POU: esteiraT

1 PROGRAM esteiraT
2 VAR
3 entrada : BOOL ;
4 saida : BOOL ;
5 detectado : BOOL ;
6 MZ : BOOL ;
7 MX : BOOL ;
8 reset : BOOL ;
9 start : BOOL ;
10 stop : BOOL ;
11 _esteiraEntrada : BOOL ;
12 _esteiraSaida : BOOL ;
13 _ventosa : BOOL ;
14 _eixoZ : BOOL ;
15 _eixoX : BOOL ;
16 _sinalizaR : BOOL ;
17 _sinalizaL : BOOL ;
18 _sinalizaD : BOOL ;
19 contador : INT ;
20 iniciar : BOOL := 1 ;
21 transportar : BOOL ;
22 pegar : BOOL ;
23 segurar : BOOL ;
24 subir : BOOL ;
25 avancar : BOOL ;
26 baixar : BOOL ;
27 liberar : BOOL ;
28 retornarV : BOOL ;
29 retornarX : BOOL ;
30 TON_0 : TON ;
31 TON_1 : TON ;
32 TON_2 : TON ;
33 TON_3 : TON ;
34 TON_4 : TON ;
35 t1 : TIME ;
36 t2 : TIME ;
37 t3 : TIME ;
38 ligado : bool ;
39 TON_5 : TON ;
40 TON5 : TON ;
41 TON_6 : TON ;
42 TON_7 : TON ;
43 TON_8 : TON ;
44 TON_9 : TON ;
45 CTU_0 : CTU ;
46 TOF1 : TOF ;
47 END_VAR
48

pick_place_basic_Coil.project
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 POU: esteiraT

1 ------------------- CONTROLE DO SISTEMA -----------------------------

--------

start stop ligado

ligado

ligado entrada _esteiraEntrada

/

ligado _eixoX _esteiraSaida

/

_eixoZ MZ
/ /

ligado saida _eixoX _esteiraSaida

/

_esteiraSaida

5
TON_4
ligado _eixoX TON MX entrada _ventosa
/ IN Q / /
t#0.2s PT ET

TON_2
_eixoX _ventosa TON MX
IN Q /
t#0.2s PT ET

pick_place_basic_Coil.project
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 POU: esteiraT

_ventosa _eixoZ

MX

pick_place_basic_Coil.project
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 POU: esteiraT

6
TON_0
ligado detectado TON MZ _eixoZ
IN Q /
t#0.2s PT ET

saida
/

7
TON_1
ligado _eixoZ TON MZ _ventosa _eixoX
/ IN Q /
t#0.4s PT ET

_eixoX detectado

_eixoZ MZ
/

pick_place_basic_Coil.project
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 POU: esteiraT

_ventosa

_eixoX

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