ}t + [c] {ẋ}t + [k] {x}t = {f }t , (13.11)

R
após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a velocidade e para a
JD
aceleração, expressões (13.9) e (13.10), obtém-se,
1 t+∆t t t−∆t
1 t+∆t t−∆t

[m] {x} − 2 {x} + {x} + [c] {x} − {x}
(∆t)2 2∆t (13.12)
t t
+ [k] {x} = {f } .
Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema de equações

algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência para a determinação da
resposta em termos de deslocamento nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n,

1 1 t+∆t t 2 t 1 1
2 [m] + [c] {x} = {f } − [k] − 2 [m] {x} − 2 [m] − [c] {x}t−∆t .
(∆t) 2∆t (∆t) (∆t) 2∆t
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitação {f }t no instante genérico t = ti e dos vectores de
resposta {x}t−∆t e {x}t , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , determina-se
a resposta {x}t+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
R
A aplicação repetida da expressão de recurrência (13.13) conduz à obtenção da histó-

ria completa da resposta do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
JD
13.3.1 Caracterização do método

Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento {x}t+∆t no instante
t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante t = ti , trata-se de um
método explícito de integração.
JDR
Porém, a determinação da resposta {x}t+∆t no instante t = ti + ∆t requer a resposta

do sistema nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , respectivamente {x}t−∆t e {x}t . Assim, o
método não possui arranque próprio, visto que no instante t = t1 seriam necessárias as
respostas nos instantes t = t0 (condição inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 − ∆t, o
R
que representa uma resposta fictícia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. É, pois,
JD
necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este método.
x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n
x 0
x -1
t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
, t , t , t , t
Figura 13.2: Arranque do método das diferenças finitas

R
Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de velocidade e a

aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
JD
1
{x}∆t − {x}−∆t ,
{ẋ}0 = (13.14)
2∆t
1 −∆t

{ẍ}0 = {x}∆t
− 2 {x}0
+ {x} . (13.15)
(∆t)2
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício {x}−∆t correspon-
dente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se
(∆t)2
{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + {ẍ}0 , (13.16)
2
onde o vector aceleração {ẍ}0 pode ser determinado a partir da equação de equilíbrio
dinâmico no instante t = t0 , que se escreve,
[m] {ẍ}0 + [c] {ẋ}0 + [k] {x}0 = {f }0 . (13.17)

Resolvendo um sistema de equações algébricas cuja matriz de coeficientes é a matriz
de massa [m],
R
[m] {ẍ}0 = {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.18)

JD
0
determina-se o vector de aceleração {ẍ} no instante t = t0 ,

{ẍ}0 = [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 . (13.19)
Após substituição de {ẍ}0 na expressão (13.16),
JDR
13.3. Método das diferenças finitas (centradas) 229
(∆t)2
{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.20)
2
R
dispõe-se finalmente da resposta fictícia {x}−∆t que permite o arranque do método e a
JD
determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de integração, (não con-
fundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo ∆t, ou
passo de integração, deve ser inferior a um limiar crítico,
Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = (13.21)
π ωn
onde Tn representa o menor período natural não amortecido do sistema e ωn a corres-
pondente maior frequência natural não amortecida. Trata-se, pois, de um método de in-
tegração condicionalmente estável. Um valor para o passo de integração igual a ∆t = T10n
é um valor de utilização corrente.
R
JD
R
JD
JDR
13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas

R
1. Propriedades mecânicas: [m] , [c] , [k]
JD
2. Condições iniciais em t = 0: {x}0 , {ẋ}0
3. Aceleração no instante t = 0: {ẍ}0
[m] {ẍ}0 = {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0

4. Passo de integração ∆t < ∆tcr e constantes:
1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2
5. Resposta fictícia em t = −∆t: {x}−∆t
{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + a3 {ẍ}0

R
6. Matriz de massa efectiva: [m̄]

JD
[m̄] = a0 [m] + a1 [c]
7. (Factorização da matriz de massa efectiva [m̄]: [m] = [L] [D] [L]T )
B. Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = {f }t − ([k] − a2 [m]) {x}t − (a0 [m] − a1 [c]) {x}t−∆t
t t
[m] {x}t+∆t = f MATLAB : xt+∆t = [m̄] \ f¯
R
3. Aceleração e velocidade no instante t:

JD

{ẍ}t = a0 {x}t−∆t − 2 {x}t + {x}t+∆t

{ẋ}t = a1 {x}t+∆t − {x}t−∆t
JDR
13.4. Método de Wilson-θ 231
13.4 Método de Wilson-θ

O método de Wilson-θ constitui uma extensão do método da aceleração linear e adopta
R
uma variação linear da aceleração no intervalo [t, t + θ∆t] com θ ≥ 1.0, conforme se
representa na figura 13.3. Note-se que, para θ = 1, o método de Wilson-θ degenera no
JD
método da aceleração linear.
Considerando a variável τ definida no intervalo 0 ≤ τ ≤ θ∆t, figura 13.3, a lei de
aceleração escreve-se
τ t+θ∆t
ẍt+τ = ẍt + ẍ − ẍt . (13.22)
θ∆t
N J+ G , J
N J+ , J
N J
J J+ G , J
R
J J+ , J
JD
Figura 13.3: Método de Wilson-θ
Após integração, obtém-se a lei de variação de velocidade e de deslocamento no in-

tervalo [t, t + θ∆t],
τ 2 t+θ∆t
ẋt+τ = ẋt + ẍt τ + ẍ − ẍt , (13.23)
2θ∆t
1 τ 3 t+θ∆t
xt+τ = xt + ẋt τ + ẍt τ 2 + ẍ − ẍt . (13.24)
2 6θ∆t
Em particular, no instante t + θ∆t (para τ = θ∆t), a velocidade e o deslocamento
valem, respectivamente,
θ∆t t+θ∆t
ẋt+θ∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.25)
2
(θ∆t)2 t+θ∆t
xt+θ∆t = xt + θ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.26)
6
R
Resolvendo as equações (13.25) e (13.26) para ẍt+θ∆t e ẋt+θ∆t em termos do desloca-

mento xt+θ∆t , obtém-se
JD
6 t+θ∆t 6 t
ẍt+θ∆t = 2 x − x t
− ẋ − 2ẍt , (13.27)
(θ∆t) θ∆t
3 t+θ∆t θ∆t t
ẋt+θ∆t = x − xt − 2ẋt − ẍ . (13.28)
θ∆t 2
JDR
No instante t + θ∆t, a equação de movimento (equilíbrio dinâmico) escreve-se
[m] ẍt+θ∆t + [c] ẋt+θ∆t + [k] xt+θ∆t = F t+θ∆t , (13.29)
R
onde a força no instante t + θ∆t pode pode ser calculada como
JD
F t+θ∆t = F t + θ F t+∆t − F t .

(13.30)
Após substituição de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtém-se

6 3 t+θ∆t
=F t + θ F t+∆t − F t

[k] + 2 [m] + θ∆t [c] x
(θ∆t)

6 t 6 t t
+ [m] x + ẋ + 2ẍ (13.31)
(θ∆t)2 θ∆t

3 t t θ∆t t
+ [c] x + 2ẋ + ẍ .
θ∆t 2
A equação (13.31) é uma equação de recurrência e a sua resolução permite determinar

o deslocamento xt+θ∆t . Refira-se que o equilíbrio dinâmico no instante t + θ∆t conduz à
determinação da resposta em deslocamento no mesmo instante t + θ∆t.
A substituição de xt+θ∆t na expressão (13.27) permite a determinação de ẍt+θ∆t que,
por sua vez, introduzida nas expressões (13.22), (13.23) e (13.24) com τ = ∆t conduzem,
respectivamente, a
R

t+∆t 6
t+θ∆t t
6 t 3
ẍ = x − x − 2 ẋ + 1 − ẍt , (13.32)
JD
θ3 (∆t)2 θ ∆t θ
∆t t+∆t
ẋt+∆t = ẋt + + ẍt ,

ẍ (13.33)
2
(∆t)2 t+∆t
xt+∆t = xt + ∆tẋt + + 2ẍt .

ẍ (13.34)
6
As expressões (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no instante t + ∆t

Conforme referido anteriormente, a condição de equilíbrio dinâmico no instante t + θ∆t
conduz à determinação do deslocamento xt+θ∆t para o mesmo instante, sendo o método
de Wilson-θ um método de integração implícito. Além disso, a expressão de (13.31) en-
volve a resposta do sistema em apenas dois instantes distintos, o que dota este método de
arranque próprio. Finalmente, para valores do parâmetro θ ≥ 1.37, o método de Wilson-θ
é incondicionalmente estável, sendo θ = 1.4 um valor de utilização corrente.
R
JD
JDR
13.4. Método de Wilson-θ 233
13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ

R
1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]
2. Condições iniciais: x0 e ẋ0
JD
3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0
[m] ẍ0 = f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0

4. Passo ∆t e constantes de integração:
6 3 θ∆t a0
a0 = a1 = a2 = 2a1 a3 = a4 =
(θ∆t)2 θ∆t 2 θ
a2 3 ∆t (∆t)2
a5 = − a6 = 1 − a7 = a8 =
θ θ 2 6
5. Rigidez efectiva:
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
6. (Factorização da rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )

R
B.Para cada incremento de tempo

JD
1. Carga efectiva no instante t + θ∆t:
F̄ t+θ∆t = F t + θ F t+∆t − F t + [m] a0 xt + a2 ẋt + 2ẍt + [c] a1 xt + 2ẋt + a3 ẍt

2. Deslocamento no instante t + θ∆t:
t+θ∆t
= F̄ t+θ∆t MATLAB : xt+θ∆t = k̄ \F̄ t+θ∆t

k̄ x
3. Aceleração, velocidade e deslocamento no instante t + ∆t:

ẍt+∆t = a4 xt+θ∆t − xt + a5 ẋt + a6 ẍt
ẋt+∆t = ẋt + a7 ẍt+∆t + ẍt

R
xt+∆t = xt + ∆tẋt + a8 ẍt+∆t + 2ẍt

JD
JDR
13.5 Método de Newmark

O método de integração de Newmark pode considerar-se como uma extensão do método
R
da aceleração linear. No instante t + ∆t, figura 13.4, a velocidade e o deslocamento são
dados pelas seguintes expressões,
JD
N J+ D J
N J
1 N J + N J+ D J

2
J
J J+ D J
Figura 13.4: Método de Newmark
ẋt+∆t = ẋt + ∆t (1 − δ) ẍt + δ ẍt+∆t ,

(13.35)
R

t+∆t t t 2 1 t t+∆t
x = x + ẋ ∆t + (∆t) − α ẍ + αẍ . (13.36)
JD
2
onde α e δ são parâmetros para assegurar precisão e estabilidade na integração. Para
δ = 12 e α = 16 , as expressões (13.35) e (13.36) correspondem ao método da aceleração
linear. Para δ = 21 e α = 14 , parâmetros de Newmark, o método é incondicionalmente
estável e assenta num esquema de aceleração média constante no intervalo [t, t + ∆t],
figura 13.4.
Resolvendo a equação (13.36) em ordem a ẍt+∆t e substituindo na equação (13.35),
obtêm-se expressões para ẍt+∆t e ẋt+∆t em termos de xt+∆t ,

t+∆t 1 t+∆t t 1 t 1
− 1 ẍt ,

ẍ = x −x − ẋ − (13.37)
α (∆t)2 α∆t 2α

t+∆t δ t δ δ
ẍt + xt+∆t − xt .

ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − (13.38)
α 2α α∆t
Além das relações (13.37) e (13.38), a solução para o deslocamento, velocidade e ace-
leração no instante t + ∆t requer também a equação de equilíbrio dinâmico em t + ∆t,
que se escreve
R
[m] ẍt+∆t + [c] ẋt+∆t + [k] xt+∆t = F t+∆t . (13.39)

JD
Substituindo (13.37) para ẍt+∆t e (13.38) para ẋt+∆t na equação de equilíbrio (13.39),
obtém-se a expressão de recurrência para xt+∆t ,

1 δ
[m] + [c] + [k] xt+∆t = F t+∆t . (13.40)
α (∆t)2 α∆t
JDR
13.5. Método de Newmark 235
A partir da solução xt+∆t , e por substituição em (13.37) e (13.38), determina-se ẍt+∆t

e ẋt+∆t ,

1 1 t 1
R
t+∆t t+∆t t
− 1 ẍt ,

ẍ = x −x − ẋ − (13.41)
α (∆t)2 α∆t 2α
JD

t+∆t δ t δ δ
ẍt + xt+∆t − xt .

ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − (13.42)
α 2α α∆t

Como o método de Newmark conduz à solução xt+∆t no instante t + ∆t a partir da
equação de equilíbrio dinâmico no instante t + ∆t, é um método de integração implícito.
Conforme a expressão de recurrência (13.40), a determinação de xt+∆t apenas envolve
a solução no instante t anterior. Em consequência, o método de Newmark apresenta
arranque próprio. Finalmente, com os parâmetros de Newmark, δ = 12 e α = 41 , o método
é incondicionalmente estável.
R
JD
R
JD
JDR
13.5.2 Algoritmo do método de Newmark

A. Cálculos preliminares:
R
1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]
JD
2. Condições iniciais: x0 e ẋ0
3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0
[m] ẍ0 = f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0

4. Passo ∆t, parâmetros α e δ e constantes de integração:
1 1
δ= α=
2 4
1 δ 1 1
a0 = a1 = a2 = a3 = −1
α (∆t)2 α∆t α∆t 2α

δ ∆t δ
a4 = − 1 a5 = −2 a6 = ∆t (1 − δ) a7 = δ∆t
α 2 α
5. Rigidez efectiva:
R

k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
JD
6. (Factorização da matriz de rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )

B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + ∆t:
F̄ t+∆t = F t+∆t + [m] a0 xt + a2 ẋt + a3 ẍt + [c] a1 xt + a4 ẋt + a5 ẍt

t+∆t
= F̄ t+∆t MATLAB : xt+∆t = k̄ \F̄ t+∆t

k̄ x
3. Aceleração e velocidade no instante t + ∆t:
ẍt+∆t = a0 xt+∆t − xt − a2 ẋt − a3 ẍt

ẋt+∆t = ẋt + a6 ẍt + a7 ẍt+∆t

R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 14
Sistemas contínuos
Vibração transversal de cordas

JD
A figura 14.1a representa um cabo ou corda elástica de comprimento ` sujeito a uma força
transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 14.1b representa um elemento
infinitesimal de comprimento dx.
z f( x ,t)
v ( x ,t)
x d x x
l
a )
z f( x ,t) T + d T
G + d G
G
R
v v + d v
T
x d x x
JD
b )
Figura 14.1: Corda elástica
Considerem-se as seguintes grandezas,
237
238 14. Vibração transversal de cordas
• v (x, t) : deslocamento lateral da secção recta;
• T (x) : tensão na corda;
R
• µ (x) : massa por unidade de comprimento.
JD
A aplicação da 2º lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de com-
primento dx, na direcção transversal, conduz à seguinte equação de equilíbrio dinâmico,
∂ 2 v (x, t)
(T + dT ) sin (θ + dθ) + f (x, t) dx − T sin θ = µ (x) dx (14.1)
∂t2
onde θ representa o ângulo da corda com o eixo Ox.
Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ângulo θ pequeno,
podem adoptar-se as seguintes aproximações,
∂v ∂v ∂2v
sin θ ∼
= tan θ = sin (θ + dθ) ∼= tan (θ + dθ) = + 2 dx. (14.2)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo as expressões anteriores na equação de movimento, esta pode simplificar-
se na forma,
∂ 2 v (x, t)

∂ ∂v (x, t)
T + f (x, t) = µ (x) . (14.3)
∂x ∂x ∂t2
Para uma corda de secção uniforme, µ (x) = µ, e com tensão constante, T (x) = T , a
R
equação de movimento reduz-se a,
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
JD
T + f (x, t) = µ . (14.4)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de segunda or-
dem na variável tempo t e na variável espacial x. Em consequência, são necessárias
duas condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na variável t, para
a resolução da equação diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o mo-
vimento é caracterizado pela equação diferencial (14.3), pelas respectivas condições de
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x)
e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).
14.2 Regime livre

Em regime livre, com a solicitação exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equação de movi-
mento vem,
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
R
T = µ . (14.5)
∂x2 ∂t2
T
= c2 , a equação do regime livre pode escrever-se na forma,
JD
Fazendo µ
∂ 2 v (x, t) 1 ∂ 2 v (x, t)
= . (14.6)
∂x2 c2 ∂t2
A equação de movimento lateral da corda na forma (14.6) é uma equação de onda,
onde c representa a velocidade de propagação longitudinal da onda.
JDR
14.2. Regime livre 239
14.2.2 Resposta livre

Para caracterizar o movimento lateral da corda é necessário resolver a equação dife-
rencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que representa o movimento da
R
corda em cada secção recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese
de movimento síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial (de-
JD
formada) da corda não varia no tempo. Noutros termos, cada secção da corda executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo
instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante. Esta hipó-
tese é equivalente a considerar a função deslocamento v (x, t) separável no espaço e no
tempo, conduzindo ao designado método da separação de variáveis para resolução de
equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode
então exprimir-se na forma,
v (x, t) = V (x) g (t) (14.7)

onde V (x) representa a configuração espacial da corda e depende somente da variável
espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configuração da corda executa e de-
pende somente da variável tempo t. Refira-se que para uma vibração harmónica estável
a função g (t) é limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtém-se,
∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)

= g (t) = V (x) . (14.8)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
R
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais

∂ 2 v(x,t) 2 v(x,t)
JD
∂x2
e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (14.7) e das derivadas (14.8) na equação diferencial conduz
à equação,
d2 V (x) 1 d2 g (t)
g (t) = V (x) . (14.9)
dx2 c2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,
1 d2 V (x) 1 d2 g (t)
c2 = (14.10)
V (x) dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende somente de t.
Os dois membros da equação (14.10) são, pois, de natureza distinta, e a equação só é
verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros sejam iguais a uma constante,
λ, por exemplo. Então tem-se,
1 d2 V (x)
c2 =λ (14.11)
V (x) dx2
R
e
JD
1 d2 g (t)
= λ, (14.12)
g (t) dt2
d2 V (x) λ
2
− 2 V (x) = 0 (14.13)
dx c
JDR
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (14.14)
dt2
R
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-se,
JD
d2 V (x) ω 2
+ 2 V (x) = 0 (14.15)
dx2 c
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0 (14.16)
dt2
e as respectivas soluções são da forma,
ω ω
V (x) = A cos x + B sin x, (14.17)
c c
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (14.18)

Assim, a solução (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
ω ω
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (14.19)
c c
onde as constantes A e B, e C e D são determinadas, respectivamente, a partir das con-
dições de fronteira e das condições iniciais.
R
JD
14.3 Corda com as extremidades fixas

Para a corda elástica com ambas as extremidades fixas, as condições de fronteira são,
v (x = 0, t) = 0 v (x = `, t) = 0. (14.20)
A solução da equação diferencial de movimento, conforme (14.19), escreve-se,
ω ω
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (14.21)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (14.20) na solução (14.21) vem,
v (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.22)

donde se conclui que a constante A é nula,
A = 0. (14.23)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (14.20) na solução (14.21)
R
com A = 0, obtém-se a relação,

ω
JD
v (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.24)

c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução trivial, isto é,
v (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas tem de verificar-se a condição,
ω
B sin `=0 (14.25)
c
JDR
14.3. Corda com as extremidades fixas 241
com B 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequências,

ω
sin ` = 0. (14.26)
c
R
A equação característica (14.26) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ n =
JD
1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vibração ωn n = 1, . . . , ∞
da corda e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (14.27)
`
T
ou ainda, após a substituição µ = c2 ,
s
nπ T
ωn = n = 1, . . . , ∞. (14.28)
` µ
Assim, existe uma infinidade de soluções v (x, t) independentes, do tipo (14.21), que
verificam as condições de fronteira. Cada solução vn (x, t) n = 1, . . . , ∞ correspondente
a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-se,
nπ ncπ ncπ
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t + Dn sin t (14.29)
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma natural de vibração
dada pela função,
R
nπ
Vn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (14.30)
JD
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natural mais baixa e
designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo com (14.30), as formas naturais
de vibração da corda com ambas as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme
se representa na figura 14.2, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (14.29) para a equação diferencial de
movimento da corda com as extremidades fixas, a solução geral é dada pela combinação
linear dos diferentes modos naturais de vibração,
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (14.31)
X nπ ncπ ncπ
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
` ` `
n=1
onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições iniciais de desloca-

R
mento e de velocidade,
JD
v (x, t = 0) = v0 (x) v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (14.32)

Introduzindo as condições iniciais na solução geral (14.31) obtém-se,
∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
v0 (x) = Cn Bn sin x v̇0 (x) = Dn Bn sin x. (14.33)
` ` `
n=1 n=1
JDR
V1 (x)
0 ℓ
R
x
(a) n = 1
JD
V2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
V3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
V4 (x)
0 ℓ
x
R
(d) n = 4
Figura 14.2: Formas naturais de vibração lateral de uma corda fixa-fixa

JD
As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier das funções des-

locamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
tantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da série de Fourier respectiva. Assim, as
constantes Cn e Dn vêm dadas pelas seguintes expressões,
Z `
21 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx , (14.34)
Bn
` 0 `
Z `
` 2 nπ
Dn = v̇0 (x) sin xdx . (14.35)
Bn ncπ ` 0 `
H Exemplo
Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, é deformada a meio vão
como se representa na figura 14.3. Estabelecer a expressão do movimento vibratório da
corda.
R
A solução é dada pela expressão (14.31) com as constantes Cn e Dn dadas pelas ex-
pressões (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial é nula, v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) = 0, as
JD
constantes Dn são nulas. Assim, a solução (14.31) reduz-se a,

∞ ∞ ∞
X X X nπ ncπ
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t
` `
n=1 n=1 n=1
onde
JDR
14.4. Ortogonalidade das formas naturais 243
) 8 N @ +
6 6
R
N
JD
l l
Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial
Z `
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx .
Bn ` 0 `
A deformada inicial v0 (x) é dada por,

2δ `

` x 0≤x≤ 2
v0 (x) = .
2δ `
(` − x) ≤x≤`

` 2
As constantes Cn são então dadas por,

R
`/2
!
`
1 2 2δ nπ 2 2δ nπ
Z Z
Cn = x sin xdx + (` − x) sin xdx
Bn ` ` ` ` `/2 ` `
JD
0

8δ
 sin nπ n = 1, 3, 5, . . .
1  π 2 n2 2
= .
Bn 
 0 n = 2, 4, 6, . . .
n−1
Utilizando a relação sin nπ
2 = (−1)
2 , n = 1, 3, 5, . . ., a solução pretendida, que cor-
responde ao movimento da corda à perturbação inicial de deslocamento, pode exprimir-

se na forma,

8h π πc 1 3π 3πc
v (x, t) = sin x cos t − sin x cos t + ... .
π2 ` ` 9 ` `
Note-se que, neste caso, os harmónicos de ordem par não são excitados, conforme
seria previsível, pois as formas naturais de vibração de ordem par são anti-simétricas
apresentando um nodo de vibração na secção x = 2` . N
14.4 Ortogonalidade das formas naturais

R
Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados pelas soluções
JD
ωn2 , Vn (x) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,

d dV (x)
−
T (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (14.36)
dx dx
Considerando duas soluções distintas ωr2 , Vr (x) e ωs2 , Vs (x) com ωr 6= ωs , tem-se,

JDR

d dVr (x)
− T (x) = ωr2 µ (x) Ur (x) (14.37)
dx dx
R

d dVs (x)
− T (x) = ωs2 µ (x) Vs (x) . (14.38)
dx dx
JD
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para o comprimento
` da corda obtém-se,
` `
d dVr (x)
Z Z
− Vs (x) T (x) dx = ωr2 µ (x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)
0 dx dx 0
` Z `
d dVs (x)
Z
2
− Vr (x) T (x) dx = ωs µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)
0 dx dx 0
Após integração por partes e tendo em conta as condições de fronteira,
dVr (x) `
Z ` Z `
dVs (x) dVr (x) 2
Vs (x) T (x) + T (x) dx = ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx,
dx 0 0 dx dx 0
| {z }
=0
(14.41)
R
dVs (x) `
Z ` Z `
dVr (x) dVs (x) 2
Vr (x) T (x) + T (x) dx = ωs µ (x) Vr (x) Vs (x) dx.
JD
dx 0 0 dx dx 0
| {z }
=0
(14.42)
Subtraindo as expressões (14.41) e (14.42) anteriores,
Z `
ωs2 ωr2

0= − µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.43)
0
Para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da equação anterior decorre a

seguinte relação de ortogonalidade,

Z `  r = 1, 2, . . . , ∞
µ (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 6 s
r= (14.44)
0  s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ em

relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (14.41) resulta igualmente a se-
guinte relação de ortogonalidade em relação à “rigidez” da corda,
R

`  r = 1, 2, . . . , ∞
JD
dVs (x) dVr (x)

Z
T (x) dx = 0 6 s
r= . (14.45)
0 dx dx  s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representatives das formas naturais de vi-

bração da corda apresentam propriedades de ortogonalidade em relação à massa e em
relação à rigidez.
JDR
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para massas modais uni-
tárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por propriedades de ortonorma-
lidade e exprimem-se na seguinte forma,
R
Z `
Vr (x) µ (x) Vs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.46)
JD
0
`
dVs (x) dVr (x)
Z
T (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.47)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,

 1 para r = s
δrs = . (14.48)
 0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida directamente pe-

las funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respectivas derivadas de primeira
ordem, dVdxn (x)
n = 1, . . . , ∞. Note-se igualmente que o problema vertente é de segunda
ordem na variável espacial x.
R
JD
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 15
Sistemas contínuos
Vibração longitudinal de barras

JD
A figura 15.1a representa uma barra de secção variável em vibração longitudinal e as

figuras 15.1b e 15.1c representam a cinemática e o diagrama de corpo livre, respectiva-
mente, de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
y f( x ,t)
u ( x ,t)
x
x d x
l
(a) barra de secção variável
f( x ,t)
u u + d u
.
R
P Q P + d P
JD
d x d x
(b) cinemática (c) diagrama de corpo livre
Figura 15.1: Vibração longitudinal de uma barra
247
248 15. Vibração longitudinal de barras
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção variável e de com-

primento `,
• u (x, t) : deslocamento axial da secção recta;
R
• A (x) : área da secção recta;
JD
• E : módulo de elasticidade longitudinal;
• ρ (x) : massa volúmica;
• f (x, t) : força axial por unidade de comprimento.
A aplicação da 2º lei de Newton do movimento, F = Q̇, a um elemento infinitesimal

de comprimento dx, figura 15.1c, conduz à seguinte equação de equilíbrio dinâmico,
∂ 2 u (x, t)
(P (x, t) + dP (x, t)) − P (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.1)
∂t2
Após simplificação vem,
∂ 2 u (x, t)
dP (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre a força axial P (x, t) e a de-
formação axial εxx = ∂u(x,t)
R
∂x ,
JD
∂u (x, t)
P (x, t) = EA (x) , (15.3)
∂x
então o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,

∂P (x, t) ∂ ∂u (x, t)
dP (x, t) = dx = EA (x) dx (15.4)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo a expressão anterior na equação (15.2) e dividindo todos os termos por
dx, a equação diferencial do movimento longitudinal de uma barra de secção não uni-
forme escreve-se,
∂ 2 u (x, t)

∂ ∂u (x, t)
EA (x) + f (x, t) = ρA (x) . (15.5)
∂x ∂x ∂t2
Para uma barra de secção uniforme, A (x) = A, a equação diferencial do movimento
toma a forma,
∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA + f (x, t) = ρA . (15.6)
∂x2 ∂t2
R
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de segunda or-

JD
dem na variável tempo t e na variável espacial x. Em consequência, são necessárias duas

condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na variável t, para a reso-
lução da equação diferencial do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
é caracterizado pela equação diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condições de
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x)
e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).
JDR
15.2 Regime livre

R
Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação do movimento
vem,
JD
∂ 2 u (x, t)

∂ ∂u (x, t)
EA (x) = ρA (x) . (15.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular da barra de secção constante, a equação (15.7) pode escrever-se,
∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA = ρA . (15.8)
∂x2 ∂t2
Fazendo Eρ = c2 , a equação do regime livre da barra de secção constante pode ainda
escrever-se na forma,
∂ 2 u (x, t) 1 ∂ 2 u (x, t)
= . (15.9)
∂x2 c2 ∂t2
A equação do movimento longitudinal de uma barra de secção constante na forma
(15.9) é uma equação de onda, onde c representa a velocidade de propagação da onda.

R
Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra é necessário resolver a equa-

JD
ção diferencial de movimento e determinar a solução u (x, t) que representa o movimento

longitudinal da barra para cada secção recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-
se a hipótese de movimento síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração
espacial da barra não varia no tempo. Noutros termos, cada secção da barra executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo
instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante. Esta hipó-
tese é equivalente a considerar a função deslocamento u (x, t) separável no espaço e no
tempo, conduzindo ao designado método da separação de variáveis para resolução de
equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento u (x, t) pode
então exprimir-se na forma,
u (x, t) = U (x) g (t) (15.10)

onde U (x) representa a configuração espacial da barra e depende somente da variável
espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configuração espacial da barra executa
e depende somente da variável tempo t. Refira-se que para uma vibração harmónica
estável a função g (t) é limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (15.10) em ordem a x e a t, obtém-se,
R
∂u (x, t) dU (x) ∂ 2 u (x, t) d2 g (t)

JD
= g (t) , = U (x) . (15.11)

∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais
∂u(x,t) 2
∂x e ∂ u(x,t)
∂t2
são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (15.10) e das derivadas (15.11) na equação diferencial (15.7)
conduz à equação,
JDR
d2 g (t)

d dU (x)
EA (x) g (t) = ρA (x) U (x) . (15.12)
dx dx dt2
R
JD
1 d2 g (t)

1 d dU (x)
EA (x) = (15.13)
ρA (x) U (x) dx dx g (t) dt2
Os dois membros da equação (15.13) são, pois, de natureza distinta, e a equação
(15.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros sejam iguais a
uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,

1 d dU (x)
EA (x) =λ (15.14)
ρA (x) U (x) dx dx
e
1 d2 g (t)
= λ, (15.15)
g (t) dt2

d dU (x)
R
EA (x) − λρA (x) U (x) = 0 (15.16)

dx dx
JD
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (15.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-se,

d dU (x)
EA (x) + ω 2 ρA (x) U (x) = 0 (15.18)
dx dx
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (15.19)
dt2
A equação (15.19) representa uma equação diferencial ordinária homogénea cuja so-
lução é do tipo,
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (15.20)
Por sua vez, a equação (15.18) representa um problema característico (valores e fun-
R
ções características) cujas soluções U (x) têm de verificar a equação diferencial, que tem
JD
em conta a geometria variável da secção, e as condições de fronteira.

Assim, a solução u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
u (x, t) = U (x) (C cos ωt + D sin ωt) (15.21)
onde as constantes C e D são determinadas a partir das condições iniciais.
JDR
15.3. Problema característico 251

As soluções U (x) para a equação (15.18), que verificam a equação diferencial e as con-
R
dições de fronteira, e que representam a configuração espacial da barra no movimento
harmónico em regime livre ou natural, são as funções características do problema,
JD

d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) , (15.22)
dx dx
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que constituem os va-
lores característicos do problema. Assim, a solução de (15.22) é constituída por uma
infinidade de pares característicos formados por um valor característico e pela respectiva
função característica,
ωn2 , Un (x)

n = 1, . . . , ∞. (15.23)
15.3.1 Barra de secção constante

Para uma barra de secção constante, A (x) = A, e a equação característica (15.22) toma a
forma,
d2 U (x)
EA + ω 2 ρAU (x) = 0. (15.24)
dx2
R
E
Fazendo ρ = c2 , a equação característica apresenta-se como uma equação diferencial
ordinária,
JD
d2 U (x) ω 2
+ 2 U (x) = 0 (15.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
U (x) = A cos x + B sin x (15.26)
c c
que são as funções características de (15.24).
Para uma barra de secção constante, a solução geral u (x, t) = U (x) g (t) da equação
diferencial (15.8) do movimento livre ou natural é então dada por,
ω ω
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados a partir das
condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas a partir das condições
iniciais.
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais

R
JD
ωn2 , Un (x) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,

d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) . (15.28)
dx dx
Considerando duas soluções distintas ωr2 , Ur (x) e ωs2 , Us (x) com ωr 6= ωs , tem-se,

JDR

d dUr (x)
− EA (x) = ωr2 ρA (x) Ur (x) (15.29)
dx dx
R

d dUs (x)
− EA (x) = ωs2 ρA (x) Us (x) (15.30)
dx dx
JD
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para o comprimento
` da barra obtém-se,
` `
d dUr (x)
Z Z
− Us (x) EA (x) dx = ωr2 ρA (x) Us (x) Ur (x) dx (15.31)
0 dx dx 0
` Z `
d dUs (x)
Z
2
− Ur (x) EA (x) dx = ωs ρA (x) Ur (x) Us (x) dx. (15.32)
0 dx dx 0
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,
dUr (x) `
Z ` Z `
dUs (x) dUr (x) 2
Us (x) EA (x) + EA (x) dx = ω r ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
dx 0 0 dx dx 0
(15.33)
R
dUs (x) `
Z ` Z `
dUr (x) dUs (x) 2
Ur (x) EA (x) + EA (x) dx = ωs ρA (x) Ur (x) Us (x) dx.
JD
dx 0 0 dx dx 0
(15.34)
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou livres, o pri-
meiro termo nas expressões (15.33) e (15.34) é nulo,
dUr (x) ` dUs (x) `

Us (x) EA (x) =0 Ur (x) EA (x) = 0. (15.35)
dx 0 dx 0
A subtracção membro a membro das expressões (15.33) e (15.34) conduz ao resultado,
Z `
0 = ωr2 − ωs2

ρA (x) Ur (x) Us (x) dx. (15.36)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , da equação anterior decorre a
seguinte relação de ortogonalidade,

Z `  r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = 0 r 6= s (15.37)
0  s = 1, 2, . . . , ∞
R
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Un (x) n = 1, . . . , ∞ em

relação à massa.
JD
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (15.33) resulta, igualmente, a se-

guinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez da barra,

Z `
dUs (x) dUr (x)  r = 1, 2, . . . , ∞
EA (x) dx = 0 r 6= s . (15.38)
0 dx dx  s = 1, 2, . . . , ∞
JDR
15.4. Barra com as extremidades fixas 253
Assim, as funções Un (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas naturais de vi-

bração da barra apresentam propriedades de ortogonalidade em relação à massa e em
R
JD
Z `
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.39)
0
`
dUs (x) dUr (x)
Z
EA (x) dx = ωr2 δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.40)
0 dx dx

 1 para r = s
δrs = . (15.41)
 0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez é verificada pelas derivadas de

primeira ordem, dUdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞ das funções características Un (x) n = 1, . . . , ∞.
Note-se igualmente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial x.
R
15.4 Barra com as extremidades fixas

JD
Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2,
u(x, t) A, E, ρ
x `
Figura 15.2: Barra de secção constante com as extremidades fixas
as condições de fronteira são,

u (x = 0, t) = 0, (15.42a)
u (x = `, t) = 0. (15.42b)
De acordo com (15.27), a solução geral da equação do movimento da barra de secção

recta constante escreve-se,
ω ω
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.43)
c c
R
Introduzindo a condição de fronteira (15.42a) na solução geral (15.43), vem,

JD
u (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.44)
A = 0. (15.45)
JDR
Introduzindo agora a condição de fronteira (15.42b) na solução geral (15.43) com

A = 0, obtém-se a relação,
ω
u (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (15.46)
R
c
JD
u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções não nulas tem de verificar-se a condição,
ω
B sin `=0 (15.47)
c
com B 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequências,
ω
sin ` = 0. (15.48)
c
A equação característica (15.48) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ n =
1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vibração longitudinal da
barra, ωn n = 1, . . . , ∞, e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.49)
`
E
ou ainda, após a substituição ρ = c2 ,
s
nπ E
ωn = n = 1, . . . , ∞. (15.50)
R
` ρ
JD
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo (15.43) que
verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n = 1, . . . , ∞ correspondente
a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)

nπx ncπ ncπ n = 1, . . . , ∞ (15.51)
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
` ` `
dada pela função,
nπx
Un (x) = Bn sin n = 1, . . . , ∞. (15.52)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natural mais baixa
e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo com (15.52), as formas na-
turais de vibração longitudinal da barra com ambas as extremidades fixas são funções
harmónicas, conforme se representa na figura 15.3, apresentando secções estacionárias,
Un (xi ) = 0, designadas por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (15.51) para a equação diferencial do
movimento livre ou natural da barra com as extremidades fixas, a solução geral é dada
R
pela combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,

JD
∞
X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (15.53)
X nπx ncπ ncπ
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
` ` `
n=1
JDR
15.4. Barra com as extremidades fixas 255
U1 (x)
R
0 ℓ
x
JD
(a) n = 1
U2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
U3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
R
U4 (x)
JD
0 ℓ
x
(d) n = 4
Figura 15.3: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra fixa-fixa

u (x, t = 0) = u0 (x) u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.54)

∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
u0 (x) = Cn Bn sin x, u̇0 (x) = Dn Bn sin x. (15.55)
` ` `
n=1 n=1

locamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
R

JD
Z `
2 1 nπx
Cn = u0 (x) sin dx , (15.56)
` 0Bn `
Z `
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) sin xdx . (15.57)
Bn ncπ ` 0 `
JDR
15.5 Barra com as extremidades livres

Para uma barra com ambas as extremidades livres, figura 15.4,
R
u(x, t) A, E, ρ
JD
x `
Figura 15.4: Barra de secção constante com as extremidades livres
as condições de fronteira para t ≥ 0 são,

∂u
EA (x = 0, t) = 0, (15.58a)
∂x
∂u
EA
(x = `, t) = 0. (15.58b)
∂x
Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a solução geral da equação do movi-
mento da barra de secção recta constante escreve-se,
ω ω
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.59)
c c
∂u(x,t)
e a derivada ∂x vem,
R
∂u (x, t) ω ω ω
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.60)
∂x c c c
JD
Introduzindo a condição de fronteira (15.58a) na solução (15.60), vem,

ω
B cos 0 = 0, (15.61)
c
donde se conclui que a constante B é nula,
B = 0. (15.62)
Introduzindo agora a condição de fronteira (15.58b) na solução (15.60) com B = 0,

obtém-se a relação,
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.63)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existência de soluções não nulas tem de verificar-
se a condição,
ω`
A sin =0 (15.64)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequências,
R
ω`
sin = 0. (15.65)
c
JD
A equação característica (15.65) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ (n =

1, . . . , ∞), as quais correspondem às frequências naturais ωn (n = 1, . . . , ∞) de vibração
longitudinal da barra e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.66)
`
JDR
15.5. Barra com as extremidades livres 257
E
s
π E
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (15.67)
R
` ρ
JD
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo (15.59) que
verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n = 1, . . . , ∞ correspondente
a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e escreve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)

nπx ncπ ncπ n = 1, . . . , ∞ (15.68)
= An cos Cn cos t + Dn sin t
` ` `
dada pela função,
nπ
Un (x) = An cos x n = 1, . . . , ∞. (15.69)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natural mais baixa
e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo com (15.69), as formas na-
turais de vibração longitudinal da barra com ambas as extremidades livres são funções
harmónicas, conforme se representa na figura 15.5, apresentando secções estacionárias,
Un (xi ) = 0, designadas por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (15.68) para a equação diferencial do
movimento livre ou natural da barra com as extremidades livres, a solução geral é dada
R
pela combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,

JD
∞
X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (15.70)
X nπx ncπ ncπ
` ` `
n=1

u (x, t = 0) = u0 (x) , u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.71)

∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
u0 (x) = Cn An cos x, u̇0 (x) = Dn An cos x. (15.72)
` ` `
n=1 n=1

locamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
R

JD
Z `
1 2 nπ
Cn = u0 (x) cos xdx , (15.73)
An ` 0 `
Z `
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) cos xdx . (15.74)
An ncπ ` 0 `
JDR
U1 (x)
R
0 ℓ
x
JD
(a) n = 1
U2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
U3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
R
U4 (x)
JD
0 ℓ
x
(d) n = 4
Figura 15.5: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra livre-livre
15.6 Frequências e formas naturais para diferentes condições de

fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as formas natu-
rais de vibração axial de barras para diferentes condições de fronteira.
R
JD
JDR
JDR
JD
R
Tabela 15.1: Frequências e formas naturais de vibração axial de barras.
Condições de Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Un (x)

15.6. Frequências e formas naturais
fronteira frequências
(2n−1)πc
fixa-livre cos ω`
c =0 ωn = 2` n = 1, 2, . . . Un (x) = Cn sin (2n−1)πx
2`
nπc
fixa-fixa sin ω`
c =0 ωn =
JD ` n = 1, 2, . . . Un (x) = Cn sin nπx
`
nπc
livre-livre sin ω`
c =0 ωn = `
R
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn cos nπx
`
JD
R
259
15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton

Como alternativa à formulação newtoniana da equação do movimento apresentada na
R
secção 15.1 (página 247), apresenta-se nesta secção a aplicação do princípio variacional
de Hamilton no estabelecimento da equação diferencial do movimento.
JD
O princípio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
“A variação da energia cinética e potencial mais a variação do trabalho realizado pelas forças
não conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] é igual a zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0 (15.75)
t1 t1
onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial, Wnc o trabalho

realizado pelas forças não conservativas e δ a variação durante o intervalo de tempo
[t1 , t2 ] .
A figura 15.6 representa uma barra de secção variável e de comprimento ` sujeita a
uma força axial f (x, t) por unidade de comprimento.
y f( x ,t)
u ( x ,t)
x
R
x d x
l
JD
Figura 15.6: Vibração longitudinal de uma barra
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção variável e de com-

primento `,
• u (x, t): deslocamento axial da secção recta;
• A (x): área da secção recta;
• E: módulo de elasticidade longitudinal;
• ρ (x): massa volúmica;
• f (x, t): força axial por unidade de comprimento.
Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e potencial da barra

são dadas pelas expressões,
R
` 2
1 ∂u (x, t)
Z
T = ρA dx,
JD
(15.76)
2 0 ∂t
` 2
1 ∂u (x, t)
Z
V = EA dx, (15.77)
2 0 ∂x
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,
JDR
15.7. Equação de movimento-Princípio de Hamilton 261
Z `
δWnc = f (x, t) δudx. (15.78)
0
R
A variação da energia cinética e potencial vem,
JD
`

∂u (x, t) ∂u (x, t)
Z
δT = ρA δ dx, (15.79)
0 ∂t ∂t
Z `
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV = EA δ dx. (15.80)
0 ∂x ∂x
Calculando cada um dos termos da equação (15.75), tem-se
Zt2 Zt2 Z`
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT dt = ρA δ dxdt. (15.81)
∂t ∂t
t1 t1 0
∂
Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenciação ∂x e inte-
grando por partes, obtém-se a equação,
Zt2 Zt2 Z`
∂u (x, t) ∂
δT dt = ρA (δu (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
(15.82)
R
Z` t2 Zt2
 
2

∂u (x, t) ∂ u (x, t)
=  ρA δu (x, t) − ρA δu (x, t) dt dx.
JD
∂x t1 ∂t2
0 t1
Como, por definição, a variação δu nos limites t1 e t2 é nula, isto é,
δu (x, t1 ) = δu (x, t2 ) = 0, (15.83)

a equação (15.82) simplifica-se na forma,
Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 u (x, t)
δT dt = − ρA δu (x, t) dxdt. (15.84)
∂t2
t1 t1 0
Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variação com a dife-
renciação em (15.80) e integrando por partes, obtém-se,
Zt2 Zt2 Z`
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV dt = EA δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
R
Zt2 Z`
∂u (x, t) ∂
= EA (δu (x, t)) dxdt
JD
∂x ∂x
t1 0
Zt2 ` Z `
 

∂u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
=  EA δu (x, t) − EA δu (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(15.85)
JDR
Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princípio de Hamilton (15.75), obtém-se a

equação,
R
t2 ` t2 `
∂ 2 u (x, t)

∂ ∂u (x, t)
Z Z Z Z
− ρA δu (x, t) dxdt + EA δu (x, t) dxdt
∂t2 ∂x ∂x
JD
t1 0 t1 0
Z t2 Z `
+ f (x, t) δudxdt (15.86)
t1 0
Z t2 t2
∂u (`, t) ∂u (0, t)
Z
− EA δu (`, t) dt + EA δu (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
t2 Z `
∂ 2 u (x, t)

∂ ∂u (x, t)
Z
−ρA + EA + f (x, t) δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 (15.87)
∂u (x, t) ∂u (x, t)
− EA δu (`, t) − EA δu (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δu (x, t) é arbitrário, excepto onde

são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação anterior (15.87) conduz à
seguinte equação diferencial de movimento:
R
∂ 2 u (x, t)

∂ ∂u (x, t)
EA − ρA + f (x, t) = 0. (15.88)
∂x ∂x ∂t2
JD
Da equação (15.87) obtêm-se também as seguintes condições de fronteira generaliza-

das,

∂u (x, t) ∂u (x, t)
EA δu = 0, EA δu = 0. (15.89)
∂x x=0 ∂x x=`
Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de fronteira geo-
métricas, isto é, u prescrito, ou então como condições de fronteira naturais, isto é,

∂u (x, t) ∂u (x, t)
EA = 0, EA = 0. (15.90)
∂x x=0 ∂x x=`
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de segunda or-
condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na variável t , para a reso-
lução da equação diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x)
e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).
R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 16
Sistemas contínuos
Vibração de torção de veios

JD
A figura 16.1a representa um veio de secção variável em vibração de torção e as figu-

ras 16.1b e 16.1c representam a cinemática e o diagrama de corpo livre, respectivamente,
de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
y m ( x ,t)
t
x
x d x q ( x ,t)
l
(a) veio de secção variável
m t ( x ,t)
M t ( x ,t)
R
K M t ( x ,t) + d M t ( x ,t)
JD
q ( x ,t) q ( x ,t) + d q ( x ,t)

d x d x
Figura 16.1: Vibração de torção de um veio
263
264 16. Vibração de torção de veios
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável e de compri-

mento `,
• θ (x, t): deslocamento angular da secção recta;
R
• Ip (x): momento polar de área da secção recta;
JD
• G: módulo de elasticidade transversal;
• J (x) = ρIp : momento polar de inércia da secção recta;
• mt (x, t): momento torsor por unidade de comprimento.
A aplicação da 2º lei de Newton do movimento, M = K, a um elemento infinitesimal

de comprimento dx, figura 16.1c, conduz à seguinte equação de equilíbrio dinâmico,
∂ 2 θ (x, t)
(Mt (x, t) + dMt (x, t)) − Mt (x, t) + mt (x, t) dx = J (x) dx . (16.1)
∂t2
Após simplificação vem,
∂ 2 θ (x, t)
dMt (x, t) + mt (x, t) dx = J (x) dx . (16.2)
∂t2
R
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento torsor Mt (x, t) e

a deformação angular de torção ∂θ(x,t)
∂x ,
JD
∂θ (x, t)
Mt (x, t) = GIp (x) , (16.3)
∂x
então o incremento dMt (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx
vale,

∂Mt (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
dMt (x, t) = dx = GIp (x) dx. (16.4)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo a expressão anterior na equação (16.2) e dividindo por dx, a equação
diferencial de movimento de torção de um veio de secção não uniforme escreve-se,
∂ 2 θ (x, t)

∂ ∂θ (x, t)
GIp (x) + mt (x, t) = J (x) . (16.5)
∂x ∂x ∂t2
Para um veio de secção uniforme, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equação diferencial de
movimento toma a forma,
∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp + mt (x, t) = J . (16.6)
∂x2 ∂t2
R

JD

fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, θ (x, t = 0) = θ0 (x)
e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).
JDR
16.2 Regime livre

R
Em regime livre, a solicitação exterior é nula, mt (x, t) = 0, e a equação de movimento
vem,
JD
∂ 2 θ (x, t)

∂ ∂θ (x, t)
GIp (x) = J (x) . (16.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular do veio de secção constante, a equação (16.7) pode escrever-se,
∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp = J . (16.8)
∂x2 ∂t2
GI GI
Fazendo J p = ρIpp = G 2
ρ = c , a equação do regime livre do veio de secção constante
∂ 2 θ (x, t) 1 ∂ 2 θ (x, t)
= . (16.9)
∂x2 c2 ∂t2
A equação de movimento de torção de um veio de secção constante na forma (16.9) é
uma equação de onda, onde c representa a velocidade de propagação da onda.

R
Para caracterizar o movimento angular ou de torção do veio é necessário resolver a equa-

JD
ção diferencial de movimento e determinar a solução θ (x, t) que representa o movimento

angular do veio em cada secção recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a
hipótese de movimento síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração es-
pacial (deformada angular) do veio não varia no tempo. Noutros termos, cada secção do
veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático
no mesmo instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante.
Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslocamento θ (x, t) separável no es-
paço e no tempo, conduzindo ao designado método da separação de variáveis para re-
solução de equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento
θ (x, t) pode então exprimir-se na forma,
θ (x, t) = Θ (x) g (t) (16.10)

onde Θ (x) representa a configuração espacial do veio e depende somente da variável
espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configuração espacial do veio executa
R
∂θ (x, t) dΘ (x) ∂ 2 θ (x, t) d2 g (t)

JD
= g (t) = Θ (x) . (16.11)

∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de Θ (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais
∂θ(x,t) 2 θ(x,t)
∂x e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
JDR
d2 g (t)

d dΘ (x)
GIp (x) g (t) = J (x) Θ (x) (16.12)
dx dx dt2
R
JD
1 d2 g (t)

1 d dΘ (x)
GIp (x) = (16.13)
J (x) Θ (x) dx dx g (t) dt2

1 d dΘ (x)
GIp (x) =λ (16.14)
J (x) Θ (x) dx dx
e
1 d2 g (t)
= λ, (16.15)
g (t) dt2

d dΘ (x)
GIp (x) − λJ (x) Θ (x) = 0
R
(16.16)
dx dx
JD
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (16.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , λ = −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-
se,

d dΘ (x)
GIp (x) + ω 2 J (x) Θ (x) = 0 (16.18)
dx dx
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (16.19)
dt2
A equação (16.19) representa uma equação diferencial ordinária homogénea cuja so-
lução é do tipo,
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (16.20)

R
ções características) cujas soluções Θ (x) têm de verificar a equação diferencial, que tem
JD
em conta a geometria da secção, e as condições de fronteira.

Assim, a solução (16.10) para θ (x, t) = Θ (x) g (t) escreve-se,
θ (x, t) = Θ (x) (C cos ωt + D sin ωt) (16.21)
JDR

As soluções Θ (x) para a equação (16.18), que verificam a equação diferencial e as con-
R
dições de fronteira, e que representam a configuração espacial do veio no movimento
JD

d dΘ (x)
− GIp (x) = ω 2 J (x) Θ (x) (16.22)
dx dx
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que constituem os valo-
res característicos do problema. Assim, a solução de (16.22) é constituída por uma infini-
dade de pares característicos formados por um valor característico, ωn , e pela respectiva
função característica, Θn (x),
ωn2 , Θn (x)

n = 1, . . . , ∞. (16.23)
16.3.1 Veio de secção constante

Para um veio de secção constante, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equação característica (16.22)
toma a forma,
d2 Θ (x)
GIp + ω 2 JΘ (x) = 0. (16.24)
dx2
GI
Fazendo J p = G 2
ρ = c , a equação característica apresenta-se como uma equação
diferencial ordinária,
R
d2 Θ (x) ω 2
JD
+ 2 Θ (x) = 0 (16.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
Θ (x) = A cos x + B sin x (16.26)
c c
que são as funções características de (16.24).
Para um veio de secção constante, a solução θ (x, t) = Θ (x) g (t) da equação diferen-
cial (16.8) de movimento livre ou natural é então dada pela solução geral,
ω ω
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados a partir das
condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas a partir das condições
iniciais.
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais

R
ωn2 , Θn (x) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,

d dΘ (x)
JD
− GIp (x) = ω 2 J (x) Θ (x) . (16.28)

dx dx
Considerando duas soluções distintas ωr2 , Θr (x) e ωs2 , Θs (x) com ωr 6= ωs , tem-se,

d dΘr (x)
− GIp (x) = ωr2 J (x) Θr (x) , (16.29)
dx dx
JDR

d dΘs (x)
− GIp (x) = ωs2 J (x) Θs (x) . (16.30)
dx dx
R
Multiplicando (16.29) por Θs (x) e (16.30) por Θr (x), e integrando para o compri-
mento ` do veio obtém-se,
JD
` `
d dΘr (x)
Z Z
− Θs (x) GIp (x) dx = ωr2 J (x) Θs (x) Θr (x) dx, (16.31)
0 dx dx 0
` Z `
d dΘs (x)
Z
2
− Θr (x) GIp (x) dx = ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx. (16.32)
0 dx dx 0
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,
dΘr (x) `
Z ` Z `
dΘs (x) dΘr (x) 2
Θs (x) GIp (x) + GIp (x) dx = ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
dx 0 0 dx dx 0
(16.33)
dΘs (x) `
Z ` Z `
dΘr (x) dΘs (x) 2
Θr (x) GIp (x) + GI p (x) dx = ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
dx 0 0 dx dx 0
(16.34)
R
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou livres, o pri-

meiro termo nas expressões (16.33) e (16.34) é nulo,
JD
dΘr (x) ` dΘs (x) `

Θs (x) GIp (x) = 0, Θr (x) GIp (x) = 0. (16.35)
dx 0 dx 0
A subtracção membro a membro das equações (16.33) e (16.34) conduz ao resultado,
Z `
ωr2 ωs2

0= − J (x) Θr (x) Θs (x) dx. (16.36)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da equação anterior
decorre a seguinte relação de ortogonalidade,

Z `  r = 1, 2, . . . , ∞
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = 0 r 6= s (16.37)
0  s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞ em

relação à massa.
guinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez do veio,
R

JD
Z `
dΘs (x) dΘr (x)  r = 1, 2, . . . , ∞
GIp (x) dx = 0 r 6= s . (16.38)
0 dx dx  s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas naturais de vi-

bração do veio apresentam propriedades de ortogonalidade em relação à massa e em
JDR
16.4. Veio com as extremidades fixas 269
R
Z `
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.39)
JD
0
`
dΘs (x) dΘr (x)
Z
GIp (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.40)
0 dx dx

 1 para r = s
δrs = . (16.41)
 0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida directamente pe-

las funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respectivas derivadas de primeira or-
dem, dΘdxn (x)
n = 1, . . . , ∞ . Note-se igualmente que o problema vertente é de segunda
ordem na variável espacial x.
16.4 Veio com as extremidades fixas

Para um veio de secção recta constante com ambas as extremidades fixas, figura 16.2, a
R
equação de movimento com as variáveis separadas escreve-se,

JD
1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 2
= (16.42)
Θ (x) dx g (t) dt2
e as condições de fronteira são,

θ (x = 0, t) = 0, (16.43a)
θ (x = `, t) = 0. (16.43b)
Ip , G, ρ
θ(x, t)
x `
Figura 16.2: Veio de secção constante com as extremidades fixas
Conforme (16.27), a solução geral da equação de movimento escreve-se,

ω ω
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.44)
R
c c
Introduzindo a condição de fronteira (16.43a) na solução geral (16.44) vem,
JD
θ (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.45)
A = 0. (16.46)
JDR
Introduzindo agora a condição de fronteira (16.43b) na solução geral (16.44), obtém-se

a relação,
ω
θ (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.47)
c
R
JD
θ (x, t) = 0. Então, para a existência de soluções não nulas tem de verificar-se a condição,
ω
B sin `=0 (16.48)
c
com B 6= 0, o que conduz à seguinte equação de frequências,
ω
sin ` = 0. (16.49)
c
A equação de frequências (16.49) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ, (n = 1, . . . , ∞),
as quais correspondem às frequências naturais de vibração ωn (n = 1, . . . , ∞) de torção
do veio e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.50)
`
G
s
nπ G
ωn = n = 1, . . . , ∞. (16.51)
` ρ
R
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo (16.47) que
verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) (n = 1, . . . , ∞) correspondente
JD
a uma frequência natural ωn (n = 1, . . . , ∞) e escreve-se,
θn (x, t) = Θn (x) gn (t)

nπ ncπ ncπ n = 1, . . . , ∞ (16.52)
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
` ` `
dada pela função,
nπ
Θn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (16.53)
`
de vibração de torção do veio com ambas as extremidades fixas são funções harmónicas,
conforme se representa na figura 16.3, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (16.47) para a equação diferencial
de movimento (16.42) do veio com as extremidades fixas, a solução geral é dada pela
combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,
R
∞
X
θ (x, t) = θn (x, t) (16.54)
JD
n=1

θ (x, t = 0) = θ0 , θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x) , (16.55)
JDR
16.4. Veio com as extremidades fixas 271
Θ1 (x)
R
0 ℓ
x
JD
(a) n = 1
Θ2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
Θ3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
R
Θ4 (x)
JD
0 ℓ
x
(d) n = 4
Figura 16.3: Formas naturais de vibração de torção de um veio fixo-fixo
∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
Cn Bn sin x = θ0 (x) , Dn Bn sin x = θ̇0 (x) , (16.56)
` ` `
n=1 n=1

locamento inicial θ0 (x) e velocidade inicial θ̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
R
Z `
1 2 nπ
JD
Cn = θ0 (x) sin x dx , (16.57)

Bn ` 0 `
Z `
` 2 nπ
Dn = θ̇0 (x) sin x dx , (16.58)
Bn ncπ ` 0 `
JDR
16.5 Veio com as extremidades livres

Para um veio de secção recta constante com ambas as extremidades livres, figura 16.4, a
R
equação de movimento com as variáveis separadas escreve-se,
1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
JD
c2 = (16.59)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira para t ≥ 0 são,
∂θ
GIp (x = 0, t) = 0, (16.60a)
∂x
∂θ
GIp (x = `, t) = 0. (16.60b)
∂x
Ip , G, ρ
θ(x, t)
x `
Figura 16.4: Veio de secção constante com as extremidades livres
A solução geral (16.10) da equação de movimento (16.8) escreve-se, (16.27),

R
ω ω
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.61)
JD
c c
∂θ(x,t)
e a derivada ∂x vem,
∂θ (x, t) ω ω ω
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.62)
∂x c c c
Introduzindo a condição de fronteira (16.60a) na solução (16.62) vem,
ω
B cos 0 = 0, (16.63)
c
donde se conclui que a constante B é nula,
B = 0. (16.64)
Introduzindo agora a condição de fronteira (16.60b) na solução (16.62) com B = 0,

obtém-se a relação,
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.65)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde à solução
R
trivial, isto é, θ (x, t) = 0. Então, para a existência de soluções não nulas tem de verificar-
se a condição,
JD
ω`
A sin =0 (16.66)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação de frequências,
ω`
sin = 0. (16.67)
c
JDR
16.5. Veio com as extremidades livres 273
A equação de frequências (16.67) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ, (n =

1, . . . , ∞), as quais correspondem às frequências naturais de vibração ωn (n = 1, . . . , ∞)
de torção do veio e que valem,
R
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.68)
`
JD
G
s
π G
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (16.69)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo (16.61) que
verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) (n = 1, . . . , ∞) correspondente
a uma frequência natural ωn (n = 1, . . . , ∞) e escreve-se,
θn (x, t) = Θn (x) gn (t)
nπx ncπ ncπ n = 1, . . . , ∞ (16.70)
` ` `
dada pela função,
nπ
Θn (x) = An cos x n = 1, . . . , ∞. (16.71)
`
R
de vibração de torção do veio com ambas as extremidades livres são funções harmónicas,
conforme se representa na figura 16.5, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0,
JD
designadas por nodos de vibração.

Como existe uma infinidade de soluções do tipo (16.61) para a equação diferencial
de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a solução geral é dada pela
combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,
∞
X
θ (x, t) = θn (x, t) (16.72)
n=1

θ (x, t = 0) = θ0 (x) , θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x) . (16.73)
∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
Cn An cos x = θ0 (x) , Dn An cos x = θ̇0 (x) . (16.74)
` ` `
n=1 n=1

locamento inicial θ0 (x) e velocidade inicial θ̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
R

JD
Z `
1 2 nπ
Cn = θ0 (x) cos x dx , (16.75)
An ` 0 `
Z `
` 2 nπ
Dn = θ̇0 (x) cos x dx . (16.76)
An ncπ ` 0 `
JDR
Θ1 (x)
R
0 ℓ
x
JD
(a) n = 1
Θ2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
Θ3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
R
Θ4 (x)
JD
0 ℓ
x
(d) n = 4
Figura 16.5: Formas naturais de vibração de torção de um veio livre-livre

fronteira
Na tabela 16.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as formas natu-
rais de vibração de torção de veios para diferentes condições de fronteira.
R
JD
JDR
JDR
JD
R
Tabela 16.1: Frequências e formas naturais de vibração de torção de veios.
Condições de Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Θn (x)

fronteira frequências
(2n−1)πc
fixo-livre cos ω`
c =0 ωn = 2` n = 1, 2, . . . Θn (x) = Cn sin (2n−1)πx
2`
nπc
fixo-fixo sin ω`
c =0 ωn =
JD ` n = 1, 2, . . . Θn (x) = Cn sin nπx
`
nπc
livre-livre sin ω`
c =0 ωn = `
R
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn cos nπx
`
JD
R
275

Como alternativa à formulação newtoniana da equação diferencial de movimento apre-
R
sentada na secção 16.1 (página 263), apresenta-se nesta secção a sua formulação utili-
zando o princípio de Hamilton,
JD
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0. (16.77)
t1 t1
A figura 16.6 representa um veio de secção variável e de comprimento ` sujeito a um

momento torsor mt (x, t) por unidade de comprimento.
y m ( x ,t)
t
x
x d x q ( x ,t)
l
Figura 16.6: Vibração de torção de um veio
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável e de compri-

R
mento `,
JD
• θ (x, t): deslocamento angular da secção recta;
• Ip (x): momento polar de área da secção recta;
• G: módulo de elasticidade transversal;
• J (x) = ρIp (x): momento polar de inércia da secção recta;
• mt (x, t): momento torsor por unidade de comprimento.
Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e potencial do veio

são dadas pelas expressões,
` 2
1 ∂θ (x, t)
Z
T = J dx, (16.78)
2 0 ∂t
` 2
1 ∂θ (x, t)
Z
R
V = GIp dx, (16.79)

2 0 ∂x
JD
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,

Z `
δWnc = mt (x, t) δθ dx. (16.80)
0
A variação da energia cinética e potencial vem,
JDR
`
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
Z
δT = J δ dx, (16.81)
0 ∂t ∂t
R
`
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
Z
δV = GIp δ dx. (16.82)
JD
0 ∂x ∂x
Para calcular o primeiro termo da equação (16.77), tem-se
Zt2 Zt2 Z`
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δT dt = J δ dx dt (16.83)
∂t ∂t
t1 t1 0
∂
Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenciação ∂t e inte-
grando por partes, obtém-se a equação,
Zt2 Zt2 Z`
∂θ (x, t) ∂
δT dt = J (δθ (x, t)) dx dt
∂t ∂t
t1 t1 0
(16.84)
Z` t2 Zt2
 
2

∂θ (x, t) ∂ θ (x, t)
= J δθ (x, t) − J δθ (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t2
0 t1
R
Como, por definição, a variação δθ nos limites t1 e t2 é nula, isto é,

JD
δθ (x, t1 ) = δθ (x, t2 ) = 0, (16.85)

o resultado de (16.84) vem,
Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 θ (x, t)
δT dt = − J δθ (x, t) dx dt. (16.86)
∂t2
t1 t1 0
Trocando a ordem da variação com a diferenciação em (16.82) e integrando por partes,

calcula-se o segundo termo de (16.77),
Zt2 Zt2 Z`
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δV dt = GIp δ dx dt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z`
∂θ (x, t) ∂
= GIp (δθ (x, t)) dx dt
∂x ∂x
t1 0
R
Zt2 ` Z`
 

∂θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
JD

=  GIp δθ (x, t) − GIp δθ (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(16.87)
Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princípio de Hamilton (16.77), obtém-se a

equação,
JDR
t2 ` t2 `
∂ 2 θ (x, t)

∂ ∂θ (x, t)
Z Z Z Z
− J δθ (x, t) dx dt + GIp δθ (x, t) dx dt
∂t2 ∂x ∂x
R
t1 0 t1 0
Z t2 Z `
+ mt (x, t) δθ dx dt (16.88)
JD
t1 0
Z t2 t2
∂θ (`, t) ∂θ (0, t)
Z
− GIp δθ (`, t) dt + GIp δθ (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x

t2 Z `
∂ 2 θ (x, t)

∂ ∂θ (x, t)
Z
−J 2
+ GIp + mt (x, t) δθ (x, t) dx dt
t1 0 ∂t ∂x ∂x
Z t2 (16.89)
∂θ (`, t) ∂θ (0, t)
− GIp δθ (`, t) − GIp δθ (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δθ (x, t) é arbitrário, excepto onde

são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação anterior (16.89) conduz à
seguinte equação diferencial de movimento:
∂ 2 θ (x, t)

∂ ∂θ (x, t)
GIp −J + mt (x, t) = 0. (16.90)
∂x ∂x ∂t2
Da equação (16.89) obtêm-se também as seguintes condições de fronteira generaliza-
R
das
JD

∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
GIp δθ = 0, GIp δθ = 0. (16.91)
∂x x=0 ∂x x=`
Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de fronteira geo-
métricas, isto é, θ prescrito, ou então como condições de fronteira naturais, isto é,

∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
GIp = 0, GIp = 0. (16.92)
∂x x=0 ∂x x=`
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, θ (x, t = 0) = θ0 (x)
e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).
R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 17
Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime livre

JD
A figura 17.1a representa uma viga de secção variável em vibração de flexão e as figu-
ras 17.1b e 17.1c representam, respectivamente, a cinemática e o diagrama de corpo livre
de um elemento infinitesimal de comprimento dx conforme a teoria de Euler-Bernoulli.
y f( x ,t)
v ( x ,t) x
x d x
l
(a) viga e elemento infinitesimal
f( x ,t)
Q ( x ,t) . M ( x ,t) + d M ( x ,t)
v ( x ,t) v ( x ,t) + d v ( x ,t) M ( x ,t) Q
O '
R
O O O '
Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
d x
JD
x d x
Figura 17.1: Vibração de flexão de uma viga
Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de secção variável e de compri-
279
280 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
mento `,
• v (x, t): deslocamento lateral da secção recta;
R
• A (x): área da secção recta;
JD
• I (x): 2º momento de área da secção recta;
• E: módulo de elasticidade longitudinal;
• f (x, t): força por unidade de comprimento.
A aplicação da 2ª lei de Newton do movimento, F = Q̇ e M O = K O , a um elemento

infinitesimal de comprimento dx desprezando a inércia de rotação da secção recta da
viga conforme a teoria de Euler-Bernoulli, K O = 0, conduz às seguintes equações de
equilíbrio dinâmico,

2 v(x,t)
 Q (x, t) + f (x, t) dx − (Q (x, t) + dQ (x, t)) = ρA (x) dx ∂ ∂t

2
 −M (x, t) + f (x, t) dx dx − (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx + (M (x, t) + dM (x, t)) = 0.


2
(17.1)
Após simplificação e desprezando produtos de diferenciais (desprezáveis face aos
outros termos), as equações de equilíbrio dinâmico escrevem-se,
R

2 v(x,t)
JD
 f (x, t) dx − dQ (x, t) = ρA (x) dx ∂ ∂t


2
(17.2)
 −Q (x, t) dx + dM (x, t) = 0.

Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforço transverso dQ (x, t) ao

longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definem-se como,
∂M (x, t) ∂Q (x, t)
dM (x, t) = dx, dQ (x, t) = dx. (17.3)
∂x ∂x
Após a introdução de dM (x, t) e dQ (x, t) na equação (17.2) e divisão por dx obtém-se,

2 v(x,t)
 f (x, t) − ∂Q(x,t)

∂x = ρA (x) ∂ ∂t 2
. (17.4)
 Q (x, t) = ∂M (x,t)

∂x
A segunda das equações (17.4) exprime a relação entre o esforço transverso e o mo-
mento flector que, depois de introduzida na primeira das equações (17.4), conduz à equa-
R
ção diferencial,
∂ 2 M (x, t) ∂ 2 v (x, t)
f (x, t) − = ρA (x) (17.5)
JD
∂x2 ∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento flector M (x, t) e
a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas finas de Euler-Bernoulli,
∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x) , (17.6)
∂x2
JDR
∂ 2 M (x,t)
então o termo ∂x2
pode exprimir-se como,
∂ 2 M (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)

= EI (x) . (17.7)
R
∂x2 ∂x2 ∂x2
Introduzindo a expressão (17.7) na equação de equilíbrio dinâmico (17.5), a equação
JD
diferencial de movimento lateral (de flexão) de uma secção recta de uma viga de secção
não uniforme escreve-se,
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.8)
∂x2 ∂x2 ∂t2
17.1.1 Viga de secção constante

Para uma viga de secção recta uniforme tem-se A (x) = A e I (x) = I, e a equação dife-
rencial de movimento toma a forma,
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI + ρA = f (x, t) . (17.9)
∂x4 ∂t2
Assim, a equação de movimento lateral ou de flexão de uma viga é uma equação
diferencial parcial de quarta ordem na variável espacial x e de segunda ordem na variável
tempo t. Em consequência, são necessárias quatro condições de fronteira, na variável
x, e duas condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial de
movimento desta estrutura. Por outro lado, o movimento é caracterizado pela equação
R
diferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condições de fronteira e pelas condições

iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).
JD
17.2 Regime livre

Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação de movimento vem
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

EI (x) + ρA (x) = 0. (17.10)
∂x2 ∂x2 ∂t2
No caso particular da viga de secção constante, a equação (17.10) pode escrever-se,
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI + ρA = 0. (17.11)
∂x4 ∂t2

Para caracterizar o movimento lateral de uma viga é necessário resolver a equação dife-
rencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que representa o movimento lateral
R
da viga em cada secção recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de
JD
movimento síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial da viga

não varia no tempo. Noutros termos, cada secção recta da viga executa o mesmo tipo de
movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo instante e atingindo
o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante. Esta hipótese é equivalente a
considerar a função deslocamento v (x, t) separável no espaço e no tempo, conduzindo
ao designado método da separação de variáveis para resolução de equações diferenciais
JDR
de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode então exprimir-se na

forma
v (x, t) = V (x) g (t) , (17.12)
R
onde V (x) representa a configuração espacial da viga e depende somente da variável
espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configuração espacial da viga executa
JD
∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)

= g (t) = V (x) . (17.13)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais
∂ 2 v(x,t)2 v(x,t)
∂x2
e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
d2 d2 V (x) d2 g (t)

EI (x) g (t) + ρA (x) V (x) = 0. (17.14)
dx2 dx2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma
d2 d2 V (x) 1 d2 g (t)

1
EI (x) =− , (17.15)
R
ρA (x) V (x) dx2 dx2 g (t) dt2

JD

d2 d2 V (x)

1
EI (x) =λ (17.16)
ρA (x) V (x) dx2 dx2
e
1 d2 g (t)
− = λ, (17.17)
g (t) dt2
d2 d2 V (x)

EI (x) − λρA (x) V (x) = 0 (17.18)
dx2 dx2
e
d2 g (t)
+ λg (t) = 0. (17.19)
dt2
R
Fazendo a constante λ igual a ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-se,

JD
d2 d2 V (x)

EI (x) − ω 2 ρA (x) V (x) = 0 (17.20)
dx2 dx2
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (17.21)
dt2
JDR
A equação (17.21) representa uma equação diferencial ordinária cuja solução é do

tipo,
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (17.22)
R
ções características) cujas soluções V (x) têm de verificar a equação diferencial, que tem
JD
em conta a geometria variável da secção, e as condições de fronteira.
Assim, a solução (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) = V (x) (C cos ωt + D sin ωt) (17.23)

As soluções V (x) para a equação (17.20), que verificam a equação diferencial e as con-
dições de fronteira, e que representam a configuração espacial da viga no movimento
d2 d2 V (x)

EI (x) = ω 2 ρA (x) V (x) , (17.24)
dx2 dx2
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que constituem os va-
lores característicos do problema. Assim, a solução de (17.24) é constituída por uma
R
infinidade de pares característicos formados por um valor característico e pela respectiva

função característica, respectivamente frequência natural e correspondente forma natu-
JD
ral,
ωn2 , Vn (x)

n = 1, . . . , ∞. (17.25)
17.3.1 Viga de secção constante

Para uma viga de secção constante, A (x) = A e I (x) = I, a equação característica (17.24)
apresenta-se como uma equação diferencial ordinária da forma,
d4 V (x)
EI = ω 2 ρAV (x) . (17.26)
dx4
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudança de variável,
ρA
β 4 = ω2 , (17.27)
EI
a equação característica (17.26) pode escrever-se,
d4 V (x)
= β 4 V (x) . (17.28)
R
dx4
Procurando soluções V (x) para a equação característica (17.28) sob a forma de expo-
JD
nenciais do tipo,
V (x) = Cesx , (17.29)
após introdução na equação característica (17.28) obtém-se a equação auxiliar
s4 − β 4 = 0, (17.30)
JDR
cujas raízes são distintas e valem,
s1,2 = ±β
(17.31)
R
s3,4 = ±jβ.
JD
Então, a solução V (x) para a equação (17.28) é uma combinação de exponenciais,
V (x) = C1 eβx + C2 e−βx + C3 e+jβx + C4 e−jβx , (17.32)
onde as constantes Ci i = 1, . . . , 4 são determinadas a partir das condições de fronteira.

Redefinindo as constantes C1 e C2 como C1 = A1 + A2 e C2 = A1 − A2 , sendo A1 e A2
duas novas constantes, a expressão anterior pode rearranjar-se e escrever-se na forma
1 1
V (x) = (A1 + A2 ) eβx + (A1 − A2 ) e−βx
2 2
+ C3 cos βx + jC3 sin βx + C4 cos βx − jC4 sin βx
1 βx 1
(17.33)
= A1 e + e−βx + A2 eβx − e−βx
2 2
+ (C3 + C4 ) cos βx + j (C3 − C4 ) sin βx,
| {z } | {z }
A3 A4
ou ainda, atendendo à definição das funções trigonométricas hiperbólicas1 ,

R
V (x) = A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx. (17.34)

JD
Para uma viga de secção constante, a solução v (x, t) = V (x) g (t) da equação diferen-
cial (17.11) de movimento livre ou natural é então dada por,
v (x, t) = (A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx)(C cos ωt + D sin ωt) (17.35)
onde os valores de β, e indirectamente os valores de ω (expressão (17.27)), e as constantes

A1 , A2 , A3 e A4 são determinados a partir das condições de fronteira, e as constantes C e
D são determinadas a partir das condições iniciais.
Frequências naturais Uma vez determinados os valores característicos β, as frequên-

cias naturais são determinadas de acordo com a expressão (17.27),
s
2 EI
ω=β . (17.36)
ρA
17.4 Ortogonalidade das formas naturais

R
JD
ωn2 , Vn (x) (n = 1, . . . , ∞) do problema característico
d2 d2 V (x)

EI (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (17.37)
dx2 dx2
1 eβx +e−βx eβx −e−βx
cosh βx = 2
sinh βx = 2
JDR
Considerando duas soluções distintas ωr2 , Vr (x) e ωs2 , Vs (x) com ωr 6= ωs , tem-se,

d2 d2 Vr (x)

EI (x) = ωr2 ρA (x) Vr (x) , (17.38)
R
dx2 dx2
JD
d2 d2 Vs (x)

EI (x) = ωs2 ρA (x) Vs (x) . (17.39)
dx2 dx2
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para o comprimento
` da viga obtém-se,
` Z `
d2 d2 Vr (x)
Z
2
Vs (x) 2 EI (x) dx = ωr ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx, (17.40)
0 dx dx2 0
` `
d2 d2 Vs (x)
Z Z
Vr (x) 2 EI (x) dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx. (17.41)
0 dx d2 x 0
Após integração por partes em ordem a x, obtém-se,

`
d2 Vr (x)

d
Vs (x) EI (x)
dx dx2 0
Z ` Z ` (17.42)
d2 Vr (x)

dVs (x) d 2
R
− EI (x) dx = ωr ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,

0 dx dx dx2 0
JD
`
d2 Vs (x)

d
Vr (x) EI (x)
dx dx2 0
Z ` Z ` (17.43)
d2 Vs (x)

dVr (x) d 2
− EI (x) dx = ωr ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx dx dx2 0
Integrando de novo por partes as duas expressões anteriores obtém-se,

` `
d2 Vr (x) d2 Vr (x)

d dVs (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 (17.44)
2 `
d Vs (x) d Vr (x)
Z
+ 2
EI (x) 2
dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx 0
` `
d2 Vs (x) d2 Vs (x)

d dVr (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0 (17.45)
R
Z ` 2 `
d Vr (x) d2 Vs (x)
Z
+ 2
EI (x) 2
dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx dx 0
JD
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas, livres ou simples-

mente apoiadas, os dois primeiros termos nas expressões (17.44) e (17.45) são nulos,
` `
d2 Vr (x) d2 Vr (x)

d dVs (x)
Vs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0, (17.46)
dx dx2 0 dx dx2 0
JDR
` `
d2 Vs (x) d2 Vs (x)

d dVr (x)
Vr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0. (17.47)
R
dx dx2 0 dx dx2 0
JD
A subtracção membro a membro das expressões (17.44) e (17.45) conduz então ao
seguinte resultado,
`
Z
2 2
0 = ωr − ωs ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx. (17.48)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs com ωr2 6= ωs2 , da equação anterior
decorre a seguinte relação de ortogonalidade,

Z `  r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 6 s
r= (17.49)
0  s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ em

relação à massa.
guinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez de flexão da secção recta da viga,
R

Z `
d2 Vr (x) d2 Vs (x)  r = 1, 2, . . . , ∞
EI (x) dx = 0 6 s
r= . (17.50)
d2 x d2 x
JD
0  s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas naturais de vi-

bração da viga apresentam propriedades de ortogonalidade em relação à massa (ρA) e
em relação à rigidez (EI).
Z `
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = δrs
0
`
r, s = 1, 2, . . . , ∞ (17.51)
d2 Vr (x) d2 Vs (x)
Z
EI (x) dx = ωr2 δrs
0 d2 x d2 x
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,


R
 1 para r = s
δrs = . (17.52)
 0 para r 6= s
JD
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez verifica-se para as derivadas de

2 V (x)
segunda ordem, d dx n
2 n = 1, . . . , ∞ das funções características Vn (x) n = 1, . . . , ∞.
Recorde-se que o problema vertente, flexão de vigas, é de quarta ordem na variável es-
pacial x.
JDR
17.5. Viga simplesmente apoiada 287
v(x, t) A, I, E, ρ
R
`
JD
Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de secção constante
17.5 Viga simplesmente apoiada

Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na figura 17.2,
as 4 condições de fronteira escrevem-se,
V (0) = 0 (1) V (`) = 0 (3)

d2 V

(x) d2 V

(x)
(17.53)
EI dx2 = 0 (2) EI dx2 = 0 (4)
x=0 x=`
De acordo com (17.34), a solução geral V (x) para uma viga de secção recta constante
escreve-se,
V (x) = A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx (17.54)
e a segunda derivada em ordem à variável x vem,
d2 V (x)
= A1 β 2 cosh βx + A2 β 2 sinh βx − A3 β 2 cos βx − A4 β 2 sin βx. (17.55)
dx2
R
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (17.53)-(1) na solução (17.54) e a

JD
segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtêm-se as relações,


A1 + A3 = 0
(17.56)
A − A = 0
1 3
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,

A1 = A3 = 0. (17.57)
Por outro lado, a introdução das condições de fronteira (17.53)-(3) e (17.53)-(4) nas
expressões (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sistema de equações algébricas
homogéneas, 
 A2 sinh β` + A4 sin β` = 0
(17.58)
A β 2 sinh β` − A β 2 sin β` = 0
2 4
o qual se pode escrever em notação matricial na seguinte forma,

    
sinh β` sin β` A2  0
= .
R
  (17.59)
β 2 sinh β` −β 2 sin β` A  0 4
JD
Para que um sistema homogéneo possua soluções não nulas, o determinante da ma-
triz de coeficientes tem de ser nulo, isto é,

sinh β` sin β`

= 0. (17.60)
2
β sinh β` −β 2 sin β`

JDR
Após desenvolvimento do determinante, obtém-se a seguinte equação para β,
2 (sinh β`) β 2 sin β` = 0.

(17.61)
R
Analisando a equação anterior, conclui-se igualmente que, para β 6= 0 vem sinh β` 6=
0, e obtém-se a seguinte equação de frequências,
JD
sin β` = 0 (17.62)
cujas raízes βn ` n = 1, . . . , ∞ conduzem às frequências naturais ωn n = 1, . . . , ∞, con-

forme a expressão (17.27). As raízes da equação de frequências (17.62) valem,
βn ` = nπ n = 1, . . . , ∞. (17.63)
Resolvendo agora o sistema de equações (17.59), conclui-se que, para valores de β 6= 0,

a constante A2 é nula,
A2 = 0. (17.64)
17.5.1 Frequências naturais de vibração

As frequências naturais ωn n = 1, . . . , ∞ determinam-se agora a partir das raízes βn ` =
nπ n = 1, . . . , ∞ da equação de frequências (17.62) através da relação (17.27),
s
EI
R
2
ωn = (nπ) n = 1, . . . , ∞. (17.65)
ρA`4
JD
Refira-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as frequências natu-

rais de ordem superior podem exprimir-se na forma,
s !
2 2 EI
ωn = n π
ρA`4 n = 1, . . . , ∞ (17.66)
= n 2 ω1
onde ω1 representa a frequência natural fundamental.
17.5.2 Formas naturais de vibração

Para cada raiz βn ` n = 1, . . . , ∞ da equação de frequências (17.62) que anula o deter-
minante do problema característico (17.59), existe uma solução Vn (x) n = 1, . . . , ∞ do
tipo,
nπx
Vn (x) = A4n sin n = 1, . . . , ∞ (17.67)
`
que representa a correspondente forma natural de vibração.
R
Assim, para cada frequência natural existe uma solução vn (x, t) n = 1, . . . , ∞ que
se designa por modo natural de vibração e que para a viga simplesmente apoiada se
JD
escreve,
vn (x, t) = Vn (x) gn (t)

" s ! s !#
nπx 2 EI 2 EI (17.68)
= A4n sin Cn cos (nπ) 4
t + Dn sin (nπ) 4
t .
` ρA` ρA`
JDR
17.5. Viga simplesmente apoiada 289

de vibração lateral ou de flexão da viga simplesmente apoiada são funções harmónicas,
R
conforme se representa na figura 17.3, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibração, e um período espacial que vale,
JD
2`
Txn = n = 1, . . . , ∞. (17.69)
n
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma secção nodal a meio
vão da viga.
As funções características representativas das formas naturais de vibração encontram-
se definidas a menos de uma constante, A4n . No entanto, se se adoptar o esquema de
normalização para massas modais unitárias, deve verificar-se a relação
Z `
ρA (Vn (x))2 dx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.70)
0
Introduzindo a expressão (17.67) das formas naturais na relação anterior, obtém-se,

`
nπ
Z
ρAA24n sin2 xdx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.71)
0 `
Após integração vem,

R
" #`
` 2nπ
sin x
JD
nπ x
Z
ρAA24n sin2 xdx = ρAA24n − 4nπ` , (17.72)
0 ` 2 ` 0
e resolvendo para A24n obtém-se a constante de normalização

r
2
A4n = n = 1, . . . , ∞. (17.73)
ρA`
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , ∞ normalizadas para massas modais

unitárias, doravante designadas por φn (x) n = 1, . . . , ∞, exprimem-se na forma
r
2 nπ
φn (x) = sin x n = 1, . . . , ∞. (17.74)
ρA` `
17.5.3 Resposta livre ou natural

Como existe uma infinidade de soluções do tipo (17.68) para a equação diferencial (17.11)
R
de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a solução geral é dada pela combi-
nação linear dos diferentes modos naturais de vibração,
JD
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (17.75)
X nπ
= A4n sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t)
`
n=1
JDR
φ1 (x)
R
0 ℓ
x
JD
(a) n = 1
φ2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
φ3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
R
φ4 (x)
JD
0 ℓ
x
(d) n = 4
Figura 17.3: Formas naturais de vibração de uma viga simplesmente apoiada
ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais unitárias,

∞ r
X 2 nπ
v (x, t) = sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t) (17.76)
ρA` `
n=1

v (x, t = 0) = v0 (x) , v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (17.77)
A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a partir da ex-
pressão (17.76) por derivação em ordem à variável tempo t,
R
∞ r
X 2 nπ
v̇ (x, t) = sin x (−ωn Cn sin ωn t + ωn Dn cos ωn t) . (17.78)
ρA` `
JD
n=1
Introduzindo as condições iniciais (17.77) na solução geral (17.76) e na expressão

(17.78) da velocidade obtém-se,
∞
X nπx
v0 (x) = Cn A4n sin , (17.79)
`
n=1
JDR
17.6. Frequências e formas naturais 291
∞
X nπx
v̇0 (x) = Dn ωn A4n sin . (17.80)
`
n=1
R
locamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
JD
Z `
1 2 nπx
Cn = v0 (x) sin dx , (17.81)
A4n ` 0 `
Z `
1 1 2 nπx
Dn = v̇0 (x) sin dx . (17.82)
A4n ωn ` 0 `

fronteira
Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equação de frequências, as respectivas raízes, e as
frequências e as formas naturais de vibração de vigas em flexão para diferentes condições
de fronteira.
As frequências naturais, conforme a relação (17.27), determinam-se a partir das se-
guintes expressões,
R
s
JD
EI
ωi = (βi `)2 /rad · s−1 i = 1, 2, . . . , ∞, (17.83)
ρA`4
s
(βi `)2 EI
fi = /Hz i = 1, 2, . . . , ∞. (17.84)
2π ρA`4
Nas figuras 17.4-17.9 representam-se as quatro primeiras formas naturais de flexão de
vigas para diferentes condições de fronteira.
R
JD
JDR
17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
JDR
Tabela 17.1: Frequências e formas naturais de vigas.
R
Condições Equação de Raízes Formas naturais Nodos de vibração
JD de
fronteira
frequências (βi `)
apoio sin β` = 0 π
simples– 2π
φn = Cn (sin βn x) 0.5
apoio 3π
0.333/0.667
simples 4π
0.25/0.5/0.75
5π
fixa-fixa cos β` cosh β` = 1 4.7300
7.8532
 
10.9956
R
φ n = Cn 
cosh βn x − cos βn x 0.5
0.359/0.641
14.1371
17.2787
(2n+1)π αn =
JD
−αn (sinh βn x − sin βn x)
cosh βn `−cos βn `
sinh βn `−sin βn `

0.278/0.5/0.722
2
fixa–livre cos β` cosh β` = −1 1.8751
4.6941
 
cosh βn x − cos βn x 0.774
7.8548 φ n = Cn  0.5/0.868

10.9955 −αn (sinh βn x − sin βn x)
0.356/0.644/0.906
14.1372 sinh βn `−sin βn `
(2n−1)π αn = cosh βn `+cos βn `
2
R
JD
292
JDR
Tabela 17.2: Frequências e formas naturais de vigas.
Condições Equação de Raízes Formas naturais Nodos de vibração

JD de frequências (βi `)
fronteira
R
fixa–apoio tan β` = tanh β` 3.9266
 
simples 7.0686
0.56
10.2102
cosh βn x − cos βn x
φ n = Cn  
0.384/0.692
13.3518
0.294/0.529/0.765
−αn (sinh βn x − sin βn x)
16.4934 cosh βn `−cos βn `
αn = sinh βn `−sin βn `
apoio tan β` = tanh β` 0

simples– 3.9266
φn = Cn (sin βn x + αn sinh βn x) 0.736
livre 7.0686
0.446/0.853
10.2102 sin βn `
αn =
JD 0.308/0.616/0.898
13.3518 sinh βn ` R 0.235/0.471/0.707/0.922
livre–livre cos β` cosh β` = 1 0
 
4.7300
cosh βn x + cos βn x 0.224/0.776
7.8532 φ n = Cn  
0.132/0.5/0.868
10.9956
0.094/0.356/0.644/0.906
−αn (sinh βn x + sin βn x)
14.1372 cosh βn `−cos βn `
αn = sinh βn `−sin βn `
0.073/0.277/0.5/0.723/0.927
17.2787
(2n+1)π
2
JD
R
293
φ(x)
φ(x)
R
0 ℓ 0 ℓ
JD
x x
(a) n = 1 (b) n = 2
φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
(c) n = 3 (d) n = 4
Figura 17.4: Formas naturais de flexão de vigas: apoio simples-apoio simples

φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
R
(a) n = 1 (b) n = 2
JD
φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
(c) n = 3 (d) n = 4
Figura 17.5: Formas naturais de flexão de vigas: fixa-fixa

φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
(a) n = 1 (b) n = 2
R
φ(x)
φ(x)
JD
0 ℓ 0 ℓ
x x
(c) n = 3 (d) n = 4
Figura 17.6: Formas naturais de flexão de vigas: fixa-livre
JDR
17.6. Frequências e formas naturais 295
φ(x)
φ(x)
R
0 ℓ 0 ℓ
JD
x x
(a) n = 1 (b) n = 2
φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
(c) n = 3 (d) n = 4
Figura 17.7: Formas naturais de flexão de vigas: fixa-apoio simples

φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
R
(a) n = 1 (b) n = 2
JD
φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
(c) n = 3 (d) n = 4
Figura 17.8: Formas naturais de flexão de vigas: apoio simples-livre

φ(x)
φ(x)
0 ℓ 0 ℓ
x x
(a) n = 1 (b) n = 2
R
φ(x)
φ(x)
JD
0 ℓ 0 ℓ
x x
(c) n = 3 (d) n = 4
Figura 17.9: Formas naturais de flexão de vigas: livre-livre
JDR

A equação diferencial de movimento e as condições de fronteira da vibração transversal
R
de uma viga podem ser estabelecidas com base no princípio variacional de Hamilton.
O princípio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte forma,
JD
“A variação da energia cinética e potencial (energia de deformação) mais a variação do trabalho
realizado pelas forças não conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] é igual a
zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0, (17.85)
t1 t1
onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial (energia de defor-

mação), Wnc o trabalho realizado pelas forças não conservativas e δ a variação durante o
intervalo de tempo [t1 , t2 ].
A teoria clássica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas finas aplica-se a vigas para
as quais o comprimento é muito maior do que a sua espessura (` ≥ 20h). Esta teoria
considera que uma secção recta plana e normal à superfície neutra da viga permanece
plana e normal à superfície neutra após deformação, que a rotação da secção recta da
viga é desprezável face à translação transversal e que a distorção angular devida ao corte
é igualmente desprezável face à deformação de flexão.
y f( x ,t)
R
JD
v ( x ,t) x
x d x
l
(a) viga e solicitação exterior
v ig a d e fo r m a d a
¶ v
¶ x
z ¶ v
A ' ¶ x
B '
v ig a n ã o d e fo r m a d a
z v
A
B ¶ v x
u = - y
¶ x
R
(b) cinemática: teoria de Euler-Bernoulli

JD
Figura 17.10: Vibração de flexão de uma viga
Na figura 17.10-a) representa-se uma viga de secção variável e de comprimento `

solicitada por uma força dinâmica por unidade de comprimento f (x, t), sendo o deslo-
camento transversal da superfície neutra da viga representado pela função v(x, t). De
acordo com a figura 17.10-b), o deslocamento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da secção
JDR
recta, quando secções planas permanecem planas e normais à superfície neutra, é dado
por,
∂v(x, t)
u(x, z, t) = −y . (17.86)
R
∂x
A deformação normal xx correspondente a este campo de deslocamentos é, por defi-
JD
nição,
∂u ∂2v
xx = = −y 2 , (17.87)
∂x ∂x
e a correspondente tensão normal σxx é dada por,
∂2v
σxx = −Ey , (17.88)
∂x2
onde E representa o módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de Young do mate-
rial.
A densidade de energia de deformação V0 é, por definição, igual a
1
V0 = σxx xx . (17.89)
2
Após substituição de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtém-se,
2
∂2v

1
V0 = Ey 2 . (17.90)
2 ∂x2
R
A energia de deformação V da viga é, então, dada pela expressão

JD
2
∂2v

1
ZZZ
2
V = Ey dV , (17.91)
2 ∂x2
V
ou,
Z `Z 2
∂2v

1
V = Ey 2 dA dx. (17.92)
2 0 A ∂x2
Como, por definição, o momento de 2ª ordem I da secção recta da viga em relação ao
eixo z é dado pela expressão Z
I= y 2 dA, (17.93)
A
a energia de deformação de flexão da viga vem dada pela expressão integral,
` 2
∂2v

1
Z
V = EI dx. (17.94)
2 0 ∂x2
Refira-se que a energia potencial devida à força da gravidade pode ser omitida se o
R
deslocamento v (x, t) for referenciado a partir da posição de equilíbrio estático.

Para a energia cinética, como a teoria de Euler-Bernoulli despreza a energia de rota-
JD
ção, a densidade de energia cinética T0 é dada por

2
1 ∂v(x, t)
T0 = ρ , (17.95)
2 ∂t
onde ρ representa a massa volúmica do material.
JDR
A energia cinética da viga é, então, obtida integrando no seu domínio,
∂v(x, t) 2
ZZZ
1
T = ρ dV (17.96)
2 ∂t
R
V
ou
JD
Z `Z 2
1 ∂v(x, t)
T = ρ dA dx. (17.97)
2 0 ∂t
A
Após resolução do integral de área, obtém-se a expressão integral para a energia ci-
nética,
1 ` ∂v(x, t) 2
Z
T = ρA dx, (17.98)
2 0 ∂t
onde Z
A= dA (17.99)
A
e representa a área da secção recta da viga.
Para efectuar as operações envolvidas no princípio de Hamilton, expressão (17.85),
deve notar-se que a ordem das integrações relativamente a t e x pode ser permutada e os
∂ ∂
operadores variacional δ e diferencial ∂x ou δ e ∂t são comutativos. Assim, a variação da
energia cinética pode escrever-se na forma,
Z `
∂v (x, t) ∂v (x, t)
δT = ρA δ dx
R
0 ∂t ∂t
Z` (17.100)
JD
∂v (x, t) ∂
= ρA (δv (x, t)) dx,
∂t ∂t
0
e o primeiro termo em (17.85) vem,

Z t2 Z t2 Z `
∂v (x, t) ∂
δT dt = ρA (δv (x, t)) dx dt. (17.101)
t1 t1 0 ∂t ∂t
Integrando por partes em ordem ao tempo, obtém-se,
Z t2 Z t2 Z `
∂v (x, t) ∂
δT dt = ρA (δv (x, t)) dx dt
t1 t1 0 ∂t ∂t
Z` t2 Zt2 2 v (x, t)
(17.102)
∂v (x, t) ∂
= ρA δv (x, t) − ρA δv (x, t) dt dx.
∂t t1 ∂t2
0 t1
Considerando que a variação δv (x, t) é, por definição, nula para t = t1 = t2 ,

δv (x, t1 ) = δv (x, t2 ) = 0, (17.103)
R
a expressão (17.102) escreve-se na forma,

JD
Z t2 Z ` Z t2
∂ 2 v (x, t)

δT dt = − ρA δv (x, t) dt dx
t1 0 t1 ∂t2
Zt2 Z` (17.104)
∂ 2 v (x, t)

=− ρA δv (x, t) dx dt.
∂t2
t1 0
JDR
Considerando agora a variação da energia potencial,

`
∂ 2 v (x, t)
2
∂ v (x, t)
Z
δV = EI δ dx
R
0 ∂x2 ∂x2
Z` (17.105)
∂ 2 v (x, t) ∂ 2
JD
= EI (δv (x, t)) dx,
∂xv ∂x2
0
o segundo termo em (17.85) vem,

t2 t2 `
∂ 2 v (x, t) ∂ 2
Z Z Z
δV dt = EI (δv (x, t)) dx dt. (17.106)
t1 t1 0 ∂x2 ∂x2
Efectuando uma dupla integração por partes em ordem a x, obtém-se, sucessiva-

mente,
t2 Zt2 ` Z`
∂ 2 v (x, t) ∂ ∂ 2 v (x, t) ∂

∂
Z

δV dt = EI (δv (x, t)) −
EI (δv (x, t)) dx dt
t1 ∂x2 ∂x 0 ∂x ∂x2 ∂x
t1 0
Zt2 ` `
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

∂ ∂
= EI 2
(δv (x, t)) − EI 2
δv (x, t) dt
∂x ∂x 0 ∂x ∂x 0
t1
Zt2 Z`
R
∂2 ∂ 2 v (x, t)

+ EI δv (x, t) dx dt.
∂x2 ∂x2
JD
t1 0
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas forças não conservativas f (x, t), este escreve-
se,
Z `
δWnc = f (x, t)δv(x, t) dx. (17.108)
0
Introduzindo as expressões (17.104), (17.107) e (17.108) na expressão (17.85) do prin-
cípio de Hamilton, obtém-se,
t2 ` Z t2 Z ` 2
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

∂
Z Z
− ρA δv (x, t) dx dt − EI δv (x, t) dx dt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x
2 ∂x2
Z t2 ` Z t2 `
∂ 2 v (x, t) ∂ ∂ 2 v (x, t)

∂
− EI 2
(δv (x, t)) dt +
EI 2
δv (x, t) dt
t1 ∂x ∂x 0 t1 ∂x ∂x 0
Z t2 Z `
+ f (x, t) δv(x, t) dx dt = 0
t1 0
(17.109)
R
Agrupando termos, a expressão anterior escreve-se,

JD
t2 Z `
∂ 2 v (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)
Z
− ρA + 2 EI − f (x, t) δv (x, t) dx
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x2
` ` ) (17.110)
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

∂v (x, t) ∂
+ EI
∂x2
δ
∂x − ∂x EI ∂x2 δv (x, t) dt = 0
0 0
JDR
Como δv (x, t) é inteiramente arbitrário no intervalo 0 < x < `, da equação (17.110)

decorrem as seguintes equações,
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

R
− 2 EI − ρA + f (x, t) = 0, 0 < x < ` (17.111)
∂x ∂x2 ∂t2
JD
`
∂ 2 v (x, t)

∂v (x, t)
EI δ = 0, (17.112)
∂x2 ∂x 0
`
∂ 2 v (x, t)

∂
EI δv (x, t) = 0. (17.113)
∂x ∂x2
0
A equação (17.111) representa a equação de movimento para a vibração transversal
da viga e é uma equação diferencial parcial de segunda ordem na variável tempo t e de
quarta ordem na variável espacial x, a ser verificada em cada secção recta do domínio 0 <
x < `. As equações (17.112) e (17.113) representam condições de fronteira generalizadas.
As condições de fronteira generalizadas (17.112) e (17.113) têm de ser verificadas
como condições de fronteira geométricas, isto é, prescritas,

∂v (x, t)
v (x, t)|x=0,` = 0 = 0, (17.114)
∂x x=0,`
ou, então, como condições de fronteira naturais, isto é,

∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

∂
EI =0 EI = 0. (17.115)
R
∂x2 x=0,` ∂x ∂x2

x=0,`
JD
As condições de fronteira (17.114) são de natureza geométrica e indicam que a solução

v (x, t) da equação diferencial (17.111) ou a sua derivada ∂v(x,t)
∂x têm de ser nulas em x = 0
ou x = `. As condições de fronteira resultantes duma pura compatibilidade geométrica
designam-se por condições de fronteira geométricas, essenciais ou prescritas. Por outro lado,
as condições de fronteira (17.115) indicam que o momento flector ou o esforço transverso
devem anular-se em x = 0 ou x = `. As condições de fronteira que resultam do equilíbrio
de forças designam-se por condições de fronteira naturais, dinâmicas ou adicionais.
Refira-se que duas condições de fronteira têm de ser verificadas em x = 0 e duas
em x = `. A selecção de quais das condições a verificar depende da natureza física da
fronteira.
As condições de fronteira (17.114) e (17.115) são verificadas pelas seguintes condições
de fronteira mais comuns:
• extremidade fixa ou encastrada

∂v (x, t)
v (x, t)|x=0,` = 0 =0 (17.116)
∂x x=0,`
• extremidade apoiada
R
∂ 2 v (x, t)

JD
v (x, t)|x=0,` = 0 EI =0 (17.117)

∂x2 x=0,`
• extremidade livre
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

∂
EI =0 EI =0 (17.118)
∂x2 x=0,` ∂x ∂x2
x=0,`
JDR
Como a equação diferencial de movimento (17.111) é de quarta ordem na variável es-

pacial x e de segunda ordem na variável t, são necessárias quatro condições de fronteira,
na variável x, e duas condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação dife-
R
rencial de movimento. O movimento é caracterizado pela equação diferencial (17.111),
pelas respectivas condições de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de
JD
velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x). É a verificação das condições de
fronteira que torna a solução v (x, t) da equação diferencial (17.111) única.
R
JD
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 18
Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime forçado

JD
A equação de movimento lateral (flexão) de uma viga fina (teoria de Bernoulli) não uni-
forme em regime forçado, e em termos do deslocamento transversal v (x, t), da rigidez
de flexão EI da secção recta, da massa volúmica ρ e do carregamento f (x, t), escreve-se
(ver equação (17.8)),
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)

EI (x) + ρA (x) = f (x, t) , (18.1)
∂x2 ∂x2 ∂t2
f( x ,t)
x l
R
v ( x ,t)
Figura 18.1: Viga em regime forçado

JD
e para uma viga de secção constante, onde A (x) = A e I (x) = I, a equação vem (ver
equação (17.9)),
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI + ρA = f (x, t), (18.2)
∂x4 ∂t2
303
304 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
onde f (x, t) representa a função solicitação e é uma função da variável espacial, x, e

da variável tempo, t. Em determinadas situações, a função f (x, t) pode considerar-se
separável no espaço e no tempo, isto é, pode escrever-se na forma
R
f (x, t) = p(x)g(t). (18.3)
JD
A resolução do problema de vibração forçada de vigas passa pela determinação da
solução da equação (18.1), isto é, determinação do campo de deslocamento lateral v (x, t)
e, seguidamente, pela sua substituição nas expressões dos esforços internos, campo de
deformações e campo de tensões.
18.2 Resposta forçada não-amortecida

Como as funções características φr r = 1, . . . , ∞ representativas das formas naturais de
vibração constituem uma base funcional, a resposta v (x, t) pode exprimir-se como uma
combinação linear das formas naturais de vibração,
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) (18.4)
r=1
R
onde φr r = 1, . . . , ∞ representam as formas naturais e ηr (t) r = 1, . . . , ∞ representam

as coordenadas modais ou naturais. Introduzindo a expansão modal (18.4) para v (x, t)
JD
na equação diferencial de movimento (18.1), obtém-se,
∞ ∞
! !!
∂2 X ∂2 ∂2 X
ρA (x) 2 φr (x) ηr (t) + 2 EI (x) 2 φr (x) ηr (t) = p (x) g (t)
∂t ∂x ∂x
r=1 r=1
(18.5)
ou então,
∞ ∞
d2 d2 φr (x)
X X
ρA (x) φr (x) η̈r (t) + EI (x) ηr (t) = p (x) g (t) . (18.6)
dx2 dx2
r=1 r=1
Multiplicando por φs (x) e integrando para o comprimento ` da viga vem,
∞ ` ∞ `
d2 d2 φr (x)
X Z X Z
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx + ηr (t) φs (x) 2 EI (x) dx
R
0 0 dx dx2
r=1 r=1
Z `
JD
= φs (x) p (x) dx g (t) .

0
(18.7)
Integrando duas vezes por partes o segundo termo da expressão anterior, obtém-se,
sucessivamente,
JDR
18.2. Resposta forçada não-amortecida 305
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
R
r=1 0
∞ ` Z ` !
d2 φr (x) d2 φr (x)

d dφs (x) d
JD
X
+ ηr (t) φs (x) EI (x) − EI (x) dx
dx dx2 0 0 dx dx dx2
r=1
Z `
= φs (x) p (x) dx g (t)
0
(18.8)
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
r=1 0
 h 2 φ (x)
i` h i` 
d2 φr (x)
∞
X d
φs (x) dx EI (x) d dxr
2 − dφs (x)
dx EI (x) dx2
+ ηr (t)  R 2 0 0  (18.9)
` d φs (x) d2 φr (x)
r=1 + 0 dx2 EI (x) dx2 dx
Z `
= φs (x) p (x) dx g (t) .
0
R
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as respectivas condi-

ções de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes termos da expressão anterior,
JD
` `
d2 φr (x) d2 φr (x)

d dφs (x)
φs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0, (18.10)
dx dx2 0 dx dx2 0
` `
d2 φs (x) d2 φs (x)

d dφr (x)
φr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0. (18.11)
dx dx2 0 dx dx2 0
Em consequência, a expressão (18.9) simplifica-se e vem,
∞ ` ∞ `
d2 φs (x) d2 φr (x)
X Z X Z
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx + ηr (t) EI (x) dx
0 0 dx2 dx2
r=1 r=1 (18.12)
Z `
= φs (x) f (x) dx g (t) .
0
R
As funções φr (x) r = 1, . . . , ∞ das formas naturais de vibração apresentam proprie-

dades de ortogonalidade ou ortonormalidade dadas pelas relações,
JD
Z `
ρA (x) φr (x) φs (x) dx = mr δrs
0
`
r = 1, 2, . . . , ∞. (18.13)
d2 φr (x) d2 φs (x)
Z
EI (x) dx = kr δrs
0 d2 x d2 x
JDR
Assim, devido às propriedades de ortogonalidade, todos os termos da série (18.12)

são nulos, excepto o termo de ordem r que representa a equação modal associada ao
modo de ordem r,
R
` ` 2
d φr (x) d2 φr (x)
Z Z
JD
η̈r (t) ρA (x) φr (x) φr (x) dx + ηr (t) EI (x) dx
0 0 dx2 dx2
Z ` r = 1, 2, . . . , ∞
= φr (x) f (x) dx g (t) .
0
(18.14)
As equações modais (18.14), equações diferenciais ordinárias independentes, repre-

sentam a projecção da equação diferencial de derivadas parciais (18.1) na base modal
ou natural. Cada uma das equações modais (18.14) apresenta-se na forma canónica da
equação diferencial de movimento de um sistema com um grau de liberdade e é do tipo,
mr η̈r (t) + kr ηr (t) = Nr (t) r = 1, 2, . . . , ∞ (18.15)

onde as propriedades modais de massa mr e de rigidez kr valem,
Z ` Z `
mr = ρA (x) φr (x) φr (x) dx = ρA (x) φ2r (x) dx
0 0 r = 1, 2, . . . , ∞ (18.16)
R
= 1 para formas naturais ortonormais,

JD
` ` 2
d2 φr (x) d2 φr (x) d2 φr (x)
Z Z
kr = EI (x) dx = EI (x) dx
0 dx2 dx2 0 dx2 r = 1, 2, . . . , ∞ (18.17)
= ωr2 para formas naturais ortonormais.
Quanto à projecção da carga nas coordenadas modais, Nr (t) r = 1, . . . , ∞, é dada

pela expressão,
Z `
Nr (t) = φr (x) f (x) dx g (t) = χr g (t) r = 1, 2, . . . , ∞ (18.18)
0
onde
Z `
χr = φr (x) f (x) dx r = 1, 2, . . . , ∞. (18.19)
0
kr
Dividindo as equações modais (18.15) por mr , e tendo em conta que a razão mr é igual
2
a ωr , as equações modais (18.15) podem ainda escrever-se na forma,
R
Nr (t)
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = r = 1, 2, . . . , ∞. (18.20)
mr
JD
Após a resolução das equações diferenciais ordinárias na base modal ou natural, e de

acordo com a expansão (18.4), a resposta generalizada v (x, t) é dada pela combinação li-
near das formas naturais de vibração φr (x) r = 1, . . . , ∞ multiplicadas pelas respectivas
coordenadas modais ou naturais ηr (t) r = 1, . . . , ∞, as quais representam a contribuição
de cada forma natural para a resposta v (x, t),
JDR
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) . (18.21)
| {z } | {z }
r=1
R
forma coordenada
JD
modal modal
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de seguida, a resposta
em termos dos esforços internos, ou seja, em termos do momento flector M (x, t) e do
esforço de corte Q (x, t), os quais são dados pelas seguintes expressões,
∞
!
∂ 2 v (x, t) ∂2 X
M (x, t) = EI (x) = EI (x) φr (x) ηr (t)
∂x2 ∂x2
r=1
∞
(18.22)
X d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) ,
dx2
r=1
∂ 2 v (x, t)

∂M (x, t) ∂
Q (x, t) = − =− EI (x)
∂x ∂x ∂x2
∞
! (18.23)
∂ X d2 φr (x)
=− EI (x) ηr (t) .
∂x dx2
r=1
Repare-se como o momento flector involve as segundas derivadas das formas natu-
R
rais de vibração e o esforço transverso as derivadas de 3ª ordem.

JD
18.2.1 Resposta a uma força harmónica

Para uma solicitação harmónica distribuída cuja amplitude é representada pela função
p(x),
f (x, t) = p (x) ejωt , (18.24)

e no caso particular de as funções das formas naturais se apresentarem normalizadas
para massas modais unitárias, as equações modais (18.20) são da forma,
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = χr (x) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞. (18.25)

A resposta modal permanente ou estacionária é do tipo,
ηr (t) = Zr (ω) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞ (18.26)

onde Zr (ω) representa a amplitude modal e é dada pela expressão,
χr 1
Zr (ω) =
ωr2
2
1 − ωωr
R
r = 1, 2, . . . , ∞. (18.27)
1
JD
= χr
(ωr2 − ω 2 )
Para a resposta generalizada v (x, t) vem então,
∞
!
X 1
v (x, t) = φr (x) χr 2 ejωt . (18.28)
(ωr − ω 2 )
r=1
JDR
18.2.2 Resposta a uma força harmónica concentrada

Para uma carga harmónica concentrada de amplitude P , aplicada numa secção recta
de coordenada (x = xP ), a distribuição espacial p(x) da solicitação pode exprimir-se na
R
forma,
JD
p (x) = P δ (x − xP ) (18.29)
onde δ (x − xP ) representa a função de Dirac. Assim, a carga harmónica concentrada
pode exprimir-se como
f (x, t) = p(x)g(t) = P δ (x − xP ) ejωt . (18.30)

A projecção de p (x) = P δ (x − xP ) na base modal vale então, de acordo com a ex-
pressão (18.19),
Z ` Z `
χr = φr (x) f (x) dx = φr (x) P δ (x − xP ) dx
0 0 . (18.31)
= P φr (xP ) r = 1, 2, . . . , ∞
As equações modais (18.25) tomam agora a forma,
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = P φr (xP ) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞ (18.32)

R
e a respectiva resposta modal é dada pela expressão,

1
JD
ηr (t) = P φr (xP ) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞. (18.33)

(ωr2 − ω2)
A resposta generalizada estacionária v (x, t) vem então,
∞
X 1 jωt
v (x, t) = φr (x) P φr (xP ) 2 e . (18.34)
(ωr − ω 2 )
r=1
Substituindo a resposta v (x, t) nas expressões (18.22) e (18.23) dos esforços, obtém-se,
∞
!
X d2 φr (x) 1
M (x, t) = EI (x) φr (xP ) 2 P ejωt (18.35)
dx2 (ωr − ω 2 )
r=1
∞
d2 φr (x)

X d 1
Q (x, t) = − EI (x) φr (xP ) 2 P ejωt . (18.36)
dx dx2 (ωr − ω 2 )
r=1
Note-se que os esforços internos são síncronos com a força de excitação.
18.2.3 Resposta a uma força transiente

R
Para uma solicitação transiente, as equações modais são ainda do tipo,

JD
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = Nr (t)

r = 1, 2, . . . , ∞ (18.37)
= χr g (t)
onde χr g (t) r = 1, . . . , ∞ representa a projecção modal da força transiente de acordo

com a expressão (18.18). Como cada uma das equações modais é idêntica à equação
JDR
canónica do sistema com um grau de liberdade, a resposta modal ηr (t), para uma carga
transiente, é dada pelo integral de Duhamel,
R
t
χr
Z
ηr (t) = g (τ ) sin ωr (t − τ ) dτ
ωr
JD
0 (18.38)
η̇r (0)
+ ηr (0) cos ωr t + sin ωr t r = 1, 2, . . . , ∞
ωr
onde as condições iniciais na base modal são dadas pelas expressões,
Z `
ηr (0) = ρA (x) φr (x) v (x, 0) dx
0
Z `
r = 1, 2, . . . , ∞ (18.39)
η̇r (0) = ρA (x) φr (x) v̇ (x, 0) dx
0
sendo v (x, 0) e v̇ (x, 0) as funções de deslocamento e velocidade iniciais, respectivamente.

A resposta generalizada v (x, t) é então dada pela sobreposição da resposta de cada
um dos modos naturais de vibração,
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) (18.40)
r=1
O momento flector M (x, t) e o esforço transverso Q (x, t) podem então ser determi-
R
nados substituindo nas respectivas expressões a resposta generalizada v (x, t) pela res-
JD
pectiva expansão modal,
∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
∂x2
∞ (18.41)
d2 φr (x)
X
= EI (x) ηr (t) ,
dx2
r=1
∂ 2 v (x, t)

∂
Q (x, t) = − EI (x)
∂x ∂x2
∞ (18.42)
d2 φr (x)

X d
=− EI (x) ηr (t) .
dx dx2
r=1
18.2.4 Funções de resposta em frequência

Em regime estacionário harmónico, a resposta em cada secção da viga a uma carga har-
mónica concentrada é um movimento harmónico síncrono com a excitação,
R
v (x, t) = V (x, ω) ejωt (18.43)

JD
cuja amplitude e fase são dadas pela função V (x, ω) que, de acordo com a expressão
(18.34), vale,
∞
!
X 1
V (x, ω) = φr (xP ) φr (x) 2 P. (18.44)
(ωr − ω 2 )
r=1
JDR
Pode então definir-se a função de resposta em frequência de tipo receptância, αx,xP (ω),
como sendo,
R
V (x, ω)
αx,xP (ω) =
P (xp )
JD
∞ (18.45)
X 1
= φr (xP ) φr (x)
(ωr − ω 2 )
2
r=1
onde x e xP são as coordenadas, respectivamente, da secção de resposta e da secção de

excitação.
De forma idêntica, definem-se as funções de resposta em frequência de tipo mobili-
dade, Yx,xP (ω), e acelerância, Ax,xP (ω), como sendo, respectivamente,
jωV (x, ω)
Yx,xP (ω) =
P (xp )
∞ (18.46)
X jω
= φr (xP ) φr (x) ,
(ωr − ω 2 )
2
r=1
−ω 2 V (x, ω)
Ax,xP (ω) =
P (xP )
∞ (18.47)
−ω 2
R
X
= φr (xP ) φr (x) .
(ωr2 − ω 2 )
r=1
JD
H Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento `, de secção recta com
momento de 2ª ordem I, de material com módulo de elasticidade E e à qual se aplica
uma força harmónica concentrada f (x, t) = P δ(xp )ejωt na secção de coordenada xp = 14 `,
conforme se representa na figura 18.2.
l / 4 f( x ,t) = P e jM t
x l
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
R
Figura 18.2: Viga simplesmente apoiada em regime forçado harmónico

JD
Frequências naturais As frequências naturais da viga simplesmente apoiada valem

(ver secção 17.5, página 287),
s
2 EI
ωs = (sπ) r = 1, . . . , ∞, (18.48)
ρA`4
JDR
ou então
ωs = s2 ω1 r = 2, . . . , ∞, (18.49)
onde ω1 representa a frequência natural fundamental.
R
Formas naturais de vibração As formas naturais de vibração φs (x) s = 1, . . . , ∞ asso-
JD
ciadas às frequências naturais ωs s = 1, . . . , ∞ são dadas pelas funções (ver secção 17.5,
página 287),
sπ
φs (x) = A4s sin x s = 1, . . . , ∞ (18.50)
`
Para formas naturais normalizadas para massas modais unitárias, ms = 1 s = 1, . . . , ∞,
as funções φs (x) s = 1, . . . , ∞ escrevem-se,
√
2 sπ
φs (x) = √ sin x s = 1, . . . , ∞ (18.51)
ρA` `
Na figura 18.3 estão representadas as primeiras formas naturais da viga simplesmente
apoiada.
φ1 (x)
0 ℓ
x
R
(a) n = 1
JD
φ2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
φ3 (x)
0 ℓ
x
(c) n = 3
φ4 (x)
R
0 ℓ
x
JD
(d) n = 4
Figura 18.3: Formas naturais de vibração de uma viga simplesmente apoiada
Refira-se que as formas naturais são funções harmónicas da variável espacial x de

período Tsx = 2`
s s = 1, . . . , ∞.
JDR
A primeira, segunda e terceira derivadas das funções φs (x) s = 1, . . . , ∞ escrevem-

se, r
dφs (x) 2 sπ sπ
= cos x s = 1, . . . , ∞, (18.52)
R
dx ρA` ` `
d2 φs (x)
r
JD
2 sπ 2 sπ
2
= − sin x s = 1, . . . , ∞, (18.53)
dx ρA` ` `
d3 φs (x)
r
2 sπ 3 sπ
3
= − cos x s = 1, . . . , ∞. (18.54)
dx ρA` ` `
Note-se a relação entre as formas naturais φs (x) s = 1, . . . , ∞ (18.51) e a sua segunda
2 φ (x)
derivada d dxs
2 s = 1, . . . , ∞ (18.53). Com efeito, verificam a relação,
d2 φs (x) sπ 2
= − φs (x) s = 1, . . . , ∞. (18.55)
dx2 `
Resposta a uma força harmónica
Resposta em deslocamento A resposta permanente ou estacionária em termos do

deslocamento v (x, t) a uma carga harmónica concentrada P δ(x − xP )ejωt aplicada num
ponto de coordenada (xP ), de acordo com a expressão (18.34), é dada por,
∞
!
1
R
X
v (x, t) = φs (x) φs (xP ) 2 P ejωt . (18.56)
(ωs − ω 2 )
s=1
JD
Como para a viga simplesmente apoiada as frequências naturais de ordem superior

relacionam-se com a frequência fundamental ω1 através da expressão (18.49), a resposta
∞
!
X 1
v (x, t) = φs (x) φs (xP ) 4 2 P ejωt . (18.57)
s ω − ω 2
s=1 1
ω
Após rearranjo e introdução da razão de frequências ω1 = β, a expressão anterior
vem,
∞
!
1 X 1
v (x, t) = 2 φs (x) φs (xP ) 4 P ejωt , (18.58)
ω1 (s − β 2 )
s=1
ou ainda,
 
∞
1 X 1 1
v (x, t) = 2  φs (x) φs (xP ) 4  P ejωt . (18.59)
ω1 s 1 − β2
s=1 s4
R
Refira-se que os modos de ordem s mais elevada apresentam, em geral, uma con-
tribuição pouco significativa para a resposta em deslocamento, pois a sua contribuição
JD
varia na razão inversa de s4 .

Substituindo as expressões para φs (x) e φs (xp ) em (18.58), obtém-se,
∞
!
2`3 X sπ sπ 1
v (x, t) = 4 sin x sin xp P ejωt . (18.60)
π EI ` ` (s4 − β 2 )
s=1
JDR
O desenvolvimento da série para v (x, t) conduz à seguinte expressão,
 
 sin π` x sin π` xp (1−β
1 2π 2π 1
2 ) + sin ` x sin ` xp (24 −β 2 )
R
2`3
 

v (x, t) = P ejωt .
π 4 EI 
 + sin 3π x sin 3π x 1 sπ sπ 1

JD
` p (34 −β 2 ) + ... + sin ` x sin ` xp (s4 −β 2 )

`
(18.61)
No caso presente, com xp = 4` , a expressão da resposta vem,
 
2`3
 1
 sin π` x sin π4 (1−β 2π π 1
2 ) + sin ` x sin 2 (24 −β 2 )


v (x, t) = P ejωt . (18.62)
π 4 EI 
 + sin 3π x sin 3π 1 sπ sπ 1

4 (34 −β 2 ) + ... + sin ` x sin 4 (s4 −β 2 )

`
Na figura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da viga simples-

mente apoiada assim como a contribuição modal para a resposta em deslocamento v (x, t).
Momento flector Conforme a expressão (18.35), o momento flector M (x, t) é dado pela
expressão,
∞
!
X d2 φs (x) 1
M (x, t) = EI φs (xP ) 2 P ejωt . (18.63)
dx2 (ωs − ω 2 )
s=1
Tendo em conta a relação (18.55) para a viga simplesmente apoiada, a expressão de
R
M (x, t) vem,
JD
∞
!
π2 X 2 1
M (x, t) = −EI s φs (x) φs (xP ) 2 P ejωt , (18.64)
`2 (ωs − ω 2 )
s=1
ou ainda,
 
∞
ρA`2 X 1 1
M (x, t) = − 2 φs (x) φs (xp ) 2  P ejωt . (18.65)
π s 1 − β2
s=1 s4
Refira-se que a contribuição dos modos de ordem s para o momento flector varia na
razão inversa de s2 .
Introduzindo as expressões das formas naturais em (18.64), obtém-se,
∞
!
2π 2 X sπ sπ 1
M (x, t) = −EI s2 sin x sin xP P ejωt . (18.66)
ρA`3 ` ` 2
(ωs − ω 2 )
s=1
`
No caso presente, o desenvolvimento da série (18.66) para M (x, t) com xp = 4 conduz
à seguinte expressão,
R
 
 sin π x sin π 1 2 + 22 sin 2π x sin π 4 1 2
JD

2  ` 4 (1−β ) ` 2 (2 −β ) 
M (x, t) = −P 2 2 ejωt .
π ` 
+32 sin 3π 3π 1 2 sπ sπ 1
 
` x sin 4 (34 −β 2 ) + ... + s sin ` x sin 4 (s4 −β 2 )

(18.67)
Na figura 18.5 representa-se o campo de momento flector ao longo da viga simples-
mente apoiada assim como a contribuição modal para M (x, t).
JDR
Esforço transverso Da expressão (18.36), o esforço transverso na viga simplesmente

apoiada e sujeita a uma solicitação harmónica concentrada é dado pela expressão,
∞
d2 φr (x)

d 1
R
X
Q (x, t) = − EI (x) φr (xP ) 2 P ejωt . (18.68)
dx dx2 (ωr − ω 2 )
r=1
JD
Para a viga simplesmente apoiada e de acordo com a expressão (18.48), o esforço
transverso pode ainda exprimir-se,
∞
d2 φr (x)

1 X d 1
Q (x, t) = − 2 EI (x) φr (xP ) 4 P ejωt . (18.69)
ω1 r=1 dx dx2 (s − β 2 )
Como para uma viga de secção constante I (x) = I, a expressão anterior vem,
∞ 3
1 X d φr (x) 1
Q (x, t) = − 2 EI φr (xP ) 4 P ejωt . (18.70)
ω1 dx3 (s − β 2 )
r=1
d3 φr (x)
Introduzindo agora as respectivas expressões para ω12 , dx3
e φr (xP ), obtém-se,
∞
!
2 X sπ sπ 1
Q (x, t) = − s3 cos x sin xp P ejωt . (18.71)
π ` ` (s − β 2 )
4
s=1
Após rearranjo, a expressão anterior pode ainda escrever-se na forma,

R
 
∞
2 X sπ sπ 1 1
Q (x, t) = −  cos x sin xp  P ejωt . (18.72)
π ` ` s 1 − β2
JD
s=1 s4
Da expressão anterior decorre que a contribuição dos modos de ordem s para o es-
forço transverso varia apenas na razão inversa de s.
No caso presente, o desenvolvimento da série (18.71) para Q (x, t) com xp = 4` conduz
à seguinte expressão,
 
 cos π x sin π 1 2 + 23 cos 2π x sin π 4 1 2 
2 ` 4 (1−β ) ` 2 (2 −β ) 
Q (x, t) = − P ejωt .
π
 +33 cos 3π x sin 3π 1 3 sπ sπ 1

4 (34 −β 2 ) + ... + s cos ` x sin 4 (s4 −β 2 )

`
(18.73)
Na figura 18.6 representa-se o campo de esforço transverso ao longo da viga simples-
mente apoiada assim como a contribuição modal para Q (x, t).
R
JD
JDR
R
φ1
φ2
JD
V (x)
φ3
φ4
φ5
0 φ6
0 1/4 1/2 3/4 1

x/
Figura 18.4: Resposta em deslocamento e contribuição modal na viga simplesmente apoi-

ada
Mf
0 φ1
φ2
M (x)
φ3
R
φ4
φ5
JD
φ6
0 1/4 1/2 3/4 1

x/
Figura 18.5: Resposta em momento flector e contribuição modal da viga simplesmente

apoiada
φ1
φ2
Q(x)
φ3
0 φ4
φ5
φ6
R
0 1/4 1/2 3/4 1

JD
x/
Figura 18.6: Resposta em esforço de corte e contribuição modal da viga simplesmente

apoiada
JDR
A análise conjunta da expressão (18.59) e da figura 18.4 revela que os modos de or-
dem s mais elevada apresentam uma contribuição pouco significativa para a resposta em
deslocamento, pois a sua contribuição varia na razão inversa de s4 . No entanto, a sua
R
contribuição é mais significativa para o momento flector, expressão (18.65) e figura 18.5,
e ainda mais relevante para o esforço de corte, expressão (18.72) e figura 18.6. Noutros
JD
termos, a série em (18.72) para o esforço de corte converge mais lentamente com o nú-
mero s de modos do que a série para o momento flector em (18.65), que, por sua vez,
converge muito mais lentamente do que a série em (18.59) para o deslocamento. Por isso,
deverá ser criteriosa a escolha do número de modos tomados em consideração ao esti-
mar a resposta, pois a sua selecção depende do parâmetro de resposta que se pretende
determinar, para além do conteúdo em frequência da solicitação aplicada.
Funções de resposta em frequência De acordo com a expressão (18.45), e tendo em

conta a relação (18.48), as funções de resposta em frequência de tipo receptância para a
viga simplesmente apoiada podem escrever-se na forma,
∞
1 X 1
αx,xp (ω) = 2 φs (x) φs (xp ) 4 . (18.74)
ω1 s=1 (s − β 2 )
Após substituição de ω12 e das formas naturais, as funções de resposta em frequência

vêm,
∞
2`3 X sπ sπ 1
αx,xp (ω) = sin x sin xP . (18.75)
R
π 4 EI ` ` (s4 − β 2 )
s=1
JD
1
No caso presente, a solicitação está aplicada na secção xP = 4 `, de modo que as
expressões para as funções de resposta em frequência escrevem-se,
∞
2`3 X sπ sπ 1
αx,`/ (ω) = 4 sin x sin . (18.76)
4 π EI ` 4 (s − β 2 )
4
s=1
Em particular, a função de resposta em frequência directa, isto é, para x = 41 `, vale,

∞
2`3 X

` ` 1
α`/ ,`/ (ω) = 4 φs φs . (18.77)
4 4 π EI 4 4 (s − β 2 )
4
s=1
Na figura 18.7 representa-se a função receptância directa na secção x = 14 ` sob a forma

do diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.
Para a secção x = 12 `, a função de resposta em frequência devida à solicitação aplicada
em xp = 41 ` vale,
∞
ρA`4 X

` ` 1
α`/ ,`/ (ω) = 4 φs φs . (18.78)
2 4 π EI 2 4 (s − β 2 )
4
s=1
R
Na figura 18.8 representa-se a função receptância para a secção xR = 12 ` sob a forma

JD
do diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.

Para a secção x = 34 `, a função de resposta em frequência devida à solicitação aplicada
em xp = 41 ` vale,
∞
ρA`4 X

3` ` 1
α3`/ ,`/ (ω) = 4 φs φs . (18.79)
4 4 π EI 4 4 (s − β 2 )
4
s=1
JDR
α /dB
R
α /dB
JD
φ /◦
ω /Hz ω /Hz
(a) Receptância α0.25`−0.25` (b) α0.25`−0.25` : contribuição modal
Figura 18.7: Função de resposta em frequência (receptância) da viga simplesmente apoi-

ada
α /dB
α /dB
φ /◦
ω /Hz ω /Hz
R

JD

ada
Na figura 18.9 representa-se a função receptância na secção xR = 43 ` sob a forma do

diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.
α /dB
α /dB
φ /◦
ω /Hz ω /Hz

R

ada
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 19
Sistemas contínuos
Métodos aproximados
R
JD
19.1 Introdução
Os métodos aproximados são fundamentais para tratar problemas para os quais não es-
tão disponíveis soluções analíticas. Refira-se que a maioria dos sistemas contínuos não
conduzem a problemas característicos para os quais existam soluções analíticas disponí-
veis, em particular devido à distribuição não uniforme de massa e de rigidez. Por isso,
é necessário frequentemente procurar soluções aproximadas para o problema caracte-
rístico e, em consequência, para as frequências e formas naturais de vibração. Note-se,
igualmente, que as soluções exactas estabelecidas para sistemas com propriedades uni-
formemente distribuídas podem constituir uma base para a determinação de soluções
aproximadas para os sistemas com propriedades distribuídas de modo não uniforme.
Os métodos aproximados consistem em procedimentos de discretização dos sistemas

contínuos, isto é, procedimentos para substituir os sistemas contínuos por sistemas dis-
cretos equivalentes. Os métodos de discretização podem ser divididos em duas grandes
classes, a primeira representando a solução como uma série finita de termos que consis-
R
tem em funções da variável espacial multiplicadas por coordenadas generalizadas de-

JD
pendentes da variável tempo, e a segunda concentrando massas em pontos discretos do

sistema contínuo. No primeiro método, as funções da variável espacial não verificam a
equação diferencial, mas têm de satisfazer todas ou algumas das condições de fronteira,
conforme a formulação adoptada. É neste aspecto que as soluções exactas de sistemas
uniformes se revelam interessantes, pois que as funções em questão podem ser escolhi-
das como as funções características de um sistema associado uniforme.
319
320 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados

Para as estruturas unidimensionais cuja geometria se desenvolve ao longo de uma di-
mensão x, tais como os veios, as cordas, as barras e as vigas, a equação característica
R
pode escrever-se na forma da equação diferencial,
JD
− L [k (x) L (V (x))] = ω 2 m (x) V (x) (19.1)
onde L representa um operador diferencial da variável espacial x, k (x) e m (x) represen-
tam, respectivamente, a rigidez e a massa ou inércia da secção recta da estrutura e V (x)
a função deslocamento. Estas grandezas tomam os valores tabelados na Tabela 19.1 no
caso das estruturas unidimensionais estudadas.
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
m ( x ) k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
R
Figura 19.1: Representação esquemática de uma estrutura unidimensional

JD
Tabela 19.1: Operador diferencial e propriedades das estruturas unidimensionais
L (. . . ) k (x) m (x) v (x, t) V (x)

d
Cordas dx (. . .) T (x) ρA (x) v (x, t) V (x)
d
Veios dx (. . .) GIp (x) J(x) = ρIp (x) θ (x, t) Θ (x)
d
Barras dx (. . .) EA (x) ρA (x) u (x, t) U (x)
d2
Vigas dx2
(. . .) EI (x) ρA (x) v (x, t) V (x)
A equação característica (19.1) tem de ser verificada no domínio 0 < x < ` e as solu-
ções ωn2 , Vn (x) ou funções características Vn (x) representativas das formas naturais

de vibração têm de verificar as condições de fronteira do problema. Introduzindo a solu-

ção de ordem r , ωr2 , Vr (x) , na equação característica, tem-se,
R
− L [k (x) L (Vr (x))] = ωr2 m (x) Vr (x) . (19.2)

Multiplicando a equação anterior pela função característica Vr (x) e integrando no
JD
domínio 0 < x < `, obtém-se,

Z ` Z `
− Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx = ωr2 m (x) Vr2 (x) dx. (19.3)
0 0
Resolvendo a equação para ωr2 vem,
JDR
R`
− Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx
ωr2 = 0
R` . (19.4)
2
0 m (x) Vr (x) dx
R
Integrando por partes o numerador, obtém-se,
JD
R`
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 + 0 L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
ωr2 = R` . (19.5)
2
0 m (x) Vr (x) dx
Como a função característica verifica as condições de fronteira, o primeiro termo do

numerador é nulo, isto é,
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 = Vr (`) k (`) L (Vr (`)) − Vr (0) k (0) L (Vr (0))
(19.6)
=0
Então, a frequência natural ωr2 é dada pela expressão,

R`
− L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
ωr2 = 0
R` . (19.7)
2
0 m (x) Vr (x) dx
Substituindo na expressão anterior a função característica Vr (x) por uma função Φ (x)
que verifica as condições de fronteira mas não verifica a equação diferencial, obtém-se a
R
funcional R (Φ (x)), designada por quociente de Rayleigh e definida da seguinte forma,

JD
R`
2 0 L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
R (Φ (x)) = ω = R` . (19.8)
0 Φ (x) m (x) Φ (x) dx
Se a função Φ (x) for uma função característica do problema (19.1), então o resultado
do quociente de Rayleigh é o quadrado da frequência natural associada. Ao contrário,
para uma função Φ (x) qualquer que verifica as condições de fronteira mas não a equação
diferencial, o resultado do quociente de Rayleigh é um escalar cujo valor depende da
função Φ (x). No entanto, o quociente de Rayleigh R (Φ (x)) possui um valor estacionário
sempre que Φ (x) se encontrar na vizinhança de uma qualquer função natural Vr (x),
r = 1, 2, . . . , ∞.
Com efeito, utilizando o teorema da expansão, a função Φ (x) pode exprimir-se como
uma combinação linear das funções características Vr (x) r = 1, . . . , ∞, na forma,
∞
X
Φ (x) = cr Vr (x) . (19.9)
r=1
Substituindo Φ (x) pela sua expansão no quociente de Rayleigh vem

R
∞
R` P ∞
P
cr L (Vr (x)) k (x) cs L (Vs (x)) dx
JD
0
r=1 s=1
R (Φ (x)) = ∞
R` P ∞ . (19.10)
P
0 cr Vr (x) m (x) cs Vs (x) dx
r=1 s=1
Com as funções características normalizadas de modo a verificarem as propriedades

de ortonormalidade
JDR
 R
 0` L (Vr (x)) k (x) L (Vs (x)) dx = ωr2 δrs

r, s = 1, 2, . . . , ∞, (19.11)
R`
R
Vr (x) m (x) Vs (x) dx = δrs


0
a expressão do quociente de Rayleigh pode então simplificar-se, de modo que,
JD
∞ P
∞ ∞
cr cs ωr2 δrs c2r ωr2
P P
r=1 s=1 r=1
R (Φ (x)) = ∞ P ∞ = ∞ . (19.12)
c2r
P P
cr cs
r=1 s=1 r=1
Para uma função Φ (x) que difere ligeiramente da função própria Vk (x), isto é, Φ (x) ∼
=
Vk (x), os coeficientes cr na expansão (19.9) são quantidades muito pequenas quando
comparados com o coeficiente ck ,
r = 1, 2, . . . , ∞
cr = εr ck (19.13)
r 6= k
onde os εr são quantidades pequenas, εr << 1. Introduzindo as relações (19.13) na
expressão de R (Φ (x)),
∞
c2k ωk2 + ε2r c2k ωr2
P
r=1
R
r6=k
R (Φ (x)) = ∞ . (19.14)
c2k + ε2r c2k
P
JD
r=1
r6=k
Dividindo o numerador e o denominador por c2k , o quociente simplifica-se na forma,

∞
ωk2 + ε2r ωr2
P
r=1
r6=k
R (Φ (x)) = ∞ . (19.15)
ε2r
P
1+
r=1
r6=k
1
Desenvolvendo agora o termo ∞ em série de Taylor, em torno do ponto regular
ε2r
P
1+
r=1
r6=k
εr = 0,
∞
1 ∼
X
∞ =1− ε2r . (19.16)
ε2r
P
1+ r=1
r6=k
r=1
r6=k
R
obtém-se a seguinte expressão para o quociente de Rayleigh,

JD
  
∞
X ∞
X 
R (Φ (x)) = ωk2 + ε2r ωr2  1 − ε2r  . (19.17)
 
r=1 r=1
r6=k r6=k
Efectuando o produto no segundo membro e desprezando as quantidades de ordem

superior à segunda, a expressão do quociente de Rayleigh vem finalmente,
JDR
19.3. Método da Energia de Rayleigh 323
∞
R (Φ (x)) ∼
X
= ωk2 + ωr2 − ωk2 ε2r .

(19.18)
r=1
R
r6=k
Assim, para uma função Φ (x) que difere da forma natural Vk (x) de uma pequena
JD
quantidade ε de 1ª ordem, o quociente de Rayleigh R (Φ (x)) difere
da frequência natu-
2 2
ral ωk associada de uma pequena quantidade de 2ª ordem O ε . Em consequência, o
quociente de Rayleigh R (Φ (x)) possui um valor estacionário na vizinhança das formas
naturais, sendo os valores estacionários as frequências naturais correspondentes.1 Em
2

particular, na vizinhança do modo fundamental ω1 ; V1 (x) , o quociente de Rayleigh
R (Φ (x)) apresenta um valor mínimo. Com efeito, para k = 1 vem
∞
R (Φ (x)) ∼
X
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r .

(19.19)
r=2
Como ω1 < ω2 < . . . < ωr < . . . < ω∞ , então
R (Φ (x)) ≥ ω12 . (19.20)

O quociente de Rayleigh fornece, pois, um limite superior para o quadrado da frequên-
cia natural fundamental.
19.3 Método da Energia de Rayleigh

R
O método da energia de Rayleigh é um procedimento para estimar a frequência funda-

JD
mental de vibração de um sistema sem resolver a equação característica associada. O

método baseia-se no princípio de Rayleigh, que se pode enunciar na forma: ” Para um
sistema conservativo, a frequência de vibração estimada apresenta um valor estacionário na vizi-
nhança de um modo natural ”. Este valor estacionário é um mínimo na vizinhança do modo
fundamental.
19.3.1 Análise energética

A equação diferencial do regime livre ou natural dos sistemas contínuos unidimensionais
∂ 2 v (x, t)
L (k (x) L (v (x, t))) = m (x) , (19.21)
∂t2
e admite uma solução sob a forma de variáveis separadas, correspondente a um movi-
mento livre ou natural síncrono à frequência natural, do tipo
v (x, t) = V (x) g (t) , (19.22)

R
onde a função g (t) é harmónica e representa a lei de variação no tempo do movimento

livre. A função g (t) pode escrever-se na forma
JD
g (t) = C cos ωt + D sin ωt = E cos (ωt − φ). (19.23)
1
A function is said to have a stationary value at a given point if the rate of change of the function with
respect to every independent variable vanishes at that point. Special cases of stationarity values are the
extremal values of a function, namely, the maximum and the minimum.
JDR
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
m ( x ) k ( x )
R
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
JD
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre
A resposta em velocidade obtém-se por derivação em ordem ao tempo da resposta

em deslocamento. Assim,
∂ dg (t)
v̇ (x, t) = (V (x) g (t)) = V (x) (19.24)
∂t dt
dg(t)
onde dt vale
dg (t)
= −ωE sin (ωt − φ) . (19.25)
dt
R
Para um qualquer sistema contínuo unidimensional, a energia potencial instantânea

é dada pela expressão
JD
`
1
Z
V (t) = k (x) (L (v (x, t)))2 dx. (19.26)
2 0
Após introdução do campo de deslocamento v (x, t) = V (x) g (t) vem
1 `
Z
V (t) = k (x) (L (V (x) g (t)))2 dx
2 0
Z ` (19.27)
1 2
k (x) (L (V (x))) dx E 2 cos2 (ωt − φ) .

=
2 0
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale

`
1
Z
T (t) = m (x) (v̇ (x, t))2 dx. (19.28)
2 0
Após substituição da solução v (x, t) = V (x) g (t), obtém-se
R
`
dg (t) 2

1
Z
T (t) = m (x) V (x) dx
JD
2 0 dt
(19.29)
1 2 `
Z
m (x) V (x) dx E 2 sin2 (ωt − φ) .
2

= ω
2 0
A análise das expressões (19.27) e (19.29) mostra que quando cos (ωt − φ) = 0, a ener-
gia potencial é nula e o sistema passa pela posição de equilíbrio estático. No mesmo
JDR
instante, sin (ωt − φ) = ±1, de modo que no instante em que cos (ωt − φ) = 0 a ener-
gia cinética atinge o seu valor máximo. De forma idêntica, quando cos (ωt − φ) = ±1 e
sin (ωt − φ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é nula.
R
No entanto, para um sistema conservativo a energia total é constante, donde se conclui
que
JD
Et = Tmax + 0 = 0 + Vmax , (19.30)
ou então que
Tmax = Vmax . (19.31)

A partir das expressões (19.27) e (19.29), a energia potencial máxima e a energia ciné-
tica máxima valem, respectivamente,
`
1
Z
k (x) (L (V (x)))2 dx E 2 ,

Vmax = (19.32)
2 0
`
1
Z
= ω2 m (x) (V (x))2 dx E 2 .

Tmax (19.33)
2 0
Definindo energia cinética de referência T ∗ como
Tmax
, T∗ = (19.34)
ω2
R
e igualando a energia cinética máxima e a energia potencial máxima de acordo com a

JD
expressão (19.31), obtém-se

R`
2 Vmax 1
2 0 k (x) (L (V (x)))2 dx
ω = = . (19.35)
T∗ 1 ` 2
R
2 0 m (x) (V (x)) dx
A expressão anterior, estabelecida com base na análise energética do regime livre, for-
nece o valor da frequência natural associada a qualquer forma natural V (x) = Vn (x) n =
1, 2, . . . , ∞,
R`
Vn 1
k (x) (L (Vn (x)))2 dx
ωn2 = max = 2 0
n = 1, 2, . . . , ∞. (19.36)
Tn∗ 1 ` 2
R
2 0 m (x) (Vn (x)) dx
19.3.2 Formulação fraca

Recorde-se que a função de aproximação Φ (x) para o quociente de Rayleigh definido
pela expressão (19.8) tem de satisfazer todas as condições de fronteira. No entanto, pode,
agora, derivar-se uma nova expressão para o quociente de Rayleigh e para a qual se veri-
fica um "relaxamento" nas condições de fronteira a verificar pela função de aproximação.
R
Considere-se o sistema representado na figura e cuja equação característica é do tipo

JD
L (k (x) L (V (x))) = ω 2 m (x) V (x) . (19.37)

O sistema apresenta uma condição de fronteira geométrica e outra natural, respecti-
vamente,

V (0) = 0 k (x) L (V (x))|x=` = −k̄V (x)x=` , (19.38)
JDR
x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
-
k
m ( x ) , k ( x )
R
JD
l
Figura 19.3: Estrutura unidimensional com condições de fronteira geométricas e naturais
onde k̄ representa a constante de rigidez da mola.

De acordo com a expressão (19.8), o quociente de Rayleigh é da forma
R`
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω 2 = 0
R` 2
. (19.39)
0 m (x) (Φ (x)) dx
A análise da expressão anterior permite concluir que:
• o valor do quociente de Rayleigh depende da função Φ (x);
• a função Φ (x) tem de ser derivável um número de vezes igual à ordem do sistema,
pois no numerador tem-se o termo L (k (x) L (V (x)));
• as condições de fronteira que não aparecem explicitamente na expressão têm de ser

R
verificadas pela função de aproximação Φ (x).

JD
As funções que são deriváveis um número de vezes igual à ordem do sistema e veri-
ficam todas as condições de fronteira, designam-se por "funções teste". Assim, a função
Φ (x) na expressão (19.39) do quociente de Rayleigh tem de pertencer à classe das "fun-
ções teste". As funções características Vn (x) formam um subconjunto do conjunto das
"funções teste".
A integração por partes do numerador e a aplicação das condições de fronteira (19.38)
conduzem a:
Z `
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = −Φ (x) k (x) L (Φ (x))|`0
0
Z `
+ L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
0
= −Φ (`) k (`) L (Φ (`)) + Φ (0) k (0) L (Φ (0))
| {z } (19.40)
−k̄Φ(`)
Z `
+ L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
R
0
Z `
2
= k̄Φ (`) + k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
JD
O segundo membro da expressão anterior representa o dobro da energia potencial má-

xima do sistema, incluindo a energia potencial do elemento elástico que define a condi-
ção de fronteira natural. Assim, o numerador da expressão (19.39) representa o dobro da
energia potencial máxima do sistema,
JDR
Z ` Z `
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = k̄ (Φ (`))2 + k (x) (L (Φ (x)))2 dx. (19.41)
0 0
R
Por outro lado, o denominador na expressão (19.39) representa o dobro da energia
JD
cinética de referência do sistema,
Z `
m (x) (Φ (x))2 dx = 2T ∗ . (19.42)
0
A expressão (19.39) para o quociente de Rayleigh pode, então, escrever-se:
R`
2 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx + k̄ (Φ (`))2
R (Φ (x)) = ω = R` 2
. (19.43)
0 m (x) (Φ (x)) dx
A expressão assim obtida para o quociente de Rayleigh é idêntica à expressão (19.36)
estabelecida através da análise energética. Assim, a expressão do quociente de Rayleigh
R (Φ (x)) = ω 2 = VTmax
∗ é válida para qualquer sistema contínuo e para qualquer tipo de
condições de fronteira desde que estas sejam consideradas na energia potencial máxima
Vmax e na energia cinética de referência T ∗ .
Considere-se um outro caso para o qual a equação característica é idêntica e onde as
condições de fronteira, geométrica e natural, são agora
∂ 2 v (x, t)
V (0) = 0 k (x) L (V (x))|x=` = −M . (19.44)
∂t2
R
x v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
JD
m ( x ) , k ( x )
M
Figura 19.4: Estrutura unidimensional com condições de fronteira geométricas e naturais
De acordo com a expressão (19.8) do quociente de Rayleigh, este escreve-se:

R`
2 − 0 Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω = R` 2
. (19.45)
0 m (x) (Φ (x)) dx
Procedendo de forma idêntica, isto é, integrando por partes o numerador e introdu-
zindo as condições de fronteira, obtém-se
R
R` R`
− 0 Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = Φ (x) k (x) L (Φ (x))|`0 + 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
JD
R`
= −Φ (`) k (`) L (Φ (`)) +Φ (0) k (0) L (Φ (0)) + 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
| {z }
ω 2 M Φ2 (`)
R`
= −ω 2 M Φ2 (`) + 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
(19.46)
JDR
Substituindo na expressão (19.45) o numerador pelo resultado da integração, vem

R`
−ω 2 M Φ2 (`) + 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
2
R (Φ (x)) = ω = . (19.47)
R
R` 2
0 m (x) (Φ (x)) dx
A equação anterior pode resolver-se em ordem a ω 2 , obtendo-se como resultado,
JD
R`
2 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx 2Vmax
R (Φ (x)) = ω = R ` = , (19.48)
2
m (x) (Φ (x)) dx + M (Φ (`)) 2 2T ∗
0
onde o numerador representa o dobro da energia potencial máxima e o denominador re-
presenta o dobro da energia cinética de referência do sistema, incluindo a energia cinética
associada à massa que define a condição de fronteira natural.
As expressões (19.43) e (19.48) são obtidas, respectivamente, a partir das expressões
(19.39) e (19.45) por um procedimento de integração por partes. Como resultado, o nu-
merador em (19.43) e (19.48) envolve somente derivadas da função Φ (x) de ordem igual
a metade da ordem do problema (ordem do operador diferencial L ). Além disso, o efeito
de apoios elásticos e de massas concentradas é automaticamente considerado na energia
potencial Vmax e na energia cinética de referência T ∗ , respectivamente. A única caracterís-
tica não reflectida pelas formas (19.43) e (19.48) do quociente de Rayleigh é a verificação
das condições de fronteira geométricas. Assim, com o quociente de Rayleigh na forma
R (Φ (x)) = ω 2 = VTmax∗ , as características do sistema são consideradas por funções de
aproximação deriváveis, no mínimo, um número de vezes igual a metade da ordem do

R
problema (ordem do operador diferencial L ), e que verifiquem, no mínimo, as condições

de fronteira geométricas do problema. Estas funções designam-se por funções admissí-
JD
veis. Assim, pois, a função de aproximação a utilizar com o quociente de Rayleigh na

forma R (Φ (x)) = ω 2 = VTmax∗ tem de pertencer ao conjunto de funções admissíveis, que,
por sua vez, engloba o conjunto das "funções teste", contendo este o conjunto das funções
características.
e s p a ç o fu n c io n a l
fu n ç õ e s a d m is s ív e is
fu n ç õ e s te ste
fu n ç õ e s c a r a c t e r ís t ic a s
. r( x ) r = 1 ,2 , ...
R
Figura 19.5: Espaço funcional

JD
Resumo do método da energia de Rayleigh

1. Arbitrar uma função de aproximação admissível para a forma natural de vibração,
derivável, no mínimo, um número de vezes igual a metade da ordem do problema,
e compatível, no mínimo, com as condições de fronteira geométricas;
JDR
19.4. Método de Rayleigh-Ritz 329
2. calcular a energia potencial elástica máxima do sistema, Vmax ;
3. calcular a energia cinética máxima do sistema, Tmax = ω 2 T ∗ ;
R
4. calcular a estimativa por excesso da frequência fundamental,
ω 2 = VTmax
∗ .
JD
d
• Vibração de torção de veios: V (x) = Θ (x) e L () = dx ()
2
1 ` dΘ(x)
R
– Vmax = 2 0 GIp (x) dx dx + Vcfn
R
`
– Tmax = ω 2 12 0 J (x) (Θ (x))2 dx + Tcfn
∗
d
• Vibração longitudinal de barras: V (x) = U (x) e L () = dx ()
R` 2
– Vmax = 12 0 EA (x) dUdx(x) dx + Vcfn
R
`
– Tmax = ω 2 12 0 ρA (x) (U (x))2 dx + Tcfn
∗
d2
• Vibração de flexão de vigas: V (x) = V (x) e L () = dx2
()
2 2
1 ` d V (x)
R
– Vmax = 2 0 EI (x) dx2 dx + Vcfn
R
`
– Tmax = ω 2 12 0 ρA (x) (V (x))2 dx + Tcfn ∗
R
19.4 Método de Rayleigh-Ritz

JD
O método de Rayleigh-Ritz pode considerar-se como uma extensão do método de Ray-

leigh. O método baseia-se na premissa de que se obtém uma melhor aproximação para
os modos naturais usando uma combinação de funções admissíveis em vez de uma única
função como no método de Rayleigh. Este método fornece aproximações para a frequên-
cia fundamental e para as frequências superiores assim como para as respectivas formas
naturais. Pode utilizar-se um número arbitrário de funções admissíveis e o número de
frequências obtidas é igual ao número de funções utilizadas.
Para estruturas unidimensionais, a deformada V (x) pode ser aproximada pela ex-
pansão
n
X
V (x) = ai ψi (x) , (19.49)
i=1
onde as funções ψi (x) i = 1, 2, . . . , n da coordenada espacial x são funções admissíveis

linearmente independentes que verificam, pois, as condições de fronteira geométricas
assim como a condição de derivabilidade, e ai i = 1, 2, . . . , n são os coeficientes de Ritz
a determinar, figura 19.6. Estes coeficientes são determinados de modo que a função
R
V (x) constitua a melhor aproximação para as formas naturais de vibração.

Assim, introduzindo a expansão para V (x) no quociente de Rayleigh, obtém-se
JD
Vmax
R (V (x)) = ω 2 =
T∗
(19.50)
N̄ (V (x)) N (ai i = 1, . . . , n)
= = ,
D̄ (V (x)) D (ai i = 1, . . . , n)
JDR
x l
V x
R
JD
x +
l
a O x
x l
a O x +
x l
a nO nx
Figura 19.6: Solução de Rayleigh-Ritz na forma de uma série finita
onde o numerador N e o denominador D são ambos função dos coeficientes de Ritz

R
ai i = 1, . . . , n.
JD
Para tornar o quociente de Rayleigh estacionário, iguala-se a zero cada uma das deri-
∂ (ω 2 )
vadas parciais ∂ar em relação a cada um dos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n, e obtém-se

∂N ∂D
∂ω 2 D ∂ar −N ∂ar
= =0 r = 1, 2, . . . , n. (19.51)
∂ar D2
Como o denominador D representando a energia cinética de referência é não nulo,

D 6= 0, a condição de estacionaridade pode ainda escrever-se

∂N ∂D
D −N =0 r = 1, . . . , n. (19.52)
∂ar ∂ar
Tendo em conta a expressão do quociente de Rayleigh, tem-se a relação
N (ai i = 1, . . . , n) = ω 2 D (ai i = 1, . . . , n) . (19.53)
A introdução desta relação na condição de estacionaridade conduz ao sistema homo-

R
géneo
JD
∂N (ai i = 1, . . . , n) ∂D (ai i = 1, . . . , n)
− ω2 =0 r = 1, . . . , n. (19.54)
∂ar ∂ar
As equações anteriores representam um sistema de n equações algébricas homogé-

neas para os coeficientes ai i = 1, 2, . . . , n. Com efeito, e por definição, a energia potencial
JDR
máxima e a energia cinética de referência são dadas pelas expressões:
N = Vmax
R
Z`
1
= k (x) (L (U (x)))2 dx
JD
2
0
Z` n n
(19.55)
X X
1
= k (x) ai L (ψi (x)) aj L (ψj (x)) dx
2
0 i=1 j=1
n n Z`
1 XX
= k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx ai aj ,
2
i=1 j=1 0
D = T∗
Z`
1
= m (x) (V (x))2 dx
2
0
Z` n n
(19.56)
X X
1
= m (x) ai ψi (x) aj ψj (x) dx
2
0 i=1 j=1
R
n n Z`
1 XX
JD
= m (x)ψi (x) ψj (x) dx ai aj .

2
i=1 j=1 0
A energia potencial máxima e a energia cinética de referência podem, então, escrever-

se na seguinte forma:
n n
1 XX
N (ai i = 1, . . . , n) = kij ai aj (19.57)
2
i=1 j=1
n n
1 XX
D (ai i = 1, . . . , n) = mij ai aj , (19.58)
2
i=1 j=1
onde os coeficientes kij e mij são constantes e simétricos, kij = kji e mij = mji , e dados
pelas expressões
Z `
R
kij = k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx (19.59)

0
JD
Z `
mij = m (x) ψi (x) ψj (x) dx. (19.60)
0
∂N ∂D
As derivadas parciais ∂ar e ∂ar em relação aos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n, são então
JDR
dadas pelas seguintes expressões:

n n
∂N 1 XX ∂ai ∂aj
= kij aj + ai
∂ar 2 ∂ar ∂ar
R
i=1 j=1
n n
1 XX
JD
= kij (δir aj + ai δjr )
2
i=1 j=1
n n r = 1, . . . , n, (19.61)
1 X 1X
= krj aj + kir ai
2 2
j=1 i=1
n
X
= krj aj
j=1
n n
∂D 1 XX ∂ai ∂aj
= mij aj + ai
∂ar 2 ∂ar ∂ar
i=1 j=1
n X n
1 X
= mij (δir aj + ai δjr )
2
i=1 j=1
n n r = 1, . . . , n. (19.62)
1 X 1X
= mrj aj + mir ai
2 2
j=1 i=1
n
R
X
= mrj aj
j=1
JD
∂N ∂D
Com as expressões (19.62) para ∂a r
r = 1, . . . , n e ∂ar r = 1, . . . , n, o problema homo-
géneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
X
krj − ω 2 mrj aj = 0

r = 1, . . . , n, (19.63)
j=1
ou ainda na forma matricial
[k] {a} = Ω2 [m] {a} , (19.64)

onde [k] e [m] representam as matrizes de rigidez e de massa do sistema P discreto equiva-
lente ao sistema contínuo com base na aproximação (19.49), V (x) = ni=1 ai ψi (x), para
a solução V (x).
As expressões (19.63) ou (19.64) representam um problema de valores e vectores pró-
prios. A solução é constituída por n valores próprios ωr2 , r = 1, . . . , n, que representam
a estimativa para as frequências naturais ωr , r = 1, . . . , n, e por n vectores próprios as-
sociados, {a}r r = 1, . . . , n, cujas componentes são os coeficientes ai i = 1, . . . , n que
conduzem à melhor aproximação para a forma natural Vr (x) respectiva.
oT
R
n
A substituição do vector {a}r = a1r a2r . . . air . . . anr na expansão (19.49)
para V (x) conduz, pois, à melhor aproximação para a forma natural de ordem r,
JD
Vr (x) = a1r ψ1 + a2r ψ2 + . . . + anr ψn r = 1, . . . , n. (19.65)

A introdução de cada um dos vectores próprios {a}r , r = 1, . . . , n na expansão
(19.49) para V (x) permite determinar as aproximações Vr (x) , r = 1, . . . , n para as for-
mas naturais com base no princípio da estacionaridade de Rayleigh.
JDR
Resumo do método de Rayleigh-Ritz

Vibração axial de barras
R
• Expansão da função deslocamento axial U (x),
JD
n
X
U (x) = ai ψi (x)
i=1
• Energia potencial elástica Vmax ,
` 2
1 dU (x) 1
Z
Vmax = EA (x) dx + kc (U (xc ))2
2 0 dx 2
• Energia cinética de referência T ∗ ,
`
1 1
Z
∗
T = ρA (x) (U (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2 0 2
• Matriz de rigidez [k]
`
dψi (x) dψj (x)
Z
kij = EA (x) dx + kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx dx
R
• Matriz de massa [m]

JD
Z `
mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx + Mc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
Vibração de torção
• Expansão da função deslocamento Θ (x)
n
X
Θ (x) = ai ψi (x)
i=1
• Energia potencial elástica Vmax
` 2
1 dΘ (x) 1
Z
Vmax = GIp (x) dx + kc (Θ (xc ))2
2 0 dx 2
• Energia cinética de referência T ∗

R
`
1 1
Z
T∗ = ρIp (x) (Θ (x))2 dx + Jc (Θ (xc ))2
JD
2 0 2
`
dψi (x) dψj (x)
Z
kij = GIp (x) dx + kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx dx
JDR
Z `
mij = ρIp (x) ψi (x) ψj (x) dx + Jc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
R
0
JD
Vibração de flexão
• Expansão da função deslocamento V (x)
n
X
V (x) = ai ψi (x)
i=1
• Energia potencial elástica Vmax
` 2
d2 V (x)

1 1
Z
Vmax = EI (x) dx + kc (V (xc ))2
2 0 dx 2
• Energia cinética de referênciaT ∗
`
1 1
Z
T∗ = ρA (x) (V (x))2 dx + Mc (V (xc ))2
2 0 2
R

JD
`
d2 ψi (x) d2 ψj (x)
Z
kij = EI (x) dx + kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx2 dx2
Z `
mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx + Mc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
H Exemplo
A figura representa uma viga de secção variável e de comprimento `. O material da viga
possui módulo de elasticidade E e massa volúmica ρ.
a) Escrever e classificar as condições de fronteira.

Utilizando as funções de aproximação
x 2
R

ψ1 (x) = 1 −
`
JD
x x 2
ψ2 (x) = 1− ,
` `
b) Verificar a aplicabilidade das funções de aproximação propostas e classificá-las.
JDR
c) Pelo método da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da frequência na-

tural fundamental;
d) Pelo método de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequências naturais
R
e das formas naturais;
JD
e) Representar graficamente a aproximação das formas naturais.
O >
N D
Figura 19.7: Viga de secção variável
19.4.0.1 Resolução
a) Escrever e classificar as condições de fronteira
As condições de fronteira do problema são:
R
d2 V (x) d3 V (x)

EI = 0 (i) EI = 0 (ii)
JD
dx2 x=0 dx3 x=0

dV (x)
V (x) |x=` = 0 (iii) = 0 (iv)
dx x=`
As condições de fronteira (i) e (ii) são naturais e as condições (iii) e (iv) são geomé-
tricas.
b) Verificar a aplicabilidade das funções de aproximação propostas

As funções de aproximação e a suas derivadas de primeira e segunda ordem valem,
x 2 x x 2
ψ1 (x) = 1 − ψ2 (x) = 1−
` ` `
dψ1 (x) 2 x dψ2 (x) 1 x 2 2x x

=− 1− = 1− − 2 1−
dx ` ` dx ` ` ` `
d2 ψ1 (x) 2 d2 ψ2 (x) 4 6x
R
= 2 =− 2 + 3
dx2 ` dx2 ` `
JD
Como se trata de um problema de flexão, problema de 4º ordem, e as funções de

aproximação ψ1 (x) e ψ1 (x) são deriváveis, pelo menos, duas vezes, está assegurada
a condição de derivabilidade para as funções ψ1 (x) e ψ2 (x) propostas.
Introduzindo as funções de aproximação nas condições de fronteira geométricas
(iii) e (iv),
JDR

dψ1
ψ1 (x) |x=` = 0 =0
dx x=`
R

dψ2
ψ2 (x) |x=` = 0 =0
JD
dx x=`
verifica-se que ambas as funções ψ1 (x) e ψ2 (x) verificam as condições de fronteira

geométricas.
Assim, as funções ψ1 (x) e ψ2 (x) pertencem, pois, ao subconjunto das funções ad-
missíveis para o problema. Na figura seguinte estão representadas as funções ad-
missíveis ψ1 (x) e ψ2 (x) .
1
0.9
0.8
ψ1(x); ψ2(x)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
R
0.1
0
JD
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

x/l
Figura 19.8: Representação das funções admissíveis ψ1 (x) e ψ2 (x)
c) Pelo método da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da frequência

natural fundamental
Ambas as funções de aproximação ψ1 (x) e ψ2 (x) são funções admissíveis. Porém,
a função ψ1 (x) é, dentre as duas, aquela que melhor aproxima a forma natural
fundamental e que, por isso, deve ser utilizada com o quociente de Rayleigh para
estimar o valor da frequência fundamental.
Como a altura da secção recta da viga é variável, a área e o momento de 2ª ordem
da secção recta da viga são dados pelas expressões,
x b x 3
A (x) = bh I (x) = h
` 12 `
O quociente de Rayleigh com a função de aproximação ψ1 (x) é, por definição, dado
R
pela expressão,
JD
2
1
R` d2 ψ1 (x)
Vmax 2 0 EI (x) dx2
dx
R (ψ1 (x)) = = `
T∗ 1 2
R
2 0 ρA (x) (ψ1 (x)) dx
onde Vmax e T ∗ representam, respectivamente, a energia potencial elástica máxima

e a energia cinética de referência. Substituindo na expressão anterior a função de
JDR
1
0.9
R
0.8
0.7
JD
0.6
ψ (x)
0.5
1
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
Figura 19.9: Aproximação da forma natural no método de Rayleigh
aproximação ψ1 (x) e as propriedades da secção recta, obtém-se para o quociente

de Rayleigh,
Ebh3 ` 3 2 2
R
12` 3 0 x ` 2 dx
R (ψ1 (x)) = ρbh R ` x 4

` 0 x 1− ` dx
R
A estimativa por excesso da frequência fundamental de vibração fornecida pelo

quociente de Rayleigh vale então,
JD
s
p Eh2
ωR = R (ψ1 (x)) = 1.5811 rad/s.
ρ`4
d) Pelo método de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequências natu-

rais e das formas naturais
Usando no método de Rayleigh-Ritz uma aproximação com as duas funções admis-
síveis ψ1 (x) e ψ2 (x), a função V (x) do deslocamento transversal será aproximada
pela expansão,
V (x) = a1 ψ1 (x) + a2 ψ2 (x)

x 2 x x 2
= a1 1 − + a2 1−
` ` `
O método de Rayleigh-Ritz para a determinação das estimativas das frequências

naturais e das respectivas formas naturais de vibração assenta no princípio da esta-
R
cionaridade do quociente de Rayleigh,

JD
2
R` d2 V (x)
Vmax 0 EI (x) dx dx2
R (V (x)) = ∗
= R`
T 2
0 ρA (x) (V (x)) dx
As condições de estacionaridade,
JDR
∂R (V (x) , a1 , a2 ) ∂R (V (x) , a1 , a2 )
=0 =0
∂a1 ∂a2
R
conduzem ao problema generalizado de valores e vectores próprios da forma,
JD
     
k11 k12  a1  m11 m12
 a 1

  = ω2  
k21 k22  a 
2 m21 m22  a2 
cuja solução constitui as estimativas das frequências naturais e os respectivos vec-

tores {a}1 e {a}2 de coeficientes a1 e a2 da expansão para as respectivas formas
naturais.
Os coeficientes simétricos da matriz de rigidez são dados pelas seguintes expres-
sões,
` 2
d2 ψ1
Z
k11 = EI (x) dx
0 dx2
`
d2 ψ1 d2 ψ2
Z
k12 = k21 = EI (x) dx
0 dx2 dx2
` 2
d2 ψ2
Z
R
k22 = EI (x) dx
0 dx2
JD
Em relação aos coeficientes simétricos da matriz de massa, estes são dados pelas
seguintes expressões,
Z `
m11 = ρA (x) (ψ1 (x))2 dx
0
Z `
m12 = m21 = ρA (x) ψ1 (x) ψ2 (x) dx
0
Z `
m22 = ρA (x) (ψ2 (x))2 dx
0
Introduzindo os coeficientes de rigidez e de massa no problema de valores e vecto-

res próprios obtém-se,
     
1 1  a1  1 1  a1 
Ebh3  12 30 30 105
 = ω 2 ρbh`  
`3 1 1
a2 1 1
a2
R
   
30 30 105 280
O problema de valores e vectores próprios pode ainda escrever-se sob a forma de

JD
um sistema de equações homogéneas,

    
1 1 1 1
12 − ω̄ 2 30 30 − ω̄ 2 105  a1   0 
  =
1 1 1 1
− ω̄ 2 105 − ω̄ 2 280 a2 0
   
30 30
JDR
onde
s
ρ`4 Eh2
R
ω̄ 2 = ω 2 ω = ω̄
Eh2 ρ`4
JD
Este sistema de equações homogéneas admite soluções não triviais desde que o
determinante característico seja nulo. Para isso, calculando e anulando o determi-
nante característico obtém-se a seguinte equação polinomial característica,
2
1 1 1 1 1 1
− ω̄ 2 − ω̄ 2 − − ω̄ 2 =0
12 30 30 280 30 105
Após desenvolvimento e simplificação, a equação característica vem,
1 4 13 2 1
ω̄ − ω̄ + = 0
294 140 5
Resolvendo a equação característica, obtêm-se as raízes ω̄12 e ω̄22 ,
ω̄12 = 2.3574 ω̄22 = 24.9426

R
e as estimativas para as frequências naturais ω1 e ω2 , de acordo com as expressões

valem então,
JD
s s
Eh2 Eh2
ω1 = 1.5353 rad/s ω2 = 4.9942 rad/s
ρ`4 ρ`4
Substituindo os valores característicos ω̄12 e ω̄22 no sistema homogéneo, obtêm-se os

respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes,
       
 a11   0.9164   a12   −0.2633 
{a}1 = = {a}2 = =
 a   −0.4002   a   0.9647 
21 22
Introduzindo os vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes na expansão em série, obtêm-se

as respectivas aproximações φ̄1 (x) e φ̄2 (x) para as formas naturais,
φ̄1 (x) = a11 ψ1 (x) + a21 ψ2 (x)

R
x 2 x x 2
= 0.9164 1 − − 0.4002 1−
JD
` ` `
φ̄2 (x) = a12 ψ1 (x) + a22 ψ2 (x)

x 2 x x 2
= −0.2633 1 − + 0.9647 1−
` ` `
JDR
R
0
φ1(x); φ2(x)
JD
−2
−4
−6
−8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

x/l
Figura 19.10: Aproximação das formas naturais no método de Rayleigh-Ritz
e) Representar graficamente a aproximação das formas naturais

As aproximações φ̄1 (x) e φ̄2 (x) obtidas para as duas primeiras formas naturais de
vibração estão representadas na figura 19.10.
Ambas as aproximações apresentam uma boa concordância com as formas natu-
rais exactas de uma viga de secção constante com idênticas condições de fronteira.
Refira-se que a aproximação para a segunda forma natural apresenta um nodo para
R
x∼= 0.273`.
N
JD
19.5 Método dos modos assumidos

O método dos modos assumidos (“Assumed Modes Method”) é muito próximo do mé-
todo de Rayleigh-Ritz. De facto, o método dos modos assumidos é, igualmente, um
processo de discretização do problema associado a um sistema contínuo através de uma
solução em série e o modelo discreto obtido com o método dos modos assumidos é idên-
tico ao obtido com o método de Rayleigh-Ritz. A principal diferença entre os dois méto-
dos é que o método de Rayleigh-Ritz é comummente usado para determinar frequências
e formas naturais de vibração (problema de valores e vectores próprios) enquanto que o
método dos modos assumidos é, geralmente, usado para resolver o problema de vibração
forçada.
No método dos modos assumidos, a solução do problema de vibração associado a
um sistema contínuo é assumida na forma de uma série composta por uma combinação
linear de funções admissíveis ψi (x) i = 1, . . . , n, que são funções da variável espacial x,
multiplicadas por coordenadas generalizadas dependentes do tempo, qi (t) i = 1, . . . , n.
Assim, para um sistema contínuo unidimensional de ordem 2p, a solução para o desloca-
R
mento v(x, t) é assumida na forma,

JD
n
X
v (x, t) = ψi (x) qi (t) , (19.66)
i=1
onde ψi (x) i = 1, . . . , n são funções admissíveis conhecidas (verificam as condições de

fronteira geométricas e admitem derivadas, pelo menos, de ordem p) e qi (t) i = 1, . . . , n
JDR
19.5. Método dos modos assumidos 341
são funções desconhecidas do tempo t, designadas por coordenadas generalizadas, fi-

gura 19.11. Para um sistema contínuo em vibração forçada, a energia cinética T (t), a ener-
gia de deformação elástica V (t) e o trabalho virtual das forças não conservativas δW (t)
R
dependem da solução v(x, t) e das suas derivadas parciais em relação a t e a x e podem
exprimir-se em termos da solução dos modos assumidos dada pela equação (19.66). Em
JD
conjunto com a solução (19.66), o método dos modos assumidos utiliza as equações de
movimento de Lagrange para obtenção das equações do movimento do modelo discreto
associado com o sistema contínuo. No essencial, este método trata o sistema contínuo
como um sistema discreto com n graus de liberdade representados pelas coordenadas
generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
0 x l
v ( x ,t)
0 x +
l
O 1( x ) q 1( t)
0 x l
R
O 2( x ) q 2( t) +
JD
0 x l
O n(x )q n(t)
Figura 19.11: Solução na forma de uma série finita
Considere-se um sistema contínuo unidimensional de ordem 2p apresentando uma

distribuição de rigidez k(x) e uma distribuição de massa m(x), figura 19.12. O sistema
está submetido a uma força exterior distribuída, f (x, t) por unidade de comprimento, e
a l forças concentradas
Fr (t)δ(x − xr ) r = 1, . . . , l (19.67)
actuando nas secções de coordenada x = xr , sendo δ(x − xr ) a função delta de Dirac2 .
A energia de deformação elástica V (t), a energia cinética T (t) e o trabalho virtual das
forças não conservativas δW (t) são dados, respectivamente, pelas expressões integrais,
R
`
1
Z
V (t) = k(x) (L (v(x, t)))2 dx, (19.68)
JD
2 0
`
1
Z
T (t) = m(x) (v̇(x, t))2 dx, (19.69)
2 0
2
R`
Note-se que δ(x − xr ) = 0 para x 6= xr e 0
δ(x − xr ) dx = 1.
JDR
F r t
fx ,t
R
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t) m ( x ) x
JD
k ( x )
x G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
x r
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.12: Sistema unidimensional: barra, veio e viga
Z `" l
#
X
δW = f (x, t) + Fr (t)δ(x − xr ) δv(x, t) dx, (19.70)
0 r=1
onde v(x, t) representa a função deslocamento, v̇(x, t) a respectiva velocidade e L um ope-
rador diferencial de ordem p. Substituindo a aproximação (19.66) para o deslocamento
v(x, t) na expressão (19.68) da energia de deformação elástica, obtém-se,
` n n
1
Z
R
X X
V (t) = k(x) L (ψi (x)) qi (t) L (ψj (x)) qj (t) dx
2 0 i=1 j=1
JD
n n Z `
1 XX
= qi (t)qj (t) k(x)L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx (19.71)
2 0
i=1 j=1
n X n
1 X
= kij qi (t)qj (t),
2
i=1 j=1
onde kij i, j = 1, . . . , n são os coeficientes de rigidez constantes e simétricos, que depen-

dem da distribuição de rigidez k(x) do sistema e das funções interpoladoras ψi (x) i =
1, . . . , n, dados pela expressão,
Z `
kij = kji = k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx i, j = 1, . . . , n. (19.72)
0
Para a energia cinética, após substituição da solução (19.66) em (19.69), vem,
n n
1 `
Z X X
T (t) = m(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0
i=1 j=1
n n Z `
1 XX
= q̇i (t)q̇j (t) m(x)ψi (x)ψj (x) dx (19.73)
R
2 0
i=1 j=1
n X n
JD
1 X
= mij q̇i (t)q̇j (t),
2
i=1 j=1
onde mij i, j = 1, . . . , n são os coeficientes de massa constantes e simétricos, dependentes

da distribuição de massa m(x) do sistema e das funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n,
dados pela expressão,
JDR
Z `
mij = mji = m (x) ψi (x) ψj (x) dx i, j = 1, . . . , n. (19.74)
0
R
Para o trabalho virtual das forças não conservativas, a substituição da solução (19.66)
JD
na expressão (19.70) conduz a,
Z `" l n
#
X X
δW (t) = f (x, t) + Fr δ(x − xr ) ψi (x) δqi (t) dx
0 r=1 i=1
n l
"Z #
X ` X
= f (x, t)ψ(x) dx + Fr (t)ψi (xr ) δqi (19.75)
i=1 0 r=1
n
X
= Qi (t)δqi ,
i=1
onde Qi (t) i = 1, . . . , n são as forças generalizadas não conservativas correspondentes às

coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n, dadas por,
Z ` l
X
Qi (t) = f (x, t)ψi (x) dx + Fr (t)ψi (xr ) i = 1, . . . , n. (19.76)
0 r=1
R
Refira-se que, os coeficientes de rigidez kij , expressão (19.74), contêm derivadas das
JD
funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n de ordem p igual a metade da ordem 2p da

equação diferencial do sistema contínuo em consideração. Por outro lado, as condições
de fronteira naturais são consideradas nas expressões da energia cinética e da energia
potencial. Em consequência, as funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n têm de ser
somente funções admissíveis.
Para estabelecer o modelo espacial discreto associado ao sistema contínuo, recorra-se
às equações de Lagrange que podem escrever-se na forma,

d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi , i = 1, . . . , n. (19.77)
Substituindo as equações (19.71), (19.73) e (19.76) em (19.77), derivam-se as equações

de movimento do sistema discretizado,
n
X n
X
mij q̈j (t) + kij qj (t) = Qi , i = 1, . . . , n. (19.78)
j=1 j=1
As equações de movimento (19.78) podem escrever-se na forma matricial,

R
JD
[m] {q̈(t)} + [k] {q(t)} = {Q(t)} , (19.79)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz dos coeficientes de massa e a ma-
triz dos coeficientes de rigidez, e os vectores de deslocamentos generalizados {q(t)}, de
acelerações generalizadas {q̈(t)} e de forças generalizadas {Q(t)} têm como componen-
tes,
JDR
     


 q1 (t) 




 q̈1 (t) 




 Q1 (t) 


R

 
 
 
 
 

 q2 (t)
 
  q̈2 (t)
 
  Q2 (t)
 

{q(t)} = .. , {q̈(t)} = .. , {Q(t)} = .. . (19.80)
JD



 . 






 . 






 . 




 
 
 
 
 

qn (t) q̈n (t) Qn (t)
     
O sistema de equações diferenciais ordinárias (19.79) constitui o modelo espacial dis-

creto associado ao sistema contínuo, resultante da discretização assumida na aproxima-
ção (19.66), com base no qual podem ser determinadas as frequências e formas naturais
de vibração e ainda a resposta forçada nos domínios do tempo e da frequência.
19.5.1 Frequências e formas naturais

Para {Q(t)} = {0}, a equação (19.79) representa a equação de vibração livre ou natural
do modelo discreto com n graus de liberdade associado ao sistema contínuo,
[m] {q̈(t)} + [k] {q(t)} = {0} . (19.81)

Em regime livre ou natural, a variação no tempo das coordenadas generalizadas qi (t)
é harmónica,
R
qi (t) = ui cos (ωt) , (19.82)

JD
onde ui representa a amplitude de qi (t) e ω a frequência de vibração harmónica. A subs-

tituição da resposta livre ou natural (19.82) na equação de regime livre ou natural (19.81)
conduz ao problema generalizado de valores e vectores próprios associado ao sistema
discretizado,
[k] {u} = ω 2 [m] {u} . (19.83)

A solução do problema generalizado (19.83) é constituída pelos n pares formados pe-
los valores próprios e correspondentes vectores próprios, ωr2 ; {u}r r = 1, . . . , n, onde
os valores próprios fornecem aproximações para as frequências naturais de vibração e os
vectores próprios as amplitudes das coordenadas generalizadas que melhor aproximam
as correspondentes formas naturais de vibração que, de acordo com a expressão (19.66),
são dadas por,
n
X
φr (x) = ψi (x)uir r = 1, . . . , n. (19.84)
i=1
Refira-se que, se as funções de aproximação ψ(x) usadas na expansão (19.66) são idên-
R
ticas às utilizadas no método de Rayleigh-Ritz, o problema generalizado de valores e vec-

tores próprios associado ao método de Rayleigh-Ritz é idêntico ao problema de valores e
JD
vectores próprios (19.83) associado ao método dos modos assumidos.
19.5.2 Resposta forçada

O método dos modos assumidos apresenta-se como particularmente interessante para
determinar a resposta no tempo de um sistema contínuo a solicitações exteriores ou a
JDR
condições iniciais. Com efeito, a sua principal vantagem reside no facto de se poderem
derivar expressões gerais para a resposta no tempo em termos das funções admissíveis.
A equação matricial (19.79) é formalmente idêntica ao modelo espacial de um sistema
R
discreto com n graus de liberdade. Em consequência, a resolução das equações (19.79)
utilizando os procedimentos habituais, como a análise modal ou a integração directa,
JD
conduz à determinação da resposta forçada do sistema em termos das coordenadas ge-
neralizadas qi (t) i = 1, . . . , n. Com a resposta nas coordenadas generalizadas, e de acordo
com a aproximação da solução assumida na equação (19.66), obtém-se a resposta do sis-
tema contínuo no tempo,
n
X
v (x, t) = ψi (x) qi (t) , (19.85)
i=1
sendo a resposta v(x, t) expressa em termos das funções interpoladoras admissíveis ψi (t) i =
1, . . . , n e das coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
Exemplos H
R
Para ilustrar o procedimento de determinação dos coeficientes de rigidez e de massa,

JD
apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga em flexão. Recorde-se

que, no problema da flexão de vigas, a equação diferencial de movimento é de 4 ordem,
(2p = 4), em relação à variável espacial x e têm-se as seguintes relações,
∂2
p = 2, L= , k(x) = EI(x), m(x) = ρA(x).
∂x2
Exemplo 1 Considere-se uma viga em flexão com a extremidade x = 0 fixa e com uma
massa M concentrada (inércia de rotação desprezável) na extremidade x = `, como se
ilustra na figura 19.13.
A , I, E , H
M
R
x
JD
v x , t = 5 O i x q i t
Figura 19.13: Viga com uma massa concentrada M em x = `
JDR
A energia cinética do sistema é dada pela expressão,

1 ` 1
Z
T (t) = m(x) (v̇(x, t))2 dx + M (v̇ (`, t))2
2 0 2
R
Z ` X n Xn X n Xn
1 1
= ρA(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx + M ψi (`)q̇i (t) ψj (`)q̇j (t)
JD
2 0 2
i=1 j=1 i=1 j=1
n n Z `
1 XX
= q̇i (t)q̇j (t) ρA(x)ψi (x)ψj (x) dx + M ψi (`)ψj (`)
2 0
i=1 j=1
n n
1 XX
2
i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n são da forma,

Z `
mij = mji = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx + M ψi (`) ψj (`) i, j = 1, . . . , n.
0
Por outro lado, a energia potencial elástica pode escrever-se na forma,
` 2
∂ 2 v(x, t)

1
Z
V (t) = EI(x) dx
2 0 ∂x2
n n
1 ` d2 ψi (x) d2 ψj (x)
Z X X
= EI(x) qi (t) qj (t) dx
2 0 dx2 dx2
R
i=1 j=1
n n Z `
1 XX d2 ψi (x) d2 ψj (x)
JD
= qi (t)qj (t) EI(x) dx

2 0 dx2 dx2
i=1 j=1
n X n
1 X
= kij qi (t)qj (t),
2
i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,

`
Z
kij = kij = EI (x) dx i, j = 1, . . . , n.
0 dx2 dx2
Exemplo 2 Considere-se uma viga em flexão com a extremidade x = 0 fixa e com uma
mola linear elástica de rigidez linear k na extremidade x = `, como se ilustra na figura
19.14.
A energia cinética do sistema é dada pela expressão,
`
1
Z
T (t) = ρA(x) (v̇(x, t))2 dx
2 0
` n n
R
X X
1
Z
= ρA(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0 i=1 j=1
JD
n X
n `
1 X Z
= q̇i (t)q̇j (t) ρA(x)ψi (x)ψj (x) dx
2 0
i=1 j=1
n X n
1 X
2
i=1 j=1
JDR
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n são da forma,

Z `
mij = mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx i, j = 1, . . . , n.
R
0
Por outro lado, a energia potencial elástica pode escrever-se na forma,
JD
` 2
∂ 2 v(x, t)

1 1
Z
V (t) = EI(x) 2
dx + k (v(`, t))2
2 0 ∂x 2
Z ` n
X d2 ψi (x) n
X d2 ψj (x) n n
1 1 X X
= EI(x) q i (t) q j (t) dx + k ψi (`)q i (t) ψj (`)qj (t) dx
2 0 dx2 dx2 2
i=1 j=1 i=1 j=1
n X n Z ` 2 2
1 X d ψi (x) d ψj (x)
= qi (t)qj (t) EI(x) dx + kψi (`)ψj (`)
2 0 dx2 dx2
i=1 j=1
n X n
1 X
= kij qi (t)qj (t),
2
i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,

`
Z
kij = kij = EI(x) dx + kψi (`)ψj (`) i, j = 1, . . . , n.
0 dx2 dx2
Como nota final, refira-se que as expressões integrais para os coeficientes de rigidez
R
kij contêm derivadas das funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n de ordem p = 2 igual

JD
a metade da ordem 2p = 4 da equação diferencial de movimento da viga em flexão e as

condições de fronteira naturais são consideradas nas expressões da energia cinética e da
energia potencial. Em consequência, as funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n têm de
ser somente funções admissíveis. N
A , I, E , H
x
R
k
JD
v x , t = 5 O i x q i t
l
Figura 19.14: Viga com uma rigidez linear concentrada k em x = `
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
CAPÍTULO 20
Controlo de vibrações
20.1 Isolamento de vibrações

R
JD
20.1.1 Introdução
Em geral, o isolamento de vibrações consiste em reduzir a grandeza de forças dinâmi-
cas transmitidas por componentes móveis ou equipamentos para as suas fundações de
suporte (transmissão activa), ou em reduzir o movimento transmitido para os equipa-
mentos por bases móveis (transmissão passiva), conforme se representa na figura 20.1.
Quando forças geradas por componentes móveis de um equipamento são transmiti-
das à fundação que suporta o equipamento, são induzidas vibrações, por vezes indese-
jáveis, a toda a estrutura que envolve o equipamento (transmissão activa). A transmis-
são destas forças pode ser consideravelmente reduzida montando o equipamento sobre
os designados apoios anti-vibratórios que são, basicamente, placas de um elastómero
como o neoprene. Estas placas actuam como elementos elásticos, molas, com um amor-
tecimento inerente e são normalmente modelizados como uma mola e um amortecedor.
Instrumentos ou equipamentos de medição, por exemplo, podem não funcionar correcta-
mente ou sofrer mesmo danos se não estiverem convenientemente isolados dos suportes
nos quais estão montados (transmissão passiva).
São vários os tipos e as configurações de apoios para isolamento de vibrações que
estão comercialmente disponíveis.
R
JD
20.1.2 Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmissão representado na figura 20.1 e assumindo que a
base de suporte está fixa, a força transmitida à base vale
fT (t) = kx (t) + cẋ (t) (20.1)
349
350 20. Controlo de vibrações
f( t) = F s in M t
x ( t) x ( t)
R
m m
JD
k c k c y ( t) = Y s in M t
fu n d a ç ã o b a se m ó v e l
Figura 20.1: Transmissão activa e passiva
e apresenta uma amplitude FT cuja razão para a amplitude F da força aplicada designa-
se por transmissibilidade e é dada pela expressão, conforme visto anteriormente,
q
FT 1 + (2ξβ)2
= TR = q (20.2)
F
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
R
Neste caso, a transmissibilidade de força representa a fracção da amplitude da força

de excitação que é transmitida à base.
JD
Na situação em que o movimento harmónico da base de amplitude Y excita o sistema

que responde com uma vibração harmónica estacionária de amplitude X, a razão entre
a amplitude X transmitida e a amplitude Y do movimento da base designa-se por trans-
missibilidade de deslocamento (absoluto) e, conforme visto anteriormente, é dada pela
expressão, q
X 1 + (2ξβ)2
= TR = q (20.3)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
A transmissibilidade de deslocamento representa, pois, a fracção da amplitude do
movimento da base que é transmitida ao sistema.
As expressões (20.2) e (20.3) são formalmente idênticas e evidenciam que a transmis-
sibilidade, em ambas as situações, depende das propriedades mecânicas do sistema e da
frequência ω de excitação.
20.1.2.1 Isolamento de vibrações

As expressões (20.2) e (20.3) fornecem as relações paramétricas básicas que regulam a
R
transmissibilidade de forças e de movimentos. Na figura 20.2 apresenta-se a representa-

ção paramétrica da transmissibilidade para diferentes valores da razão de amortecimento
JD
ξ.
A análise da variação da transmissibilidade em função da frequência de excitação ω,
ou da razão de frequências β, permite-nos concluir o seguinte:
• A região de isolamento√de vibrações, em que a transmissibilidade é inferior a 1,

verifica-se para ωωn > 2. Assim, para uma dada frequência de excitação ω, os
JDR
20.1. Isolamento de vibrações 351
ξ =0
ξ = 0.1
R
JD
X(ω)
Y
ξ = 0.2
=
FT (ω)
ξ = 0.3
F
TR =
ξ = 0.5 isolamento
ξ = 0.7
0 √
0 2
ω
β= ωn
Figura 20.2: Transmissibilidade em função da razão de frequência
apoios devem ser seleccionadosqde modo que a frequência natural ωn do sistema

seja inferior a √ω2 . Como ωn = m k
, e a massa dos apoios é geralmente muito me-
R
nor do que a massa do sistema, apoios adequados de isolamento são normalmente

seleccionados na base da sua rigidez;
JD
• Como a transmissibilidade, na região de isolamento, diminui à medida que ωωn au-

menta, quanto menos rígidos os apoios maior será a eficiência do isolamento. Em-
bora o amortecimento tenda a reduzir a eficiência do sistema de isolamento, é, no
entanto, desejável a presença de amortecimento para atenuar o pico de resposta
quando o sistema passa pela frequência de ressonância durante as fases de arran-
que e de paragem;
• Para ωωn > 3, as curvas de transmissibilidade são praticamente idênticas para um

amortecimento ξ < 0.2 (20%), de modo que nesta zona a transmissibilidade de
força ou do movimento da base é praticamente independente do amortecimento.
Como a transmissibilidade não é significativamente alterada na região do isolamento

de vibrações, é prática comum desprezar o amortecimento nas expressões (20.2) e (20.3)
que então se escrevem,
1 1
TR = 2 = 2 . (20.4)
β −1 ω
ωn − 1
Para caracterizar a eficiência R de um sistema de isolamento é também corrente utili-

R
zar a redução da transmissibilidade, dada pela expressão

JD
1
R = 1 − TR = 1 − 2 . (20.5)
ω
ωn −1
Da expressão anterior, resulta a seguinte expressão para a razão de frequências em

função de R,
JDR
r
ω 2−R
= . (20.6)
ωn 1−R
R
A expressão anterior pode ser usada para determinar a rigidez k do sistema de isola-
mento para uma determinada redução R na transmissibilidade de uma q fonte de excitação
JD
de frequência ω actuando num sistema de massa m, pois que ωn = k/m,
r r
2 − R k 2−R
ω = ωn2 = . (20.7)
1−R m1−R
Uma forma mais expedita da expressão (20.7) pode ainda ser obtida, exprimindo a
frequência natural ωn em termos da deflexão estática δs , provocada pelo peso próprio do
equipamento no sistema isolador, e a frequência de excitação ω em rotações por minuto
(rpm). Assim, vem então,
k kg g
ωn2 = = = (20.8)
m P δs
e
2πN
ω= . (20.9)
60
Substituindo (20.8) e (20.9) na expressão (20.7), obtém-se,
R
r !
1 30 2−R
N=√ g . (20.10)
δs π 1−R
JD
A expressão (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema isolador para uma

dada redução R na transmissibilidade de uma fonte de excitação de frequência N actu-
ante numa máquina ou estrutura de peso P , através da relação,
P
k= (20.11)
δs
A análise da expressão (20.10) revela ainda que, para uma dada frequência de ex-
citação N , quanto menor a rigidez k, maior a redução R na transmissibilidade (menor
T R).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expressão (20.10), obtém-se a seguinte
expressão,
r !
1 30 2−R
log N = − log δs + log g , (20.12)
| {z } | 2 {z } π 1−R
y
mx | {z }
b
que tem a forma da equação de uma recta, y = mx + b. A sua representação origina um

R
gráfico constituído por uma família de curvas para esta equação, tendo R como parâme-
JD
tro. Estas curvas podem ser usadas para determinar a rigidez k, através de δs e m, de um
sistema isolador para atingir uma redução R específica na transmissibilidade, figura 20.3.
Para uma frequência de excitação N [rpm] determina-se, directamente a partir do

gráfico, a deflexão δs do sistema isolador necessária para atingir um desejado nível de
isolamento supondo que os isoladores possuem um amortecimento ligeiro, ξ ≤ 20%.
JDR
20.1. Isolamento de vibrações 353
R = 95%
R
JD
R = 90%
N /rpm
R = 10%
δs /m
Figura 20.3: Velocidade de rotação versus deflexão estática
Para frequências de excitação muito baixas, pode ser difícil fornecer um isolamento
eficiente. Com efeito, para estas frequências a deflexão estática pode tornar-se tão elevada
que o isolamento se torna impraticável.
R
Quando é necessário fornecer um sistema de isolamento altamente eficiente (R >

90%), para frequências de excitação moderadamente baixas, o equipamento a isolar é
JD
montado numa grande massa M , figura 20.4, de modo que a frequência natural vem,
q
k
(m+M )
fn = [Hz] (20.13)
2π
Frequências da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta forma sem grande
dificuldade. A expressão (20.6) mostra que, com fn = 1.5 Hz, pode atingir-se uma re-
dução de 90% (R = 0.9) para uma baixa frequência de excitação da ordem dos 5 Hz. A
expressão (20.10) mostra que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma defle-
xão estática δs ∼
= 109 mm, o que é um valor praticável.
x ( t)
F s in M t
m
x ( t) x ( t)
m + M M m + M
R
Y s in M t
k k
JD
Figura 20.4: Sistema de isolamento com maciço de massa M
Por vezes, é necessário um sistema de isolamento para mais do que uma frequência
de excitação. Por exemplo, nos motores de combustão há uma frequência de excitação
JDR
primária ω1 e uma frequência de excitação secundária ω2 = 2ω1 . A frequência de fun-

cionamento de um equipamento pode variar durante o seu funcionamento, produzindo
assim uma gama de frequências de excitação. Em tais situações, é visível a partir da fi-
R
gura 20.2 que a frequência de excitação mais baixa é a de maior importância, pois a trans-
missibilidade de força ou de movimento da base diminui à medida que ωωn aumenta. Isto
JD
é, a redução R para uma frequência de excitação ω2 > ω1 será ainda maior do que para
ω1 < ω2 .
20.2 Absorsor de vibrações

20.2.1 Introdução
O funcionamento de equipamentos mecânicos (máquinas rotativas) que operam a uma
frequência próxima da frequência de ressonância origina vibrações de amplitude elevada
que põem em risco a integridade estrutural dos equipamentos e a qualidade do modo de
funcionamento.
Um sistema mecânico modelizado por um sistema com um grau de liberdade, con-
forme se representa na figura 20.5, quando sujeito a uma excitação harmónica de frequên-
cia ω próxima da sua frequência de ressonância, origina uma vibração estacionária de
amplitude X1 (ω) elevada, figura 20.6.
F s in M t x 1( t)
R
m 1
JD
k 1
Figura 20.5: Sistema principal

X1 (ω)
Xs
1
0 ω = ωn
R
ω
JD
Figura 20.6: Amplitude de resposta em função da frequência
Uma solução para reduzir ou eliminar a vibração consiste na montagem de um sis-

tema auxiliar constituído por uma massa m2 e uma mola de rigidez k2 , figura 20.7, com
o objectivo de absorver a energia da vibração. O sistema original designa-se por prin-
cipal ou primário e o sistema acoplado designa-se por sistema auxiliar ou secundário.
JDR
20.2. Absorsor de vibrações 355
O sistema resultante é um sistema com dois graus de liberdade e que, para a mesma
frequência de excitação actuante sobre o primário, apresenta uma amplitude de resposta
ao nível da massa do primário reduzida ou até mesmo nula.
R
x 2( t)
JD
m 2
F s in M t x 1( t) x 2( t) F s in M t k x 1( t)
2
m 1 m 2 m 1
k 2
k 1 k 1
Figura 20.7: Sistema principal+sistema secundário

Para o sistema combinado constituído pelo sistema principal e pelo sistema auxiliar, sis-
R
tema com dois graus de liberdade, x1 (t) e x2 (t), as equações de movimento escrevem-se,
JD

 m1 ẍ1 (t) + (k1 + k2 ) x1 (t) − k2 x2 (t) = F1 sin ωt

, (20.14)
 m ẍ (t) − k x (t) + k x (t) = 0

2 2 2 1 2 2
ou então, em notação matricial,
       
m1 0  ẍ1 (t)  k1 + k2 −k2  x1 (t)   F1 sin ωt 
  +  = . (20.15)
0 m2  ẍ2 (t)  −k2 k2  x (t)  
2 0 
As equações de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que significa que o mo-
vimento da massa m1 interactua com o movimento da massa m2 e vice-versa.
20.2.3 Resposta estacionária

Para a solicitação estacionária harmónica, a resposta estacionária nos graus de liberdade
x1 (t) e x2 (t) será igualmente harmónica, de frequência ω e de amplitudes, respectiva-
mente, X1 (ω) e X2 (ω),
R
x1 (t) = X1 (ω) sin ωt x2 (t) = X2 (ω) sin ωt. (20.16)

JD
Introduzindo as respostas x1 (t) e x2 (t) nas equações de movimento, obtém-se um

sistema de equações cuja solução fornece as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω),
    
(k1 + k2 ) − ω 2 m1 −k2  X1 (ω)   F1 
  = . (20.17)
−k k − ω2m 2
 X (ω)   0 
2 2 2
JDR
Resolvendo para as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) do movimento das massas m1 e m2

obtém-se
k2 − ω 2 m2 F1

R
X1 (ω) = , (20.18)
((k1 + k2 ) − ω 2 m1 ) (k2 − ω 2 m2 ) − (k2 )2
JD
k2 F1
X2 (ω) = . (20.19)
((k1 + k2 ) − 2
ω m1 ) (k2 − ω 2 m2 ) − (k2 )2
Refira-se que o denominador das expressões para X1 (ω) e X2 (ω) é o determinante ca-
racterístico, cujas raízes são as frequências naturais de vibração do sistema. Assim, para
uma frequência de excitação ω próxima de uma qualquer das duas frequências naturais,
as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as propriedades me-
cânicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na perspectiva do seu dimensio-
namento, introduz-se a seguinte notação,
q
k1
i. ωn = m 1
frequência natural do sistema principal isolado;
q
k2
ii. ωs = m2 frequência natural do sistema secundário isolado;
ωs
iii. α = ωn razão das frequências naturais;
ω
iv. β = razão de frequência;
R
ωn
m2
v. ε = m1 razão de massas;
JD
F1
vi. Xs = k1 deslocamento estático.
Introduzindo as grandezas (i) - (vi) nas expressões (20.18) e (20.19), as amplitudes

X1 (ω) e X2 (ω) podem escrever-se,
2
1 − ωωs
X1 (ω) = Xs 2 2 2 2
1 + ε ωωns − ωωn 1 − ωωs − ε ωωns , (20.20)
α2 − β 2
= Xs
(1 − β 2 ) (α2 − β 2 ) − εα2 β 2
1
X2 (ω) = Xs 2 2 2 2
ωs
1+ε ωn
ω
− ωn 1 − ωωs − ε ωωns
. (20.21)
R
α2
= Xs
(1 − β 2 ) (α2 − β 2 ) − εα2 β 2
JD
A análise da expressão (20.20) mostra que a amplitude de vibração X1 (ω) da massa

principal m1 anula-se completamente, isto é, X1 (ω) = 0, desde que se verifique a condi-
ção,
α2 − β 2 = 0, (20.22)
JDR
ou então
α = β. (20.23)
R
Tendo em conta as definições (iii) e (iv), a condição anterior pode ainda escrever-se,
JD
ωs ω
= (20.24)
ωn ωn
donde resulta finalmente que
r
k2
ωs = = ω, (20.25)
m2
isto é, para uma frequência natural do sistema auxiliar ωs idêntica à frequência ω de
excitação, a amplitude de vibração da massa principal é nula e o sistema auxiliar diz-se
sintonizado para a frequência de excitação.
Assim, para eliminar completamente a amplitude de vibração da massa principal, o
secundário deve ser dimensionado ou ajustado de modo que a sua frequência natural ωs
seja idêntica à frequência de excitação ω.
Para uma frequência de excitação ω idêntica à frequência natural do primário, ω = ωn ,
e com o secundário sintonizado para a frequência de excitação, ω = ωs , verifica-se que
ω = ωn = ωs e, de acordo com a definição (iii), verifica-se igualmente que o parâmetro α
é igual a 1, α = 1. Para α = 1, o sistema secundário está sintonizado para a frequência de
excitação ω, a amplitude X1 (ω) é nula, X1 (ω) = 0, e a amplitude X2 (ω) do movimento
R
da massa m2 vale, substituindo na expressão (20.21),
1 F1 m1 F1 k1 ωs2 F1 k1 2 F1
JD
X2 (ω) = −Xs =− =− 2
=− β =− (20.26)
ε k1 m2 k1 ωn k2 k1 k2 k2
Nestas condições, a amplitude F21 da força exercida pela mola de rigidez k2 sobre a
massa m1 é igual a
F1
F21 = k2 X2 (ω) = −k2 = −F1 . (20.27)
k2
Assim, o sistema secundário exerce na massa principal uma força f21 (t) de amplitude
F21 que equilibra a força aplicada f (t) de amplitude F1 .
Na figura 20.8 representam-se as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) de um sistema com o
absorsor (secundário) sintonizado para a frequência de excitação.
R
JD
JDR
R
X1 (ω)
X2 (ω)
Xs
Xs
JD
1 1
0 ω1 ω2 0 ω1 ω2
ω ω
ω ω
(a) amplitude do primário (b) amplitude do secundário (absorsor)
Figura 20.8: Variação das amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) com a frequência de excitação ω
Um absorsor (secundário) projectado para uma determinada frequência operacional

ω, pode ainda funcionar de forma satisfatória para frequências que variam ligeiramente
de ω e para as quais a amplitude X1 (ω) da massa principal m1 não sendo nula, per-
manece, no entanto, com valores reduzidos, conforme se pode verificar pelo gráfico de
X1 (ω) representado na figura 20.8a.
20.2.4 Frequências naturais

R
A montagem do sistema auxiliar ou secundário, eliminando a vibração do sistema prin-

cipal à frequência operacional ω, conduz a um sistema com dois graus de liberdade e
JD
introduz duas novas frequências naturais, ω1 e ω2 , que criam condições de ressonância,

as quais enquadram a frequência operacional ω e da qual devem encontrar-se afastadas,
figuras 20.9a - 20.9b.
X1 (ω)
X1 (ω)
Xs
Xs
1
1
0 ω1, ω1 ω2 ω2, 0 ω,
1 ω1 ω2 ω2,
ω ω
(a) banda de funcionamento (b) ampliação da banda de funcionamento
Figura 20.9: Banda de frequência de funcionamento

R
As frequências naturais ω1 e ω2 são dadas pelas raízes da equação característica ou

de frequências. Para as frequências naturais, as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) assumem
JD
valores elevados, X1 (ω) → ∞ e X2 (ω) → ∞ no caso de sistemas não-amortecidos. A

equação característica ou de frequências é o denominador das expressões (20.20)-(20.21)
para as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω),
1 − β2 α2 − β 2 − εα2 β 2 = 0.

(20.28)
JDR
A equação característica ou de frequências anterior, depois de rearranjada, pode escrever-

se
β 4 − α2 + εα2 + 1 β 2 + α2 = 0.
R

(20.29)
No caso particular de α = 1, vem
JD
β 4 − (2 + ε) β 2 + 1 = 0, (20.30)
ou ainda, introduzindo a definição de ε,

4 m2
β − 2+ β 2 + 1 = 0, (20.31)
m1
que é a equação de frequências para α = 1, e cujas raízes são as frequências naturais
ω1 e ω2 . De acordo com a expressão (20.31) pode observar-se que o afastamento entre
m2
as frequências ω1 e ω2 depende da razão de massas ε = m 1
, conforme se representa na
figura 20.10.
ω1 ω2
ω1 ; ω2
R
JD
0
0
m2
ε= m1
Figura 20.10: Variação de ω1 e ω2 em função da razão de massas para α = 1
A figura 20.11 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.

R
JD
JDR
R
JD
w m
k m
w
k
k x ( t)
x ( t)
m
R
m m
x ( t) k x ( t)
JD
(a) (b)
(c)
Figura 20.11: Exemplos de montagem do absorsor de vibrações

R
JD
JDR
R
JD
CAPÍTULO 21
Transdutores de vibração
21.1 Introdução
R
Os transdutores são equipamentos que transformam valores de variáveis físicas em si-

JD
nais eléctricos equivalentes, isto é, transformam uma forma de energia (mecânica) noutra
forma de energia (eléctrica).
Para medir um fenómeno dinâmico e obter informação válida, deve utilizar-se um
transdutor cuja banda de ‘resposta plana’ seja adequada ao fenómeno a medir. Com
efeito, é somente nesta banda que a resposta (saída) do transdutor é essencialmente inde-
pendente das componentes de frequência presentes no fenómeno dinâmico a ser medido.
O critério de escolha de um transdutor de vibrações está relacionado com um vasto
conjunto de factores dos quais se destacam a sua massa, dimensão, sensibilidade e apli-
cação. O acoplamento de um transdutor a uma estrutura implica inevitavelmente altera-
ções nas sua propriedades dinâmicas, nomeadamente na rigidez local da estrutura onde
o transdutor é fixado e na massa do sistema.
21.2 Modelo dos transdutores de vibração

Os transdutores mais correntemente utilizados para medir a força dinâmica e o movi-
mento vibratório são os designados transdutores sísmicos que são, geralmente, modeli-
zados como um sistema massa-mola-amortecedor, figura 21.1. A banda de resposta plana
R
de um transdutor sísmico depende da razão entre as frequências presentes no fenómeno

JD
dinâmico a medir e a frequência natural do transdutor.

A teoria básica do princípio de funcionamento dos transdutores de tipo vibrómetro
ou acelerómetro assenta no modelo do sistema massa-mola-amortecedor com um grau
de liberdade. Com efeito, um transdutor de vibrações consiste basicamente num sistema
massa-mola-amortecedor montado sobre um sistema em vibração, como se representa
esquematicamente na figura 21.1. O movimento vibratório é medido através do desloca-
361
362 21. Transdutores de vibração
mento da massa do transdutor, designada por massa sísmica, relativamente ao sistema

em vibração no qual o transdutor está montado e com o qual está solidário.
R
x ( t)
JD
m
z ( t)
k c y ( t) = Y s in M t
s is t e m a e m v ib r a ç ã o
Figura 21.1: Modelo do transdutor sísmico (sistema massa-mola-amortecedor)
O transdutor consiste numa massa m, designada por massa sísmica, num elemento
elástico de rigidez k e num amortecedor de constante c no interior de uma caixa que
é fixada ao sistema em vibração. Com este arranjo, a caixa está sujeita ao movimento
do sistema em vibração a medir, e esta vibração excita a massa suspensa do transdutor
através do deslocamento imposto à caixa.
Assumindo um movimento harmónico y (t) para o sistema em vibração,
R
y (t) = Y sin ωt, (21.1)

JD
e designando o movimento absoluto da massa por x (t), a equação de movimento da

massa m escreve-se,
mẍ + c (ẋ − ẏ) + k (x − y) = 0. (21.2)

Definindo-se o deslocamento relativo da massa em relação à caixa, z (t), como sendo,
z (t) = x (t) − y (t) , (21.3)

a equação (21.2) pode escrever-se na forma
mz̈ + cż + kz = −mÿ. (21.4)

Derivando em ordem ao tempo a expressão (21.1) e substituindo em (21.4) obtém-se
a seguinte equação,
mz̈ + cż + kz = mω 2 Y sin ωt. (21.5)

A solução estacionária da equação (21.5) é do tipo
R
JD
z (t) = Z (ω) sin (ωt − φ) , (21.6)

onde a amplitude Z (ω) e o ângulo de fase φ são dados pelas expressões,
β2 2ξβ
Z (ω) = Y q φ = tg −1 . (21.7)
1 − β2
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
JDR
21.3. Vibrómetro 363
A variação da transmissibilidade Z(ω)

Y e do ângulo de fase φ com a razão de frequên-
ω
cia β = ωn está representada na figura 21.2 para diferentes valores da razão de amorteci-
mento ξ.
R
JD
ξ = 0.1
Z(ω)
ξ = 0.3
Y
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ = 0.9
0
π
φ/◦
π
2 ξ = 0.1 ξ = 0.3 ξ = 0.5 ξ = 0.7 ξ = 0.9
0
0 1
ω
β= ωn
Figura 21.2: Transmissibilidade relativa e ângulo de fase em função da frequência

R
Para a medição de vibrações são utilizados, em geral, dois tipos de transdutores sís-
JD
micos: o vibrómetro e o acelerómetro. O vibrómetro caracteriza-se por apresentar uma

frequência natural baixa, de modo que a sua frequência natural ωn seja baixa compa-
rativamente com a frequência ω do movimento vibratório que se pretende medir. Ao
contrário, o acelerómetro apresenta uma frequência natural elevada, de modo que a sua
frequência natural ωn seja elevada comparativamente com a frequência ω do movimento
vibratório a medir. Em consequência, os vibrómetros designam-se como transdutores de
baixa frequência enquanto que os acelerómetros são transdutores de alta frequência.
O tipo de transdutor, vibrómetro ou acelerómetro, é, pois, determinado pela banda
útil de frequências.
21.3 Vibrómetro
Um vibrómetro é um instrumento que mede o deslocamento de um sistema em vibração.
Para determinar as características deste tipo de transdutor e a sua banda de frequência
útil, considere-se a expressão da transmissibilidade de deslocamento relativo de um sis-
tema com excitação da base,
R
Z (ω) β2
=q . (21.8)
Y 2 2
JD
2
(1 − β ) + (2ξβ)
De acordo com as figuras 21.2 - 21.3, onde se representa graficamente a expressão

(21.8), verifica-se que para β = ωωn > 3 a transmissibilidade relativa ou a razão entre as
amplitudes Z (ω) e Y é aproximadamente igual à unidade, Z(ω) ∼ = 1, para uma vasta
Y
gama de valores do amortecimento. Assim, nesta gama de frequências (β > 3) tem-se,
JDR
Z (ω) ∼
= Y. (21.9)
R
JD
Z(ω) ξ = 0.1
ξ = 0.3
Y
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ = 0.9
1
0
0 1 3 ...
ω
β= ωn
Figura 21.3: Transmissibilidade relativa em função da frequência
Isto significa que, para além de a amplitude Z (ω) do movimento relativo ser aproxi-
madamente idêntica à amplitude Y do movimento imposto à caixa, a massa sísmica do
R
transdutor permanece essencialmente estacionária. Assim, verificando-se a condição,

JD
β2 ∼
q = 1, (21.10)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
o deslocamento relativo z (t) vale,
z (t) ∼
= Y sin (ωt − φ) . (21.11)
A comparação das expressões (21.11) e (21.1) mostra que z (t) é idêntico ao movi-
mento y (t) excepto no ângulo de fase φ. Assim, o deslocamento z (t) está em atraso de
fase em relação ao movimento y (t) que se pretende medir de um tempo ωφ . No entanto,
o desfasamento pode não ser relevante se o deslocamento y (t) da base consistir numa
única componente harmónica.
Como para a verificação da condição (21.10) a razão de frequências β = ωωn tem de
q
k
ser elevada ( β > 3 ), em consequência a frequência natural do transdutor ωn = m tem
de ser baixa, o que significa que a massa sísmica tem de apresentar um valor elevado
e a rigidez um valor baixo. Estes requisitos conduzem a transdutores tipo vibrómetro
de grande atravancamento e de massa elevada que são desadequados em determinadas
aplicações (sistemas ligeiros).
R
A banda de frequência utilizável de um vibrómetro depende da sua frequência na-

tural ωn , do amortecimento presente e da precisão desejada na aproximação Z (ω) ∼
JD
= Y.
Sem qualquer tipo de mecanismo de amortecimento adicional, para além do amorteci-
mento inerente ao próprio transdutor, a sua frequência natural não deve exceder um terço
da frequência ω da vibração a medir, ωωn > 3. Frequentemente, é introduzido amorteci-
mento eléctrico neste tipo de transdutor, de modo que a razão de amortecimento atinja
o valor ξ ∼= 0.7 , pois este valor de amortecimento estende o limite inferior da banda de
JDR
21.4. Acelerómetro 365
resposta plana abaixo de ωωn ∼

= 2, conforme se ilustra na figura 21.3. Para medir vibrações
do solo, um transdutor deste tipo apresenta tipicamente uma frequência natural de 1 Hz
e mede de forma rigorosa vibrações do solo com componentes até 2 Hz (limite inferior).
R
21.4 Acelerómetro
JD
Um acelerómetro é um instrumento que mede a aceleração de um sistema em vibração.
Os acelerómetros são largamente utilizados para medição de vibrações. A partir de regis-
tos de acelerómetros, a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por um processo
de integração.
Derivando em ordem ao tempo a expressão (21.6), obtém-se
1
− z (t) ωn2 = −ω 2 Y sin (ωt − φ) .

(21.12)
1
2 2
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)
Se na expressão anterior se verificar a condição
1 ∼ 1, (21.13)
1 =
2
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
a expressão (21.12) escreve-se,
− z (t) ωn2 ∼
= −ω 2 Y sin (ωt − φ) . (21.14)
R
Comparando a expressão (21.14) com ÿ (t) = −ω 2 Y

sin ωt, verifica-se que o termo
JD
2
−z (t) ωn fornece a aceleração da base ÿ (t) a menos do desfasamento φ. Assim, o ins-
trumento pode registar ou fornecer directamente o valor de ÿ = −z(t)ωn2 desde que se
verifique a condição (21.13). O tempo de atraso entre a medição e a aceleração é dado por
t0 = ωφ . Se ÿ (t) consiste em apenas uma componente harmónica, o desfasamento não é
importante.
O valor do primeiro membro da condição (21.13) está representado na figura 21.4 em
função da razão de frequência β = ωωn .
Como a condição (21.13) se verifica para uma razão de frequência β = ωωn baixa,
a frequência natural ωn do acelerómetro tem de ser qelevada comparativamente com a
k
frequência da vibração a medir. Da definição, ωn = m , verifica-se que a massa sísmica
necessita então de ser reduzida e a rigidez tem de ser elevada, requisitos estes que con-
duzem a que os acelerómetros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido
às dimensões e massa reduzidas, aliadas à sua elevada sensibilidade, os acelerómetros
são os transdutores preferidos para medição de vibrações em aplicações mecânicas.
21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico

Actualmente, os acelerómetros de uso mais corrente para medição de vibrações são os
R
acelerómetros piezoeléctricos cujo componente fundamental é uma placa de material pi-

JD
ezoeléctrico que gera uma carga eléctrica quando sujeito a uma tensão de compressão, de
tracção ou de corte.
Existem basicamente duas configurações do acelerómetro piezoeléctrico, conforme se
ilustra na figura 21.5, e que são o acelerómetro de corte e o acelerómetro de compressão.
Esta classificação decorre do modo como o elemento piezoeléctrico é deformado. Estes
acelerómetros apresentam uma elevada sensibilidade e uma elevada razão sinal-ruído.
JDR
1.05
ξ =0
1.04 ξ = 0.5
R
ξ = 0.6
JD
1.01
ξ = 0.7
Δ
1
0.99
ξ = 0.8
0.96 ξ = 0.9
ξ =1
0.95
0 0.1 0.2 0.4
β = ωωn
Figura 21.4: Resposta do acelerómetro
Em ambos os tipos de acelerómetro o elemento piezoeléctrico produz uma carga eléc-

trica que é proporcional à aceleração da base.
Estes acelerómetros são geralmente de dimensões reduzidas e apresentam caracterís-
ticas estáveis durante longos períodos de tempo. As suas reduzidas dimensões facilitam
R
a sua utilização em pequenas áreas confinadas e a sua reduzida massa, tipicamente de 0.2
a 20 g, permite a sua montagem em estruturas ligeiras sem afectar de modo apreciável as
JD
características dinâmicas e/ou de vibração a medir.

Para a maioria das medições de aceleração em sistemas mecânicos (≤ 10) g, os ace-
lerómetros piezoeléctricos são facilmente montados (fixados) usando, por exemplo, cera
de abelha. Para acelerações mais elevadas, (≥ 10) g, devem utilizar-se outras formas de
fixação, como, por exemplo, uma cola à base de epoxy ou pernos roscados.
Os acelerómetros piezoeléctricos de menores dimensões, com reduzidas massas sís-
micas, podem apresentar frequências naturais superiores a 100 kHz e fornecem medições
precisas para componentes de frequência até 10 kHz, com distorção de fase praticamente
desprezável. Frequências naturais de 30 a 50 kHz são correntes em acelerómetros piezo-
eléctricos de utilização generalizada, figura 21.6.
Os amplificadores de carga, já referidos a propósito dos transdutores piezoeléctri-
cos de força, são também utilizados com os acelerómetros piezoeléctricos para reduzir a
perda de sensibilidade devida à capacitância no cabo de ligação do acelerómetro ao ins-
trumento de medição, como, por exemplo, um osciloscópio ou um analisador dinâmico
de sinal.
A sensibilidade do acelerómetro é, geralmente, fornecida na forma de pico coulomb
(pC) por unidade de aceleração (m· s−2 ou g), e o output do amplificador de carga em
volt/m·s−2 ou volt/g.
R
JD
21.4.2 Distorsão de fase

Como mostra a expressão (21.6), os transdutores de vibração apresentam um desfasa-
mento. Assim, a resposta ou output de um transdutor encontra-se desfasada do movi-
mento ou input que se mede.
O desfasamento temporal é dado pelo ângulo de fase dividido pela frequência. O des-
JDR
m o la d e p ré -c a rg a p la c a
p ie z o e lé c tric a
m a ssa
R
p la c a m a ssa
JD
p ie z o e lé c tric a
o u tp u t c o rp o o u tp u t
c o rp o
s is te m a e m v ib ra ç ã o s is te m a e m v ib ra ç ã o
(a) compressão (b) corte
Figura 21.5: Configuração de acelerómetros piezoeléctricos

R
JD
(a) (b) (c)
Figura 21.6: Acelerómetros piezoeléctricos (Bruel & Kjaer, Endevco)
fasamento não é problemático se se medir uma única componente harmónica. Porém, na

maioria das vezes, a vibração não é harmónica pura, mas consiste antes de duas ou mais
componentes harmónicas. Nestes casos, o registo pode eventualmente não fornecer uma
imagem precisa da vibração, porque diferentes harmónicos são amplificados de modo di-
ferente e os seus desfasamentos são igualmente diferentes. A distorsão na forma do sinal
registado designa-se por distorsão de fase. Para ilustrar a distorsão de fase, considere-se
um sinal de vibração da seguinte forma,
R
y (t) = A1 sin ωt + A3 sin 3ωt (21.15)

representado na figura 21.7. Seja um desfasamento de π2 e de π, respectivamente, para
JD
os harmónicos da expressão (21.15). Os correspondentes desfasamentos temporais são

π
dados por t1 = φω1 = ω2 e t3 = 3ω
φ3 π
= 3ω . O sinal de saída está representado na figura 21.8.
Pode verificar-se que o sinal de saída é muito diferente do sinal de entrada devido à
distorsão de fase.
Como caso geral, seja a vibração complexa a medir dada pela soma de vários harmó-
JDR
nicos,
y (t) = A1 sin ωt + A2 sin 2ωt + . . . . (21.16)
R
Se a vibração for medida usando um vibrómetro, a sua resposta a cada componente
da série é dada por uma expressão idêntica a (21.11), de modo que o output do vibrómetro
JD
vem,
z (t) = A1 sin (ωt − φ1 ) + A2 sin (2ωt − φ2 ) + . . . , (21.17)

onde

2ξ i ωωn
φi = tg −1 2 i = 1, 2, . . . . (21.18)
1 − i ωωn
Como para o vibrómetro a razão de frequência β = ωωn é elevada, da expressão (21.7)
e da figura 21.2 verifica-se que φi ∼
= π i = 1, 2, . . . e a expressão (21.17) vem
z (t) ∼
= − (A1 sin (ωt) + A2 sin (2ωt) + . . .)
∼ . (21.19)
= −y (t)
Assim, o output será apenas o simétrico (oposição de fase) do movimento a medir.
Este aspecto é irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
R
JD
a1 sin(ωt)
a1 sin(ωt) + a2 sin(3ωt)
a2 sin(3ωt)
x(t)/m
input
t/s
Figura 21.7: Distorsão de fase no input

R
Considere-se agora a distorsão de fase para o acelerómetro. Assumindo que a acele-

JD
ração a medir se exprime, usando a expressão (21.16), como
ÿ (t) = −A1 ω 2 sin ωt − A2 (2ω)2 sin 2ωt − . . . , (21.20)

a resposta ou output do acelerómetro a cada componente é dada como na expressão
(21.14) e, assim, tem-se
JDR
a1 sin(ωt − π2 ) + a2 sin(3ωt − π2 )
R
JD
x(t)/m
a2 sin(3ωt − π2 )
a1 sin(ωt − π2 ) output
t/s
Figura 21.8: Distorsão de fase no output
− ωn2 z (t) = −A1 ω 2 sin (ωt − φ1 ) − A2 (2ω)2 sin (2ωt − φ2 ) − . . . , (21.21)

R
onde os ângulos de fase φ1 e φ2 são diferentes para cada componente da série em (21.21).
JD
Como o atraso de fase φ varia quase linearmente desde 0 para β = 0 até π2 para β = 1 e
para ξ = 0.7, figura 21.2, o ângulo de fase φ pode exprimir-se como
ω
φ ' αβ = α = λω, (21.22)
ωn
onde α e λ são constantes. O atraso no tempo é dado por
φ λω
τ= = = λ. (21.23)
ω ω
A expressão anterior mostra que o desfasamento temporal do acelerómetro é inde-
pendente da frequência para qualquer harmónico, desde que a frequência se situe na
banda 0 ≤ β ≤ 1. Como cada componente do sinal tem o mesmo desfasamento tempo-
ral, a partir da expressão (21.21) tem-se,
−ωn2 z (t) = −A1 ω 2 sin (ωt − ωλ) − A2 (2ω)2 sin (2ωt − 2ωλ) − . . .
, (21.24)
= −A1 ω 2 sin ωt0 − A2 (2ω)2 sin 2ωt0 − . . .
onde t0 = t − λ. Note-se que a expressão (21.24) assume que 0 ≤ β ≤ 1, isto é, mesmo

R
a mais elevada frequência presente no sinal, nω, é menor do que ωn . Assim, o output
JD
do acelerómetro representa a aceleração correcta a medir, a menos de um desfasamento

temporal (λ).
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
Anexo A Movimento harmónico
R
JD
R
JD
371
372 Anexo A Movimento harmónico
Movimento harmónico
O movimento de um ponto cuja posição instantânea x(t) em relação a uma posição de
referência apresenta como lei temporal
R
x (t) = A sin ωt (A-1)
JD
designa-se por movimento harmónico simples, figura A-1a. O movimento cuja lei de des-
locamento é x (t) = A cos ωt, é outro exemplo de movimento harmónico simples,figura
A-1b.
x(t)
x(t)
t t
(a) x(t) = A sin ωt (b) x(t) = A cos ωt
Figura A-1: Movimento harmónico simples

R
Representação vectorial
JD
O movimento harmónico simples pode representar-se através da projecção ortogonal de

−−→
um vector OP de grandeza A rodando em torno da sua origem com uma velocidade
−−→
angular constante ω. Na figura A-2, a projecção do vector OP no eixo vertical Oy é dada
por:
y (t) = A sin ωt. (A-2)
Se se considerasse a projecção no eixo horizontal Ox, ela seria dada pela expressão,
x (t) = A cos ωt. (A-3)
1 y
P P
ω
A
A y
ωt
0
2 O 4 ωt
R
0 1 2 3 4
JD
a) b)
3 2π
Figura A-2: Vector rotativo OP e projecção no eixo Oy
JDR
373
As projecções ortogonais de um vector rotativo em torno da sua origem e com velo-

cidade angular constante representam, pois, movimentos harmónicos simples.
−−→
Na figura A-3 representam-se as projecções A sin ωt e A cos ωt do vector rotativo OP ,
R
podendo verificar-se que a projecção A cos ωt precede a projecção A sin ωt de π2 .
JD
x(t)
y(t)
         
0 π/2 π 3π/2 π 0 π/2 π 3π/2 π

θ = ωt θ = ωt
(a) Projecção y(t) = A sin ωt (b) Projecção x(t) = A cos ωt
Figura A-3: Projecções ortogonais do vector rotativo OP
Para um movimento harmónico de tipo seno não nulo no instante tomado para conta-
gem do tempo, t = 0, como na figura A-4a, a lei de variação ao longo do tempo escreve-se,
R
y (t) = A sin (ωt + φ) (A-4)

JD
onde φ é o ângulo de fase ou fase inicial do movimento. Um ângulo φ positivo indica

que a função y (t) = A sin (ωt + φ) precede a função y (t) = A sin (ωt) de um ângulo φ,
ou que está em avanço de fase de um ângulo φ, figura A-4a. Ao contrário, para um
ângulo φ negativo, a função seno y(t) = A sin (ωt − φ) está em atraso em relação à função
y(t) = A sin ωt de um ângulo φ, figura A-4b. Por isso, podem escrever-se as seguintes
relações
π
sin (ωt) = cos ωt − (A-5a)
2
π
cos (ωt) = sin ωt + (A-5b)
2
φ φ
A sin(ωt − φ)
A sin(ωt + φ)
0 0
R
JD
0 0
t t
(a) Seno em avanço de φ (b) Seno com atraso φ
Figura A-4: Seno com avanço e atraso φ
JDR
A expressão
x (t) = C cos (ωt − φ) (A-6)
R
x (t) = C cos ωt cos φ + C sin ωt sin φ
(A-7)
JD
= A cos ωt + B sin ωt,
onde
A = C cos φ B = C sin φ, (A-8)
p B
C= A2 + B 2 φ = tan−1. (A-9)
A
Na figura A-5 ilustra-se, através de um diagrama de vectores rotativos a equivalência
entre as expressões (A-6) e (A-7). Note-se que A cos ωt precede B sin ωt de π2 .
R
JD
√
Figura A-5: Vectores rotativos para x(t) = A cos ωt + B sin ωt = A2 + B 2 cos (ωt − φ)
Parâmetros característicos
Num movimento harmónico simples do tipo x(t) = A sin (ωt − φ), o movimento oscila-
tório de um ponto desde a posição média até uma posição extrema, desta até à posição
média, desta até à outra posição extrema e regresso à posição média designa-se por ci-
clo do movimento ou da oscilação. Na representação vectorial, figura A-2, uma rotação
−−→
completa do vector OP (2π radianos) constitui um ciclo. Para o movimento harmónico
podem definir-se os seguintes parâmetros característicos ilustrados na figura A-6:
R
• Amplitude: deslocamento máximo medido a partir da posição média.

JD
• Período (de oscilação): tempo necessário para completar um ciclo do movimento;

−−→
tempo necessário para o vector rotativo OP rodar de 2π radianos:
2π
T = (A-10)
ω
JDR
375
A unidade de tempo para exprimir o período é o segundo, s.

• Frequência (de oscilação): número de ciclos por unidade de tempo:
R
1 ω
f= = (A-11)
T 2π
JD
Como 2π é constante, ω pode também ser usada para representar a frequência,
sendo ω designada por frequência angular ou pulsação, para a distinguir da frequên-
cia f . A frequência circular ω representa a velocidade angular do movimento cíclico
e é medida em rad/s enquanto que a frequência f exprime-se em ciclos por se-
gundo, Hz.
• Fase ou ângulo de fase: Avanço ou atraso φ em relação ao movimento de referência.
φ T = 1/f
A
x(t)
t
R
Figura A-6: Parâmetros característicos do movimento harmónico

JD
Espectro de frequência
O movimento harmónico x(t) = X sin (ωt − φ) de frequência ω, amplitude X e fase φ,
como se ilustra na figura A-7a, pode, igualmente, representar-se no domínio da frequên-
cia através da sua amplitude X e fase φ em função da frequência ω, como se ilustra
na figura A-7b. A representação no domínio da frequência designa-se por espectro (de
amplitude e de fase). Refira-se que, enquanto a representação no domínio do tempo é
contínua, a representação no domínio da frequência é discreta.
Movimentos harmónicos síncronos

Movimentos harmónicos que apresentam a mesma frequência ω designam-se por mo-
vimentos harmónicos síncronos. Refira-se que não necessitam de apresentar a mesma
amplitude nem de atingir o seu valor máximo simultaneamente. Os dois movimentos
harmónicos
x1 (t) = A1 sin ωt (A-12a)
R
x2 (t) = A2 sin (ωt + φ) (A-12b)

são movimentos síncronos porque possuem a mesma frequência ω. Os movimentos des-
JD
critos pelas expressões (A-12) e ilustrados na figura A-8a podem ser representados por
dois vectores rotativos como se mostra na figura A-8b. Como o movimento x2 (t) está
−−→ −−→
em avanço de φ em relação a x1 (t), o vector OP2 precede o vector OP1 de um ângulo
φ. Os dois vectores apresentam uma diferença de fase igual a φ radianos e o ângulo φ
designa-se por diferença de fase (desfasamento) entre os dois movimentos síncronos.
JDR
T
X
x(t)
R
JD
t
(a) domínio do tempo
X
X
f = 1/T

π
0
φ
−π
f /Hz
(b) domínio da frequência
R
Figura A-7: Representação do movimento harmónico no tempo e na frequência

JD
Grandezas cinemáticas do movimento harmónico

Designando por x(t) a posição instantânea dum ponto P animado de movimento harmó-
nico (em relação à posição média) de amplitude X e frequência ω,
x (t) = X sin ωt, (A-13)
a velocidade instantânea do ponto P é dada pela derivada em ordem ao tempo de x (t),
dx (t)
ẋ (t) = = ωX cos ωt, (A-14)
dt
e a aceleração instantânea pela segunda derivada do deslocamento x (t) (ou derivada da
velocidade ẋ (t)),
d2 x (t)
ẍ (t) = = −ω 2 X sin ωt = −ω 2 x (t) . (A-15)
dt2
As expressões (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade ωX e a am-
R
plitude de aceleração ω 2 X são proporcionais à amplitude de deslocamento X, sendo as

constantes de proporcionalidade ω e ω 2 , respectivamente. As expressões (A-14) e (A-15)
JD
podem ainda reescrever-se na forma

π
ẋ(t) = ωX cos ωt = ωX sin ωt + , (A-16)
2
ẍ(t) = −ω 2 X sin ωt = −ω 2 x (t) = ω 2 X sin (ωt + π) . (A-17)
JDR
377
T
φ
x1 (t); x2 (t)
0
R
JD
0
t
(a) movimentos harmónicos síncronos
(b) representação vectorial
Figura A-8: Movimentos harmónicos síncronos

R
JD
As expressões (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade ẋ(t) encontra-se em avanço de

fase igual a π/2 em relação ao deslocamento x(t) (quadratura de fase), enquanto que
o deslocamento x(t) e a aceleração ẍ(t) encontram-se desfasados de π, isto é, estão em
oposição de fase, conforme se presenta na figura A-9.
Refira-se que a aceleração ẍ (t) é directamente proporcional ao deslocamento x(t),
sendo a constante de proporcionalidade igual a −ω 2 .
Um movimento oscilatório (vibração), onde a aceleração é proporcional ao desloca-
mento e dirigida para a sua posição média, designa-se por movimento harmónico sim-
ples.
Representação complexa
−−→
Um vector OP no plano Oxy pode ser representado por um número complexo da forma,
−−→
OP = a + jb (A-18)
√ −−→
onde j = −1 é o operador complexo e a e b designam as componentes de OP segundo
os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano Oxy ao plano complexo, as
−−→
R
componentes a e b designam-se por parte real e imaginária do vector OP , figura A-10. Se

−−→
A designar o módulo do vector OP e φ representar o ângulo entre o vector e o semi-eixo
JD
−−→
positivo Ox, então o vector OP pode exprimir-se como
−−→
OP = A cos φ + jA sin φ = Aejφ , (A-19)
onde p b
A= a2 + b2 φ = tan−1 (A-20)
a
JDR
x ẋ ẍ
x(t), ẋ(t), ẍ(t)
R
0
JD
t
(a) movimento harmónico
(b) representação vectorial

JD
Figura A-9: Deslocamento, velocidade e aceleração no movimento harmónico
Em notação complexa, A designa-se por módulo ou magnitude e φ por argumento ou

−−→
fase do vector OP .
Figura A-10: Representação complexa de um vector

−−→
O vector rotativo OP da figura A-2, cujas projecções ortogonais nos eixos Ox e Oy
R
representam movimentos harmónicos, pode então ser representado, figura A-11, por um
JD
número complexo da forma

−−→
OP = Aejωt . (A-21)
Assim, o movimento harmónico genérico x̄(t), de amplitude X e frequência ω, pode
ser representado em notação complexa na forma
x̄(t) = Xejωt (A-22)
JDR
379
R
JD
Figura A-11: Representação complexa do movimento harmónico
A representação do movimento harmónico na forma x̄(t) = Xejωt constitui uma

forma mais genérica de representação mas também uma forma mais compacta e que é
utilizada com vantagem em análise de vibrações. A primeira e a segunda derivadas do
vector (A-22) em relação ao tempo t conduzem às seguintes expressões vectoriais para a
velocidade e a aceleração,
˙
x̄(t) = jωXejωt = jωx̄(t), (A-23)
¨(t) = −ω 2 Xejωt = −ω 2 x̄(t).
x̄ (A-24)
As expressões (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado já previamente estabelecido: a
velocidade é representada por um vector em avanço de π/2 em relação ao deslocamento e
a aceleração por um vector oposto ao vector de deslocamento; a amplitude de velocidade
R
e de aceleração são proporcionais à amplitude de deslocamento, sendo a constante de

proporcionalidade ω e ω 2 , respectivamente, figura A-9.
JD
No caso particular de um movimento harmónico de lei temporal x (t) = A cos ωt, 1 o

deslocamento x (t), a velocidade ẋ (t) e a aceleração ẍ (t) podem exprimir-se como:
x (t) = Re [x̄ (t)] = Re Xejωt = X cos ωt

(A-25)
π
˙ = Re jωXejωt = −ωX sin ωt = ωX cos ωt +

ẋ(t) = Re [x̄(t)] (A-26)
2
¨(t)] = Re −ω 2 Xejωt = −ω 2 X cos ωt = ω 2 A cos (ωt + π)

ẍ(t) = Re [x̄ (A-27)
onde Re (·) representa a parte real. Pode verificar-se que o vector aceleração precede o
vector velocidade de π2 e o vector deslocamento de π radianos.
R
JD
1
Nota: Se o movimento harmónico for representado pela lei x(t) = X sin
ωt, então ter-se-á: x(t) =
Im Aejωt = A sin ωt; ẋ(t) = Im jωAejωt = ωA cos ωt = ωA sin ωt − π2 ; ẍ(t) = Im −ω 2 Aejωt =

−ω 2 A sin ωt = ω 2 A sin (ωt + π), onde Im (·) representa a parte imaginária.
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
Anexo B Análise de Fourier: série de Fourier
R
JD
R
JD
381
382 Anexo B Análise de Fourier: série de Fourier
Uma função f (t) periódica no tempo é qualquer função que se repete no tempo, isto
é, qualquer função para a qual existe um tempo T fixo, designado por período, de modo
que se verifica a relação f (t) = f (t + nT ) para qualquer valor de t. Um exemplo duma
R
função periódica é apresentado na figura B-1.
JD
f (t)
T
Figura B-1: Exemplo de função periódica
De acordo com a expansão em série de Fourier, qualquer função periódica f (t) com
período T ,
f (t) = f (t + nT ) (B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma série convergente de fun-
ções harmónicas em que a frequência de cada harmónico é um múltiplo inteiro de uma
frequência designada por fundamental. A expansão em série de Fourier pode escrever-se
na forma,
1
R
f (t) = A0 + A1 cos ωt + A2 cos 2ωt + . . . + B1 sin ωt + B2 sin 2ωt + . . . (B-2)

2
JD
ou,
∞
1 X
f (t) = A0 + (An cos nωt + Bn sin nωt) (B-3)
2
n=1
onde a frequência ω,
2π
ω= (B-4)
T
é designada por frequência fundamental, n = 1, e nω é a frequência dos harmónicos de
ordem n superior. Os coeficientes A0 , An e Bn designam-se por coeficientes de Fourier.
Para estabelecer as expressões para os coeficientes An e Bn , considerem-se as propri-
edades de ortogonalidade das funções trigonométricas,

Z T  0 m 6= n
sin nωt sin mωt dt = (B-5a)
0  T m=n
2


 0 m 6= n
T
Z 

cos nωt cos mωt dt = T (B-5b)
2 m=n
R
0 


 T m=n=0
JD
Z T
cos nωt sin mωt dt = 0 (B-5c)
0

Z T  T n=0
cos nωt dt = (B-6)
0  0 n 6= 0
JDR
383
Z T
sin nωt dt = 0 (B-7)
0
Multiplicando a expansão de Fourier (B-3) por cos mωt, integrando para o período T
R
e permutando a ordem da integração com a da soma, vem,
JD
ZT ZT
A0
f (t) cos mωt dt = cos mωt dt
2
0 0
(B-8)
∞
X ZT ZT
+ An cos nωt cos mωt dt + Bn sin nωt cos mωt dt
n=1 0 0
Para m = 0, e tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-5b) e (B-5c),
ZT ZT
A0
mωt} dt =
f (t) |cos{z cos mωt dt
2
0 =1 0
| {z }
=T
(B-9)
∞
X ZT ZT
+ An cos nωt cos mωt dt +Bn sin nωt cos mωt dt
n=1 0 0
R
| {z } | {z }
=0 =0
JD
Assim, o coeficiente A0 vem dado pela expressão,
T
2
Z
A0 = f (t) dt. (B-10)
T 0
O termo 21 A0 representa o valor médio da função num período T .

Para m 6= 0, e tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-5b) e (B-5c),
ZT ZT
A0
f (t) cos mωt dt = cos mωt dt
2
0 0
| {z }
=0
∞ ZT ZT (B-11)
X
+ An cos nωt cos mωt dt +Bn sin nωt cos mωt dt
n=1 0 0
| {z } | {z }
T =0
= 2 para m=n
R
Os coeficientes An n = 1, . . . , ∞ são então dados pela expressão,

JD
T
2
Z
An = f (t) cos nωt dt. (B-12)
T 0
De forma idêntica, multiplicando a expansão de Fourier (B-3) por sin mωt e inte-
grando para o período T , obtém-se,
JDR
ZT ZT
A0
f (t) sin mωt dt = sin mωt dt
R
2
0 0
(B-13)
JD
∞
X ZT ZT
+ An cos nωt sin mωt dt + Bn sin nωt sin mωt dt
n=1 0 0
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-5a) e (B-5c), os coeficientes

Bn n = 1, . . . , ∞ são dados pela expressão
T
2
Z
Bn = f (t) sin nωt dt. (B-14)
T 0
A interpretação física da expansão em série (B-3) é que qualquer função periódica

pode ser representada como uma soma de funções harmónicas, figura B-2.
f(t)
t
=
R
JD
+
R
+
JD
...
Figura B-2: Expansão em série de Fourier
JDR
385
Ao expandir uma função periódica em série de Fourier, à medida que o número n

de termos aumenta a aproximação melhora, excepto na vizinhança de descontinuidades,
como se pode observar na figura B-3a. Aqui, o desvio para a função original torna-se
R
mais estreito com o aumento do número de termos, mas não se reduz em amplitude,
verificando-se que o erro em amplitude permanece em aproximadamente 9% mesmo
JD
quando n → ∞, figura B-3b. Este comportamento é conhecido por fenómeno de Gibbs.
f (t), Σ . . .
(a) aproximação por série de Fourier

f (t), Σ . . .
R
JD
(b) fenómeno de Gibbs
Figura B-3: Aproximação por série de Fourier
A série de Fourier (B-3) pode ainda escrever-se na forma alternativa,

∞
X
f (t) = C0 + Cn cos (nωt − φn ) (B-15)
n=1
onde
A0 Bn
q
C0 = Cn = (An )2 + (Bn )2 φn = tan−1
(B-16)
2 An
Os harmónicos Cn cos (nωt − φn ) designam-se por harmónicos de ordem n da função
f (t) e apresentam um período T /n ou frequência nω. Os coeficientes Cn representam a
amplitude de cada harmónico e os ângulos φn a respectiva fase e constituem o espectro de
R
magnitude e de fase da função f (t). Os coeficientes Cn e φn podem representar-se como

JD
linhas verticais num diagrama de amplitude e fase versus frequência, nω. Na figura B-4
representa-se um espectro típico duma função periódica.
A expansão em série de Fourier permite a descrição de qualquer função periódica
usando quer o domínio do tempo quer o domínio da frequência. Uma função periódica,
como a onda rectangular, pode ser representada no domínio do tempo, como se mostra
na figura B-5a, ou no domínio da frequência, como se ilustra na figura B-5b.
JDR
R
Cn
JD
0
π
φn
0
−π
1 2 3 4 5 6 7 8 9...
n
Figura B-4: Espectro de amplitude e de fase duma função periódica
T
F
f (t), Σ
R
JD
−F
0
t
(a) tempo
Cn
0
π
φn
0
−π
R
1 2 3 4 5 6 7 8 ...
n
JD
(b) frequência
Figura B-5: Representação no tempo e na frequência
JDR
387
Para a representação no domínio da frequência de funções não periódicas, é necessá-

rio recorrer ao integral de Fourier.
R
Função par
Uma função f (t) par caracteriza-se por verificar a condição
JD
f (t) = f (−t) . (B-17)
Para uma função par, os coeficientes Bn n = 1, . . . , ∞ são nulos e a série de Fourier

reduz-se a uma série de harmónicos de tipo cosseno da forma,
∞
1 X
f (t) = A0 + An cos nωt (B-18)
2
n=1
Refira-se que a função cos é uma função par.
Função ímpar
Uma função f (t) diz-se ímpar se verificar a condição
f (t) = −f (−t) . (B-19)

Para uma função ímpar, o coeficiente A0 e todos os coeficientes An , n = 1, . . . , ∞ são
nulos e a expansão em série de Fourier reduz-se a uma série de harmónicos de tipo seno
R
de amplitude Bn ,
JD
∞
X
f (t) = Bn sin nωt. (B-20)
n=1
Refira-se que a função seno é uma função ímpar.

R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
Anexo C Energia de deformação: barras, veios e vigas
R
JD
R
JD
389
390 Anexo C Energia de deformação: barras, veios e vigas
Tracção-compressão de barras
Deformação axial
du
R
ε= (C-1)
dx
JD
Tensão axial
du
σ = Eε = E (C-2)
dx
Energia de deformação
1
Z
U= σε dV (C-3)
2 V
Substituindo (C-1) e (C-2) em (C-3) e fazendo dV = dA dx,
2
1 du
Z Z
U= E dA dx
2 ` A dx
Z
dA = A (C-4)
A
2
1 du
Z
U= EA dx (C-5)
2 ` dx
R
Torção de veios
JD
Deformação de corte
dθ
γ=r (C-6)
dx
Tensão de corte
dθ
τ = Gγ = Gr (C-7)
dx
1
Z
U= τ γ dV (C-8)
2 V
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dA dx,
2
1 dθ dθ 1 dθ
Z Z Z Z
2
U= Gr r dA dx = Gr dA dx
2 ` A dx dx 2 ` A dx
Z
r2 dA = Ip (C-9)
R
A
2
1 dθ
Z
JD
U= GIp dx (C-10)
2 ` dx
JDR
391
Flexão de vigas
Deformação normal
d2 v
R
ε = −yκ = −y (C-11)
dx2
JD
Tensão normal
d2 v
σ = Eε = −Ey (C-12)
dx2
1
Z
U= σ dV (C-13)
2 V
Substituindo e em e fazendo dV = dA dx,
2 2
d2 v d2 v
Z Z
1 1 d v
Z Z
U= −Ey 2 −y 2 dx = E dA dx
2 ` A dx dx 2 ` A dx2
Z
y 2 dA = I (C-14)
A
2
d2 v

1
Z
U= EI dx (C-15)
2 ` dx2
R
JD
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
Anexo D Rigidez equivalente: barras, veios e vigas
R
JD
R
JD
393
394 Anexo D Rigidez equivalente: barras, veios e vigas
Rigidez axial
R
JD
P`
δ= EA
P EA
k= = (D-1)
δ `
Rigidez de torção
Mt `
θ= GIp
Mt GIp
k= = (D-2)
θ `
R
JD
R
JD
JDR
395
Rigidez de flexão
R
P `3
JD
δ= 48EI
P 48EI
k= = (D-3)
δ `3
P `3
δ= 3EI
P 3EI
k= = 3 (D-4)
δ `
R
P `3
δ= 192EI
JD
P 192EI
k= = (D-5)
δ `3
P `3
δ= 12EI
P 12EI
k= = (D-6)
δ `3
R
JD
JDR
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
Anexo E: Condições de fronteira: barras, veios e vigas
R
JD
R
JD
397
398 Anexo E: Condições de fronteira: barras, veios e vigas
Vibração longitudinal de barras
R
m u(x, t) m
JD
k k
x
x=0 x=`
(a) barra
u+
∂2u 2
ku m ∂t2 EA ∂u
∂x EA ∂u
∂x
m ∂∂t2u ku
x=0 x=`
Figura E-1: Barra com massas e elementos elásticos nas extremidades

R
Tabela E-1: Condições de fronteira para a vibração longitudinal de barras

JD
Fronteira x=0 x=` ...
livre EA ∂u
∂x = 0 EA ∂u
∂x = 0 ...
fixa u=0 u=0 ...
k linear EA ∂u
∂x = ku EA ∂u
∂x = −ku ...
c linear EA ∂u ∂u
∂x = c ∂t EA ∂u ∂u
∂x = −c ∂t ...
2 2
massa EA ∂u ∂ u
∂x = m ∂t2 EA ∂u ∂ u
∂x = −m ∂t2 ...
R
JD
JDR
399
Vibração de torção de veios
R
J J
JD
kθ kθ
x θ(x, t)
x=0 x=`
(a) veio
kθ θ θ+ kθ θ
∂θ ∂θ
GIp ∂x GIp ∂x
2 2
J ∂∂t2θ J ∂∂t2θ
x=0 x=`
Figura E-2: Veio com massas e elementos elásticos nas extremidades

R
Tabela E-2: Condições de fronteira para a vibração de torção de veios

JD
∂θ ∂θ
livre GIp ∂x =0 GIp ∂x =0 ...
fixa θ=0 θ=0 ...
∂θ ∂θ
kθ angular GIp ∂x = kθ θ GIp ∂x = −kθ θ ...
∂θ
cθ angular GIp ∂x = cθ ∂θ
∂t
∂θ
GIp ∂x = −cθ ∂θ
∂t ...
∂θ 2 2
inércia GIp ∂x = J ∂∂t2θ ∂θ
GIp ∂x = −J ∂∂t2θ ...
R
JD
JDR
400 Anexo E: Condições de fronteira: barras, veios e vigas
Vibração de flexão de vigas
R
v(x, t)
m, J m, J
JD
kα kα
x
k 0 ` k
(a) viga
∂v +
v+ ∂x
∂v
kα ∂x 2
m ∂∂t2v M MQ M MQ m ∂∂t2v
2
∂3v
J ∂x∂t 2
Q Q 3
∂ v k ∂v
J ∂x∂t 2 α ∂x
x=0 x=`
kv kv
R
Figura E-3: Viga com massas e elementos elásticos nas extremidades

JD
Tabela E-3: Condições de fronteira para a vibração de flexão de vigas
∂ v 2 ∂ v 3 ∂ v 2 ∂ v 3
livre EI ∂x2 = 0 EI ∂x3 = 0 EI ∂x 2 = 0 EI ∂x 3 = 0 ...
∂ v 2 ∂ v 2
apoiada v=0 EI ∂x2 = 0 v=0 EI ∂x 2 = 0 ...
∂v ∂v
fixa v=0 ∂x =0 v=0 ∂x =0 ...
∂ v 2 ∂ v 3 ∂ v 2 ∂ v 3
k linear EI ∂x2 = 0 EI ∂x 3 = −kv EI ∂x 2 = 0 EI ∂x 3 = kv ...
∂ v 2 ∂ v 3 ∂v ∂ v 2 ∂ v 3 ∂v
c linear EI ∂x2 = 0 EI ∂x3 = −c ∂t EI ∂x 2 = 0 EI ∂x3 = c ∂t ...
∂ v 2 ∂ v 3 ∂ v 2 ∂ v 2 3
∂ v ∂ v 2
massa EI ∂x2 = 0 EI ∂x3 = −m ∂t2 EI ∂x 2 = 0 EI ∂x3 = m ∂t2 ...
R
∂ v 2 ∂v ∂ v 3 ∂ v 2 ∂v ∂ v 3
kα angular EI ∂x2 = kα ∂x EI ∂x3 = 0 EI ∂x 2 = −kα ∂x EI ∂x 3 = 0 ...
JD
2
∂ v ∂ v 3 ∂ v 3 2
∂ v ∂ v 3 ∂ v 3
inércia EI ∂x2 = J ∂x∂t2 EI ∂x3 = 0 EI ∂x2 = −J ∂x∂t2 EI ∂x 3 = 0 ...
JDR
R
JD
Bibliografia
[1] Rao S.S., Mechanical Vibrations, Pearson Prentice Hall, New Jersey, USA, 2004.
[2] Meirovitch L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill International Editions,

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[4] Graham Kelly S., Fundamentals of Mechanical Vibrations, McGraw-Hill International

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[5] Del Pedro M., Pahud P., Mécanique vibratoire, Presses Polytechniques Romandes,
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R
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Maia and Júlio M.M. Silva, Research Studies Press Ltd., 1997.
JD
[7] Ewins D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies Press Ltd., John
Wiley & Sons Inc., 1984
[8] Bathe K.J., Finite element procedures in engineering analysis, Prentice-Hall, Inc., New
Jersey, 1982
[9] Livesley R.K., Mathematical methods for engineers, Ellis Horwood Limited, John Wi-
ley & Sons, West Sussex, England, 1989
[10] Hanselman D., Littlefield B., The Sudent Edition of Matlab : User´s Guide, Prentice-
Hall, Inc., New Jersey, 1997
R
JD
401
JD
R
JD
R
JD
R
R
JD
Índice
ângulo de fase, 56 determinante, 134

problema, 134
absorsor, 354 coeficiente de rigidez
acelerómetro, 361, 363, 365 barras, 394
piezoeléctrico, 365 veios, 394
acoplamento, 126, 133 vigas, 395
elástico, 126 coeficientes de influência
inércia, 128 flexibilidade, 169
massa, 128 inércia, 179
rigidez, 126 rigidez, 167
amortecimento condições de fronteira, 397
Caughey, 163, 220 barras, 398
R
crítico, 31 veios, 399

criticamente amortecido, 32 vigas, 400
JD
raízes, 38 condições iniciais, 29

resposta natural, 38 deslocamento, 29
não amortecido, 32 velocidade, 29
resposta natural, 33 coordenadas
proporcional, 161, 220 base modal, 159
razão, 31 generalizadas, 123
sobre-amortecido, 32 modais, 158, 215
raízes, 39 naturais, 158, 215
resposta natural, 39
sub-amortecido, 32 decremento logarítmico, 40
raízes, 34 desacoplamento, 159, 161
resposta natural, 35 base modal, 159, 161
apoios desequilíbrio, 73
antivibratórios, 349 desfasamento, 56
diferenças finitas, 118
barras algoritmo, 122
formas naturais, 258 centradas, 118
R
frequências naturais, 258 método das, 118

base modal, 216 passo de integração, 120
JD
truncada, 222 Duhamell

batimento, 66 integral de, 105
Bode
diagrama de, 81 elemento amortecedor, 9
constante de amortecimento, 10
característico elemento de massa, 10
403
404 ÍNDICE
força de inércia, 10 expansão de, 90

elemento elástico, 9 série de, 90
constante de rigidez, 9 frequência
R
paralelo, 12 razão de, 54
série, 12 ressonância, 56
JD
energia cinética frequência natural, 34, 36
forma quadrática, 182 função de resposta em frequência, 80, 83,
definida positiva, 182 84
energia potencial acelerância, 84
forma quadrática, 182 assímptotas, 86
definida positiva, 182 mobilidade, 83
semidefinida positiva, 182 receptância, 80
equação característica, 30 função de resposta impulsiva, 103, 104
raízes, 31 função periódica, 382
equação de movimento ímpar, 387
2ª lei de Newton, 19 par, 387
caracterização, 23 série de Fourier, 382, 385
linearização, 24 coeficientes de Fourier, 382
princípio d’Alembert, 21 Gibbs, 385
princípio da conservação de energia,
21 grau de liberdade, 13
trabalhos virtuais, 22 graus de liberdade, 123
equações modais, 163
R
Hamilton, 184
escoamento, 76
princípio, 184
controlo, 77
JD
harmónico
spoiler, 78
excitação fundamental, 90
força, 76 superior, 90
frequência, 77 integral
Strouhal, 77 convolução, 105
vórtices, 76 Duhamell, 105
espectro isolamento, 350
resposta ao choque, 113
Euler-Bernoulli, 280 Lagrange
excitação equações, 128, 185, 186
classificação, 15
impulsiva, 102 matriz de massa, 182
impulso unitário, 102 definida positiva, 182
passiva, 67 matriz de rigidez, 182
transiente, 105 definida positiva, 182
Duhamell, 105 semidefinida positiva, 182
exponencial complexa, 78 matriz modal, 136
R
movimento harmónico
factor de amplificação, 53, 55 amplitude, 374
JD
fasor, 79 fase, 375

força centrífuga, 73 frequência, 375
força de amortecimento, 10 período, 374
força elástica, 9 síncrono, 375
Fourier
coeficientes, 90 Newmark, 234
JDR
ÍNDICE 405
normalização, 140 degrau, 106, 107

massas modais unitárias, 140 rectangular, 107
vectores modais, 140 transitória, 50
R
Nyquist ressonância, 212
diagrama, 84 frequências, 156
JD
diagrama de, 82 rigidez dinâmica, 153
função, 153, 209
onda matriz, 209
equação de, 249, 265
ortogonalidade, 141 semidefinido
massa, 252, 269, 286 sistema, 200
matriz de massa, 198 sistema vibratório, 7
matriz de rigidez, 198 classificação, 14
rigidez, 252, 269, 286 elementos constituintes, 9
vectores modais, 141 sobreposição modal, 160, 164, 218
massa, 141 truncada, 221
rigidez, 141
teorema da expansão, 142
ortonormalidade
transformação modal, 215
matriz de massa, 199
transmissão
matriz de rigidez, 199
actica, 49
vectores modais
passiva, 49
massa, 141
transmissibilidade, 60
rigidez, 141
R
deslocamento, 69, 73, 350

absoluto, 69
problema característico
JD
relativo, 73
diferencial, 251, 267
força, 60, 350
flexão, 283
redução, 351
Rayleigh veios
função de dissipação, 129, 186 formas naturais, 274
funções admissíveis, 328 frequências naturais, 274
método da energia, 323 vibração
método da energia de, 44 batimento, 66
método de, 44 classificação, 14
princípio, 323 definição, 7
quociente, 146, 201 estacionária, 50
estacionaridade, 147, 203 formas naturais, 137
redutor, 354 frequências naturais, 137
regime modos naturais, 136
forçado, 49 nodos, 257, 270
livre, 29 permanente, 50
natural, 29 vigas
R
periódico, 89 formas naturais, 291

resposta frequências naturais, 291
JD
estacionária, 50
transiente Wilson-θ, 231
JDR
R
JD
R
JD
R
JD
Apontamentos de
U.PORTO-FEUP-DEMec

ApontamentosVSM Ed2021

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R

José Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

José Dias Rodrigues

Este documento é disponibilizado em exclusivo aos docentes e aos estudantes da Uni-

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos

Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos, Edição 2021 O presente docu-

Porto e FEUP, Janeiro de 2021

José Dias Rodrigues

3 Sistema com 1 gdl: Regime livre 29

3.9.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4 Sistema com 1 gdl: Regime harmónico 49

5 Sistema com 1 gdl: Regime periódico 89

6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 101

7 Sistema com 2 gdl: Equações de movimento 123

8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 131

9 Sistema com 2 gdl: Regime forçado 151

10 Sistema com n gdl: Equações de movimento 165

11 Sistema com n gdl: Regime livre 191

12 Sistema com n gdl: Regime forçado 207

13 Sistema com n gdl: Integração directa 225

14 Vibração transversal de cordas 237

15 Vibração longitudinal de barras 247

16 Vibração de torção de veios 263

17 Vibração transversal de vigas: Regime livre 279

18 Vibração transversal de vigas: Regime forçado 303

19 Sistemas contínuos: Métodos aproximados 319

20 Controlo de vibrações 349

21 Transdutores de vibração 361

21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

Anexo A - Movimento harmónico 371

Anexo D - Rigidez equivalente: barras, veios e vigas 393

Anexo E: Condições de fronteira 397

fc (t) força de amortecimento

fj (t) força de inércia

aij coeficiente de flexibilidade G módulo de elasticidade transversal

h(t) função de resposta impulsiva

C, C1 , C2 constantes dIc matriz identidade

cc constante de amortecimento crítico J momento de inércia

ceq constante de amortecimento equiva- Jp momento polar de inércia

E módulo de Young ` comprimento

E(t) energia mecânica instantânea L função lagrangeana

f˜ impulso unitário meq massa equivalente

[m] matriz de massa V (x) amplitude de deslocamento trans-

T (t) energia cinética instantânea x (t) deslocamento, resposta

ti instante genérico xo deslocamento inicial

T Ra transmissibilidade de deslocamento Xp amplitude do harmónico de ordem

T Rr transmissibilidade de deslocamento xp (t), x(t) resposta estacionária ou perma-

U (x) amplitude de deslocamento axial {ẍ(t)} vector de acelerações

u(x, t) deslocamento axial {ẋ(t)} vector de velocidades

vector modal Y (ω) função mobilidade

zrs (ω) função rigidez dinâmica {φ} vector modal normalizado

Variáveis (gregas) {φ}p vector modal de ordem p normali-

γ desfasamento ψp ângulo de fase do harmónico de or-

µ factor de amplificação dinâmica dem ao tempo, aceleração

µ(x) massa por unidade de comprimento δ(t) função de Dirac

φ ângulo de fase, desfasamento [•]T matriz transposta

Φ(x) função de aproximação {•}T vector transposto

[Φ] matriz modal normalizada L operador diferencial

criptive of the motion or position of a mechanical system, when the magnitude is

Definição ISO 2041-1975