UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL

Natanael Cunha

Gustavo Alexandrini

Leonardo Rosseto

Aplicação das Matrizes Denavit-Hartenberg

Trabalho da disciplina Robótica (2015-2).

Orientador: Prof. Mauricio Zardo

CAXIAS DO SUL

2015
1. Objetivo

Através deste estudo será possível entender como podemos encontrar os pontos das juntas
dos robôs em seu espaço de trabalho, aplicando a matriz de Denavit-Hartemberg
juntamente com os pontos já conhecidos.

2. Desenvolvimento
Letra A) Foi determinada uma matriz inicial e alterados os valores dos ângulos e distâncias.

oi=50;
ai=-90;
Ai=0;
di=1.4;

H10 = [cosd(oi) , -sind(oi)*cosd(ai) , sind(oi)*sind(ai) , Ai*cosd(oi);

sind(oi) , cosd(oi)*cosd(ai) , -cosd(oi)*sind(ai) , Ai*sin(oi) ;
0 , sind(ai) , cosd(ai) , di ;
0 , 0 , 0 , 1 ]

oi=15;
ai=-90;
Ai=0;
di=0.23;

H21 = [cosd(oi) , -sind(oi)*cosd(ai) , sind(oi)*sind(ai) , Ai*cosd(oi);

sind(oi) , cosd(oi)*cosd(ai) , -cosd(oi)*sind(ai) , Ai*sin(oi) ;
0 , sind(ai) , cosd(ai) , di ;
0 , 0 , 0 , 1 ]

oi=90;
ai=0;
Ai=0;
di=0.4;

H32= [cosd(oi) , -sind(oi)*cosd(ai) , sind(oi)*sind(ai) , Ai*cosd(oi);

sind(oi) , cosd(oi)*cosd(ai) , -cosd(oi)*sind(ai) , Ai*sin(oi) ;
0 , sind(ai) , cosd(ai) , di ;
0 , 0 , 0 , 1 ]

oi=40;
ai=-90;
Ai=0;
di=0;

H43= [cosd(oi) , -sind(oi)*cosd(ai) , sind(oi)*sind(ai) , Ai*cosd(oi);

sind(oi) , cosd(oi)*cosd(ai) , -cosd(oi)*sind(ai) , Ai*sin(oi) ;
0 , sind(ai) , cosd(ai) , di ;
0 , 0 , 0 , 1 ]

oi=60;
ai=-90
Ai=0;
di=0;
H54= [cosd(oi) , -sind(oi)*cosd(ai) , sind(oi)*sind(ai) , Ai*cosd(oi);
sind(oi) , cosd(oi)*cosd(ai) , -cosd(oi)*sind(ai) , Ai*sin(oi) ;
0 , sind(ai) , cosd(ai) , di ;
0 , 0 , 0 , 1 ]

oi=90;
ai=0;
Ai=0;
di=0.22;

H65= [cosd(oi) , -sind(oi)*cosd(ai) , sind(oi)*sind(ai) , Ai*cosd(oi);

sind(oi) , cosd(oi)*cosd(ai) , -cosd(oi)*sind(ai) , Ai*sin(oi) ;
0 , sind(ai) , cosd(ai) , di ;
0 , 0 , 0 , 1 ]

As matrizes foram definidas.

H10 =

0.6428 0 -0.7660 0
0.7660 0 0.6428 0
0 -1.0000 0 1.4000
0 0 0 1.0000

H21 =

0.9659 0 -0.2588 0
0.2588 0 0.9659 0
0 -1.0000 0 0.2300
0 0 0 1.0000

H32 =

0 -1.0000 0 0
1.0000 0 0 0
0 0 1.0000 0.4000
0 0 0 1.0000

H43 =

0.7660 0 -0.6428 0
0.6428 0 0.7660 0
0 -1.0000 0 0
0 0 0 1.0000
H54 =

0.5000 0 -0.8660 0
0.8660 0 0.5000 0
0 -1.0000 0 0
0 0 0 1.0000

H65 =

0 -1.0000 0 0
1.0000 0 0 0
0 0 1.0000 0.2200
0 0 0 1.0000

B) Com as matrizes de cada junta todas definidas, conseguimos calcular a Matriz H60.

H60=H10*H21*H32*H43*H54*H65

H60 =

0.9680 -0.2379 -0.0794 -0.2602

0.1537 0.3123 0.9375 0.2748
-0.1983 -0.9197 0.3389 1.0882
0 0 0 1.0000

C) Com o ponto inicial, foi realizado o cálculo de cada ponto em relação a origem do robô
das seguintes formas:

P6=[0;0;0;1];

P5=H65* P6
P4=H54* P5
P3=H43* P4
P2=H32* P3
P1=H21* P2
P0=H10* P1
P5 =

0
0
0.2200
1.0000

P4 =

-0.1905
0.1100
0
1.0000

P3 =

-0.1460
-0.1225
-0.1100
1.0000

P2 =

0.1225
-0.1460
0.2900
1.0000

P1 =

0.0432
0.3118
0.3760
1.0000

P0 =

-0.2602
0.2748
1.0882
1.0000
Também calculamos deste outro método e os mesmos valores foram encontrados:

P0b=H10*H21*H32*H43*H54*H65*P6
P1b=H21*H32*H43*H54*H65*P6
P2b=H32*H43*H54*H65*P6
P3b=H43*H54*H65*P6
P4b=H54*H65*P6
P5b=H65*P6

P0b =

-0.2602
0.2748
1.0882
1.0000

P1b =

0.0432
0.3118
0.3760
1.0000

P2b =

0.1225
-0.1460
0.2900
1.0000

P3b =

-0.1460
-0.1225
-0.1100
1.0000

P4b =

-0.1905
0.1100
0
1.0000
P5b =

0
0
0.2200
1.0000

4. Conclusão

Através do equacionamento das matrizes e conhecendo um ponto de referência, é

possível calcular os demais pontos das juntas dos robôs, sabendo o seu posicionamento
correto dentro do seu espaço de trabalho.