Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca

Cefet/RJ – Campus Angra dos Reis

Teoria de Controle I
Professora Camila Fernandes

Exercícios – Modelos Dinâmicos

Questão 1: A figura a seguir mostra um circuito ativo de avanço. Escreva sua equação
dinâmica e encontre sua função de transferência.

Questão 2: Escreva as equações de movimento do guindaste mostrado na figura.

Linearize as equações para 𝜃 = 0 (válido para um guindaste em suspensão). Também
linearize as equações para 𝜃 = 𝜋 (que representa o pêndulo invertido). O carrinho
possui massa 𝑚𝑡 , o pêndulo tem massa 𝑚𝑝 em torno do seu centro de massa 𝐼 ,
comprimento 𝑙 resultando em um momento de inércia entorno do ponto de pivô (𝐼 +
𝑚𝑝 𝑙 2 ).

Questão 3: A figura mostra a geometria de um alto-falante para produzir som. Assuma

que o imã crie um campo uniforme 𝐵 = 0,5 𝑇 e a bobina tenha 20 enrolamentos com
diâmetro de 2𝑐𝑚. Escreva as equações de movimento desse dispositivo.