TCC

IMPLEMENTAÇÃO DE UMA INTERFACE DE CO-

MUNICAÇÃO ENTRE SISTEMA EMBARCADO E MI -
NICOMPUTADOR COM RESTRIÇÃO CRÍTICA DE
TEMPO

José Adeilmo Nunes Barbosa Junior

09 de Dezembro de 2019
Universidade Federal de Campina Grande
Centro de Engenharia Elétrica e Informática
Departamento de Engenharia Elétrica
Laboratório de Instrumentação Eletrônica e Controle
Sumário

1. Introdução

2. Sistemas em Tempo Real

3. Veículo Auto-guiado

4. Ferramentas utilizadas

5. Resultados experimentais

6. Conclusão
INTRODUÇÃO
Introdução

# Os veículos auto-guiados, ou AGV (Auto Guided Vehicle)

são dispositivos comumente utilizados no ambiente
industrial, sendo aplicados no gerenciamento de produtos,
sejam estes matéria-prima, produtos em processo de
transformação ou produtos acabados
# Buscando aproximar o aluno do ambiente industrial foi
desenvolvido um veículo auto-guiado no Laboratório de
Instrumentação Eletrônica e Controle (LIEC) para ser
ferramenta de estudo.

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Introdução

# Neste trabalho se tem o objetivo de desenvolver uma

interface de comunicação USB entre um sistema
embarcado (STM32) e um microcomputador, para tornar
possível a utilização da ferramentas como MATLAB.

Figura 1: Arquitetura desejada.

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SISTEMAS EM TEMPO REAL
Sistemas em Tempo Real

# Qualquer sistema onde uma resposta do computador,

satisfazendo restrições de tempo a estímulos externos, é
vital, é um sistema em tempo-real.
# O que significa satisfazer restrições de tempo?
◦ Significa que o sistema deve executar tarefas dentro dos
prazos definidos.
# Quando o sistema possui múltiplas tarefas a serem
executadas é possível priorizar estas, para que se possa
garantir o cumprimento do deadline.

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VEÍCULO AUTO-GUIADO
Veiculo Auto-guiado

# As aplicações que utilizam veículos auto-guiados (AGV)

têm como um de seus objetivos a navegação no melhor
caminho em menor tempo, sem que cause qualquer
acidente.
# O ambiente urbano é de natureza dinâmica e estocástica,
dificultando a aplicação dos AGVs.
# Ambientes industriais são tipicamente mais controlados,
facilitando a utilização destes veículos.

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Veiculo Auto-guiado

Figura 2: Veiculo auto-guiado da UBER.

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Veiculo Auto-guiado

Figura 3: Exemplos de veículos auto-guiados industriais.

(b) AGV para transporte de pequena

carga.
(a) AGV utilizado em armazéns
tradicionais.

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Veículo Auto-guiado do LIEC

# O modelo do LIEC utiliza motores DC brushless (sem

escovas), são motores que necessitam de uma menor
manutenção pela ausência das escovas de grafite existentes
em motores DC usuais.
# O controle dos motores foi realizado utilizando
controladores em cascata como mostrados na figura 7.

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Veículo Auto-guiado do LIEC

Figura 5: Modelo do sistema de controle utilizado no AGV.

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FERRAMENTAS UTILIZADAS
Ferramentas utilizadas

# A AGV do LIEC foi desenvolvido com a placa de

desenvolvimento NUCLEO-f767ZI da STMicroeletronics.
# Dentre os diversos periféricos presentes nesta placa, foi
utilizado o USB em sua especificação Full-Speed para a
interface desejada, por sua característica plug and play e
simplicidade na sua utilização no modo porta serial virtual.

Tabela 1: Taxa de transmissão de algumas especificações USB.

Especificação Taxa de transmissão máxima

Low Speed 1.5 Mb/s
Full Speed 12 Mb/s
High Speed 480 Mb/s
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Ferramentas utilizadas

# Para codificação das informações foi utilizado a Notação de

Objetos JavaScript (JSON), por sua legibilidade ao usuário.

Figura 6: Codificação das informações de uma pessoa em JSON.

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RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Implementação da comunicação USB

# Foi configurado na placa de desenvolvimento a

comunicação USB onde a placa transmitia a mensagem que
recebia. Para sua validação foi utilizado um terminal serial.

Figura 7: Mensagem enviada e recebida no terminal serial.

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Comunicação Serial

# Após isto foi realizado a codificação da mensagem

utilizando o JSON. Nesse momento o sistema embarcado
apenas enviava informações.
# No Simulink foi implementado um programa para receber
a informação de uma porta serial, decodifica-lá, utiliza-lá
como realimentação de um sistema de controle, codificar o
sinal de controle calculado e enviá-lo para o sistema
embarcado.

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Comunicação Serial

# Neste momento foi implementado um decodificador JSON

no sistema embarcado, para que este ao receber uma
mensagem do microcomputador, alterasse as referências
dos controladores de velocidade.
# Não foi possível realizar o teste no AGV real, então para
validação da arquitetura mostrada na figura 8, foi realizado
o teste em um sistema simulado.

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Comunicação Serial

Figura 8: Arquitetura do sistema.

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Comunicação Serial

Figura 9: Projeto criado no Simulink para a comunicação.

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Simulação

# No sistema embarcado foi simulado o sistema abaixo:

1
Gs  (1)
s+1
# Com o auxílio do matlab o sistema foi discretizado e
representado no modelo auto-regressivo abaixo:

y(n)  0.9512 ∗ y(n − 1) + 0.04877 ∗ u(n − 1) (2)

# Para o controlador foi utilizado os valores mostrados na

tabela 2.
Tabela 2: Ganhos utilizados nos controladores.

Controlador Kp Ki
PI 1 0.5
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Resultado da simulação

Figura 10: Referência e saída do sistema simulado.

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Resultado da simulação

Figura 11: Variável manipulável do experimento simulado.

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Verificação de Comportamentos Emergentes

# Com a interface USB implementada foi realizado a

integração da interface ao código do AGV do LIEC. Para
ser verificado se a interface desenvolvida não prejudica o
sistema existente.
# Para realizar a avaliação foi utilizado um analisador lógico
e ao código foi adicionado alteração do nível lógico de
pinos da placa no início e término das tarefas.

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Verificação de Comportamentos Emergentes

Figura 12: Bancada de teste utilizada.

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Verificação de Comportamentos Emergentes

Figura 13: Experimento a 20Hz ampliado.

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Verificação de Comportamentos Emergentes

Figura 14: Parte do experimento a 20Hz.

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Limite da Arquitetura

# Após a validação para a condição nominal do sistema foi

realizado um teste para verificar o limite da arquitetura.
# Para isso, foi mantido fixo a frequência da malha de
corrente em 5kHz e variado a frequência do controle de
trajetória.
# No teste para 100Hz e utilizando uma taxa de amostragem
de 0.002s foram obtidos os seguintes resultados.

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Limite da Arquitetura

Figura 15: Experimento a 100Hz prioridade da malha de corrente.

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Limite da Arquitetura

Figura 16: Experimento a 100Hz.

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CONCLUSÃO
Conclusão

# Mediante os testes realizados, a utilização da arquitetura

sugerida é possível e a frequência máxima da malha
desejada dependerá da capacidade do micro-computador e
da especificação escolhida.
# O trabalho estende-se a quaisquer aplicação em tempo real
a depender do tempo de resposta máximo desejado.
# Por fim, após a adição deste trabalho na plataforma de
aprendizagem do AGV, será possível o avanço nas
pesquisas de técnicas avançadas para o seu controle de
trajetória.

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IMPLEMENTAÇÃO DE UMA INTERFACE DE CO-
MUNICAÇÃO ENTRE SISTEMA EMBARCADO E MI -
NICOMPUTADOR COM RESTRIÇÃO CRÍTICA DE
TEMPO

José Adeilmo Nunes Barbosa Junior (jose.adeilmo@ee.ufcg.edu.br)

09 de Dezembro de 2019
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Laboratório de Instrumentação Eletrônica e Controle