Colégio Militar Tiradentes I, São Luis-Ma

26 de março de 2022

ELABORAÇÃO E EXPERIMENTAÇÃO DE BRAÇO ROBÓTICO

ELABORATION AND EXPERIMENTATION OF ROBOTIC ARM

Juliana Tavares, Manoel Rodrigues, Marcos Jansen, Nickolas Santos, José

Sóstenes*

RESUMO

Este artigo científico tem o objetivo de acompanhar o desenvolvimento de um

braço e garra robótica, bem como sua atuação nas indústrias, visando obter
utilidade em robôs que necessitam desses complementos mecânicos. Foi
construído um manipulador robótico para o ambiente escolar e competitivo, junto a
isso, sendo possível compreender as diferentes estruturas e lógicas relacionadas a
um braço robótico.

Palavras Chave: robótica - garra - mecânica - modelagem - servomotor - braço

ABSTRACT

This scientific article aims to follow the development of a robotic arm and claw, as
well as its result in practice, aiming to obtain utility in robots that need these
mechanical complements.

.
SUMÁRIO

.
INTRODUÇÃO

O uso de garras e braços robóticos atualmente estão sendo cada vez mais
desenvolvidos, principalmente nas indústrias e empresas, com o intuito de conseguir
progredir cada vez mais nas diversas áreas que compreendem a sociedade, como
na medicina. Pois essas criações e inovações robóticas, fazem com que tudo ao
nosso redor fique com mais agilidade, precisão e produtividade, evoluindo cada vez
mais.
O que levou a escolha deste tema foi do porquê estarmos avançando em relação
aos nossos produções na robótica em um âmbito escolar, pois participamos do
componente extracurricular que é a robótica, onde seu uso será, realmente, muito
importante e necessário para as diversas competições que nos são propostas. E
também mostrar todo esse processo e resultados, bem como conceitos para
esclarecer melhor sobre o mesmo
A metodologia utilizada foi a síntese de pesquisa nos mais diversos sites sobre
determinados conceitos de robótica, além também dos testes que foram realizados
para uma melhor verificação do estudo apresentado.
Em suma, neste presente trabalho, pretende-se expor sobre a criação da nossa
garra e braço robótico, bem como todos os seus objetivos e recursos que foram
utilizados para alcançar tal resultado. E é esperado também que contribua de certa
forma para a robótica em si.

1. BRAÇOS ROBÓTICOS E GARRAS NA ATUALIDADE

Os braços robóticos são utilizados com o intuito de substituir diversas habilidades

que viriam a ser feitas com o próprio braço humano durante determinadas ações e
operações. Onde tem a capacidade de fazer um grande conjunto de movimentos,
como o de rotação e translação.
Por fim, na ponta do braço robótico há a mão robótica (também semelhante à mão
humana), que no caso são as garras, onde também podem ter diversos modelos e
aparências de acordo com o uso das mesmas.
Esse é apenas um dos conjuntos que compõem uma enorme gama de produções
robóticas que estão sendo cada vez mais utilizadas nos dias de hoje, até porque
todo o mundo globalizado está passando pela Quarta Revolução Industrial.
O uso claro dessas tecnologias se dá por conta da necessidade na tentativa de
cumprir certas atividades bem perigosas e repetitivas, fazendo com que não
prejudique o homem em si, como danos não só físicos como também psicológicos
como o esgotamento mental (ocasionando estresse e ansiedade em quem faz
essas atividades). Enfim, não havendo essas divergências, o uso desses modelos

.
tecnológicos se torna claro, que é não haver mais esses tipos de problemas,
fazendo com que o processo de produção se torne mais rápido, onde a empresa
consegue assim mais lucro.

Só uma observação é que o uso dessas invenções da robótica não são substituir
ou excluir totalmente o homem da mão de obra de um determinado trabalho, e sim
uma complementação, fazendo com que tudo fique mais rápido e não tenha que ter
trabalhos manuais perigosos para o homem ter que submeter a isso.

2. TIPOS DE BRAÇOS ROBÓTICOS

Um braço robótico possui algumas partes que serão observadas na presente

imagem abaixo para a compreensão da síntese em si de um braço robótico, muito
necessário para o entendimento do presente artigo.

Agora irá ser destacado os modelos de braços robóticos mais utilizados nas
indústrias:
2.1. Robô cartesiano: também chamado de robô linear ou de gantry, onde
ele possui 3 eixos de controle perpendiculares principais, onde isso acaba
por tornar uma forma mais fácil de controle, tendo assim uma programação
mais fácil, além também de ter uma baixo custo.
Sua estrutura proporciona uma melhor aplicação em afazeres repetitivos,
como …….
Também é um ótimo braço robótico para a realização de tarefas com cargas
mais pesadas, e também tem a possibilidade de ser bem personalizável em
relação aos outros braços robóticos.
Por possuir um esquema de mapa cartesiano, o que faz uma melhor
percepção e precisão em um espaço 3D. Sua desvantagem em sua operação
em uma grande área e instalação, havendo seu movimento um pouco mais

.
lento do que os outros braços robóticos por ter um movimento limitado de um
por vez., e por fim possui uma montagem bem detalhada e complexa.

Robô articulado: Esse tipo de braço robótico é o que é mais aplicado nas
indústrias por causa que sua estrutura acaba por proporcionar uma alta
produtividade, onde ele possui uma alta velocidade para a produção de uma
determinada tarefa. Ele também é muito próprio para a realização de
atividades em um espaço mais reduzido. ou seja, tem mais flexibilidade nos
mesmos, e por fim, por conta de utilizar o esquema de um mapa cartesiano
ele consegue se situar melhor em um ambiente facilitando o alinhamento com
as coordenadas (x,y,z) |
Ele possui uma aparência similar a um braço de uma pessoa, possui também
uma série de juntas (explicando assim sua melhor flexibilidade) e tem
também uma enorme gama de aplicações, como ……
Sua desvantagem está em relação a programação por ter diversas juntas
para controlar, seja o movimento simultâneo ou não, e por fim, possui um alto
custo.

2.2. Robô SCARA : se move por eixos verticais, foi desenvolvido por volta de
1980 no Japão onde ao decorrer dos anos foi cada vez mais sendo inovado
pela empresa, possui 2 eixos no braço articulado, onde ele só consegue
operar em um mesmo plano.
Possui uma gama possibilidade de movimentos, também sendo muito
utilizado nas operações na extração de produtos de um determinado lugar
para a organização e para colocar em outro lugar.
Por conta de sua estrutura limitada ele não consegue suportar cargas muito
pesadas

2.3. Robô Cilíndrico: ele utiliza um sistema de coordenadas 3D, possui uma
junta rotativa e uma junta prismática para unir os elos.

.
 Esse tipo de robô realiza o movimentos verticalmente,ou seja, ele sobe e
desce. Uma peça cilíndrica que está no robô é responsável por fazer com
que o mesmo faça movimentos fazendo o robô se esticar e contrair. Outro
movimento que ele realiza é o de rotação por conta de sua junta rotativa,
além também que sua junta prismática que faz ele se movimentar em apenas
uma direção ou sentido e percorrendo uma distância em de forma constante,
ou seja, se movimenta em um sentido linear.
O seu espaço de trabalho é cilíndrico…. Por conta de sua estrutura e design,
ele acaba sendo muito utilizado em operações simples, onde os materiais ou
os objetos a serem usados têm que só ser colocados em outro lugar,serem
girados,além também de ter conseguir realizar tarefas repetitivas.

3. CONCLUSÃO DESSE TEMA

É observado então que atualmente as diversas empresas industriais estão numa

corrida pensando nos requisitos que a sociedade irá ter ao decorrer dos anos, foi
apontado os principais robôs com braços robóticos. Então diversos robôs estão
sendo projetados e programados, com o objetivo de cumprir todas as tendências da
geração atual e para as futuras.

4. TIPOS DE GARRAS

As garras são o complemento de um braço robótico, equivalente a uma mão

humana, responsável por principalmente segurar um determinado material, estrutura
ou objeto (onde logo em seguida será transportado pelo braço robótico), ou seja,
seu uso é essencial para as diversas operações industriais. Elas possuem diversos
tipos, sendo classificadas de acordo com sua estrutura e design (como umas que
aparecem pinças, ou ventosas e ferramentas magnetizadas). Podem também ser
classificadas de acordo com as características em relação a como elas são, para
fazer um determinado movimento, podendo ser elétrica, eletrônica, pneumática,
hidráulica, hidropneumática, a vácuo ou adaptativa.
Existe uma diversa gama de garras robóticas que são empregadas na
manipulação de diversos manuseios, como a manipulação de tecidos, componentes
de automóveis, etc. Onde elas apresentam determinados tamanhos para essas
diferentes aplicações, onde por exemplo, uma garra pequena e macia é uma melhor
escolha para o uso direto de alimentos delicados, já uma garra com enormes
ventosas é o acessório ideal para para operações de empacotamento e paletização
(um processo de agrupamento uma determinada mercadoria em cima de paletes,
que são estruturas ou plataformas que são geralmente feitas de madeiras, plástico
ou metais.
Os principais tipos de garras utilizados em um mercado industrial, são:

.
 4.1. Garra servo elétrica: Esse tipo de garra contém um motor elétrico,
sendo uma tecnologia com a capacidade de interagir com o lugar ao redor
deles. Onde sua movimentação atua com relação aos comandos de um
determinado controlador. Sua vantagem é que esse tipo de garra informa
dados em relação às suas ações que ele faz em um determinado controle,
tais como por exemplo, dizer que o robô caiu, se quebrou.

4.2. Garra pneumática: Também chamada de garra de dedos ou de

mandíbula, é uma garra em formato de pinça que é executada com ar
comprimido, onde o mesmo é responsável por possibilitar uma movimentação
mais rápida de atuadores, onde possui uma velocidade controlada e uma
maior precisão.
Senfo muito essencial para operações que precisam de um esforço bem
moderado e uma velocidade considerável, onde por exemplo a indústria de
alimentação quando o ambiente é perigoso ou inflamável, estando na
presença de pó ou de vapor.

4.3. Garra hidráulica: Tem uma operação parecida com as garras

pneumáticas, porém é utilizado um fluído pressurizado(substâncias que tem a
capacidade de escoar por um determinado período, seja sua pressão alta ou
quase não sendo imposta, como o líquido e o gás), ao invés do ar
comprimido.
Seu uso é bem complexo, além de muito caro, por conta de exigir uma
técnica mais especializada para conseguir manter os níveis de óleos e de
reservatórios em dia.

4.4. Garra de ventosa ou à vácuo: Esse tipo de garra utiliza um modelo de

diferença de pressão atmosférica e de o vácuo para conseguir realizar algum
determinado movimento.
As ventosas atuam como o ponto de contato entre o item que será pego ou
manuseado, e a garra.

4.5 Garra elétrica: Possui um motor elétrico para o controle das garras. Uma
das duas principais características que ganha destaque é em relação ao seu
controle preciso, por possuírem microprocessadores que fazem com que haja
um comando com variações em suas velocidades e na sua força.

5. CONCLUSÃO DESSE TEMA

Conclui-se que, de forma semelhante aos diferentes tipos de manipuladores
(braços robóticos), em garras, os seus diversos tipos de estruturas e de
funcionamento, são empregados de acordo com a finalidade atribuída à garra, como

.
foi mostrado anteriormente. Os mais diversos tipos de garra, mesmo aqueles mais
raros, são necessários para determinadas tarefas.

6. FUNCIONAMENTO DOS SERVO MOTORES (ATUADORES)

Servo motores são atuadores que desempenham tarefas as quais necessitam de

precisão em seus movimentos, de forma rotativa. Os servo motores existem no
mercado em duas classes e duas subclasses diferentes, sendo de corrente de
contínua (CC) e corrente alternada (CA); são empregados em diferentes cenários,
onde geralmente os de corrente alternada utilizados em projetos maiores e os de
corrente contínua, em projetos menores; Perante essas classificações, existem os
de faixa de giro limitada (rotacionam no máximo 180º) e os de rotação contínua
(giram 360º completos).
Eles funcionam da seguinte forma: um sinal PWM é recebido pelo servo motor,
onde o mesmo rotaciona um valor (em graus) equivalente a largura de pulso
emitida. A energia elétrica da corrente contínua vai ser transformada em energia
mecânica, simultaneamente, as engrenagens da sua caixa de redução diminuirão a
velocidade, aumentando assim o torque.

TRABALHO PROPOSTO

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1. HIPÓTESES

O projeto se originou no ano de 2020, mais precisamente no mês de dezembro,

quando foi proposto pelo professor José Sóstenes ao aluno Marcos Jansen, o
desenvolvimento de um braço robótico, com o objetivo de aprimorar a efetividade
dos robôs que participavam da OBR (Olimpíada brasileira de robótica), FIRA Brasil
e TJR (Torneio juvenil de robótica, além de outras competições. Não só isso, esse
pequeno projeto tinha o intuito de flexibilizar a aprendizagem dos demais alunos da
robótica (espaço maker do Colégio Militar Tiradentes I, São Luís - Ma). Logo depois
da tarefa atribuída ao aluno Marcos Jansen, mais três alunos começaram a fazer
parte da equipe de desenvolvimento do braço robótico em julho de 2021, sendo
eles: Manoel Rodrigues, Nickolas Santos e Juliana Tavares.
Na mesma época em que a equipe foi formada, os quatro alunos foram incluídos
na OBR, tendo como nome da equipe: Betelgeuse. No decorrer da competição, na
modalidade apresentação, o grupo desenvolveu um robô (Sirius), feito de PVC
expandido e um HD usado, nesta mesma competição foram classificados para a
segunda fase, ficando em primeiro do Maranhão na modalidade
maker-apresentação.

Foto tirada do robô (Sirius) citado.

Classificada para a segunda fase, a equipe tinha que aprimorar ainda mais seu
robô. Foram feitas diversas alterações, pois ao invés de usar PVC expandido como
material principal, foi utilizado impressão 3D, as peças foram todas modeladas pela
equipe, dando origem a um robô quase inteiramente formado pela impressão 3D.
Outro ponto marcante, na qual a versão anterior do Sirius não tinha em sua
estrutura, foi a implementação de um pequeno braço robótico. Essa seria versão
2.0 do robô Sirius:

.
Fotos tiradas do Sirius em sua versão 2.0

A base modelada, foi feita de forma que coubesse dois servo motores na parte
frontal, deste modo, foi inserido um arco em formado de “L”, sendo semelhante a
algum tipo de manipulador robótico. Como é observado nas imagens, não há muita
complexidade na estrutura em si da haste, a construção da mesma foi designada
para uma execução simples, mais precisamente, a locomoção de pequenas esferas
de isopor (3cmx3cm). Porém, isso só seria possível com a próxima evolução do
robô:

Como pode ser visto, foi inserido uma garra robótica. Feita a partir de duas
engrenagens, ela funciona com um só servo motor; como está preso a uma das
engrenagens, a segunda engrenagem por consequência gira simultaneamente para
o lado contrário. A garra está posicionada no meio da haste feita de PVC expandido.
Mesmo após o projeto ter sido construído como havia sido pensado, o manipulador
não foi usado na prática (em competições de robótica). Havia alguns erros, como o
atrito entre as engrenagens, que não era o bastante para o movimento ser contínuo,
assim, o manipulador não poderia funcionar de forma correta.

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 Após a competição da OBR, o projeto do braço robótico ficou paralizado por
alguns meses, vindo ser continuado apenas em abril de 2022. Foi tomada uma
postura mais técnica em relação à modelagem das peças. O intuito do novo projeto
(proposto por esse trabalho) seria um bom volume de trabalho, de fácil programação
e de fácil montagem, com encaixes simples, porém eficientes. O tipo de braço
robótico escolhido foi o antropomórfico, com uma garra em formato de pinça. Esse
modelo foi pensado para conseguir realizar vasta gama de tarefas, já que o tipo
antropomórfico é o que mais se assemelha a um braço humano, seu volume de
trabalho tem uma ótima abrangência, espacialmente falando. Tendo as ideias
anotadas, a equipe começou seu incansável trabalho em busca do enfim
manipulador robótico.

2. CONSTRUÇÃO E ESTRUTURA

Para o presente desenvolvimento para a estrutura do robô, primeiro pesquisamos

em diversas fontes de pesquisa para então tivemos uma ideia primária para um
melhor mecanismo da mesma.
Depois dessa síntese de informações, foi iniciado uma busca pela plataforma de
modelagem que iria ser feito todas as peças. Foi pesquisado alguns sites e
programas, entretanto, a plataforma escolhida foi o Tinkercad. Uma plataforma
otimizada com uma interface simples para a utilização educacional, porém, mesmo
portando ferramentas simplificadas e menos profissionalizadas, foi explorado ao
máximo todas as utilidades das ferramentas que o Tinkercad dispunha.
A primeira versão do manipulador robótico, foi pensada em ser composta apenas
com micro servo motores (9g), o manipulador tinha um porte pequeno se
comparado a sua última versão, havia 2 hastes e 2 juntas (sem contar com a
garra-pinça). Sua estrutura era fina e delicada, com apenas 2 a 3 milímetros de
espessura.
A primeira peça a ser modelada foi a base. Essa etapa será detalhada no próximo
tópico.

.
1ºMÓDULO - BASE

A estrutura foi modelada, como já foi dito, na plataforma Tinkercad. A primeira

parte feita foi a base, na qual se localiza dois servo motores, um servo motor
posicionado paralelamente a parte fixa onde o braço seria integrado, e o segundo
motor posicionado perpendicularmente a essa base, porém, virado para baixo.

Cada um dos servo motores empilhados tem uma função, realizando seus
movimentos em direções diferentes. Esses movimentos distintos são de suma
importância para que o manipulador robótico tenha um maior volume de trabalho. O
compartimento que fica localizado na parte inferior, contém o servo motor que
realiza a rotação na direção leste-oeste (0º a 360º), movimentando toda a estrutura
do braço robótico que fica acima dessa mesma peça. Já o compartimento que fica
localizado na parte superior, contém o servo motor que realiza a rotação na direção
norte-sul (0º a 180º), da mesma forma, desloca toda a estrutura do braço robótico
nestas mesmas direções.
Vale ressaltar que a parte inferior da base (onde é contido um dos servo motores,
o qual fica posicionado para baixo) é a única de toda a estrutura que realiza o
movimento de esquerda e direita, as demais juntas, assim como os servo motores,
apenas realizam a rotação para cima e para

.
baixo. Essas outras articulações fazem o mesmo movimento, mas de forma
coordenada.
A impressão dessa peça não deu certo na primeira vez, devido a erros de cálculo
no momento da modelagem. Por isso, a peça foi refeita várias vezes até que o
protótipo pudesse receber o servo motor de forma que o mesmo não ficasse solto e
nem justo de forma demasiada, mas preso o suficiente para não ser solto a qualquer
momento na hora dos testes, essa foi a forma encontrada para que o motor não
precisasse ser fixo de maneira mais elaborada, o que demandaria tempo, um tempo
possivelmente evitável.

2ºMÓDULO - HASTE INTERMEDIÁRIA

O segundo módulo se trata da haste de sustentação do braço, após a primeira

junta. Tem uma estrutura dupla, com dois eixos de rotação.
Vale lembrar que a peça referente ao primeiro módulo, há
dois eixos de rotação também, sendo um fixo a estrutura e
outro seria o eixo do próprio servo motor. Bom, sobre o
módulo 2, esse padrão composto por dois eixos se repete
por toda a garra, sendo assim, é preciso uma construção
que dê continuidade a ambos os eixos, uma estrutura
dupla. Os eixos utilizados no manipulador (não referentes
aos servo motores) se tratam de pinos fixos a estrutura na “Pino - eixo rotacional”
qual é contido o servo motor; o espaço circular localizado na haste, encaixa-se
nesses pinos, como o pino há um protuberância no topo, a haste é impedida de se
deslocar para os lados, somente a rotação ao qual foi designada.

A haste que mede 10 cm (sem contar com o invólucro do servo motor), sustenta
todo o manipulador robótico através de dois encaixes, que ficam conectados ao
servo motor do módulo 1, e o segundo encaixe no pino fixo. O eixo rotacional

.
referente ao servo motor, gira através de comandos repassados ao motor por meio
de programação, já no eixo fixo, não há torque aplicado, ou seja, não há força
alguma passada pelo eixo fixo, ele não rotaciona, ele apenas assegura que a haste
possa se movimentar livremente, fazendo com que atividade seja realizada apenas
por um dos eixos rotacionais.
Além das duas estruturas que compõem a haste, há também o case no qual
envolve o terceiro servo motor do manipulador robótico. Esse terceiro motor dá
continuidade ao movimento iniciado pelo módulo um. Essas rotações, realizadas
pelos motores, são coordenadas de forma que possam adicionar uma gama de
locais aos quais a garra possa chegar.

3º MÓDULO - HASTE E GARRA

O terceiro módulo é composto pela segunda haste e por fim a garra. Essas duas
peças encontram-se juntas, sem nenhuma articulação entre elas, se retornarmos ao
conceito da primeira haste, no lugar do case se encontra a garra. A princípio, as
duas hastes são idênticas, se for somente considerado a estrutura duplicada. Dito
isto, conclui-se que a movimentação do braço robótico termina aqui, sendo
composta por 3 rotações diferentes.
Sobre a garra, ela é em formato de pinça, uma das mais populares dentre os
tipos de garras. A garra funciona com somente um servo motor, o mesmo, por meio
de duas engrenagens integradas a garra, consegue rotacionar a outra pinça. A
estrutura da garra é simétrica, sendo que, em uma das engrenagens há um servo
motor para aplicar a força. As duas engrenagens se conectam em duas pinças,
essas irão tocar no objeto alvo, por fim, as pinças serão asseguradas por dois
suportes que tem o objetivo de restringir o movimento da pinça, e por consequência
fazer com que a pinça faça um trajeto específico.

VERSÃO 2.0 - ROBUSTEZ

Após a conclusão do primeiro braço robótico, foi percebido um peso excessivo

aos micro servo motores da base. Também foi analisada a grossura das paredes de
cada peça, e foi concluído que as estruturas estavam frágeis e finas. Por isso foi

.
pensado em evoluir para um versão 2.0. O objetivo principal desse upgrade é trazer
robustez e eficiência
Para atingir esses objetivos, os dois primeiros módulos tiveram que ser
mudados. Em vez de micro servo motores, foi utilizado servo motores mais potentes
(sendo substituído somente nos servos da base). Os únicos servo motores
substituídos foram os da base pois são esses que suportam o maior peso, o de todo
o braço robótico. No segundo módulo, o esqueleto da estrutura continuou intacto,
sua essência não havia se perdido, entretanto, seu tamanho foi aumentado, assim
como a grossura das paredes, a haste se tornou 5x mais robusta e resistente. Foi
implementado um sistema de eixo mais eficiente do que o anterior, este usa um
encaixe para ser colocado ao servo motor, uma “roda boba” e um canal, além de
uma estrutura que solidifique todos esses elementos.

LÓGICA DO EIXO

Foi pensado uma nova maneira de elaborar o encaixe das haste nos motores,
uma forma mais eficiente e sólida, Assim, modelou-se uma plataforma que ficaria
fixa e se localiza logo abaixo da base do manipulador robótico. Essa plataforma tem
o encaixe para o servo motor, e ao mesmo tempo há um canal, espécie de trilho
para que a base girasse em torno do seu eixo.

Essa lógica só é possível com a existência de uma peça popularmente chamada

de “roda boba”, ou rolamento (logo abaixo se encontra uma foto tirada desse
rolamento); uma peça de plástico composta por pequenas esferas de metal.
Justamente pela sua estrutura, esse rolamento desliza
livremente pelo canal da plataforma. Ora, o rolamento
estando fixo a base do manipulador, onde essa base
aplica a rotação na superfície fixa, a qual pode rotacionar
livremente, a consequência disso é que todo o braço
robótico irá se mover, enquanto a plataforma ficará no
lugar, estático. Assim, de acordo com as rotações do
servo motor, o braço se moverá em sentido anti-horário e
horário.
Mesmo com essa lógica desenvolvida, não resolve os demais eixos, somente o
da base. Mas se mudar a forma como essa lógica é aplicada, logo se fica claro que

.
esta plataforma utilizada pode ser usada de maneiras variadas. Voltando a lógica: a
plataforma é fixa, não se movimenta em momento algum, esta possui um trilho,
neste trilho passa um rolamento, este rolamento é fixo a um servo motor, que é fixo
a um braço robótico, logo, se o servo motor girar, todo o braço robótico também
girará. Porém, se a lógica for invertida, ao invés da garra se movimentar, a
plataforma que vai. Assim, pode-se considerar que a antiga plataforma é a haste e a

articulação é a nova plataforma, a haste irá se mover e a articulação continuará no

seu lugar

Houve várias tentativas de impressão. Isso se deve a tamanha precisão

necessária para o encaixe do servo motor, o mesmo tem um padrão particular, é
serrilhado. Foi preciso medir, precisamente, quantas vãos haviam em um só
encaixe. Abaixo encontra o eixo do servo motor e ao lado a peça desenvolvida:

NOVOS MÓDULOS

Como já foi dito, o principal objetivo da segunda versão do braço robótico seria
entregar maior eficiência e robustez. Por isso, as novas peças (módulo 1 e 2) foram
feitas de modo que fossem mais resistentes; a grossura de todas as paredes das
peças foi aumentado. Majoritariamente, as paredes que antes mediam em torno de
0,3 cm, foram para 0,7 cm. Além da estrutura de eixos desenvolvida, para

.
complementar, também foi feita uma estrutura que envolvesse o rolamento. Essa
peça foi integrada a cápsula do servo motor por meio de parafusos e porcas, quatro
parafusos para cada cápsula (dois de cada lado). A mesma peça não permite que o
rolamento se movimente, ele mantém-se fixo em toda estrutura.

Além desta peça, há também a nova cápsula do módulo 1, a estrutura que

armazena os dois servo motores da base do manipulador robótico. Sobre essa
peça, houve a tentativa de torná-lo um pouco “menos quadrado”, tendo um design
mais curvo e circular, não sendo somente um paralelepípedo. Além disso, houve o
aumento de todas suas medidas, visto que os micro servo motores foram
substituídos por motores maiores. Por fim, o módulo 2 (haste) também foi refeito,
como pode ser visto na imagem a seguir:

.
MATERIAIS E MÉTODOS

O manipulador robótico foi controlado através da programação em linguagem

C++, pela plataforma arduíno. As pessoas que realizaram os testes foram apenas
os integrantes da equipe, Marcos, Juliana, Nickolas e Manoel; no local espaço
maker do Colégio Militar Tiradentes I. O manipulador foi testado inicialmente de
forma fracionada, um módulo por cada vez: módulo 1, módulo 2 e assim por diante.
Após esses testes, foi realizadas as rotações de forma cooperativa, ou seja, os
módulos iriam funcionar de forma simultânea, porém, em duplas, cada módulo só
poderia ser testado com somente outro módulo. Na terceira fase dos testes, de fato,
todos os servo motores foram testados simultaneamente; entretanto, sem objeto
algum para ser pego pela garra. No quarto estágio, o maior desafio se encontra,
pode ser considerado como o principal objetivo do manipulador robótico, agarrar um
objeto; vale ressaltar que a garra foi desenvolvida para pegar um objeto em
específico, uma esfera de isopor que mede 4,5 cm de lado. Todos os testes foram
realizados em uma base fixa, e não em um robô móvel.

RESULTADOS

Foi realizado todos os testes propostos. Cada servo motor testado teve sua
rotação livre e contínua. Ao testar o servo motor da base, referente as direções
esquerda-direita, foi percebido que a plataforma não ficou totalmente estática, mas
pouco estável, sua área deve ser aumentada em um futuro projeto. Os módulos 1 e
2, tiveram sucesso no primeiro teste. Porém, o módulo 3, referente a haste, houve
uma grande dificuldade em sua rotação devido ao peso da garra, já que é a única
haste movida por um micro servo motor. Já a parte da garra no primeiro teste,
também teve sucesso, conseguiu abrir e fechar a pinça de maneira fluida.
No segundo teste, todos os estágios tiveram êxito. Entretanto, no terceiro teste, foi
necessário vários ajustes de programação para que cada junta se movesse em
conjunto. No teste final, foi percebido que a pinça escolhida, mesmo que no formato
da esfera, sua espessura deveria ser maior; a bola escorregou da pinça diversas
vezes. Por isso, a garra a ser modelada, depende muito do objeto escolhido,

CÁLCULOS
➢ Volume de trabalho

.
 O volume de trabalho se trata do espaço onde o robô pode alcançar. O cálculo
para denominar o volume de trabalho do robô, irá variar de acordo com os
diferentes tipos e estruturas de braços robóticos, ficando cada vez mais complexa
no âmbito de determinadas restrições que sua composição na estrutura tiver.
Por conta que podem ter diversas limitações em relação a sua mecânica, como
por exemplo, determinadas juntas não conseguirem realizar totalmente o giro de
360°
Quanto mais juntas o robô possuir, o volume de trabalho será cada vez maior.
A fórmula de volume de trabalho do então presente robô, é :

para que o L1 seja menor que L2

para que L1 seja maior que L2

CONCLUSÃO

O processo como um todo levou um tempo bem considerável, por conta das
síntese de informações que precisávamos ter, diante de necessidades mais simples,
como a escolha da estrutura tanto da garra quanto do braço robótico, para até
meios mais complexos, como a programação que seria adotada para uma tentativa
de uma perfeita sincronia em relação à sua mecânica.
A sua modelagem foi um dos processos mais demorados, pois era preciso uma
grande observação e análise diante a estrutura que seria modelada, onde qualquer
erro será necessário uma outra retomada na modelagem para poder ser impressa
novamente com os dados corretos. Que foi algo que ocorreu bastante nesse
processo, tivemos muitas vezes erros que fizeram com que perdêssemos ainda
mais tempo para resolvê-los. Então, para uma produção de algo que necessita da
modelagem 3D, deve-se ter noção que é um grande tempo que será gasto nessa
confecção, além de também entender que mesmo assim, poderá ter muitos erros

.
que farão o processo parecer mais lento, ou até mesmo, retroceder em um
determinado aspecto.
A programação, tendo em consideração a modelagem e impressão da estrutura
da garra e do braço robótico, foi bem mais fácil, até porque a programação com
servos motores é algo bem prático de conseguir manejar. Mesmo, claro, que vai se
tornando mais complexa de acordo com seu uso, além da adoção de outros
motores, sendo algo bem variável de acordo do que será usado na construção do
mesmo.
O que é recomendável, por fim, para a elaboração de um trabalho similar a esse,
é entender que é necessário uma grande atenção e busca de informação (seja em
vídeos, pdf, sites….) em relação ao tipo e estrutura que será utilizado de acordo
com o fim que será proposto para esses projetos. Para uma ideia inicial de como
serão modelados, fluindo com a modelagem ao decorrer do projeto, sendo essencial
as medidas que serão adotadas, além do design sendo aplicado ao próprio gosto
pessoal ou também por um grupo de pessoas.
Estamos muito satisfeitos com a presente conclusão do trabalho, aprendemos
coisas muito interessantes referentes aos diversos tipos de garras e braços
robóticos presentes nas diferentes indústrias robóticas, como seus usos, aspectos
positivos e negativos, programação, cálculos e demais outros assuntos. Também
conseguimos projetar um braço robótico mais do que eficiente para nossos usos no
espaço da robótica, só pretendemos agora projetar uma em tamanho reduzido, já
que nas competições é utilizado em robôs pequenos.

.
 REFERÊNCIAS

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https://blog.lasermec.com.br/tipos-de-robos-industriais/

http://www.cimautomacao.com.br/lp/braco-robotico.php