UNIVERSIDADE PAULISTA

ALISON MARCELINO ZANUTTO B66HGJ-7

BRUNO HENRIQUE SANTANA FARCHI B731AA-2
BRUNO DOS SANTOS DURÃES B664AI-9
EDUARDO LINARES PIASSI B84698-4
FELIPE CARDOSO DOS SANTOS B84036-6
WILLIAN MORAES MONTEIRO B68738-0

TRABALHO DE ANÁLISE DO MECANISMO – CINEMÁTICA 2 GDL

PROFº LUCAS

Limeira - SP
2017
 ANÁLISE DA EQUAÇÃO DA POSIÇÃO

COORD. GENERALIZADA: q; A
COORD. SECUNDARIA: XpT;YpT

ANÁLISE DA EQUAÇÃO DA VELOCIDADE

JACOBIANO

ADJUNTO DO JACOBIANO
DETERMINANTE DA MATRIZ DE JACOBIANO

JACOBIANO INVERSO

CONSTRUÇÃO DA EQUAÇÃO DA VELOCIDADE

 ANÁLISE DA POSIÇÃO NO PONTO DE INTERESSE

Pm (Xm; Ym)

Xm = Um cos(q) – Vm cos(q)
Ym = Um sen(q) + Vm sen(q)

Pb (Xb; Yb)

Xb = Rb cos(q) + Vb sen(A)
Yb = Rb sen(q) - Vb cos(A)

ANÁLISE DA VELOCIDADE NO PONTO DE INTERESSE

Pm (Xm; Ym)

Pb (Xb; Yb)

 ANÁLISE DA ACELERAÇÃO DO PONTO DE INTERESSE

ANÁLISE DA ACELERAÇÃO