TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

PEDRO DE OLIVEIRA C. JUNIOR

CONTROLE DA VELOCIDADE DE UM MOTOR DC APLICADO EM

UM MECANISMO DE TRANSMISSÃO UTILIZANDO ARDUINO

GARÇA

2012
 TECNOLOGIA EM MECATRONICA INDUSTRIAL

PEDRO DE OLIVEIRA C. JUNIOR

CONTROLE DA VELOCIDADE DE UM MOTOR DC APLICADO EM

UM MECANISMO DE TRANSMISSÃO UTILIZANDO ARDUINO

Atividade Autônoma de Projeto apresentado à

disciplina de Eletrônica Industrial e a disciplina de
Sistemas Mecânicos Aplicados curso de Tecnologia
em Mecatrônica Industrial. .

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Citação:

OLIVEIRA, P. C. J. Controle da velocidade de um motor DC aplicado em um mecanismo

utilizando arduino. AAP. Projeto acadêmico interdisciplinar. Tecnologia em Mecatrônica
Industrial. 50p.2012.
 14

RESUMO
O presente trabalho apresenta o controle da velocidade de um motor de Corrente Contínua (DC),
com um microcontrolador e a sua aplicação em um mecanismo de transmissão de movimentos. O
projeto que será abordado realizara o controle do cabeçote ou também chamado de carro de
impressão de uma impressora a jato de tinta através de um motor DC e o microcontrolador, com
esse trabalho é possível simular o movimento do cabeçote de uma máquina de Prototipagem
Rápida que será construída futuramente. Inicialmente a ideia era encontrar um mecanismo de
transmissão de movimentos para ser acoplado ao motor de passo. Com a desmontagem de uma
impressora que já não estava em funcionamento, retirando o carro de impressão foi possível
utilizá-lo no projeto. Para o controle foi utilizado a plataforma Arduino, com microcontrolador
ATMEL. Com essa implementação foi possível compreender os princípios básicos de um sistema
de controle simples de um mecanismo por meio de um microcontrolador.
 15

Sumário
RESUMO ............................................................................................................................ 14

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 18

2. OBJETIVO .................................................................................................................. 19

3. MATERIAIS E MÉTODOS ......................................................................................... 19

4. UM BREVE CONCEITO SOBRE PROTOTIPAGEM RÁPIDA ................................. 19

5. DESCRIÇÃO E DESENVOLVIMENTO DO PROJETO............................................. 20

5.1 Elementos e mecanismos de transmissão............................................................. 20

5.1.1 Tipos de transmissão de movimentos .................................................................20

5.1.2 Controle da velocidade em sistemas de transmissão. ..........................................21

5.2 Transmissão utilizada no protótipo...................................................................... 21

5.2.1 Polias .................................................................................................................21

5.2.2 Correias .............................................................................................................22

5.3 Tipos de correias................................................................................................. 22

5.4. Composição básica e materiais de fabricação de correias ................................... 23

5.5 Dimensionamento e seleção de correias em V ............................................... 24

5.5.1 Cálculo da potência projetada.............................................................................25

5.5.2 Escolha do perfil da correia ................................................................................26

5.5.3 Cálculo da relação de transmissão ......................................................................26

5.5.4 Determinação dos diâmetros das polias ..............................................................27

5.5.5 Cálculo do comprimento da correia e ajuste da distância entre centros. ..............27

 16

5.5.6 Capacidade de transmissão de potencia por correia ............................................30

5.5.7 Número de Correias necessárias para a transmissão. ..........................................33

5.5.8 Esforços na transmissão .....................................................................................33

5.6 Motor DC utilizado no projeto ........................................................................... 36

5.7 Motores de Corrente Contínua. ........................................................................... 37

5.7.1 Rotor..................................................................................................................38

5.7.2 Estator................................................................................................................38

5.8 Controle da velocidade de motores DC .............................................................. 39

5.8.1 Controle linear ...................................................................................................40

5.8.2 Modulação por Largura de Pulso (PWM). ..........................................................40

5.8.3 Controle Bidirecional da rotação em modo PWM...............................................42

5.9 Microcontroladores ............................................................................................. 43

5.9.1 Arduino..............................................................................................................43

5.9.2 Aduino Mega 2560 ............................................................................................50

5.10 Circuito Utilizado no projeto ............................................................................. 51

5.11 Carros de Impressão.......................................................................................... 52

5.12 Protótipo Final .................................................................................................. 52

5.12 Lista de materiais utilizados .............................................................................. 53

6. CONSIDERAÇÕES FINAIS ....................................................................................... 53

REFERÊNCIAS .................................................................................................................. 54

ANEXOS ............................................................................................................................. 55
 17

Anexo 1 .................................................................................................................... 55

Anexo 2 .................................................................................................................... 56
 18

1. INTRODUÇÃO
A utilização de mecanismos de transmissão que são aqueles destinados a transferir
potencia e movimento a outro sistema, assim como transmissão por correias, engrenagens,
correntes, cabos de aço entre outros tem sido constante nos sistemas mecânicos atuais. São
indispensáveis por serem realizados de diferentes formas atendendo as necessidades
principalmente industriais. Os motores DC são normalmente utilizados em sistemas de
movimento, sistemas automáticos e esteiras de linhas de produção, por possuírem controle e
acionamento simples e ocupam pouco espaço, podendo ser empregados em qualquer
equipamento comum que necessite de um controle de movimento e velocidade. (PROVENZA
1996).

A maneira mais simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente contínua é

pela modificação da tensão fornecida a ele, utilizando-se algum tipo de dispositivo externo. Os
dois tipos de controle mais utilizados para os motores são o controle linear e controle pulsante ou
PWM que são configurados em um microcontrolador (BRAGA 2012).
Um microcontrolador é um sistema computacional completo, incluída uma CPU (Central
Processor Unit), memória de dados e programa, um sistema de clock, portas de I/O
(Input/Output). Neles estão presentes os elementos básicos de um computador em menor escala.
(TORRES 2004). Uma nova tendência que tem surgido há pouco tempo e esta sendo muito
utilizado em projetos experimentais e didaticos é a plataforma Arduino. O Arduino pode ser
utilizado para desenvolver objetos interativos ou ser conectado a um computador e uma rede,
para recuperar e enviar seus dados e atuar sobre eles. A placa do Arduino e composta de um
microprocessador Atmel AVR, um cristal ou oscilador (relógio que envia pulsos de tempo em
uma frequência especificada, permitindo sua operação na velocidade adequada). E ainda são
encontrados na placa os pinos de entrada/saída do microcontrolador, sendo possível conecta-los a
outros circuitos ou sensores. (ROBERTS 2011).

Portanto este trabalho irá tratar da aplicação deste tema descrito acima em um protótipo,
contendo um conjunto de polia e correia dentada, um motor DC e um microcontrolador.
 19

2. OBJETIVO

Este trabalho terá como objetivo a simulação de um dos eixos de uma maquina RP que
também pode ser chamada de impressora 3D com base nas características de uma impressora
convencional a jato de tinta, controlando a velocidade de um motor DC e transmitindo o
movimento para a cabeça de impressão, utilizando os conceitos das disciplinas de Eletrônica
Industrial e Sistemas Mecânicos Aplicados.

3. MATERIAIS E MÉTODOS

Para o desenvolvimento do projeto será realizado um pesquisa exploratória associada com

as aulas de AAP (de - Atividade Autônoma de Projetos) da disciplina de Eletrônica Industrial em
conjunto com a disciplina de Sistemas Mecânicos Aplicados, cujo objetivo será elaborar um
projeto utilizando elementos de transmissão, e controle da velocidade de motores DC. Definido o
tema, será realizada uma pesquisa exploratória sobre os motores existentes no mercado, o micro
controlador que irá atuar no controle, e dimensionar os elementos que serão utilizados para
transmitir o movimento.

4. UM BREVE CONCEITO SOBRE PROTOTIPAGEM RÁPIDA

O termo prototipagem rápida consiste um conjunto de tecnologias utilizadas na fabricação e
desenvolvimento de objetos físicos diretamente de um sistema de projeto auxiliado por
computador (C.A.D). O processo de fabricação é baseado no principio de manufatura por
camadas, sendo realizado através da adição de material em formas de camadas planas, obtidas
diretamente do modelo CAD, fabricando modelos físicos tridimensionais (3D). O conceito de
prototipagem rápida foi desenvolvido no final dos anos 80 e desde então tem sido considerado
um marco em tecnologias de manufatura por apresentar grande economia em tempo de
fabricação. O processo se dispõe de vários tipos de tecnologias adotadas pelo mercado atual, os
métodos de deposição de matéria prima são apresentados na forma liquida, em pó ou sólidos
baseados no mesmo principio de adição de material. (VOLPATO 2007)
 20

Conforme Volapato (2007), os equipamentos ou maquinas utilizados nas tecnologias de

prototipagem rápida são denominados Impressoras Tridimensionais, desenvolvidas para criar
produtos inovadores no menor tempo possível, se diferenciando das maquinas convencionais. O
desenvolvimento de protótipos por impressão 3D é semelhante as impressoras comuns onde o
cabeçote deposita a tinta sobre o papel, linha por linha. No sistema de impressão tridimensional o
produto é desenvolvido graficamente no software CAD 3D e em seguida é fatiado seguindo a
conceituação de manufatura por camada. O material de construção presente no cabeçote é
depositado, camada por camada numa plataforma de acordo com o desenho final, formando o
protótipo.

Apesar de apresentar esse conceito agora, neste trabalho pouco se falara desde assunto pois
ainda esta sendo estudado para futuramente construir um protótipo relacionado a essa tecnologia
que utilizara a aplicação pratica descrita agora.

5. DESCRIÇÃO E DESENVOLVIMENTO DO PROJETO

5.1 Elementos e mecanismos de transmissão

São utilizados quando é necessário transferir potencia e movimento a outro sistema, assim
como a passagem de movimento de um determinado órgão da máquina para outro da mesma
máquina ou um conjunto de mecanismo, podendo haver ou não alteração na velocidade.
(MARCO 2007).

Figura 01: Exemplo de um sistema de movimento. Marco (2007)

5.1.1 Tipos de transmissão de movimentos

Na transmissão de movimento existem varios tipos de mecanismos, podemos salientar

sistemas de cremalheira; sistemas de biela-manivela; sistemas de came, engrenagens, correias e
 21

polias, correntes e rodas dentadas, entre outros. Isso ocorre porque a generalidade das máquinas
existentes complexas e variadas, sendo necessarios diferentes tipos de mecanismos que muitas
vezes se ligam uns aos outros para se obter a função que se-deseja. (PROVENZA 1996).

5.1.2 Controle da velocidade em sistemas de transmissão.

Na maioria das máquinas utilizadas atualmente, são necessários movimentos com

velocidades diferentes, implicando sistemas de transmissão que permitam operar essa mudança.
Normalmente, estes sistemas caracterizam-se por serem constituídos por redutoras que permitem
reduzir a velocidade. Existem aplicações deste tipo, como por exemplo: a caixa de velocidades de
um automóvel, constituída por um sistema complexo de engrenagens redutoras(PROVENZA
1996).

5.2 Transmissão utilizada no protótipo

Será utilizada nesse projeto a transmissão por correias, transmitindo movimento entre 2
polias, sendo aplicada no protótipo para a transmissão do movimento do carro de impressão,
simulando o movimento do eixo da impressora 3D que será desenvolvida futuramente. Essa
maquina que será construída, possuirá três eixos cartesianos (X,Y e Z), como o seu cabeçote se
encontrara no eixo X sendo idêntico a cabeça de impressão de uma impressora comum é possível
demonstrar seu movimento utilizando o carro de impressão que foi obtido.

5.2.1 Polias
Polias são mecanismos de transmissão fixos ao eixo de máquinas ou motores cujo
movimento é transmitido por correias. Se o diâmetro das polias for igual transmite-se um
movimento com a mesma velocidade, ou seja, o mesmo número de rotações por minuto, se as
polias tiverem diâmetros diferentes, além de transmitirem o movimento, alteram a velocidade. A
polia que está aclopada ao eixo da máquina chama-se polia motora ou motriz e a outra se chama
polia movida. (MARCO 2007).
 22

.
Figura 02: Exemplo simples de uma transmissão por polias. Marco (2007).

5.2.2 Correias
São elementos de máquinas que transmite força e velocidade da polia motriz, à polia
movida, é um dos sistemas mais eficientes já inventados, sendo usado em uma grande variedade
de maquinas e aplicações. Um dos motivos da sua utilização é quando a distância entre dois eixos
é grande sendo impossível o uso de engrenagens. (PROVENZA 1996).

5.3 Tipos de correias

Conforme Marco (2007), as correias mais utilizadas são planas e as trapezoidais. A
correia trapezoidal ou em “V” é inteiramente fabricada com seção transversal em forma de
trapézio e o seu emprego é bastante comum em sistemas mecânicos por não apresentarem
deslizamento, ruídos e choques. É feita de borracha revestida de lona e é formada no seu interior
por cordonéis vulcanizados para suportar as forças de tração, como mostra a imagem abaixo.
 23

Figura 03: Representação do interior da correia em “V”. Almeida (2004)

Tem-se ainda a correia Sincronizadora ou também chamada de correia dentada. São

correias em que a base apresenta dentes transversais à largura da correia, que servem para
encaixar nos sulcos ou dentes das polias, realizando um “engrena mento” entre as duas.
Geralmente possuem um filamento de aço internamente.
Ainda realizam trabalho silencioso tanto em baixa como em alta rotação, não sendo necessária a
lubrificação do acionamento.

Figura 04: Polia e correia dentada. Almeida (2004)

5.4. Composição básica e materiais de fabricação de correias

Atualmente as mais comuns são compostas de vários materiais diferentes, as correias mais antigas
eram fabricadas em couro. Mais hoje em dia o material é utilizado apenas para correias planas. A
composição das correias modernas é de material compósito, uma mistura de polímeros com fibras vegetais
 24

ou materiais metálicos (arames ou cabos de aço). A seguir é mostrada a composição básica dos principais
tipos de correias modernas. ( ALMEIDA 2004).

Figura 05: Composição básica de uma correia atual. Almeida (2004)

5.5 Dimensionamento e seleção de correias em V
O conjunto de polias e correias utilizadas nesse trabalho já se encontrava no protótipo, sendo adequada
para transmitir o movimento da cabeça de impressão de um lado para o outro. A seguir será mostrado como é feito
o dimensionamento ideal das correias, passo a passo de acordo com os dados obtidos, seguindo os procedimentos
corretos. Para o cálculo de correias em V são apresentados os dados obtidos no projeto:
 Um motor DC com 0.1 CV (Cavalo Vapor) de potência e 1.760 RPM (Rotações por
Minuto), estipula-se que o motor acionará uma polia que permanecerá com a rotação de
880 RPM.
 Considera-se a distancia entre centros de C: 350 milímetros (mm)
 Coeficiente de atrito µ: 0,25.
 Serviço normal, com condição de trabalho leve e sem sobrecarga, com menos de 6horas
por dia.
 Correia em V, Gates HI-Power II.
 Admite-se: 10 mm para o diâmetro nominal da polia menor.
 25

5.5.1 Cálculo da potência projetada

Geralmente nas transmissões, sempre é conhecida a potência da máquina condutora (P).
Esta deve ser multiplicada por um fator de serviço que levará em consideração certas condições
de funcionamento, tais como o arranque, o tempo de funcionamento, a carga (intermitente ou
contínua), o tipo de choque e etc.. Quando a potência da máquina conduzida for conhecida esta
pode ser utilizada como potência projetada ou potência de projeto (Np) dada pela multiplicação
da potência do motor: N, pelo fator de serviço: F.

O fator de serviço (FS) é dado na tabela de catálogo, com base na aplicação do

equipamento. Como a transmissão irá apenas movimentar a cabeça de impressão não requer um
fator de serviço considerável. Abaixo é apresentada a tabela simples com fatores de serviço que
devem ser utilizado quando se tem conhecimento das máquinas que irão trabalhar.(ALMEIDA
2004)

Tabela 01: Fator de serviço. Marco (2007)

 26

Assim foi adotado o valor 1,0 na tabela. Portanto a potência de projeto resultará em:
NP = 0,1CV x 1,0
NP = 0,1CV

5.5.2 Escolha do perfil da correia

No quadro da próxima página é selecionado o perfil adequado, de acordo com a rotação e

a potência de projeto. E ainda é possível definir o diâmetro nominal da polia menor. A região
onde estiver a interseção mostrará o perfil de correia mais indicado, que é no caso a região A.

Tabela 02: Seleção do perfil de correias HI-Power II. Marco (2007)

5.5.3 Cálculo da relação de transmissão

i
A relação de transmissão adotada por “ ”, é calculada com a seguinte equação:

Onde:
 27

 N1=Rotação da polia motora.

 N2=Rotação da polia movida.
 d = Diâmetro da polia menor(motora)
 D = Diâmetro da polia maior (movida).

Assim a relação de transmissão será: i = 2

i = 1760 = 2
880

5.5.4 Determinação dos diâmetros das polias

É determinado o diâmetro nominal da polia menor, multiplicando seu diâmetro pela

relação de transmissão, tendo assim o diâmetro nominal da polia maior, ou seja:

D= 2 x10 = 20 mm

5.5.5 Cálculo do comprimento da correia e ajuste da distância entre centros.

O calculo do comprimento nominal da correia é dado pela equação:

Onde:

L = Comprimento da correia

C = Distância entre centros

Como a distancia entre centros foi fixada em: 350 mm, o comprimento da correia será:

L = 2 x 350 + 1,57 x (20+10) + (20 – 10)²

4 x 350

L = 748 m
 28

Depois de ser obtido o comprimento L da correia, é possível encontrar a correia mais

indicada para o projeto de acordo com a tabela abaixo:

Tabela03: Comprimento das correias HI-Power II. Marco (2007)

Na coluna do perfil A, o valor mais próximo, adotado para L é de: 695. Assim a correia
encontrada é A-26.
 29

Para ajustar a distância entre centros utiliza – se a seguinte equação:

C= A – h x (D – d)

Onde:

 C = A distancia entre centros corrigidos

 A = Comprimento de ajuste.

 H = Fator de correção entre centros

Para determinar o comprimento do ajuste A, utiliza-se:

A = L – 1,57 x (D-d)

Resolvendo a equação tem-se:

A = 748 – 1,57 x (20-10)

A = 732,3 mm

O fator h obtém-se da relação: D-d/A:

D-d = 20-10 = 0,013

A 732,3

Como o valor obtido acima não se encontra na tabela abaixo, por ser um valor muito
baixo, estipula-se para o fator h = 0,005 que é o valor intermediário entre os dois primeiros
fatores da tabela.

Tabela 04: Fator de correção da distância entre centros. Marco (2004)

 30

E finalmente obtém-se a distancia entre centros corrigidos:

C = 732,3– 0,001(20-10)

C = 365 mm

Assim para esse projeto será necessário o ajuste da distancia entre centros, já que a
distancia obtida no protótipo é: C = 350 mm e a distância calculada é de: C=365mm.

5.5.6 Capacidade de transmissão de potencia por correia

É admitida através do seguinte calculo:

Npc = (Nb + Na) x Fcc x Fcac

Onde:
 NB = Potência básica por correia.
 NA = Potencia adicional.
 FCC= Fator de correção do comprimento.
 FCAC= Fator de correção do arco de contato.

A potência básica é definida através da rotação do eixo mais rápido e o diâmetro da polia
(mm). Como o diâmetro da polia é extremamente pequeno, foi considerado o valor mínimo para
o diâmetro encontrado na tabela de potencia básica. (Anexo 1)

Para N= 1.760 RPM e d = 10 mm, foram estipulados Nb = 0,73 CV por Correia

 31

A potência adicional se encontra na mesma tabela, através da relação entre a rotação e a

própria relação de transmissão. No projeto temos a relação de transmissão i = 2 e a rotação de

1.760 RPM. Foi encontrado o valor de NA = 0,33 CV.
Para determinar o fator de correção de comprimento (Fcc), consulta-se a tabela abaixo.
Ele é determinado na coluna do perfil A, em função da correia que foi calculada anteriormente.
Para a correia A-68, encontra-se na tabela Fcc = 1,00.

Tabela 05: Fator de correção do comprimento. Marco (2004)

 32

O fator de correção do arco de contato (Fcac) encontra-se na tabela 6, mais primeiro é

necessário determinar o arco de contato, que é obtido da seguinte maneira:

D – d = 20 – 10 = 0,02

C 365

Obtendo o valor do arco de contato consulta-se a tabela:

D–d Arco de Contato da Fcac

polia menor ( Graus)
C

0,00 180 1,00

0,10 174 0,99

0,30 163 0,96

0,40 157 0,94

Tabela 06: Fator de Correção do Arco de Contato. Marco (2007)

No calculo obteve-se o arco de contato = 0.02, que foi considerado na tabela o valor de
0,00 encontrando Fcac = 1,00 e o seu ângulo é de 180°.

Então se calcula a equação completa, obtendo o valor de Npc:

Npc = (Nb + Na) x Fcc x Fcac

Npc = (0,73 + 0,33) x 1,00 x1,00

Npc = 1.06 CV/Correia.

 33

5.5.7 Número de Correias necessárias para a transmissão.

Determina-se o numero de correias necessárias através da potência projetada calculada

anteriormente, pela capacidade de potência transmitida pela correia.

Nca = Np = 0,1 = 0,95

Npc 1,06

Padronizando o valor a transmissão utilizará uma correia. A-68 Gates HI-Power II.

5.5.8 Esforços na transmissão

São calculados os esforços que atuarão no sistema de transmissão indicados na imagem

abaixo.

Figura 6: Esforços atuantes na transmissão do protótipo

 34

5.5.8.1 Torque do Motor

Calcula-se o torque em que o motor irá trabalhar de acordo com o calculo abaixo:

MTmotor = 71620 Nmotor

nmotor

Onde:

 MT = Torque do motor ( Momento de Torção).

 Nmotor = Potência do motor (CV).

 nmotor = Rotação do motor ( RPM).

Aplicando os valores na equação obtém-se:

MTmotor = 71620 0,1 = 4,06 Kgf.cm

1.760

5.5.8.2 Força Tangencial

FT = 2MTmotor

Dn1

Onde:

 FT = Força Tangencial (Kgf)

 Dn1 = Diâmetro nominal da polia menor ( cm)

A força tangencial é igual a:

FT = 2 x 4,06 = 8,12Kgf

1
 35

5.5.8.3 Esforços F1 e F2

Para determinar os esforços F1 e F2, seguem as duas equações utilizadas:

F1 – F2 = FT (1)

F1 = e^µ.αrd (2)

F2

Onde:

 FT = Força tangencial

 e = Base dos logaritmos neperianos: e = 2,71

 µ = Coeficiente de atrito

 αrd = Ângulo do Arco de contato (Radianos)

O ângulo do arco de contato, determinado em 180° foi obtido anteriormente na tabela 06. Agora
este deve ser transformado em radianos conforme e mostrado a seguir:

αrd = α° x π = 180 x 3,14 = → αrd = 3,14

180 180

O coeficiente de atrito foi determinado para o projeto em µ = 0,25.Portanto pode-se desenvolver a

equação 2:

F1 = 2,71^(0,25 x 3,14) → F1 =2,71^0,78 → F1 = 2,5F2

F2 F2

Substituindo na equação 1 tem –se que:

F1 – F2 = FT → 2,5F2 – F2 = 8.12

F2 = 8,12 Kgf

Pela equação F1 = 2,5F2, conclui-se que:

F1 = 2,5F2 → 2,5 x 0,81

F1 = 16,24 Kgf.
 36

5.5.8.4 Resultante F

E por fim determina-se a força resultante na transmissão, utilizando a equação abaixo. Na

fórmula o cosseno do ângulo entra em módulo, pois as cargas F1 e F2 serão sempre acumulativas
não sendo possível subtrai-las.

F = √ F1² + F2² + 2F1xF2 x I CosαI

F = √ 16,24² + 8,12² + 2x 16,24x8,12 x I cos 180°I

F = 24,35 Kgf
Assim têm-se todos os dados para projetar um sistema de transmissão por correias
adequadas para o projeto. Além de todos os dados relacionados devem-se tomar alguns cuidados
com a manutenção das correias, verificando sempre o desgaste das polias, examinar se o local de
trabalho não há contaminações e outros fatores que possam comprometer a vida útil da correia.
Nunca se devem instalar inversores de freqüência e redutores de velocidade sem dimensionar
corretamente a correia e polias para a nova situação da maquina.

5.6 Motor DC utilizado no projeto

Neste projeto utiliza-se um motor DC com as seguintes características descritas abaixo:

Modelo Rs-385sa-2067

Tensão nominal 24 vdc

Velocidade ( r/ min ) 2165

Sem carga
Atual ( um ) 0.217

Velocidade ( r/ min ) 1760

Atual ( um ) 1.05

Torque ( mnm ) 9.41

A máxima eficiência
Saída ( w ) 19.17

Ef. ( % ) 75.11

Tabela 07: Características do Motor DC utilizado no projeto

 37

5.7 Motores de Corrente Contínua.

Um motor elétrico é um dispositivo que transforma energia elétrica em energia mecânica

em geral. É acionado com a presença da corrente elétrica, sendo continua ou alternada. No caso
deste projeto é utilizado o motor de corrente contínua. Os motores de corrente continua (DC) são
conhecidos por seu controle preciso de velocidade e por seu ajuste fino, são largamente utilizados
em aplicações que exigem tais características. É constituído por um circuito indutor, um circuito
induzido e ainda um circuito magnético. A parte fixa do motor é chamada de estator e a parte
móvel chama-se de rotor. (FRANCHI, 2008)

Figura 07: Exemplo de um Motor DC. Franchi (2008)

Para iniciar o giro do rotor, é necessário aplicar um toque que é gerado por forças magnéticas que
atuam entre os polos magnéticos do rotor e estator. Essas forças de atração ou de repulsão, são capazes de
fazer com que os polos móveis do rotor girem, produzindo o movimento para o motor. A velocidade pode
variar, aumentando ou diminuindo, até que os atritos ou cargas ligadas ao eixo reduzam o torque
resultante ao valor 'zero'. Após esse ponto, o rotor passa a girar com velocidade angular constante
(TORRES 2004).

Figura 08: Exemplo de acionamento do motor. Torres (2004)

 38

5.7.1 Rotor

Possui um núcleo magnético constituído de um pacote de chapas de aço magnético

laminadas, com ranhuras axiais para alojar o enrolamento da armadura. O enrolamento de
Armadura composto de um grande número de espiras em série ligadas ao comutador. O giro da
armadura faz com que seja induzida uma tensão neste enrolamento (TORRES 2004).

O Comutador: é constituído de lâminas de cobre isoladas umas das outras por meio de
lâminas de mica (material isolante). Tem por função transformar a tensão alternada induzida
numa tensão contínua. O eixo é o elemento que transmite a potência mecânica do motor a uma
carga a ele acoplada. (FRANCHI, 2008)

Figura 09: Exemplo de Acionamento magnético. Torres (2004).

5.7.2 Estator

São constituídos por:

 Enrolamento auxiliar de campo: Fica alojado sobre o polo principal, tem por função
compensar a reação da armadura reforçando o campo principal.

 Polos de Comutação: Se encontram na região entre os polos e constituídos por um

conjunto de chapas laminadas sobrepostas.

 Enrolamentos de Comutação: São ligados em série com a corrente de armadura, e

percorridos por ela, facilitando a comutação e evitando o aparecimento de centelha mento
no comutador;
 39

 Polos de Comutação: São alojados na região entre os polos e constituídos por um conjunto
de chapas laminadas justapostas

 Enrolamento de Compensação: são alojados em ranhuras na superfície dos pólos de

excitação (sapatas polares). Eliminam os efeitos do campo da armadura. São aplicados em
máquinas de alta potência, devido ao custo adicional de fabricação e dos materiais;

 Conjunto Porta-Escovas e Escovas: Basicamente é a estrutura mecânica que aloja as

escovas. É montado de tal forma que possa ser girado para um perfeito ajuste da
comutação da máquina. As escovas são constituídas de material condutor e deslizam
sobre o comutador quando este gira; elas são pressionadas por molas contra a superfície
do comutador. As escovas também conectam o circuito externo da máquina com o
enrolamento da armadura. (FRANCHI, 2008)

Figura10: Composição do Estator. Franchi (2008).

5.8 Controle da velocidade de motores DC

A maneira mais simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente contínua é

pela modificação da tensão fornecida a ele, utilizando-se algum tipo de dispositivo externo. Os
 40

dois tipos de controle mais utilizados para os motores são o controle linear e controle pulsante ou
PWM. (BRAGA 2012)

5.8.1 Controle linear

Este tipo de controle varia linearmente a tensão ou corrente aplicada numa carga,
denominado "controle linear" de potência. No entanto, os motores de corrente contínua têm uma
característica de inércia que impede que eles respondam às tensões muito baixas e esse método de
controle não é muito utilizado, por apresentar a desvantagem de não ser possível manter o
controle sobre o torque e a velocidade em baixas rotações. Também não é possível fazer com que
os motores sejam acionados de maneira suave, sendo um método ineficiente para partida.
(BRAGA 2012)

5.8.2 Modulação por Largura de Pulso (PWM).

Uma maneira de se obter um controle mais preciso sobre o torque e a velocidade de

motores de corrente contínua, é através da Modulação de Largura de Pulso (PWM, de Pulse
Widith Modulation). Este método não controla a corrente no motor de forma constante, mas sim
através de pulsos, os quais atuam sobre a média da corrente que circula através da carga. Esta
técnica é utilizada neste projeto. (BRAGA 2012)

O PWM consiste num método de controle chaveado de tensão em freqüências

relativamente altas. Assim um dispositivo eletrônico faz com que a chave seja ligada e desligada
sobre determinado tempo, obtendo uma tensão média aplicada ao motor.

Figura 11: Controle PWM. Adaptado (BRAGA 2012)

 41

Com esse procedimento, a tensão de cada pulso se mantém igual à máxima da fonte, mas seu
valor médio aplicado ao motor será apenas metade do valor de entrada. O motor não é alimentado
diretamente com a corrente contínua, antes um dispositivo eletrônico controla a chave ligando e
desligando rapidamente o circuito, de modo a produzir pulsos retangulares com a duração e o
espaçamento iguais, tendo um controle sobre a potência final aplicada a carga.Para alterar a
velocidade do motor é necessário alterar os pulsos aplicados de duas formas, ou seja, aumentando
ou diminuindo a duração dos pulsos: Para aumentar a duração dos pulsos é necessário manter a
chave mais tempo ligada do que desligado, assim motor recebe alimentação por mais tempo e na
média ele terá uma alimentação correspondente a uma tensão maior. (BRAGA 2012)

Figura 12: Controle da velocidade variando a tensão média na carga. Adaptado (BRAGA 2012)

Para diminuir a velocidade do motor, basta reduzir a largura dos pulsos, ou seja, manter a
chave menos tempo ligada.

Figura 13 : Reduzindo a largura de pulsos. (BRAGA 2012)

 42

5.8.3 Controle Bidirecional da rotação em modo PWM

Além do controle da velocidade dos motores DC, é possível controlar o sentido de giro do
seu eixo, ou seja, é possível fazer com que o motor inverta sua rotação, e possa girar tanto em
sentido horário como anti-horário, através de circuitos que são chamados de ponte “H”. Na
figura 14 é mostrado um exemplo de um circuito em ponte H, que geralmente são compostos por
transistores, diodos e fonte de alimentação. Podem ser usados de diversas maneiras, sendo a mais
simples quando os transistores T1 e T4 estão abertos, T2 e T3 estão fechados, causando um fluxo
positivo de corrente na armadura da direita para a esquerda. Caso contrário, T1 e T4 abertos e T2
e T3 fechados o sentido do fluxo de corrente é invertido. Isso permite o controle do sentido de
rotação do motor.( TORRES 2004)

Figura 14: Circuito de controle do sentido de rotação do motor (TORRES 2004)

É mostrada na figura 15 a forma de onda pelos terminais do motor e a tensão média

variando continuamente de acordo com a variação da largura do pulso do sinal de controle.

Figura 15: Tensão PWM aplicada ao motor. (TORRES 2004)

 43

5.9 Microcontroladores

De acordo com Braga e Torres (2012 2004). Um microcontrolador é um sistema

computacional completo, incluída uma CPU (Central Processor Unit), memória de dados e
programa, um sistema de clock, portas de I/O (Input/Output). Neles estão presentes os elementos
básicos de um computador em menor escala, assim como:

 Unidade Central de Processamento (CPU)

 Sistema de clock para dar seqüência às atividades da CPU

 Memória para armazenamento de instruções e para manipulação de dados

 Entradas para interiorizar na CPU informações do mundo externo

 Saídas para exteriorizar informações processadas pela CPU para o mundo externo

 Programa (firmware) para definir um objetivo ao sistema

Neste projeto utiliza-se o microcontrolador Arduino Mega 2560, é um microcontrolador

didático, de código aberto, fácil acesso, simples construção e baixo custo.

5.9.1 Arduino
É um microcontrolador de placa única, com um conjunto de software para programá-lo.
Pode-se definir o Arduino como um pequeno computador, no qual é possível programar para
processar entradas e saídas entre o dispositivo e os componentes externos conectados a ele. O
Arduino e o que chamamos de plataforma de computação física ou embarcada, ou seja, um
sistema que pode interagir com seu ambiente por meio de hardware e software. (ROBERTS
2011)
 44

Figura 16: Arduino UNO (ROBERTS 2011)

O Arduino surgiu em 2005, na Itália, com um professor chamado Massimo Banzi, que
queria ensinar eletrônica e programação de computadores a seus alunos de design, para que eles
usassem em seus projetos de arte, interatividade e robótica. Porém, encontrou dificuldades, já que
eram pessoas que não são da área. Outra dificuldade era a inexistência de placas poderosas e
baratas no mercado. Foi pensando nisso que Massimo decidiu criar essa placa, com a ajuda de
seu aluno, David Mellis, que ficou responsável por criar a linguagem de programação do
Arduino. Com isso muitas pessoas conseguiram utilizar o Arduino e fazer coisas incríveis,
surgindo assim essa fama mundial da eletrônica. (UFMS 2012).
O Arduino pode ser utilizado para desenvolver objetos interativos ou ser conectado a um
computador e uma rede, para recuperar e enviar seus dados e atuar sobre eles. A placa do
Arduino e composta de um microprocessador Atmel AVR, um cristal ou oscilador (relógio que
envia pulsos de tempo em uma frequência especificada, permitindo sua operação na velocidade
adequada) e um regulador linear de 5 volts. E ainda são encontrados na placa os pinos de
entrada/saída do microcontrolador, sendo possível conecta-los a outros circuitos ou sensores.
(ROBERTS 2011)
 45

5.9.1.1 Software e programação do Arduino

O ambiente de desenvolvimento Arduino, (IDE de Integrated Development Environment),
é um software livre, utilizado para programação. Ele pode ser instalado em qualquer tipo de
sistema operacional Windows, sendo também necessária a instalação do driver correto para o
sistema operacional. O IDE contém um editor de texto para a escrita de código, uma área de
mensagens, um console de texto, uma barra de ferramentas com botões para variadas funções, e
uma série de menus. Ele se conecta ao hardware do Arduino, permitindo o upload de programas
e a comunicação com eles. (ROBERTS 2011)
Os programas escritos usando Arduino são chamados sketches. Esses sketches são escritos
no editor de texto, e são salvas com a extensão de “arquivo. ino”. Elas permitem funcionalidades
como recortar e colar, procurar e substituir texto. Na área de mensagem, temos retorno de ações
como salvar e exportar, além da exibição de erros. O console mostra a saída de texto do Arduino,
incluindo mensagens de erro completas e outras informações (UFMS 2012).

Figura 17: Ambiente de desenvolvimento (IDE) do Arduino. (ROBERTS 2011)

 46

Alguns dos principais comandos disponíveis:

 Barra de Menus: Se encontra no topo da janela IDE, com os itens File, Edit, Sketch,
Tools, Help, entre outros. São botões que fornecem acesso conveniente as funções mais
utilizadas dentro desses menus.

Figura 18: Barra de Menus (ROBERTS 2011)

Na tabela abaixo estão as funções de cada botão:

Tabela 07: Funções de cada botão da barra de menu (ROBERTS 2011)

A plataforma de implementação dos programas em Arduino é baseada na

linguagem C, preservando sua sintaxe na declaração de variáveis, na utilização de
operadores e manipulação de vetores. Mais o Arduino necessita de duas funções
elementares: Setup () e Loop (), ao invés de uma função main( ).
 47

A função setup é utilizada para inicializar variáveis, configurar o modo dos pinos e incluir
bibliotecas. Esta função é executada automaticamente uma única vez, assim que o kit Arduino é
ligado ou reiniciado.
Sintaxe:
void setup()
{
.
:
}
A função loop faz exatamente o que seu nome sugere: entra em looping (executa sempre o
mesmo bloco de código), permitindo ao seu programa executar as operações que estão dentro
desta função. A função loop( ) deve ser declarada após a função setup( )
Sintaxe:
void loop()
{
.
:
}

5.9.1.2 Funções de Entrada e Saída Digital

 PinMode( ): Configura o pino especificado para que se comporte ou como uma entrada ou
uma saída. Deve-se informar o número do pino que se deseja configurar e em seguida, se o
pino será determinado como uma entrada(INPUT) ou uma saída(OUTPUT).
Sintaxe:
PinMode(pino, modo);
 48

 DigitalWrite( ): Escreve um valor HIGH ou LOW em um pino digital. Se o pino foi

configurado como uma saída, sua voltagem será determinada ao valor correspondente: 5V
para HIGH e 0V para LOW. Se o pino está configurado como uma entrada, HIGH
levantará o resistor interno de 20KOhms e LOW rebaixará o resistor.
Sintaxe:
digitalWrite(pino, valor)

 DigitalRead( ): Realiza a leitura do valor de um pino digital especificado e retorna um

valor HIGH ou LOW.
Sintaxe:
Int digitalRead(pino)

 Exemplo:
/* Exemplo de função sobre de Entrada e Saída Digital */

int ledPin = 13; // LED conectado ao pino digital 13

int bot = 7; // botão conectado ao pino digital 7
int val = 0; // variável para armazenar o valor lido
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // seta o pino digital 13 como uma saída
pinMode(bot, INPUT); // seta o pino digital 7 como uma entrada
}
void loop()
{
val = digitalRead(bot); // lê o pino de entrada
digitalWrite(ledPin, val); // acende o LED de acordo com o botão 23.
}

Essa função transfere para o pino 13, o valor lido no pino 7 que é uma entrada. (UFMS
2012).
 49

5.9.1.2 Funções de Entrada e Saída Analógica

Utiliza o PWM para obter resultados analógicos com meios digitais. Essa função pode ser
usada para acender um LED variando o seu brilho, ou girar um motor com velocidade variável,
utilizando a função analogWrite( ). O pino gera uma onda quadrada estável com o ciclo de
rendimento especificado até que um analogWrite( ), um digitalRead( ) ou um digitalWrite( ) seja
usado no mesmo pino. As saídas PWM geradas pelos pinos 5 e 6 terão rendimento de ciclo acima
do esperado. Isto se deve às interações com as funções millis( ) e delay( ), que compartilham o
mesmo temporizador interno usado para gerar as saídas PWM. (UFMS 2012).
Sintaxe:
analogWrite(pino, valor);

 AnalogRead( ): Realiza leitura do valor de um pino analógico especificado.

Sintaxe:
int analogRead(pino);

/* Exemplo de função sobre Entrada e Saída Analógica */

int ledPin = 9; // LED conectado ao pino digital 9
int analogPin = 3; // potenciômetro conectado ao pino analógico 3
int val = 0; // variável para armazenar o valor lido
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // pré-determina o pino como saída
}
void loop()
{
val = analogRead(analogPin); // lê o pino de entrada
analogWrite(ledPin, val/4); //
}
Torna o brilho de um LED proporcional ao valor lido em um potenciômetro.
 50

5.9.2 Aduino Mega 2560

Existem diversos modelos e versões para o Arduino, nesse projeto utiliza-se a placa
Arduino Mega 2560. Esse modelo apresenta algumas vantagens em relação aos outros por
possuir 54 pinos de entradas e saídas, dos quais, 14 são utilizados como saída PWM, podendo ser
aplicado em projetos maiores devido a esse numero de pinos, inclusive futuramente fará parte da
impressora 3D, já que ela será composta por 5 motores e 2 sensores de temperatura que serão
controlados por este Arduino. (ROBERTS 2011)

Figura 19: Arduino Mega 2560.(ROBERTS 2011)

O Arduino Mega 2560 é uma placa de micro controlador baseada no ATmega2560, que
possui 54 pinos de entradas/saídas digitais, 16 entradas analógicas, 4 UARTs (portas seriais de
hardware), um oscilador de cristal de 16 MHz, uma conexão USB, uma entrada de alimentação,
uma conexão ICSP e um botão de reset. Possui 256 KB de memória flash para armazenamento de
código (dos quais 8KB são usados pelo bootloader), 8 KB de SRAM e 4 KB de EEPROM.
(UFMS 2012).
 51

5.10 Circuito Utilizado no projeto

Para este projeto foi construído o circuito que é mostrado na imagem abaixo, utilizando o
software Proteus, como o método de controle da velocidade do motor é o PWM, utiliza-se o
circuito ponte H, que já foi descrita anteriormente para inverter o sentido de rotação. Os
dispositivos eletrônicos que ligam e desligam o circuito são transitores bipolares, e o
microcontrolador controla a velocidade de chaveamento e os demais itens do circuito. Este
circuito é alimentado com uma fonte de tensão de 12 V, pode ser uma fonte qualquer, simples e
comum. Assim do lado direito do motor é feito o controle PWM e o lado esquerdo é responsável
pelo sentido de rotação. Seu funcionamento é da mesma que forma que foi explicado no item
5.8.3, sobre o controle bidirecional de rotação do motor. As saídas do sentido e PWM vão para os
pinos 5 e 6 do microcontrolador.

Figura 20: Circuito Ponte H utilizado no projeto

 52

5.11 Carros de Impressão

Para estrutura mecânica do projeto foi utilizado o conjunto do carro de impressão, de uma
impressora comum a jato de tinta da empresa Epson. Nele se encontra as duas polias e a correia
para transmitir o movimento do cabeçote onde se encontram os cartuchos de tinta.

Figura 21: Estrutura Mecânica

5.12 Protótipo Final

A imagem abaixo mostra a placa Arduino conectada ao motor para realizar o controle.

Figura 22: Protótipo

 53

5.12 Lista de materiais utilizados

 2 Transistores TIP31

 2 Transistores TIP 32

 4 Transistores BC184

 4 Resistores de 1KΩ

 1 Fonte de Alimentação 12V

 1 Protoboard

 1 Microcontrolador Arduino ATMega2560

 1 Carro de Impressão com um conjunto de polia e correia – Impressora Epson

6. CONSIDERAÇÕES FINAIS

Este trabalho apresenta um projeto desenvolvido de uma forma bem simples, realizando o
controle de um motor DC, aplicando a um sistema de transmissão, simulando os movimentos de
uma maquína. Apesar de serem movimentos simples, tem contribuído para o aprendizado e
conhecimento na área de eletrônica de controle e sistemas mecânicos de transmissão, fornecendo
uma base geral para a criação e desenvolvimento de uma maquína ou aparelho automático. O
trabalho não obedeceu apenas às exigências das disciplinas, mais buscou aplicação em um
projeto maior e mais completo, demostrando que não foi em vão os conhecimentos adquiridos
 54

REFERÊNCIAS

A., E. TORRES. Introdução ao acionamento e funcionamento de motores DC. Relatório

Técnico de iniciação científica, 2004.

BRAGA, N. Controles PWM de potência. Disponível em: <

http://www.newtoncbraga.com.br/index. php/automacao-industrial/775-controles-pwm-de-
potencia-art006.html>. 2012.

FLAVIO de MARCO. Elementos de Máquinas II. DEM/UFRJ – EEK 444.2007

F. J. ALMEIDA. Sistemas Mecânicos e Elementos de Maquinas. 2004

FRANCHI, Claiton Moro. Acionamentos Elétricos. 4 ed. São Paulo: Érica, 2008.

UFMS. Introdução ao Arduino – Faculdade de Computação FACOM, GRUPO DE

ROBÓTICA., 2012.

M. McROBERTS. Arduino Básico. 1 ed. São Paulo: Novatec, 2011.

PROVENZA, F. Projetista de maquinas. 71 ed. São Paulo: F. Provenza, 1996.v.1

 55

ANEXOS

Anexo 1

Tabela de classificação de Potência por correia

 56

Anexo 2

Código de Programação utilizado no projeto:

// Comando de motores usando ponte H

// ————————————————————————— Motores
int motor_esquerdo[] = {5, 6}; //pinos do motor1
int motor_direito[] = {7, 8}; //pinos do motor2
// ————————————————————————— Setup
void setup() {
Serial.begin(9600);
// Seleciona motores
int i;
for(i = 0; i < 2; i++){
pinMode(motor_esquerdo[i], OUTPUT);
pinMode(motor_direito[i], OUTPUT);
}
}

// —————————————————————————
Loop
void loop() {
motor_frente();
delay(1000);
//mudança de sentido
motor_parar();
motor_re();
delay(1000);
//mudança de sentido
motor_parar();
vire_direita();
delay(1000);
 57

//mudança de sentido
motor_parar();
vire_esquerda();
delay(1000);
//mudança de sentido
motor_parar();
motor_parar();
delay(1000);
//mudança de sentido
motor_parar();
delay(1000);
}

// —————————————————————————
Drive do motor: coordena as funções de parada, frente, direita e esquerda
void motor_parar(){
digitalWrite(motor_esquerdo[0], LOW);
digitalWrite(motor_esquerdo[1], LOW);
digitalWrite(motor_direito[0], LOW);
digitalWrite(motor_direito[1], LOW);
delay(250);
}
void motor_frente(){
digitalWrite(motor_esquerdo[0], HIGH);
digitalWrite(motor_esquerdo[1], LOW);
digitalWrite(motor_direito[0], HIGH);
digitalWrite(motor_direito[1], LOW);
}
void motor_re(){
digitalWrite(motor_esquerdo[0], LOW);
digitalWrite(motor_esquerdo[1], HIGH);
digitalWrite(motor_direito[0], LOW);
digitalWrite(motor_direito[1], HIGH);
}
 58

void vire_esquerda(){
digitalWrite(motor_esquerdo[0], LOW);
digitalWrite(motor_esquerdo[1], HIGH);
digitalWrite(motor_direito[0], HIGH);
digitalWrite(motor_direito[1], LOW);
}
void vire_direita(){
digitalWrite(motor_esquerdo[0], HIGH);
digitalWrite(motor_esquerdo[1], LOW);
digitalWrite(motor_direito[0], LOW);
digitalWrite(motor_direito[1], HIGH);
}
Pedro de Oliveira

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