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Transformada de Laplace

Samuel da Silva1 , Centro de Engenharias e Ciências Exatas, Universidade


Estadual do Oeste do Paraná, UNIOESTE, Campus de Foz do Iguaçu.

1 Objetivos
A análise de sistemas dinâmicos envolve no geral o estudo de modelos
descritos por equações diferenciais no domínio do tempo. O uso de trans-
formadas para mudança de domínio pode em algumas situações tornar o
problema mais simples de ser trabalhado. Em especial a transformada de
Laplace permite transformar uma equação diferencial em uma equação algé-
brica. Este artigo apresenta as definições e propriedades da Transformada
de Laplace que a tornam uma poderosa ferramenta para análise de sistemas
dinâmicos [1].

2 Definição
O interesse é trabalhar com funções temporais f (t). A transformada de
Laplace da função f (t) é denotada por F (s) ou ainda por L(f ). RO símbolo

L indica que uma função será operada por uma integral do tipo −∞ e−st dt.
A variável s é complexa e dada por s = σ + jω.
A transformda de Laplace da função f (t) é definida como:
Z ∞ Z ∞
−st
F (s) = L(f ) = e dt [f (t)] = f (t)e−st dt (1)
−∞ −∞

Por enquanto, vamos assumir que F (s) existe.


A transformada inversa de Laplace da função F (s) é dada por:
Z c+j∞
−1 1
f (t) = L (F (s)) = F (s)est ds (2)
2πj c−j∞
sendo c a abscissa de convergência é uma constante real. Porém, na prá-
tica existem métodos mais simples para encontrar a inversa da transformada
de Laplace.
Será visto que a Transformada de Laplace é aplicada com sucesso para
análise de sistemas, sendo assim, o comum é considera-los como sendo causais.
Isto implica que uma função f (t) terá valores nulos para t < 0, ou seja:
1
Sugestões, comentários e correções são bem-vindos e podem ser feitos pelo email
sam.silva13@gmail.com.

1
f (t) = 0 para t < 0 (3)
assim, a eq. (1) pode ser reescrita por:
Z ∞ Z ∞
−st
F (s) = L(f ) = e dt [f (t)] = f (t)e−st dt (4)
0 0

3 Existência da Transformada de Laplace


Para a transformada de Laplace existir, a integral da eq. (4) deve também
existir, ou seja, a função f (t) deve ser absolutamente integrável em todo o
intervalo de tempo definido. A função f (t) será de ordem exponencial se
existir σ real positiva tal que:

e−σt |f (t)| (5)


tenda a zero quando t → ∞, ou seja:

lim e−σt |f (t)| = 0 (6)


t→∞

implica que f (t) é integrável e sua transformada de Laplace existe. Em


termos de pólos da função F (s) a convergência corresponde ao pólo com
parte real mais a direita2 . Um exemplo ilustra melhor isto:

K(s + 3)
F (s) = (7)
(s + 1)(s + 2)
A abscissa de convergência é igual a −1.

4 Propriedades da Transformada de Laplace


A transformada de Laplace tem várias propriedades que auxiliam muito o
seu uso. Na pág. 26 do livro [2] há uma tabela com as principais propriedades.
A seguir será comentado alguns aspectos importantes.

4.1 Linearidade
O operador da transformada de Lapace é linear. Ou seja, dado uma
função f (t), sua transformada de Laplace é:
2
Veremos mais a frente o caso de pólos dominantes.

2
F (s) = L(f ) (8)
já para uma função g(t) a transformada de Laplace é:

G(s) = L(g) (9)


Para o caso da transformada de Laplace da função f (t) + g(t) a transfor-
mada de Laplace é simplesmente:

L(f (t) + g(t)) = F (s) + G(s) (10)


Agora se a função f (t) por múltiplicada por um número real A a sua
transformada de Laplace é calculada como:

L(Af (t)) = AF (s) (11)

4.2 Deslocamento no eixo do tempo


Sabe-se que F (s) é a transformada de f (t). Agora a transformada f (t−α)
com α ≥ 0 é dada por:

L(f (t − α)) = e−αs F (s) (12)

4.3 Modulação
Uma função temporal f (t) pode ser modulada por funções exponenciais
do tipo e−αt . A modulação é uma operação muito útil3 . Pode-se escrever a
relação:
Z ∞
−αt
L(e f (t)) = e−αt f (t)e−st dt = F (s + α) (13)
0

4.4 Mudança de escala de tempo


A operação de normalização de uma função no tempo permite trabalhar
com sistemas similares de forma igual. A ideia é substituir t por t/α, sendo
α uma constante positiva. Assim, f (t) é modificada para f (t/α). Em termos
de transformada de Laplace tem-se:
  
t
L f = αF (αs) (14)
α
3
No domínio da frequência esta operação é responsável pelo zoom.

3
4.5 Derivação no tempo
Uma situação comum em análise de sistemas dinâmicos é encontrar de-
rivadas temporais de funções f (t) nas equações diferenciais que descrevem o
processo físico de interesse. Uma propriedade interessante da transformada
de Laplace envolve o Teorema da Derivação Real. Assim, caso seja conhecida
a transformada de Laplace de f (t), a transformada de Laplace de dfdt(t) é dada
por:
 
d
L f (t) = sF (s) − f (0) (15)
dt
sendo f (0) o valor inicial de f (t). De forma semelhante, a derivada de
ordem n de f (t) é:

dn
  n−2 n−1
n n−1 n−2 ˙
L f (t) = s F (s) − s f (0) − s f (0) − · · · − s f (0) −s f (0) (16)
dtn
n−1
sendo f (0), · · · , f (0) os valores de f (t), df (t)/dt, , dn−1 f (t)/dtn−1 , respec-
tivamente em t = 0.

4.6 Teorema do valor final


Muitas vezes há o interesse em saber o comportamento de um sistema
dinâmico em regime estacionário quando t → ∞. Com o uso do teorema do
valor final é possível estudar este comportamento sem ser necessário resolver
a equação diferencial do sistema.
O teorema do valor final estabelece que o comportamento em regime esta-
cionário de f (t) é o mesmo que o comportamento de sF (s) nas proximidade
de s = 0. Portanto, é possível obter o valor de f (t) quando t → ∞ direta-
mente a partir de F (s):

f (∞) = lim f (t) = lim sF (s) (17)


t→∞ s→0

4.7 Teorema do valor inicial


O teorema de valor inicial possibilita obter o valor de f (t) nas proximi-
dades positivas de t = 0+ a partir de F (s). Ou seja:

f (0+ ) = lim sF (s) (18)


s→∞

4
4.8 Convolução
Imagine duas funções temporais f1 (t) e f2 (t) e a seguinte integral envol-
vendo estas duas funções:
Z t
f1 (t − τ )f2 (τ )dτ (19)
0
Esta integral é um operação matemática chamada de convolução e repre-
sentada por:

f1 (t) ∗ f2 (t) (20)


A integral de convolução tem algumas propriedades como:
Z t Z t
f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = f1 (τ )f2 (t − τ )dτ (21)
0 0

Assim f1 (t) ∗ f2 (t) = f2 (t) ∗ f1 (t).


Supondo que seja possível aplicar a transformada de Laplace na integral
de convolução tem-se:
Z t 
L f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = F1 (s)F2 (s) (22)
0

sendo:

Z ∞
F1 (s) = f1 (t)e−st dt = L(f1 (t)) (23)
0
Z ∞
F2 (s) = f2 (t)e−st dt = L(f2 (t)) (24)
0

Ou seja, a convolução no tempo entre duas funções representa uma mul-


tiplicação no domínio de Laplace. Esta propriedade é muito importante na
análise de sistemas dinâmicos e sua aplicação prática será revista em detalhes
no próximo capítulo.
Agora e o caso de termos que calcular a transformada de Laplace de
f1 (t)f2 (t)? Neste caso tem-se uma convolução no domíno s representada
por:
Z c+jω
1
L(f1 (t)f2 (t)) = F1 (p)F2 (s − p)dp (25)
2πj c−jω

5
5 Exemplos de Transformada de Laplace de Fun-
ções Úteis
Na página 14 do livro [2] há uma tabela contendo as transformadas de
Laplace das funções mais comuns e usadas em sistemas dinâmicos. Estas
funções têm correspondência com sinais e sistemas físicos reais.

5.1 Função exponencial


Assumindo uma função exponencial:

0, para t < 0
f (t) = (26)
Ae−αt , para t ≥ 0
sendo A e α constantes. A transformada de Laplace é dada por:

Z ∞ Z ∞
−αt −αt −st A
e−(α+s)t dt =

F (s) = L Ae = Ae e dt = A (27)
0 0 s+α

Ou seja, a função F (s) produz um pólo no plano complexo.

5.2 Função degrau


A função degrau é dada por:

0, para t < 0
f (t) = (28)
A, para t ≥ 0
sendo A uma constante. Note que este é um caso especial da função
exponencial Ae−αt com α = 0. Sua transformada de Laplace é:
Z ∞
A
F (s) = L(A) = Ae−st dt = (29)
0 s
produzindo um pólo na origem s = 0. Um caso especial é a função degrau
unitário:

0, para t < 0
f (t) = (30)
1, para t ≥ 0
Esta função corresponde fisicamente a um sinal constante aplicado a par-
tir de t = 0.

6
5.3 Função rampa
A função rampa é definida como:

0, para t < 0
f (t) = (31)
At, para t ≥ 0
sendo A uma constante. A transformada de Laplace dessa função é:


∞ Z ∞ −st
e−st
Z
−st Ae
F (s) = L(At) = Ate dt = At − dt =
0 −s 0
0 −s
A ∞ −st
Z
A
= e dt = 2 (32)
s 0 s

5.4 Função senoidal


A função senoidal é dada por:

0, para t < 0
f (t) = (33)
Asen(ωt), para t ≥ 0
sendo A e ω duas constantes. Lembrando que:
1 jωt
e − e−jωt

sen(ωt) = (34)
2j
Com este resultado a transformada de Laplace é:

F (s) = (35)
+ ω2 s2
já a transformada de Laplace de cos(ωt):
As
F (s) = (36)
s2 + ω2

5.5 Função impulso


A função impulso ou delta de Dirac tem muitas aplicações em sistemas
dinâmicos e no estudo de vibrações. Na verdade, o impulso é um funcional
e não uma função! Infelizmente, os cursos de engenharia ainda não estudam
em detalhes uma área conhecida como Análise Funcional.
A definição para o impulso é dada por:

limt0 →0 tA0 ,

para 0 < t < t0
g(t) = (37)
0, para t < 0, t0 < t

7
Agora a definição para o delta de Dirac δ(t) que é o caso onde área é igual
a 1 é dada por:

∞, para t = t0
δt − t0 ) = (38)
0, para t 6= t0
sendo que neste caso, a área delimitada por δ(t) é 1:
Z ∞
δ(t − t0 )dt = 1 (39)
−∞
No caso da eq. (37), quando t0 se aproxima de zero a amplitude A/t0
tende ao infinito, mas a área permanece A. Note que se usarmos os conceitos
de cálculo convencional, teríamos que a área é a amplitude ∞ multiplicada
por 0 que é duração do tempo, o que daria 0, mas totalmente contra a
definição fornecida. Para os curiosos neste tema uma dica é a leitura do livro
[3], onde se mostra a aplicação de análise funcional e do delta de Dirac em
áreas como vibrações, mecânica dos sólidos e ciências térmicas.
A aplicação da transformada de Laplace no impulso é igual a área deli-
mitada por ela. Ou seja,

L(δ(t)) = 1 (40)
Em termos práticos, um impulso com magnitude infinita e duração zero é
ficção e não ocorre no mundo real. Porém, pode-se aplicar uma aproximação
e considerar as resposta ao impulso quando funções do tipo da eq. (37) são
aplicadas. O impulso aplica uma grande quantidade de energia ao sistema
e em conjunto com a integral de convolução traz o conceito de função de
resposta ao impulso (IRF) que é capaz de caracterizar totalmente o sistema.
Este tópico será visto em mais detalhes no decorrer do curso.

6 Transformada Inversa de Laplace


A integral para cálculo da transformada de Laplace inversa, eq. (2) quase
nunca é usada na prática, uma vez a existência de tabelas. Uma forma
bastante eficaz é usar o método das expansões em frações parciais.
Normalmente, em sistemas dinâmicos, teremos contato com funções de
variáveis complexas na forma racional:

B(s)
F (s) = (41)
A(s)
sendo B(s) e A(s) polinômios em s. Pode-se expandir F (s) em frações
parciais desde que a maior potência de s esteja contida em A(s). Em termos

8
práticos isto significa dizer que a função F (s) tem um número de pólos maior
ou igual ao número de zeros, o que é característica de sistemas causais.
Assim dividindo F (s) em n partes mais simples:

F (s) = F1 (s) + F2 (s) + · · · + Fn (s) (42)


pode-se empregar as tabelas para encontrar a transformada inversa de
Laplace dos termos F1 (s), · · · , Fn (s):

L−1 (F (s)) = L−1 (F1 (s)) + L−1 (F2 (s)) + · · · + L−1 (Fn (s)) = f1 (t) + · · · + fn (t)
(43)
Há um conjunto de vários métodos para se realizar a expansão em frações
parciais:

• Expansão de F (s) quando há apenas pólos distintos.

• F(s) possuí pólos múltiplos

Por fim, lembramos que o Matlab R tem um conjunto de pacotes para


expandir em frações parciais funções racionais como F (s) com o comando
residue.

6.1 Expansão de F (s) quando há apenas pólos distintos.


Considera-se que F (s) possa ser descrito na forma fatorada:

K m
Q
B(s) (s + zi )
F (s) = = Qn i=1 (44)
A(s) j=1 (s + pj )

com m < n e zi e pj os i zeros e j pólos, respectivamente, podendo


ser quantidade reais ou complexas. Se F (s) possuí pólos distintos, podemos
dividir F (s) da forma:
n
B(s) X ak
F (s) = = (45)
A(s) k=1
s + pk
sendo ak constantes (k = 1, · · · , n). Os coeficientes ak são os chamados
resíduos do pólo pk e podem ser econtrados multiplicando-se a eq. (45) por
(s + pk ) e fazer s = −pk , ou seja:

 
B(s)
(s + pk ) = ak (46)
A(s) sk =−pk

9
Ou seja sendo capaz de encontrar os resíduos e com o auxilio de uma
tabela de transformadas inversas de Laplace:

f (t) = a1 e−p1 t + a2 e−p2 t + · · · + an e−pn t (47)


Para deixar claro, vamos ver um exemplo simples. Considere F (s) da
forma:
s+3
F (s) = (48)
(s + 1)(s + 2)
sendo uma função com pólos em s = −1 e s = −2 e zero em s = −3.
Assim:
s+3 a1 a2
F (s) = = + (49)
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2
sendo a1 e a2 os resíduos determinados por:

   
s+3 s+3
a1 = (s + 1) = =2 (50)
(s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1
   
s+3 s+3
a2 = (s + 2) = = −1 (51)
(s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2
(52)

Portanto o valor de f (t) para t ≥ 0 é dado por:

f (t) = 2e−t − e−2t (53)

6.2 Expansão de F (s) quando há pólos múltiplos


Assumindo uma função F (s) como:

s2 + 2s + 3
F (s) = (54)
(s + 1)3
A expansão em frações parciais de F (s) envolve três termos:

B(s) b1 b2 b3
F (s) = = + 2
+ (55)
A(s) s + 1 (s + 1) (s + 1)3
sendo b1 , b2 e b3 os resíduos determinados como:

B(s)
(s + 1)3 = b1 (s + 1)2 + b2 (s + 1) + b3 (56)
A(s)

10
Em s = −1, tem-se:
 
3 B(s)
(s + 1) = b3 (57)
A(s) s=−1
Se derivamos a eq. (56) de ambos os lados em relação a s tem-se:
 
d 3 B(s)
(s + 1) = b2 + 2b1 (s + 1) (58)
ds A(s)
Assim para s = −1 aplicado na equação anterior:
  
d 3 B(s)
(s + 1) = b2 (59)
ds A(s) s=−1
Derivando duas vezes a eq. (56) em relação a s:
 2  
d 3 B(s)
(s + 1) = 2b1 (60)
ds2 A(s)
Para o nosso exemplo b1 = 1, b2 = 0 e b3 = 2. Portanto com o auxílio de
uma tabela de transformada de Laplace:

f (t) = L−1 (F (s))


     
1 0 2
= L−1 +L−1
+L −1
s+1 (s + 1)2 (s + 1)3
= e−t + 0 + t2 e−t
= (1 + t2 )e−t
(61)

7 Considerações Finais
Neste texto apresentou-se algumas considerações iniciais do uso da trans-
formada de Laplace para análise de sistemas dinâmicos. Alguns tópicos ti-
veram muito mais o caráter de revisar do que apresentar pela primeira vez,
uma vez que se espera que os alunos tenham estudado em detalhes os tópicos
apresentados aqui durante o ciclo básico do curso de engenharia com o rigor
esperado dos matemáticos. Portanto, na medida do possível, evitou-se apre-
sentar provas do que foi apresentado. Apesar do tema até aqui, ainda não
apresentar, talvez, algum atrativo prático, será visto no decorrer do curso,
as aplicações da transformada de Laplace em análise de sistemas dinâmi-
cos. Em especial, a partir da definição de função de transferência e com o

11
uso para solução de equações diferenciais. Isto será visto em detalhes no
próximo capítulo.

Referências
[1] D. Zill. Matemática Avançada para Engenharia - Equações diferenciais
elementares e transformadas de Laplace. Bookman, 3.o edition, 2009.

[2] K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 4.o edition,


2005.

[3] P. D. Cordaro and A. Kawano. O Delta de Dirac: Uma Introdução à


Teoria de Distribuição para a Engenharia. Livraria da Física, 1.o edition,
2002.

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