Controle de sistemas mecânicos - Lista 16

Análise de desempenho em frequência

Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

1. Determine a função de transferência do sistema de segunda ordem a partir de seu diagrama de Bode abaixo
apresentado.
Bode/Diagram
40

20
Magnitude/(dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase/(deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency/ (rad/sec)

2. Foram obtidos experimentalmente de um sistema os diagramas e a tabela abaixo. Determinar o fator de

amortecimento, a frequência natural, a banda de passagem, a frequência de ressonância e a função de transferência
desse sistema.
BodeqDiagram Nyquist Diagram
40 15

20
Magnitudeq(dB)

10
0

-20
5
-40
Imaginary Axis

-60 0
0

-45
-5
Phaseq(deg)

-90

-10
-135

-180
-2 -1 0 1 2 -15
10 10 10 10 10 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Frequencyq (rad/s) Real Axis

1
 ω (rad/s) Real Imag Módulo Fase (◦ )
0 10 0 10 0
0.2 99.834 -20.799 10.198 -11.768
0.4 97.043 -46.211 10.748 -25.463
0.6 8.316 -77.963 11.399 -43.152
0.8 46.778 -10.395 11.399 -65.772
1 0 -10 10 -90
1.2 -26.934 -73.457 7.824 -110.14
1.4 -33.315 -48.584 58.909 -124.44
1.6 -3.124 -32.041 4.475 -134.27
1.8 -27.127 -21.798 3.48 -141.22
2 -23.077 -15.385 27.735 -146.31
2.2 -19.606 -11.233 22.596 -150.19
2.4 -1.675 -0.84455 18.759 -153.24
2.6 -14.422 -0.65102 15.824 -155.71
2.8 -12.522 -0.51258 1.353 -157.74
3 -10.959 -0.41096 11.704 -159.44
3.2 -0.96635 -0.33467 10.227 -160.9
3.4 -0.85802 -0.27626 0.9014 -162.15
3.6 -0.76666 -0.23077 0.80064 -163.25
3.8 -0.68897 -0.1948 0.71598 -164.21
4 -0.62241 -0.16598 0.64416 -165.07
4.2 -0.56497 -0.1426 0.58269 -165.83
4.4 -0.51508 -0.12344 0.52966 -166.52
4.6 -0.47148 -0.10758 0.4836 -167.15
4.8 -0.43317 -0.094339 0.44333 -167.71
5 -0.39933 -0.083195 0.40791 -168.23
5.2 -0.3693 -0.073746 0.37659 -168.71
5.4 -0.34252 -0.065682 0.34876 -169.14
5.6 -0.31854 -0.058756 0.32392 -169.55
5.8 -0.29699 -0.052775 0.30165 -169.92
6 -0.27756 -0.047581 0.28161 -170.27
6.2 -0.25997 -0.04305 0.26351 -170.6
6.4 -0.24399 -0.039078 0.2471 -170.9
6.6 -0.22944 -0.035581 0.23219 -171.19
6.8 -0.21616 -0.032491 0.21859 -171.45
7 -0.20399 -0.029749 0.20615 -171.7
7.2 -0.19283 -0.027308 0.19475 -171.94
7.4 -0.18255 -0.025128 0.18427 -172.16
7.6 -0.17308 -0.023175 0.17462 -172.37
7.8 -0.16432 -0.021419 0.16571 -172.57
8 -0.15621 -0.019836 0.15747 -172.76
8.2 -0.14869 -0.018406 0.14982 -172.94
8.4 -0.14169 -0.017111 0.14272 -173.11
8.6 -0.13518 -0.015934 0.13612 -173.28
8.8 -0.12911 -0.014864 0.12996 -173.43
9 -0.12344 -0.013887 0.12422 -173.58
9.2 -0.11813 -0.012994 0.11884 -173.72
9.4 -0.11316 -0.012176 0.11381 -173.86
9.6 -0.10849 -0.011425 0.10909 -173.99
9.8 -0.10411 -0.010735 0.10466 -174.11
10 -0.09999 -0.0101 0.1005 -174.23

3. Indicar o diagrama de Bode correspondente para o sistema cujo mapa de pólos e zeros é mostrado abaixo.

2
 Pole-Zero Map
6

Imaginary Axis
2

-2

-4

-6
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

3
Respostas
18
1. P (s) =
s2 + 0.3s + 9
2. ˆ ζ = 0.5;
ˆ ωn = 1 rad/s;
ˆ ωb = 1.272 rad/s;
ˆ ωr = 0.707 rad/s;
ˆ K0 = 10
10
ˆ P (s) =
s2 + s + 1
s2 + 4s + 13
3. P (s) =
s4 + 12s3+ 75s2 + 150s + 250