UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

ET76H - SISTEMAS DE CONTROLE 1

ATIVIDADE DE LABORATÓRIO

Professor: Guilherme Luiz Moritz

Tema: Projeto utilizando o lugar das raı́zes
Data: Março de 2013

Introdução
A atividade visa reforçar o entendimento das técnicas de projeto utilizando o lugar das
raı́zes. Primeiramente utiliza-se o método analı́tico, e depois apresenta-se as ferramentas que
o matlab oferece para auxı́lio no projeto.
Atividade 1
Nesta atividade um PID será sintonizado com o auxı́lio do gráfico do lugar das raı́zes.
Considere o sistema de controle da Figura 1:

U(S) Y(S)
+
- K G(S)

H(S)

Figura 1: Sistema da Atividade

Sendo:
1
G(S) = (1)
(S + 15)(S 2 + 6S + 13)
e
H(S) = 1 (2)
Este sistema está operando com 30% de ultrapassagem.
1. Traçar o root locus do sistema não compensado

2. Determinar o valor de K, calibrado para o ponto de operação não compensado (Dica:

pesquisar função sgrid, relembrar função rlocfind)

3. Traçar a resposta ao degrau do sistema com o valor se K obtido no item 2 (dica:

relembrar função feedback e step)

4. Calcular o erro de estado estacionário para a resposta ao degrau obtida no item 3 (dica:
relembrar dcgain)

5. Projete um compensador em cascata que elimine o erro de estado estacionário do sis-

tema, reduza o percentual de overshoot para 5% e o tempo de estabelecimento para 13 do
valor atual. (Dica: para saber uma coordenada clicada pelo mouse, pesquise ginput)

6. Traçar o root locus do sistema compensado

7. Determinar o valor de K, calibrado para o ponto de operação com compensação

8. Traçar a resposta ao degrau do sistema com o valor se K obtido no item 7

 9. Calcular o overshoot e o tempo de estabelecimento do sistema compensado. O projeto
atendeu as especificações? Caso negativo, justifique os motivos.

10. Calcular o erro de estado estacionário para a resposta ao degrau obtida no item 8
 Atividade 2
Projete o mesmo sistema da Atividade 1, porém agora utilize a função rltool

1. Abrir a ferramenta rltool para o sistema da Figura 1

2. Adicionar uma restrição para o Overshoot de 30% (clicar com o botão direito sobre o
gráfico, menu Design Requirements → New ... → Percent Overshoot)

3. Com o auxı́lio da ferramenta, determinar o ganho em que o sistema está operando para
este overshoot

4. Abrir a resposta ao degrau do sistema (Menu Analysis → Response to step command).

Dica: Dois gráficos são traçados, um do sinal de controle e outro da resposta. Desligar
o sinal de controle na janela principal, aba Analysis plots

5. Projete, de maneira interativa, um compensador em cascata que elimine o erro de

estado estacionário do sistema, reduza o percentual de overshoot para 5% e o tempo de
estabelecimento para 31 do valor atual.

6. Observe a alteração na resposta ao degrau enquanto os pólos e zeros são adicionados

ao sistema