TOP Irc5 Abbpdf

IRC5 Programação Básic a
IRC5 – Opera ção e

Pro gr amaçã o Básic a
IRC5 Programming
Basic
1-
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Bem-vindos!
Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de

Treinamento ABB em Automação e Robótica da
América Latina!
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Conteúdo
Introdução 4
Informações
Gerais
doCurso 13
Objetivos
Curso
do 15
Robótica- TipodeRobôseAplicações 16
Segurança 20
Descrição
do
Sistema 40
Mensagem
de
Eventos 61
Fundamentos
daProgramação 74
Backup
and
Restore 97
TCP(PontoCentraldaFerramenta) 115
Robot
Studio
Online 131
Programação
Estruturada 141
ControlandooFluxodoPrograma 164
Trabalhando
com
numerais 172
ComunicandocomoOperador 179
Outras
Instruções 189
Work
Objects 198
Programando
com
OffSets 206
Calibração
Sincronismo
e 214
Exercícios 225
-3
. Resumo-I nstruções/FunçõesdePrograma 242
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Contatos
ABB 243
B
A Avaliação
do
Curso 245
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Introdução
 Apresentações ABB
 Robótica ABB
 Treinamento ABB
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
O mundo ABB
Líder glob al em tecno lo gias de potênci a e automação
Posiç ões de lidera nça de me rcado nos prin cipais negócio s
 Cerca de 117.000 funcionários

em mais de 100 países

Formada em 1988,
de empresas com a fusão
de engenharia
suíça e sueca
 Empresas precursoras fundadas
em 1883 e 1891
 Empresa de capital aberto com
sede na Suíça
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
ABB - Visão
Como uma das empresas líderes mundiais

em engenharia, ajudamos nossos clientes a
utilizarem energia elétrica de forma eficiente,
aumentarem sua produtividade industrial e
diminuírem seu impacto ambiental de forma
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sustentável.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
ABB - Portifólio
Como estamos org ani zados
5 Divi sões Globais
Produtos de Sistemas de Discrete Produtos de Aut omação de

Potência Potência Aut om ati on Baixa Tensão Processos
and Motion
$11.2 bilhões $6.5 bilhões $5.4 bilhões $4.1 bilhões $7.8 bilhões
33.500 16.000 18.000 19.000 28.000
funcionários funcionários funcionários funcionários funcionários
Faturamento em 2009 (US$; valores pró-forma para as divisões de automação)
 Portfólio ABB:
 Equipamentos elétricos,  Soluções de distribuição
automação, controle e
instrumentação para  Produtos de baixa-
geração de energia e tensão
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processos industriais  Robótica e sistemas
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 Transmissão de energia robotizados
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
ABB
Energi a e auto maçã o estão em to rn o d e nós
Voc ê enc on tr ará a tecn ol ogia ABB...
funcionando em órbita ao redor do planeta,
cruzando oceanos e no fundo do mar,
nos campos onde crescem nossas safras e

nas embalagens dos nossos alimentos,
nos trens em que viajamos e nas
instalações que processam nossa água,
-8
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nas usinas que geram nossa
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energia e em nossas casas.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
ABB - Inovação
Pion eira em tecnol ogia desde 18 83
Os fundadores Turbina a vapor Turbochargers Turbina
a gás
1900 1920 1930 1940
Painéis isolados Motor sem redutor

Robôs industriais a gás HVDC
1950
1970 1960
1980
Acionamentos e Sistemas de Sistemas de

inversores de frequência controle distribuído Ultra-alta tensão
propulsão elétrica
1990 2000
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
ABB
Inovação, paixão e diversi dade s ão as m arcas da ABB
"A ABB é uma equipe dinâmica e

multicultural distribuída pelo planeta,
trabalhando em um mundo fascinante de
alta tecnologia.
Nosso portfólio é amplo, mas os benefícios
são claros: ajudamos no fornecimento
confiável de energia e no aumento da
produtividade, ao mesmo tempo em que
diminuímos o impacto ambiental."
0
Joe Hogan, CEO
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Robó ti ca ABB
 Robô Produto
 Robô Automação
 Robô Serviços
 Treinamentos
 Serviços de Campo
 Peças de Reposição
 Retrofit e Reparos
 Projetos de Melhoria
 Contratos de Manutenção
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Treinamento ABB
 Centro de Treinamento
 Centro de Treinamentos na Região Sudeste e Sul
 Osasco – SP
 Curitiba – PR
 Treinamentos no cliente
 Escopos dos Treinamentos

 Treinamentos Padrão
 Op e Programação Básica IRC5 e S4
 Programação Avançada IRC5 e S4
 Op e Manutenção Mecânica IRC5 e S4
 Op e Manutenção Elétrica IRC5 e S4
 Programação Off-Line via Software de simulação Virtual IRC5 e S4
2  Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Infor mações G erais do Cur so

 Regulamentos
 Almo ço:
No horário do almoço, as salas ficarão fechadas. O almoço já está incluso no treinamento,caso
deseje almoçar fora, a região oferece outras opções.
 Durante as aulas:
No interior das salas de aula e hall do ABBI, não é permitido fumar, existe uma área externa
reservada para fumantes, contamos com sua colaboração. Para evitar interrupções e distrações,
bem como incômodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante
as aulas. Caso seja extremamente necessário, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no
modo vibra-call.
Visando a qualidade e higiene, nossos sanitários constantemente são vistoriados e limpos. Por este
motivo, temos sanitários disponíveis no andar superior também.
 Guarda d o Material Didático:
Cada aluno é responsável por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, não
cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos
alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB não fará a guarda do
mesmo.
 Coffee-breaks:
Durante os intervalos será servido um coffee-break no hall do ABBI térreo. Por favor, não leve
alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratórios, contribuindo desta forma, para a boa
conservação do local.
 Telefones:
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Estará disponível um ramal para efetuar ligações externas. Gentileza se informar com o instrutor
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. sobre o procedimento.
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B  Estacionamento:
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A Utilização será orientada na Portaria.
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Infor mações G erais do Cur so

 Perfil do Aluno:
Operadores, técnicos e engenheiros que irão atuar na operação e/ou desenvolvimento de
programas robotizados.
 Duração:
4 dias. (Carga Horária Total de 28 Horas).
 Horários:
08:30h IníciodeAula
10:15 - 10:30h Coffee-break
12:45–1 3:45h Almoço
15:15 – 15:30h Coffee-break
16:30h FinaldaAula
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Bom Curso!!!
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Objetivos do Curso
O objetivo deste treinamento é ensinar os princípios básicos de operação com o
robô, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessários para
operadores, técnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar uma
célula de robô em produção, bem como criar, interpretar, efetuar
alterações/correções em programas simples, operacionalizando uma célula
robotizada.
Ao concluir o curso o aluno estará apto a:
 Operar o robô e seus programas com segurança nos seus diversos modos de operação.
 Interpletar e responder eventos do controlador.
 Compreender conceitos básicos de Calibração/Sincronismo.
 Compreender o sistema de Coordenadas juntamente com TCP e WorkObject.
 Criar, Editar e Analisar programas básicos.
 Utilizar instruções de movimentação nos programas.
 Utilizar instruções de Controle de Fluxo nos programas.
 Utilizar instruções Matemáticas nos programas.
 Utilizar instruções de I/O nos programas.
 Utilizar instruções de Interface nos programas.
5
-1  Utilizar instruções de tempo nos programas.
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In  Realizar Backup e Restaurar programas.
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Robótica
Tipo de Robô s e Aplic ações
IRC5 Programming
IRC5
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Programação Básica
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tip o d e Robô s
 Robôs Industriais
 Androide
 Scara
 FlexPicker
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Aplicações Robotizadas
 Manipulação
 Soldagem MigMag
 Soldagem à Ponto
 Pintura
 Lavagem
 Cola
 Usinagem
 Etc…
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Vantagens co m a Auto maçã o Robo ti zada
 Segurança
 Repetibilidade
 Qualidade
 Produtividade
 Competitividade
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Segurança IRC5 Programming

IRC5
Basic
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Introdução
 O Aluno deve conhecer e entender

os procedimentos de segurança
descritos no Manual do Operador
e Manual do Produ to .
 Adicionalmente as informações de
segurança que serão passadas
pelo Instrutor, o aluno deverá
observar os procedimentos de
segurança descrito nos manuais.
 Compreender Segurança e seus
Procedimentos no trabalho com
1
robôs industriais é uma premissa
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n deste treinamento.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Ris co d e Acid entes
 Falha Humana
 Reparo
 Mudança de
Programa
 Teste
Semp re evite a á rea de risc o!

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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Trava mento (Loc k Out)

Utili ze disp ositi vo de travame nto para fontes de energia .
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Recur so s de Segur ança ABB

 Parada de Emergência (ES)
 Modo de Operação
 Auto
 Manual < 250 mm/s
 Manual 100%
 Dispositivo de Segurança
em Manual (Enabling device /
Dead mans grip)
 Dispositivo de Segurança
em Manual 100% (Hold-to-run)
 Cadeia de Segurança
(Safeguard stop/ Run Chain)
(Auto and Manual)
 Limite Área de Trabalho
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Segurança – regula mentos
 Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na

ISO 10218, Jan 1992, segurança de robôs Industriais.
Os mesmos também cumprem exigências da ANSI/RIA
15.06-1999.
 Definição de Segurança função/regulamento:
 Emerge ncy stop – IEC 204-1, 10.7
 Enabling d evice – ISO 11161, 3.4
 Safeguard – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
 Reduc ed s peed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
 Interlock – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
 Hold to run – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Parada de E merg ênci a (Emerg ency Stop)
 Os botões de emergência
estão localizados no
FlexPendant e no Módulo de
Controle padrão.
 Pode-se adicionar botões de
Emergência na célula
robotizada bastando
conectá-los a Cadeia de
Segurança do robô (Run
Chain).
Para reset das falhas d e Emergência o bot ão

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. “ Motors O n” deve rá se r pressionado.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Modo s d e Operação
 Automático
 Modo de Produção (sem limite de velocidade)
 Manual
 < 250 mm/s – velocidade máx. 250 mm/s

100 % – Opcional. Robô pode ser testado sem
limitação de velocidade.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Enabl in g Devi ce (Dead Mans Gri p)
 O botão “Enabling device” possui três estágios

(posições).
 Para ativação dos motores o botão precisa
necessáriamente estar na posição intermediária.

Os movimentos
o botão doou
seja solto robô irão parar até
pressionado imediatamente
o final. caso
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. Enabling device
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Hold-to-Run
 Opcional (esta função poderá ser utilizada

somente no modo manual 100%).
 No modo de operação manual 100% os
motores só serão ativados ao pressionar
simultaneamente os botões “Enabling device”
e “Hold-to-Run”.
Enablin g device
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In Hold- to-run button s
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(for left or right hand)
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cadeia de Se guranç a (Safegu ard Sto p/ Run Chain)
 As conecções da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o

intertravamento de equipamentos externos como portas, curtinas
de luz, Tapete de Segurança, etc.
 Existem duas categorias de Cadeia de segurança:
 Manual – A parada de segurança é ativada por qualquer um dos Elos
de Segurança
Stop, Superior com
Stop)exceção ao “AutoStop” (Emergency Stop, General
 Auto – A parada de segurança é ativ ada quando o control ador opera
no modo automático (Auto Stop)
 É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de
Segurança (Soft Stop). O robô irá parar aproximadamente 1
segundo após acionamento da Cadeia de Segurança sem desviar
da trajetória srcinal do programa, isso ocorre devido a um retardo
na desabilitação do “Motors On”
0
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Li mi tando a Ár ea de traba lh o (Wor ks pace )
 Para evitar riscos de colisão

entre o robô e equipamentos
dentro da área de trabalho do
robô, por exemplo o
fechamento de segurança, A
área de trabalho do robô
(Workspace) pode ser limitada:
 Todos eixos podem ser limitados
via software
 Os eixos 1-3 podem ser limitados
mecanicamente através de
batentes mecânicos e chaves fim-
1
de-curso (Limit Switches)
-3
.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Segur ança – Ferr amentas de Mani pul ação
 Toda ferramenta de manipulação (Garras -Grip Devices)

deveria ser projetada para não soltar a peça em caso
pane. Ex.: Falta de alimentação
 O projeto deverá possibilitar liberação da peça
manualmente
2
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Segura nça - Eletric ida de
 Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e

manipulador
 Módulo de controle (Control Module)
 Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC

Outros equipamentos do usuário (Customer equipment) – …
 Módulo de Drives (Drive Module)
 Alimentação da Rede (Power Source) – 480 VAC
 Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC
 Alimentação para motores – 370VDC até 700 VDC
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Segurança – Libera ndo F reios
 Os freios dos motores do robô podem ser liberados

manualmente
 Antes de liberar o freio, certifique-se que o braço do
robô esteja apoiado a fim de não provocar acidentes
envolvendo pessoas ou equipamentos
4
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Segurança Pessoal
 Controle de acesso a Área de Trabalho do robô

 Posicionando adequadamente os dispositivos que compõem a
célula, em função da Área de Trabalho do robô (Work space),
pode-se minimizará o risco de contato pessoal com o manipulador
5
-3
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Pro cedim ent os de Segur ança ABB
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Programming Básic
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Programming Básic
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IRC5 Programação
Programming Básic
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ABB - Osasco
Descri ção do Sistema

IRC5
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Sis tema do Robô
1 Control ador IRC 5 Manip ulador IRB6600

-4
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cont ro lador IRC5

FlexPendant
Robot Studio Online
Chave Geral
Módulo de C ontr ole
(Contro l Modu le)
Módulo de Acioname nto

(Driv e Modu le)
2
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.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cont ro lador Flexiv el DCX

Chave Geral
E-Stop
Motors On
Chave Modo Op.
Run Chain Status

Porta USB
Porta Ethernet
Horímetro
3
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exemplo de R obô Indus tri al – IRB 6600
4
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Manipulator IRB6600
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Movimentos do robô de 6 eixo s
5
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exemplo de R obô Indust ri al – IRB 140
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Movimentos do robô de 6 eixo s
7
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
IRC5 – FlexP endant

Tela Colori da ” Touc h Screen” 4 Teclas Programáveis
Joystick
3-direções
8
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. 4 Teclas para rod ar prog rama
In
B Start
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Passo a Passo (frente/trás)
Stop
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

ABB Menu Barra de Eventos (Status bar)
Main menu
9
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n
Atalho de Janelas
I
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abertas (semelhante Tecla d e Atalh o
A
©
ao Windows) (Quic kset or
“ COG” Menu
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Menu da Tecl a de Atalh o (Qui ck set o r COG)
0
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Movimenta ndo o r obô
1
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In
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Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se em frente ao robô
A
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Movimenta ndo o r obô

+3 +4
-5 +6
-2
-3
-4 +5 -6
+2
+5
+2
-1 +1
-4 +4
-1 +1
+6 -6
+3 -3 -5
-2
+Z Z
Y
+Y
-X
-X
X
-Y +Y
-Y +Y
+Z -Z
2 +Z -Z +X
-5
c
. +X
In +X
B
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Coordenadas de Sistema
TCPZ
Y
X
Ferramenta
(Tool coordinates)
Z
Y
X
Base (Base coord inates)
Z Z
Y
Y
X Objeto
Mundial (WorkObject)
(World coordi nates) X
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Regra da Mã o Dir eita
+Z
+X
+Y
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Menu Principal ABB
5
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

 Entradas e Saídas (I/O Window).
Output On Output Off
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Janela “Colocação em Movimento” (Jogging)
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Log de Eventos (Handl in g Event s)

 Quando um problema ou um possível problema ocorre no robô, uma Mensagem de
Evento é mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).
 Para Limpar o evento pressione “Confirmar”/ “Acknowledge”

8  Se um evento é ignorado a mensagem aparecerá na Barra de Eventos (Status bar).
-5
.
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In
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

 Habilidade para construir aplicações  Desenvolvimento OnLine
customizadas com uso de gráficos e e OffLine através do
controle de informações. Virtual IRC5.
 Tecnologia Microsoft poderosa com
padrões e ferramentas de
desenvolvimento.
9
-5
.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Possibilidade de configurar
diferentes níveis de acesso para
grupos de usuários
(User Authentication system
 Hot Plug – Possibilidade de
conectar e desconectar a
FlexPendant durante operação
 Proteção a ambientes severos –
IP54 (Projecão dágua / Pó)
 Múltiplos comprimentos de cabo
 Tela “Touch Screen”:
 7.7 inch
 640 x 480 pixels
0
 Usuários destros e canhotos
-6
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In  Mútiplos Idiomas
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Mensagem d e Evento s
IRC5
1
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Introdução
I Existem 3 tipo s de Mensage m de Eve nto s:
 Informação ( Information )
 Ex.: Botão “Hold to run” precisa ser pressionado.
Informação de como proceder
 Alarme (Warning)
 Ex.: Movimento Manual velocidade 100% selecionado.
O operador é informado sobre o risco.
 Erro (E rror )
 Ex.:: Falha do “Motor On” por Parada de Emergência.
O sistema não pode operar antes do restabelecimento
do estado atual (Emergency Stop).
2
-6
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Mens agem de Info rm ação
 Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:
3
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Mens agem d e Alarm e
 Quando o sistema detecta uma situação que pode causar

problemas ou risco de segurança
4
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Mens agem d e Err o
 Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de

problema é gerado uma mensagem de erro com descrição e ação.
 Ex.: Mensagem “Unacknowledged” é mostrada em vermelho na Barra
de Eventos (Status bar).
“Unacknowledged”
Mensagem Não Reconhecida
5
-6
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Con teúdo das Mens agens d e Event os

 Uma Mensagem de Eventos consiste em:
 Descrição
 Consequências (opcional)
 Possíveis Causas (opcional)
 Ação (opcional)
Pressionar as teclas
“setas amarelas” para
visualizar todo conteúdo!
6
-6
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Vis ualiza ndo Log s d e Eventos na FlexPe ndant
 Menu Principal – Menu ABB

 Barra de Eventos – Atalho
Pressionar sobre a barra

para visualizar os eventos.
Ou pressionar “Menu
ABB” e “Event Log”.
7
-6
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Log de Eventos (Event Lo g)
Ícone Código Título Horário do Registro
8
-6
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Log de Eventos (E vent Log)
 Visualize a lista c omp leta atravé s d as setas amare las

 Selecio ne a mensagem para visu alizaçã o dos detalhes
9
-6
.
 Resol ução do Horário de Re gis tro em centésimo s de
c
I
B
n segundo
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Log de Eventos (Event Lo g)
 Os Logs são divididos em Tópicos

 Pressionar ”Exibir” (View) e selecionar o Tópico desejado
 O Tópico ”Comum” (Common) consiste nos últimos Logs que ocorreram
0
-7
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Catego ri a de Evento s
Categoria Núm.doErro Area___________
Operacional (Operational) 10xxx Falha Operacional (Operational Status)

Sistema(System) 20xxx FalhadeSistema(Panelunit)
Hardware 30xxx FalhadePlacas(BoardFailure)
Programa(Program) 40xxx Programação(Programming)
Movimentos (Motion) 50xxx Problema de Movimento (Movement problem)
Operação (Operation) 60xxx Operação FlexPendant (Flex Pendant Handling)
E/S (I/O communication) 70xxx Falha Comunicação (I/O board communication)
errors
SoldaàArco(ArcWeld) 11xxx Processo(Process)

SoldaàPonto(SpotWeld) 12xxx Processo (Process)
Pintura(Paint) 13xxx Processo(Process)
1  Quando necessário su port e para resolu ção

-7
c
I
.
n
da falha, verifiqu e o número do erro!
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Logs – Eventos no R.S.O
 Os Logs estão disponíveis no R.S.O

 Selecionar ”RobotView” e ”Events”.
2
-7
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 1
1. Movime nte o robô nos modos E ixo-à -Eixo, Linea r e Reorie ntação utiliza ndo o
botão “ Quick Se t” e o Joystick. Quais são as diferença s entre os tipo s de
movimentos possíveis?
2. O que aconte ce quando você pressiona a barra supe rior na tela do

FlexPendant?
3. Visua lize o Log d e Eventos. Qual foi o últ imo e vento q ue ocorr eu?
4. Pratique explorando os botõe s do F lexP endant , se você tive r alguma dúvida

questione o instruto r.
3
-7
.
c
In
B
B
A
©
Fund amento s da
Programação IRC5
4
7-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tópicos
 Estrutura de Programa IRC5

 Criando, Editando e Salvando um programa
 Instruções de Movimento
 Utilização de Velocidade e Zona

Execução Passo-a-passo (step-by-step)

 Rodando no modo Manual
5
-7
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Est ru tu ra de Pro grama IRC5

Diretório Exemplo_Programa
<?xml ver si on=" 1. 0" encodi ng=" I SO- 8859- 1" ?>
Exemplo_Programa.pgf
<Pr ogr am>
<Modul e>Modul eA. mod</ Modul e>
<Modul e>Mai nModul e. mod</ Modul e>
</ Pr ogr am>
MainModule.mo d
MODULE MainModule
Declaração de Da dos
CONST robtarget home:=[[....]]; Constant es e Variáveis
VAR num reg1:=0;
PROC mai n()

Rotinas
Rot i na_ 1;
Rot i na_2;
ENDPROC
ModuleA.mo d
MODULE ModuleA
PROC Roti na_1( )
MoveL; PROC Rot i na_A1( )
ENDPROC MoveL;
MoveL;
6 PROC Roti na_2( ) ENDPROC
-7
c
. MoveL; ENDMODULE
In
B
ENDPROC Instruções
B
A ENDMODULE
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exempl o de P ro gr ama
7
-7
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Salv ando e Carr egando u m p ro grama

Para criar um no vo pr ogr ama, carregar progr ama existente ou salv ar:
•Pressione “ ABB”
•Pressione “Editor do Programa”
(Program Editor)
•Selecionar o “ Robo T ask”
(caso utilize Multimove)
•Pressionar “ Tarefas e Progr amas”
(Task and Program)
•desejado
Selecionar a Tarefa/Progr ama
•Pressione “ Arquivo” (File)

•Pressione “Novo Programa”
(New Progr am)
•Para criar novo programa
•Pressione “Carregar Programa”
(Load Program)
•Para carregar um programa
•Pressione “Salvar Programa como”
(Save Program as)
8
-7
.
•Para salvar um programa
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Salv ando um pr ogr ama
 Um diretório com o nome do programa é criado

 Módulo: MainModule (todos programas possuem)
 Extensão do Arquivo: pgf
 É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos
de programa.
O mesmo
nome
9
-7
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cri ando um Progr ama

 Para criar um novo Programa:
(se não existir)
 Pressione “ABB”
 Pressione “Editor do Programa”
(Program Editor)
 Selecionar o “Robot Task”
 Pressione “Novo” (New).
 Nomear o programa
 Pressione “OK”
0
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Adicionando Instruções de Movimento

 Para adicionar instruções de movimento:
 Pressione “Adicionar Instrução”
(Add Instruction)
 Mover o Robô para posição desejada
 Pressione “MoveJ” ou “MoveL”

Mover o robô para próxima posição

 Repetir o procedimento acima
1
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Move J o u MoveL?
MoveJ
rápido para “Joint”

Movimento (Joint
mover de interpolation)
um ponto frequententemente
a outro quando é o caminho
não é necessário mais
trajetória linear.
O eixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de uma trajetória não
linear e alcançarão o ponto de destino todos ao mesmo tempo. Utilize-o em
espaços abertos como deslocame nto de um di spositi vo para outro.
Mov eL
Movimento “LINEAR” (Linear interpolation) é utilizado para mover

2
-8
linearmente o robô do seu ponto inicial ao ponto de destino (referência
.
c
In ao TCP). Se não for possível a realização do movimento um evento
B
B
A
será gerado e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessário
© mover o robô próximo a objetos como disposi tivos ou peças.
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uções de Movimento
MoveJ p Home, v50 0, z5, tGri pper

Mov eL pHom e, v500, z5, tGri pper
Na instrução
O Robô acimapara
movendo temos:pHome
___________________
v500
Com velocidade de ______________________
Com uma Zona de _______________________
z5
tGripper
E um TCP declarado como _________________
3
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Veloc id ade e Zona
z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;
MoveL p30, v300, z30, tool0;
4
Veloc idade - tip o de dado “ spee ddata ”
-8
.
c
n
I
B
B
A
Zona - tipo de da do “ zonedata”
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Alterando um Argumento de Programa
Selecione o item a
ser alterado com
“2 cliques”
Selecione o novo
valor e pressione
“OK”
5
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Modific ando uma P osi ção
Selecione o ponto
a ser modificado.
Mova o robô para
nova posição.
Pressione
“Modificar Posição”
(Modify Position)
6
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Depur ando o pr ogr ama (Debug )
Ponteiro do
Programa - PP
(Program Pointer)
7
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Checa ndo Cali br ação (R obo t Cali br ati on)
 MoveAbsJ
 Criar uma nova rotina (GotoCalib)
 Inserir a instrução MoveAbsJ
 Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar “Depurar ” (Debug), “Exibir
Valor ” (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero “0”.
8
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uções de Movimento
O
o - position
posiçãoinnoair
esp aço
X
x –position
posiçãoonnopaper
papel
ROBÔ
ROBOT
o pHome
o p60
p40 x x p10
x p50
p30 x x p20
9
-8
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Rodando Pro gr amas e m m odo Manual
 Procedimento
Passo Ação Informação/Ilustração
1 Posisione a chave seletora no modo Manual. Você encontará maiores
informações sobre o Modo de
operação dos robôs no Manual
de Operação.
Referência.
Manual de Operação (Operator’s manual)
IRC5 with FlexPendant
M2004
Document ID: 3HAC 16590-1
ATENÇÃO!
Antes de rodar o robô, por favor observar as
informações de segurança na pagina 4
0 Risco – Manipuladores em movimento são
-9
c
. potencialmente letais
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Rodando Pro gr amas e m m odo Manual

 Procedimento
Passo Ação Informação/Ilustração

3 Se o programa não está aberto pressione menu Como carregar um programa existente
“ABB”, “Editor do Programa” (Program Editor) e é detalhado na secção 6.7.1
selecione o programa desejado Trabalhando com programas (Handling
of Programs)
4 Selecione o modo de operação do robô Como selecionar modo de operação e

iniciar é detalhado no secção6.9
Testando (Testing)
5 Pressione o botão de inicialização do programa Todos botões do FlexPendant são

no Flex Pendant (“Start” / “Passo a Passo”) mostrados na secção 2.2 O que é
FlexPendant? (What is a FlexPendant?)
Start
Passo a Passo (frente/trás)
Stop
1
-9
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Inici ando Exe cuç ão (Starti ng Executi on)
 Procedimento
Passo Ação Info/Ilustração

1 Para rodar o programa utilize a botão na Modo de execução detalhado na
FlexPendant correspondente ao modo de secção 6.9.4 Executar instrução
execução desejado por instrução
(Stepping instructions by
instructions)
2
-9
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Execu ção Pa ss o a Passo

 No modo Manual, o programa poderá ser executado passo a passo (step-
by-step) onde podemos rodar uma instrução de cada vez, a próxima
instrução ou a anterior
 Existem teclas dedicadas na FlexPendant
Tecla Programável 1. Como definir esta função é detalhado
na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
(Changing programmable Keys)

na secção 12.2.6
(Changing Alterando
programmable teclas Pprogramáveis
Keys)


Roda o programa - conjunto de instruções do programa

(Start)
Roda instrução an terior – somente uma instrução
3
-9
c
. Roda próxima instrução – somente uma instrução
In
B
B
A Para o programa (Stop)
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Execu ção Pa ss o a Passo

 Selecione modo de passo
1 Selecionar o modo de Passo - Atalho Quickset Detalhes na secção 4.6.5
Menu MenuQuickset, Modo Passo a Passo
 Execução do próximo passo

1 Pressione na FlexPendant a tecla
correspondente a figura ao lado
 Execução do passo anterior

1 Pressione na FlexPendant a tecla
correspondente a figura ao lado
4
-9
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Parando o Prog rama

 Procedimento

1 Durante operação no modo Manual 100%, libere Todos botões do FlexPendant
o botão “Hold-to-Run” são mostrados na secção 2.2 O
que é FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
2 Durante operação no modo Manual com Todos botões do FlexPendant

velocidade reduzida, pressione a tecla “Stop” na são mostrados na secção 2.2 O
FlexPendant que é FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
3 Quando rodarmos o programa no modo Passo a Execute a próxima instrução

Passo o robô irá parar após a execução de cada pressionando uma das teclas
instrução abaixo
5
-9
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 2
1. Crie a través da Fle xPendant do robô um progra ma s imple s como de scrit o

neste capítulo e teste seu p rogr ama. Cada aluno d everá cri ar seu
prog rama. (Util ize somente a s ins truç ões de movim entação expli cadas e m
aula.)
2. O que ocorr e qu ando voc ê pr essiona o botã o de e mergência enqua nto o

robô está rodando? É possíve l reinici ar o programa a pa rtir d o mesmo
ponto que parou?
3. Salv e o p ro grama na Flash Dis k.
4. Pratique explorando os botõe s do FlexPendant, se você tive r alguma

dúvida questione o instruto r.
6
-9
.
c
In
B
B
A
©
Backu p &
Restore
7
9-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tópicos
 Backup
 Porque?
 Quando?
 Como?

Precauções
 O que é guardado?
8
-9
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Possuir um backup perfeito é de suma importância para
uma rápida recuperação das configurações perdidas:
 Quando fazê-lo…
 Se há suspeitas do sistema atual
 Após UpGrades de Software ou
troca do mesmo.
 Pressione “ABB”
 Pressione “Backup and Restore”
 Pressione “BackUp Current System”
9
-9
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 O que contém no backup?
 Todos arquivos/pastas armazenadas no diretório Home do
sistema atual localizado na FlashDisk do robô.
 Parâmetros de Sistema (ex. Declarações de sinais – I/O).
 Programas, módulos e tarefas (Task) atuais na FlashDisk.

As informações
anteriores dosistema.
do seu Backup permite restaurar as condições
0
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 O que fazer antes do Backup!

 No Controlador IRC5 assim como no S4C Plus podemos ter vários sistemas
instalados!
 Sempre verifique qual sistema está ativo.
1
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Sempre
 Dê ao backup um nome coerente
 Guarde a data que o backup foi criado
 Guarde o backup final num lugar seguro
2
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Restore
 Lembre-se
 Um backup criado no controlador S4 não pode ser restaurado
no controlador IRC5.
 Sempre verifique se está restaurando o sistema correto.
3
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Recomendamos realizar o backup:

 Antes da instalação de novo RobotWare
 Antes de realizar alterações significativas de programa e/ou
parâmetros

Após realização
testá-lo, desejar de alterações
guardar de instruções
as novas alteraçõese/ou parâmetros e
realizadas.
4
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Procedimento

1 Pressione “ABB” .
2 Pressione “Backup and Restore” .
xx0300000469
5
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Procedimento

3 Pressione “Backup” .
Xx0300000440
6
O Diretório do Backup será mostrado.
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Procedure
Info/
Passo Ação
Ilustração
4 O diretório mostrado é o correto?
Se sim: Pressione “Backup” e será criado o Backup
conforme configuração visualizada (nome do diretório).
Se não: Pressione … botão à direita e siga o
procedimento abaixo.
7
0
-1
.
c
In xx0300000441
B
B
A Um backup nomeado de acordo com a data atual é
©
criado.
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Backup
 Procedimento
Info/
Passo Ação
Ilustração
5 Selecione o diretório desejado.
6 Quando o diretório desejado for mostrado, pressione OK”

“ .
xx0300000443
8
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Restore
 Recomendamos restaurar o backup:

 Se por alguma razão, suspeitar que o programa apresenta
problemas
 Se alguma alteração de programa e/ou parâmetros não
promover o resultado esperado e a condição anterior for
desejada
 Durante o procedimento de restore, todos parâmetros
de sistema serão trocados e todos módulos do diretório
de backup serão carregados
 O diretório Home do backup é copiado para o novo
diretório Home de sistema durante o “Warm Start”
9
0
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Restore
 Procedimento

1 Pressione “ABB” .
2 Pressione “Backup and Restore” .
Xx0300000439
0
1
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Restore
 Procedimento
Passo Ação Info/Iustração

3 Pressione “Restore” .
Xx0300000440
1
O diretório do backup será mostrado.
1
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Restore
 Procedimento
Info/
Passo Ação Ilustração
4 O diretório mostrado é o correto?
Se sim: Pressione “Restore” e será restaurado o Backup
selecionado.
Se não: Pressione … botão à direita do campo e siga o
procedimento abaixo.
2
1
-1
.
c
In
B xx0300000441
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Restore
 Procedure
Info/
Passo Ação Ilustração
5 Selecionar o diretório desejado.
6 Quando o diretório desejado é mostrado, selecione o

backup correto e pressione “OK” .
3
1
-1 xx0300000444
.
c
In A iniciar a restauração, o procedimento de “Warm
B
B
A
Started” ocorre automaticamente.
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 3
1. Crie o Backu p do sist ema exist ente.
2. Salve o Ba ckup no dire tório de Backups na FlashDisk e se estive r

dis pon ível, salve o mesmo em uma pen drive.
4
1
-1
.
c
In
B
B
A
©
TCP
Pont o Central da Ferramenta
IRC5 Programming
IRC5
Basic
5
1
1-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Sis tema de C oodenada s da Ferr amenta
 Sistema de Coordenadas
Coordenada da Ferramenta
Y (Tool coordinates)
Coordenada da Ferramenta (Tool0)
X Z
 Benefícios ao utilizar
uma ferramenta:
 Movimentação
 Reorientação
Z
Y
 Facilidade de alteração
6
1
do ponto
-1
c
. Coordenada de Base ( Base coor din ates)
In
B
B
A
© X
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Sis tema de C oord enadas

 Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).
TCP
TCP
TCP
TOOL0
TCP
7 A Too l0 s emp re é a referênc ia de
1
-1 Posicionamento para as d emais
.
c
In ferramentas
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defi ni ndo e usando uma F err amenta
 T_Caneta
Tool 0
8
1
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defi ni ndo e usando uma F err amenta
9
1
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defin iç ão de Ferramenta
 Crie uma Tooldata no FlexPendant
 Pression e “ ABB” -> “ Dados do Pro grama” (Prog ram Data) -> Tool data
-> “ Mostrar Da dos ” (Show Data ) -> “ Novo” (New)
 Nomeie a ferramenta.
 Pressione “Valor Inicial” (Initial Value).
0
2
-1
c
.
 Preencha o campo Mass com o peso da ferramenta em Kg.
In
B
B
 Preencha o campo COG X com o centro de Massa em mm.
A
©
 Pressione OK : OK : OK
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defi nind o um T CP – Método do s 4 ponto s

 Selecione a nova ferramenta e
pressione “Editar” (Edit).
 Pressione “Definir” (Define).
 Selecione Ponto1 (Point1).
 Mova o robô para o ponto de
referência.
 Pressione “Modificar Posição”
(Modify Position).
 Reposicione o robô com nova
orientação.
 Pressione “Modificar Posição”
(Modify Position).
 Repita a sequência para todos os
pontos.
 Pressione “OK”.
1
2
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defin indo u m TCP – Método dos 4 ponto s
 T_Caneta
Ponta Fixa
Fixed point
2
2
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defi ni ndo Ferr amenta
 T_Garra
Tool 0
TCP
T_Garra
3
2
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defin in do Carg a de Ferr amenta (Too l L oad)
Todo Controlador IRC5 possui uma rotina de serviço

chamada LoadIdentify . Ela é utilizada para definir a masa
e o centro de gravidade da Ferramenta e/ou Carga
(Payload or Loaddata).
Carga no Br aço Superior
(Arm Load)
Carga (PayLoad )
Carg a da Ferrament a (Too l Lo ad)
4
2
-1
c
.
ManLoadIdentify é uma rotina utilizada para definir
_________________
n
I
B
B
carga dos eixos externos.
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Defin in do Carg a de Ferr amenta (Too l L oad)

Vá para rotina LoadIdentify pressionando “Depurar” (Debug )
-> “Chamar Rotina” (Call Service Rout). Selecione
LoadIdentify e pressione “Ir para” (Go to). Pressione o botão
“Enable device” e inicie o programa.
Siga as instruções que irão aparecer na tela.
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In
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B
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Lembre-se
Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se que as

condições abaixo sejam verdadeiras:
A Ferr amenta está mon tada corretamente.
Lembre-se:
Criar um dado de
O Eixo 6 nã o este ja próxi mo dos l imites. Ferramenta (T ool data) antes
de um dado d e Carga de
O Eixo 4 esteja pró xim o de 0 (ze ro). Ferramenta (T ool Lo ad).
Criar um d ado de Carga

A Carga do Br aço Sup erior esteja d efini da. (LoadData) antes de definir a
carg a (PayLoad).
Parâmetro d e Veloci dade confi gur ado em 100% .

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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Identi fi caçã o de Carg a (Loa d Identif ic ati on)

Quando o programa perguntar sobre rodar em velocidade baixa,
responda NÃO (NO) porque nada é calculado em velocidade baixa.
Entretanto, se não há certeza sobre o comprimento dos cabos da
ferramenta, então a velocidade baixa deverá ser utilizada e as
trajetórias deverão ser observadas a fim de evitar acidentes.
Siga todas as instruções recomendadas pelo programa.
Quando o programa perguntar sobre o ângulo que o eixo 6 moverá

durante o programa, é recomendável selecionar +90 ou -90 graus
para obter-se resultados de maior resolução. Se a ferramenta é
incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opção. No mínimo 30
graus deverá ser especificado.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Identi fi caçã o de Carg a (Loa d Identif ic ati on)

Ao final do procedimento de Identificação de Carga (Load
Identification) as seguintes informações aparecerão:
Massa (Mass) – kg =
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm X=
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Y=
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Z=
Resolução Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverá
ser maior que 80%, caso contrário deverá rodar novamente a rotina).
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Teclas P ro gr amáveis
 Configuranto uma tecla Programável.
 Pressione “ABB” -> “Painel de Controle” (Control Panel) ->
“ProgKeys”
 Selecione a tecla para configuração.
 Selecione o “Tipo” (Type)
- usualmente do tipo Saída digital (Output)
 Selecione a Saída digital.
 Selecione campo
Tecla Pressionada
(Key Pressed).
 Pressione “OK”.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 4
1. Crie um T CP para a Caneta fixada ao robô utiliza ndo o mé todo de 4

pontos.
2. Escreva a resolução dos valore s de TCP para sua ferrament a criada :
• Erro Mínim o (Min Erro r) ________________

• Erro Médio (Mean Error) ________________
• Erro Máximo (Max Error) ________________
3. Defin a a carga da ferramenta.
4. Ative a nova ferrament a e teste utiliza ndo o movime nto de Reorient ação.
5. Configure uma t ecla progra mável para Habilitar e Desabilita r uma saída
digital.
6. Se houver tempo disponí vel crie um novo T CP utiliza ndo nova ferramenta.
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7. Salv e o p ro grama na Flash Dis k.
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Robot Studi o Online IRC5 Programming

IRC5
Basic
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
O que é Robot Stud io Onli ne?

 Robot Studio Online (R.S.O.) é uma ferramenta de software utilizada
para todos robôs ABB e é entregue ao cliente na aquisição do robô
ABB.
 R.S.O. possui três funções principais

 Instala r/ Criar um novo sis tema operacional (sy stem bu ilder)
 Modificar ou criar um novo sistema operacional para o controlador.
 Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick.
 Configuração/ Manutenção de sistemas de robôs existentes
 Backup e Restore
 Modificar e configurar parâmetros de sistema
 Leitura de Eventos, status e Logs de Eventos.
 Manipular pro gramas RAPID
 Criar um programa RAPID.
 Editar um programa RAPID existente (editor de texto).
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Con ect ando R.S.O ao Contr ol ador

 Utilize um cabo Ethernet crossover.
 Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a
porta de entrada Ethernet do controlador.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
IRC5 FlexPend ant & R.S.O
 A FlexPendant e o RobotStudioOnline trabalham juntos
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Inic iali zando o R.S.O.

 Inicializando o Robot Studio Online.
Start -> Program -> ABB Industrial IT -> Robot Studio
Online.
 Crie uma nova visualização de robô.
File -> New Robot View.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Uti li zand o o R.S.O.
 Nomeie e guarde sua nova configuração criada.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Adicionando controlador.
Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add
Controller.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Localize seu programa Rapid.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Solicite acesso de escrita ao controlador (Request Write access),

lembre-se de autorizar acesso através do FlexPendant (grant).
 Pressione “Enable Edit”. Lembre-se que o R.S.O é uma ferramenta
de edição OnLine.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 5
1. Faça mo difica çõe s no se u progra ma u tiliz ando o Ro bot St udio O nLine .

Altere parâmetros de Veloci dade e Zona e teste o progr ama.
0
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Programação IRC5 Programming

IRC5
Basic
Estruturada
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tópicos
 Programação Estruturada
 Estrutura de Programa IRC5
 Conceitos
 Programando instruções de I/O

Criando um programa utilizando métodoJSP

 Adicionando Rotinas
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Programação Estruturada
Programação estruturada é uma forma de programação que
preconiza que todos os programas possíveis podem ser reduzidos a
apenas três estruturas: sequência , decisão e iteração ,
desenvolvida por Michael A. Jackson no seu livro "Principles of
Program Design" de 1975 (Métod o JSP ).
Tendo, na prática, sido transformada na Programação modular , a
Programação estruturada orienta os programadores para a criação
de estruturas
as funções simples
. Foi emdominante
a forma seus programas, usando
na criação as subrotinas
de software e
anterior
à prog ramação orientada por obj etos POO.
Apesar de ter sido sucedida pela prog ramação ori enta da por
objetos , pode-se dizer que a programação estruturada ainda é muito
influente, uma vez que grande parte das pessoas ainda aprendem
programação através dela. Além disso, por exigir formas de pensar
relativamente complexas, a programação orientada a objetos até
hoje ainda não é bem compreendida ou usada pela maioria.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Programação Estruturada
 Programação Estruturada
 Sequência.
 Decisão.
 Iteração – Processo chamado na programação de repetição de
uma ou mais ações.
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Programming Básic
Basic a
Est ru tu ra de Pro grama IRC5

Diretório Exemplo_Programa
<?xml ver si on=" 1. 0" encodi ng=" I SO- 8859- 1" ?>
Exemplo_Programa.pgf
<Pr ogr am>
<Modul e>Modul eA. mod</ Modul e>
<Modul e>Mai nModul e. mod</ Modul e>
</ Pr ogr am>
MainModule.mo d
MODULE MainModule
Declaração de Da dos
CONST robtarget home:=[[....]]; Constant es e Variáveis
VAR num reg1:=0;
PROC mai n()

Rotinas
Rot i na_ 1;
Rot i na_2;
ENDPROC
ModuleA.mo d
MODULE ModuleA
PROC Roti na_1( )
MoveL; PROC Rot i na_A1( )
ENDPROC MoveL;
MoveL;
5 PROC Roti na_2( ) ENDPROC
4
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c
. MoveL; ENDMODULE
In
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ENDPROC Instruções
B
A ENDMODULE
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Con ceit o de Vari áveis

Na programação, uma variável é um objeto (uma posição, freqüentemente
localizada na memória) capaz de reter e representar um valor ou expressão. As
variáveis são associadas a "nomes", chamados identificadores .
Quando nos referimos à variável , do ponto de vista da programação, estamos
tratando de uma “região de memória (FlashDisk) previamente identificada cuja
finalidade é armazenar os dados ou informações de um programa”. A memória
de programa se organiza tal qual um armário com várias divisões. Sendo cada
divisão identificada por um endereço diferente, em uma linguagem que o
programa entende.
O computador do robô armazena os dados nessas divisões, sendo que em
cada divisão só é possível armazenar um dado e toda vez que o computador do
robô armazenar um dado em uma dessas divisões, o dado que antes estava
armazenado é eliminado. O conteúdo pode ser alterado, mas somente um dado
por vez pode ser armazenado naquela divisão.
O computador do robô identifica cada divisão por intermédio de um endereço no
formato hexadecimal, e a linguagem de programação RAPID permitem nomear
cada endereço ou posição de memória , facilitando a referência a um endereço
de memória. Uma variável é composta por dois elementos básicos: o conteúdo
(valor da variável) e identificador (um nome dado à variável para possibilitar
6
sua utilização).
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Conc eit o d e Cons tantes & Vari áveis

Constantes
Na programação, uma constante é um valor que no decorrer do algoritmo
ou processamento sempre terá o mesmo valor. Perceba que a idéia de
constante é a mesma seja onde for o local que a constante será utilizada.
No robô ABB as constantes se classificam na categoria de tipo de
armazenamento definida como Constante . Veja abaixo exemplo:
CONST num reg7:=0;
reg7 é um tipo de dado que não sofre alteração de valor ao longo da execução do
programa.
Constante X Variável
A diferença primordial entre estes dois conceitos é que constantes são
valores inalterados e variável é uma entidade capaz de manifestar
diferenças em valor, assumindo, inclusive, valores numéricos. Diz-se que a
variável possui qualquer valor dentro de um campo determinado , ele
atua como uma " gaveta", onde nessa "gaveta" nós podemos guardar
qualquer valor.
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Programming Básic
Basic a
Variáveis & Tip o de Arm azenament o

Variáveis
No robô ABB os dados variáve is se classificam em duas categorias
distintas pelo tip o d e armaze namento do dado que são a Variável e
a Persistente . Conforme mensionado anteriormente, existe outra
categoria de tipo de armazenamento utilizada paradados cons tante s
chamada Constante .
As diferenças entre Variável e Persistente é que o dado (que pode
sofrer alteração de valor durante a execução do programa em ambos
casos), em caso do término da execução de um ciclo de programa
(main) o valor atual do dado persistirá (continuará com o último
valor) para o tipo de armazenamentoPersistente . Já para o tipo de
armazenamento Variável o último va lor será pe rdid o . Veja abaixo
exemplo de declarações de dados com armazenamento Variável e
Persistente.
PERS num reg8:=0;
VAR num reg10:=0;
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tip o d e Arm azenamento
O tipo de armazenamento de um dado é definido

durante a declaração do mesmo.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tip o d e Dado s
 Podemos dizer que as variáveis e constantes são posições de memória
criadas com objetivo de armazenamento de dados, porém, os dados
podem se diferenciar entre si no que diz respeito a sua estrutura. Para
que haja diferenciação entre os tipos de dados, o computador do robô
proporciona uma biblioteca com padrões diferenciados para os tipos de
dados. Veja alguns tipos de dados abaixo.

robtarget (posição cartesiana)
 Jointtarget (posição de juntas)
 tooldata (coordenada ferramenta)
 wobjdata (coodenada objeto)
 speedata (velocidade)
 zonedata (zona)
 signaldi (entrada digital)
 signaldo (saída digital)
 num (registradorn umérico)
0
5
 Bool (booleano)
-1
c
.  Byte (byte)
In
B
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 clock (tempo)
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Programming Básic
Basic a
Tip o d e Dado s
 Os Tipo de Dados (biblioteca de dados), podem ser

visualizados no FlexPendant pressinando o menu “ABB”
e “Dados do Programa” (data type).
1
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Antes de iniciar o programa
Quatro atividades deverão ser realizadas antes de

criar um novo programa.
1. _______________________________________
RODAR ROTINA DE CALIBRAÇÃO
2. _______________________________________
VERIFICAR ALINHAMENTO DO ROBÔ
DEFINIR TCP E WORK OBJECT
3. _______________________________________
PLANEJAR O PROGRAMA PREVIAMENTE
4. _______________________________________
2
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.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uçõ es básic as d e I/O

As duas instruções mais utilizadas para acionar uma saída
Set
digital são _________ SetDO
e __________.
As duas instruções mais utilizadas para desacionar uma

saída digital são _________ SetDO
Reset and __________.
Para inverter o status de uma saída digital utilize a

InvertDO
instrução _______________.
Para acionar uma saída digital durante um intervalo de

tempo e depois desacioná-la, utilize a instrução
PulseDo
_____________.
3
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-1
c
.
Para alterar a duração do pulso digital utilize
I
B
B
n
Opt. Arg .
____________. (Argumento Opcional).
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uçõ es básic as d e I/O
A instrução ______________
WaitDI é utilizada para
aguardar um sinal de uma entrada digital.
WaitUntil
A instrução ______________ é utilizada para
aguardar uma condição.
Waittime
A instrução ______________ é utilizada para
aguardar um tempo.
4
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.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uçõ es de I/ O
5
5
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
p10
p40
p30 p20
DT
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DT indica um tempo variável em função da carga do processador.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
p10
P40
P30
P20
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Progr amaçã o Estr utur ada - JSP
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c
In Desenhando um qu adrado no papel.
B
B
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Jackson Stru ctur ed Programmin g (JS P)
 Método JSP:
 Programa Estruturado
 Rotinas bem definidas
- Fácil para testar Instrução
- Fácil para alterar
- Fácil para iden tificar ProcCall
falhas
 Facilidade para leitura e
compreensão
Main routine
(proc main)
MAIN
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5
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rPickUp rSquare rDropOff
.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cri ando Roti nas
 Como criar rotinas de programa ?
 Na tela de Edição de Programas
(Program Editor).
 Pressione: “Rotinas” -> “Arquivo”
(File) -> “Nova Rotina” (New routine)
 Pressione: “ABC…”
para renomear.

Pressione: “OK”.
 Selecione a Rotina.
 Pressione: “Mostrar Rotina”
(Show routine).
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 6
1. Crie um novo pr ogra ma. Este novo progra ma irá simular uma aplica ção de
manipu lação e deverá atender as seguin tes soli citaçõ es:
• O progr ama deverá inici ar a parti r de uma posi ção de H ome.

• O progr ama deverá e star bem estru turado c om b ase em roti nas.
• Util ize a saída di gi tal ___________ para cont ro lar a garra.
• Quando o sin al ___________ for atuado o r obô deverá pegar a peça no
Alimentador 1 (Infeeder1) - (utilize sua im aginaç ão).
• O Robô deverá colo car a peça no T orn o (Lathe) e mover-se para uma
posição s egura .
• Com o robô n um a po si ção segur a, a saída _________ deverá ser
acionada por 1 segu ndo q ue acionará o tor no (Lathe). O Trabalho d o
torn o estará fin alizado quando o si nal ___ _______ for atuado.
• Após si nal __________ o robô pegará a peça acabada e coloc ará a
mesma na esteira de s aída (Exit conv eyor).
• O robô deve retornar para hom e e aguardar a próxi ma peça.
1
6
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• Utilize recurso s de Copiar e C olar a fim de imp lementar o
.
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retorno do robô para Home no fim do proc esso.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Layout R obô – Exercício 6
Alimentador 1
(Infeeder 1)
Esteira de Saída Alimentador 2
(Exit Conveyor) (Infeeder 2)
2
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.
Torno
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n
(Lathe)
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exempl o de P ro gr ama
MAIN r_Lathe;
MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;
MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
WaitDI di1_Style1, 1; Reset do9_Grip;
r_Feeder1 MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
r_Lathe; PulseDO\Plength; = 1, do7_Start_Lathe;
Wait DI di7_Lathe_Done, 1;
r-Conveyor MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
RETURN; Set do9_Grip;
r_Feeder1; RETURN;
MoveJ pOvrPart, v500, z30, tGripper; r_Conveyor
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper; MoveJ pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
Set do9_Grip; MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
3
6
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.
MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper; Reset do9_Grip;
c
In
B
B RETURN; MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
A
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RETURN;
Contro lando o IRC5 Programming

Fluxo do Programa
IRC5
Basic
4
6
1-
.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Control e do Fluxo do Programa – Instruçõ es de De cisão

 No exercício anterior, a estrutura do programa criado permitia a
execução sequencial das linhas de programa. Este tipo de estrutura
é extremamente limitada quando necessitamos de programas
maiores e mais complexos.
IF di1_Style1=1 THEN
rFeeder1 ;
ELSE
return ;
ENDIF
IF
THEN ELSE
Di1_Style1=
1
rFeeder1 Return
ENDIF
5
6
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.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Control e do Fluxo do Programa – Instruçõ es de De cisão
rFeeder1 ;
Argumento Opcional ELSEIF di2_Style2=1 THEN
(Optio nal Argument) rFeeder2 ;
ELSE
return ;
ENDIF
IF
THEN ELSEIF
Di1_Style1=
1
rFeeder1
THEN ELSE
Di2_Style2=1
rFeeder2 Return
6
6
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.
c
I
B
n
ENDIF
B
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instrução de Control e do F luxo - IF

 Selecione o tipo de dados (data type) O botão “ +” adiciona
argumentos da expressão
Filtro é utili zado para

limi tar da dos e funções
a serem visualizados.
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6
-1
.
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Contr olando c om s inais de I /O
 Rotina House keeping.

 Rotina de Verificação de Calibração.
 Seleção de Alimentador (Feeder). MAIN
rHousekeeping rPickUp1 rLathe rDropOff
di1=1 di2=1
rGotoCalib rFeeder1 rFeeder2
8
6
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 7
1. Imple mente seu progr ama atual conside rando que o sina l
_________ seja utilizado par a Alimen tador 1(Feeder 1) e que o
si nal _________ seja ut il izado para Alim entado r 2 (Feeder 2).
2. Adicione uma rotina de inspeçã o para toda s as peças. Todas

as peças a pós p roc esso de torn eamento, deverã o ser levadas
a estação de in sp eção. Se apó s levar a peça a estação de
ins peção o sin al ________ for acionado si gni fic a que a peça
está ok. Ca so o robô espere por m ais de 5 segundo s, a peça
deverá ser rejeitada de pos itando a mesma no barril d e refugo s.
(Dica: Verifiq ue o argumento opc ion al da ins truç ão WaitDI ).
3. Adicione uma rotina de verifica ção de Calibra ção “ rGotoC alib”

utili zando a ins rução Move AbsJ qu e irá mover o ro bô para
posição de calibraçã o.
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6
-1
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IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exemplo de P rogr ama – Exercício 7

MAIN r_Feeder2;
MoveJ pHome, v1000, fine, MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
tGripper;
IF di1_Style1=1 THEN MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper;
r_Feeder1; Set do9_Grip;
ELSEIF di2_Style2=1 THEN MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
r_Feeder2;
RETURN;
ELSE;
RETURN;
ENDIF; r_Lathe;
r_Lathe; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
r_Inspect; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
RETURN; Reset do9_Grip;
MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
r_Feeder1;
PulseDO\Plength;=1, do7_Start_Lathe;
MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper; WaitDI di7_Lathe_Done, 1;
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
0
7
-1
. Set do9_Grip; Set do9_Grip;
c
In
B
B MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;
A
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RETURN;
RETURN;
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

r_Inspect;
MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;
MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;
WaitUntil di5_GoodPart=1\MaxTime=5, TimeFlag=bTimeout;
IF bTimeout=true THEN
MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
ELSE
r_Conveyor;
ENDIF
RETURN;
r_Conveyor;
MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
1
7 Reset do9_Grip;
-1
.
c
In MoveI pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
B
B
A
©
RETURN;
Traba lh ando com

Numerais
IRC5
2
7
1-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Traba lh ando com Numerais

num
Quando trabalhar com números utilize o tipo de dados (data type)________.
Variável
Você fará uso de uma ______________ deste tipo de dados.
reg
n ou _____
Este tipo de dados geralmente é designado pelas letras ____
antes do nome.
Examplo : nCoun t, reg1, reg2, nCycles, nParts

O robô tem as seguintes instruções que podem ser usadas quando
trabalhamos com numerais:
ADD, Clear, Incr, Decr
:= (Atribui) _______________________
Exemplo: nCounter := nCounter+1;
Incr nCount;
3
7
-1
.
nCount:=0;
c
In
B
B
Clear nCount ;
A
©
Add nCount, 1;
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Traba lh ando com Numerais

A Instrução de atribuição (:=) pode também fazer outras operações
matemáticas como:
Adiç ão,
___________________
Subtração,
___________________
Multipl icação, etc.
___________________
Para tomada de decisão utilizando numerais, utilize as instruções

IF
___________ Compact IF .
ou __________
Exemplo : IF nCoun t>=10 rTipClean;

ou
IF nCou nt >=10 THEN
4
7
-1
rTipClean
.
c
In ENDIF;
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Inspecion ando to da terc eir a peça
 Inspecione toda terceira peça produzida.
MAIN
rLathe Quench
nCount>=3
di1=1 di2=1 rInspect

rFeeder1 rFeeder2
Peça boa Peça Ruim
5 rDropOff rReject
7
-1
.
rGotoCalib
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 8
1. Adicione u ma r otina de Resfria mento da Peça (Quench) –

pro cesso de tempera - após a rotin a de Torn eamento (Lathe) .
2. Adicione uma rotina para inspe ção de peça no pro grama

existente de forma que a ve rifi cação só oco rra na te rceira peça
produzida.
6
7
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

MAIN
MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper; r_Lathe;
r_Feeder1; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
ELSEIF di2_Style2=1 THEN MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
r_Feeder2: Reset do9_Grip;
ELSE
RETURN; WaitTime .5;
ENDIF MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
r_Lathe; PulseDO\Plength; =1, do7_Start_Lathe;
r_Quench; WaitDI di7_Lathe_Done, 1;
IF nCount>=3 THEN
MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
r_Inspect;
ELSE Set do9_Grip;
r_Conveyor; WaitTime .5;
ENDIF MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
RETURN;
RETURN;
r_Feeder1;
MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper; r_Inspect;
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;
Set do9_Grip; nCount :=0;
WaitTime .5; MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;
MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper; MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;
RETURN; WaitUntil di5_GoodPart=1/MaxTime=5, /TimeFlag=bTimeout;
r_Feeder2; IF bTimeout=true THEN
MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper; MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper; MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;
7
7
Set do9_Grip; Reset do9_Grip;
-1
c
.
WaitTime .5; MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
n
I
MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper; ELSE
B
B
A RETURN; r_Conveyor;
© ENDIF
RETURN;
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

r_Conveyor
MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
Incr nCount;
RETURN;
r_QUENCH
MoveJ pOvrQuen, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnQuen, v500, fine, tGripper;
MoveL pOvrQuen, v500, z30, tGripper;
RETURN;
8
7
-1
.
c
In
B
B
A
©
Comunicando
com o Ope rador
IRC5
9
7
1-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Comun icando c om o Operador

Mensagens podem ser escritas na tela de forma a
propiciar um programa mais amigável.
0
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

 A instrução TPWrite é utilizada para escrever mensagens na tela.
Valores de dados podem ser escritos também.
 A instrução TPErase é utilizada para limpar mensagens da tela.
1
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
2
8
-1
c
.
n
O Operador/ Inspetor pode tomar decisões interagindo com o programa.
I
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Instrução TPReadFK
TPReadFK nFigure , “ Is this a GOOD or BAD part? ” , stEmpty , “ GOOD” , stEmpty , “BAD” , stEmpty ;
(1) 2 (3) 4 (5)

3
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

 Selecione um dado numérico ou uma escreva uma expressão
pressionando o botão virtual “Expressão” (Insert Expression).
4
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a

 O alimentador a ser utilizado no processo será
escolhido pelo Operador via FlexPendant.
 Rodar a rotina de Calibração também será uma decisão
do operador. MAIN
Quench rLathe
nCount>=3
Decisão do Operador
rInspect
rGotoCalib rFeeder1 rFeeder2
Peça Boa Peça Ruim
5
8
rDropOff rReject
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
6
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
 Instrução TPReadNum
TPReadNum nfigures , “ How many figures do you want?
7
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercício 9
1. Adicione a o progra ma existe nte. O Operador de cidirá qual

alimentador d everá ser uti li zado e quando deverá ser
verificado a calibração.
2. Utilize a FlexPendan t para inspeçã o. Escolha entre “ Peça Boa”

ou “ Peça Ruim” .
3. Adicione mensagens pa ra qualque r hor a em que o robô n ão

está se mov endo a fim de info rmar que o rob ô está esperando.
8
8
-1
.
c
In
B
B
A
©
Outras Instruções
IRC5
9
8
1-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tópicos
 Instruções de Clock (relógio)

 Instruções de Controle de Fluxo/ Laços de repetição
0
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uções de C loc k
 Instruções de Clock
Quando utilizar um relógio como cronômetro:
ClkReset – utilizado para zerar o cronômetro
ClkStart – utilizado para iniciar o cronômetro a parti r
do status atual
ClkStop – utilizado para parar o cronômetro
1
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Funç ões de C lo ck
 Funções de Clock
ClkRead – Lê o valor do cronômetro
Cdate - Lê a data atual
Ctime - Lê a hora atual

 Exemplo:
2
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uções de repe ti ção - FOR
 A instrução FOR é utilizada quando alguma Instrução/ Rotina

necessita ser repetida um determinado número de vezes, sendo
um número fixo de vezes ou variável.
 A instrução For facilita mudar a quantidade de vezes que
determinada Instrução/ Rotina precisa ser repetida.
 Possui um contador interno que é incrementado automaticamente.
3
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uções de repe ti ção - FOR
 FOR FOR i FROM 1 TO 5 DO

5 rotina_1;
ENDFOR
FOR i FROM 1 TO 8 DO
MoveJ ..... ;
MoveJ ..... ;
8 Wait Time..... ;
MoveJ ..... ;
... ;
4
9
ENDFOR
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Instr uções de repe ti ção - WHILE

 A instrução WHILE é utilizada quando alguma Instrução/ Rotina necessita ser
repetida um determinado número de vezes (fixo ou variável), contudo,
somente quando uma dada condição é verdadeira.
 WHILE significa ENQUANTO, sendo assim, podemos ler a instrução da
seguinte maneira: ‘Enquanto a condição for verdadeira faça!’.
Veja exemplo da figura 2 onde temos a condição que enquanto o registrador
reg1 for menor do que 2 o programa executará a rotina QUADRADO.
Observe que para o programa executar a rotina desejada 2 vezes, foi
necessário prescrever
diferentemente a condição
da instrução FOR. e incrementar um contador externo
5
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Inst ru ção GOTO

 A instrução GOTO é utilizada para desviar o ponteiro de execução do
programa (Program Point) para outra linha de programa que é
identificada com a instrução Label.
 Pode-se fazer o uso combinado de instruções Compact IF e GOTO
como se pode ver no exemplo abaixo que executa 3 vezes a rotina
QUADRADO
Label
6
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Inst ru ção TEST

 A instrução TEST é utilizada quando diferentes instruções/ rotinas necessitam
ser executadas dependendo do valor de uma expressão ou dado.
Veja Exemplo abaixo onde caso o valor de reg1 seja igual a 1, 2 ou 3 a rotina
QUADRADO será executada, caso o valor de reg1 seja 4 a rotina
TRIÂNGULO será executada, caso reg1 não valha nenhum dos valores
mensionados anteriormente, o programa escreverá na tela ‘ Escolha
Inexistente’ e parará o programa através da instrução STOP.
PS. Quando referimos a poucas alternativas, a utilização da instrução IF
somado aos argumentos ELSE e ELSEIF podem ser também uma solução.
7
9
-1
.
c
In
B
B
A
©
Work Object
IRC5
8
9
1-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cri ando u m Work Object
9
9
-1
c
. Figura desenhada com referência a um Work Object
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Wor k Object e Sis tema de Coor denada s
 Sistema de Coordenada do Usuário

 Sistema de Coordenada do Objeto
Z
Y
TCP
YZ Coordenada do Objeto
(WorkObject)
X
Coordenada da Ferramenta X
(Tool coordinates)
Z
Y
0
0
-2
X
.
c
In Coordenada de Base
B
B
A
(Base coordinates)
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Wor k Object e Sis tema de Coor denada s
 Definindo um Sistema de Coordenada
Object (Objeto)
User (Usuário ) User (Usuário )
1
0
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cri ando u m Work Object
 Ative a ferramenta correta

(T_Caneta)
 Crie um Work Object
 Defina as coordenadas
Origin y1
x1 Work object axis Y
x2
wob A4
2
0
-2
.
c
In Work object axis X
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Ativando um Work Object
3
0
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Uti li zando um Wor k Object
MoveJ pHome, v1000 , z50 , T_Caneta;

MoveJ pTri10, v1000, z50, T_Caneta \ WObj := wobjA4;
.... ;
o pHome
o posição fora da folha
x posição na folha
Origem o pTri10 y1
work object eixo Y

x1 --
x pTri20
pTri40 x
x pTri30
x2 --
work object
4
0
-2
work objec t eixo X
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 10
1. Crie um novo progra ma para pegar uma caneta de um

magazine.
2. Crie um Work Object no ca nto da folha. Create a Work Object

on th e pad of paper.
3. Crie uma rotina utiliz ando o W ork O bject pa ra desenhar a

primeira letra do seu nom e no papel.
4. Agora mov a o pa pel, redefina o Wo rk Object e ro de o pr ogra ma

novamente.
5
0
-2
.
c
In
B
B
A
©
Programando co m
Offsets IRC5
6
0
2-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Move mento Circ ul ar
 MoveC
pCircle20
pCircle30
pCircle40
7
0
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Movimento Circul ar
 Criando uma circunferência com MoveC’s
pCircle20
This robtaget can be copied and pasted
pCircle30
pCircle50
8
0
-2
c
.
n
pCircle40
I
B Press Modify pos
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Função Offset
Função Offset
Na tela de definição de ponto para uma instrução de
movimento, escolha Função (Function) para habilitar
movimento com deslocamento (offset). A Função Offs
permite um deslocamento em referência a um ponto.
Exemplo
Tipo de Utilizado para deslocar a partir
Movimento da posição srcinal Velocidade
Precisão
C, J, L
Mov e_ Off s(pSt art ,-100,0,0), v500, fi ne, to ol x;
Z Offset
Dado de Y Offset
Posicionamento
9
0
-2 para referência X Offset
.
c
n
I
B
B
de deslocamento
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Trajetóri a ci rc ul ar Perf eit a
Para faz er u m c írcul o perf eit o

MoveL pStart, v500, fine, toolx;
MoveC Offs(pStart,-100,-100,0),Offs(pStart,-200,0,0),v500,z1,toolx;
MoveC Offs(pStart,-100,100,0), pStart,v500,z1,toolx;
Que sentido o círculo será

desenhado?
Horário ou Anti-horário
0
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exemplo - Offse t
Exemplo
1
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Desenhando u m Qua drado c om Off sets

MM X
Exemplo 100
Em qual quadrante o
quadrado será
75 desenhado?
1 2
50
25 1 2 3 4
100 75 50 25 -25 -50 -75 -100
Y MM
-25 pSTART
-50
3 4
-75
-100
A partir do exemplo anterior programe:

pSTART
_____________ é o PRIMEIRO ponto do desenho do
ÚLTIMO ponto.
quadrado e também é o ___________
2
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 11
1. Adicione ao se u novo p rogra ma três rotina s que desenhe m um

um círculo, um q uadra do e um tri ângulo util izando somente
um ponto ensinado.
Extra … Crie uma rotina que desenhe um e spiral de 5 mm para 100

mm com p asso de 5 mm.
3
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
Calibração e IRC5
Sincronismo
4
1
2-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Tópicos
 Sincronismo - Atualização do Contador de Revoluções

(Revolution Counters Update)
 Calibração – (Fine Calibration)
5
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cali braçã o – IRC5

 Calibração ou Sincronismo?
 O sincronismo poder ser realizado facilmente sem
necessiadade de ferramentas especiais.
 Calibração necessita de ferramentas especiais.
6
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Sincronismo
 Sincronismo (Rev.Counter)
 Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a
posição zero absoluto do eixo.
 Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser
executados.
 O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo
precisa serSMB
bateria da atualizado. (Ex.: Se o controlador for desligado com a
descarregada).
Se aparecer mensagem de
evento do sistema informando
diferença de valores:
Ao sincronizar o manipulador
e o controlador passam a ter
os mesmos valores de
7
1
calibração.
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Sin cr oni sm o (Updatin g Rev. Coun ters)
1. Utilizar o JoyS tic k para

mover o rob ô para
posição de sincro nismo
8
1 (Calibration Posit ion )
-2
c
I
.
n
alinhando as marcas.
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Proc edim ento de S inc roni smo

1. Mova o robô para as marcas de sincronismo.
2. Pressione ABB : Calibração (Calibration)
3. Selecione o robô a ser calibrado.
4. Pressione Atualização do Contador de Rotações
(Update Re vol utio n Counter)
5. Pressione SIM (YES) para confirmar a operação.
6. Se necessário selecione os eixos a serem atualizados.
7. Pressione Atualizar (Update) e Atualizar (Update)
novamente.
9
1
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Veri fi cando pos iç ão de Cali br ação

 MoveAbsJ
 Criar uma nova rotina (GotoCalib)
 Inserir a instrução MoveAbsJ
 Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar Depurar (Debug), Exibir
Valor (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero
“0”.
0
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Cali bração (F in e Cali br ati on)
 Calibração
 Indica através do resolver, o angulo atual do motor definido como zero
absoluto do eixo.
 É calibrado na ABB ou no site com equipamentos especiais
 Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é
realizado a troca de motor ou caixa de redução
Requer ferramentas especiais!

Não pode ser feito corretamente
ajustando de forma visual.
1
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Edit ando os valores de calibração ( Calibration Offsets)
 Edite no campo “Valor de desvio ” (Offse t value ) os valores de

calibração manualmente
 Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extraído a partir do
Backup) ou os valores da etiqueta que está colada no manipulador
contendo os valores de calibração dos seis eixos (válido somente
para motores que não foram retirados).
2
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Calibrando o robô com ferra menta s especiais
 Ferramentas Especiais
 Nível Eletrônico
 Dispositivo ABB (para eixo 1)
 Base de Nivelamento
3
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 12
1. Compa re os va lore s de calibra ção conf igura dos n o cont rola dor
com o s valores imp ressos na etiqueta do manipulador.
2. Os valore s con ferem? Se não, notif ique o inst ruto r.
4
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
Exercícios
IRC5
5
2
2-
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 1
1 – Criar um programa simp les que o robô possa atest ar sua repitibilidade num
ponto de referência ( ex. levar o TCP a uma Ponteira) e adicionalmente uma
rotina de serviço para verificação da calibração e sincronismo.
1.1 – A calibração confere com os valores originais?
1.2 – O Sincronismo confere com as referências?
1.3 – Edite os valores de calibração. Após alteração a execução do progra ma

sofreu alguma alteração? Justifique.
1.4 – Volte os valores anteri ores de calibração. Sincronize o manipulador f or a

das marcas. Após alteração do sincronismo o programa sofreu alguma
alteração? Justifique.
6
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 2
2 – Crie um TCP utilizando o método dos 4 pontos.
2.1 – Ative a nova ferrament a e responda. Quais são as diferenças de

coordenada da ferramenta após a criação do TCP?
2.2 – Liste 2 vantagens que há quando util izamos uma ferramenta e

fazemos a correta declaração da mesma no robô.
7
2
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 3
3 – Crie um progra ma confor me pe dido no layout (ut ilize o T CP adequa do ). O rob ô
deve contor nar a folha e voltar p/ posi ção de Home executando trajetórias q ue
atendam ao exe rcício .
3.1 - Ajuste as velocid ades e zonas de a cordo c om o processo. ( velocidade
máxim a permiti da = 400mm/seg) .
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
p40 x x p10
8
2 p30 x x p20
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 4
4 – Imple mente o programa com uma nova rot ina cha mada “ quadra do” seguindo o
layout. Utili zando um único ponto grava do (p_qua d), o ro bô deve partir do ponto
de aproxi mação e faz er um quadrado n a folh a. O quadrado d everá ter 100 mm d e
lado.
ROBOT
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
9
2 p30 x x p20
-2
.
c
In
B
B
A
©
IRC5 Programação
Programming Básic
Basic a
Exercíci o 5
5 – Imple mente o programa com uma nova rotina cha mada “arco” seguindo o lay out.
O robô d eve partir do po nto d e apro xim ação (p_aprox_2) e fazer um arco n a
folha passando pelo ponto (p_ce ntro). A rotina termina com o robô n o ponto de
aproxi mação (p_aprox_3) .
ROBOT
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
0
3 p30 x x p20
-2
.
c
In
B
B
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Programming Básic
Basic a
Exercíci o 6
4 – Imple ment e o progra ma com uma nova rotina c hama da “ circulo” seguindo o
layout. Utilizando um únic o ponto grava do (p_circ) , o robô d eve pa rtir d o ponto
de aprox imação e fa zer um círcu lo co ntor nando a parte superior da peça. O raio
do tubo é de 31mm.
ROBOT
x posição no papel/ peça
o p_aprox_4 o pHome
o p_aprox
P_circ x
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
1
3 p30 x
-2 x
.
c p20
In
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Exercíci o 7
7 – A rotina ma in de um progra ma de ve se r um “ resumo de ge rente” , por tanto, de ve
ser elaborada de forma que possi bil ite fácil comp reensão do pr ograma. A main
não poss ui detalhes do pr ogr ama, porém, dá uma visão geral do que se trata o
mesmo.
7.1 - Baseado nas info rmaçõe s acima ree struture o programa e m um a rotina
pri nci pal (main) e 4 sub-rotin as (retângul o, quadrado, a rco , cir cul o).
7.2 - Partindo a execuçã o do programa da rotina main, o robô deve ir para home
e respectivamente e xecutar o qu adrado, cir cul o, arco, retangul o e após r etornar
para home.
2
3
-2
.
c
In
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Exercíci o 8
8 – Modifique o programa consider ando que o robô es tá inte grado a uma cé lula
cont rol ada por u m PLC. O robô co mpo rta-se como escr avo (Slave) respon dendo
as soli citações do PLC.
8.1 - De acordo c om a tabe la imp lemente o pro grama. Escol ha uma das entradas
digi tais configur adas no seu robô para simular o sin al do PLC .
SinaldoPLC Robô
0 Executar 1Arco Executar 1 Retângulo
1 Executar 1 Círculo Executar 1 Quadrado
3
3
-2
.
c
In
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Exercíci o 9
9 – Modifique o programa seguindo a nova condição pe dida na ta bela. Utilize a s
instruç ões de controle de fluxo e im plemente soluçõ es difere ntes entre sina l do
PLC=0 e sin al do PLC=1.
SinaldoPLC Robô
0 Executar 2 Quadrados Executar 3 Retângulos
1 Executar2Círculos Executar1Arco
4
3
-2
.
c
In
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Exercíci o 10
10 – Crie um prog rama que interaja com o op erador. O robô deverá e xecutar a
“ peça” que o opera dor escolher ( retângulo, quadrado, arco, circulo).
10.1 – Modifique o programa consid erando que o robô está integrado a uma
célula controlada por um PLC. O robô comporta-se como escravo (Slave)
respondendo as solicitações do PLC.
Ao ser iniciado o robô deve ir para home e aguardar acionamento do sinal
do PLC como autorização para continuidade da execução do programa.
Escolha uma das entradas digitais configuradas no seu robô para simular o
sinal do PLC.
Sinal
do
PLC Robô
0 Paradoem Homeaguardando autorização
1 Continuidadenaexecuçãodoprograma
5
3
-2
.
c
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Exercíci o 11
11 – Impleme nte o progr ama. O robô deve rá executa r a “ peça” que o operador
escolher ( retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o
operador solicitar. O operador pode solicitar apenas uma peça por vez.
6
3
-2
.
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Exercíci o 12
12 – Impleme nte o progr ama. O robô deverá executar a “ peça” que o o perador
escolher ( retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o
operador solicitar. O operador pode solicitar quantas peças desejar de uma
só vez, porém o robô não precisa necessariamente executar na sequência
pedida.
7
3
-2
.
c
In
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Exercíci o 13
13 – Impleme nte o progr ama. A cada 6 “ peças” produzidas (indepe ndente do
modelo) o robô deverá a cionar um si nal para o PLC informando que um lote foi
finaliza do. O sinal que será disponi bili zado pelo robô deverá ser mantido por 3
segundos.
Apó s a final ização de um lote o rob ô con tinu a executand o as dem ais peças
sol ici tadas pelo operador, se houver.
8
3
-2
.
c
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Exercíci o 14
14 – Impleme nte o progr ama. Após o término da exe cução das peça s sol icitadas
informe ao opera dor a quantidade total de “ peças” produzidas no dia e por tipo
de peça.
14.1 – Impleme nte o programa. I nforme ao opera dor qu al foi o tempo de c iclo do
último lote produzido.
9
3
-2
.
c
In
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Exercíci o 15
15 – Implemente o programa. O robô deverá execu tar as “peças” escolhidas de
acodo com as quantidades respeitando a sequência pedida, ou seja, o robô
deve executar o programa na sequência exata conforme solicitado pelo
operador.
0
4
-2
.
c
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Exercíci o 16
16 – Em uma cé lula mestre/ escra vo ond e o robô i ntera ge com o PLC programe . O
robô deve fa zer a leitud a dos si nais envi ados pelo PLC confo rme tabela e
manipu lar as peças da esteira de entrada para esteira de saída. O cicl o é
fin alizado quando o palete estiver com pleto através do sinal do ro bô p/ PLC .
Utilize o mapa de sinais d isc retos descri to na tabela ou os grup os de entrada e
saída confi gurados assim:
grup o_entrada - > DI08 – DI13
gru po _saída -> DO08 – DO13
Esteira de Esteira de
0 1 Entrada A Entrada B
DI08 Pegar na esteira A Pegar na esteira B
C/ S/
DI09 Posição (A1/B1) sem Logo Posição (A1/B1) com Logo
A6 A3 LOGO LOGO B3 B6
DI10 Posição (A2/B2) sem Logo Posição (A2/B2) com Logo
DI11 Posição (A3/B3) sem Logo Posição (A3/B3) com Logo A5 A2 C6 C3 B2 B5
DI12
DI13 Robô desabilitado Robô habilitado
DO01 DesligaVácuo LigaVácuo A4 A1 C5 C2 B1 B4
DO08
DO09 C4 C1
1
4 DO10
-2
.
c DO11
In
Esteira de
B DO12
B
Palete Incompleto Pelete Completo Saída C
A
©
DO13
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Basic a
Resumo - Instr uções / Funções de Progr ama

 Instruções de Movimento  Instruções de Matemáticas
 MoveJ  :=
 MoveL  ADD
 MoveC  Incr
 MoveAbsJ  Decr
 Instruções de Controle de Fluxo  Clear
 ProcCall  Instruções Interface
 IF  TPWrite
 Compact IF  TPErase
 While  TPReadFK
 For 
TPReadNum
 Goto  Instruções de Tempo
 Label  CDate
 Test  CTime
 Stop  CLKStart
 Instruções de I/O  CLKReset
 Set  CLKStop
 Reset
 SetDO
 InvertDO  Funções de Movimento
 PulseDO  OffSet
2
4
 Instruções de Espera  Funções de Clock
-2  WaitTime
. CLKRead
c 
n
I  WaitDI
B
B
A  WaitUntil
©
OBS: Pa ra conhecer d emais Instruções / Funções consult ar manual de Progr amação RAPID
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Cont atos ABB

 Coordenação de Treinamentos
CharlesSouza 113688-8481
charles.souza@br.abb.com
 Coordenação Té cni ca
MargarethSilva 113688-9223
margareth.silva@br.abb.com
 Suport e Técni co
RicardoMaia 113688-9032
ricardo.maia@br.abb.com
 Plantão 24h ABB

plantão.24horas@br.abb.com 0800-12-2500
3
4
-2
.
c
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Em Branco
4
4
-2
.
c
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B
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Avaliação do Curso
5
4
-2
.
c
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Avaliação do Curso
6
4
-2
.
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Em Branco
7
4
-2
.
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©

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Segura nça - Eletric ida de

 Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e

Segurança – Libera ndo F reios

 Os freios dos motores do robô podem ser liberados

 Controle de acesso a Área de Trabalho do robô

Pro cedim ent os de Segur ança ABB

Pro cedim ent os de Segur ança ABB

Pro cedim ent os de Segur ança ABB

Pro cedim ent os de Segur ança ABB

Descri ção do Sistema

Sis tema do Robô

1 Control ador IRC 5 Manip ulador IRB6600

Cont ro lador IRC5

Módulo de Acioname nto

Cont ro lador Flexiv el DCX

Run Chain Status

Exemplo de R obô Indus tri al – IRB 6600

Movimentos do robô de 6 eixo s

Exemplo de R obô Indust ri al – IRB 140

Movimentos do robô de 6 eixo s

IRC5 – FlexP endant

IRC5 – FlexP endant

Menu da Tecl a de Atalh o (Qui ck set o r COG)

Movimenta ndo o r obô

Movimenta ndo o r obô

Regra da Mã o Dir eita

IRC5 – FlexP endant

 Menu Principal ABB

IRC5 – FlexP endant

Output On Output Off