Faculdade de Engenharia

Sinais e Sistemas
Power Spectral Density
-14
Hamming

-16
kaiser
Chebyshev
Env B F CS1 CS2 B
F CS1
-18
Ground Body
Revolute Revolute1 Body1
-20
Power/frequency (dB/Hz)

-22
Revolute1
-24

Sine Wave Joint Actuator Joint Sensor1

-26

-28
Angle
-30
Double Pendulum
Revolute
Two coupled planar pendulums with
-32
gravity and sine wave forcing in the Joint Sensor
-34
upper Revolute joint.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)

SS – MIEIC 2008/2009

Sinais e Sistemas – aula de hoje Faculdade de Engenharia

Sinais em tempo contínuo e em tempo discreto

Operações elementares com sinais

Transformação de variável independente

Decomposição de sinais

Características de sinais

Sinais fundamentais

Sistemas e sua interligação

Propriedades de sistemas

SS 0809
SinSist2 2

1
Sinal sinusoidal em tempo contínuo Faculdade de Engenharia

2π
x (t ) = cos(ω0t + φ) é um sinal periódico, de período fundamental T0 =
ω0

ω0 frequência angular
T0

cos φ

SS 0809
SinSist2 3

Sinais exponenciais em tempo contínuo Faculdade de Engenharia

Exponencial real: x (t ) = e at , a ∈ ℜ

a>0 crescente a<0 decrescente

0
0

0
0

SS 0809
SinSist2 4

2
Exponenciais em tempo contínuo Faculdade de Engenharia

Exponencial imaginária: x (t ) = e jω0t , ω0 ∈ ℜ e jω0t = cos(ω0 t ) + j sin( ω0 t )

Relação de Euler: e jθ = cos(θ) + j sin( θ), θ∈ℜ

2π
e jω0 (t +T ) = e jω0t e jω0T = e j ω0 t x (t ) = e jω0t é um sinal periódico , de período fundamental T0 =
ω0

se e jω0T = 1 ω 0T = 2 m π

Notas: e jω0t e e -jω0t têm o mesmo período

T0 T0
1 2 1
P{x (t )} = e jω0t dt = 1dt = 1
T0 T0
0 0

SS 0809
SinSist2 5

Exponenciais em tempo contínuo Faculdade de Engenharia

Caso geral: x (t ) = Ce at , C, a ∈ envolvente exponencial

C =| C | e jθ x (t ) = | C | e rt e j ( ω0 t + θ )
a = r + jω0
sinal periódico

Re{x(t )}

SS 0809
SinSist2 6

3
Exponenciais em tempo discreto Faculdade de Engenharia

βn n
Exponencial real: x[n] = e = α , eβ = α ∈ ℜ

0 < α <1 decrescente α >1 crescente

−1 < α < 0 α < −1

decrescente crescente
em módulo em módulo

SS 0809
SinSist2 7

Exponenciais em tempo discreto Faculdade de Engenharia

Exponencial imaginária : x[n] = e jω0 n , ω0 ∈ ℜ x[n] = α n , com α = e jω0

e jω0 n = cos(ω0 n) + j sin( ω0 n)

D
1 2
P{x[n]} = lim e j ω0 n =1
D →∞ 2D + 1 n = − D
n inteiro

e j ( ω0 + 2π) n = e jω0 n e j 2πn = e jω0 n os sinais e j ( ω0 + 2 π) n e e jω0 n são idênticos!

{
Re e j8πn / 31 } {
Re e jn / 6 }

SS 0809
SinSist2 8

4
Periodicidade da exponencial em tempo discreto Faculdade de Engenharia

Exponencial imaginária x[n] = e jω0 n , ω0 ∈ ℜ

é periódico se existir N>0 tal que x[n] = x[n + N ] e jω0 n = e jω0 ( n + N ) e jω0 N = 1

2π N
existe m inteiro tal que ω0 N = 2πm , ou seja, = é um número racional
ω0 m

2π 2π
o período fundamental é o menor inteiro múltiplo de N= m
ω0 ω0

2π N
Nota: cos(ω0 n) e sin(ω0 n) também são periódicos se e só se = é racional
ω0 m

SS 0809
SinSist2 9

Exponenciais em tempo discreto Faculdade de Engenharia

Caso geral: x[n] = C α n , C , α ∈ x[n] = | C || α | n e j ( ω0 n+ θ)

C =| C | e jθ sinal oscilante

α =| α | e jω0 envolvente exponencial

{
Re 1.05 n e jn / 3 }

SS 0809
SinSist2 10

5
Exponenciais em tempo contínuo e em tempo discreto Faculdade de Engenharia

e jω0t e jω0 n

sinais distintos para valores distintos de ω0 sinais idênticos para valores de ω0

separados de múltiplos de 2π

sinal periódico para qualquer ω0 sinal periódico apenas se ω0 / 2π

é um número racional

2π
período fundamental: período fundamental:
| ω0 | 2π
menor inteiro múltiplo de
| ω0 |

SS 0809
SinSist2 11

Degrau unitário em tempo discreto Faculdade de Engenharia

u[n]
1, n ≥ 0 1
Degrau unitário: u[n] =
0, n < 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 n

Degrau unitário deslocado: u[n − m]

1, n ≥ m 1
u[n − m] =
0, n < m m-3 m-2 m-1 m m+1 m+2 m+3 n

Degrau unitário deslocado e rebatido: u[m − n]

1, n ≤ m 1
u[m − n] =
0, n > m
m-3 m-2 m-1 m m+1 m+2 m+3 n

SS 0809
SinSist2 12

6
Impulso unitário em tempo discreto Faculdade de Engenharia

δ[n]
1, n = 0
Impulso unitário: δ[n] = 1
0, n ≠ 0

-3 -2 -1 0 1 2 3 n

O impulso unitário pode ser obtido subtraindo dois degraus: δ[n] = u[n] − u[n − 1]

Impulso unitário deslocado: δ[n − m]

1, n = m 1
δ[n − m] =
0, n ≠ m
m-3 m-2 m-1 m m+1 m+2 m+3 n

SS 0809
SinSist2 13

Degrau unitário em tempo contínuo Faculdade de Engenharia

u (t )
1, t > 0 1
Degrau unitário: u (t ) =
0, t < 0
0 t

Nota: t = 0 é um ponto de descontinuidade, não importa o valor do sinal nesse instante.

Degrau unitário deslocado: u (t − t 0 )

1
1, t > t 0
u (t − t 0 ) =
0, t < t 0 t
t0

Degrau unitário deslocado e rebatido: u (t 0 − t )

1, t < t 0 1
u (t 0 − t ) =
0, t > t 0 t
t0

SS 0809
SinSist2 14

7
Impulso de Dirac Faculdade de Engenharia

u ∆ (t )
Aproximação contínua do degrau unitário
1

0 ∆ t

du ∆ (t )
Derivada temporal de u ∆ (t ) δ ∆ (t ) =
dt

δ ∆ (t )
Área = 1
1/ ∆

0 ∆ t

Impulso de Dirac: δ(t ) =" lim δ ∆ (t )"

∆→0

SS 0809
SinSist2 15

Impulso de Dirac Faculdade de Engenharia

Propriedades: Representação gráfica significa área = 1

δ(t )
δ(t ) = 0, ∀t ≠ 0
1
+∞
δ(t )dt = 1
−∞ 0 t
0+
δ(t )dt = 1
0−

+∞ +∞ +∞
δ(t ) f (t )dt = δ(t ) f (0)dt = f (0) δ(t )dt = f (0)
−∞ −∞ −∞

du(t )
Nota: O impulso de Dirac pode ser considerado como a derivada do degrau unitário: δ(t ) =
dt

SS 0809
SinSist2 16

8
Sistemas Faculdade de Engenharia

Um sistema transforma um sinal de entrada num sinal de saída

é caracterizado pela operação que transforma o sinal de entrada no sinal de saída

Representação: Sistema: sinal de entrada sinal de saída

Diagrama de blocos: sinal de entrada sinal de saída

Sistema

sinal de entrada é o sinal que o “exterior” impõe ao sistema

sinal de saída é o sinal que o sistema impõe ao “exterior”

SS 0809
SinSist2 17

Sistemas em tempo contínuo e em tempo discreto Faculdade de Engenharia

Sistemas em tempo contínuo entrada e saída são sinais em tempo contínuo

x(t) y(t)
Scont S cont : x (t ) → y (t )

Sistemas em tempo discreto entrada e saída são sinais em tempo discreto

x[n] y[n]
Sdis S dis : x[n] → y[n]

SS 0809
SinSist2 18

9
Sistemas – exemplo Faculdade de Engenharia

v(t )
Movimento longitudinal de um veículo (modelo simplificado)

entrada: força produzida pelo motor: f (t )

saída: velocidade: v(t )

resistência do ar e atrito
dv(t )
relação entrada-saída: m = f (t ) − cv 2 (t )
dt

dv(t )
m + cv 2 (t ) = f (t ) equação diferencial
dt

SS 0809
SinSist2 19

Sistemas – exemplo Faculdade de Engenharia

Evolução do saldo de uma conta bancária

entrada: montante líquido (depósitos – levantamentos) depositado durante o mês n: x[n ]

saída: saldo da conta no fim do mês n: y[n]

taxa de juro mensal

relação entrada-saída: y[n] = y[n − 1] + a y[n − 1] + x[n]

y[n] − (1 + a) y[n − 1] = x[ n] equação às diferenças

SS 0809
SinSist2 20

10
Sistemas e transformação de sinais Faculdade de Engenharia

As operações sobre sinais podem ser sistemas.

Por exemplo:

Atraso x(t) y(t)

S1 : x(t ) → y (t ) = x (t − t 0 ) S1

x[n] y[n]
Ganho S 2 : x[n] → y[n] = a ⋅ x[n] S2

SS 0809
SinSist2 21

Alguns sistemas importantes (tempo contínuo) Faculdade de Engenharia

t
Integrador x(t) y(t) x (t ) → y (t ) = x (τ)dτ
−∞

x(t) d y(t) dx(t )

Derivador x(t ) → y (t ) =
dt dt

SS 0809
SinSist2 22

11
Alguns sistemas importantes (tempo discreto) Faculdade de Engenharia

n
Acumulador x[n] y[n]
x[n] → y[n] = x[k ]
k = −∞

Atraso unitário x[n] y[n] x[n] → y[n] = x[n − 1]

∆

SS 0809
SinSist2 23

Exercício 1 Faculdade de Engenharia

Considere o sistema integrador S : x(t ) → y (t )

e determine e esboce y(t) quando:

a) x(t ) = δ(t + 1) − 2δ(t − 1)

b) x(t ) = u (t + 2) − u (t − 1)
x(t )
c) x(t) é o sinal
1

0 1 t

SS 0809
SinSist2 24

12
Interligação de sistemas Faculdade de Engenharia

Dois sistemas dizem-se ligados em série (ou cascata) quando a saída de um é a entrada do outro.

x(t) y(t) z(t)

S1 S2

S1 : x(t ) → y (t ) S 2 : y (t ) → z (t )

x(t) z(t)
S

S : x(t ) → z (t )

SS 0809
SinSist2 25

Interligação de sistemas Faculdade de Engenharia

Dois sistemas dizem-se ligados em paralelo quando têm a mesma entrada e as suas saídas são somadas.

x(t) y1(t)
S1

x(t) S1 : x(t ) → y1 (t ) z(t) x(t) z(t)

S

x(t) y2(t)
S2 S : x(t ) → z (t ) = y1 (t ) + y 2 (t )
S 2 : x(t ) → y2 (t )

SS 0809
SinSist2 26

13
Interligação de sistemas Faculdade de Engenharia

• De forma análoga se definem ligações em série e em paralelo de sistemas em tempo discreto

• As ligações em série e em pararelo podem combinar-se criando associações mais complexas, no

entanto a análise de uma associação mais complexa reduz-se à consideração sucessiva de
associações elementares

• O agrupamento/desagrupamento de sistemas associados permite criar diferentes graus de

abstracção sobre um sistema complexo

SS 0809
SinSist2 27

Propriedades de sistemas – memória Faculdade de Engenharia

Um sistema diz-se sem memória se para cada instante, o valor da saída nesse instante apenas
depender do valor da entrada no mesmo instante.

Exemplos: S1 : x[n] → y[n] = x 2 [n] − 3 x[n] + 1

(
S 2 : x(t ) → y (t ) = 3 log 1 + x 2 (t ) )
Se a condição acima não se verificar, o sistema diz-se com memória.

Neste caso haverá, pelo menos, um instante para o qual o valor da saída nesse instante dependerá de
valores da entrada em instantes passados ou futuros.

Exemplos: S 3 : x[n] → y[n ] = x[n + 1]

t
S 4 : x(t ) → y (t ) = x ( τ ) dτ
−∞

SS 0809
SinSist2 28

14
Propriedades de sistemas – invertibilidade Faculdade de Engenharia

Um sistema diz-se invertível se diferentes sinais de entrada conduzem a diferentes sinais de saída.

Nota: dois sinais são diferentes, se existir pelo menos um instante de tempo em que tomam valores diferentes, ou seja,
são iguais se e apenas se tomarem valores iguais em todos os instantes de tempo.

Exemplos: S1 : x (t ) → y (t ) = 2 x (t )
n
S 2 : x[n] → y[n] = x[k ]
k = −∞

Um sistema diz-se não invertível se existirem pelo menos dois sinais de entrada diferentes que
conduzam ao mesmo sinal de saída.

Exemplos: S 3 : x(t ) → y (t ) = x 2 (t − 1)

S 4 : x[n] → y[n] = x[n ] − x[n − 1]

SS 0809
SinSist2 29

Propriedades de sistemas – invertibilidade Faculdade de Engenharia

Se o sistema S for invertível então existe um outro sistema, designado sistema inverso, que ligado à
saída so sistema S produz como sua saída a entrada de S

x y x
S S −1

Exemplos: S1 : x (t ) → y (t ) = 2 x (t ) S1−1 : y (t ) → z (t ) = 1
2
y (t )
n
S 2 : x[n] → y[n] = x[k ] S 2 −1 : y[n] → z[n] = y[n] − y[n − 1]
k = −∞

SS 0809
SinSist2 30

15
Propriedades de sistemas – causalidade Faculdade de Engenharia

Um sistema diz-se causal, ou não antecipativo, se para cada instante, o valor da saída nesse instante
apenas depender do valor da entrada no mesmo instante ou em instantes passados.
n
Exemplos: S1 : x[n] → y[n] = x[k ]
k = −∞

S 2 : x(t ) → y (t ) = x(t − 3)

Se a condição acima não se verificar, o sistema diz-se não causal, ou antecipativo.

Neste caso haverá, pelo menos, um instante para o qual o valor da saída nesse instante dependerá de
valores da entrada em instantes futuros.

Exemplos: S 3 : x[n] → y[n] = x[−n]

M
1
S 4 : x[n] → y[n] = x[n − k ], M >0
2M + 1 k =− M

SS 0809
SinSist2 31

Propriedades de sistemas – estabilidade Faculdade de Engenharia

Um sistema diz-se estável se entradas limitadas derem origem a saídas limitadas.

Quando esta condição não se verifica o sistema diz-se instável.

Notas: O sinal x(t) diz-se limitado se ∃L > 0 ∀t x (t ) < L

O sinal x[n] diz-se limitado se ∃L > 0 ∀n x[n] < L

Verificar que um sistema é estável exige mostrar que todas as entradas

limitadas produzem saídas limitadas.

Verificar que um sistema é instável exige encontrar uma entrada limitada que
produza uma saída ilimitada.

SS 0809
SinSist2 32

16
Propriedades de sistemas – estabilidade Faculdade de Engenharia

Exemplos: S1 : x[n] → y[n] = 2 x[n] − x[n − 1] Estável

x[n] < L y[n] = 2 x[n] − x[n − 1]

≤ 2 x[n] + x[n − 1]

≤ 2 L + L = 3L

limitado

S 2 : x(t ) → y (t ) = t x (t ) Instável

x(t ) = 1 é um sinal limitado

y (t ) = t é um sinal ilimitado

SS 0809
SinSist2 33

Propriedades de sistemas – invariância Faculdade de Engenharia

Um sistema diz-se invariante (no tempo) se uma translação no sinal de entrada produz a mesma
translação no sinal de saída.

sistemas em tempo contínuo x(t ) → y (t ) x(t − t 0 ) → y (t − t 0 )

sistemas em tempo discreto x[n] → y[n] x[n − n0 ] → y[n − n0 ]

Quando esta condição não se verifica o sistema diz-se variante (no tempo).

Notas: Verificar que um sistema é invariante exige mostrar que para todo o sinal de
entrada x(t) (x[n]) com saída y(t) (y[n]) e todo o deslocamento t0 (n0), o sinal de
entrada x(t-t0) (x[n-n0]) produz a saída y(t-t0) (y[n-n0]).

Verificar que um sistema é variante exige encontrar um sinal de entrada x1(t)

(x1[n]) com saída y1(t) (y1[n]) e um deslocamento t0 (n0) tal que o sinal de entrada
x1(t-t0) (x1[n-n0]) não produza a saída y1(t-t0) (y1[n-n0]).

SS 0809
SinSist2 34

17
Propriedades de sistemas – invariância Faculdade de Engenharia

Exemplos:

S1 : x (t ) → y (t ) = sin x(t ) Invariante

x1 (t ) sinal de entrada qualquer, com saída y1 (t ) = sin x1 (t )

t 0 deslocamento qualquer

x2 (t ) = x1 (t − t 0 ) nova entrada, com saída y 2 (t ) = sin x2 (t ) = sin x1 (t − t 0 )

= y1 (t − t 0 )

S 2 : x[n ] → y[n] = n x[n] Variante

x1[n] = δ[n] y1[n] = nδ[n] = 0

x 2 [n] = x1[n − 1] = δ[n − 1] y 2 [n] = nδ[n − 1] = δ[n − 1] ≠ y1[n − 1]

SS 0809
SinSist2 35

Propriedades de sistemas – linearidade Faculdade de Engenharia

Um sistema diz-se linear se a saída correspondente a uma qualquer combinação linear de entradas é a
mesma combinação linear das saídas correspondentes a cada uma das entradas.

Esta condição é equivalente às propriedades:

Aditividade: x1 (t ) → y1 (t ) e x2 (t ) → y 2 (t ) x1 (t ) + x 2 (t ) → y1 (t ) + y 2 (t ) x1 , x2 quaisquer

Homogeneidade: x1 (t ) → y1 (t ) a x1 (t ) → a y1 (t ) a, x1 quaisquer

(para o caso discreto as definições são análogas)

SS 0809
SinSist2 36

18
Propriedades de sistemas – linearidade Faculdade de Engenharia

Notas: Basta que uma das propriedades de aditividade ou homogeneidade não se

verifique para algum caso, para o sistema ser não linear.

A linearidade é também conhecida por sobreposição.

Verificar a linearidade de um sistema é ainda equivalente a verificar que

x1 (t ) → y1 (t ) e x2 (t ) → y 2 (t ) a x1 (t ) + b x 2 (t ) → a y1 (t ) + b y 2 (t ) a, b, x1 , x2 quaisquer

Num sistema linear, a uma entrada nula corresponde sempre um saída nula!

SS 0809
SinSist2 37

Propriedades de sistemas – linearidade Faculdade de Engenharia

Exemplos:

S1 : x (t ) → y (t ) = t x(t )
Linear
x1 (t ) → y1 (t ) = t x1 (t )
ax1 (t ) + bx2 (t ) → t ⋅ (ax1 (t ) + bx2 (t ))
x 2 (t ) → y 2 (t ) = t x2 (t )
= a t x1 (t ) + b t x2 (t )

= a y1 (t ) + b y 2 (t )

2
S 2 : x[n] → y[n] = x [n] Não linear

x1[n] = 1 → y1[n] = 1
mas x1[n] + x2 [n] = 3 → y3 [n] = 32 = 9
x 2 [ n ] = 2 → y 2 [n ] = 4 ≠ y1[n] + y 2 [n] = 5

S 3 : x (t ) → y (t ) = Re{x (t )} Não linear

x1 (t ) = 1 → y1 (t ) = Re{}
1 =1 mas j x1 (t ) = j → y 2 (t ) = Re{ j} = 0

≠ j y1 (t ) = j

SS 0809
SinSist2 38

19
Exercício 2 Faculdade de Engenharia

j 2t j 3t
a) Determine e esboce o módulo e a fase do sinal x (t ) = e + e

b) Verifique se cada um dos sinais é periódico e em caso afirmativo determine o seu período fundamental:

i) x[n] = e j 2nπ /12

ii) y[n] = cos(8πn / 31)

iii) z[n] = cos(6n)

iv) w[n] = (−1) n

SS 0809
SinSist2 39

Exercício 3 Faculdade de Engenharia

Considere os sistemas de entrada x e saída y caracterizados por

S1 : x(t ) → y (t ) = x(t − 2)

S 2 : x(t ) → y (t ) = − x(t / 2)

S 3 : x(t ) → y (t ) = 2 x(t ) S1

Determine a saída do sistema S3

S2

quando a entrada é o sinal da figura

-2 0 1 t

SS 0809
SinSist2 40

20
Exercício 4 Faculdade de Engenharia

Determine a saída y[n] do sistema da figura em função da sua entrada x[n].

x[n] y[n]

∆ −1

SS 0809
SinSist2 41

Exercício 5 Faculdade de Engenharia

a) Considere o sistema em tempo contínuo caracterizado por x (t ) → y (t ) = x p (t )

Verifique quais as propriedades que este sistema possui.

b) Identifique um sistema em tempo discreto linear, estável, com memória e causal.

c) Identifique um sistema não causal e sem memória. Caso não seja possível, indique a razão.

SS 0809
SinSist2 42

21