Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Curso de Engenharia Mecânica
EMA184 – Fund. Da Teoria de Controle

Estudante:
Yuri Figueiredo de Paula
Matrícula:
2017014065

Segunda Prova de Fundamentos da Teoria de Controle:

Resposta de Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo e
Ações Básicas de Controle

Resolução da segunda prova da

disciplina Fundamentos da Teoria de
Controle ministrada pelo Professor
Lazaro Valentin Donadon para a turma N.

Belo Horizonte
23 de Fevereiro de 2021
INSTRUÇÕES PARA A REALIZAÇÃO DA PROVA:
Para completar as tarefas abaixo, considere seus últimos 4 dígitos da matrícula DIFERENTES DE
ZERO sendo 𝑿𝟒 𝑿𝟑 𝑿𝟐 𝑿𝟏 , logo uma vez que a matrícula é 2017014065, obteremos:
𝑿𝟒 = 𝟏
𝑿𝟑 = 𝟒
𝑿𝟐 = 𝟔
𝑿𝟏 = 𝟓

1) (6 Pontos) Traçar o gráfico da resposta 𝒄(𝒕) ao degrau 𝒓(𝒕) = 𝑿𝟏 de 𝑯(𝒔) à mão livre ou
computador, apontando no gráfico da resposta os valores importantes da função de
transferência definida abaixo, que são os parâmetros que compões uma função de
transferência de 1ª ordem padrão,

𝐶(𝑠) 𝑿𝟐 (1.0)
= 𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝑿𝟒𝒔
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑿𝟑

𝐶(𝑠) 𝟔
= 𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝟏𝒔
𝑅(𝑠) 𝑠+𝟒

Sabendo que a representação padrão da função de transferência de sistemas de 1º ordem

tem a seguinte forma:

𝐾
𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝜃𝑠
𝜏𝑠 + 1
Tem-se ainda que a entrada é:

𝑟(𝑡) = 5

5
𝑅(𝑠) =
𝑠

Logo vê-se que:

5 6
𝐶(𝑠) = ( ) 𝑒 −1𝑠
𝑠 𝑠+4

Onde observa-se que:

5 6 1⁄ 1 15⁄
𝐶(𝑠) = (( ) 𝑒 −1𝑠 ) ∙ ( 4) = ( ) 2 𝑒 −1𝑠
𝑠 𝑠+4 1⁄ 𝑠 1⁄ 𝑠 + 1
4 4

Com isso conclui-se que:

𝑲 = 𝟏𝟓⁄𝟐 , o Ganho;

𝝉 = 𝟏⁄𝟒 , a Constante de Tempo;

𝜽 = 𝟏 , o Atraso de Transporte.
Desta maneira tem-se que a transformada inversa será:

𝑐(𝑡) = 15⁄2 ∙ (1 − 𝑒 −4(𝑡−1) ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

Para plotar a curva utilizou-se a seguinte relação:

𝑡 = 𝑛 ∙ 𝜏 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 ≥ 0
𝑡
𝑐(𝑛 ∙ 𝜏) = 𝐾 ∙ (1 − 𝑒 −𝜏 )

Com:
𝜏 = 1⁄4

𝐾 = 15⁄2

E considerando um atraso de transporte igual a:

𝜃=1

Com isso geramos uma serie de pontos para serem plotados e o resultado pode ser visto no
gráfico abaixo:

Resposta de um Sistema de 1ª Ordem Padrão com Entrada Degrau

Unitário de Amplitude 5
9

5
c(t)

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2
t

Destacando-se por meio das linhas pontilhadas o ponto:

𝒕 = 𝜽 + 𝝉 = 𝟏, 𝟐𝟓 𝒆 𝒄(𝒕) = 𝟕, 𝟒𝟒𝟗𝟒𝟕
 Onde temos:

𝟗𝟗, 𝟑𝟑% 𝒅𝒆 𝑲

2) (12 Pontos) Para o diagrama de blocos abaixo pede-se,

𝑋1 (2.0)
𝐺(𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) = 1
𝑋2 𝑠2 + 𝑋3 𝑠 + 𝑋4

a) (2 Pontos) Para a função de transferência 𝑮(𝒔), determinar a frequência natural 𝝎𝒏 e o

fator de amortecimento 𝜻,

Vemos que:

5
𝐺(𝑠) =
6𝑠 2 + 4𝑠 + 1

Uma vez que tem-se:

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Vê-se, então, que:

5
𝐺(𝑠) = 6
2 2 1
𝑠 + 3𝑠 + 6

Logo a frequência natural em radianos por segundo será:

𝟏
𝝎𝒏 =
√𝟔

E com isso tem-se que o fator de amortecimento será:

2
2𝜁𝜔𝑛 2 =
3
2
1 2
2𝜁 ( ) =
√6 3

𝜻=𝟐
b) (10 Pontos) Quais os valores das constantes do controlador PID definido por 𝑴(𝒔) para
que o denominador do sistema em malha fechada 𝑪(𝒔)/𝑹(𝒔) seja igual ao denominador
de um sistema de 1ª ordem padrão com constante de Tempo 𝝉 = 𝟎, 𝟎𝟓 𝒔 em série com
um sistema de 2ª ordem padrão com frequência natural 𝝎𝒏 = 𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔 e fator de
amortecimento 𝜻 = 𝟎, 𝟕;

Como a questão especificou que “o denominador do sistema em malha fechada 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠)

seja igual ao denominador de um sistema de 1ª ordem padrão com constante de Tempo 𝜏 =
0,05 𝑠 em série com um sistema de 2ª ordem padrão”, logo:

(𝜏𝑠 + 1) ∙ (𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) ⇒ (0,05𝑠 + 1) ∙ (𝑠 2 + 2 ∙ 0,7 ∙ 52 𝑠 + 52 )

⇒ (0,05𝑠 + 1) ∙ (𝑠 2 + 35𝑠 + 25) = 0,05𝑠 3 + 1,75𝑠 2 + 1,25𝑠 + 𝑠 2 + 35𝑠 + 25 =
= 0,05𝑠 3 + 2,75𝑠 2 + 36,25𝑠 + 25

Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativo o PID:

𝑈(𝑠) 𝐾𝑝
= 𝑀(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

Onde o 𝐾𝑝 é o Ganho Proporcional, 𝑇𝑑 é o Tempo Derivativo e 𝑇𝑖 é o Tempo Integrativo. Como

𝐾
se trata de um sensor ideal 𝐻(𝑠) = 1 , com 𝑀(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑝 e sendo:
𝑇𝑖 𝑠
5
𝐺(𝑠) = 6
2 2 1
𝑠 +3𝑠 + 6
Tem-se que:

5
𝐾𝑝 6
(𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙2 1
𝑖2
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 6
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 5
𝐾𝑝 6
1 + (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙ 2 1
𝑖 𝑠2 + 𝑠 +
3 6
𝐾𝑝 5
𝐶(𝑠) (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙ 6
𝑖
=
𝑅(𝑠) 2 1 𝐾𝑝 5
𝑠 2 + 3 𝑠 + 6 + (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙ 6
𝑖

5𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 5𝐾𝑝

𝐶(𝑠) 6𝑇𝑖 𝑠
=
𝑅(𝑠) 2 1 5𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 5𝐾𝑝
𝑠2 + 3 𝑠 + 6 + 6𝑇𝑖 𝑠

5𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 5𝐾𝑝

𝐶(𝑠) 6𝑇𝑖 𝑠
=
𝑅(𝑠) 6𝑇𝑖 𝑠 + 4𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 5𝐾𝑝
3 2

6𝑇𝑖 𝑠
𝐶(𝑠) 5𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 5𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 6𝑇𝑖 𝑠 3 + 4𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 5𝐾𝑝
 Sabe-se que o termo de terceiro grau deve ser unitário, logo:

5𝐾𝑝 𝑠 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 2 5𝐾𝑝

𝐶(𝑠) 6 + 6 + 6𝑇
𝑖
=
𝑅(𝑠) 2𝑠 2 𝑠 5𝐾𝑝 𝑠 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 2 5𝐾𝑝
𝑠3 + 3 + 6 + 6 + 6 + 6𝑇
𝑖

Antes de igualar os denominadores, a fim de tornar o termo de terceiro grau unitário, tem-se
que:

20 ∙ (0,05𝑠 3 + 2,75𝑠 2 + 36,25𝑠 + 25) = 𝑠 3 + 55𝑠 2 + 725𝑠 + 500

Igualando os denominadores, tem-se:

2𝑠 2 𝑠 5𝐾𝑝 𝑠 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 2 5𝐾𝑝

𝑠 3 + 55𝑠 2 + 725𝑠 + 500 = 𝑠 3 + + + + +
3 6 6 6 6𝑇𝑖

E com isso se torna possível determinar 𝐾𝑝 , 𝑇𝑑 e 𝑇𝑖 :

𝑠 5𝐾𝑝 𝑠
725𝑠 = +
6 6

4𝑠 2 5𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 2
55𝑠 2 = +
6 6
Logo:

𝑲𝒑 = 𝟖𝟔𝟗, 𝟖

𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟒𝟗𝟓
Com isso vemos que:
5𝐾𝑝
500 =
6𝑇𝑖
Portanto:

𝑻𝒊 = 𝟏, 𝟒𝟒𝟗𝟕

3) (15 Pontos) Para o diagrama de blocos abaixo, para um controlador 𝑴(𝒔) Proporcional-
Integral-Derivativo (PID), com 𝑲𝒑 = 𝟐, 𝑻𝒅 = 𝟏 e 𝑻𝒊 = 𝟓, uma entrada degrau 𝒓(𝒕) = 𝑿𝟒 ,
pede-se,

𝑋3 13 11
𝐺(𝑠) = , 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) =
2𝑠 2 + 3𝑠 + 𝐾 10𝑠 + 𝑋2 10𝑠 + 𝑋1
a) (10 Pontos) Qual deve ser o valor de 𝑲 em 𝑮(𝒔) para que o sistema em malha fechada
𝑪(𝒔)/𝑹(𝒔) não apresente erro estacionário ou erro de regime permanente;

4 13 11
𝐺(𝑠) = , 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) =
2𝑠 2 + 3𝑠 + 𝐾 10𝑠 + 6 10𝑠 + 5

Primeiramente deve-se resolver o diagrama de blocos para determinar uma função de

transferência:

Com isso temos uma realimentação negativa e dois blocos em paralelo, de forma que chegasse
em:

Por fim vê-se que a função de transferência possui a seguinte forma:

Com isso temos:

𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠) ∙ (𝐺(𝑠) − 𝐹(𝑠))

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Onde:

𝐾𝑝
𝑀(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 +
𝑇𝑖 𝑠

Sabe-se que 𝐾𝑝 = 2, 𝑇𝑑 = 1 e 𝑇𝑖 = 5.

𝐾𝑝 4 13
𝐶(𝑠) (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + )∙( 2 − )
𝑇𝑖 𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 6
=
𝑅(𝑠) 𝐾𝑝 4 11
1 + (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙ ( 2 )∙( )
𝑖 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 5

2 4 13
𝐶(𝑠) (2 + 2𝑠 + ) ∙ ( 2 − )
5𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 6
=
𝑅(𝑠) 1 + (2 + 2𝑠 + 2 ) ∙ ( 4
)∙(
11
)
5𝑠 2𝑠 2 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 5

O erro estacionário ou erro de regime permanente é a diferença entre uma entrada aplica e o
valor final:
𝐶(𝑠)
lim [𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)] = lim 𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] = lim 𝑠 [1 − ] ∙ 𝑅(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑅(𝑠)
Onde:
𝑟(𝑡) = 1
1
𝑅(𝑠) =
𝑠
𝐾𝑝 4 13
𝐶(𝑠) 𝒔 (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙ ( 2 − 10𝑠 + 6)
𝑖 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲
= ∙
𝑅(𝑠) 𝒔 𝐾𝑝 4 11
1 + (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + )∙( 2 )∙( )
𝑇𝑖 𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 5

𝐾𝑝 4 13
𝐶(𝑠) (𝐾𝑝 𝒔 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 𝟐 + 𝑇 ) ∙ ( 2 − 10𝑠 + 6)
𝑖 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲
=
𝑅(𝑠) 𝐾 𝑝 4 11
𝒔 + (𝐾𝑝 𝒔 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 𝟐 + 𝑇 ) ∙ ( 2 )∙( )
𝑖 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 +5
 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 1
lim 𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] = lim 𝑠 [1 − ] ∙ 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 [1 − ]∙
𝑠→0 𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝑠

𝐾𝑝 4 13
𝐶(𝑠) (𝐾𝑝 𝒔 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 𝟐 + 𝑇 ) ∙ ( 2 − )
𝑖 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 6
lim [1 − ] = lim [1 − ]
𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝑠→0 𝐾𝑝 4 11
𝒔 + (𝐾𝑝 𝒔 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 𝟐 + 𝑇 ) ∙ ( 2 )∙( )
𝑖 2𝑠 + 3𝑠 + 𝑲 10𝑠 + 5

𝐾𝑝 4 13
𝐶(𝑠) (𝐾𝑝 ∙ 𝟎 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 ∙ 𝟎𝟐 + )∙( − )
𝑇𝑖 2 ∙ 𝟎𝟐 + 3 ∙ 𝟎 + 𝑲 10 ∙ 𝟎 + 6
lim [1 − ] = lim [1 − ]
𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝑠→0 𝐾𝑝 4 11
𝟎 + (𝐾𝑝 ∙ 𝟎 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 ∙ 𝟎𝟐 + 𝑇 ) ∙ ( ) ∙ ( )
𝑖 2 ∙ 𝟎𝟐 + 3 ∙ 𝟎 + 𝑲 10 ∙ 𝟎 + 5
𝐾𝑝 4 13
𝐶(𝑠) ( )∙( − )
𝑇𝑖 𝑲 6
lim [1 − ]=1−
𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝐾𝑝 4 11
( 𝑇 ) ∙ (𝑲) ∙ ( )
𝑖 5

4 13
𝐶(𝑠) (𝑲 − 6 )
lim [1 − ]=1−
𝑠→0 𝑅(𝑠) 4 11
(𝑲) ∙ ( )
5
Para que não haja erro:

𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠)
lim 𝑠 [1 − ] ∙ 𝑅(𝑠) = lim [1 − ]=0
𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝑠→0 𝑅(𝑠)

Logo:

4 13 24 − 13𝑲 44 24 − 13𝐾
(𝑲 − 6 ) ( 6𝑲 ) − ( 6𝑲 )
1− =1− = 5𝑲 = 264 − 120 + 65𝑲 = 0
4 11 44 44
(𝑲) ∙ ( ) 5𝑲 5𝑲
5

Portanto:

𝟏𝟒𝟒
𝑲=−
𝟔𝟓

b) (5 Pontos) Com o valor de 𝑲 calculado acima, qual o valor final da lei de controle 𝑪(𝒔),
isto é 𝐥𝐢𝐦 𝒖(𝒕)?
𝒕→∞

Sendo:

𝑟(𝑡) = 1
1
𝑅(𝑠) =
𝑠

Observando o diagrama de blocos, tem-se que:

𝑈(𝑠) = 𝑀(𝑠)𝑅(𝑠) − 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)𝐻(𝑠)

𝑈(𝑠) + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑀(𝑠)𝑅(𝑠)

 𝑀(𝑠)𝑅(𝑠)
𝑈(𝑠) =
1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐾𝑝
𝑈(𝑠) (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠)
𝑖
=
𝑅(𝑠)
𝐾𝑝 4 11
1 + (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) ∙ ( 76 )∙( )
𝑖 10𝑠 +5
2𝑠 2 + 3𝑠 +
65

Aplicando o Teorema do Valor Final:

𝑈(𝑠)
lim 𝑢(𝑡) = lim 𝑠𝑈(𝑠) = lim 𝑠 [ ] ∙ 𝑅(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑅(𝑠)

Onde:

2
𝑈(𝑠) (2 + 2𝑠 + )
= 5𝑠
𝑅(𝑠)
2 4 11
1 + (2 + 2𝑠 + )∙( 76 )∙( )
5𝑠 10𝑠 + 5
2𝑠 2 + 3𝑠 +
65
2
𝑈(𝑠) 𝒔 (2 + 2𝑠 + )
= ∙ 5𝑠
𝑅(𝑠) 𝒔
2 4 11
1 + (2 + 2𝑠 + )∙( 76 )∙( )
5𝑠 10𝑠 +5
2𝑠 2 + 3𝑠 +
65
2
𝑈(𝑠) (2𝒔 + 2𝑠 𝟐 + )
= 5
𝑅(𝑠)
2 4 11
𝒔 + (2𝒔 + 2𝑠 𝟐 + ) ∙ ( 76 )∙( )
5 10𝑠 +5
2𝑠 2 + 3𝑠 +
65

Logo:

2
(2𝒔 + 2𝑠 𝟐 + ) 1
lim 𝑠𝑈(𝑠) = lim 𝑠 5 ∙
𝑠→0 𝑠→0 𝑠
2 4 11
𝒔 + (2𝒔 + 2𝑠 𝟐 + ) ∙ ( 76) ∙ (10𝑠 + 5)
5 2
[ 2𝑠 + 3𝑠 + ]
65
 2
(2 ∙ 𝟎 + 2 ∙ 𝟎𝟐 + )
lim 𝑠𝑈(𝑠) = 5
𝑠→0
2 4 11
𝟎 + (2 ∙ 𝟎 + 2 ∙ 𝟎𝟐 + ) ∙ ( 76 )∙( )
5 10 ∙ 𝟎+5
2 ∙ 𝟎𝟐 + 3 ∙ 𝟎 +
65

2
( )
lim 𝑠𝑈(𝑠) = 5
𝑠→0
2 4 11
( ) ∙ ( 76 ) ∙ ( )
5 5
65

𝟓𝟕
𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑼(𝒔) = = 𝟎, 𝟎𝟕𝟗𝟕𝟐
𝒔→𝟎 𝟕𝟏𝟓