Topografia - Módulo III

CURSO TÉCNICO
EM AGRIMENSURA
AJUSTAMENTO DE REDES DE
NIVELAMENTO ALTIMÉTRICO
AJUSTAMENTO DE
REDES DE NIVELA-
MENTO ALTIMÉTRICO
Ficha Técnica
Capa / Diagramação - Gabriel Araújo Galvão

Diretor Pedagógico - Edilvo de Sousa Santos
Índice
Ajustamenhto de Redes de Nivelamento Altimétrico .....................05
Ajustamenhto de Redes Planimétricas (poligonais) .........................07
Ajustamenhto de Redes Planialtimétricas Georreferenciadas........12
Estação Livre por Transformação de Helmert ......................................21
Técnico em Agrimensura - Ajustamentos de Redes de Nivelamento Altimétrico
Passo a passo: Software Adjust v.6.0.2 (disponível em: http://www.personal.psu.edu/cdg3/free.htm)
Criar um novo arquivo: File – New
Inserir os dados da rede de nivelamento geométrico conforme o exemplo abaixo:
Figura ilustrativa da rede de nivelamento altimétrico utilizada neste exemplo (não fornecida pelo software Adjust):
Salvar o arquivo da rede de nivelamento (extensão .Adat) no diretório desejado: File – Save as
5
www.ineprotec.com.br
Escolher o diretório desejado (Ex: Downloads) e salvar o arquivo com extensão .Adat
Clicar no programa de ajustamento de redes de nivelamento altimétrico: Programs – Least Squares Adjust-
ment – Differential levelling...
Selecionar as opções de ajustamento conforme o exemplo abaixo e clicar em “OK”
6 www.ineprotec.com.br
Selecionar o arquivo .Adat da rede de nivelamento altimétrico e clicar em “Abrir”
AJUSTAMENTO DE REDES PLANIMÉTRICAS (POLIGONAIS)
Inserir os dados da rede planimétrica/poligonal conforme o exemplo abaixo:
7
Salvar o arquivo da rede planimétrica (extensão .Adat) no diretório desejado: File – Save as
Clicar no programa de ajustamento de redes planimétricas/poligonais: Programs – Least Squares Adjustment
– Horizontal Adjustment...
9
Selecionar as opções de ajustamento conforme as figuras abaixo e clicar em “OK” nos dois casos
Selecionar o arquivo .Adat da rede planimétrica/poligonal e clicar em “Abrir”
O software irá apresentar um desenho da rede planimétrica/poligonal que pode ser copiado e salvo como
imagem em um software de visualização de imagens clicando em “Copy Image”. Note que é possível selecionar as
cores de visualização dos layers (elipses de confiança, distâncias, ângulos e azimutes), bem como o exagero de repre-
sentação/visualização das elipses de confiança. Após a edição do desenho clicar em “Close”.
11
AJUSTAMENTO DE REDES PLANIALTIMÉTRICAS GEORREFERENCIADAS

Inserir os dados da rede planialtimétrica georreferenciada conforme o exemplo abaixo:
Salvar o arquivo da rede planialtimétrica (extensão .Adat) no diretório desejado: File – Save as
Clicar no programa de ajustamento de redes planialtimétricas georreferenciadas: Programs – Least Squares
Adjustment – 3D Geodetic Adjustment...
Selecionar as opções de ajustamento conforme a figura abaixo e clicar em “OK”
13
Caso desejado informar/obter as coordenadas projetadas dos vértices, selecionar o sistema de projeção UTM
e a zona/fuso correspondente conforme o exemplo abaixo:
Selecionar o arquivo .Adat da rede planialtimétrica georreferenciada e clicar em “Abrir”
O software irá apresentar um desenho da componente planimétrica da rede que pode ser copiado e salvo
como imagem em um software de visualização de imagens clicando em “Copy Image”. Note que é possível selecionar
as cores de visualização dos layers (elipse de erros, distâncias, ângulos e azimutes), bem como o exagero de represen-
tação/visualização das elipses de erros. Após a edição do desenho clicar em “Close”.
Exemplo de relatório do software Adjust (arquivo com extensão .out) – Rede planimétrica:
15
Resíduo padronizado (Std.Res): Divisão entre o resíduo da observação e o respectivo desvio-padrão desta ob-
servação. Por exemplo, observação com resíduo v = 0.0028 m e desvio-padrão S = +/- 0.002 m, o resíduo padronizado
é: Std.Res = 0.0028 / 0.002 = 1.499.
A (única) observação suspeita de estar contaminada por erro grosseiro será aquela que apresentar o maior
valor para o resíduo padronizado (em módulo), desde que este valor exceda o valor crítico estipulado para o Data
Snooping (no caso deste exemplo, o valor crítico de teste é 3.29).
Identificada a observação suspeita de estar contaminada por erro grosseiro, exclui-se a mesma do conjunto de
dados, repete-se o ajustamento, e aplica-se novamente o Data Snooping. Identificar e excluir observações suspeitas
de estarem contaminadas por erros grosseiros e repetir o ajustamento de modo iterativo (identificando e excluindo
somente uma por vez), até nenhuma observação ser identificada como erro grosseiro e excluída do conjunto de dados,
ou seja, até todas observações apresentarem um valor para o resíduo padronizado menor (em módulo) que o valor
crítico de teste.
17
Número de redundância: Parcela do erro da observação que é refletida no respectivo resíduo desta observa-
ção, considerando o caso hipotético desta observação ser a única contaminada por erro. Por exemplo, se o número de
redundância de uma observação é Red.# = 0.815, então espera-se que cerca de 81,5% do erro desta observação seja
refletido no respectivo resíduo desta observação.
Quanto maior o número de redundância de uma observação, maior é o controle (identificação de erros gros-
seiros) nesta observação. Quanto menor o número de redundância de uma observação, menor é o controle (identifi-
cação de erros grosseiros) nesta observação e maior é a influência desta observação nos parâmetros, ou seja, maior é
a absorção dos erros desta observação nos valores das coordenadas ajustadas dos vértices.
19
O fator de variância a posteriori vezes o número de graus de liberdade do ajustamento (estatística de teste do
teste global do ajustamento) deve ser maior que o valor crítico mínimo (χ² lower value) e menor que o valor crítico
máximo (χ² lower value).
Caso a estatística de teste seja menor que o valor crítico mínimo, significa que os resíduos estão significativa-
mente menores do que o esperado, e caso a estatística de teste seja maior que o valor crítico máximo, significa que os
resíduos estão significativamente maiores do que o esperado, segundo o nível de significância estipulado para o teste
global do ajustamento (por exemplo: 0,05 ou 5%). Em outras palavras, existem problemas/erros no ajustamento que
devem ser investigados. Estes erros podem ser nas observações (erros grosseiros), nas equações (erros sistemáticos),
nas injunções/condições (coordenadas dos pontos de controle), ou até mesmo na precisão assumida para as observa-
ções (muito pessimista – no caso de resíduos significativamente menores do que o esperado, ou muito otimistas – no
caso de resíduos significativamente maiores do que o esperado).
O software Adjust fornece os valores dos desvios-padrões das coordenadas ajustadas, das observações ajusta-
das e dos resíduos multiplicados pelo desvio-padrão de referência (reference S0), que é igual a raiz quadrada do fator
de variância a posteriori. Caso desejado, pode-se dividir os valores dos desvios-padrões das coordenadas ajustadas,
das observações ajustadas e dos resíduos pelo desvio-padrão de referência (reference S0), para obter resultados que
consideram somente a propagação de erros aleatórios do ponto de vista teórico e desconsideram o desvio-padrão de
referência (S0), uma vez que este é obtido em função dos resíduos, ou seja, é influenciado pelo valor dos erros aparen-
tes das observações, estimados no ajustamento destas.
ESTAÇÃO LIVRE POR TRANSFORMAÇÃO DE HELMERT
Inserir os dados do levantamento por estação livre conforme o exemplo abaixo:
Salvar o arquivo do levantamento (extensão .Adat) no diretório desejado: File – Save as
Escolher o diretório desejado e salvar o arquivo com extensão .Adat
21
Clicar no programa de transformação de coordenadas 3D por meio da transformação conforme de Helmert:

Programs – Coordinate Transformations – Using General Least Squares Method... 8: 3-D conformal
Selecionar as opções de ajustamento conforme a figura abaixo e clicar em “OK”
Selecionar o arquivo .Adat do levantamento por estação livre e clicar em “Abrir”
Verificar o relatório do ajustamento conforme exemplo abaixo:
23
CURSO TÉCNICO
EM AGRIMENSURA
AGRIMENSURA II AJUSTAMENTO
MÓDULO III
AGRIMENSURA II
AJUSTAMENTO
Ficha Técnica
Elabroração - Ivandro Klein e Matheus Pereira Guzatto

Índice
Observações, Medidas e Tipos de Erros ............................................................ 05
Conceitos Básicos de Probabilidade e Estatística .......................................... 11
Propagação de de Erros ......................................................................................... 15
Ajustamento de Observações Método dos Mínimos Quadrados ............ 23
Bibliografia ................................................................................................................... 34
Técnico em Agrimensura - Agrimensura II - Ajustamento
vel” pode ser diferente do “valor verdadeiro” desta gran-

1. Observações, Medidas e Tipos de Erros deza, em termos probabilísticos.
Matematicamente, a relação entre estas grandezas é
Quando se realiza uma observação, como por dada por:
ε =y-x
exemplo, a medida da direção angular de um alinhamen-
to, ou a distância entre dois pontos, inevitavelmente, esta onde “y” é o valor observado (medido) de uma certa gran-
medição possuirá um erro (ou incerteza) associado ao va- deza, “x” é o valor verdadeiro desta grandeza, e “ ε ” cor-
lor numérico mensurado. Isto se deve ao fato que as ob- responde ao erro desta observação (medida). Note que,
servações conduzidas pelo homem se caracterizam pela como o valor verdadeiro de uma grandeza é sempre des-
inevitável presença dos “erros de medida”. Estes erros conhecido, o “verdadeiro” valor do erro de uma medida
resultam não apenas de falhas humanas, mas também também é desconhecido, caso contrário, seria possível
da imperfeição (limitação) dos equipamentos e métodos obter a partir da expressão acima, por meio dos valores
utilizados e ainda da influência de fatores externos como conhecidos de y e ε .
as condições ambientais nas quais se realiza uma dada Desta forma, usualmente, considera-se um va-
observação (mensuração). Por exemplo, se um observa- lor de referência (estimado) para determinada grandeza,
dor medir o tempo que um objeto demora para cair de como por exemplo, a média aritmética ( 𝑥𝑥̅ ) de uma sé-
uma determinada altura, sujeito apenas a ação (força) rie de observações desta mesma grandeza. Neste caso,
da gravidade, e repetir este experimento diversas vezes, o erro aparente (e) de uma dada observação será a dife-
sempre sob as mesmas condições, inevitavelmente, irá rença entre o valor observa do (y) e o respectivo valor de
observar valores diferentes para o tempo de queda deste referência ( 𝑥𝑥̅ ), ou seja:
objeto cada vez que o experimento for repetido. Alguns Outra grandeza derivada destas relações é o re-
dos fatores que podem influenciar nesta medida são os síduo (v), que corresponde ao erro aparente da obser-
tempos de reação do observador para iniciar e encer- vação com o sinal trocado, isto é v = -e = 𝑥𝑥̅ - y , pois,
rar a marcação do tempo, a limitação ou imperfeição do caso o erro seja positivo, o resíduo (correção) ao valor
instrumento de medida utilizado (relógio, cronometro e observado deve ser negativo, e vice-versa. Por exemplo,
etc.), e ainda, possíveis interferências do ambiente no ex- caso o valor observado de uma grandeza seja y= 10,02,
perimento, como a ação do vento e o atrito atmosférico. e o valor de referência desta grandeza seja 𝑥𝑥̅ = 10m, o
É importante ressaltar que, devido a esta inevitá- erro aparente desta observação corresponde a y= 10,02-
vel existência de erros nas observações, é impossível de- 10=0,02m , o que resulta em um resíduo (correção) ao
terminar o “valor verdadeiro” de qualquer grandeza que valor observado de v= -0,02m. Em outras palavras, sub-
seja mensurada, isto é, observada ou medida. Até mesmo traindo 2cm(0,02m) do valor observado y= 10,02, ob-
as grandezas fundamentais da Física, determinadas com têm-se o valor de referência da grandeza mensurada:
𝑥𝑥̅ = 10,02 - 0,02 = 10m.
os equipamentos e métodos mais avançados e precisos
de medição atualmente disponíveis, possuem uma incer- Eventualmente, é possível obter o erro verdadei-
teza associada aos seus valores numéricos. Alguns exem- ro ( ε ), como por exemplo, no caso do erro de fechamento
plos: do somatório dos ângulos internos de um triângulo, pois
𝑚𝑚 𝑠𝑠
•Constantegravitacionaluniversal:𝐺𝐺 = (6,67408 ± 0,00031)𝑥𝑥 10−11 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑠𝑠 2 sabe-se que a soma dos três ângulos internos de um tri-
• Constante de Planck:𝐻𝐻 = (6,626070040 ± 8,1) x 10−34 𝑗𝑗 . 𝑠𝑠 ângulo deve resultar em . Embora seja possível determi-
• Massa do elétron: 𝑚𝑚𝑒𝑒 = (9,10938356 ± 1,1 x 10−7 ) x 10−31 𝑘𝑘𝑘𝑘 nar o erro de fechamento verdadeiro, para cada um dos
três ângulos medidos, como os respectivos valores verda-
Frente a estas considerações, os objetivos da Te- deiros são desconhecidos, pode-se determinar apenas os
oria dos Erros são: erros aparentes. Em outras palavras, o somatório de três
• Obter o “melhor valor possível” para uma gran- erros aparentes conduz ao erro de fechamento verdadei-
deza, a partir dos dados experimentais (observações) dis- ro deste problema de natureza geométrica.
poníveis, ou seja, a melhor aproximação possível para o Além disso, na calibração de instrumentos, as-
valor verdadeiro desta grandeza, em termos probabilísti- sume-se que os valores “verdadeiros” de certas grande-
cos; zas de referência são “conhecidos”. Por exemplo, na ca-
• Obter a incerteza do melhor valor obtido, o que libração de uma estação total, para a determinação da
significa determinar o quanto este “melhor valor possí- precisão nominal linear, conforme irá constar no manual
5
do equipamento (0,8mm + 1ppm; 2mm+ 2ppm e etc.), cronometragem sempre um pouco antes ou um pouco
assume-se que a velocidade da luz (infravermelho) é depois da ocorrência de um evento, ou realiza a lei-
constante e conhecida, bem como, as distâncias de refe- tura sempre um pouco acima ou um pouco abaixo da
rência que serão utilizadas em laboratório para determi- graduação da mira em um nivelamento geométrico, e
nar o valor da precisão nominal linear do instrumento em etc.
questão. Os erros sistemáticos podem ser minimizados
Embora os erros verdadeiros sejam geralmente ou eliminados no levantamento por meio de técnicas
desconhecidos e estimados pelos erros aparentes, tra- especiais de observação, como por exemplo: reite-
dicionalmente, os erros de observação são divididos em ração angular, visando eliminar um possível erro na
três tipos: sistemáticos, grosseiros e aleatórios. graduação do limbo do aparelho; leituras angulares
conjugadas (na posição direta e inversa da luneta),
1.1 ERROS SISTEMÁTICOS visando eliminar erros de verticalidade e horizontali-
dade dos eixos do instrumento; colocação do nível a
Erros sistemáticos são erros que apresentam ten- igual distância das miras no nivelamento geométrico,
dência, isto é, afetam os valores observados de tal ma- visando eliminar os efeitos da curvatura terrestre e da
neira que estes são sempre maiores ou menores do que refração atmosférica na obtenção das cotas/altitudes;
o valor verdadeiro, e, portanto, possuem alguma causa, estaqueamento cruzado para eliminar um possível
como por exemplo, alguma lei física conhecida, poden- efeito cumulativo nas medidas de distância com tre-
do ser evitados por meio de técnicas especiais de obser- na; utilização de observações diferenciais, como por
vação, ou devidamente parametrizados (estimados) por exemplo, duplas diferenças no posicionamento relati-
meio de um modelo matemático conhecido, ou seja, de vo GNSS, e etc.
fórmulas fornecidas por alguma teoria (Figura 1.1). Além disso, os erros sistemáticos podem
ser parametrizados (estimados matematicamente),
como por exemplo, com o uso de receptor GNSS de
dupla ou tripla frequência, por meio da adoção da
observável “íon-free”; pela aplicação de um mode-
lo de refração atmosférica nas medidas eletrônicas
de distância de uma estação total; ou com a redução
das distâncias no transporte de coordenadas UTM,
sendo que muitas destas correções podem ser rea-
lizadas automaticamente pelo software interno do
equipamento utilizado. É importante ressaltar que
na parametrização (estimação) de erros sistemáticos,
Figura 1.1 – Relação matemática entre os valores verdadeiros e os va- tem-se apenas a adoção de um modelo teórico para
lores lidos (contaminados por erros sistemáticos).
representar a realidade. Por exemplo, no processo de
Grande parte dos erros em geomensura são sis- cálculo de uma rede de referência, pode-se conside-
temáticos, como por exemplo, o efeito da curvatura ter- rar a superfície terrestre como sendo plana, esférica,
restre nos levantamentos topográficos e geodésicos; o elipsoidal e assim por diante, o que resulta em apro-
efeito da refração atmosférica na propagação de ondas ximações teóricas da realidade cada vez mais exatas,
eletromagnéticas (luz visível, laser, infravermelho, sinais mas não completamente perfeitas, isto é, isentas de
GNSS e etc.); o erro devido a Ionosfera no posicionamen- erros.
to por GNSS; a interferência das condições ambientais
nas medidas de distância utilizando estação total (tem- 1.2 ERROS GROSSEIROS
peratura, pressão, umidade); bem como, o valor da cons- Erros grosseiros são falhas de natureza huma-
tante do prisma refletor utilizado; a catenária de uma me- na ou instrumental que não devem ocorrer, devendo
dida de distância utilizando uma trena; possíveis defeitos ser evitados ou devidamente identificados (localiza-
do equipamento, como por exemplo, bússola ou estação dos) nas medidas realizadas, para que a sua influência
total necessitando de aferição; além de uma possível ten- nos resultados finais, ou seja, após todo o processo de
dência do próprio observador, que, por exemplo, efetua a cálculo, seja removida ou minimizada.
A identificação de erros grosseiros pode ser A etapa de detecção e identificação (localiza-

fácil em certos casos, como erros muito grandes, por ção) de erros grosseiros é conhecida como controle
exemplo, ou muito difícil em outros, como enganos de qualidade, e é um dos temas de pesquisa mais
muito pequenos, ou quando mais de uma observação investigados nas áreas relacionadas com as ciências
está contaminada por erro grosseiro, por exemplo. geodésicas, pois os mesmos podem afetar significa-
Muitas vezes, somente um rigoroso procedimento de tivamente os resultados finais de um projeto, como
teste estatístico pode justificar ou não a rejeição de por exemplo, os valores das coordenadas dos pontos
uma observação suspeita de estar contaminada por de uma rede de referência; além da difícil identifica-
erro grosseiro, pois pode ser muito difícil determinar, ção, com alta confiança, de quais observações con-
com alta confiança, quais observações (medidas) es- tém erros grosseiros ou não após a coleta dos dados
tão isentas de falhas (erros grosseiros), e quais obser- em campo. Para reflexão: Na ocorrência de um ou
vações estão contaminadas por erros grosseiros, uma mais erros grosseiros, como determinar quais ob-
vez que a influência de erros grosseiros podem afetar servações contém erro grosseiro ou não no erro de
os resíduos de várias observações (Figura 1.2). Quan- fechamento (linear ou angular) de uma poligonal to-
do existir qualquer suspeita de erro grosseiro em al- pográfica?
guma observação, com certo nível de confiança, esta
medida deve ser refeita, se possível, ou então elimina- 1.3 ERROS ALEATÓRIOS
da do conjunto de dados.
Uma das maneiras de evitar a presença de er- Erros aleatórios, ao contrário dos erros siste-
ros grosseiros nas observações é o emprego de roti- máticos e grosseiros, são inevitáveis, sendo uma ca-
nas de controle em campo, como por exemplo, efetuar racterística intrínseca da observação, resultando da
duas ou mais leituras de uma mesma grandeza, des- incerteza associada à natureza experimental do pro-
cartando e observando novamente os valores medi- cesso de medidas, ou seja, da própria precisão da ob-
dos que se afastarem muito do valor de referência. servação, diretamente relacionada ao instrumento e a
técnica utilizada. Os erros aleatórios também são cha-
mados de randômicos, por não possuírem tendência,
podendo ser ora positivos ora negativos; de aciden-
tais, por serem inevitáveis; e também de estatísticos,
por apresentarem natureza probabilística. Os erros
aleatórios são os erros remanescentes após todas as
falhas (erros grosseiros) e tendências (erros sistemá-
Figura 1.2 – Exemplos da influência de erro grosseiro em uma ob-
ticos) terem sido removidas dos valores medidos (ob-
servação no ajuste de uma reta (regressão linear). servados), sendo resultados da incerteza (limitação)
do próprio observador, da técnica de medida e/ou do
Como exemplos de erros grosseiros em geo- equipamento utilizado e das próprias condições de
mensura, pode-se citar o erro de anotação em uma observação.
caderneta de campo, como por exemplo, inversão de Geralmente, os erros aleatórios são de peque-
dígitos (47,459 m ao invés de 47,495 m); o erro na me- na magnitude, e a probabilidade destes serem posi-
dição da altura do instrumento (nível, estação total, tivos ou negativos, ou seja, acima ou abaixo do valor
teodolito, antena GNSS e etc.); o sinal de retorno de verdadeiro, é a mesma, pois não possuem tendência
um laser scanner indevidamente refletido por um de- ou causa conhecida, ao contrário dos erros sistemáti-
terminado alvo indesejado, como um automóvel em cos (Figura 1.3). Desta forma, os erros aleatórios não
deslocamento; o multicaminho acentuado ou o efei- seguem uma lei física (ou determinística), e, portanto,
to de explosões solares, ocasionando tempestades devem ser tratados de acordo com as leis matemáticas
geomagnéticas, no posicionamento GNSS; eventuais da probabilidade, ou, em outras palavras, apresentam
falhas eletrônicas (panes instrumentais), utilização de resultados “imprevisíveis”.
pontos de apoio fisicamente deslocados de sua posi-
ção original, dentre outros.
7
Figura 1.3 – Diferença entre erros sistemáticos e erros aleatórios.

Os erros sistemáticos, como a própria denominadas 462 observações em relação à média aritmética des-
ção sugere, tendem a se acumular, pois são sempre posi- tas, resultando em 230 resíduos negativos, e em 232 resí-
tivos ou sempre negativos, enquanto os erros acidentais duos positivos, com simetria e predomínio de valores em
(aleatórios), por serem ora positivos e ora negativos, ten- torno da média, ou seja, os valores dos resíduos em geral
dem a se neutralizar (compensar), conforme o número próximos de zero.
de observações (medidas) aumenta. Ressalva-se que os Desta forma, de maneira resumida, pode-se afir-
erros sistemáticos se confundem com os erros aleatórios mar que os erros acidentais, embora aleatórios, revelam
quando são de baixa magnitude em relação à precisão do certa regularidade, e, conforme o número de observa-
instrumento ou método utilizado, ou de causas não co- ções aumenta:
nhecidas ou negligenciadas. Por exemplo: negligência da • Os erros aleatórios de mesma magnitude, mas
carga da atmosfera, cujo efeito é de no máximo poucos de sinais opostos, são equiprováveis;
cm, no posicionamento GNSS utilizando smartphones, • Os erros aleatórios de magnitude menor ocor-
cuja precisão posicional resultante é da ordem de me- rem com maior freqüência;
tros. • A média aritmética dos erros aleatórios tende a
São exemplos de erros aleatórios as correntes de ser nula (zero).
ar ou vibrações na medição de massa com uma balança;
a centragem imperfeita durante a instalação de um equi- 1.4 ERRO ABSOLUTO E ERRO RELATIVO
pamento topográfico em um ponto; o pequeno desnível
remanescente da bolha tubular durante a leitura de uma O erro absoluto de uma grandeza corresponde ao
direção angular; a estimativa dos milímetros (ou dos se- valor absoluto (em módulo) deste erro. Por exemplo, no
gundos de arco) durante a leitura ótica de um desnível caso do erro angular ser igual a -3”, o erro angular abso-
(ou de um ângulo) e etc. luto é igual a | -3 | = 3”. O erro relativo de uma grandeza
Um exemplo de estudo experimental dos erros corresponde ao erro absoluto dividido pelo valor exato
acidentais é o clássico trabalho de Bradley no inicio do (em módulo) desta grandeza. Por exemplo, no caso de
século XVII, que visava obter a posição do ponto vernal, um erro de 4 mm em uma distância de 250 m, o erro re-
por meio de 462 determinações da ascensão reta do Sol. lativo é igual a | 0,004 m | / | 250 m | = 0,000016 = 1 /
Após terem sido eliminadas todas as influencias sistemá- 62.500. Note que o erro absoluto é expresso na mesma
ticas conhecidas na época, foram calculados os desvios unidade de medida da grandeza enquanto o erro relativo
é adimensional (sem unidade). O erro absoluto e o erro foi medida por três métodos diferentes: contagem do
relativo podem ser verdadeiros (quando em relação ao número de passos do observador, medição com trena
verdadeiro valor da grandeza) ou aparentes (quando em e medição com estação total, e que cada procedimento
relação ao valor de referência desta grandeza). (método de medida) foi realizado (repetido) cinco vezes,
Em alguns casos, como em grandezas angulares, resulta nos valores apresentados na Tabela 1.1, adapta-
é mais usual expressar o valor do erro absoluto (verdadei- dos de Ghilani & Wolf (2006).
ro ou aparente). Em outros casos, como em grandezas li-
neares, pode-se expressar também o valor do erro relati- Tabela 1.1 – Cinco observações de uma mesma distância por meio de
três métodos de medições diferentes.
vo (verdadeiro ou aparente). Por exemplo, o erro em ppm
(partes por milhão), corresponde ao erro de uma unidade
Observa- Medidas Medidas Medidas
a cada um milhão de unidades desta grandeza, como 1 ção com passos com trena com esta-
mm a cada 1.000.000 de mm, ou seja, 1 mm a cada 1 km. (m) (m) ção total
Nestes casos, o erro relativo fornece mais informações (m)
do que o erro absoluto, uma vez, em termos absolutos, o 1 571,4 567,17 567,133
erro de 2 cm em 100 m é igual ao erro de 2 cm em 1 km, 2 562,7 567,08 567,124
entretanto, em termos relativos, o erro de 2 cm em 100 3 565,8 567,12 567,129
m (| 0,02 | / | 100 | = 1 / 5.000) é dez vezes maior que o 4 588,6 567,38 567,165
erro de 2 cm em 1 km (| 0,02 | / | 1000 | = 1 / 50.000).
5 556,5 567,01 567,114
Média (m) 569,0 567,15 567,133
1.5 PRECISÃO E ACURÁCIA DE UM CONJUNTO DE ME-
DIDAS Analisando a Tabela 1.1, nota-se que os valores
obtidos pela contagem do número de passos apresentam
Conforme já exposto, devido à inevitável existên- uma dispersão interna muito maior do que os valores ob-
cia de erros nas medidas, observações repetidas de uma tidos com a utilização da trena ou da estação total, ou
mesma grandeza irão apresentar valores numéricos dife- seja, dos três métodos considerados, a medição com pas-
rentes. A discrepância é definida como a diferença algé- sos é o que apresenta a menor precisão, isto é, as maio-
brica (numérica) entre duas observações de uma mesma res discrepâncias em seu conjunto de medidas. Nota-se
grandeza. Quando pequenas discrepâncias (diferenças) ainda que, na contagem do número de passos, a precisão
existem entre duas observações repetidas de uma mes- (limitação) é da ordem de decímetros, na medição com
ma grandeza, geralmente, assume-se que apenas erros trena, a precisão (limitação) é da ordem de centímetros,
pequenos existem nestas observações. Entretanto, va- e na medição com estação total, a precisão (limitação) é
lores numéricos “precisos” não são necessariamente da ordem de milímetros. A Figura 1.4, adaptada de Ghi-
valores numéricos “acurados”. Para ajudar a entender a lani e Wolf (2006), permite fazer uma comparação mais
diferença entre o conceito de precisão e o conceito de detalhada entre os dois últimos métodos analisados.
acurácia, as seguintes definições são apresentadas:
•Precisão é o grau de consistência entre as ob-
servações que formam um conjunto de dados (valores
observados), baseado no tamanho das discrepâncias en-
contradas neste conjunto de valores, ou seja, é uma me-
Figura 1.4 – Plotagem dos valores observados com trena (t) e estação
dida da dispersão interna ou relativa da amostra; total (e).
• Acurácia é a medida de “proximidade” absoluta
de uma grandeza medida, ou de um conjunto de gran- Analisando a Figura 1.4, nota-se que, embora as
dezas medidas, e o seu valor verdadeiro. Como o valor médias dos valores obtidos utilizando a estação total e a
verdadeiro de uma grandeza geralmente não pode ser trena sejam muito próximas (567,133 m e 567,15 m; res-
determinado, a acurácia de uma medida, ou de um con- pectivamente), a dispersão interna dos valores medidos
junto de medidas, na prática, é desconhecida. com a estação total é menor do que a dispersão interna
A diferença entre precisão e acurácia pode ser dos valores medidos com a trena, ou seja, a precisão do
demonstrada utilizando como exemplo observações de método de medição com estação total é maior do que a
distância. Assumindo que a distância entre dois pontos precisão do método de medição com a trena. Entretanto,
9
como os valores dos erros que contaminam as medidas coincide com o centro do alvo; enquanto o atirador d) foi
são sempre desconhecidos, não necessariamente, a mé- preciso, com baixa dispersão interna dos seus tiros, e acu-
dia dos valores da estação total é mais acurada do que a rado, pois a média dos seus disparos praticamente coin-
média dos valores da trena. Por exemplo, a estação to- cide com o centro do alvo. Ressalva-se que observador
tal pode estar com algum erro de aferição, fazendo com b) pode se tornar acurado, bastando, para isso, corrigir
que os valores medidos, e conseqüentemente, a média a tendência existente em sua pontaria, no caso, ajusta-la
aritmética destes, sejam ligeiramente menores do que o para baixo e para a direita.
valor “verdadeiro”, e desta forma, a média dos valores da Geralmente, quando se realiza um conjunto
trena pode ser uma grandeza mais acurada, ou seja, mais de medidas, como, por exemplo, o levantamento de
próxima do verdadeiro valor, do que a média dos valores uma poligonal topográfica, naturalmente, deseja-se
da estação total, embora os valores medidos com a trena obter um resultado semelhante ao encontrado pelo
sejam mais imprecisos. atirador d), entretanto, como o verdadeiro valor das
Outro exemplo clássico encontrado na Literatura grandezas medidas é desconhecido, na prática, pode-
para ilustrar a diferença entre precisão e acurácia envolve -se determinar apenas se os resultados são pouco dis-
quatro atiradores (atiradores a, b, c e d) realizando “tiros crepantes entre si, ou seja, precisos, como em b) e em
ao alvo”, conforme apresenta a Figura 1.5. d), ou não, como em a) e em c), mas nunca qual a
magnitude (se esta existe) de uma possível tendência
nos resultados, como em a) e b). O caso em b) pode
ocorrer quando existe um erro sistemático (tendência
em comum) em todas as medidas, enquanto o caso
em c) pode ocorrer em um método não muito preci-
so, mas realizado tomando todas as precauções para
minimizar possíveis efeitos sistemáticos/cumulativos,
como medidas com trena aplicando a tensão correta
e evitando a catenária, por exemplo, enquanto o caso
em a) ocorre quando as observações não são corrigi-
das dos erros sistemáticos, e ao mesmo tempo, são
efetuadas de maneira displicente/descuidada pelo
observador, como por exemplo, calagem (centragem +
nivelamento) errônea de um equipamento, e efetuar
leituras únicas e despretensiosas/apressadas em um
nivelamento geométrico, o que pode ser atribuído a
um profissional mal qualificado, com falta de ética
profissional ou inexperiente.
Em resumo, observações como nos casos em a)
e c) são indesejadas, pois a precisão é baixa e conheci-
Figura 1.5 – Exemplo clássico dos conceitos de precisão e acurácia uti-
da, mas a acurácia é desconhecida, independente de ser
lizando tiros ao alvo. alta ou baixa, observações como no caso em d) são sem-
pre desejadas (precisas e acuradas), e observações como
Analisando os resultados dos tiros na Figura 1.5, no caso em b) podem ser desejadas, pois são precisas,
nota-se que o atirador a) não foi nem preciso, pois apre- e também podem ser acuradas, desde que os erros sis-
senta alta dispersão interna em seus tiros, e nem acura- temáticos sejam de causas conhecidas, e desta forma,
do, pois a média dos seus disparos está muito distante do devidamente corrigidos, além dos erros grosseiros serem
centro do alvo; o atirador b) foi preciso, com baixa dis- evitados e/ou eliminados. Modernamente, o conceito de
persão interna dos seus tiros, mas não foi acurado, pois acurácia é definido como sendo um somatório envolven-
a média dos seus disparos esta relativamente afastada do tanto os efeitos de precisão, relacionados aos erros
(acima e a esquerda) do centro do alvo; o atirador c) não aleatórios, quanto os efeitos de tendência, relacionados
foi preciso, com alta dispersão interna dos seus tiros, mas aos erros sistemáticos e/ou grosseiros. Na ausência de
foi acurado, pois a média dos seus disparos praticamente tendência nos valores medidos, ou seja, existência so-
mente de erros aleatórios nas observações, o conceito de tral, e a estimativa é valor numérico da média amostral,
precisão se confunde com o conceito de acurácia. calculado em função da amostra observada;
• Probabilidade: A probabilidade está relaciona-
da com a freqUência de ocorrência de um evento (ob-
2. Conceitos Básicos de Probabilidade e Estatística
servação) em especifico. No caso de variáveis aleatórias
contínuas, cada intervalo numérico [a, b] no qual a variá-
Conforme visto no capítulo anterior, as observa- vel aleatória 𝑥𝑥 pode estar contida tem uma probabilidade
ções realizadas em um processo de medição qualquer de ocorrência associada, definida por P(a ≤ 𝑥𝑥 ≤ b), e esta
são contaminadas por erros dos mais diversos tipos. Estes sempre está contida entre P ≤ P(a ≤ 𝑥𝑥 ≤ b) ≤ 1;
erros podem ser de natureza determinística (erros siste- • Função densidade de probabilidade: A função
máticos), de natureza probabilística (erros aleatórios) ou densidade de probabilidade (fdp) relaciona a probabilida-
falhas (erros grosseiros). Os erros aleatórios ou aciden- de dos possíveis valores de uma variável aleatória contí-
tais são inevitáveis, sendo uma característica intrínseca nua 𝑥𝑥 . Se f ( 𝑥𝑥 )denota a função densidade de probabilida-
da observação, relacionados com a própria precisão da de de 𝑥𝑥 , então:
medida, como a técnica empregada, equipamentos utili-
zados, limitação do observador e etc. 𝑏𝑏
Portanto, como toda observação esta sujeita aos 𝑃𝑃�𝑎𝑎 ≤ 𝑥𝑥 ≤ 𝑏𝑏� = � 𝑓𝑓(𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎
inevitáveis erros aleatórios, de natureza probabilística,
algumas definições sobre probabilidade e estatística se é a probabilidade desta variável aleatória assumir um va-
fazem necessárias. Inicialmente: lor dentro do intervalo contínuo [a, b]. Por exemplo, se
• Observação: Uma observação (medida), ou um para uma distância qualquer entre dois pontos (variável
evento estatístico, é o resultado de um experimento esta- aleatória 𝑥𝑥 ), tem-se que: P(100 ≤ 𝑥𝑥 ≤ 100,1)=0,7 = 70% ,
tístico, como por exemplo, a medição de uma distância; significa que a probabilidade de uma medida qualquer
• Variável aleatória: Uma variável aleatória é o desta distância apresentar um valor entre 100 e 100,1m
resultado de um evento estatístico (ou seja, de uma ob- é de 70%.
servação). Uma variável aleatória pode ser de natureza
discreta ou contínua. Um vetor aleatório é um vetor cujas 2.1 PRINCIPAIS ESTATÍSTICAS (ESTIMATIVAS AMOSTRAIS)
componentes são variáveis aleatórias;
• População: Uma população é a totalidade de Sabe-se que o verdadeiro valor de uma grande-
todos os eventos. Ela inclui todos os possíveis valores que za nunca será conhecido pelo observador, pela inevitável
uma variáv el aleatória pode assumir. A população é des- existência de erros no processo de medidas. Desta forma,
crita por um conjunto finito de parâmetros, denomina- os parâmetros populacionais, como a média e a variân-
dos parâmetros populacionais. A distribuição normal, por cia de uma grandeza, também não poderão ser determi-
exemplo, descreve uma população de eventos e é com- nados. Entretanto, eles podem ser estimados por meio
pletamente especificada por apenas dois parâmetros: a de uma amostra desta grandeza, como por exemplo, por
média e a variância da população em estudo; meio de dez observações de uma mesma distância. Como
• Amostra: Uma amostra é um subconjunto da exemplos de estatísticas, ou seja, estimativas amostrais
população. Por exemplo, se uma mesma distância é me- dos parâmetros de uma população, têm-se a média
dida (observada) dez vezes, então estas dez observações amostral, a variância amostral e o desvio-padrão amos-
formam uma amostra (subconjunto) de todas as medidas tral, dentre outros.
possíveis deste experimento, isto é, da população deste A média amostral é uma medida de tendência
evento estatístico; central (posição) de uma variável aleatória. Para uma
• Estatística: Uma estatística representa uma es- amostra de medidas de uma mesma grandeza (X), a mé-
timativa de parâmetros populacionais, ou uma função dia amostral destas n medidas é dada por:
destes parâmetros. Ela é obtida a partir de uma amostra 1
𝑛𝑛
da população. Por exemplo, se uma mesma distância é 𝑋𝑋� = � 𝑋𝑋𝑖𝑖

𝑛𝑛
medida dez vezes, então a média amostral destas dez ob- 𝑖𝑖=1 𝑛𝑛
1
servações pode ser utilizada para estimar a média popu- A média amostral ( 𝑋𝑋� )=
é uma � estimativa
𝑋𝑋𝑖𝑖 da verda-
𝑛𝑛
lacional deste experimento. O estimador é a média amos- deira (e desconhecida) média populacional
𝑖𝑖=1 ( 𝜇𝜇 ).
11
A variância amostral é uma medida de dispersão constante e independente da distância b e é proporcional

(variação) de uma variável aleatória. Para uma amostra à distância, expressa em partes por milhão (ppm), sendo
de n medidas de uma mesma grandeza (X), a variância que 1ppm = 1mm/km. Por exemplo, a estação total Leica
amostral destas medidas é dada por: TS50 apresenta PN angular +/-0,5” e PN linear de +/-
𝑛𝑛 0,6mm + 1ppm”(medição com prisma refletor).
1 A leitura mínima é a menor graduação que um
2
𝑆𝑆 = �(𝑋𝑋𝑖𝑖 − 𝑋𝑋�)2
(𝑛𝑛 − 1) equipamento pode apresentar. A leitura mínima não é
𝑖𝑖=1
igual à PN do equipamento. Muitas vezes é possível esti-
A variância amostral (S2) é uma estimativa da ver- mar uma leitura abaixo da mínima, mas a leitura mínima
dadeira (e desconhecida) variância populacional ( 𝜎𝜎 2 ). continua sendo definida pela menor graduação do equi-
Por fim, o desvio-padrão amostral também é uma pamento. Por exemplo: mira com graduação centimétri-
medida de dispersão (variação) de uma variável aleatória, ca, onde a leitura mínima é 1 cm mas pode-se estimar a
mas ao contrário da variância amostral, possui a mesma leitura dos milímetros em um nivelamento altimétrico. A
unidade de medida da variável aleatória em estudo. Para PN do equipamento pode ser superior ou inferior à leitu-
uma amostra n de medidas de uma mesma grandeza (X), ra mínima deste. Por exemplo, uma estação total com PN
o desvio-padrão amostral destas medidas é dado por: angular de e PN de +/5”, ou uma trena de aço classe 1”
𝑛𝑛 de acordo com a NBR 10123/1987, com PN milimétrica e
1
𝑆𝑆 �𝑆𝑆 2 = �(𝑋𝑋𝑖𝑖 − 𝑋𝑋�)2 leitura mínima (graduação) de 2cm.
(𝑛𝑛 − 1)
𝑖𝑖=1 Outros conceitos importantes dizem respeito à
O desvio-padrão amostral (S) é uma estimativa calibração (aferição) e ajuste (regulagem) de um instru-
do verdadeiro (e desconhecido) desvio-padrão popula- mento. Calibrar ou aferir significa determinar diferenças
cional ( 𝜎𝜎 2). (discrepâncias) entre os valores medidos com um deter-
É importante buscar realizar o maior número de minado instrumento e os valores de referência previa-
observações possíveis de uma grandeza qualquer X, pois, mente conhecidos. O instrumento de medição não sofre
de acordo com o teorema central do limite, conforme o alteração alguma. Ajustar ou Regular significa interferir
número de observações (n) aumenta, a média amostral no equipamento de tal forma que os desvios (discrepân-
destas observações (X̅) converge para a verdadeira média cias) das medições sejam reduzidos ao mínimo possível,
populacional desta grandeza (µ ), e a variância amostral ou que estas discrepâncias não ultrapassem limites pre-
destas observações (S2) decresce na proporção 1⁄n. Em viamente estabelecidos. Um exemplo é medir distâncias
outras palavras, o desvio-padrão da média amostral (X̅), com uma estação total em uma base conhecida. A afe-
também denominado de erro padrão da amostra, é dado rição ou calibração consiste em constatar as diferenças
por: entre os valores medidos com a estação total e os valores
de referência, enquanto o ajuste (regulagem) diz respei-
𝑆𝑆
𝑆𝑆𝑋𝑋 = ± to à modificação (manutenção) da estação total, de tal
√𝑛𝑛 forma que essas diferenças sejam reduzidas. É recomen-
dado realizar regularmente (por exemplo, anualmente) a
2.2 PRECISÃO NOMINAL, LEITURA MÍNIMA, CALIBRA- aferição, e, se necessário, o ajuste do equipamento, ou
ÇÃO E AJUSTE após qualquer suspeita do mesmo estar apresentando
erros sistemáticos em suas medidas.
Precisão nominal (PN) é a precisão (desvio-
2.3 DISTRIBUIÇÃO NORMAL DE PROBABILIDADE
-padrão) do equipamento especificada pelo fabricante.
É um valor seguro que garante a idoneidade do fabri-
cante. É definida pela norma alemã DIN18723, adotada Uma das funções densidade de probabilidade
internacionalmente em um grande lote de equipamen- mais importante é a distribuição normal, pois uma série
tos produzidos. O Anexo C da NBR 13.133/94 especifica de fenômenos físicos e financeiros podem ser descritos
o procedimento utilizado para o cálculo da PN nominal por meio desta distribuição de probabilidade. Nas ciên-
do equipamento. Normalmente, a PN angular dos goni- cias geodésicas, assume-se que os erros aleatórios, e,
ômetros é dada em segundos de arco e a PN linear dos conseqüentemente, as observações (medidas realiza-
distanciômetros é dada em
±(𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)
, onde a é das), seguem distribuição normal.
A distribuição normal é completamente descrita cia 𝜎𝜎 2 = 1m2, logo, existe 68,3% de probabilidade do va-
por dois parâmetros: média (µ ) e variância ( 𝜎𝜎 2 ) da valor de uma observação qualquer desta variável aleatória
riável aleatória em estudo ( 𝑥𝑥 ). Ou seja, conhecendo-se se situar entre 99 e 100m(ou seja, entre µ - 𝜎𝜎 2e µ + 𝜎𝜎 2),
estes dois parâmetros, pode-se determinar qualquer pro- existe 95,5% de probabilidade do valor de uma observa-
babilidade em uma distribuição normal. A fdp de uma ção qualquer desta variável aleatória se situar entre 98
variável aleatória qualquer ( 𝑥𝑥 ) que segue distribuição e102m (ou seja, entre µ - 2 𝜎𝜎 2e µ + 2 𝜎𝜎 2), e existe 99,7%de
normal é dada por: probabilidade do valor de uma observação qualquer des-
ta variável aleatória se situar entre 97 e 103m (ou seja,
entre µ - 3 𝜎𝜎 2e µ + 3 𝜎𝜎 2). A probabilidade associada é defi-
E, portanto, a probabilidade desta variável alea- nida como nível de confiança ( NC), enquanto o intervalo
𝑥𝑥
tória ( ) se situar dentro de um intervalo numérico fe- de valores é definido como intervalo de confiança (IC).
chado [a,b]é dada por (ver também a Figura 2.1): Neste mesmo exemplo, o intervalo entre 99 e 101 corres-
ponde ao nível de confiança de 95,5% (NC = 0,955).
Como o intervalo de confiança correspondente a
média menos três desvios-padrões e a média mais três
A distribuição normal padrão é uma distribuição desvios-padrões é de 99,7%, usualmente, presumindo-se
normal de probabilidade com µ = 0 e 𝜎𝜎 2 = 1. Para uma ausência de erros grosseiros ou sistemáticos, considera-
variável aleatória qualquer ( 𝑥𝑥 ) que segue distribuição -se três vezes a precisão do conjunto de medidas como
normal com µ ≠ 0 e 𝜎𝜎 2 ≠ 1 , pode-se obter uma nova um valor para a acurácia (exatidão) deste conjunto de
variável aleatória ( 𝑍𝑍), que segue distribuição normal pa- medidas, devido ao alto nível de confiança associado. Por
drão, ou seja, com µ = 0 e 𝜎𝜎 2 = 1 , e, desta forma, obter exemplo, para uma estação total com PN angular de 1/2”,
os valores de probabilidade de ocorrência de um interva- pode-se inferir que a acurácia (exatidão) das medidas an-
lo numérico fechado qualquer, por meio da consulta de gulares deste instrumento é de 3 . 2”= 6”.
valores tabelados para a distribuição normal padrão, ao
invés de calcular a integral na expressão acima. 2.4 COVARIÂNCIA E COEFICIENTE DE CORRELAÇÃO DAS
A distribuição normal de probabilidade apresen- OBSERVAÇÕES
ta simetria em relação à média (µ ), ou seja, intervalos
de valores acima e abaixo da média são equiprováveis, e
Em Topografia e Geodésia, usualmente, assume-
algumas das principais propriedades da distribuição nor-
-se que as covariâncias entre as observações são nulas, ou
mal são apresentadas na Figura 2.1.
seja, não existe correlação (dependência estatística) en-
tre os diferentes valores observados. Entretanto, a cova-
riância de duas observações, ou seja, a variância conjunta
destas medidas, pode ser não nula. Em outras palavras, a
variação nos valores de uma grandeza pode estar corre-
lacionada com as variações nos valores de outra grande-
za, isto é, elas podem ser estatisticamente dependentes.
Em teoria dos erros, pode-se interpretar este resultado
como o fato destas duas grandezas estarem contamina-
das pelos mesmos tipos de erros, ou seja, as fontes de
erros nas duas medidas são as mesmas. Logo, variações
em um valor observado (medido) yi, devido a erros nesta
medida, também resultam em variações para outro valor
observado (medido) yj, devido ao fato dos mesmos tipos
de erros também estarem contaminando esta medida.
Figura 2.1 – Distribuição normal e principais intervalos de confiança A covariância 𝜎𝜎 2yi yj de um conjunto de medidas para duas
associados. variáveis quaisquer yi e yjé dada por:
𝑛𝑛
A título de exemplo, considere que uma variável 1
𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝑦𝑦𝑖𝑖 − 𝑦𝑦�𝑗𝑗 )
aleatória segue distribuição normal com média e variân- 𝑛𝑛
𝑖𝑖 .𝑗𝑗 =1
13
𝑛𝑛𝑛𝑛
11
onde 𝑦𝑦�𝑖𝑖 é o valor médio das n medidas para ��(𝑦𝑦
𝜎𝜎𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦a𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦variável (𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑖𝑖−e−𝑦𝑦�𝑦𝑦�𝑗𝑗𝑗𝑗)é) o valor médio das medidas para a variável . A
𝑛𝑛𝑛𝑛
covariância entre duas grandezas, ao contrário da𝑖𝑖 𝑖𝑖.𝑗𝑗variância .𝑗𝑗=1
=1 de uma grandeza, pode ser positiva ou negativa.
Covariância positiva significa que quando uma grandeza aumenta, a outra também aumenta, e quando uma
𝑛𝑛
grandeza diminui, a outra também diminui, enquanto covariância negativa significa 1 que quando uma grandeza
aumenta, a outra diminui, e vice-versa. Quando a covariância for nula ( 𝜎𝜎 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 � 𝑛𝑛 (𝑦𝑦 𝑛𝑛
=1𝑛𝑛 0), as1duas 𝑖𝑖 − 𝑦𝑦�observações
𝑗𝑗 ) são ditas
𝑛𝑛𝑛𝑛 estatisticamente independentes 𝑛𝑛 ou 𝑛𝑛decorrelacionadas. Naturalmente, 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 = 𝜎𝜎𝑖𝑖𝑦𝑦𝑦𝑦 � =1(𝑦𝑦𝑖𝑖�
.𝑗𝑗 𝑦𝑦𝑦𝑦
, ou − 𝑦𝑦�(𝑦𝑦
seja,𝑗𝑗 )𝑖𝑖a−covariância
𝑦𝑦�𝑗𝑗 ) entre
11 1 1 𝑛𝑛 𝑛𝑛
� (𝑦𝑦 − 𝑦𝑦
� ) 𝜎𝜎 � (𝑦𝑦 − 𝑦𝑦
� ) 𝑖𝑖 .𝑗𝑗 =1 𝑖𝑖 .𝑗𝑗 =1
𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑦𝑦𝑦𝑦 � (𝑦𝑦 𝑖𝑖 𝑖𝑖 e 𝑗𝑗 𝑗𝑗é igual à covariância
− 𝑦𝑦
� ) 𝜎𝜎 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 � entre
(𝑦𝑦
𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑖𝑖 − 𝑦𝑦
� )e 𝑖𝑖 . 𝑗𝑗
𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑗𝑗
=1
𝑖𝑖 𝑖𝑖.𝑗𝑗.𝑗𝑗=1 Como exemplos 𝑖𝑖de .𝑗𝑗 =1 observações 𝑖𝑖 .𝑗𝑗 =1 decorrelacionadas, pode-se citar sucessivas medições com um equi-
pamento topográfico como, por exemplo, uma estação total, pois se assume que o valor medido para uma dis-
tância ou ângulo não terá qualquer influência sob o valor medido de outra distância ou ângulo. Como exemplo
de observações correlacionadas, pode-se citar as componentes 3D de uma linha-base em um posicionamento
relativo GNSS, pois são os mesmos satélites e receptores envolvidos no posicionamento relativo, e desta forma,
são as mesmas fontes de erro que contaminam cada uma das 3 componentes desta linha-base, resultando em
três observáveis correlacionadas entre si.
Além da covariância, o coeficiente de correlação indica o quão duas variáveis aleatórias são estatisticamente
relacionadas ou não. Para relações lineares, um dos coeficientes de correlação mais utilizados neste sentido é o coefi-
ciente de correlação de Pearson, dado por:
𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑃𝑃𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑛𝑛 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
1 𝑃𝑃𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
onde 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦é o desvio-padrão 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 � de(𝑦𝑦𝑖𝑖𝜎𝜎− 𝑦𝑦�𝑦𝑦𝑦𝑦
e𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎 𝑗𝑗 )é o desvio padrão de . O coeficiente de correlação de Pearson varia entre 1 e
𝑃𝑃𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑛𝑛 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
+1 , onde 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦𝑃𝑃𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 =𝜎𝜎-1 indica
𝜎𝜎𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑖𝑖 perfeita
.𝑗𝑗 =1 correlação negativa
1
𝑛𝑛 (linear), e 𝑃𝑃 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 = -1 indica perfeita correlação positiva (linear),
𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑃𝑃
enquanto , 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 = -1 que ocorre quando 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑦𝑦 = 0 , indica 𝜎𝜎 � (𝑦𝑦 𝑖𝑖 que
− 𝑦𝑦
� 𝑗𝑗 as duas variáveis aleatórias são estatisticamente inde-
)
𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑛𝑛
pendentes (ver as Figuras 2.2 e 2.3). 𝑖𝑖 .𝑗𝑗 =1
Figura 2.2 – Exemplos de amostras e os respectivos valores de correlação.
mento é aplicado iterativamente até nenhuma observa-

ção ser excluída.
Idealmente, deve-se sempre realizar duas ou
mais medições de uma mesma grandeza, para se obter
a média e o desvio-padrão amostral deste conjunto de
medidas. Porém, muitas vezes, pode-se realizar uma
única medida e adotar o valor da PN como o respectivo
desvio-padrão desta única medida realizada. Ressalta-se
que no primeiro caso é possível realizar um controle das
medições, enquanto o segundo caso apresenta maior
rendimento (produtividade) em campo. Dependendo da
finalidade, um ou outro pode ser empregado. Por exem-
plo, no estabelecimento de redes de referência, é funda-
mental a repetição das observações e o controle de erros
Figura 2.3 – Exemplos de alta, baixa, e nula correlação linear entre grosseiros em campo, enquanto em um levantamento
duas variáveis x e y. planialtimétrico de detalhes, onde serão levantados de-
zenas ou centenas de pontos, em função da finalidade e
2.5 ACEITAÇÃO E REJEIÇÃO DE MEDIÇÕES dos custos envolvidos, nem todos os pontos necessitam
de repetidas observações, contanto que sejam tomados
O desvio-padrão de uma grandeza qualquer pode os devidos cuidados para evitar possíveis erros grosseiros
ser considerado como uma medida de precisão, ou seja, de medição.
da variação ou dispersão esperada desta grandeza. Desta
forma, pode-se definir critérios de aceitação ou rejeição 2.6 ERRO QUADRÁTICO MÉDIO (EQM)
das observações em função da comparação dos resíduos
(ou erros aparentes) das observações com o respectivo O erro quadrático médio (EQM) é a esperança do
desvio-padrão destas observações. quadrado da diferença entre o valor estimado e o valor
Em termos gerais, quando o valor observado verdadeiro (ou de referência). Muitas vezes, é mais in-
(medido) de uma grandeza apresenta um resíduo supe- teressante trabalhar com a raiz quadrada do EQM, por
rior à três desvios-padrões desta grandeza, no caso do apresentar a mesma unidade de medida do conjunto de
exemplo anterior, valores infeiores a 97m ou superiores observações realizado. Nestes casos, o RMSE (root mean
a 103m , pode-se afirmar que esta observação é um ou- square error) de um conjunto de valores é dado por xi (i=
tlier, e, como a probabilidade de ocorrência deste valor 1,2,3..., n):
observado é muito pequena, inferior a , pode-se conside- ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 (𝑥𝑥𝑖𝑖 − 𝜇𝜇)2
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 =
rar que a observação em questão está contaminada por 𝑛𝑛
algum erro grosseiro. O desvio-padrão de referência pode O RMSE pode ser calculado quando se conhece
ser o desvio-padrão amostral (S) ou o desvio-padrão for- um valor de referência (µ) para o conjunto de valores em
necido pelo fabricante (PN do instrumento utilizado). É questão, como por exemplo, as coordenadas conhecidas de
importante ressaltar que caso duas ou mais observações um ponto de controle. Entretanto, muitas vezes, o valor de
apresentem resíduos superiores a três desvios-padrões, referência é desconhecido, e, nestes casos, pode-se obter
apenas a observação de maior resíduo (em módulo) somente o desvio-padrão amostral (S) e o erro padrão da
deve ser excluída, pois cada vez que uma observação é amostra (𝑆𝑆𝑥𝑥̅ ) de um conjunto de medidas qualquer.
excluída da amostra, tem-se uma nova média amostral
e consequentemente novos valores para os resíduos das 3. Propagação de Erros
observações restantes. Esta estratégia evita que outras
observações sejam excluídas erroneamente, pois todos
os resíduos podem apresentar valores menores que três Uma grandeza x, que é calculada ou estimada em
desvios-padrões, em módulo, após a exclusão da obser- função de outras n grandezas que foram medidas ou ob-
vação de maior resíduo e da obtenção da nova média servadas ( y1,y2,y3..., yn), pode ser representada por:
amostral para as observações restantes. Este procedi- x = f(y1,y2,y3..., yn)
15
onde na expressão acima, representa-se o fato de que identificados e excluídos por meio de rotinas de controle.
a grandeza desconhecida (ou parâmetro) é calculada A propagação de erros (aleatórios) é realizada após todo
em função das grandezas conhecidas ou observadas o tratamento de erros sistemáticos e/ou grosseiros nas
(y1,y2,y3..., yn ), ou seja, por meio de relações matemáticas observações.
conhecidas relacionando os valores que foram medidos.
Considerando que os valores observados 3.1 PROPAGAÇÃO DE ERROS EM TOPOGRAFIA E GEODÉ-
(y1,y2,y3..., yn ) são grandezas experimentais, ou seja, pos- SIA
suem incertezas (variâncias) associadas, se os erros n nas
observações são completamente independentes, ou seja, A seguir, é apresentando um formulário para a
as covariâncias entre estas são nulas, então a variância da propagação de erros esperados/ incertezas/precisões/
grandeza calculada/ estimada (x) é dada por: desvios-padrões de modo simplificado, isto é, desconsi-
𝜕𝜕 𝑥𝑥
2
𝜕𝜕 𝑥𝑥
2
𝜕𝜕 𝑥𝑥
2
𝜕𝜕 𝑥𝑥
2 derando eventuais correlações entre as observações, em
2 2 2
𝜎𝜎𝑥𝑥2 = � � 𝜎𝜎𝑦𝑦1 + � � 𝜎𝜎𝑦𝑦2 � � 𝜎𝜎𝑦𝑦3 +...+� 2
� 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑛𝑛 alguns dos principais modelos matemáticos utilizados
𝜕𝜕 𝑦𝑦 1 𝜕𝜕 𝑦𝑦 2 𝜕𝜕 𝑦𝑦 3 𝜕𝜕 𝑦𝑦 𝑛𝑛
em Topografia e Geodésia. Considere 𝜎𝜎 desvio-padrão da
Onde: respectiva grandeza em todo o formulário, expresso em
𝜕𝜕𝑥𝑥 metros para grandezas lineares e em segundos de arco
𝜕𝜕𝑦𝑦𝑦𝑦 é a derivada parcial da função x = f(y1,y2,y3..., yn) em sexagesimal para grandezas angulares.
relação a grandeza yi (para i = 1,2,3...,n );
2
𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 é a correspondente variância da grandeza y1 (para i = NIVELAMENTO GEOMÉTRICO
1,2,3...,n ).
2
Note que como as variâncias 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑦𝑦 são sempre po- Considere HV cota/altitude da vanteHR; cota/al-
𝜕𝜕𝑥𝑥
sitivas, e os termos ( 𝜕𝜕𝑦𝑦𝑦𝑦 ) também são sempre positivos, a
2 titude da ré; desnível da ré DN para a vante; HI cota/al-
variância resultante ( 𝜎𝜎𝑥𝑥2 ) para a grandeza calculada tam- titude do plano de visada ou “altura do instrumento”LV;
bém será sempre positiva. A expressão acima, apresen- leitura na vante; LR leitura na ré:
tada para a propagação de erros na forma algébrica, é HV = HR + DN, DN = HI- LV – (HI – LR) = LR - LV
incompleta, pois considera somente as variâncias (e não
as covariâncias) das observações envolvidas. Para os ca- 2 2 2 2
𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 + 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 = ± �𝜎𝜎𝐿𝐿𝐿𝐿 + 𝜎𝜎𝑙𝑙𝑙𝑙
sos em que as covariâncias entre as grandezas medidas
(observadas) são não nulas, isto é, quando as observa-
ções são correlacionadas, é recomendado utilizar a pro- Considerando 𝜎𝜎𝐿𝐿𝐿𝐿 = 𝜎𝜎𝐿𝐿𝐿𝐿 = 𝐾𝐾 . 𝐷𝐷𝐷𝐷 , onde k= constan-
pagação de erros na forma matricial, por meio da lei de te nominal para uma leitura única na régua, em fun-
propagação de variâncias e covariâncias. ção do nível e da régua/mira utilizada (por exemplo:
A propagação de erros é um tema de fundamen- k=0,0006m/30m=0,00002 para leituras no modo eletrô-
nico do nível digital Leica Sprinter 150) e 𝐷𝐷𝐷𝐷�� = distância
tal importância em Topografia e Geodésia, pois todas
as grandezas mensuradas em um levantamento, como horizontal média do instrumento a cada ponto visado,
medições lineares e angulares, por exemplo, possuem tem-se:
incertezas (precisões) associadas. Uma vez que as coor-
2
𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 �� )2
+ 2(𝐾𝐾 . 𝐷𝐷𝐷𝐷
denadas dos pontos levantados são grandezas obtidas
em função destas mensurações, inevitavelmente, haverá NIVELAMENTO TRIGONOMÉTRICO COM ESTAÇÃO TOTAL
uma propagação de erros dos valores medidos/observa-
dos para os valores obtidos/calculados do levantamento. Considere HV = cota/altitude do ponto visado/van-
A aplicação e análise da propagação de erros permite te; HI = cota/altitude do ponto de estação; DN = desnível
estimar qual a precisão dos resultados finais de um le- do ponto de estação para o ponto visado/vante; DI = dis-
vantamento topográfico ou geodésico, ou seja, possibilita tância inclinada; Z = ângulo zenital de visada; Ai = altura
inferir qual é a qualidade final do serviço realizado. do instrumento/estação total; Ai =Altura do sinal refletido:
Ressalta-se que a propagação de erros considera so- HV = HI + DN, DN = Ai + DI cosZ - As
mente a influência de erros de natureza probabilística, isto é, 𝜋𝜋
2 2 2 2 2
𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 + 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 ± �𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 + (cos 𝑍𝑍)2 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 + (sen 𝑍𝑍)2 ( 𝜎𝜎𝑍𝑍 . )2 + 𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴
dos erros aleatórios. Erros sistemáticos ou grosseiros devem 648000
ser evitados, minimizados, corrigidos ou devidamente
Assumindo 𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 = ±2𝑚𝑚𝑚𝑚, a expressão acima se tor-

na: AZ = AZRÉ + I, I = HZV = HZR
2 2 2 𝜋𝜋
𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 + 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 ± �0,000008 + (cos 𝑍𝑍)2 𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 + (DI sen 𝑍𝑍)2 ( 𝜎𝜎𝑍𝑍 . )2
648000
�𝐷𝐷𝐻𝐻02 +𝐷𝐷𝐻𝐻 2
64800
𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 = ±�(𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴É )2 + (𝜎𝜎𝐼𝐼 )2 , 𝜎𝜎𝑖𝑖 = ±�(𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 )2 + (𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 )2 + (𝜎𝜎𝑐𝑐 )2 , 𝜎𝜎𝑐𝑐 = ± � � 𝜀𝜀𝐶𝐶
𝜋𝜋 𝐷𝐷𝐻𝐻0 .𝐷𝐷𝐷𝐷
CÁLCULO DA DISTÂNCIA TOTAL UTILIZANDO “n” DISTÂN-

CIAS PARCIAIS Assumindo 𝜖𝜖𝑐𝑐 = ±0,0015𝑚𝑚 na expressão acima, resulta
2 2
972 �𝐷𝐷𝐷𝐷0 + 𝐷𝐷𝐷𝐷
Considere D = distância total; di = i-ésima distância par- em: 𝜎𝜎𝑐𝑐 = ±
𝜋𝜋 𝐷𝐷𝐷𝐷0 . 𝐷𝐷𝐷𝐷
cial para i= 1,2,3, ...,n Para a precisão planimétrica resultante do ponto

irradiado, considerar
2 2 2 𝜋𝜋
D= d1,+d2,+d3+...+dn 𝜎𝜎𝐷𝐷 = ± �𝜎𝜎𝑑𝑑1 + 𝜎𝜎𝑑𝑑2 + ⋯ 𝜎𝜎𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜎𝜎2𝐷𝐷 = ± �𝜎𝜎𝑋𝑋2 + 𝜎𝜎𝑌𝑌2 + 𝐷𝐷𝐷𝐷2 �𝜎𝜎𝐴𝐴𝑍𝑍 . � 2
648000
A distância considerada pode ser horizontal,
CÁLCULO DO AZIMUTE DO PONTO i AO PONTO j EM
como por exemplo, distâncias parciais com trena para ob-
FUNÇÃO DE SUAS COORDENADAS PLANIMÉTRICAS
tenção do perímetro de um polígono, ou vertical, como
por exemplo, múltiplos lances em um nivelamento alti-
métrico. Considere Az = azimute do ponto i ao ponto j;
Xi coordenada leste do ponto i ; Yi coordenada norte do
IRRADIAÇÃO PLANIMÉTRICA/MÉTODO POLAR ponto i; Xj coordenada leste do ponto j; Yj coordenada
norte do ponto j:
Considere X= coordenada leste do ponto visa-
do/vante; Y= coordenada norte do ponto visado/vante;
X0=coordenada leste do ponto de estação; Y0 =coorde-
nada norte do ponto de estação; DH = distância hori-
zontal do ponto de estação ao ponto visado/vante; Az =
azimute do ponto de estação ao ponto visado/vante; DI
= distância inclinada do ponto de estação ao ponto visa-
do/vante; Z =ângulo zenital de visada a vante; AZRE ==
azimute do ponto de estação à ré; I = ângulo horizontal
irradiado da direção da ré à direção da vante no sentido
horário; Hzv= direção horizontal lida no ponto visado/
vante; HzR=direção horizontal lida na ré; erro de centra-
gem do instrumento em segundos de arco sexagesial;𝜎𝜎𝐶𝐶 Observações: Realizar a análise de quadrante no cálculo
𝜖𝜖 = erro de centragem do instrumento em metros; DH0 = do azimute, a precisão do azimute é calculada/obtida em
distância do ponto de estação ao vértice de ré: radianos.
Considerando (Xi – XJ)2 =(XJ – Xi)2 = ∆𝑋𝑋2. (Yi – Yj)2 =(Yj – Yi)2 = ∆2
e o quadrado da distância horizontal entre os dois pontos
como sendo DH2 = ∆𝑋𝑋2+ ∆𝑌𝑌2 , a expressão para a precisão
do azimute se torna:
∆𝑌𝑌 2 ∆𝑋𝑋 648000
𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 = ± ��( )2 (𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 + 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥2 )+, ( 2
)2 (𝜎𝜎𝑌𝑌𝑌𝑌 2
+ 𝜎𝜎𝑌𝑌𝑌𝑌 )� . ( )
𝐷𝐷𝐷𝐷 2 𝐷𝐷𝐷𝐷 2 𝜋𝜋
CÁLCULO DA DISTÂNCIA GEOMÉTRICA ENTRE DOIS PONTOS

i E J EM FUNÇÃO DE SUAS COORDENADAS CARTESIANAS

Considere DI = distância inclinada/geométrica/
verdadeira entre os pontos i e j ; Xi =coordenada leste
17
do ponto i; Yi coordenada norte do ponto i; Zi = cota ou MÉTODO DO ALINHAMENTO

altitude do ponto i; Xj; coordenada leste do ponto j, Yj co-
ordenada norte do ponto j ; Zj cota ou altitude do ponto j : Considere X0 = coordenada leste do ponto inicial;
Y0 =coordenada norte do ponto inicial; X2 = coordenada
leste do ponto final; Y2 = coordenada norte do ponto final;
X1 = Coordenada leste do novo ponto; Y1 coordenada norte
do novo ponto; D0-2 = distância do ponto inicial ao ponto
final; D0-1 =distância do ponto inicial ao novo ponto:
Observação: Note a precisão melhor (menor erro espe-

Observações: Para o cálculo/obtenção somente da dis- rado) na posição do novo ponto pelo método do alinha-
tância horizontal/planimétrica (DH) entre os pontos i e mento em relação ao método polar, pois, todos os termos
j a sua respectiva precisão (𝜎𝜎 ( 𝐷𝐷𝐷𝐷 ),=considerar as cotas/ presentes na propagação de erros para as coordenadas
altitudes dos pontos i e j as) suas respectivas precisões do novo ponto são menores do que um, além de se des-
como sendo nulas; ou, para o cálculo/obtenção somente considerar observações angulares no cálculo (maiores
da distância vertical/desnível (DN) entre os pontos i e j a fontes de erros nas determinações planimétricas).
sua respectiva precisão (𝜎𝜎 ( 𝐷𝐷𝐷𝐷 ),=considerar as coordenadas
horizontais/planimétricas ) dos pontos i e j as suas respec- INTERSECÇÃO ANGULAR POR DIREÇÕES AZIMUTAIS
tivas precisões como sendo nulas.
Considerando (X – X ) =(X – X ) = ∆𝑋𝑋 . (Y – Y ) =(Y – Y ) = ∆𝑌𝑌 . (Z – Z ) =(Z – Z ) = ∆𝑍𝑍
i J
2
J i
2 2
i j
2
j i
2 2
i j
2
j i
2 2
Considere X = coordenada leste do ponto des-
, a expressão para a precisão da distância inclinada/geo- conhecido; Y = coordenada norte do ponto desconhe-
métrica/verdadeira entre os dois pontos se torna: cido; X1 = coordenada leste do primeiro ponto
conhecido; Y1 = coordenada norte do primeiro ponto
∆𝑋𝑋 2 2 ∆𝑌𝑌 conhecido; X2 = coordenada leste do segundo ponto
𝜎𝜎𝐷𝐷𝐷𝐷 = ± �( 2
) (𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 + 𝜎𝜎𝑥𝑥𝑥𝑥2 )+, ( )2 (𝜎𝜎𝑍𝑍𝑍𝑍 2
+ 𝜎𝜎𝑍𝑍𝑍𝑍 )
𝐷𝐷𝐼𝐼 𝐷𝐷𝐼𝐼 conhecido; Y2 = coordenada norte do segundo ponto
conhecido; AZ1 = azimute da direção do primeiro ponto
POSICIONAMENTO RELATIVO GNSS conhecido ao ponto desconhecido; AZ2 = azimute da dire-
ção do segundo ponto conhecido ao ponto desconhecido
Considere X0, Y0, Z0 = coordenadas cartesianas ∆𝑋𝑋1-2 = 𝑋𝑋2 – 𝑋𝑋1; ∆𝑌𝑌1-2 = 𝑌𝑌2- 𝑌𝑌1 ;
tridimensionais do ponto conhecido; X, Y, Z = coordena-
das cartesianas tridimensionais do ponto desconhecido;
∆𝑋𝑋, ∆𝑌𝑌, ∆𝑍𝑍 diferenças entre as coordenadas cartesianas
tridimensionais dos pontos:
Para a precisão tridimensional resultante do pon-

to desconhecido, considerar 𝜎𝜎3𝐷𝐷 = ± �𝜎𝜎𝑋𝑋2 + 𝜎𝜎𝑌𝑌2 + 𝜎𝜎𝑍𝑍2 .
CÁLCULO DA ÁREA PLANA PELO MÉTODO DE GAUSS (RE- 3.2 PROPAGAÇÃO SIMPLIFICADA DE ERROS EM REDES
GRA DO DETERMINANTE)
Para redes de referência com redundância de ob-
Considere A = área planimétrica do polígono for- servações, como poligonais topográficas, pode-se propa-
mado por n vértices; X1,X2,X3..., Xn = coordenadas plani- gar os erros de duas maneiras. A primeira é calculando
métricas leste dos vértices do polígono (para i = 1,2,3,..., um valor médio e o desvio-padrão deste valor médio para
n); Y1,Y2,Y3..., Yn coordenadas planimétricas norte dos cada observável (ângulo, distância, desnível), e após isto,
vértices do polígono (para i = 1,2,3,...n): propagar o erro resultante para a posição do novo ponto.
𝐴𝐴 =
1
|(𝑋𝑋 + 𝑋𝑋2 ) . (𝑌𝑌1 − 𝑌𝑌2 ) + (𝑋𝑋2 + 𝑋𝑋3 ) . (𝑌𝑌2 − 𝑌𝑌3 ) + ⋯ + (𝑋𝑋𝑛𝑛 + 𝑋𝑋1 ) . (𝑌𝑌𝑛𝑛 − 𝑌𝑌1 ) |
A segunda maneira é propagar o erro em cada estimativa
2 1
𝜎𝜎𝐴𝐴 =
independente para a posição do novo ponto, e, após isto,
𝑌𝑌𝑛𝑛 − 𝑌𝑌2 2 2 𝑋𝑋2 − 𝑋𝑋𝑛𝑛 2 2 𝑌𝑌1 − 𝑌𝑌3 2 2 𝑋𝑋3 − 𝑋𝑋1 2 2 𝑌𝑌𝑛𝑛−1 − 𝑌𝑌1 2 2 𝑋𝑋1 − 𝑋𝑋𝑛𝑛−1 2 2
combinar a precisão resultante em cada caso.
± ��
Por exemplo, para uma poligonal topográfica
� 𝜎𝜎𝑋𝑋1 + � � 𝜎𝜎𝑌𝑌1 � � 𝜎𝜎𝑋𝑋2 � � 𝜎𝜎𝑌𝑌2 + ⋯ + � � 𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋 � � 𝜎𝜎𝑋𝑋𝑋𝑋
2 2 2 2 2 2
com duas séries de leituras conjugadas, cada novo pon-

Observação: Note que neste caso, o valor da área (A) e to/vértice de vante é visado quatro vezes. A primeira op-
do respectivo desvio-padrão ( 𝜎𝜎𝐴𝐴) são obtidos em metros ção é calcular um valor médio e o desvio-padrão deste
quadrados (m2). valor médio para a distância horizontal e para o azimute
de vante, e, após isto, propagar o erro resultante para o
NIVELAMENTO ALTIMÉTRICO POR GNSS novo ponto pelo método polar, enquanto a segunda op-
ção é propagar o erro resultante em cada uma das quatro
Considere H = altitude ortométrica do ponto visadas pelo método polar, e, após isto, calcular o erro
considerado; h = altitude geométrica (elipsoidal) do pon- resultante médio em cada coordenada do novo ponto e
to considerado; N = ondulação (altura) geoidal no ponto dividir por raiz quadrada de quatro.
considerado: Ressalta-se que a propagação de erros a cada
H = h =- N novo ponto aumenta conforme este se afasta do(s)
ponto(s) de controle da rede. Desta forma, em uma
𝜎𝜎𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎ℎ2 + 𝜎𝜎𝑁𝑁2 poligonal enquadrada, por exemplo, deve-se iniciar a
propagação de erros da base conhecida de partida até
Se for empregado o método relativo de nivela- o vértice central da rede, e depois, deve-se iniciar a
mento altimétrico por GNSS entre dois pontos A e B, sen- propagação de erros da base conhecida de chegada
do A o ponto com altitude ortométrica conhecida e B o até o vértice de vante do vértice central considerado,
ponto com altitude ortométrica a se determinar, resulta no caminhamento contrário da poligonal. Caso contrá-
em: rio, a propagação de erros resultaria no mesmo caso
HB = hb + HA - hA - NB + NA de uma poligonal aberta, sem controle de fechamento
2 2 2 2 2
e com alta propagação de erros para os últimos vérti-
𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎ℎ𝐵𝐵 + 𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 + 𝜎𝜎ℎ𝐴𝐴 + 𝜎𝜎𝑁𝑁𝑁𝑁 + 𝜎𝜎𝑁𝑁𝑁𝑁
ces da poligonal.
Assumindo NA ≅NB , resulta em:
HB = hb + HA - hA 3.3 EXEMPLOS DE PROPAGAÇÃO DE ERROS EM LEVAN-
TAMENTOS
𝜀𝜀∆𝑁𝑁 2
𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 = ± �𝜎𝜎ℎ𝐵𝐵
2 2
+ 𝜎𝜎𝐻𝐻𝐻𝐻 2
+ 𝜎𝜎ℎ𝐴𝐴 + �𝐷𝐷𝐴𝐴𝐴𝐴 . � Exemplo 1: Calcular as coordenadas e a precisão do pon-
1000000
to 35, utilizando os dados dos pontos de apoio A e B e da
onde é a distância DAB elipsoidal entre os pontos A e B e caderneta de campo abaixo. Considere o erro de centra-
𝜀𝜀∆𝑁𝑁 é o erro relativo resultante da aproximação NA ≅NB ,
gem como ε = 1,5 mm.
em ppm (por exemplo, 𝜀𝜀∆𝑁𝑁 = ±10𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝).
19
𝜎𝜎2𝐷𝐷 = ± �0,00602 + 0,00892 = ±0,0107𝑚𝑚
Exemplo 2: Calcular a cota e a precisão do ponto A1 com os dados da caderneta a seguir. Considere:
𝐻𝐻𝑅𝑅𝑅𝑅80 = 9,315m ±3,4𝑚𝑚𝑚𝑚 .
Exemplo 3: Considerando que o desvio-padrão da altitude do ponto de estação é σHI = ± 2,3 cm (0,023 m) e que foi
utilizada uma estação total Topcon GTS 235, cuja precisão nominal angular é ± 5” e linear é ± (2 mm + 2 ppm), calcule
o desvio-padrão da altitude do ponto levantado P20. Considere o erro de medição da altura do instrumento e do sinal
do refletor como sendo cerca de ± 2 mm.
21
Exemplo 4: Calcular a altitude e a precisão do ponto B, utilizando os dados a seguir: hB = 145,036 m ± 18,4mm (obtido
por GNSS); NB = -8,26 m ± 170mm (extraído do MAPGEO2015).
Exemplo 5: Calcular a altitude e a precisão do ponto B pelo método relativo de nivelamento altimétrico por GNSS,
utilizando os dados abaixo. Considere εΔN = ± 10 ppm.
hB = 145,036 m ± 18,4mm
HA = 87,211 m ± 12,7mm
hA = 78,901 m ± 6,1mm
DAB = 14723,098 m
Exemplo 6: Considerando que as coordenadas dos vértices de um quadrilátero sejam dadas por: X1 = 0 ± 0,01
m; Y1 = 0 ± 0,01 m; X2 = 10 ± 0,01 m; Y2 = 0 ± 0,01 m; X3 = 10 ± 0,01 m; Y3 = 10 ± 0,01 m; X4 = 0 ± 0,01 m; Y4 = 10
± 0,01 m; e que as distâncias horizontais entre os vértices sejam dadas por DH12 = 10 ± 0,01 m; DH23 = 10 ± 0,01
m; DH34 = 10 ± 0,01 m; DH41 = 10 ± 0,01 m, calcule o perímetro e a área do quadrilátero e os respectivos desvios-
-padrões destas grandezas.
4. Ajustamento de Observações Pelo Método dos Mínimos Quadrados
Conforme visto no capítulo 1, os objetivos da Teoria dos Erros são estimar a melhor solução (solução mais
provável) para um dado problema em função da amostra observada, bem como, estimar a qualidade desta solução,
ou seja, o quanto a solução mais provável pode diferir da solução “verdadeira”. A primeira questão está diretamente
relacionada com a estimação de grandezas incógnitas, ou seja, com a solução numérica do problema, enquanto a
segunda questão está diretamente relacionada com a propagação dos erros de observação, introduzida no capítulo
anterior. Em Topografia e Geodésia, a maior parte dos problemas relaciona grandezas mensuradas, como ângulos e
distâncias, com grandezas incógnitas a se determinar, como coordenadas de pontos de interesse, por meio de relações
matemáticas conhecidas, sendo algumas destas apresentadas no Capítulo 3. Desta forma, inicialmente, considere o
seguinte caso geral de sistema de equações lineares:
Onde:
• y1, y2, ... yn, são as n observações ou medidas realizadas;
• x1, x2, ... xu são os u parâmetros incógnitos do modelo a serem estimados;
• aij para i = 1, 2,..., n e j = 1, 2,...,u são os coeficientes da função linear adotada, que relaciona as grandezas
observadas (y1, y2, ... yn ) com as grandezas desconhecidas que se deseja estimar (x1, x2, ... xu ).
Matematicamente, para solucionar o sistema de equações, deve-se ter um número de observações igual ao
número de parâmetros que se deseja estimar, ou seja, n = u, caso contrário, o sistema não admite solução única e
23
exata. Entretanto, as observações possuem uma proprie- exemplo, medidas de desníveis entre pares de pontos, es-
dade inerente a elas, conhecida como flutuações proba- timar o conjunto de parâmetros de interesse, como por
bilísticas, pois, quando se repete “n” vezes a medida de exemplo, as cotas ou altitudes dos pontos de uma rede
uma grandeza, os n valores não são idênticos, mas estão de nivelamento altimétrico, bem como a sua precisão,
dispersos numa certa região ou intervalo. Essas flutua- por meio de um modelo matemático conhecido que esta-
ções, tradicionalmente, são classificadas como erros ale- beleça a relação entre as observações e os parâmetros.
atórios e são inevitáveis no processo de medição, sendo O modelo matemático envolve tanto o modelo
uma propriedade intrínseca da observação. Isto faz com funcional quanto o modelo estocástico. O modelo funcio-
que o sistema de equações expresso acima se torne ma- nal é o conjunto de equações que definem as condições
tematicamente inconsistente, quando n > u. do ajustamento, devendo estas ser conhecidas ou esti-
No contexto do ajustamento, o número de obser- puladas. O modelo estocástico consiste na determinação
vações deve de fato ser maior do que o número de parâ- das variâncias e covariâncias, e consequentemente, dos
metros incógnitos, ou seja, n > u, tornando o sistema de pesos das observações. Por exemplo, no caso do nivela-
equações abundante. Se as observações fossem valores mento altimétrico, o sistema de equações pode ser for-
exatos, isentos de erros e perfeitamente concordantes mado por equações do tipo: ∆Hij = Hj - Hi onde ∆Hij é a
com o modelo matemático adotado, ter-se-ia um sistema observação de desnível entre dois pontos i e j, Hi e Hj e
abundante (pois n > u), porém, matematicamente consis- são respectivamente i e j as altitudes a se determinar dos
tente, isto é, com solução única e exata. pontos i e j . Cada desnível ∆Hij apresentará um desvio-
Admitindo a inevitável presença de erros aleató- -padrão associado ( 𝜎𝜎∆Hij ), obtido, por exemplo, em fun-
rios nas observações, como uma característica intrínseca ção da precisão nominal do instrumento utilizado, sendo
do processo experimental de medições, pode-se adicio- o modelo funcional formado pelo conjunto de equações
nar em cada equação do sistema linear, um erro referente do tipo ∆Hij = Hj - Hi e o modelo estocástico formado pe-
las respectivas variâncias dos desníveis ( 𝜎𝜎∆Hij ), assumindo
2
à respectiva observação yi , resultando em:
covariâncias nulas entre estes.
Quanto às observações, o modelo matemático
pode envolver observações diretas, observações diretas
condicionadas ou observações indiretas. Observações
diretas ocorrem quando as incógnitas do problema são
as próprias grandezas mensuradas, como por exemplo,
Desta forma, adicionando n erros de observação, quando se deseja determinar a distância entre dois pon-
que tal como os valores dos parâmetros, são desconheci- tos por meio de sucessivas medições de distâncias entre
dos a priori, o sistema de equações será sempre consis- eles. Nestes casos, a média aritmética e a média pondera-
tente, porém, com infinitas soluções, pois quaisquer va- da são, respectivamente, a soluções mais prováveis caso
lores que forem arbitrados para os parâmetros terão um as observações apresentem a mesma precisão ou dife-
respectivo conjunto de valores derivados para os erros rentes precisões.
aleatórios, e vice-versa. Resta então, decidir qual a “me- Observações diretas condicionadas são obser-
lhor solução” dentre as infinitas possibilidades. Portanto, vações diretas que se relacionam por meio de equações
um critério de ajustamento das observações originais, de condição, como por exemplo, a relação geométrica de
para obtenção de solução única do sistema, deve ser uti- que a soma dos ângulos internos de um triângulo plano
lizado. é igual a π radianos. Nestes casos, pode-se formar equa-
Antes de tratar do ajustamento por mínimos qua- ções do tipo erro de fechamento angular em um polígono
drados, mais algumas considerações sobre os erros que para ajustar as observações de tal modo que o erro de
contaminam as observações e o sistema de equações se fechamento angular após o ajustamento das observações
fazem necessárias. Por exemplo, na implantação de uma originais seja nulo.
rede geodésica, o problema consiste basicamente em: Observações indiretas ocorrem quando os parâ-
dado um conjunto de observações realizadas, como por metros do problema não são diretamente as grandezas
mensuradas, mas se relacionam com estas por meio de parâmetros e para o vetor dos erros de observação e?
um modelo matemático, como por exemplo, uma poli- Para o caso em que se têm apenas duas obser-
gonal em um plano topográfico, onde são medidos ân- vações (y1, y2) e uma incógnita (x), a matriz design Anxu se
gulos e distâncias entre os vértices da poligonal para se torna um vetor a2x1(pois n = 2 e u = 1 ), e uma visualização
determinar as suas coordenadas por meio de relações do problema é obtida por meio da figura a seguir:
trigonométricas conhecidas. Em Topografia e Geodésia, a
maioria dos problemas pode ser expresso e solucionado
como um sistema de observações indiretas (equações de
observação).
Devido a inevitável existência de erros nas ob-
servações, que resulta na inconsistência do sistema de
equações, utiliza-se de observações redundantes no ajus-
tamento (ou seja, n > u), sendo duas as principais razões
para isto: A primeira visa melhorar a acurácia dos resul-
tados estimados, e a segunda visa detectar a possível
presença de erros (não aleatórios) nos modelos e/ou nas
observações.
Dentre os diversos critérios possíveis para o ajus-
tamento das observações, o mais difundido e aceito em
Geodésia e áreas afins é aquele que segue o princípio dos
mínimos quadrados, ou seja, aquele que minimiza a soma
do quadrado dos resíduos, ponderados pelos respectivos Figura 4.1 – Exemplo de diferentes soluções para um problema envol-
pesos das observações. vendo duas observações y1, y2 e um parâmetro x.
4.1 O MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS (MMQ) EM Analisando a Figura 4.1 e a expressão anterior,
SISTEMAS LINEARES nota-se que para cada escolha distinta do parâmetro x,
têm-se um correspondente vetor de erros e associado,
Inicialmente, considera-se novamente um sistema de sendo o sistema de equações original, redundante e in-
equações lineares, mas desta vez, expresso na forma ma- consistente, transformado em um sistema de equações
tricial: consistente, porém, com infinitas soluções, devido ao
ynx1 = Anxuxux1+enx1 acréscimo do vetor dos erros de observação ao sistema,
Onde: pois agora se tem n equações a (u+n) > n incógnitas, que
são o valor de x e as duas componentes do vetor e.
• ynx1 é o vetor n das observações ou medidas re- O vetor dos erros de observações, por meio de
alizadas (dados originais); uma simples manipulação algébrica, pode ser expresso
• Anxu é a matriz dos coeficientes das equações como:
lineares (matriz design); e= y - Ax
• xux1 é o vetor u dos parâmetros incógnitos do
modelo a serem estimados; No MMQ, cujo princípio já foi definido, busca-se
• enx1 é o vetor dos n erros de observação, admi- como estimativa para o vetor dos parâmetros x aquela
tindo a inconsistência do sistema. cuja soma do quadrado dos resíduos, ou, analogamente,
Desta forma, o problema que se deseja solucio- dos erros aparentes, apresentar valor mínimo, ou seja:
nar é: dado o vetor das observações y e o funcional A 𝑇𝑇
(y - Ax)1𝑥𝑥𝑥𝑥 (y- Ax)𝑛𝑛𝑛𝑛 1 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
que relaciona linearmente as observações com os parâ-
metros, admitindo a inconsistência deste sistema de n onde o sobrescrito T denota a operação de transposição
equações, qual é a melhor estimativa para o vetor dos matricial, e o produto interno entre um vetor e o seu
25
transposto expressa o quadrado de sua norma (ou módu-

lo), ou seja, a soma do quadrado das componentes deste
vetor.
Considerando agora uma matriz peso para as ob-
servações, simétrica e positiva-definida, designada por
Wnxn, o critério se torna:
𝑇𝑇
(y - Ax)1𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 1 (y- Ax)𝑛𝑛𝑛𝑛 1 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
onde os elementos da matriz W podem ser escolhidos

para ponderar a influência de observações especificas so-
bre a estimativa do vetor dos parâmetros x. Observações Figura 4.2 – Valor para o parâmetro x que minimiza a função F(x) =
com peso maior terão maior importância no processo de soma ponderada do quadrado dos erros aparentes.
ajustamento, ou seja, maior influência na estimação dos
parâmetros, e usualmente, a matriz peso é definida como Como a matriz W peso é assumida ser positiva-
sendo igual ao inverso da matriz de covariância das ob- -definida e simétrica, a segunda condição, ou seja, a ga-
servações �� 𝑦𝑦�, ou seja: 𝑊𝑊 = � .
−1
rantia de ser um ponto de mínimo, é sempre satisfeita.
𝑦𝑦
Para um caso envolvendo duas observações, com n Para a primeira condição, realizando as operações matri-
𝑦𝑦 𝑎𝑎 𝑤𝑤 𝑤𝑤12
= 2 e u = 1, onde 𝑦𝑦2𝑥𝑥1 = �𝑦𝑦12 �2𝑥𝑥1 , 𝑎𝑎2𝑥𝑥1 = �𝑎𝑎12 �2𝑥𝑥1 , 𝑊𝑊2𝑥𝑥2 = �𝑤𝑤11 � ciais, e isoland o o vetor 𝑥𝑥� ̂, resulta em:
21 𝑤𝑤22 2𝑥𝑥1
e x1x1= x, a equação anterior torna-se:
𝑥𝑥�= (𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑊𝑊𝑊𝑊)−1 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑊𝑊𝑊𝑊
Na expressão anterior é utilizada a propriedade sendo 𝑥𝑥� a estimativa por mínimos quadrados do vetor
de simetria da matriz W2x2 , de forma que w12= w21. Retor- dos parâmetros, ou seja, o vetor dos parâmetros ajusta-
nando ao caso geral da matriz W com dimensão n x n, re- dos. O vetor das observações ajustadas 𝑦𝑦�̂ é obtido apli-
alizando as operações matriciais e denotando esta soma cando o vetor dos parâmetros ajustados ao modelo line-
ponderada do quadrado dos erros aparentes por F(x), ou ar, resultando em:
seja, como função do vetor dos parâmetros x estimado, 𝑦𝑦� = 𝐴𝐴𝑥𝑥� = [𝐴𝐴(𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑊𝑊𝑊𝑊)−1 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑊𝑊]𝑦𝑦
tem-se:
𝑇𝑇
F(x) = 𝑦𝑦1𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑇𝑇
𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑦𝑦𝑛𝑛𝑛𝑛 1 −2𝑦𝑦1𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑇𝑇
𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑢𝑢 𝑥𝑥𝑢𝑢𝑢𝑢 1 + −𝑥𝑥1𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐴𝐴𝑇𝑇𝑢𝑢𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝐴𝐴𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑢𝑢 𝑥𝑥𝑢𝑢𝑢𝑢 1 Finalmente, o vetor dos erros aparentes ou ajustados ̂
Pela teoria do Cálculo vetorial, sabe-se que esta pode ser obtido por:
função apresentará um valor F(x) = Mínimo quando o ve- 𝑒𝑒� = 𝑦𝑦 − 𝑦𝑦� = [𝐼𝐼 − 𝐴𝐴(𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑊𝑊𝑊𝑊)−1 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑊𝑊]𝑦𝑦
tor dos parâmetros x for um vetor estimado 𝑥𝑥� tal que:
sendo 𝑒𝑒̂ a estimativa por mínimos quadrados do vetor
dos erros de observação, ou simplesmente vetor dos
erros aparentes, e I é a matriz identidade n x n. Os so-
brescritos “^” nas expressões acima ilustram o fato dos
vetoreŝ 𝑥𝑥�, 𝑦𝑦,
� 𝑒𝑒̂ , ou seja, as soluções pelo MMQ para x,
Aplicando as condições acima na expressão ante- y e e, se tratarem de estimativas obtidas em função da
rior, resulta em: amostra, ou seja, do conjunto de observações realizadas.
O vetor dos resíduos v corresponde ao vetor dos erros
aparentes com o sinal trocado, ou seja: v = -ê. Note que
para solução do ajustamento pelo MMQ, deve-se definir
apenas o vetor das observações y em função dos dados
A Figura 4.2 ilustra esta condição de para uma função de campo, a matriz design A em função das equações de
de apenas uma variável, F(x) = Mínimo ou seja, com u = 1. observação, e a matriz peso W em função das precisões e
eventuais correlações das observações. Todos os demais ajustados ê, respectivamente. Desta forma, elas expres-
elementos são obtidos em função de y, A e W. No processam a precisão destas estimativas pelo MMQ, pois, con-
so de estimação, parte dos erros das observações (vetor forme já visto, quanto menor é a variância de uma gran-
y) é absorvida no vetor dos parâmetros ajustados (x̂) e deza estimada, mais preciso é o valor desta grandeza.
parte é refletida no vetor dos erros ajustados (ê), sendo o
ideal a absorção nula em x̂ e a reflexão total em ê. Quanto 4.2 COMENTÁRIOS GERAIS SOBRE O AJUSTAMENTO
maior o número de observações, maior a redundância do PELO MMQ
sistema e mais a solução pelo MMQ se aproxima desta
condição ideal, devido ao comportamento dos erros ale-
Além das observações e dos parâmetros, tem-se
atórios apresentado no Capítulo 1.
ainda as injunções, isto é, valores previamente conheci-
Além da obtenção dos parâmetros, das obser-
dos, que podem ser absolutas (permanecendo fixas após
vações, e dos erros ajustados (vetores 𝑥𝑥�, 𝑦𝑦, � 𝑒𝑒̂ ̂), o ajusta-
o ajustamento) ou relativas (podendo ser ajustadas em
mento pelo MMQ permite ainda a obtenção da matriz de
função de suas precisões no processo de ajustamento,
covariância dos parâmetros ajustados �� 𝑥𝑥��
��𝑥𝑥��𝑥𝑥��
da matriz de
também denominadas de “pseudo-obsevações”). Em To-
covariância das observações ajustadas �� 𝑦𝑦
��
�� 𝑦𝑦��
𝑦𝑦
̂ , e da matriz
pografia e Geodésia, exemplos de injunções são as coor-
de covariância dos erros ajustados �� 𝑒𝑒̂ �� , pela lei de pro-
��𝑒𝑒̂ �𝑒𝑒̂ �
denadas dos pontos de apoio, que podem permanecer

pagação das variâncias e covariâncias das observações
fixas no ajustamento (injunções absolutas), ou podem ser
originais (vetor ynx1) sobre cada um destes três vetores
ajustadas por meio de suas respectivas precisões, quando
estimados pelo ajustamento.
assim desejado (injunções relativas).
Desta forma, a matriz de covariância dos parâme-
Se as observações estão contaminadas somente
tros ajustados é dada por:
por erros aleatórios e a matriz peso é definida adequa-
−1
� 𝑁𝑁𝑢𝑢x𝑢𝑢 damente como 𝑊𝑊 = ∑−1 𝑦𝑦 , o MMQ é o melhor estimador
𝑥𝑥� linear imparcial para os parâmetros e também coincide
sendo a matriz N dada por N = ATWA. Para o vetor dos
com a solução de máxima verossimilhança (solução mais
parâmetros ajustados ŷ = A 𝑥𝑥� , a sua matriz de covariância
provável). Entretanto, o MMQ não é um estimador robus-
é dada por:
to, isto é, insensível a presença de erros grosseiros nas
observações. Se houverem erros grosseiros, estes irão
afetar a solução do MMQ e estas propriedades ótimas
E finalmente para o vetor dos erros aparentes e=
não serão mais satisfeitas. Para a detecção e identifica-
y - ŷ, a sua matriz de covariância é dada por:
ção de erros grosseiros e/ou sistemáticos, aplica-se al-
−1
∑𝑒𝑒̂ = ∑𝑦𝑦 - ∑𝑦𝑦� = 𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 - [𝐴𝐴𝑁𝑁 −1 𝐴𝐴𝑇𝑇 ]𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 gum método de controle de qualidade do ajustamento,
como por exemplo, o teste global para detecção de erros
Como as variâncias são sempre positivas, anali-
no ajustamento, seja no modelo funcional/equações, no
sando a última expressão, nota-se que a variância de um
modelo estocástico/ponderação das observações, no cál-
erro ajustado é sempre menor que a variância da respec-
2 2 2
culo numérico do ajustamento, nas injunções/condições
tiva observação original ( 𝜎𝜎𝑒𝑒̂ 𝑖𝑖 < 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑖𝑖 2
), pois 𝜎𝜎𝑒𝑒̂ 𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑖𝑖 - 𝜎𝜎𝑦𝑦2�𝑖𝑖 . Da
ou nas observações/dados de campo.
mesma forma, a variância de uma observação ajustada
No caso da suspeita de erros nas observações,
é sempre menor do que a variância de sua observação
2 2 2 utiliza-se ainda do procedimento de teste Data Snoo-
original ( 𝜎𝜎𝑦𝑦�𝑖𝑖 < 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑖𝑖 ), pois 𝜎𝜎𝑦𝑦�𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑦𝑦𝑖𝑖 < 𝜎𝜎𝑒𝑒𝑖𝑖 . Estas expressões
2 2
ping para a identificação das observações suspeitas de
fornecem a propagação dos erros das observações de
estarem contaminadas por erros grosseiros, segundo um
forma rigorosa, uma vez que consideram as correlações
nível de significância previamente estipulado, como por
(covariâncias) entre as grandezas envolvidas, ao contrário
exemplo, α = 0,01(1%). O nível de significância é o com-
das expressões apresentadas no Capítulo 3.
plemento do nível de confiança (NC), ou seja: α = 1- NC.
As três últimas expressões apresentam a matriz
Em outras palavras, se o nível de significância adotado for
de covariância do vetor dos parâmetros ajustados x̂, do
de α = 0,01(1%), espera-se que uma vez a cada cem ex-
vetor das observações ajustadas ŷ, e do vetor dos erros
perimentos, uma observação não contaminada por erro
27
grosseiro seja erroneamente identificada como conta- em relação aos parâmetros, aplicadas ao vetor dos
minada por erro grosseiro (erro tipo 1). parâmetros aproximados (x0), também denominada
Além disso, por meio da análise de covariân- matriz Jacobiana. Derivadas parciais de diversas equa-
cia, é possível obter intervalos de confiança, como ções empregadas em Topografia e Geodésia são apre-
elipses e elipsoides, para as posições dos pontos ajus- sentadas no Capítulo 3. Mais detalhes sobre o ajusta-
tados, como por exemplo, elipses de confiança para mento de observações pelo MMQ podem ser obtidos
vértices de uma poligonal ou elipsoides de confiança na Dissertação de Mestrado “Controle de qualidade no
para vértices de uma rede GNSS com NC = 0,99(99%). ajustamento de observações geodésicas” (Klein, I. ).
Elipses e elipsoides de confiança são muito úteis na
análise da propagação dos erros aleatórios das obser- 4.3 EXEMPLO NUMÉRICO DE AJUSTAMENTO PELO
vações sobre os vértices de uma rede de referência, MMQ
por exemplo. Importante ressaltar que as matrizes de
covariância e a análise de covariância fornecem infor- Como exemplo numérico de ajustamento pelo
mações somente sobre a propagação esperada dos MMQ, considere o seguinte problema de determina-
erros aleatórios das observações. Em outras palavras, ção dos parâmetros de transformação do sistema de
a análise de covariância não fornece informações a coordenadas local da estação total (x,y) para as co-
respeito dos erros verdadeiros em cada ponto, espe- ordenadas no sistema de projeção UTM (E,N). Para
cialmente no caso do vetor das observações também a determinação dos quatro parâmetros da transfor-
conter erros sistemáticos e/ou grosseiros. mação conforme de Helmert (fator de escala entre os
Se as equações são inicialmente não lineares dois sistemas, ângulo de rotação entre a orientação
em relação aos parâmetros, como por exemplo, equa- dos dois sistemas, e translações da origem das coor-
ções envolvendo funções trigonométricas, deve ser denadas este e norte dos dois sistemas), três pontos
realizada uma linearização por série de Taylor em tor- de apoio tiveram suas coordenadas no sistema de
no de um vetor de parâmetros aproximados (x0) e pro- projeção UTM determinadas por rastreio GNSS e no
cessos iterativos de ajustamento até a convergência sistema local da estação total por meio de irradiações
da solução. Nestes casos, a matriz A se torna a matriz topográficas em um ponto de estação livre, conforme
das derivadas parciais das equações de observação apresenta a Tabela 4.1.
Tabela 4.1 – Coordenadas (E,N) e (x,y) dos três pontos de apoio.
Ponto Coordenada E (m) Coordenada N (m) Coordenada x Coordenada y (m)

(m)
1 1070,054 +/- 0,01 5152,419 +/- 0,021 923,316 5021,899
2 1214,126 +/- 0,016 5195,430 +/- 0,009 1062,777 5077,130
3 1176,497 +/- 0,018 5029,258 +/- 0,014 1039,816 4908,687
Note que, para fins de simplificação, foram su- Como se trata de um sistema de equações li-
primidos os dois primeiros dígitos da coordenada este neares em relação aos parâmetros, não é necessário
(E) e os três primeiros dígitos da coordenada norte (N) um vetor de parâmetros aproximados e nem iterações
dos pontos de apoio no sistema de projeção UTM, uma para a convergência do ajustamento. As derivadas
vez que estes valores são constantes. Além disso, foram parciais das equações de observação em relação aos
desconsideradas as precisões das coordenadas (x,y) dos parâmetros são dadas por:
pontos de apoio no sistema local da estação total. O nú-
mero de parâmetros incógnitos do problema é u = 4 (pa-
râmetros de transformação do sistema local da estação
total para o sistema de projeção UTM), e o número de
observações é n = 3 × 2 = 6 (coordenadas E,N dos pontos
de apoio no sistema de projeção UTM). Logo, o número
de observações redundantes (graus de liberdade) é n – u Desta forma, a matriz design do ajustamento
= 6 – 4 = 2. (matriz A), de dimensão n × u = 6 × 4, tem a seguinte
estrutura:
Note que com dois pontos de apoio tem-se n =
2 × 2 = 4 observações para u = 4 parâmetros, ou seja,
é possível determinar os quatro parâmetros de trans-
formação, mas não é possível realizar o ajustamento,
uma vez que não se tem redundância no problema,
pois neste caso, n – u = 4 – 4 = 0.
O sistema de n = 6 equações de observação
para este problema de transformação de coordenadas
é dado por:
onde Ei,Ni são as coordenadas dos pontos de apoio

no sistema de projeção UTM (para i = 1,2,3); xi,yi são
as coordenadas dos pontos de apoio no sistema local
da estação total (para i = 1,2,3); e a, b, c, d são os
quatro parâmetros de transformação do sistema local
da estação total (x,y) para o sistema de projeção UTM
(E,N). No caso, 𝑎𝑎 = λ . 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃 e 𝑎𝑎 = λ . 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃 , sendo
𝑎𝑎 = λ o
. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃
fator de escala entre os dois sistemas, e o ângulo
𝑎𝑎 = λ . 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃
de rotação existente entre a orientação dos dois siste-
mas. Os parâmetros e correspondem, respectivamen-
te, a translação (diferença na origem) entre as coorde-
nadas este (x,E) e norte (y,N) dos dois sistemas.
29
A matriz A transposta (AT) é obtida pela transposição dos elementos da matriz design A, isto é, pela
inversão de suas linhas e colunas. Desta forma, a matriz A transposta, de dimensão u × n = 4 × 6, é dada por:
A matriz de covariância das observações ( ∑ y) é formada pelas variâncias (elementos da diagonal prin-
cipal da matriz) e covariâncias (elementos fora da diagonal principal da matriz) das observações, ou seja, das
coordenadas dos pontos de apoio no sistema de projeção UTM (E,N). Assumindo covariâncias (ou correlações)
nulas para as observações, para fins de simplificação, a matriz de covariância, de dimensão n×n = 6×6, tem a
seguinte estrutura:
A matriz peso das observações (W), de dimensão n × n = 6 × 6, é igual ao inverso da matriz de covariân-
−1
cia das observações, ou seja,W = ∑𝑦𝑦 . Como a matriz de covariância das observações é uma matriz diagonal, ou
seja, cujos elementos fora da diagonal principal (covariâncias) são nulos, o peso de uma observação é igual ao
inverso de sua covariância, ou seja, 𝑤𝑤𝑖𝑖 = 1/𝜎𝜎𝑖𝑖2 para i = 1,2,3,4,5,6. Em outras palavras, quanto maior o desvio-
-padrão (variância) de uma observação, menor é a sua precisão, e, portanto, menor é o seu peso (influência) no
processo de ajustamento. Desta forma, a matriz peso das observações é dada por:
O vetor das observações (y), de dimensão n × 1 O vetor das observações ajustadas (ŷ) é dado
= 6 × 1, é dado pelas coordenadas dos pontos de con- pelas coordenadas ajustadas dos pontos de apoio no
trole no sistema de projeção UTM (E,N). Desta forma, sistema de projeção UTM (E,N), obtidas por meio da
o vetor das observações y tem a seguinte estrutura: aplicação dos parâmetros de transformação ajustados
às coordenadas dos pontos de apoio no sistema local
da estação total. Desta forma, o vetor das observações
ajustadas (ŷ) é dado por (elementos de ŷ em metros):
O vetor dos parâmetros (x), de dimensão

u × 1 = 4 × 1, é formado pelos quatros parâmetros de
transformação do sistema local da estação total para o
sistema de projeção UTM (parâmetros a,b,c,d). Desta
forma, o vetor x dos parâmetros tem a seguinte estru-
tura:
O vetor dos resíduos do ajustamento (v̂) é

Como as observações (coordenadas dos pontos dado pela diferença entre as observações ajustadas e
de controle no sistema de projeção UTM) possuem erros, as observações originais, ou seja, pela diferença entre
não existe solução única e exata para os quatro parâme- as coordenadas ajustadas dos pontos de controle no
tros de transformação a serem determinados. Admitindo sistema de projeção UTM (E,N) e as coordenadas ori-
a inconsistência do sistema de equações, devido aos er- ginais (conhecidas) dos pontos de controle no sistema
ros de observação, e aplicando o método dos mínimos de projeção UTM. Desta forma, o vetor dos resíduos
quadrados (MMQ), a solução do problema, isto é, o vetor (v̂) é dado por (elementos de v̂ em metros):
dos parâmetros ajustados, é dada por:
Efetuando as operações matriciais na expressão aci-

ma por meio de um software computacional, resulta em:
Logo, como resultado do ajustamento, tem-se os

quatro parâmetros de transformação do sistema local da Note que os valores dos resíduos são da or-
estação total (x,y) para o sistema de projeção UTM (E,N), dem de milímetros ou décimos de milímetros, o que
estimados em função dos três pontos de apoio: é um indicativo da qualidade do ajustamento. Se hou-
vessem resíduos da ordem de decímetros ou metros,
este fato poderia indicar problemas no ajustamento,
como a presença de erros grosseiros nas observações,
uma vez que a precisão das coordenadas dos pontos
de apoio no sistema de projeção UTM é da ordem de
poucos centímetros.
31
Sobre os parâmetros de transformação ajustados, a sua matriz de covariância ( ∑𝑥𝑥� ̂) é dada por:
Os elementos da diagonal principal da matriz de covariância dos parâmetros ajustados correspondem

às respectivas variâncias destes parâmetros. Portanto, para obter o desvio-padrão de cada parâmetro ajustado,
basta extrair a raiz quadrada do respectivo elemento da diagonal principal da matriz de covariância. Desta for-
ma, os desvios-padrões dos parâmetros ajustados são dados por:
Sobre os parâmetros da transformação conforme de Helmert, conforme apresentado, a = λ cos θ, b = λ sen

θ, c = ΔX e d = ΔY, sendo λ o fator de escala entre os dois sistemas de referência, θ o ângulo de rotação (diferença de
orientação entre os eixos) dos dois sistemas de referência, ΔX e ΔY as duas translações (diferenças de origem) entre os
dois sistemas de referência. Portanto, resolvendo o sistema de equações para λ e θ e aplicando a lei de propagação de
variâncias e covariâncias (desenvolvimento matemático aqui omitido para fins didáticos), resulta em:
Para o ponto de estação livre, cujas coordenadas, no sistema local da estação total, foram arbitradas em x0 = 1.000 m e y0 =
5.000 m, as coordenadas no sistema de projeção UTM (E0, N0), aplicando os parâmetros de transformação ajustados, são dadas por:
Aplicando a lei de propagação de variância e

covariância dos parâmetros de transformação ajusta-
dos sobre as coordenadas transformadas no sistema
de projeção UTM do ponto de estação livre (desenvol-
vimento matemático aqui omitido para fins didáticos),
resulta em:
E0 = 1144,712 ± 0,008m
N0 = 5123,8915 ± 0,008m
Note que, embora as coordenadas dos pon-

tos de apoio no sistema de projeção UTM tenham
precisão centimétrica, e, os parâmetros de trans-
lação ajustados (𝑐𝑐̂ = ∆X e 𝑑𝑑̂ = ∆Y) tenham precisão
decimétrica, as coordenadas do ponto de estação
livre no sistema de projeção UTM (E 0, N 0), obtidas
por meio dos quatro parâmetros de transformação
ajustados, apresentam precisão milimétrica, em
função do fato de serem utilizados três pontos de
apoio para determinação dos parâmetros de trans- Figura 4.3 – Representação gráfica da transformação do sistema
formação, possibilitando o ajustamento com n – u local da estação (x,y) para o sistema de projeção UTM (E,N)
= 6 – 4 = 2 graus de liberdade, além da distribuição
espacial dos pontos de apoio, muito próxima a de
um triângulo equilátero e isóscele (ver a Figura 4.3),
além ainda de serem desconsideradas as precisões
das coordenadas dos pontos de apoio no sistema
de referência local da estação total (x,y), assumi-
das, para fins de simplificação, como sendo nulas no
ajustamento.
Quanto mais pontos de controle, quanto me-
lhor a distribuição espacial destes e quanto melhor
a precisão de suas coordenadas, melhor a qualida-
de obtida para os parâmetros de transformação, e,
consequentemente, melhor a qualidade dos pontos
de estação livre transformados para o sistema de
referência desejado (no caso deste exemplo, siste-
ma de projeção UTM). Na elaboração da Figura 4.3,
foram desconsiderados os dois primeiros dígitos da
coordenada este (E) e os três primeiros dígitos da
coordenada norte (N) dos pontos de apoio no sis-
tema de projeção UTM, uma vez que estes valores
são constantes. Além disso, o fator de escala (isto é,
fator de ampliação do triângulo azul em relação ao
triângulo vermelho), para fins de melhor visualiza-
ção, apresenta exagero de representação.
33
Bibliografia
INSTITUTO FEDERAL DE SANTA CATARINA - DEPARTAMENTO ACADÊMICO DA CONSTRUÇÃO CIVIL - APOSTILA DE AJUTA-
MENTO DE OBSERVAÇÕES – CURSO TÉCNICO DE AGRIMENSURA
CURSO TÉCNICO
EM AGRIMENSURA
CONTROLE DE OBRAS
MÓDULO III
CONTROLE DE OBRAS
Ficha Técnica
Elaboração: Cesar Rogério Cabral, Markus Hasenack e Rovane Marcos de França

Índice
Métodos de Implantação.............................................................................05
Implantação......................................................................................................16
Bibliografia.........................................................................................................56
Técnico em Agrimensura - Controle de Obras
1. Métodos de Implantação
1.1 METODOS ALTIMÉTRICOS
1.1.1 PERPENDÍCULO (PÉ DE GALINHA)
Consiste em transportar nível de um ponto A para um ponto B sobre o terreno de forma expedita com
um perpendículo. Perpendículo é um instrumento construído artesanalmente, geralmente de madeira, com
o formato da letra A (maiúscula). No vértice da parte superior é amarrado um fio de prumo.
Os dois pontos que tocam o solo estarão num mesmo nível quando o fio de prumo estiver sobrepondo
a marcação na barra horizontal. Determina-se outro ponto no mesmo nível mantendo se uma base no chão
como ponto de giro e com a outra se procura no terreno outro ponto no qual o fio de prumo sobrepõe à mar-
ca de horizontalidade.
Técnica utilizada para a demarcação de curvas de nível na agricultura.
Implantação das curvas de nível

Fonte: http://www.irpaa.org/publicacoes/cartilhas/a-roca-no-sertao.pdf
Ponto B fora do nível de A Ponto B no mesmo nível de A Opção usando nível de pedreiro
Perpendículo com pêndulo

Fonte: https://pt.wikiversity.org/wiki/Portal:Agricultura_Biodin%C3%A2mica/Visitas_a_Campo
5
Perpendículo com nível de pedreiro

Fonte: http://ingasustentavel.blogspot.com.br/2010/10/direcoes-para-agricultura.html
1.1.2 NIVELAMENTO POR MANGUEIRA
Consiste em transportar nível de um ponto A para um ponto B utilizando uma mangueira transparente
com água. O nível da água nas 2 pontas da mangueira são iguais, pois a pressão atmosférica nas 2 extremida-
des é a mesma.
No ponto A marcado, deve-se subir a mangueira para que o nível da água coincida com a marca. No
ponto B, faz-se a marcação no nível da água. Desta forma o ponto B estará no nível do ponto A.
É fundamental que a água dentro da mangueira não possua bolhas de ar. As bolhas irão interferir no nível da
água, produzindo erros bastante elevados.
Recomenda-se que a mangueira não ultrapasse 20m de comprimento.
Técnica simples usando equipamentos de baixo custo, atingido a precisão de 3mm para cada ponto
transportado. Por este motivo é muito utilizada na construção civil para nivelamento de gabaritos, pisos, vi-
gas, etc.
Nível do ponto A sendo transferido para o ponto B

Fonte: http://dicavirtualonline.blogspot.com.br/2014/02/como-fazer-nivelamento-de-piso-e-parede.html
Marcação do nível no Ponto B

Fonte: http://dicavirtualonline.blogspot.com.br/2014/02/como-fazer-nivelamento-de-piso-e-parede.html
1.1.3 NIVELAMENTO LASER
O Nível laser gera um plano horizontal e vertical a partir do seu centro que serve de referência para
as medições. Existem os modelos que demarcam visivelmente o plano através do laser (para uso interno) e
outros que possui sensor para identificar o plano e já obter a altura do ponto no solo.
Nível laser demarcando os planos nas paredes

Fonte: www.taringa.net
Nível Laser com sensor para identificar o plano

Fonte: www.spectraprecision.com/
É utilizado para nivelamento e alinhamento de gabaritos, pisos, vigas, etc.
1.1.4 NIVELAMENTO GEOMÉTRICO
O Nivelamento Geométrico é aquele que realiza a medida da diferença de nível entre pontos do
terreno por intermédio de leituras correspondentes a visadas horizontais, obtidas com um nível, em miras
colocadas verticalmente nos referidos pontos.
APV = CRN + LRé CVANTE = APV – LVANTE
Para implantar uma cota de projeto (CP): LVANTE = APV – CP

Para implantar uma altura de Aterro ou de corte: Altura = Cp – CVANTE → negativa é corte, positiva é aterro
7
EXEMPLO 1
Numa obra de um edifício o engenheiro responsável pela obra solicitou a implantação de RNs no muro
que circunda a obra. A RN conhecida da obra está localizada na calçada junto ao poste e possui cota 18,732.

APV = 18,732 + 2,379 = 21,111

Para implantar a cota 21,000 deveremos fazer então:
Lvante 21 = 21,111 – 21,000 = 0,111
Portanto a mira deve ser elevada ou abaixada até que a leitura nela seja 0,111. Quando a leitura na
mira chegar no valor correto, marca-se a base da mira e pinta-se no muro a cota implantada.
Dicas:
- use cotas inteiras para facilitar os cálculos pelo pessoal da obra;
- a cota máxima a ser locada em campo é a APV de onde o equipamento está;
- quando o cálculo da leitura a vante for negativa é porque a cota a ser implantada está acima da APV;
- Para cotas acima da APV, a mira deverá ser utilizada invertida.
EXEMPLO 2
Num terreno urbano será feita a terraplenagem para a construção de uma residência, onde no projeto
de terraplenagem define a cota do platô de 383,000. No meio fio tem uma RN implantada no levantamento
topográfico. Para orientação da execução da terraplenagem, foram nivelados vários pontos, entre eles os
pontos 1 e 2 identificados na imagem a seguir. Busca-se saber, qual a altura de corte ou aterro nestes 2 pon-
tos.
1.1.5 NIVELAMENTO TRIGONOMÉTRICO
Cálculo de desnível utilizando estações totais (mais comum) ou teodolito e trena. Tem como van-
tagem visadas fora do plano horizontal, o que permite implantar pontos em locais com grande desnível. O
desnível do ponto A (estação) até o ponto B (visado) pode ser calculado da seguinte forma:
Se visarmos em campo 2 pontos B e C a partir da estação A, podemos calcular o desnível entre B e C

da seguinte forma:
DNBC = +iA - hc + DVAC - iA + hb - DVAV
Observe que a altura do instrumento são iguais e portanto ela são eliminadas, eliminando assim o erro desta
medição de campo.
DNBC = +iA - hc + DVAC - iA + hb - DVAV
9
Usando alturas do prisma iguais, podemos simplificar ainda mais:

DNBC =DVAC - DVAV
Considerando B a RN e C o ponto em que se quer implantar uma determinada cota, precisamos conhe-
cer então a DV AC para implantar ela em campo.
DVVANTE =DN + DVRE
As estações totais possuem software interno para os cálculos de distância e desnível entre pontos
visados. Estes programas agilizam bastante o processo de implantação, pois bastará saber o desnível a ser
implantado fazendo:
DN = Cota Projeto - Cota Rn
EXEMPLO 3
Implantar a cota 21 do exemplo 1 (nivelamento geométrico), utilizando o nivelamento trigonométrico.
DN = 21,000 – 18,732 = 2,268

Medindo com a estação total na RN o valor da DVRE foi de +0,345, conforme pode ser observado no
display da estação total.
Portanto o prisma deve ser elevado ou abaixado até que a DVVANTE seja de +2,613. Quando a estação total
informar o valor de DV: 2,613m, marca-se o ponto na base do prisma e pinta-se no muro a cota implantada.
1.2 METODOS PLANIMÉTRICOS
1.2.1 PITAGÓRICO
O termo pitagórico se origina do Teorema de Pitágoras, utilizado para definir ângulos retos baseado num tri-
ângulo retângulo, medindo somente os lados. Tem a vantagem de utilizar uma trena simples para a execução.
A relação matemática deve ser sempre:
Pode-se utilizar qualquer dimensão para “b” e “c”, mas o “a” deve atender a relação matemática. Para
evitar erros grosseiros, é interessante utilizar valores inteiros para evitar confusão. Dimensões comumente
utilizadas:
Fonte: Cartilha do Pedreiro – Programa aprendendo Construindo
Não é recomendado o uso de alinhamentos maiores que 3x a menor dimensão do triângulo forma-
do.
Método utilizado para posicionar obras de construção civil em função das dimensões serem de pou-
cos metros.
1.2.2 INTERSEÇÃO LINEAR
Permite implantar um ponto C a partir de outros 2 já implantados (A e B). As distâncias AC e BC devem

ser conhecidas. Normalmente estas distâncias são calculadas pelas coordenadas dos pontos.
Técnica simples, fazendo o uso somente de trena, mas exige 3 pessoas. Utilizado para localizar pontos
em campo, assim como implantar pontos próximos aos pontos de referência (distâncias menores que a tre-
na). Permite precisão de poucos centímetros.
11
1.2.3 INTERSEÇÃO ANGULAR
Utilizado para locar pontos somente por di-

reções (ângulos) simultaneamente a partir de dois
pontos de estação. Neste caso precisa-se de dois
instrumentos que medem ângulos (teodolitos ou
estações totais) bem como dois operadores e uma
terceira pessoa para o ponto a ser locado.
Com as estações orientadas no sistema de
coordenadas, calcula-se o azimute de cada instru-
mento para o ponto a ser locado e na interseção das
visadas loca-se o ponto. Obs.: a qualidade do traba-
lho depende da escolha dos pontos de estação de
forma que a interseção dos pontos a serem locados
seja o mais próximo possível de um ângulo reto.
Na figura ao lado, temos o ponto a ser lo-
cado C, onde o C’ está fora dos dois alinhamentos.
Cada operador do equipamento orienta a pessoa
que está com a baliza para se posicionar nos alinhamentos.O ponto C” está no alinhamento de AC, mas não
está no alinhamento BC, sendo necessário o operador B orientar o deslocamento em direção ao C.
1.2.4 COORDENADAS POLARES
Utilizado para locar pontos por direções (ângulos) e distâncias a partir de um ponto denominado de
estação (polo). Os azimutes e distâncias da estação aos pontos a serem locados são calculadas por coordena-
das, inclusive para o ponto ré que deve estar materializado em campo.
Para este método, são necessários instrumentos que medem ângulos e distâncias. Pode ser um teo-
dolito e uma trena, um teodolito e um distanciômetro eletrônico ou uma estação total (mais comum).
Utilizando um teodolito e trena ou distanciômetro eletrônico os cálculos de transformação de coor-
denadas retangulares para coordenadas polares devem ser feitos manualmente.
Fazendo o uso de estações totais, as coordenadas retangulares são inseridas num arquivo na memória
do instrumento e através de um programa interno de locação são calculados os azimutes e distâncias.
Ao posicionar o equipamento na estação, visa-se o ponto ré com o azimute desta direção. Desta for-
ma o equipamento estará orientado ao sistema de coordenadas e todos os ângulos serão azimutes. Gira-se
o instrumento até o azimute do ponto P e inicia o processo de medição de distância. Utilizando trena, basta
colocar a baliza no alinhamento e medir a distância calculada. Com distanciômetro ou estação total, a posição
do ponto é por tentativa (P’) e com a distância medida é subtraída da distância calculada para se descobrir o
quanto temos que avançar ou recuar (ΔD) do ponto P’. Com a estação total os cálculos da implantação tam-
bém são automatizados, informando direto o ΔD para se locar o ponto P.
Fonte: adaptado de http://www.allenprecision.com/
1.2.5 COORDENADAS RETANGULARES
A implantação por coordenadas também é por tentativas, onde compara-se a coordenada retangular obtida
em campo com a coordenada de projeto. Desta forma sabe-se o quanto tem que deslocar o ponto na direção X e Y.
Pode-se utilizar equipamentos GNSS com RTK, GNSS com DGPS ou estação total robótica.
Fonte: www.hds.leica-geosystems.com Fonte: adaptado www.hds.leica-geosystems.com
1.2.6 PROJEÇÕES (CATETOS)
A locação por catetos é feita normalmente sobre gabaritos, sobre os quais vai se demarcar todas as projeções
X em uma direção e Y em outra direção. O equipamento a ser utilizado é a estação total pelo fato desta já efetuar o
cálculo das coordenadas instantaneamente.
A demarcação é feita deslocando-se o prisma refletor sobre a régua do gabarito, fazendo-se uma medição. O
instrumento traz como resultado as coordenadas X e Y onde o prisma está. Compara-se a coordenada medida com a
de projeto e desloca-se o prisma até encontrar a coordenada de projeto (pontos A, B, C e D). Num sentido a demarca-
ção é feita dando a atenção somente para as abcissas (coordenada X), demarcando os pontos C e D e no outro somente
para as ordenadas (coordenada Y), demarcando os pontos A e B. No desenho a seguir, o prisma deve ser deslocado
para a direção de A, até que YPRISMA=YP1.
13
1.2.7 OFFSET
Offset é a estaca cravada a uma determinada distância da crista de corte ou pé de aterro, devidamente
cotada, que serve de apoio à execução de terraplenagem. A sua marcação deve ser perpendicular ao talude. O
offset é necessário para que se possa executar os taludes respeitando a declividade de projeto até chegar na
cota do projeto.
Fonte: http://gmstopografia.com.br/
Fonte: http://mg.quebarato.com.br/

Na estaca de offset é feita uma marcação de referência de nível e o valor de corte ou de aterro, para que
os operadores saibam o quanto precisam escavar ou aterrar para chegar na cota de projeto. Em casos de aterros
pequenos, pode-se colocar a marca de referência diretamente no nível do aterro a ser executado.
A Locação de Offsets é feito por tentativas e não pelo calculado pelo projeto. Isso ocorre porque algu-
mas ondulações do terreno podem não terem sido levantadas ou pode ter havido alguma alteração do terreno
após o levantamento e antes da obra. Até mesmo o processo de limpeza do terreno, prejudica bastante o posi-
cionamento direto com os dados do projeto.
O nome Tentativas se deve ao fato de “tentar” adivinhar o ponto e verificar se o talude está com a inclinação
correta ou não. Como este método é feito em campo e em tempo real, o cálculo é fiel ao terreno.
Consideremos a inclinação do talude na proporção 1:TH, onde 1 é a distância vertical no talude e TH a dis-
tância horizontal no talude. Em algumas literaturas e regiões, é utilizado uma proporção com números inteiros onde
a distância vertical no talude pode ser diferente de 1, por exemplo 2/3. O talude 2/3, equivale matematicamente ao
talude 1/1,5, bastando realizar a simplificação.
Ao locar o bordo do projeto em 3D, teremos a Cota Vermelha (CV) através da equação: CV = CP -CT , onde
CP é a cota de projeto e CT é a cota do terreno.
Para iniciar as tentativas, temos que afastar o offset do bordo de acordo com sua CV. Este afastamento será em
função da inclinação do talude. Para ter uma ideia da distância pode-se fazer D = CV . TH . A distância não precisa ser
a exata, pois será impossível que ela esteja correta na 1ª tentativa.
ROTINA DE TENTATIVAS
Afasta-se o ponto do bordo e mede-se a distância horizontal (D) e a cota do terreno (C). Temos então que veri-
ficar se a inclinação do talude está 1:TH nesta distância D. Calcula-se o desnível (H) da tentativa até o bordo de projeto.
𝐷𝐷
Com a equação H = CP - C . Verifica-se então se a inclinação está satisfatória ou não pela equação 𝑖𝑖 =
𝐻𝐻
Se i > TH , então o talude está muito suave e o ponto deve ser aproximado do bordo.
Se i < TH , então o talude está muito inclinado e o ponto deve ser afastado do bordo.
Afastamos ou aproximamos o offset do bordo e reiniciamos a rotina, até que uma posição do offset defina um
talude aceitável para a obra.
15
Em casos de Taludes com Banquetas, a locação deverá iniciar pelo último ponto da banqueta, mesmo que sejam
múltiplas banquetas. A locação é idêntica como se partisse do bordo, pois se pode calcular a distância e a cota deste último
ponto.
Nas Estações Totais que não possuem locação de offset, poderá ser utilizado o programa de distância e desní-
vel entre pontos para locar offsets por tentativas.
2. Implantação
2.1 LIMITES DE IMÓVEIS
A implantação dos limites de imóveis são locações apenas planimétricas dos vértices ou dos alinhamentos por
eles formados. Também conhecido como demarcação, aviventação de rumos ou assinalação dos limites.
2.1.1 INTERPRETAÇÃO DA MATRÍCULA
A consulta das informações na certidão da matrícula do registro do imóvel é FUNDAMENTAL para que possa-
mos definir os limites do imóvel a ser implantado. Nela consta as dimensões legais do imóvel, mas que poucas vezes
espelham a realidade. É comum o que existe “de fato” não coincidir com o “de direito”. Esta não coincidência pode
estar associada a vários motivos que produziram erros nos documentos bases para o registro ou mesmo nas mudanças
dos limites após o seu registro. São alguns motivos do “de fato” não coincidir com o “de direito”:
- ausência de levantamento topográfico;
- levantamentos topográficos errados;
- levantamentos topográficos com informações apenas lineares;
- uso do projeto de um loteamento para registro dos imóveis;
- implantação anterior dos limites executado sem acompanhamento topográfico;
- má fé dos proprietários lindeiros.
Além da certidão da matrícula do imóvel a ser implantado, é fundamental que tenhamos também as certidões
das matrículas dos imóveis lindeiros.
Quando o imóvel não tiver matrícula no Registro de Imóveis, deve-se buscar informações em outros documen-
tos na sequência de importância:
- Transcrição do imóvel: Anteriormente à Lei 6015/73 adotava-se a transcrição das transmissões, a qual pode-
ria incluir, num mesmo ato registral, dois ou mais imóveis. A partir desta data, foi introduzido o sistema de matrículas,
que vigora até hoje. Pelo novo sistema, cada imóvel terá matrícula própria e cada matrícula corresponderá a um único
imóvel;
- Títulos de domínio: escritura pública, formal de partilha, carta de arrematação, sentença de usucapião, e
título de legitimação de terras devolutas;
- Peças técnicas: projetos, plantas, memoriais descritivos e cadernetas de campo de levantamento topográfi-
cos relacionadas ao imóvel e/ou aos confrontantes;
- Documentos de compra e venda, registrados em tabelionato ou não;
- Nos casos de imóveis passíveis de titulação, deverão ser observados os limites de respeito, além das indica-
ções anteriores.
2.1.2 SERVIÇOS PRELIMINARES
O levantamento topográfico imediatamente anterior à implantação permitirá que sejam dirimidas quaisquer
dúvidas sobre o posicionamento do imóvel.
Em imóveis que não existam sistema de coordenadas, é fundamental esta etapa para criação de um
sistema (mesmo que arbitrário) para que elementos definidores em campo possam estar num mesmo sistema
dos pontos de apoio. Assim a implantação poderá ser feita de forma segura e podendo ser previsto todos os
problemas de confrontações antes da implantação, evitando perda de tempo para uma eventual mudança na
posição dos limites.
Em casos de limites óbvios, esta etapa pode ser descartada, porém é recomendada.
2.1.3 PROJEÇÃO DA MATRÍCULA
Esta etapa é bastante crítica, pois poucas matrículas trazem informações suficientes para a implantação. Pou-
cos imóveis são georreferenciados e com isso acaba-se tendo que se fazer uso de elementos em campo para a orien-
tação da projeção da matrícula. É bastante comum matrículas conterem informações insuficiente para sua definição
geométrica, como:
- somente distâncias;
- somente área;
- nenhuma informação técnica.
Por este motivo é FUNDAMENTAL que os documentos associados ao imóvel sejam de fato consultados, evitan-
do que sejam postergados os problemas existentes.
2.1.4 CRIAÇÃO DE PONTOS DE PROJETO
Com o projeto no sistema de coordenadas dos pontos de apoio, é necessária a criação dos pontos de interesse
do projeto para então transferir para a estação total. Estações que permite a transferência de arquivo gráfico direta-
mente de um CAD, este passo pode ser suprimido.
17
2.1.5 FORMAS DE MATERIALIZAÇÃO
Marco de Concreto:
Sugere-se o traço 1:3:4:0,5 (cimento:areia:brita:água), sem fer-
ragem, no formato tronco de pirâmide. O Incra sugeriu as dimensões
8x12x60cm, que é bem esbelto e facilita o transporte.
Marco sintético:
Material ou resina sintéticos (plástico ou epoxy). Tem como van-
tagem o peso para transporte. Sua durabilidade pode atingir facilmente
os 300 anos, mas é pouco resistente ao fogo (não recomendado para
áreas agricultáveis).
Marco de pedra:
Pedra cortada com faces irregulares não polidas para gerar atri-
to com o solo.
Marco metálico:
Haste metálica galvanizada. O Incra sugere o diâmetro de 50mm
e altura de 90cm. Deve ter algum sistema que dificulte o arrancamento.
Piquetes:
A demarcação com piquetes deve ser somente em casos de marcação
provisória. Utilizado quando em pouco tempo será construído um muro
ou cerca para materializar os limites.
http://equipedeobra.pini.com.br/construcao-reforma/38/artigo225281-1.aspx
2.1.5 TÉCNICAS DE IMPLANTAÇÃO
A técnica utilizada depende do equipamento disponível:

Estação total convencional: método polar
Estação total robótica e RTK: método retangular.
Apesar de na maioria das vezes não ser produtivo, outras técnicas também podem ser utilizadas, como o pita-
górico, interseção linear e interseção angular.
2.2 LINHA DE INUNDAÇÃO
A linha de inundação é uma linha imaginária no terreno na altitude determinada. Como a água é represada, o
nível do lago é único, sendo a linha de inundação uma curva de nível. A cota máxima do reservatório de uma barragem
também é conhecida como cota máxima maximorum. Este nível máximo do NA (nível da água) é definido no projeto
da barragem.
Curva de nível de uma linha de inundação de uma barragem

Fonte: André Hernandes - https://www.flickr.com/photos/24646383@N04/2330872197
Igreja de Itá sendo preparada para inundação Igreja de Itá após inundação do reservatório
Fonte: http://jornais.adjorisc.com.br/ Fonte: http://wikimapia.org/3285589/pt/Torres-da-
Antiga-Igreja-de-It%C3%A1
19
2.2.1 INTERPRETAÇÃO DO PROJETO
Projeto de uma Barragem x fotografia da realidade
Em casos de não haver RRNN ao longo da linha de inundação, deve-se densificar fazendo o transporte de RN
com nivelamento geométrico, ou trigonométrico ou GNSS.
Não há necessidade de criação de pontos de projeto, pois a locação será somente da altitude. A planimetria
da curva de nível da inundação será encontrada em campo em função da sua altitude.
Não deve-se criar pontos sobre a curva de nível oriunda do MDT, pois a mesma é uma representação matemá-
tica a partir de um modelo matemático e não a curva de nível real em campo.

Na linha de inundação são cravadas estacas grandes numa distância especificada pelo contratante, depen-
dendo da irregularidade do terreno. Em terrenos planos, pode-se implantar a cada 50m. Em terrenos acidentados,
distâncias maiores de 20m não são recomendadas.
21
Nivelamento Geométrico, Nivelamento Trigonométrico e GNSS com RTK.

Uma solução bem comum principalmente em pequenas obras (açudes e lagos) para economizar na topografia,
é a implantação a cada 200m e os pontos intermediários fazer com o perpendículo.
2.3 EDIFICAÇÕES
O projeto de uma edificação é composto de várias disciplinas, como: Arquitetônico, Estrutural, Elétrico, Hidro
Sanitário, Combate e Prevenção a Incêndio, Drenagem, Paisagismo, Redes e Lógica, Segurança, entre outros.
Para a implantação é fundamental que tenhamos o entendimento de como será a obra. Para isso é suficiente
a interpretação do projeto arquitetônico onde temos as definições geométricas da obra propriamente dita. Todos os
demais projetos complementares, seguem o projeto arquitetônico.
O projeto arquitetônico é representado por plantas, cortes e elevações (fachadas).
Exemplo de uma prancha do projeto arquitetônico

Fonte: Leitura e Interpretação de Projetos Arquitetônicos - UFPA
As plantas baixas expressam a geometria do projeto através de um corte gerado por um plano horizontal a
1,50m do pavimento a ser detalhado. Todos os elementos arquitetônicos são projetados sobre este plano.
Plano horizontal de projeção para a planta

Fonte: CURSO DE LEITURA DE PROJETOS - PROF. CARLOS J. ENGEL - UFPA
Na planta baixa está a definição das paredes, aberturas (portas e janelas), projeção da cobertura, tipo de piso,
móveis, nível do pavimento, entre outros detalhes que permitem o entendimento da ocupação de cada um dos pavi-
mentos.
Exemplo de planta baixa

23
É na planta de locação que temos o posicionamento da obra dentro do terreno.
Exemplo de planta de locação

Toda obra de edificação inicia pela fundação. Por este motivo, é necessário entendermos como será a funda-
ção e como ela está disposta. Sobre a fundação serão apoiados os pilares que por sua vez sustentarão as vigas e estas
consequentemente as lajes e paredes,
Exemplo de estrutura de uma edificação

Fonte: Apostila Desenho Estrutural IFSC - Profª. Márcia M. M. Steil
A fundação pode ser direta (radier, sapata e sapata corrida) ou profunda (blocos sobre estacas e tubulão).
Radier, Sapata e Sapata corrida

Fonte: Leitura e Interpretação de Projetos – Elementos Estruturais - Prof. Janine Gomes da Silva
Fundação Profunda com estaca e tubulão

Fonte: Leitura e Interpretação de Projetos – Elementos Estruturais - Prof. Janine Gomes da Silva
Projeto Arquitetônico x Projeto Estrutural

Fonte: Desenho Técnico - Prof. Aline Fernandes de Oliveira, 2010
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Projeto Estrutural
Fonte: Desenho Técnico - Prof. Aline Fernandes de Oliveira, 2010
Exemplo de projeto estrutural – planta de formas

Fonte: Noções de Desenho Arquitetônico e Construção Civil - INEDI
TIPOS DE BLOCOS SOBRE ESTACAS

PILAR ESTACA
Exemplo de Planta de Locação de Pilares e fundação

Fonte: CVT- MESQUITA – ARMADOR – PROFª DAGMAR
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Estaca sendo escavada

Estaca sendo cravada
Fonte: http://sete.eng.br
Fonte: https://leismunicipais.com.br
Blocos executados sobre estacas

Sapatas isoladas
Fonte: Leitura e Interpretação de Projetos – Elementos
Fonte: http://www.tecnisa.com.br/
Estruturais - Prof. Janine Gomes da Silva
O levantamento topográfico imediatamente anterior à locação permitirá que sejam dirimidas quaisquer dúvi-
das sobre o posicionamento do projeto no imóvel e seus afastamentos definidos no projeto.
Em imóveis que não existam sistema de coordenadas (pontos de apoio), é fundamental esta etapa para criação
de um sistema (mesmo que arbitrário) para que elementos definidores em campo possam estar num mesmo sistema
dos pontos de apoio. Com os elementos levantados desenhados num CAD, o projeto deve ser movido e rotacionado
para encaixar no sistema de projeção do levantamento, ou os elementos levantados devem ser movidos e rotaciona-
dos para encaixar no sistema de coordenadas do projeto (que é o mais comum). Ajustando o levantamento no sistema
de coordenadas do projeto, facilitará a implantação usando o método por catetos.
Assim a implantação poderá ser feita de forma segura e podendo ser previsto todos os problemas de posicionamento
do projeto dentro do imóvel. É FUNDAMENTAL que os problemas sejam identificados antes do início das obras. Para
isso, devem ser reportados todos os problemas de afastamentos definidos no projeto que não estiverem sendo aten-
didos na realidade.
Com o projeto e os pontos de apoio num único sistema de coordenadas, é necessária a criação dos pontos
do centro das estacas e dos pilares para então transferir para a estação total. Estações que permite a transferência de
arquivo gráfico diretamente de um CAD, este passo pode ser suprimido.
Para a implantação de estacas, pode-se marcar com piquete ou cal sobre o solo. A precisão admitida é comu-
mente na ordem de 3cm.
Piquetes indicando a posição das estacas

Fonte: http://roncoleta.com/portfolio/locacao-de-estacas-serraazul-itupeva/
Para a implantação de sapatas, pilares, baldrames e paredes, usa-se gabaritos. O Gabarito Contínuo pode ser
utilizado em obras de pequenas extensões e sobre terrenos plano. O Gabarito em Cavalete é utilizado quando a obra
possui grande extensão, desníveis ou ainda é necessário o trânsito de equipamentos. A precisão necessária comumen-
te é na ordem de 3mm.
Gabarito contínuo
Fonte: http://www.terraplanagemschramm.com.br/
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Gabarito contínuo
Fonte: http://vistoriaelaudo.blogspot.com.br/
Gabarito em Cavaletes
Fonte: http://projetos.habitissimo.com.br/reformas/sao-paulo/mogi-das-cruzes
No gabarito, crava-se um prego definindo o alinhamento que já servirá para o cruzamento de linhas para en-
contrar o elemento da obra (pilar, parede, sapata, etc).
Prego no gabarito Identificação do ponto no gabarito

Fonte: https://i.ytimg.com/vi/qWMI6u-
COMg/maxresdefault.jpg Fonte: adaptado de Locação de Obra - Prof. Marco Pádua
Cruzamento das linhas no gabarito Detalhe do cruzamento das linhas
Fonte: http://construcaociviltips.blogspot.com.br/ Fonte: Locação de obra - Prof. Nayara S. Klein
Para evitar confusão, alguns profissionais preferem implantar no gabarito todos os elementos a serem cons-
truídos como parede, sapata e até a largura da vala a ser escavada para a sapata.
Locação dos elementos no gabarito

Fonte: Locação de Obra - Prof. Marco Pádua
As Referências de Nível são marcadas em estruturas existentes próximas à obra (muro, parede, poste, contêi-
ner, etc) ou muitas vezes o gabarito é locado numa altura que sirva como referência de nível.
PLANIMETRIA
Estacas: método de coordenadas polares ou método de coordenadas retangulares.

Tubulões: método de interseção angular.
Pilares: método dos catetos.
ALTIMETRIA
Nivelamento geométrico e trigonométrico. A partir das RNs implantadas com estes métodos os profissionais
da obra usam outras soluções como nível laser e nível de mangueira.
2.4 DUTOS E REDES SUBTERRÂNEAS
Obras como redes coletoras de esgoto, adutoras de água, gasoduto, oleoduto ou qualquer outro tipo de duto
possuem características similares na execução. São obras lineares e basicamente se limitam à escavação, assentamen-
to do duto, reaterro e recomposição da superfície inicial.
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Vala escavada e tubo assentado

Fonte: http://www.engenhariax.com
Como são obras lineares, necessitam de um eixo geométrico de referência determinando o seu estaqueamen-
to. Estaqueamento são marcações regulares (normalmente a cada 20m) que facilitam a identificação do projeto em
campo.
A exigência de georreferenciamento depende de cada órgão regulador (Casan, Petrobrás, SCGÁS), mas está
cada vez mais comum pela facilidade de gestão da obra e futuras intervenções para manutenção.
Em vias públicas, é comum um ordenamento na posição de um duto, podendo ele estar no eixo, no terço da
via (esquerdo ou direito) ou ainda num dos passeios.
Possibilidade de localização dos dutos em vias públicas

Fonte: Recomendações para o Projeto e Dimensionamento Profª Gersina N.R.C. Junior
Os dutos possuem ao longo de sua extensão, elementos que servem para sua manutenção, distribuição ou
mediçÃo, como: Poço de Visitas (PV), Caixas, Válvulas, Registros, entre outros. Estes elementos ganham destaques
no projeto sendo informado sua altura útil, cota do fundo, distância e declividade entre eles. Os projetos mais atuais,
trazem estes elementos georreferenciados, o que evita dúvidas na sua locação.
Poço de visita – elemento notável de projeto de esgoto

Fonte: http://www.engenhariax.com/2012/04/perfil-aguas-fluviais-modelo-clique.html
Exemplo de Projeto de Esgoto pelo Eixo
Se o projeto não for georreferenciado (o que é bastante comum), basta densificar as RRNN para que facilite o
trabalho durante a obra. Uma RN a cada 100m está excelente.
Se o projeto for georreferenciado, além das RRNN é necessária a implantação de pontos de apoio georreferen-
ciados também. Pontos a cada 300m agilizam a obra.
Cria-se pontos para locação apenas dos pontos notáveis do projeto (PVs, registros, válvulas, etc).

Com a locação dos PVs, é definida a diretriz da tubulação. Para a execução da escavação e consequente assen-
33
tamento da tubulação, é necessário controlar a altura da escavação através do uso da cruzeta ou de gabarito. Para o
uso da cruzeta ou do gabarito, são construídas réguas (também chamada de visor), onde elas são fixadas na horizontal
e no nível correto para o uso da cruzeta ou do gabarito. Nela também são locadas o eixo da tubulação com um prego.
Uso da cruzeta em redes de esgoto

Fonte: http://tsa-rs.com.br/projetos
Uso de Cruzeta e do Gabarito

Fonte: NBR 9814/1998
Detalhe do uso de Cruzeta ou do Gabarito

Fonte: NBR 9814/1998
O primeiro passo é calcular a cota do tubo no ponto da régua. Para isso, loca-se a régua numa determinada
distância horizontal (DH) a partir do PV ou se a régua já estiver implantada, mede-se a distância horizontal (DH) a partir
do PV.
Calcula-se a Cota de Projeto do tubo (CP) com a equação:

Onde i é a declividade do tudo em percentual.
Com a cota do tubo no na régua, e a altura do gabarito definido pelo pessoal da obra, calculamos a cota da
régua.
35
PLANIMÉTRICA: qualquer técnica de locação planimétrica.

ALTIMÉTRICA: nivelamento geométrico ou nivelamento trigonométrico.

2.5 PARCELAMENTOS
Denomina-se Parcelamento todo e qualquer projeto que crie novas parcelas de imóveis que poderão virar
registro. Comumente são os loteamento, desmembramentos e partilhas.
Um projeto de desmembramento é bastante simples, demonstrando a área existente e sua divisão. Logica-
mente, o projeto de desmembramento deve ser elaborado a partir de um levantamento topográfico.
O projeto de loteamento é mais complexo, pois são elaboradas várias pranchas dos diversos projetos de infra-
estrutura que são obrigatórios. É fundamental que se faça a interpretação do projeto, buscando entender os limites de
cada parcela criada pelo projeto, para que efetivamente os vértices dos limites das parcelas sejam locadas em campo.
Quanto ao referencial planimétrico, deve-se ter especial atenção ao sistema de projeção, pois não utilizando o
plano horizontal como referência, deve-se fazer os cálculos dos fatores de deformação.
No caso de desmembramentos, os serviços preliminares devem seguir da mesma forma como foi visto na im-
plantação de imóveis.
Em função da extensão do loteamento ser significativa (facilmente atinge mais de 100m), quando se implanta
com estação total o apoio é item essencial, sendo necessário implantar uma poligonal para densificar os pontos de
apoio. Já a implantação com GNSS este problema não existe, mas deve-se atentar aos obstáculos que podem prejudi-
car o posicionamento.
O levantamento topográfico imediatamente anterior à implantação permitirá que sejam dirimidas quais-
quer dúvidas sobre o projeto. Com isso poderá ser verificado além da consistência do imóvel x projeto, também
o sistema de coordenadas. Em projetos que não existam sistema de coordenadas, é fundamental esta etapa
para criação de um sistema (mesmo que arbitrário) para que elementos definidores em campo possam estar
num mesmo sistema dos pontos de apoio. Assim a implantação poderá ser feita de forma segura e podendo ser
previsto todos os problemas de confrontações antes da implantação, evitando perda de tempo para uma even-
tual mudança na posição dos limites.
Com o projeto no sistema de coordenadas dos pontos de apoio, é necessária a criação dos pontos de interesse
do projeto para então transferir para a estação total ou RTK. Estações ou RTK que permitem transferência de arquivo
gráfico diretamente de um CAD, este passo pode ser suprimido.
Marco de concreto, marcos sintético, marco de pedra, marco metálico. Se a implantação for provisória, poderá
ser feito com piquetes ou estacas de madeira.

Estação total convencional: método polar
Estação total robótica e RTK: método retangular.
Deve-se ter especial atenção em casos de projetos que utilizem alguma projeção TM e forem implantados com
estação total, pois teremos que transformar as distâncias TM em DH para que a locação seja possível.
Para isso, como visto em Geodésia, serão necessários o K e o Fr para então obter o Kr.
𝐻𝐻
O Fr é calculado pela equação 𝐹𝐹𝐹𝐹 = 1 − , onde H é a altitude da estação e Rm é o raio médio e
𝑅𝑅𝑅𝑅
podemos adotar 6370000
Já o K pode ser calculado pelas equações simplificadas abaixo usando como base as coordenadas TM:
KUTM = (X -500000)2 . 1,23.10-14 + 0,9996
KRTM = (X -400000)2 . 1,23.10-14 + 0,999995
KLTM = (X -200000)2 . 1,23.10-14 + 0,999995
Estas equações são suficientes para obras de engenharia, pois em geral a distância que será locada a partir dos
pontos de apoio será muito pequena na ordem de até poucas centenas de metros.
Existem várias formas das estações totais trabalharem com os sistemas de projeção. É fundamental você co-
nhecer como o equipamento que você vai usar trabalha. Segue as formas possíveis:
Não usa sistema de projeção: neste caso os cálculos terão que serem feitos manualmente e o programa de
locação da estação total não adiantara de nada. Para estas estações totais, é melhor você transformar o projeto para
o PTL e assim utilizar o programa de locação. Para obras complexas onde o projeto está em constante alteração, não é
conveniente adotar esta solução.
Usa apenas um fator de escala: nestes modelos você deve introduzir diretamente o Kr, sendo este calculado
manualmente.
Usa o K e Fr: nestes modelos você deve introduzir o K e o Fr e a estação calculará o Kr. Os fatores K e Fr são
calculados manualmente.
Usa o K e a altitude digitada: nestes modelos você deve introduzir o K e a altitude. Com a altitude será calcu-
lado o Fr que juntamente com o K será calculado automaticamente o Kr. O fator K deve ser calculado manualmente e
a altitude do ponto deve ser conhecida.
Usa o K e a altitude do ponto ocupado: nestes modelos você deve introduzir o K e a altitude será a do ponto
ocupado. Com a altitude será calculado o Fr que juntamente com o K será calculado automaticamente o Kr. O fator K
deve ser calculado manualmente e a altitude do ponto deve ser conhecida.
37
Usa Sistemas de projeção: modelos mais sofisticados trabalham com os sistemas de projeção e elas mesmo
calculam o K dos sistema de projeção e a altitude é obtida do ponto ocupado. Infelizmente pelo alto custo estes mode-
los não são padrão no Brasil por causa do custo elevado.
A implantação com RTK não exige o uso de fatores, pois o GNSS não mede distâncias sobre o plano horizontal.
A transformação
2.6 OBRAS DE ARTE ESPECIAIS
Obras de Arte Especiais (OAE) são obras tecnicamente complexas para vencer certos obstáculos, que exigem
projetos exclusivos e grandes investimentos, as caracterizando como especiais. Podem ser de concreto ou aço. São
exemplos de OAE: viadutos, pontes, elevados, passarelas e pier.
A Obra se inicia pelo posicionamento da mesoestrutura (pilares) que serão fixados em solo através da Infraes-
trutura. A Superestrutura é efetivamente a parte que suportará a pista de rolamento.
Partes de uma OAE

Fonte: Mills do Brasil
Ponte apoiada em sua mesoestrutura

Fonte: www.datuopinion.com
Mesoestrutura pronta de um viaduto Superestrutura de um viaduto sendo executada

Fonte: Mills do Brasil Fonte: Mills do Brasil
É função da equipe de topografia o posicionamento dos pilares conforme o projeto.
Projeto de Ponte – Locação da Infraestrutura - Vista em Planta

Fonte: Janaína Almeida Bacelar Gama
Projeto de Ponte – Locação da Infraestrutura - Vista em Perfil

Projeto de Ponte – Locação da Infraestrutura - Vista em Planta (ampliado)

39
Projeto de ampliação de Viaduto – Locação dos Pilares - Vista em Planta

Fonte: Noronha Engenharia
2.6.2 ORIENTAÇÃO TOPOGRÁFICA EM CAMPO
Nas obras em terra, a orientação é feita exatamente como ocorre em obras de edificações, ou seja, para cra-
vação de estacas marca-se com piquetes e os pilares através das marcações em gabarito.
Nas obras em água, a orientação é feita através de visadas diretas nas estacas ou camisas metálicas. Aliado a
isso, o bate-estaca ou guindaste estão posicionados em flutuantes o que impede que as estacas/camisas fiquem para-
das.
Guindaste sobre Flutuante posicionando a camisa para cravação
Flutuante para cravação das camisas

Fonte: www.costafortuna.com.br
41
Por este motivo, a orientação deve ser feita em tempo real sem medição de distância, com aproximação ape-
nas visual. O método que permite esta operação é a interseção angular, com o uso de 2 estações totais.
Devido ao grande diâmetro das estacas/camisas (na ordem de 1 metro) e o martelo/vibrador na ponta, a visa-
da no seu centro é impossível, devendo portanto ser usado uma das faces da estaca/camisa como referência.
A posição das duas estações (pontos A e B) deve ser tal que o ângulo formado entre os alinhamentos para a
estaca/camisa (ponto C) seja o mais próximo possível de 90º.
Quando a camisa estiver tangente a partir das duas direções, ela estará na posição correta.
Para facilitar e agilizar o processo de locação, devemos criar os pontos de tangência da camisa para uso do
programa de locação em campo. A cota dos pontos deve ser a de arrasamento da estaca/camisa informada no projeto.
O ponto central na face da estaca é interessante para redundância da locação, evitando erros grosseiros.
2.6.4 LEVANTAMENTO COMO CONSTRUÍDO (AS BUILT)
Após a cravação da estaca, faz-se o as built utilizando a medição sem prisma diretamente sobre a face da es-
taca/camisa. Deve-se medir no mínimo 5 pontos no mesmo nível (aproximadamente) para que o centro seja calculado
em escritório.
43
É quase impossível que a estaca fique perfeitamente na vertical. Para calcular a inclinação da estaca, deve-se
medir os pontos em dois níveis:
Pontos medidos na cota de arrasamento e no topo da estaca/camisa
Na cota de arrasamento: após o arrasamento da estaca/camisa para apoiar a superestrutura da OAE, o topo
ficará nestes pontos e portanto o centro calculado representará melhor a estaca.
No topo da estaca: com o deslocamento do centro calculado no topo para o centro calculado na cota de arra-
samento, pode-se descobrir o quanto a estaca está fora da vertical aplicando-se a seguinte equação:
2.7 TERRAPLENAGEM
O projeto de terraplenagem deve apontar elementos importantes como:

- inclinação longitudinal e transversal de platôs e plataformas de terraplenagem;
- inclinação dos taludes;
- cotas dos pontos notáveis;
- referencial altimétrico;
- referencial planimétrico.
Quanto ao referencial planimétrico, deve-se ter especial atenção ao sistema de projeção, pois não utilizando
o plano horizontal como referência, deve-se fazer os cálculos dos fatores de deformação quando a implantação for
feita com estação total ou a obra devidamente configurada quando a estação total ou o RTK trabalhar com sistema de
projeção.
Em função da extensão de obras de terraplenagem, quando se implanta com estação total o apoio é
item essencial, sendo necessário implantar uma poligonal para densificar os pontos de apoio. Já a implantação
com GNSS este problema não existe, mas deve-se atentar aos obstáculos que podem prejudicar o posiciona-
mento.
O levantamento topográfico imediatamente anterior à implantação permitirá que sejam dirimidas quaisquer
dúvidas sobre o projeto e também o cálculo de volumes em função de uma possível alteração do terreno desde o le-
vantamento topográfico para o projeto até o início das obras. Com isso poderá ser verificado o sistema de coordenadas
e principalmente o referencial altimétrico. Em projetos que não existam sistema de coordenadas, é fundamental esta
etapa para criação de um sistema (mesmo que arbitrário) para que elementos definidores em campo possam estar
num mesmo sistema dos pontos de apoio.
Deve-se criar pontos com cota nos pontos notáveis do projeto, caso o mesmo não informe.
Em áreas com grandes extensões, como é o caso de platôs, é necessário a criação de pontos intermediários
para orientar a execução da terraplenagem.
Em projetos viários, pode-se utilizar a nota de serviço de terraplenagem que informa as declividades de supe-
relevação e superlargura a cada estaca do projeto.
Exemplo de Nota de Serviço de Terraplenagem
A implantação da terraplenagem é materializada através de estacas. As estacas devem ser altas o suficiente
para chamar atenção na obra e permitir anotações orientativas de quanto é necessário cortar ou aterrar.
Deve ser pintado um anel circundando toda a estaca na parte mais baixa, porém seja de fácil visualização na
obra. Na face voltada para a obra deve-se anotar o valor de corte ou aterro a ser executado. O valor a cortar ou aterrar
se refere ao anel e não ao terreno. Usa-se 2 casas decimais nas alturas.
Se o nível do aterro estiver na altura da estaca, pode-se desenhar o anel no nível exato do aterro.
45
Anotação de Aterro na estaca Anotação de Corte na estaca Nível exato de aterro
Estacas delimitando os platôs da terraplenagem

Fonte: http://www.sjnepomuceno.mg.gov.br/
Estacas no meio de platôs extensos (a cada 20m)

Fonte: http://tutiterraplenagem.com.br/

Nível: nivelamento geométrico e offset.
Estação total convencional: método polar, nivelamento trigonométrico e offset.
Estação total robótica e RTK: método retangular, nivelamento trigonométrico em caso da estação total e off-
set.
47
2.8 TUNÉIS
49
51
53
55
Bibliografia
IFSC - Curso Técnico de Agrimensura – Módulo III – Controle de Obras
TÉCNICO EM
AGRIMENSURA
Módulo III
Geodésia
Quadra 101, Conjunto 2, Lote 01, Sobreloja

Recanto das Emas, Brasília/DF
61 3082.1060
ineprotec.com.br
GEODÉSIA - I
Ficha Técnica
Tutor Responsável - Willen Wily

Elabroração - Brunna Francinete da Silva Cruz
Índice
Esboço Histórico..............................................................................................05
Introdução.........................................................................................................08
Conceitos e Definições .................................................................................10
Sistemas Geodésicos......................................................................................15
Sistemas de Coordenadas em Geodésia.................................................17
Sistemas de Projeções Cartográficas........................................................19
Referências Bibliográficas.............................................................................23
Geodésia - I
ceu por dois milênios e meio. As primeiras alusões sobre

1. Esboço Histórico
a atração gravitacional provavelmente são de Aristóteles
(384 – 322 a.C.), que também apresentou os primeiros
A curiosidade do homem primitivo levou-o a se inte- argumentos plausíveis da esfericidade terrestre, que são:
ressar pelo planeta em que vivia. Fenômenos que observava • Contorno circular da sombra da Terra projetada
em torno de si, com temor ou medo, originaram várias su- durante os eclipses lunares.
perstições, ritos e cultos. Essas observações motivaram-no • Diferença de horário na observação do mesmo
a uma melhor compreensão dos eventos e delas resultaram eclipse entre observadores em dois meridianos diferen-
diversas culturas e civilizações, que por sua vez adquiriram tes.
profundidade admirável na compreensão de fenômenos • Variação do aspecto do céu estrelado com a la-
naturais, esta deixada na forma de monumentos, templos titude.
e cidades. Esses fenômenos naturais estão frequentemente
relacionados com a forma, as dimensões, o campo de gravi- Com a aceitação da esfericidade terrestre, surgi-
dade da terra e suas variações temporais e, para entendê- ram as coordenas esféricas, usadas pela primeira vez por
-los eram evocados alguns conhecimentos geodésicos. Dicaerchus (353 – 285 a.C.) no final do século III numa
Durante muitos séculos, os únicos meios disponí- compilação atualizada do mapa-múndi que continha in-
veis para o estudo da geometria da Terra foram observa- formações sobre o sul da Ásia conquistada por uma ex-
ções ao Sol, à Lua, às estrelas e aos planetas, ou seja, ob- pedição militar de Alexandre Magnus. Os progressos em
servações astronômicas. Assim, as primeiras descobertas Astronomia nessa época estavam relacionados aos traba-
geodésicas basearam-se em conhecimentos astronômi- lhos de Aristarco (310 – 250 a.C.) sobre a determinação
cos. Embora haja poucos registros históricos sobre as re- das distâncias e dimensões da Lua e do Sol. Cerca de meio
alizações geodésicas das civilizações antigas atualmente, século mais tarde, Eratóstenes (276 – 194 a.C.), considera-
há várias indicações de que elas realizaram observações do o precursor da Geodésia, realizou o primeiro trabalho
muito precisas dos movimentos básicos da Terra. realmente científico na determinação das dimensões da
Terra. O método utilizado por Eratóstenes, exemplificado
1.1 AS PRIMEIRAS IDÉIAS SOBRE A FORMA DA TERRA na figura 1.1, consistiu em medir o arco de meridiano “s”
por observações geométricas e medir o ângulo “α” nas ex-
A história da geodesia começa realmente pelos tremidades desse arco através de observações astronômi-
primeiros relatos documentados na era grega. Naquela cas. O cálculo do raio “R” terrestre a partir desses dados é
época a Geodésia era uma ciência que desafiava os inte- obtido através de relações fundamentais da Geometria.
lectuais, fazendo com que alguns dos maiores nomes da
história dedicassem a ela parte das suas energias.
“As primeiras ideias sobre a forma da Terra sur-
- .R-
giram na época de Tales de Mileto” (625 – 547 a.C.), re-
conhecido como o fundador da trigonometria. Para ele a Onde :
Terra tinha a forma de um disco e flutuava num oceano α = ângulo corresponde ao arco de meridiano, em radia-
infinito. Já para seu contemporâneo, Anaximander de Mi- nos;
leto (611 – 545 a.C.) a terra tinha o formato de um cilin- s = comprimento do arco de meridiano; e
dro orientado na direção este- oeste. Este foi o primeiro a R = raio da Terra.
utilizar o conceito de Esfera Celeste, ideia que atravessou
os séculos e ainda hoje utilizada em Astronomia de Posi-
ção. Anaximenes (601 – 532 a.C.), discípulo de Anaximan-
der discordava de tales dizendo que a terra flutuava num
oceano finito, mantido no espaço por ar comprido.
A ERA DA FORMA ESFÉRICA
A escola de Pitágoras (580 – 500 a.C.) foi a primei-

ra a acreditar na esfericidade da terra, ideia que prevale- Figura 1.1
5
Geodésia - I
É fácil entender que quanto maior for o arco e lunetas munidas de retículos, encontrou 10.009km para o
mais precisa for à observação astronômica tanto mais comprimento de meridiano num quadrante. Este é o pri-
preciso será o valor calculado para o raio terrestre. Era- meiro resultado realmente comparável com as medidas
tóstenes sabia através de uma lenda que em Siena, atu- atuais tanto pela metodologia quanto pela precisão.
al Assuam, no solistício de verão o sol iluminava o fundo
de um poço e, assim, situava-se próximo ao trópico de A ERA DA FORMA ELIPSOIDAL
Câncer. A sua medição mostrou que em Alexandria, no
mesmo horário, a direção da sombra de uma haste for- O período decorrido entre Eratóstenes e Picard
mava com a vertical um ângulo de 7°12’. Supondo Siena constitui a era esférica da geodésia, pois a Terra era con-
e Alexandria no mesmo meridiano, este correspondente siderada uma esfera e a determinação de suas dimensões
ao ângulo central formado pelas duas verticais. A distân- consistia na determinação do raio a partir das observações.
cia entre as duas cidades, conhecida na época de Eratós- A nova era se iniciou com as investigações teóri-
tenes, era 5000 estádias. Não se sabe ao certo se essa cas de Newton (1642– 1727) e de seu contemporâneo
distância foi medida ou resultou da agrimensura reali- Huygens (1629 – 1695) sobre a forma de equilíbrio hidros-
zada no Vale do Nilo. A distância zenital do Sol em Ale- tático de um fluído em rotação. Ambos estavam convictos
xandria foi obtida por Eratóstenes com o auxílio de um do achatamento polar da terra devido a sua rotação. Um
gnômon e representa 1/50 da circunferência. Admitindo- dos argumentos experimentais de Newton, em favor de
-se para a estádia o comprimento de 157,5m, como lhe suas conclusões teóricas, foi o aumento do período nos
atribuem alguns autores (Fischer, 1975), obtêm-se para relógios pendulares com o decréscimo da latitude, ob-
o comprimento da circunferência 39.375.000m e para o servado por Richter (1630 – 1696) e outros astrônomos
raio 6.266.726m. Considerando que Alexandria e Siena na época. O achatamento polar, preconizado na teoria
não estão no mesmo meridiano, que o sol naquela época por Newtow, estava em contradição com os trabalhos de
não poderia iluminar exatamente o fundo de um poço na Cassini (1625 – 1712) na medição de um arco de meri-
direção vertical em Siena e que o comprimento do arco diano, que indicavam alongamento polar. Nesse trabalho
foi medido por processos rudimentares, é surpreendente Cassini prosseguiu com a triangulação de picar ao norte,
que o valor encontrado por Eratóstenes para o compri- até Dunquerque, e ao sul, até os Pirineus. Os resultados
mento da circunferência seja muito próximo do que se mostravam que o comprimento de um arco de meridiano
conhece atualmente. O mérito de Eratóstenes está, so- decrescia junto com o aumento da latitude, o que indi-
bretudo na metodologia utilizada, combinando observa- cava uma Terra alongada nos pólos. A contradição entre
ções astronômicas e geométricas para medir o raio ter- a teoria de Newton e as conclusões de Cassini originou a
restre. Hoje em dia os geodesistas continuam utilizando histórica polêmica entre as escolas que se formaram na
o princípio idealizado por Eratóstenes, obviamente com Europa: os adeptos de uma Terra achatada e os adeptos
instrumentos modernos para as medições de ângulos e de uma Terra alongada, vide figura 1.2. Para esclarecer
distâncias, no posicionamento de alta precisão através da essa contradição a Academia patrocinou a medição de
triangulação geodésica. dois arcos de meridianos: um próximo do equador, outro
A triangulação foi utilizada pela primeira vez pelo próximo ao ártico.
astrônomo dinamarquês Tycho Brhae (1546 – 1601) para
estabelecer a ligação geodésica entre a ilha de Vem e as
principais ilhas da Dinamarca. Como método de posicio-
namento, entretanto, a triangulação foi desenvolvida por
Snélius (1591 – 1626), que também a usou na determi-
nação do raio terrestre. Snélius desenvolveu uma cadeia
formada por 33 triângulos com a qual obteve o compri-
mento de 9.660km para o comprimento de meridiano de
um quadrante. Em 1660, surgiu a Academia de Ciências
de Paris, tendo como um de seu objetivos principais a
determinação do raio terrestre. A tarefa foi confiada a Pi-
card (1620 – 1682) que, com base na triangulação desen-
volvida entre paris e Amiens, utilizando pela primeira vez Figura 1.2
Geodésia - I
A expedição equatorial (1735 – 1744), formada na integração de medidas geodésicas visando o posicio-
por Bouguer, Godin, La Condamine e dois jovens oficias namento e a representação do campo de gravidade. Nes-
espanhóis, foi enviada para o Peru, latitude 1°30’ S. Este sa época, Helmert (1843 - 1917) ocupava-se com a repre-
grupo mediu dois arcos de meridiano com aproximada- sentação formal dos fundamentos matemáticos e físicos
mente 3° de amplitude e obteve num deles, para o arco da Geodésia publicadas em seu livro “Mathematical and
de 1° o comprimento de 110.614m. Physical Theory of Geodesy”. Em 1927, Vening Meinesz
A expedição polar (1736 – 1737), formada inicial- publicou as fórmulas para o cálculo das componentes do
mente por Maupertuis, Camus, Célsius e depois Clairaut, desvio vertical a partir de anomalias gravimétricas. Em
foi enviada para a Lapônia, latitude 66°20’ N. Ao concluí- 1945, surgiu o trabalho notável do geodesista soviético
rem os trabalhos, essa equipe obteve para o arco de 1° o Molodenskii denominado “Basic Problems of Geodetic
comprimento de 111.948m o que confirmou a teoria de Gravimetry”, estabelecendo um novo meio de referência
Newton sobre uma Terra achatada. denominado quase-geóide.
Com o advento da era espacial em 1957 a geodé-
A ERA DA FORMA GEOIDAL sia passou a explorar as observações resultantes do ras-
treio de satélites artificiais colocados em órbita da Terra
No início do século XIX vários cientistas de re- tanto para o posicionamento quanto para o representa-
nome, tais quais Clairaut (1713 – 1765), Laplace (1749 ção do campo de gravidade. A Geodésia por satélite, ori-
– 1827), Gauss (1777 – 1855) e Bessel (1784 – 1846) ginada nessa época, pode ser dividida em três fases:
lançaram as bases da nova teoria que atribui à Terra 1) Desenvolvimento dos métodos Básicos: carac-
uma forma mais irregular e complexa do que aquela terizou-se basicamente pelo rastreio ótico dos satélite e
adotada pelo modelo elipsoidal. Inicialmente, surgiu observação de direções através de câmaras fotográficas.
a noção de superfícies equipotenciais e nos trabalhos Os resultados principais obtidos nessa fase foram a deter-
de Clairaut e Laplace, depois surgiu a superfície equi- minação dos coeficientes de baixo grau do geopotencial
potencial de nível zero (origem das altitudes) denomi- e os modelos terrestres obtidos pelo Smithsonian Astro-
nada superfície geoidal, proposta por Listing (1872). physical Observatory (SAO SE I e SAO SE II), e pelo Go-
Os fundamentos teóricos para a apresentação do ge- ddard Space Flight Center da NASA (Goddard Earth Mo-
óide foram desenvolvidos por Stokes (1819 – 1903) no dels GEM). A Única rede global puramente geométrica foi
seu famoso trabalho “On the Variation of Gravity and implantada a partir de observações do satélite PAGEOS
the Surface of the Earth”, no qual apresenta a fórmula com câmara BC4.
para o cálculo das alturas geoidais a partir de anoma- 2) Fase dos Projetos Científicos (1970 – 1980):
lias gravimétricas, figura 1.3. várias técnicas de observação foram desenvolvidas
e refinadas, particularmente no rastreio de satélites
através de raio laser e na altimetria por satélite. O
sistema TRANSIT foi utilizado no posicionamento por
geodesistas explorando o efeito Doppler. Essa fase
melhorou o posicionamento e proporcionou novos
modelos terrestres (GEM10 e GRIM) mais precisos
que os da fase anterior. As precisões das observações
nessa fase possibilitaram a monitoração para estudos
geodinâmica (rotação da Terra, movimentos dos po-
los, deformação crustal). O posicionamento através do
rastreio de satélites explorando o efeito Doppler foi
intensamente utilizado em todo o mundo para a im-
plantação e manutenção de redes geodésicas.
3) Fase Operacional (1980 em diante): as técnicas
Figura 1.3. de posicionamento por satélite tornaram-se operacionais
em Geodésia, Geodinâmica e nas aplicações rotineiras
O trabalho de Bruns (1878) denominado “The como levantamento de apoio básico para mapeamentos,
Earth’s Figure” representa o primeiro esforço direcionado navegação e etc. Os aspectos que mais se destacaram
7
Geodésia - I
nessa ase foram: tical, por que não a Geodésia oblíqua? Nessa diversidade
• O uso intensivo do posicionamento por satélite de Geodesias, não é surpreendente que muitos usuários
para e a substituição das técnicas convencionais, que co- e até mesmo geodesistas estejam perdidos e confusos.
meçou com os primeiros resultados obtidos com o NAVS- Para alguns geodesistas (Vanícek & Krakiwsky, 1986), a
TAR Global Position System (GPS), proporcionando novas síndrome de tantas Geodesias tem reflexos na falta de in-
perspectivas para as mais diversas aplicações do posicio- teresse pela própria ciência. Além disso, não se pode ne-
namento por satélite; gar que são os geodesistas os maiores responsáveis por
• A alta precisão obtida no posicionamento por este estado de confusão conceitual. Seja como for, o fato
satélite substituiu as técnicas astrométricas na monitora- é que em algumas partes do mundo a Geodésia está sen-
ção da rotação da Terra, do polo e da crosta terrestre. do mistificada, enquanto que em outras partes ela vem
sendo considerada irrelevante. Nenhum destes extremos
2. Introdução é salutar para uma ciência.
A solução para esses problemas pode ser alcança-
da atribuindo-se à Geodésia as suas funções primordiais.
Na segunda metade do século XX, a definição Isso pode ser feito ao mesmo tempo através de uma defi-
de Geodésia passou por três alterações que refletem a nição de Geodésia que seja ao mesmo tempo geral e con-
evolução científica e tecnológica do mundo moderno. cisa. Essa ideia (Vanícek & Krakiwsky, 1986) conduz a uma
Até a década de 1950, ela manteve-se na terminologia de subdivisão em três disciplinas fundamentais, contidas na
Helmert (1880), que definiu a Geodésia como a ciência própria definição de Geodésia:
que estuda a forma e as dimensões da Terra. Mas, com • O posicionamento;
o advento da era espacial, que se iniciou com o lança- • O campo de gravidade;
mento do primeiro satélite artificial em 1957, proporcio- • As variações temporais de ambos.
nando informações globais do campo de gravidade até Com essa divisão conceitual da Geodésia evita-se
então desconhecidas dos geodesistas, marcou uma nova o aparecimento de subdivisões artificiais inúteis no con-
fase da Geodésia que inclui na sua definição o estudo do texto primordial da Geodésia como ciência.
campo de gravidade. Assim, na década de sessenta a Ge- O posicionamento de pontos na superfície terres-
odésia passou a ser definida como a ciência que estuda tre constitui o objetivo principal da Geodésia, tal como a
a forma, as dimensões e o campo de gravidade da Ter- entende uma grande parte da comunidade. Os pontos
ra. Mas essa definição ainda não mensurava as variações podem ser posicionados individualmente ou como parte
temporais do posicionamento e do campo de gravidade de redes constituídas por grandes quantidades de pon-
que a instrumentação moderna podia detectar e a meto- tos. Estas alternativas conduzem ao posicionamento ab-
dologia geodésica poderia estudar a partir da década de soluto (onde a posição é definida a partir de um sistema
1970. Isso levou os geodesistas a uma nova modificação de coordenadas) ou ao posicionamento relativo (onde
na qual a Geodésia recebeu a definição atual: a posição é definida a partir de outros pontos da rede).
Geodésia é a ciência que estuda a forma, as di- Mas, o posicionamento pressupõe o conhecimento da
mensões, o campo de gravidade da Terra e suas varia- geometria do campo de gravidade para a redução das ob-
ções temporais. Tal como ocorre com outras ciências, a servações geodésicas, obtidas na superfície física da Terra
Geodésia tem algumas subdivisões. A Geodésia clássica, (espaço físico), ao sistema de referência sobre o qual as
por exemplo, pode, pode ser dividida em: Geodésia geo- posições são definidas (espaço geométrico). Isso significa
métrica, Geodésia física, Geodésia matemática e Geodé- que o conhecimento do campo de gravidade é imprescin-
sia dinâmica. Mas, nos últimos tempos, surgiram novas dível para a Geodésia.
aplicações e novas metodologias, originando várias es- As variações temporais que ocorreram no posi-
pecificações de Geodesias como, por exemplo, Geodésia cionamento de campos no campo de gravidade da Terra
Satélite, Geodésia inercial, Geodésia marinha, Geodésia resultam das deformações relacionadas com as marés
espacial e até mesmo Geodésia vertical e Geodésia ho- terrestres, as cargas crustais, as forças tectônicas, e ou-
rizontal. Ainda que algumas designações pareçam razo- tras forças que constituem fenômenos ainda desconhe-
áveis, a especificidade excessiva pode tornar-se inconve- cidos. Enquanto a Geodésia estuda a geometria dessas
niente. Poderíamos chamar, por exemplo, o levantamento deformações, a geofísica estuda suas causas e as impli-
geodésico feito com teodolito de Geodésia teodolito? Por cações no conhecimento da estrutura e das propriedades
outro lado, se aceitar- mos a denominação Geodésia ver- físicas da Terra.
Geodésia - I
2.1 APLICAÇÕES DA GEODÉSIA Mar do Norte e selvas continentais. O posicionamento e

a demarcação dessas fronteiras são mais econômicas
Durante séculos, o papel da Geodésia foi basi- através das redes de pontos, que constituem redes geo-
camente servir ao mapeamento, o que muitas pessoas désicas
ainda consideram como o seu objetivo principal. Mas,
atualmente a restrição da Geodésia ao posicionamento ECOLOGIA
de pontos para o controle do mapeamento é incorreta.
Ainda que uma parte considerável dos dados fornecidos Nas últimas décadas, vem sendo reconhecida a
pela Geodésia esteja associada ao apoio cartográfico, necessidade de estudos sobre os efeitos da ação do ho-
uma parte igualmente considerável não está. Algumas mem no meio em que vivemos. Um desses efeitos é a
aplicações geodésicas importantes são: movimentação do solo causada pela remoção de recur-
sos minerais (água, óleo, minério) ou depósitos subterrâ-
MAPEAMENTO neos de lixo. A monitoração desses movimentos de maté-
ria também é uma aplicação geodésica importante.
A implantação do apoio básico através de pontos
de controle horizontais e verticais para a produção de ADMINISTRAÇÃO AMBIENTAL
mapas nacionais (pequenas escalas) ou municipais (gran-
des escalas) constituiu uma atividade geodésica impres- A implantação de bancos de dados ambientais,
cindível. visando um sistema integrado de informações para trans-
porte, uso da Terra, serviços comunitários e sociais,
PROJETOS DE ENGENHARIA cobranças de impostos, estatística populacional, entre
outros, devem ter suas posições vinculadas a redes geo-
A construção de grandes estruturas tais como désicas.
barragens, pontes e fábricas envolvem o assentamento
de componentes estruturais em locais pré- determina- GEOGRAFIA
dos. Para isso, são utilizadas as coordenadas vinculadas
a pontos de controle. Muitas vezes são necessários es- Todas as informações posicionais usadas em Ge-
tudos do movimento do solo e do nível da água antes e ografia são fornecidas pela Geodésia. Ainda que não seja
durante os trabalhos. A construção de barragens, túneis necessário a alta precisão nas informações geométricas e
de água, projetos, entre outros envolve o conhecimento posicionais, elas têm escalas global e por isso são forneci-
da forma das superfícies equipotenciais do campo de gra- das pela Geodésia.
vidade. A monitoração de estruturas e a determinação de
superfícies são também trabalhos geodésicos. 2.2 RELAÇÃO DA GEODÉSIA COM OUTRAS CIÊNCIAS
ADMINISTRACÃO URBANA As aplicações geodésicas atualmente transcen-

dem o posicionamento de pontos para o apoio cartográ-
Nas áreas urbanas, as obras realizadas pelo ho- fico e diversificam-se através de novas metodologias. A
mem tais como serviços de utilidade pública devem ser Geodésia se entrelaça com outras ciências na troca recí-
definidos e documentados através de pontos de controle proca de informações. Por exemplo:
para futuras referências.
GEOFÍSICA
DEMARCACÃO DE FRONTEIRAS
Historicamente, é a ciência que tem maior afi-
A definição de fronteiras internacionais e nacio- nidade com a Geodésia. Em muitos temas, não há uma
nais é realizada através do posicionamento geodésico. linha divisória perfeitamente nítida que separa uma da
Atualmente, tornou-se importante a rapidez e a precisão outra. Os estudos geofísicos relacionados com a defor-
com que esses trabalhos são realizados nas demarcações mação terrestre envolvem posicionamento e parâmetros
de áreas para arrendamento mesmo nas regiões remo- geométricos de alta precisão, fornecidos pela Geodésia.
tas e inóspitas como, por exemplo: na Região Ártica, no As técnicas geodésicas vêm sendo usadas com sucesso
9
Geodésia - I
há mais de uma década na monitoração dos movimentos OCEONOGRAFIA

tectônicos (Savage e Burford, 1973) e nos estudos da Ge-
odinâmica contemporânea (Vanicek, 1977). É outra ciência com a qual a Geodésia compartilha
O campo de gravidade é uma fonte de infor- interesses. Ambas estando envolvidas com o movimento
mações usadas tanto em Geodésia teórica como apli- da linha costeira. A Geodésia fornece aos oceanógra-
cada. Em Geofísica, os dados gravimétricos são impor- fos a altitude relativa nos marégrafos e seus movimentos
tantes para estudar a distribuição da massa terrestre verticais, o posicionamento de objetos marinhos incluin-
sobretudo na crosta e no manto. Em Geodésia, eles do navios e blocos de gelo. Entre os dados oceanográficos
são usados no estudo da geometria do campo. Isto de interesse geodésico estão a dinâmica da superfície
significa que ambas as ciências estão igualmente inte- oceânica, as variações do nível médio do mar em relação
ressadas na medição e no processamento de dados do à equipotencial do campo de gravidade, necessária na
campo de gravidade (Gravimetria). As variações tem- definição do DATUM vertical.
porais do campo de gravidade fornecem informações
sobre os movimentos verticais da crosta, atualmente GEOLOGIA
estudados no contexto da Geodinâmica. A Geofísica,
por sua vez, explica a reação física da Terra sob a ação O mapeamento geológico envolve tanto o apoio
de forças, as variações de densidade no seu interior e horizontal como o vertical, fornecidos pela Geodésia. En-
os efeitos da estrutura interna nos seus movimentos. tre as informações de interesse para os geodesistas, for-
Essas informações são necessárias na escolha de mo- necidas pela Geologia, estão a morfologia e a estabilidade
delos matemáticos de interesse geodésico. locais de diferentes formações geológicas. A estabilidade
é um requisito imprescindível tanto na monumentacão
CIÊNCIAS ESPACIAIS do apoio geodésico básico para o mapeamento como na
instalação de observatórios.
A interação da Geodésia com as Ciências Espa-
ciais ocorre de várias maneiras. Há interesse comum no 3. Conceitos e Definições
conhecimento da geometria do campo gravitacional para
a descrição do movimento orbital de veículos espaciais. O A Geodésia tem como objetivos principais o po-
posicionamento das estações rastreadoras permanentes, sicionamento de pontos e a representação do campo de
por requerer alta precisão, é fornecido pela Geodésia. gravidade da Terra, incluindo as suas variações tempo-
Por outro lado, as Ciências Espaciais vêm desenvolvendo rais. A complexidade da geometria e da distribuição da
poderosos sistemas de posicionamento através de satéli- massa terrestre conduzem a utilização de dois modelos:
tes artificiais que ampliam as potencialidades da metodo- o elipsoidal e o geoidal, vide figura 3.1.
logia geodésica tradicional. A análise dos elementos orbi-
tais dos satélites próximos da Terra fornecem atualmente
a melhor representação global do campo de gravidade,
incluindo o achatamento, e o rastreio de sondas distantes
constitui a técnica mais apropriada para a determinação
da massa terrestre.
ASTRONOMIA
É a ciência com a qual a Geodésia interage des-

de o seu nascimento. Ainda que a independência tenha
diminuído nos últimos tempos ,a Astronomia de posição
ainda é uma aliada importante da Geodésia. No futuro
certamente haverá maior interação através da Radio As-
tronomia e da monitoração da rotação da Terra.
Figura 3.1
Geodésia - I
Isto significa que a determinação das coor- VERTICAL DE PONTO (v)

denadas de pontos na superfície terrestre e a des-
crição do campo de gravidade externo envolvem É a linha de força do campo de gravidade da Terra
três superfícies: a superfície física da Terra, a su- real que passa pelo ponto. Na prática, a vertical é a tan-
perfície geoidal e a superfície elipsoidal, exemplifi- gente à linha de força no ponto considerado.
cadas na figura 3.2.
NORMAL DE UM PONTO(n)
É a linha de força do campo de gravidade da Ter-

ra normal ou teórica que passa pelo ponto. Na prática, a
vertical é a tangente à linha de força no ponto considera-
do
3.1 COORDANADAS CARTESIANAS GEOCÊNTRICAS
O sistema cartesiano geocêntrico (X,Y,Z), também

conhecido como sistema terrestre convencional é repre-
sentado na figura 3.3, e definido do seguinte modo:
Figura 3.2
• Origem O coincide com o centro de massa da
Terra;
SUPERFÍCIE FÍSICA DA TERRA (SF) • Eixo Z orientado para o Conventional Interna-
tional Origin (CIO), conforme definição do International
É a superfície limitante do relevo topográfico Service of Polar Motion (ISPM);
continental ou oceânico. É sobre ela que são realizadas • Eixo X contido no plano do meridiano médio de
as medições geodésicas de distâncias, de ângulos, entre Greenwich; e
outras. • Eixo Y orientado a 90º do eixo X.
SUPERFÍCIE GEOIDAL (SG)

É a equipotencial que coincide com o nível médio
dos mares não perturbados. Esta é a superfície que teori-
camente passa pelos pontos de altitude nula, determina-
dos pelos marégrafos.
SUPERFÍCIE ELIPSOIDAL (SE)
É a equipotencial limitante do elipsóide adotado.

As observações geodésicas, obtidas na superfície física da
Terra, são reduzidas à superfície elipsoidal para todos os
cálculos geodésicos. A superfície geoidal proporciona a Figura 3.3
definição do geóide, que é um elemento importante em
Geodésia. Neste sistema, as coordenadas (x, y, z) de um
ponto da superfície terrestre são invariáveis para a Terra
GEÓIDE rígida e sem movimentos da crosta.
É a forma geométrica limitada pela superfície

3.2 COORDANADAS ASTRONÔMICAS
geoidal.
O posicionamento geodésico convencional não
pode ser dissociado das observações astronômicas. A
11
Geodésia - I
orientação de uma triangulação se faz através dos pontos Nenhum dos astros conhecidos materializa exa-
nos quais se determinam as coordenadas astronômicas e tamente os polos. A estrela Umi (Polaris) é a que está
o azimute de uma direção. A definição das coordenadas mais próxima (1º) do polo norte e a estrela 6 Oct (6ª gran-
astronômicas envolve os conceitos de esfera celeste, pa- deza) é a que está mais próxima (55’)do polo sul.
ralelos e meridianos.
EQUADOR CELESTE
ESFERA CELESTE
É o círculo máximo QQ’, determinado pelo plano
É a esfera ideal de raio infinito centrada no geo- perpendicular ao eixo do mundo (figura 3.4), dividindo a
centro, sobre a superfície da qual se projetam todos os esfera celeste em dois hemisférios que recebem o nome
astros, com girando aparentemente (devido à rotação da do polo que contêm.
Terra) de leste para oeste, arrastando consigo todos os
corpos celestes, figura 3.4. PARALELOS CELESTES
Nas noites estreladas, temos dela uma impressão
quase real quando assistimos ao espetáculo deslumbran- São círculos menores, determinados pelos planos
te de uma abóbada negra, salpicada de pontos brilhan- perpendiculares ao eixo do mundo.
tes, deslocando-se do nascente para o poente.
Os problemas nos quais se usa Astronomia de MERIDIANOS CELESTES
campo não envolvem a distância dos astros ao centro da
esfera, envolvem apenas as direções segundo as quais São círculos máximos determinados pelos planos
eles são vistos, o que permite considerá-los a igual dis- que contêm o eixo do mundo (figura 3.4), PnAPsB e Pn-
tância da Terra. QPsQ’.
MERIDIANO LOCAL
É um caso particular do meridiano celeste, já que

contêm a vertical do lugar.
MERIDIANO MÉDIO DE GREENWICH (MG)
É o meridiano cuja direção é a média das dire-

ções de 77 (paralelos à direção da CIO) e forma ângulos
fixos com os meridianos (plano paralelos à CIO e à vertical
Figura 3.4 do ponto) de 77 observatórios (Bomfort, 1980).
As coordenadas astronômicas são definidas na
EIXO DO MUNDO esfera celeste termos dos elementos fundamentais, figu-
ra 3.5.
É a reta imaginária PnPs (figura 3.4) resultante do
prolongamento do eixo de rotação da Terra, entorno do
qual se processa o movimento aparente de rotação da
esfera celeste.
POLOS CELESTES
São os dois pontos da esfera celeste (figura 3.4)

diametralmente opostos definidos pelo eixo do mundo.
Um é o polo norte Pn, boreal ou ártico, outro é o polo sul
Ps, austral ou antártico.
Figura 3.5.
Geodésia - I
LATITUDE ASTRONÔMICA DE UM PONTO (F) LONGITUDE GEODÉSICA DE UM PONTO( l)

É o ângulo que a vertical desse ponto forma com É o ângulo do diedro formado pelo meridiano
a sua projeção sobre o plano do equador (origem). Por médio de Greenwich e o meridiano do ponto. Por con-
convençam, a latitude astronômica é positiva no hemis- venção, a longitude é positiva contada por leste e negati-
fério norte e negativa no hemisfério sul. va contada por oeste de Greenwich.
LONGITTDE ASTRONÔMICADE UM PONTO (L) DIFERENÇA ENTRE AS COORDENADAS ASTRONÔMICAS

E GEODÉSICAS DE UM PONTO
É o ângulo do diedro formado pelo meridiano
médio de Greenwich (origem) e pelo meridiano local (do As coordenadas astronômicas definem posições
ponto). Por convenção, a longitude astronômica é posi- de ponto sobre o geoide enquanto que as coordenadas
tiva contada por este e negativa se contada por oeste de geodésicas definem posições de ponto sobre o elipsoide.
Greenwich. Para o posicionamento de pontos sobre a superfície física
da Terra, são necessárias ainda a altitude ortométrica (H),
3.3 COORDANADAS GEODÉSICAS a altitude geométrica (h) e a altura geoidal (N).
As coordenadas geodésicas são definidas sobre

um elipsoide de revolução, adotado como modelo ma-
temático da Terra. Como não se conhece a posição do
centro de massa da Terra, não é possível estabelecer a
coincidência dos eixos de rotação. Mas, é necessário im-
por a condição de paralelismo entre o eixo de rotação
do modelo e o eixo de rotação médio da Terra. Tem-se,
então, a latitude e a longitude geodésicas (figura 3.6) de-
finidas do seguinte modo:
Figura 3.7
ALTITUDE ORTOMÉTRICA DE PONTO (H)
É à distância, contada sobre a vertical entre o

ponto considerado e o geóide. Por convenção, a altitude
ortométrica é positiva acima da superfície geoidal e nega-
tiva abaixo dela.
ALTITUDE GEOMÉTRICADE UM PONTO (h)
Figura 3.6
É à distância, contada sobre a normal entre o
ponto considerado e o elipsóide.
LATITUDE GEODÉSICA DE UM PONTO (j)
ALTURA GEOIDAL DE UM PONTO (N)
É ângulo formado pela normal que passa pelo
ponto e a projeção sobre o plano do equador. Por con- É à distância, contada sobre a normal, entre as
venção, a latitude geodésica é positivo no hemisfério superfícies geoidal e elipsoidal. Por convenção a altura
norte e negativa no hemisfério Sul. geoidal é positiva acima da superfície elipsoidal e negati-
va abaixo dela.
13
Geodésia - I
AZIMUTE DA DIRECÃO ENTRE DOIS PONTOS (A) COMPONENTE MERIDIANA DO DESVIO DA VERTICAL (x)
É o ângulo que o meridiano do ponto forma com É a diferença entre a latitude astronômica e a la-
a direção convencionada entre esses pontos. Na figura titude geodésica desse ponto.
3.7, A12 representa o azimute da direção 1.2, contada do
norte por leste, A21 representa o azimute da direção 2.1, x = F- j
ou contra-azimute da direção 1.2. Convém observar que ( 3.1 )
não há uma convenção plenamente adotada na origem Onde :
do azimute. O usuário ao consultar a literatura deve iden- x = componente meridiana do desvio da vertical
tificar a convenção adotada pelo autor. no ponto;
F= latitude astronômica do ponto; e
j= latitude geodésica do mesmo ponto.
COMPONENTE PRIMEIRO VERTICAL DO DESVIO DA VER-

TICAL (η)
É a diferença entre a longitude astronômica e a

longitude geodésica, multiplicada pelo cosseno da latitu-
de geodésica.
η = (L - l)cos
(3.2)
Figura 3.8 Onde :
η = componente meridiana do desvido da vertical no ponto;
3.4 RELACÕES ENTRE COORDENADAS ASTRONÔMICAS L = longitude astronômica do ponto;
E GEODÉSICAS l = longitude geodésica do ponto; e
j = latitude geodésica do mesmo ponto;
Como a deformação do geóide em relação ao
A componente do primeiro vertical pode tam-
elipsóide é relativamente pequena, (a altura geoidal, em
bém ser expressa a partir dos azimutes astronômico e
valor absoluto, não ultrapassa 100m), e a inclinação entre
geodésico da mesma direção.
as superfícies geoidal e elipsoidal é moderada (em todos
η = (Aa - Ag)cos j
os pontos a superfície geoidal é convexa), pode-se espe-
( 3.3 )
rar que as diferenças entre as coordenadas astronômicas
Onde :
e a geodésicas sejam também pequenas. Isso realmen-
η = componente meridiana do desvido da vertical no ponto;
te ocorre e pode ser facilmente verificado. A inclinação
Aa = Azimute astronômico do ponto;
entre as superfícies geoidal e elipsoidal num ponto, de-
Ag = Azimute geodésico do ponto; e
nominado desvio da vertical, é representado através das
componentes meridianos e primeiro vertical, figura 3.9.
Comparando as equações 3.2 e 3.3 obtém-se a equação

de Laplace (3.4) para azimute:
Ag = Aa-(L-l)cos j
( 3.4 )
Onde :
Ag = Azimute geodésico do ponto;
Aa = Azimute astronômico do ponto;
L = longitude astronômica do ponto;
l = longitude geodésica do ponto; e
Figura 3.9
Geodésia - I
Esta expressão permite transformar um azimute x = (v + h) cos j cos l

astronômico em azimute e longitude independente das y = (v+ h) cos j sen l
z = [v (1 -e2)+h] senj ( 3.8 )
componentes do desvio da vertical.
Os vértices de uma triangulação onde se realiza
a medições de azimute e longitude são chamados Pontos A (3.8) as coordenadas cartesianas de um ponto
de Laplace e proporcionam a orientação da rede (x, y, z) da superfície física a partir das suas coordenadas
geodésicas j ,l ,h ). A transformação inversa, isto é, a
3.5 RELACÃO ENTRE COORDENADAS CARTESIANAS E determinação das coordenadas geodésicas a partir das
cartesianas não admite uma representação analítica sim-
GEODÉSICAS
ples. Mas, as coordenadas geodésicas podem ser obtidas
facilmente pelo método iterativo.
Além das coordenadas geográficas (astronômi-
A latitude aproximada (j) é obtida inicialmente
cas e elipsoidais) a Geodésia usa as coordenadas geocên-
pela expressão (Heiskanen & Moritz, 1967)
tricas e locais. As coordenadas cartesianas geocêntricas
do ponto P sobre o elipsóide de referência, figura 3.10, ( 3.9 )
em função das elipsoidais são expressas por:
Com (j0) obtem-se a altitude geométrica aproxi-
mada (h0)
( 3.10 )
onde:
( 3.11 )
Na segunda iteração, calcula-se (j1):
Figura 3.10 ( 3.12 )
x = v cos j cos l e:
y = v cos j sen l -v1 ( 3.13 )
z = v (1 -e2)sen j ( 3.5 )
Onde: Repetindo este procedimento até que a diferença
v = grande normal: e entre os valores obtidos entre duas iterações sucessivas
e = primeira excentricidade torne-se desprezível, obtêm-se Φ e h. A longitude λ pode
ser expressa analiticamente em função das coordenadas
( 3.6 ) cartesianas. Isso completa as fórmulas para a transforma-
ção entre coordenadas cartesianas e geodésicas.
onde
( 3.14 )
a e b são parâmetros do elipsóide
( 3.7 ) 4. Sistemas Geodésicos
As coordenadas de um ponto sobre a superfície Um Sistema Geodésico se caracteriza pela defi-

física da Terra são obtidas diretamente através da altitu- nição de um elipsóide de referência, de um datum e do
de geométrica (figura 3.7) desvio da vertical do lugar. O Datum é fica determinado
pelos parâmetros iniciais: coordenadas geodésicas de um
15
Geodésia - I
ponto georeferenciado (que pode ser um vértice de um para servir de base ao desenvolvimento de trabalhos de
triângulo), uma base geodésica (lado do triangulo) e azi- natureza geodésica e cartográfica.
mute desta base. As coordenadas fixam o ponto no elip-
sóide de referência. A base, por sua vez, fornece a escala, A Figura 4.1 ilustra a placa de bronze que é colo-
enquanto que o azimute orienta o sistema. A vertical, de- cada numa base de concreto, identificando o denomina-
terminada pela direção do fio de prumo sobre a super- do marco geodésico, implantado no território brasileiro.
fície física da Terra, pode não coincidir com a normal ao
elipsóide. Haverá um desvio, denominado de desvio da
vertical, conforme ilustra a Figura 5.1. Ressalta-se tam-
bém, que o centro do elipsóide de referência pode não
coincidir com o centro de massa da Terra.
Um elipsóide de referência pode ser definido ou
arbitrado. Observando-se a Figura 5.1 poder-se-á iden-
tificar as superfícies de referência a ser adotada pelos
geodesistas, podendo ser o Esferóide ou o Elipsóide de
Revolução para realizar os cálculos geodésicos. A for-
ma geométrica do elipsóide de revolução é a que mais
se aproxima do Geóide, sendo a que oferece resultados
mais exatos. Na América do Norte e Central se usa o Elip-
sóide de Clark, enquanto que na América do Sul o Elip-
sóide de Hayford ainda é usado. No Brasil, ainda existem
mapas com base neste elipsóide.
Figura 4.1 Referência de nível do marco geodésico pertencente ao SGB
4.2 REDES DE REFERÊNCIA
Uma Rede de Referência Geodésica consiste

em um conjunto de pontos materializados através de
Figura 5.1 marcos, com coordenadas planimétricas e/ou altimé-
tricas, referenciadas a uma única origem, o Sistema
4.1 SISTEMA GEODÉSICO BRASILEIRO - SGB Geodésico Brasileiro – SGB, implementado, adminis-
trado e mantido pelo Instituto Brasileiro de Geogra-
Caracterização do Sistema. fia e Estatística (IBGE), possibilitando a amarração de
plantas e mapas e suas atualizações a uma mesma re-
O Elipsóide de Referência Internacional de 1967 ferência. É a materialização de um sistema geodésico
define a forma geométrico-matemática do planeta Ter- de referência.
ra, adotado no Brasil desde 1969 (SAD 69). A altimetria O IBGE trata as redes de referência indepen-
encontra-se referenciada à superfície equipotencial que dentes: planimétrica, altimétrica e gravimétrica. Isso
contem o nível médio do mar na Baia de Imbituba, em se deu pelas dificuldades em sua implantação origi-
Santa Catarina (a superfície média do mar é definida a nal, onde a planimétrica de forma geral era executa-
partir de observações da variação do nível do mar no mada através de triangulação e a altimétrica por nivela-
régrafo ali instalado). mento. As triangulações exigiam visadas longas (de 5
É da responsabilidade do Instituto Brasileiro de a 30km) e para isso os vértices eram implantados nos
Geografia e Estatística – IBGE fixar as diretrizes e bases topos dos morros sem urbanização. Já o nivelamento
da Cartografia Brasileira e dar outras providências e, para exigia visadas curtas (máximo de 50m) e buscava-se
tal, estabelecer um sistema planialtimétrico único de implantar RNs próximos das vilas, povoados e cidades,
pontos geodésicos de controle, materializados no terreno onde a necessidade era mais emergente. Hoje com o
Geodésia - I
posicionamento via satélite a situação mudou e no fu- 5. Sistemas de Coordenadas em Geodésia

turo deveremos ter estas redes totalmente integradas.
As posições dos pontos na superfície terrestre

são definidas por meio de linhas de referência, denomi-
nadas de coordenadas, que ao se cruzarem em ângulos
estabelecidos, os definem naquele lugar.
Os principais sistemas de coordenadas são três: coorde-
nadas esféricas, coordenadas retangulares e coordena-
das polares.
Em Cartografia trabalha-se com os seguintes sistemas de
coordenadas:
• Coordenadas Geodésicas,
• Coordenadas Cartesianas,
• Coordenadas Plano-retangulares - UTM
5.1 SISTEMA ELIPSOIDAL DE COORDENADAS (GEODÉSICO)
Para que o posicionamento de um ponto sobre

Figura 4. 1 Rede de Triangulação implantada entre os anos 1940 e 1980 o Elipsóide de Referência seja determinado de maneira
única, foram estabelecidas linhas de referência que per-
4.3 ESPECIFICAÇÕES GERAIS DO SGB mitem que isto possa ser efetivado. As Figuras 5.1 e 5.2
mostram a superfície de referência elipsoidal, as linhas
• Parâmetros do Elipsóide – Forma Geométrica de referência desenhadas sobre ela e a identificação da
da Terra posição de um ponto situado sobre a superfície terrestre
Semi-eixo maior (a) = 6.378.160,000m mediante suas coordenadas geodésicas.
Achatamento (f) = 1/298,25 As linhas desenhadas no sentido Norte/Sul são
denominadas de meridianos enquanto que as linhas de-
• Orientação: senhadas no sentido Leste/Oeste são denominadas de
Geocêntrica - Eixo de rotação paralelo ao eixo de paralelos Estas linhas formam um sistema denominado
rotação da Terra. Plano meridiano de Greenwich como de Sistema de Coordenadas Geodésico, cuja origem é um
inicio das longitudes. ponto situado sobre o meridiano que passa por Greenwi-
Topocêntrica - Vértice Chuá, da cadeia de trian- ch (na Inglaterra) e sobre a linha do Equador. As coorde-
gulação do paralelo 20º Sul. nadas definidas do sistema são denominadas de latitudes
Sendo: j = 19º 45´ 41,6527” Sul (Latitude) e longitudes geodésicas.
l = 48º 06´04,0639” WGr. (Longitude)
Azimute (a) = 271º 30´04,05” SWNE, para o •Projeção de um ponto sobre a superfície de refe-
Vértice UBERABA. rência elipsoidal
Desvio da vertical (η) = 3,59” Considera-se, simultaneamente, a latitude e a
longitude de um ponto na superfície terrestre. A cada la-
Um sistema geodésico, assim definido, é denomi- titude corresponde um paralelo e a cada longitude, um
nado de regional, tendo em vista que o centro do elipsói- meridiano. O ponto de encontro dos dois determina a po-
de de referência não coincide com o centro de massa da sição do ponto P1 sobre a superfície de referência. Porém,
Terra, sendo o elipsóide ajustado a uma rede geodésica o ponto P1 é na verdade a projeção do ponto P sobre a
de pontos, tendo no Vértice Chuá seu vínculo básico (da- superfície de referência, isto porque o ponto P encontra-
tum planimétrico). -se sobre a superfície real (topográfica). A normal PP1 é
denominada de altitude elipsoidal do ponto (H). Os três
parâmetros são, portanto, as coordenadas geodésicas do
17
Geodésia - I
ponto P (Latitude, Longitude, Altura elipsoidal).
Figura 5.3 Sistemas geodésicos

Para a definição de um Datum é necessário conter 3 ele-
mentos:
Figura 5.1 - Superfície de referência geodésica • Contém a forma e tamanho de um Elipsoide
• Contém a posição do elipsoide relativa ao geoi-
de
Topocêntrico: vértice na superfície terrestre que
serve para a amarração do elipsoide ao geoide
Geocêntrico: amarrado ao centro de massa da
terra (recomendado pela UGGI)
• Contém os parâmetros de conversão para o
Datum Internacional WGS-84 (World Geodetic System of
1984)
Delta X, Delta Y, Delta Z
Rotação e escala
Figura 5.2 - Apresenta a longitude de um ponto P situado sobre a

superfície de referencia (Longitude Oeste )
5.2 SISTEMA GEODÉSICO DE REFERÊNCIA - DATUM HO-

RIZONTAL
Figura 5.4 Ilustração do Datum X em relação o WGS84

Para um bom ajuste, cada país ou região ado-
O referencial planimétrico ou Datum Horizontal
tou um elipsoide de referência diferente e que melhor
Oficial no Brasil é o SIRGAS-2000 (Sistema de Referência
ajustou às suas dimensões. Ao utilizar um elipsoide
Geocêntrico para as Américas de 2000) desde 25/02/2005.
numa determinada posição, cria-se uma nova superfí-
Nos 10 anos seguintes, ou seja, até 25/02/2015 os usu-
cie, ou seja, um novo Datum.
ários poderiam utilizar concomitantemente o SAD-69
Geodésia - I
(South American Datum of 1969), mas deveriam adequar e ajustar suas bases de dados, métodos e procedimentos ao
novo sistema.
Raio Equa- Raio Polar
torial semi semi-eixo
Datum Elipsoide Tipo -eixo menor b f ΔX ΔY ΔZ
maior a
Córrego Alegre Hayford Topocêntrico 6378388 6356912,00000 1/297 -205,57 +168,77 -4,12
SAD69/1996 UGGI-67 Topocêntrico 6378160 6356774,71920 1/298,25 -66,87 +4,37 -38,52
SAD69/2005 UGGI-67 Topocêntrico 6378160 6356774,71920 1/298,25 -67,35 +3,88 -38,22
WGS84(G1150) WGS84 Geocêntrico 6378137 6356752,31425 1/298,257223563 0,00 0,00 0,00
SIRGAS2000 GRS80 Geocêntrico 6378137 6356752,31414 1/298,257222101 0,00 0,00 0.00
Astro Chuá Hayford Topocêntrico 6378388 6356912,00000 1/297 -143,87 243,37 -33,52
Tabela 1: Parâmetros de transformação de sistema geodésico
6. Sistemas de Projeções Cartográficas
6.1 TIPOS DE PROJEÇÃO
Projeção Cartográfica é a técnica de projetar a superfície da Terra, admitida como esférica ou elipsóidica, em
um plano. A projeção cartográfica é definida por um Modelo da Superfície Terrestre (Datum) e pelo plano de projeção.
O problema da cartografia consiste na tentativa de representar a superfície terrestre, modelada como esfera ou elip-
soide, no plano. Esses modelos são superfícies não-desenvolvíveis, ou seja, não é possível sua perfeita planificação.
Portanto, qualquer sistema projetivo apresenta distorções de formas, de áreas, de ângulos ou de distâncias. O
tipo de projeção adotado em um mapa deve ser aquele que melhor conservar propriedades de interesse do usuário.
Projeção Plana Projeção Cônica Projeção Cilíndrica
Figura 6.1. Projeções cartográficas De acordo com o tipo de projeção
Classificamos elas em:

• Equidistante: sem deformações lineares em uma ou algumas direções
• Equivalente (equiárea): sem deformações de área (dentro de certos limites)
• Conforme (ortomórfica): sem deformações de ângulos (dentro de certos limites)
• Afilática: não conserva propriedades, mas minimiza as deformações em conjunto.
19
Geodésia - I
Vamos analisar a projeção plana. Imaginemos

então um retângulo em campo já projetado sobre o
elipsoide, conforme a figura a seguir. Observe que em
campo, quem estiver sobre os pontos A, B, C ou D, irá
ver em campo um retângulo, pois as direções serão
uma reta aparente (acompanhando a curvatura ter-
restre) e os ângulos internos são 90°. Ao ser projetado
este retângulo sobre a projeção plana, os ângulos e as
distâncias se deformam, sendo apresentado um tra-
pézio. Esta mudança de forma geométrica pode tra-
zer grandes problemas se a base for utilizada para um
projeto, por exemplo.
6.2. SISTEMAS DE PROJEÇÃO TM (TRANSVERSA DE MER-

CATOR)
TM (Transversa de Mercator)

Gerhard Kremer Mercátor (1512-1594) ma-
temático e cartógrafo belga, é o autor das projeções
Analisando o mesmo retângulo na projeção
TM, atualmente considerado o pai da Cartografia Mo-
cônica, teremos outras deformações, tanto na distân-
cia com em ângulos também. Observe que direções derna. Foi o introdutor do uso de projeção cilíndrica e
aparentemente retas ficam bem curvas na projeção também da confecção de mapas para navegação. So-
cônica. Este efeito também é prejudicial quando tra- mente em 1950 foi adotado a formatação do sistema
balhamos com topografia. como é hoje.
Vários sistemas de projeções, como o Gauss
(1822), Gauss Krüger (1920) e Gauss Tardi foram de-
senvolvidos com base em estudos de Mercator. Reco-
mendado pela União Geodésica e Geofísica Interna-
cional.
O sistema de projeção UTM é o sistema mais
utilizado para a confecção de mapas. É o recomenda-
do pela UGGI (União de Geodésia e Geofísica Interna-
cional). Sua amplitude é de 6º de longitude, formando
um conjunto de 60 fusos UTM no recobrimento ter-
Na projeção Cilíndrica, não temos a deforma- restre total. Os Fusos são numerados a partir do Anti-
ção angular, o que mantem a forma geométrica. O re- -meridiano de Greenwich (longitude -180º) e de oeste
tângulo em campo continua sendo um retângulo na para leste.
projeção. A deformação ocorre nas distâncias e con-
sequentemente nas áreas. Mas observe que a forma
geométrica é mantida. Isso permite que esta projeção
seja utilizada para projetos, pois o elemento projeta-
do manterá suas características em campo.
Geodésia - I
No Brasil temos o fuso 18 passando pela ponta do Acre até o fuso 25 passando por Fernando de Noronha.
21
Geodésia - I
RTM (Regional Transversa de Mercator)
O Sistema RTM possui amplitude de 2º, formando

um conjunto de 180 fusos RTM no recobrimento terrestre
total. Cada Fuso é mapeado separadamente no Hemisfé-
rio Sul e no Hemisfério Norte. Os Fusos são numerados a
partir do Anti-meridiano de Greenwich (longitude -180º)
e de oeste para leste.
Em Santa Catarina temos o fuso 64 passando
pelo Extremo Oeste até o fuso 66 passando pelo
Litoral.
Em casos de áreas abrangidas por 2 fusos tem-se
2 soluções:
1) trabalhar como 2 mapeamentos distintos, caso
a área seja muito grande, pois os fusos mapeados não são
contíguos
2) extrapolar o fuso em até 10’ na tentativa de
abranger toda a área, que no Equador 10’ equivalem a
aproximadamente 18km;
Os limites de atuação dos fusos na latitude são
80ºS e 80ºN. Além destes limites a RTM não é indicada.
LTM (Local Transversa de Mercator)
Sistema utilizado no Brasil para projetos, mas

esta definição não tem sustentação técnica. Sua ampli-
tude é de 1º, formando um conjunto de 360 fusos LTM
no recobrimento terrestre total. Cada Fuso é mapeado
separadamente no Hemisfério Sul e no Hemisfério Norte.
Os Fusos são numerados a partir do Anti-meridiano de
Greenwich (longitude -180º) e de oeste para leste.
Em Santa Catarina temos o fuso 127 passando
pelo Extremo Oeste até o fuso 132 passando pelo Litoral
Em casos de áreas abrangidas por 2 fusos tem-se
2 soluções:
1) trabalhar como 2 mapeamentos distintos, caso
a área seja muito grande, pois os fusos mapeados não são
contíguos
2) extrapolar o fuso em até 5’ na tentativa de
abranger toda a área, que no Equador 5’ equivalem a
aproximadamente 9km;
Os limites de atuação dos fusos na latitude são
80ºS e 80ºN. Além destes limites a LTM não é indicada.
Geodésia - I
7. Referências Bibliograficas
NELSI, Cogô de Sá. Departamento de Geofísica. Instituto de Astronomia, Geofísica e Ciências atmosféricas. Universi-
dade de São Paulo. Elementos de Geodésia. Disponível em < https://social.stoa.usp.br/geografia/apostila-elementos-
-da-geodesia-1.pdf >.
ROVANE, Marcos de França; Adolfo Lino de Araújo; Flavio Boscatto. Apostila de Geodésia. Instituto Federal de San-
ta Catarina. Disponível em < http://sites.florianopolis.ifsc.edu.br/agrimensura/files/2018/03/GEODESIA_APOSTI-
LA_2018_01_mar-1.pdf>
FONTES, Luiz Carlos. Universidade Federal da Bahia, UFBA. Apostila de Fundamentos de Geodésia. Disponível em <
http://www.topografia.ufba.br/fundamentos%20de%20geodesia.pdf >
23
CURSO TÉCNICO
EM AGRIMENSURA
INSTRUÇÃO NORMATIVA
INSTRUÇÃO
NORMATIVA
Ficha Técnica

Índice
Instrução Normativa nº 77...........................................................................05
Técnico em Agrimensura - Instrução Normativa
INSTRUÇÃO NORMATIVA Nº 77 DE 23 DE AGOSTO DE 2013.

Regulamenta o procedimento de certificação
da poligonal objeto de memorial descritivo de
imóveis rurais a que se refere o § 5º do art. 176
da Lei nº 6.015, de 31 de dezembro de 1973.
O PRESIDENTE DO INSTITUTO NACIONAL DE COLONIZAÇÃO E REFORMA AGRÁRIA – INCRA, no uso das atri-
buições que lhe são conferidas pelo inciso VII do art. 21, da Estrutura Regimental aprovada pelo Decreto nº 6.812, de
3 de abril de 2009, e inciso VII, do art. 122, do Regimento Interno, aprovado pela Portaria/MDA/Nº 20, de 8 de abril
de 2009, e com fundamento legal na Lei nº 5.868, de 12 de dezembro de 1972, na Lei nº 6.015, de 31 de dezembro de
1973 e no Decreto nº 4.449, de 30 de outubro de 2002, dispõe:
CAPÍTULO I
DO OBJETO
Art. 1º Fica regulamentado o procedimento de certificação da poligonal objeto de memorial descritivo de

imóvel rural.
CAPÍTULO II
DOS PROCEDIMENTOS DE CERTIFICAÇÃO
Art. 2º O requerimento de certificação da poligonal objeto de memorial descritivo de imóvel rural será proces-
sado por meio do Sistema de Gestão Fundiária – SIGEF.
Parágrafo único. O profissional credenciado, responsável técnico pelos serviços de georreferenciamento, sub-
meterá ao SIGEF arquivo digital contendo os dados da(s) parcela(s) a ser(em) certificada(s).
Art. 3º A análise dos dados será automática pelo SIGEF e restrita à verificação da consistência dos dados pres-
tados pelo profissional credenciado e à eventual sobreposição com outras existentes no cadastro georreferenciado do
INCRA.
§ 1º O cadastro georreferenciado do INCRA, a que se refere o parágrafo 5º do artigo 176 da Lei 6.015, de 1973,
é composto por parcelas certificadas.
§ 2º Não sendo constatadas inconsistências ou sobreposição, serão geradas e disponibilizadas as peças técni-
cas certificadas.
§ 3º Se forem constatadas sobreposições ou outras inconsistências, a certificação não será emitida, sendo
disponibilizado para consulta um relatório indicando os erros detectados.
Art. 4º Nos casos de parcelas destacadas do patrimônio público mediante regular procedimento de titulação
ou outro instrumento legal adequado à transferência da titularidade para o domínio privado, eventual sobreposição
com gleba pública cujo memorial descritivo foi certificado apenas em relação ao seu perímetro originário não impedirá
a sua certificação.
Parágrafo único. O profissional credenciado será responsável por todas as informações prestadas, inclusive
pela origem legítima da parcela submetida ao SIGEF e por eventuais prejuízos causados a terceiros.
Art. 5º Em se tratando de sobreposição de parcela com outro polígono não certificado por meio do SIGEF, o
profissional credenciado poderá requerer análise de sobreposição.
Art. 6º Em se tratando de sobreposição de parcela com outro polígono certificado por meio do SIGEF, não
caberá análise de sobreposição.
Parágrafo único. O profissional credenciado poderá requerer o cancelamento da certificação originária para
excluí-la do cadastro, devendo fundamentar o pedido com elementos que comprovem o erro na geometria da parcela.
Art. 7º Os requerimentos de desmembramento, parcelamento, remembramento, retificação e cancelamento de par-
5
celas certificadas serão processados através do SIGEF.

§ 1º Nos requerimentos de desmembramento e parcelamento, o profissional credenciado deverá enviar os
dados das parcelas resultantes.
§ 2º No requerimento de remembramento, quando todas as parcelas estiverem certificadas, o profissional
credenciado deverá informar aquelas que constituirão a nova parcela resultante do remembramento.
§ 3º O requerimento de retificação será cabível quando for identificado erro nos dados literais da parcela cer-
tificada, podendo ser requerida pelo profissional credenciado ou pelo oficial de registro de imóveis.
§ 4º O requerimento de cancelamento será cabível quando for identificado erro na geometria da parcela cer-
tificada, podendo ser requerido pelo profissional credenciado ou pelo oficial de registro de imóveis.
§ 5º Na hipótese do parágrafo anterior, o pedido somente será apreciado após a notificação do proprietário da
parcela já certificada para fins de manifestação acerca da impugnação.
Art. 8º Os requerimentos de desmembramento, parcelamento, remembramento, retificação, cancelamento, a
sobreposição com polígonos não certificados pelo SIGEF e os demais aspectos relacionados à gestão do procedimento
de certificação serão analisados em conformidade com as regras explicitadas em ato normativo a ser expedido pela
Diretoria de Ordenamento da Estrutura Fundiária do INCRA.
Art. 9º Os serviços de georreferenciamento executados pelo Ministério do Desenvolvimento Agrário – MDA,
pelo INCRA ou por outras entidades ou órgãos públicos, direta ou indiretamente, por força de contratos, convênios ou
outros instrumentos similares, finalizados ou ainda em execução, serão submetidos ao SIGEF e devidamente validados
por meio de regular fiscalização.
§ 1º As parcelas relativas às ocupações rurais em glebas públicas incluídas em ação de
regularização fundiária serão certificadas após a emissão do respectivo título.
§ 2º No caso de projeto de assentamento rural, será inicialmente certificado o seu
perímetro global, para fins de adequação da descrição no registro de imóveis.
§ 3º Após a referida adequação e a realização dos serviços de georreferenciamento das parcelas que com-
põem o projeto de assentamento, estas serão certificadas, sendo atribuído a cada uma delas um código próprio no
Sistema Nacional de Cadastro Rural – SNCR.
CAPÍTULO III
DOS COMITÊS DE CERTIFICAÇÃO
Art. 10. O Comitê Nacional de Certificação e Credenciamento e os Comitês Regionais de Certificação serão responsá-
veis pela gestão das atividades relacionadas ao procedimento de certificação da poligonal objeto de memorial descri-
tivo de imóvel rural.
Art. 11. Competirá ao Comitê Nacional de Certificação e Credenciamento:
I – coordenar, normatizar, acompanhar, fiscalizar e manter o serviço de credenciamento de profissionais;
II – coordenar, normatizar, acompanhar e fiscalizar as atividades relacionadas ao procedimento de certificação
desenvolvidas pelos Comitês Regionais de Certificação; e
III – deliberar sobre a aplicação de sanções ao credenciado, indicadas pelos Comitês Regionais de Certificação.
Art. 12. Competirá aos Comitês Regionais de Certificação:
I – atuar nos casos de desmembramento, remembramento, retificação, cancelamento, sobreposição com po-
lígonos não certificados pelo SIGEF e nos demais casos relacionados à gestão da certificação, conforme ato normativo
próprio; e
II – propor a aplicação de sanções ao credenciado.
Art. 13. O Comitê Nacional de Certificação e Credenciamento e os Comitês Regionais de Certificação serão
compostos por servidores devidamente credenciados pelo INCRA.
§ 1º Competirá à Diretoria de Ordenamento da Estrutura Fundiária a nomeação dos membros do Comitê Na-
cional de Certificação e Credenciamento.
§ 2º Competirá à Divisão de Ordenamento da Estrutura Fundiária das Superintendências Regionais do INCRA
a nomeação dos membros dos seus respectivos Comitês Regionais de Certificação.
§ 3º Os Comitês Regionais de Certificação serão vinculados diretamente à Divisão de Ordenamento da Estru-

tura Fundiária das Superintendências Regionais.
CAPÍTULO IV
DAS RESPONSABILIDADES DO PROFISSIONAL CREDENCIADO
Art. 14. O profissional credenciado será responsável por todas as informações submetidas ao SIGEF, inclusive
pelas inconsistências que por acaso vierem a ser detectadas na parcela certificada e por eventuais prejuízos causados
a terceiros.
Parágrafo único. O profissional credenciado deverá executar os serviços de georreferenciamento em confor-
midade com a Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais, o Manual Técnico de Posicionamento e o
Manual Técnico de Limites e Confrontações.
Art. 15. O ato normativo a que se refere o art. 8º desta Instrução Normativa preverá a possibilidade de aplica-
ção de sanções relacionadas ao credenciamento dos profissionais, quando ficar evidenciado erro ou falha do profissio-
nal credenciado no procedimento de certificação.
CAPÍTULO V
DA INTERCONEXÃO COM O REGISTRO DE IMÓVEIS
Art. 16. O oficial de registro de imóveis poderá acessar o SIGEF e informar os dados relativos à matrícula do
imóvel rural.
Art. 17. A certificação do memorial descritivo pelo INCRA não implicará reconhecimento do domínio ou a
exatidão dos limites e confrontações indicados pelo credenciado, bem como não dispensará a qualificação registral,
atribuição exclusiva do oficial de registro de imóveis.
CAPÍTULO VI
DAS DISPOSIÇÕES TRANSITÓRIAS
Art. 18. Até 90 (noventa) dias após a entrada em vigor desta Instrução Normativa, poderá ser protocolado
requerimento de certificação da poligonal objeto de memorial descritivo de imóvel rural referente a serviço de geor-
referenciamento realizado em conformidade com a 2ª Edição da Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis
Rurais – NTGIR, aprovada pela PORTARIA/INCRA/P/Nº 578, de 16 de setembro de 2010.
§ 1º Decorrido o prazo definido no caput deste artigo, o requerimento de certificação da poligonal objeto de
memorial descritivo de imóvel rural somente será processado por meio do SIGEF.
§ 2º Os requerimentos de certificação protocolados conforme o caput deste artigo e aqueles protocolados
anteriormente à vigência desta Instrução Normativa serão analisados de acordo com a NORMA DE EXECUÇÃO/INCRA
Nº 105, de 26 de novembro de 2012.
Art. 19. Os serviços de georreferenciamento executados pelo Ministério do Desenvolvimento Agrário – MDA,
pelo INCRA ou por outras entidades ou órgãos públicos, direta ou indiretamente, por força de contratos, convênios
ou outros instrumentos similares, finalizados ou ainda em execução, serão aceitos para fins de certificação segundo
o padrão definido pela Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais – NTGIR previsto no respectivo
instrumento jurídico ou no padrão definido pela Norma Técnica para Georreferenciamento em Ações de Regularização
Fundiária Aplicada na Amazônia Legal, aprovada pela PORTARIA/INCRA/SRFA/P/Nº 01, de 14 de julho de 2009.
Parágrafo único. A certificação da poligonal objeto de memorial descritivo de imóvel rural prevista no caput
deste artigo obedecerá às seguintes regras:
I – o INCRA definirá as informações que deverão estar vinculadas às parcelas certificadas, devendo conter, no
mínimo, os seguintes dados:
a) o código do imóvel no SNCR;
b) o nome do proprietário;
7
c) a denominação, área e perímetro do imóvel;

d) a indicação do município e unidade da federação de localização do imóvel;
e) o número da Anotação de Responsabilidade Técnica e o código do profissional credenciado responsável
técnico pelos serviços;
f) o número do título ou da matrícula ou transcrição nos casos de imóveis já constituídos no registro público.
II – será realizada a análise de sobreposição com as parcelas já constantes do cadastro georreferenciado do
INCRA;
III – não sendo constatada sobreposição, e havendo todos os atributos associados às parcelas, as mesmas
serão certificadas; e
IV – a certidão de certificação será emitida em ambiente WEB, com a possibilidade de verificação de autenti-
cidade.
Art. 20. Se o profissional credenciado decidir efetuar, por meio do SIGEF, novo requerimento de certificação
de poligonal objeto de processo administrativo formalizado anteriormente à vigência desta Instrução Normativa ou no
prazo estabelecido no caput do art. 18, deverá solicitar antes o seu arquivamento.
Parágrafo único. Será disponibilizado ao profissional credenciado amplo acesso às peças técnicas e aos arqui-
vos que instruíam o requerimento anterior.
Art. 21. Os dados referentes a poligonais que foram certificadas em sistema diferente do SIGEF poderão ser
convertidos para o novo padrão de dados.
CAPÍTULO VII
DISPOSIÇÕES FINAIS
Art. 22. Esta Instrução Normativa entrará em vigor no dia 23 de novembro de 2013.
Art. 23. Revogam-se as disposições em contrário.
CARLOS MÁRIO GUEDES DE GUEDES
CURSO TÉCNICO
EM AGRIMENSURA
REDES E CADASTRO TERITORIAL
MÓDULO III
AGRIMENSURA II
REDES E CADASTRO
TERRITORIAL
Ficha Técnica
Elabroração - Prof. Flavio Boscatto

Prof. Prof. Adolfo Lino de Araújo
Prof. Felipe Nievinski
INSTITUTO FEDERAL DE SANTA CATARINA – IFSC - DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE CONS-

TRUÇÃO CIVIL - CURSO TÉCNICO DE AGRIMENSURA
Índice
Rede de Referência ........................................................................................05
Cadastro Territorial .........................................................................................12
Técnico em Agrimensura - Agrimensura II - Redes e Cadastro Territorial
tação e acompanhamento de obras de engenharia em

1. Rede de Referência geral, de urbanização, de levantamentos de obras como
construídas e de cadastros imobiliários para registros pú-
O tema sobre rede de referência abordado na blicos e multifinalitários.
componente curricular de Agrimensura II tem como ob- O item 3.1 da NBR14166 apresenta os seguintes
jetivo apresentar as características da rede em escala mu- conceitos: altura geométrica é a distância de um ponto ao
nicipal. Na componente curricular de Geodésia já vimos a longo da normal ao elipsoide entre a superfície física e a
Rede Geodésica Brasileira em nível nacional. No entanto sua projeção na superfície elipsoidal. Representa-se por
o foco deste conteúdo é aprofundar os conhecimentos h, sendo também conhecida como altitude geométrica,
para o estabelecimento de referências em campo para segundo a expressão h ≈ N + H.
subsidiar o levantamento para fins de agrimensura e ca- O item 3.2 apresenta o conceito de altitude orto-
dastro territorial. métrica: Distância de um ponto ao longo da vertical entre
Nesse material didático veremos a importância, a superfície física e a sua projeção na superfície geoidal
a hierarquia, princípio da vizinhança, densificação, mate- (superfície equipotencial que coincide com o nível médio
rialização e documentação necessários para um Rede de não perturbado dos mares). Representa-se por H.
Referência Municipal. A figura 01 ilustra o esquema da normal, vertical
Também será estudada com maior profundidade e altura, apresentando a superfície física, o geoide (nível
a NBR 14166 e NBR13133. médio dos mares) e o elipsoide (figura geométrica mais
parecida com a forma da Terra).
1.1 IMPORTÂNCIA

As redes de referência são importantes para que os
levantamentos topográficos sejam realizados com um único
referencial e assim permitir que os terrenos e imóveis men-
surados possam compor um mapa único do município.
Com o advento das técnicas GNSS a implantação de
redes de referência ficou mais fácil, rápida e por que não di-
zer, mais segura. A partir do Sistema Geodésico Brasileiro o
município pode implantar a rede de referência.
1.2 NBR 14166

Figura 1: Esquema do conceito, vertical, normal e altura.
A norma técnica NBR14166 apresenta as infor- Fonte : NBR14166
mações de implantação da Rede de Referencia Cadastral
Municipal, trazendo uma série de definições e fórmulas Outro conceito importante de ser estudado é o
para cálculos matemáticos e geodésicos. Plano Topográfico Local. No item 3.37 diz que o sistema
A finalidade deste documento técnico é fixar as de projeção topográfica (Sistema Topográfico Local) é um
condições exigíveis para a implantação de rede de refe- sistema de projeção utilizado nos levantamentos topo-
rência cadastral que tem os seguintes objetivos: gráficos apoiados na Rede de Referência Cadastral pelo
a) apoiar a elaboração e a atualização de plantas método direto clássico para representação das posições
cadastrais municipais; relativas dos acidentes levantados através de medições
b) amarrar, de um modo geral, todos os serviços angulares e lineares, horizontais e verticais.
de topografia, visando às incorporações às plantas cadas- O item 3.39 define sistema topográfico local: “Siste-
trais do município; ma de representação, em planta, das posições relativas de
c) referenciar todos os serviços topográficos de pontos de um levantamento topográfico com origem em um
demarcação, de anteprojetos, de projetos, de implan- ponto de coordenadas geodésicas conhecidas, onde todos
5

os ângulos e distâncias de sua determinação são represen- A definição de coordenadas plano-retangulares
tados, em verdadeira grandeza, sobre o plano tangente à (X,Y) está no item 3.39.2 da norma: Coordenadas carte-
superfície de referência (elipsoide de referência) do sistema sianas definidoras da localização planimétrica dos pontos
geodésico adotado, na origem do sistema, no pressuposto de medidos no terreno e representados no plano topográfi-
que haja, na área de abrangência do sistema, a coincidência co do sistema topográfico local, cuja origem está no pon-
da superfície de referência com a do plano tangente, sem to de tangência deste plano com a superfície de referên-
que os erros, decorrentes da abstração da curvatura terres- cia adotada pelo Sistema Geodésico Brasileiro - SGB.
tre, ultrapassem os erros inerentes às operações topográfi- O plano topográfico e definido como: Superfície
cas de determinação dos pontos do levantamento” e esque- definida pelas tangentes, no ponto origem do Sistema To-
matizados conforme indicado na figura 02. pográfico, ao meridiano deste ponto e à geodésica nor-
O item 3.39.1 diz que plano de representação, ori- mal a este meridiano.
gem, eixos e orientação: Elementos constituintes do sistema De acordo com a NBR 14166 cada município deve
fundamentais para o posicionamento dos pontos do levanta- ter uma rede de referência que possui um ponto de ori-
mento por intermédio de um sistema cartesiano ortogonal gem amarrado ao SGB e a orientação norte é em relação
em duas dimensões onde: a) os eixos X e Y estão no Plano do as coordenadas geodésicas desse ponto, dessa forma os
Horizonte Local (plano tangente ao elipsoide de referência), mapas municipais não se encaixam pois cada município
adotando-se, deste instante em diante, para efeito de cálcu- teria uma origem diferente e o eixo Y em direção ao norte
los, a esfera de adaptação de Gauss como figura geométrica dos sistemas municipais não seriam paralelos.
da terra (superfície de referência); b) o eixo Y coincide com a Para o levantamento em nível Estadual usar o PTL
linha meridiana (norte-sul) geográfica, no ponto de tangên- pode trazer algumas complicações, as conversões entre
cia, orientado positivamente, para o norte geográfico; c) o o PTL e o Plano UTM é possível, mas demanda conheci-
eixo X é orientado, positivamente, para o leste. mento técnico nas instituições municipais.
Trabalhar no Plano UTM significa considerar a
curvatura da Terra e um sistema de projeção cartográfi-
ca que distorce as distâncias, mas que traz facilidades na
fiscalização e gerenciamento dos dados e no uso das Esta-
ções Totais para a obtenção das coordenadas dos pontos
de interesse.
Outro fato é de que os municípios brasileiros não
implantaram e mantiveram suas redes no PTL, é mais co-
mum encontrar a rede de referência no Plano UTM que
foram e são utilizadas geralmente para levantamentos
aerofotogramétricos.
1.3 NBR13133
A norma técnica NBR13133 apresenta os proce-

dimentos relacionados à execução dos levantamentos to-
pográficos. Com o intuito de verificar a aplicação dessa
norma nos levantamentos do Patrimônio Cultural Mate-
rial, esse capítulo tem como objetivo apontar os itens da
normativos que apresentam importância ao objeto desta
tese.
Primeiramente foram estudados os conceitos
e definições apresentados na norma técnica, posterior-
Figura 2: Elementos do Sistema Topográfico Local
Fonte: NBR14166 mente estudou-se os parâmetros técnicos que envolvem
as medições, bem como a classificação dos instrumentos. sobre uma linha-base), destinado à determinação das po-
As definições abordadas nesse capítulo são: sições planimétrica e/ou altimétrica dos pontos, que vão
• Apoio geodésico e apoio topográfico; permitir a representação do terreno a ser levantado to-
• Definições e conceitos de levantamento de de- pograficamente a partir do apoio topográfico. Estas ope-
talhes, levantamento topográfico e topográfico cadastral; rações podem conduzir, simultaneamente, à obtenção da
• Classificação dos Instrumentos planimetria e da altimetria, ou então, separadamente, se
• Tipos de Poligonais condições especiais do terreno ou exigências do levanta-
mento obrigarem à separação” (grifo nosso)
1.3.1.1 APOIO GEODÉSICO E APOIO TOPOGRÁFICO Definição de levantamento topográfico segundo
o item 3.12 da NBR13133:
Primeiramente destaca-se as definições de apoio Conjunto de métodos e processos que, atra-
geodésico e apoio topográfico, segundo a norma técnica vés de medições de ângulos horizontais e verticais,
o apoio geodésico são pontos materializados no terreno de distâncias horizontais, verticais e inclinadas, com
com objetivo de fornecer dados planimétricos, altimétri- instrumental adequado à exatidão pretendida, pri-
cos ou planialtimétricos referenciados ao datum do país, mordialmente, implanta e materializa pontos de apoio
proporcionando o controle de posicionamento dos levan- no terreno, determinando suas coordenadas topográ-
tamentos de campo. ficas. A estes pontos se relacionam os pontos de de-
O apoio topográfico consiste em pontos materia- talhes visando à sua exata representação planimétrica
lizados no terreno com objetivo de dar suporte aos le- numa escala predeterminada e à sua representação
vantamentos topográficos. Para o apoio topográfico alti- altimétrica por intermédio de curvas de nível, com
métrico as alturas podem ser referidas ao uma superfície eqüidistância também predeterminada e/ou pontos
arbitrária e o erro por quilômetro irá caracterizar a ordem cotados” (grifo nosso)
e a qualidade do ponto, a altitude também pode ser refe- Definição de levantamento planimétrico cadas-
renciada ao nível médio dos mares. tral segundo o item 3.17 da NBR13133:
No apoio topográfico planimétrico, os pontos de- “Levantamento planimétrico acrescido da de-
vem ser materializados no terreno com coordenadas car- terminação planimétrica da posição de certos detalhes
tesianas (x e y) obtidas a partir de uma origem no plano visíveis ao nível e acima do solo e de interesse à sua fi-
topográfico, em que os de ordem superior podem estar nalidade, tais como: limites de vegetação ou de culturas,
espaçados em até 10 quilômetros e os de ordem inferior cercas internas, edificações, benfeitorias, posteamen-
até 500 metros, ou menos dependendo da área a ser le- tos, barrancos, árvores isoladas, valos, valas, drenagem
vantada. natural e artificial, etc. Estes detalhes devem ser discri-
Percebe-se que a NBR 13133 entende que levan- minados e relacionados nos editais de licitação, propos-
tamento geodésico é referenciado ao Datum do país e le- tas e” instrumentos legais entre as partes interessadas na
vantamento topográfico a referências arbitrárias. sua execução” (Grifo nosso)
Definição de levantamento topográfico planialti-
1.3.1.2 LEVANTAMENTO DE DETALHES, TOPOGRÁFICO E métrico cadastral a segundo o item 3.18 da NBR 13133:
TOPOGRÁFICO CADASTRAL “levantamento topográfico planialtimétrico
acrescido dos elementos planimétricos inerentes ao le-
A seguir estão apresentadas as definições de levantamento planimétrico cadastral, que devem ser discri-
vantamento de detalhes, levantamento topográfico e le- minados e relacionados nos editais de licitação, propos-
vantamento topográfico cadastral e em seguida as consi- tas e instrumentos legais entre as partes interessadas na
derações sobre as mesmas. sua execução”.
Definição de levantamento de detalhes segundo Com as definições apresentadas faz-se necessá-
o item 3.11 da NBR13133: rio apontamentos para que os conceitos sejam confron-
“Conjunto de operações topográficas clássicas tados com os conceitos em discussão atualmente, princi-
(poligonais, irradiações, interseções, ou por ordenadas palmente nos termos relacionado ao Cadastro.
7
O conceito de levantamento cadastral da NBR Nas medições de ângulos geralmente são utiliza-
13133 e da Portaria nº511 de 2009 do Ministério das dos os teodolitos, sejam eles digitais ou analógicos e na
Cidades, se diferenciam, a norma técnica cita o levanta- medição de distância são utilizadas as trenas, os fios es-
mento das feições que compõe os detalhes do terreno e a tadimétricos para o método de medição por taqueome-
Portaria nº509 de 2009 cita que o levantamento cadastral tria e o medidor eletrônico de distância (MED). As duas
está relacionado ao levantamento das parcelas. primeiras técnicas de medição linear praticamente estão
Outro conceito importante é o de levantamen- em desuso pela falta de produtividade e precisão frente
to de detalhes, segundo o texto apresentado na norma aos MEDs.
técnica entende-se que esse tipo de levantamento tem Os teodolitos possuem três classes de acor-
como objetivo a representação do relevo e os detalhes do com a precisão nominal do equipamento, a tabela 5
do terreno propriamente dito ficaram na definição de le- mostra a classificação dos mesmos, sendo a classe 3 a de
vantamento cadastral. O item 3.32 da NBR 13133 define equipamento com melhor precisão.
como pontos de detalhe “os pontos importantes dos aci-
dentes naturais e/ou artificiais, definidores da forma do Tabela 1: Classificação dos teodolitos conforme NBR13133
detalhe e/ou relevo, indispensável à sua representação”.

A definição pela norma técnica de levantamento Classe Precisão Angular
topográfico é vinculada aos métodos de medições angu- 1 – Precisão baixa ±30”
lares e lineares, contudo esse tipo de medição também é 2 – Precisão média ±7”
utilizado para levantamento geodésico. 3 – Precisão alta ±2”
Os conceitos na NBR13133 devem ser revistos
e modernizados para uma segunda edição da norma
técnica, sobretudo na questão relacionada ao concei-
Os medidores eletrônicos de distância (MED)
to de Cadastro Territorial, que no Brasil encontra-se
também possuem três classes, a tabela 6 apresenta a clas-
em construção. A Portaria nº511 de 2009 inovou na
se relacionada com a precisão nominal do equipamento,
sua publicação trazendo conceitos de Cadastro Terri-
sendo também a classe 3 referida aos equipamentos mais
torial de países com maior tradição nessa área, como
precisos.
a Suíça e Alemanha.
Pelas definições apontadas pode-se concluir que Tabela 2: Classificação dos Medidores Eletrônicos de Distâncias (MED)
a NBR 13133 quando escreve detalhes quer dizer deta-
lhes do relevo, quando cita cadastral quer dizer detalhes
das feições do terreno e de fato a norma não trata de
Cadastro Territorial. Classe Precisão Linear
Com base nessas considerações e no novo con- 1 – Precisão baixa ±10mm+10 ppm xD*)
ceito apresentado pela Portaria nº511 do Ministério das 2 – Precisão média ± (5mm + 5 ppm x D)
Cidades, o capítulo 3 desta tese apresenta os conceitos 3 – Precisão alta ± (3mm + 3 ppm x D)
utilizados nesta tese.
*D é a distância medida em quilômetros.
1.3.1.3 Classificação dos instrumentos
As estações totais, instrumentos de medição an-
Depois de pesquisar os conceitos sobre levanta- gular e linear integrando em um único equipamento os
mentos topográficos e geodésicos é importante conhe- MEDs e teodolitos eletrônicos, possuem classificação de
cer a classificação dos instrumentos segundo a norma acordo com a tabela 7.
técnica. Para os levantamentos topográficos basicamente
se busca conhecer dois parâmetros de mensuração, um
angular e outro linear na planimetria, para a altimetria o
desnível entre pontos.
Tabela 3: Classificação das Estações Totais. nal e transversal e o ajustamento pode ser realizado por
qualquer método, inclusive pelo Método dos Mínimos
Classe Precisão angular Precisão linear
1 - precisão baixa ≤ ± 30” ± (5mm + 10 ppm x D)
Quadrados (MMQ).
2 - precisão média ≤ ± 07” ± (5mm + 5 ppm x D) Um fator a ser levado em consideração é a tole-
3 - precisão alta ≤ ± 02” ± (3mm + 3 ppm x D) rância para os erros obtidos nas Poligonais. o item 6.5.7
diz:
Os níveis, instrumentos utilizados nos le- O estabelecimento das tolerâncias, para efeito
vantamentos altimétricos possuem também a clas- desta Norma, parte da teoria dos erros, que estabelece
sificação, o valor de precisão nominal está relacio- ser o erro máximo tolerável, ou tolerância, um valor T,
nado ao valor em milímetro dividido pela distância cuja probabilidade de ser ultrapassado é de 1%, sendo
em quilômetro, a tabela 8 apresenta a classificação de 2,65 aproximadamente três vezes o valor do erro mé-
dos níveis. dio temível. Assim, partindo das expressões decorrentes
das propagações dos erros médios nas medições angula-
Tabela 4: Classificação dos níveis de acordo com a NBR13133
res e lineares, são estabelecidas as seguintes expressões
Classe Desvio Padrão para as tolerâncias de fechamento das poligonais: (Grifo
1 – Precisão baixa > ± 10 mm/km nosso)
A NBR13133 apresenta as fórmulas para o cálculo
2 – Precisão média ≤ ± 10 mm/km
da tolerâncias angulares e lineares, as fórmulas 1 e dois
3 – Precisão alta ≤ ± 3 mm/km
se referem às Poligonais tipo 1 e 2 e as fórmulas 3 e 4 se
4 – Precisão muito alta ≤ ± 1 mm/km.
referem às Poligonais tipo 3
Tolerância angular
𝑇𝑇𝑇𝑇 ≤ 𝑎𝑎 + 𝑏𝑏√𝑁𝑁 (1)
O conhecimento da classificação dos instru-
Tolerância Linear
mentos é importante para a interpretação dos parâ-
𝑇𝑇𝑇𝑇 ≤ 𝑐𝑐 + 𝑑𝑑�𝐿𝐿(𝑘𝑘𝑘𝑘) (2)
metros das Poligonais de apoio, pois as mesmas são
Tolerância Longitudinal para a Poligonal tipo 3
vinculada à classe dos equipamentos. Além de ser ne-
𝑇𝑇𝑡𝑡 ≤ 𝑐𝑐 + 𝑒𝑒𝐿𝐿(𝑘𝑘𝑘𝑘)√𝑁𝑁 − 1 (3)
cessária para a contratação de serviços de topografia
Tolerância Transversal para Poligonal tipo 3
e geodésia.
𝑇𝑇𝐼𝐼 ≤ 𝑐𝑐 + 𝑓𝑓�𝐿𝐿(𝑘𝑘𝑘𝑘) (4)
1.3.1.4 TIPOS DE POLIGONAIS
Para a aplicação das fórmulas apresentadas de-
ve-se considerar N como a quantidade de vértices da Po-
A NBR 13133 item 6.5.1 são relacionados os três
ligonal e L o perímetro total em quilômetros. As demais
tipo de Poligonal. a) tipo 1 - Poligonais apoiadas e fecha-
variáveis (letras a,b,c,d,e e f) que se apresentam nas fór-
das numa só direção e num só ponto; b) tipo 2 - Poligonais
mulas são valores tabelados pela NBR 13133 e pela pre-
apoiadas e fechadas em direções e pontos distintos com
cisão nominal dos equipamentos, esse valores podem ser
desenvolvimento curvo; c) tipo 3 - Poligonais apoiadas e
encontradas na norma técnica na página 21 (tabela 10 e
fechadas em direções e pontos distintos com desenvolvi-
11).
mento retilíneo.
Segundo o item 6.5.2 as Poligonais tipo 1 e 2
1.3.1.5 CLASSES DE POLIGONAIS E NIVELAMENTO
podem ter nos seus cálculos primeiramente a distri-
buição dos erros angulares e posteriormente os erros
Além dos tipos, as Poligonais recebem classifica-
lineares para a compensação ou ajustamento dos er-
ção de acordo com a finalidade do trabalho. As poligonais
ros.
são classificadas na NBR 13133 em:
Para as Poligonais tipo 3, que são retilíneas é ne-
• P – Planimétricas;
cessário a aplicação de fórmulas de tolerância longitudi-
• PA - Planialtiméticas;
• PRC – Para implantação de Rede Cadastral;
9
• PAC – Planialtimétrico Cadastral. Considerando que os trabalhos atuais de levantamentos

De acordo com o item 6.4.2 As finalidades das topográficos e geodésicos devem utilizar da automação topográ-
cinco classes de poligonais planimétricas apresentadas fica através de programas computacionais, bem como utilizar de
referem-se a: a) Classe IP - Adensamento da rede geodé- equipamentos com pelo menos média precisão angular e linear,
para as medições em campo, que não tenham finalidade de se-
sica (transporte de coordenadas); b) Classe IIP - Apoio to-
rem expeditos, as Poligonais IVP e VP tornam-se pouco aplicáveis,
pográfico para projetos básicos, executivos, como execu-
pois a utilização em trena de aço para medir distâncias entre 90m
tado, e obras de engenharia; c) Classe IIIP - Adensamento e 170m se torna improdutiva, imprecisa dependendo do relevo e
do apoio topográfico para projetos básicos, executivos, diminuem a produtividade de automação topográfica. Essas clas-
como executado, e obras de engenharia; d) Classe IVP - ses de poligonais devem ser adaptadas para atender a necessida-
Adensamento do apoio topográfico para poligonais IIIP. de nas medições do PCM.
Levantamentos topográficos para estudos de viabilidade A Poligonal IP tem seus parâmetros de medição angu-
em projetos de engenharia; e) Classe VP - Levantamentos lar e linear com possibilidade de uso da automação topográfica e
topográficos para estudos expeditos. com equipamentos classificados com precisão alta e média para
o teodolito e MED respectivamente. O ponto negativo dessa Po-
As tabelas apresentadas na norma técnica com
ligonal é o lado médio (1,5Km), o mesmo apresenta um valor de
a classificação das Poligonais são extensas e dificultosas
extensão difícil de ser aplicado para os levantamentos patrimo-
para visualização na formatação deste trabalho, para fa- niais. Os sítios arqueológicos em sua maioria não possuem exten-
cilitar a leitura as tabelas apresentadas estão resumidas sões que chegam a 1/3 do valor do lado médio dessa Poligonal.
com os principais itens. O quadro 1 apresenta de forma As Poligonais IIP e IIIP podem ser utilizadas ou adap-
resumida as informações das Poligonais classe P (levanta- tadas para a realidade em campo, mas para os sítios menores
mento planimétrico). podem não ser aplicáveis.
Nos levantamentos altimétricos com a finalidade de
Quadro 1: Resumo dos parâmetros das Poligonais classe P transportar referências de nível ou conhecer o desnível entre
os pontos são utilizados os níveis e o nivelamento é classificado
Classe Medição Medição Lado mé- Num. max. de acordo com metodologia, extensão máxima, lance máximo
Angular Linear dio Vértices e lance mínimo, número de lances e tolerância no fechamen-
IP Método das MED ≥1,5Km 11 to, esses parâmetros podem ser observado na tabela 8 da NBR
direções: três
séries de lei- classe 2
131333 na página17.
turas conjuga- Os nivelamento possuem quatro classes, sendo três
das. Teodolito métodos de levantamento, o geométrico, o trigonométrico e
classe 3
o taqueométrico. O quadro 2 apresenta de forma resumida os
IIP Método das MED ≥190m 31
direções: três principais itens para o trabalho altimétrico de nivelamento.
séries de lei- classe 1 Quadro 2:Resumo das classes de nivelamento.
turas conjuga- Classe Metodologia Lance Lance Tolerância
das. Teodolito máximo mínimo
classe 3
IN Niv. Geométrico, nível 80m 15m 12mm √𝐾𝐾 *
IIIP Método das MED classe ≥170m 41 classe III, leituras nos
direções: duas 1 ou trena de três fios, visadas equi-
séries de lei- aço distantes com máxima
turas conjuga- diferença de 10m.
das. Teodolito IIN Niv. Geométrico, nível 80m 15m 20mm √𝐾𝐾
classe 2 classe 2, leitura do fio
médio, ida e volta ou
IVP Método das MED classe ≥160m 41 circuito fechado com
direções: duas 1 ou trena de PS* a cada 2Km.
séries de lei- aço e contro-
IIIN Niv. Trigonométrico 500m(P)* 40m(P) 0,15m √𝐾𝐾
turas conjuga- le taqueomé-
com MED classe 1 em
das. Teodolito trico uma série de leitura 300m(S)* 30m(S)
classe 2 0,20m √𝐾𝐾
para as medições
VP Leitura em Observações 90m 41(P)* angulares com teodoli-
to classe 2 ou Estação
uma só posi- taqueomé-
Total Classe 2.
ção. Teodolito tricas 21(S)*
classe 1, IVN Niv. Taqueométrico 150m(P) 30m(P) 0,30m √𝐾𝐾
12(A)* com leituras nos três
fios com série de 150m(S) 30m(S) 0,40m √𝐾𝐾
leituras com teodolito
classe 1.
*(P) Poligonal Principal, (S) Poligonal Secundária e (A) Auxiliar
Fonte: Adaptada da NBR 13133 *PS = Ponto de segurança, K distância em Km, (P) Niv. Principal e (S) Niv.
Secundário. Fonte: Adaptada da NBR 13133
Os levantamentos com finalidade de se conhecer De acordo com o quadro 3, não existe previsão
o relevo do terreno são executados com as informações nenhuma classe de poligonal com irradiação que permita
altimétricas e planimétricas em conjunto, os dados são a interpolação dos dados planialtimétricos para geração
medidos em campo simultaneamente. de curvas de nível como equidistância vertical menor do
A NBR13133, nas páginas 13 e 14, apresenta a que 1 metro.
tabela com as especificações para os levantamento to- Os parâmetros de seções transversais possuem
pográfico planialtimétrico (PA). As Poligonais classe PA pouca aplicação aos levantamentos do PCM, esse tipo de
para os levantamentos topográficos planialtimétricos levantamento são aplicados nos projetos para estradas e
possuem uma relação com as Poligonais classe P, além atualmente estão sendo substituídos por levantamentos
de vincular o tipo de Poligonal à escala do desenho e de- planialtimétricos com Estações Totais.
terminar a equidistância vertical das curvas de nível, bem Ainda no tema levantamento planialtimétrico a
como a densidade de pontos a ser levantado. O quadro NBR 13133 apresenta outras duas classes de Poligonais
3 mostra as informações resumidas da tabela original da para levantamentos planialtimétricos cadastrais, na tabe-
norma técnica. la 6, página 15 da norma técnica estão relacionadas duas
classes de Poligonais PAC, esses parâmetros estão apre-
Quadro 3: Resumo das classes de Poligonais planialtimétricas sentados de forma resumida no quadro 4.
Classe Metodologia Equid. curva Dens. de
de nível pontos/ ha* Quadro 4: Tabela resumida para as Poligonais de Levantamentos Pla-
I PA Poligonais VP ou superior e 5m 2a4
nialtimétricos Cadastrais
nivelamento IVN ou superior.
Pontos irradiados taqueometri- Classe Metodologia Equid. Dens. de
camente com leituras nos três curva de pontos/ ha*
fios com visada máxima de nível
150m. Teodolito classe I I PAC Poligonais IIIP ou superior. 1m 30 a 50
II PA Poligonais IVP ou superior e 2m 5 a 10 Nas áreas maiores do que
nivelamento IIN ou superior. 100ha recomenda-se Poligo-
Pontos irradiados taqueometri- nais IIP. Pontos de divisas ou
camente com leituras nos três notáveis irradiados com MED
fios com visada máxima de ou trena de aço, os demais
150m. Teodolito classe 1. pontos cadastrais podem ser
III PA Poligonais IIIP ou superior, nive- 1m 18 a 32 medidos estadimetricamente
lamento IIN ou superior. Pontos com leituras os três fios e
irradiados taqueometricamente visada máxima de 100m. Nive-
com leituras nos três fios com lamento IIN ou superior, pon-
visada máxima de 100m. Teodo- tos irradiados par nivelamento
lito classe 1. medidos taqueometricamente
IV PA Poligonais IIP ou superior, nive- 1m 20 a 45 com leituras nos três fios e
lamento IIN ou superior. Pontos visada máxima de 120 metros
irradiados taqueometricamente com teodolito classe 1.
com leituras nos três fios com II PAC Poligonais IIP ou superior. 1m 40 a 60
visada máxima de 100m. Teodo- Pontos de divisas ou notáveis
lito classe 2.
irradiados com MED ou trena
V PA Poligonal VP, linha de base a 2m e/ou 8 a 16 de aço, os demais pontos
cada 40m e lev. seções transver- cadastrais podem ser medi-
Seção sais com espaçamento entre os 16 pontos dos estadimetricamente com
transv pontos a cada 40m. cotados leituras os três fios e visada
VI PA Poligonais com linha base a 1m e/ou pon- 18 a 36 máxima de 80m e teodolito
Seção cada 20m por poligonais IVP ou tos classe 2. Nivelamento IIN ou
transv superior. superior, pontos irradiados par
nivelamento medidos taque-
Nivelamento IIN. Seções com cotados
ometricamente com leituras
taqueometria a cada 30m vi-
sada máxima 150m e teodolito nos três fios e visada máxima
classe 1. de 100 metros com teodolito
classe 1.
VII PA Poligonais com linha base a 1m e/ou pon- -----
cada 10m por poligonais IVP em tos cotados
Seção área suerior a 100ha recomen-
transv da-se Poligonais IIIP e niv. IIN.
VIII PA Mesmo método da VIIPA com 1m e/ou pon- -----
Seção linhas base a cada 20m e lev, tos cotados
transv transversa; a cada 20m
*ha=hectare. Fonte: Adaptada da NBR 13133
11
Por fim tem-se os parâmetros das Poligonais PRC Importante ressaltar que a NBR13133 foi publica-
que tem a finalidade de implantação de Rede de Refe- da no ano de 1994 tendo a necessidade de revisão e in-
rência Cadastral Municipal. A classe IPRC tem como ob- clusão de parâmetros levando em consideração o aporte
jetivo fornecer o apoio topográfico da rede de referência tecnológico atual.
cadastral municipal, apoiada na rede geodésica densifica-
da por Poligonal IP ou processo equivalente. A Poligonal
2. Cadastro Territorial
IIPRC são consideradas auxiliares de rede de referência
cadastral municipal destinada à determinação dos pontos
referenciadores de quadras ou glebas. Os principais parâ- O tema relativo ao Cadastro territorial no Brasil
metros podem ser vistos no quadro 5. tem sido largamente discutido nas últimas décadas nos
meios acadêmico, profissional e legislativo, mas só recen-
Quadro 5:Tabela resumida das Poligonais PRC. temente alguns avanços têm sido alcançados. Pode-se
Classe Medição Medição Lado mé- Num. Nivela-
apontar, por exemplo, a publicação da lei do georreferen-
Angular Linear dio vértices mento ciamento rural (Lei Federal 10.267/2001). Muito embora
Vértices
a referida lei ainda careça de melhorias (o que tem sido
IPRC Método das MED clas- ≥200m(P)* 16(P) 12mm*
direções se 2 efetuado a pouco e pouco), a publicação de uma legislação
com centra- ≥100m(S)* 11(S) (IN Prin- específica para os imóveis rurais, na qual estão presentes
gem cipal)
forçada, 16mm
diversos conceitos e fundamentos cadastrais, representa
três séries um grande avanço para o nosso país nessa área e a mate-
de leituras (IN se-
conjugadas. cundária) rialização dos esforços de diversos colaboradores.
Teodolito O Brasil não possui um modelo cadastral propria-
classe 3
mente dito e meio urbano ainda não há legislação equi-
IIPRC Método das MED classe ≥80m 9 20mm
direções, 1 ou trena valente à do meio rural. Na ausência do aparato legal, o
duas séries aferida e (IIN) Ministério das Cidades lançou em 2009 uma Portaria Mi-
de leituras correção de
conjugadas. dilatação, nisterial, N° 511/2009, com o objetivo de disseminar en-
Teodolito tensão tre as administrações municipais brasileiras um conjunto
classe 2 catenária e
redução ao de Diretrizes para a Criação, Instituição e Atualização do
horizonte Cadastro Territorial Multifinalitário (CTM). Como a porta-
ria não pretendia ser tomada por lei, mas por sugestão,
* (P) Poligonal Principal, (S) Poligonal Secundária e K distân-
cia em Km. Fonte: Adaptada da NBR 13133 o primeiro artigo traz a inscrição “quando adotado pelos
municípios” e alguns dos artigos são apresentados com
Considerando que a maioria dos municípios verbos no futuro. A portaria é dividida em sete capítulos
não possuem Rede de Referência Cadastral Municipal, e à época do lançamento tinha como grande objetivo fa-
as poligonais PRC ainda são pouco utilizadas na atual zer conhecidos das municipalidades conceitos cadastrais
situação brasileira, mas como a realidade em campo e estimular ações administrativas na esfera municipal que
pode dificultar a aplicação a rigor das classes de Poli- pudessem torná-los efetivos.
gonais e suas respectivas finalidades, as mesmas de-
vem ser adaptadas e estudadas para a criação de clas- 2.1 CONCEITOS
ses intermediárias para viabilizar o desenvolvimento
dos levantamentos ao PCM. No âmbito internacional, a organização que con-
As distâncias longas entre os vértices de parte grega os profissionais ligados ao Cadastro territorial é a
das poligonais podem torná-las sem aplicabilidade e as FIG – Federação Internacional dos Geômetras (www.fig.
poligonais com distâncias menores exigem equipamentos net), com sede em Copenhagen, Dinamarca. Nela, há
menos precisos. Em alguns casos uma poligonal determi- uma série de comissões formadas por especialistas de
nada para uma finalidade pode ser aplicada em outra, todo o mundo em diferentes assuntos ligados às ciên-
por exemplo, uma Poligonal IIPRC pode ser aplicada a um cias da medição e representação da superfície terrestre,
levantamento topográfico planialtimétrico. O capítulo 4 havendo também uma comissão destinada aos assuntos
abordará essas questões nas atividades desenvolvidas relativos ao Cadastro territorial (Comissão 7 – Cadastro e
em campo. Gerenciamento Territorial).
ra. A dificuldade em se utilizar apenas o termo cadastro

em língua portuguesa acentua-se com a publicação em
1994 da NBR 13.133 da ABNT que inclui entre os itens do
glossário os termos levantamento cadastral como sendo
o dos detalhes de uma área de interesse. Daí a neces-
sidade de se referir, no Brasil, ao Cadastro como sendo
Territorial, para criar uma distinção e um sentido próprio
A partir do trabalho destes especialistas, a FIG para a palavra.
promove eventos e publica documentos nos quais conso- Também é definido como Multifinalitário, palavra
lida os conceitos de Cadastro territorial que retratam as que tem um sentido bastante amplo e que significa que
posições mais atualizadas e aceitas internacionalmente suas bases de dados podem ser utilizadas por diferentes
sobre o assunto. órgãos e parceiros e para diferentes finalidades sem dei-
Tanto a lei do georrerefenciamento rural (Lei xar de ter uma base única comum.
Federal 10267/2001) como a Portaria ministerial (N° Os pontos mais importantes no primeiro artigo
511/209) se utilizam dos conceitos de cadastro publica- da portaria relacionadas ao conceito de Cadastro são
dos nos documentos da FIG, fazendo, é claro, as adapta- que:
ções necessárias ao contexto nacional. I) O Cadastro Territorial corresponde ao inven-
A seguir serão apresentados alguns destes con- tário oficial e sistemático do município, ou seja, que ele
ceitos presentes na Portaria ministerial. compõe a base única e oficial para todo o território de um
município;
2.1.1 CADASTRO TERRITORIAL II) É baseado no levantamento dos limites de
cada parcela; e,
A definição de Cadastro Territorial aparece no III) Cada parcela recebe nessa base uma identifi-
Art. 1° da Portaria e é inspirada no documento Cadastro cação exclusiva.
2014 da FIG (https://goo.gl/tS6YN5). O texto do artigo diz
o seguinte:
“Art. 1. O Cadastro Territorial Multifinalitário
(CTM), quando adotado pelos Municípios brasileiros, será
o inventário territorial oficial e sistemático do município
e será embasado no levantamento dos limites de cada
parcela, que recebe uma identificação numérica inequí-
voca.”
Como pequenas adaptações, essa definição de
Cadastro territorial que aparece no primeiro artigo da
portaria é praticamente igual à definição da FIG. De iní-
cio, o Cadastro é apresentado como Territorial, ou seja,
abrangendo aspectos ligados ao direito de propriedade
sobre a terra, assunto de interesse direto da Agrimensu-
ra.
Tal categorização para o termo Cadastro como
Territorial foi necessária haja vista que em nosso país a
palavra cadastro pode ter sentidos diferentes do que se
desejava expressar. No Brasil, a palavra cadastro tem um
sentido genérico de listagem (cadastro de clientes, cadas-
tro de fornecedores, cadastro de pacientes...) que não é
exatamente o sentido que se dá as palavras equivalentes
em outros idiomas. Em inglês (cadastre), francês (cadas- O Cadastro Territorial seria, portanto, formado
tre) ou alemão (Kataster) o termo é naturalmente enten- pelo conjunto de todas as parcelas de um determinado
dido no contexto da extensão, valor e propriedade da ter- território (áreas privadas e públicas, áreas ocupadas ou
13
não, vias, lagos, rios, etc.). Só dessa forma, o Cadastro Entendida a confusão conceitual, podemos afir-
Territorial poderá conter a informação básica para os de- mar que no Cadastro Territorial as parcelas devem ser
mais cadastros temáticos. contínuas (a parcela em si é formada de uma única par-
te) e contíguas (adjacentes umas às outras), sem lacunas
2.1.2 PARCELA nem sobreposição, formando uma espécie de “quebra-
-cabeças”.
O conceito de parcela aparece no Art. 2° da Por- O conceito de parcelas cadastrais permite mode-
taria e também é inspirado nos documentos da FIG. O re- lar perfeitamente diferentes tipos de imóveis comuns nos
ferido artigo diz o seguinte: tecidos urbanos brasileiros.
“Art. 2º. A parcela cadastral é a menor unidade Se dentro de um imóvel houver mais do que um
do Cadastro definida como uma parte contígua da super- regime jurídico, ele será dividido em parcelas, cada uma
fície terrestre com regime jurídico único.” contendo um único regime jurídico. Por prioridade, o re-
Nesse artigo surge uma confusão conceitual que gime jurídico é:
se repete em outras partes da portaria, bem como em I) O proprietário;
outros documentos do Ministério das Cidades quando é II) Os direitos específicos registrados (usufruto,
abordada a parcela cadastral, como no Manual de Apoio superfície, etc.).
do CTM (Brasil, 2010). Concordamos com a definição de Desta forma, pode-se modelar todo o território de
parcela como menor unidade do Cadastro Territorial, um município como sendo formado de diversas parcelas.
passível de ser subdividida ou reagrupada com outras, Cada um dos lotes, glebas, vias, lagos, rios, devem ser incluí-
conforme mudanças no seu regime jurídico. Entretanto, dos no Cadastro Territorial como parcelas cadastrais.
a expressão correta para a parcela cadastral seria “uma Para melhor exemplificar a modelagem de um
parte contínua da superfície terrestre” e não “contígua”, imóvel com diferentes regimes jurídicos na forma de par-
como ficou na versão final da Portaria. Conforme apre- celas, o Manual de Apoio do CTM (Brasil, 2010) apresenta
endemos do dicionário Michaelis (http://goo.gl/Qtg3lw), um exemplo fictício, mas bastante didático, reproduzido
contíguo significa: 1. algo que está em contato; 2. Algo na figura abaixo.
que é adjacente, imediato, junto, próximo; que está ao Inicialmente o imóvel era composto por toda a
lado. Ou seja, as parcelas são contíguas entre si, umas área delimitada na figura. Ocorreu uma desapropriação
com as outras, mas a parcela cadastral deve ser contínua, de parte do imóvel para a construção de uma rodovia.
ou seja, algo que não tem as suas partes separadas umas Seguindo o conceito de parcelas cadastrais temos sete
das outras, não sofrendo interrupção na sua extensão. parcelas caracterizadas da seguinte forma:
1. Remanescente da desapropriação;
2. Faixa de domínio público;
3. Contrato de usufruto;
4. Residência do proprietário;
5. Restrição de uso imposta por legislação am-
biental;
6. Servidão de passagem; e,
7. Terreno de marinha.
Cada órgão público, utilizando-se das parcelas ca-

dastrais dispostas no exemplo anterior, poderia modelar
o imóvel para atender às suas necessidades, sob o aspec-
to econômico, legal, ou fiscal. No caso da propriedade
acima, geram-se dois imóveis legais, com duas matrículas
no registro de imóveis: uma formada apenas pela parcela
1 e outra formada pelas parcelas, 3, 4, 5 e 6. Para fins
de lançamento de IPTU, a prefeitura modela seu imóvel
pelas parcelas, 1, 3, 4 e 7, já que as parcelas 2, 5 e 6 não
geram impostos territoriais, ao passo que a SPU registra
apenas a parcela 7. As parcelas são, portanto, subentida-
des do imóvel, nunca compondo mais que um imóvel.
O Art. 2º da Portaria 511/2009 segue ainda com No remembramento, a nova parcela recebe
alguns parágrafos que aprofundam o conceito de parcela também um novo código diferente dos códigos das
cadastral. São eles: parcelas que lhe deram origem, que permanecerão
“§1º É considerada parcela cadastral toda e qual- igualmente desativados e fazendo referência à parcela
quer porção da superfície no município a ser cadastrada. nova.
§2º As demais unidades, como lotes, glebas, vias
públicas, praças, lagos, rios e outras, são modeladas por
uma ou mais parcelas de que trata o caput deste artigo,
identificadas por seus respectivos códigos.”
Os parágrafos acima deixam claro que no CTM
toda a extensão do território do município deve ser co-
berta por parcelas e abrem espaço para o terceiro pará-
grafo que trata da codificação das parcelas cadastrais.
“§ 3º Deverá ser atribuído a toda parcela um có-
digo único e estável.”
A função do código atribuído à parcela cadastral Sobre a adoção de um modelo de códigos para
é permitir a sua perfeita identificação como também per- parcelas cadastrais, Pimentel et al. (2010) apresenta um
mitir que diferentes órgãos ou usuários possam utilizar resumo analítico sobre diferentes estratégias para identi-
este mesmo código para a ligação com outros cadastros, ficação de parcelas no Cadastro territorial e aponta para
chamados temáticos. As duas características deste código o cenário brasileiro os três principais modelos com sen-
reforçam o conceito de parcela cadastral tal qual a FIG do: I) o modelo de identificação hierárquico territorial
apresenta em seus documentos. (divisão do território em unidades administrativas cada
Por unicidade entende-se que o código atribuí- vez menores até que se chegue ao nível da parcela); II) o
do a uma parcela não deve se repetir em outra parcela e modelo de identificação por centroides (criação de uma
por estabilidade entende-se que, uma vez usado, o códi- sequência combinada com coordenadas X e Y do centroi-
go não pode ser herdado no caso de desmembramentos de da parcela); e, III) o modelo de identificação numérica
e remembramentos entre parcelas, nem muito menos sequencial.
poderá ser reutilizado ao longo da historicidade dos re- A terceira alternativa parece ser a mais simples,
gistros. A regra implícita no parágrafo 3º é que toda vez tanto em relação à questão cadastral, quanto em relação
que mudar a definição geométrica dos limites de uma à implementação computacional. Esta é a forma sugerida
parcela, muda também o seu código identificador. Por para o CTM na Portaria 511/2009. Independentemen-
exemplo, no desmembramento cada um das novas parte da forma como se dará a identificação das parcelas,
celas deve receber um novo código, diferente do código preservam-se inalteradas as regras de unicidade e estabi-
da parcela que lhes deu origem, enquanto que o código lidade e qualquer que seja o modelo de codificação tais
antigo permanece desativado, mas continua armazenado regras deverão ser atendidas.
fazendo referência às parcelas novas.
15
2.1.3 CADASTRO MULTIFINALITÁRIO tável). Tal associação confere o caráter Multifinalitário

ao Cadastro Territorial, passando a ser utilizado por di-
O CTM proposto pela portaria ministerial aos mu- ferentes instituições para diferentes fins, dentro e fora
nicípios brasileiros prevê a interligação com o Registro de das prefeituras, conforme o interesse, as características
Imóveis. Quando essa correlação acontecer, esse conjun- e a vocação de cada município. Numa região mineira, por
to passaria a ser chamado Sistema de Cadastro e Registro exemplo, pode-se criar um cadastro mineiro associado às
Territorial – SICART. Tal constituição está prevista no Art. parcelas cadastrais que em outra região possa não ser re-
4: levante, dado que tal atividade não existe.
“Art. 4º. Os dados do CTM, quando correlacio- Um SIT pode (de preferência) ser estruturado em
nados às informações constantes no Registro de Imóveis uma plataforma de Sistemas de Informações Geográficas,
(RI), constituem o Sistema de Cadastro e Registro Territo- porém, nos municípios aonde essa tecnologia ainda não
rial – SICART.” chegou, será suficiente se forem relacionadas às bases al-
Levando em consideração a tradição e jurispru- fanuméricas em um único mapa de referência que seja
dência registral brasileira, bem como a inexistência de utilizado por todos os parceiros.
um modelo cadastral propriamente dito, este tem sido O mais importante é o conceito que está por trás
o grande desafio em termos de implantação de cadastro destes dois artigos: a criação e manutenção de uma base
no Brasil: interligar bases de dados cadastrais e registrais. de dados cadastral única formada de parcelas que possa
Parte do desafio consiste em estabelecer limites para ser confeccionada, mantida e compartilhada entre prefei-
cada um dos lados e torná-los complementares em suas tura e cartórios e, ainda, estendida a outras finalidades e
respectivas funções, a exemplo de outros países cujo fun- parceiros.
cionamento do Registro de Imóveis se aproxima do nos-
so.
Uma vez interligados, Cadastro e Registro se-
riam parte de um único sistema (o SICART), mas res-
ponderiam a perguntas diferentes. O Cadastro deve
responder às questões “onde?” e “quanto?”, enquan-
to o Registro de Imóveis deve responder às questões
“quem?” e “como?”.
Cadastro Territorial Registro de Imóveis
Onde? Quem?
Refere-se à localização geo- Refere-se à descrição do pro-

gráfica da parcela territorial. prietário (nome, endereço, nú-
mero dos documentos, etc.).
Quanto? Como?
Refere-se ao valor venal agre- Refere-se ao processo de aqui- Entre os cadastros temáticos mais comuns e
gado à parcela e, consequen- sição, ou seja, como o a parcela
temente, ao imóvel. territorial foi adquirida. de fácil associação ao Cadastro Territorial , pode-se
apontar o cadastro fiscal, de logradouros, de edifica-
A portaria prevê que na medida em que novas ções, de infraestrutura, ambiental, socioeconômico,
camadas de informações (dados de cadastros temáticos) das concessionárias de água, energia e gás, entre ou-
forem vinculadas ao SICART o sistema passa a ser cha- tros.
mado Sistema de Informações Territoriais – SIT, conforme O Art. 6º da Portaria, no seu parágrafo único,
Art. 5º: afirma:
“Art. 5º. Os dados dos cadastros temáticos, quan- “Art. 6º (...) Parágrafo único – O CTM deve ser
do acrescidos do SICART, constituem o Sistema de Infor- utilizado como referência básica para qualquer ativi-
mações Territoriais (SIT).” dade de sistemas ou representações geoespaciais do
A extensão do SICART para o SIT é realizada pela município.”
associação de outros cadastros territoriais usando como Tal parágrafo reforça a importância de se manter
chave de conexão o identificador da parcela (único e es- uma base cadastral única e indica que qualquer outro
sistema de informações geoespaciais na prefeitura mu- croqui é menor, restando a necessidade de se confec-
nicipal deve usar a base geométrica do CTM como fun- cionar um croqui de boa qualidade indicando todos
damento cartográfico do sistema. Em outras palavras, o os elementos da superfície topográfica que estiveram
CTM passa a constituir a camada básica de informações envolvidos no levantamento cadastral. Ainda, na me-
sobre a qual todo o sistema geoespacial de uma prefeitu- dida em que as redes de referência se tornarem mais
ra é estruturado. densas e presentes na área urbana, outros métodos
ganharão espaço entre os profissionais de levanta-
2.2 SISTEMA BÁSICO DO CADASTRO
mentos cadastrais, como o da estação livre que for-
nece resultados já em coordenadas. Evidentemente, é
O sistema básico do Cadastro Territorial é for-
possível que haja situações nas quais seja necessário
mado de três partes, conforme apresentado no Art. 7º
tomar medidas por outros métodos de levantamento
da Portaria, quais sejam:
cadastral como o do alinhamento, o ortogonal ou o da
“Art. 7º O CTM é constituído de:
interseção linear e angular, mas os instrumentos e téc-
I – Arquivo de documentos originais de levan-
nicas disponíveis hoje já permitem que estes métodos
tamento cadastral de campo;
sejam praticamente substituídos em grande parte dos
II – Arquivo de dados literais (alfanuméricos)
casos, e a tendência é que sejam ainda mais.
referentes às parcelas cadastrais;
Ademais, ainda sobre as medidas nos croquis,
III – Carta Cadastral.”
utilizando-se as medições topográficas cadastrais
Os documentos originais do levantamento ca-
com estações totais, em campo é possível registrar os
dastral de campo são basicamente três: a) os croquis,
ângulos e distâncias aos pontos de interesse (quais
contendo as medidas das parcelas; b) as planilhas de
sejam os vértices da estrema de uma propriedade ou
cálculos realizados; e, c) as referências aos equipa-
de uma determinada parcela) ou diretamente as co-
mentos utilizados para o levantamento. Todos estes
ordenadas destes a partir dos pontos de uma rede
documentos devem ser acompanhados de assinaturas
de referência cadastral. As medidas das parcelas pro-
dos responsáveis técnicos, com data e local do levan-
priamente ditas só serão conhecidas após o proces-
tamento.
samento destes dados em escritório (diferentemente
do que sugere a Portaria), o que inviabiliza anotar
2.2.1 ORIGINAIS DE LEVANTAMENTO
no croqui ainda em campo tais valores. Atualmente,
nos países com maior tradição cadastral, produz-se
Sobre os croquis contendo as medições de
em campo um croqui temporário sobre um original
campo, a sugestão presente no Manual do CTM (Bra-
da cartografia cadastral e os croquis definitivos são
sil, 2010) é que tal documento seja confeccionado in-
produzidos em escritório utilizando-se softwares
tegralmente em campo e que não sofra nenhum tipo
específicos para tal finalidade que padronizam as
de alteração nas medidas, mantendo o caráter de “do-
anotações e utilizam a simbologia das convenções
cumento original”. Tal sugestão é bastante importante
cartográficas cadastrais próprias da legislação vigen-
para garantir a confiabilidade dos procedimentos de
te; algo que poderia ser pensado para o caso brasi-
campo, mas nos parece ainda atrelada, de certa forma,
leiro. Como sugestão de aprofundamento no tema,
aos padrões de levantamentos topográficos tradicio-
recomendamos a leitura da dissertação de mestrado
nais nos quais todas as medidas deveriam ser “anota-
intitulada “Originais do levantamento topográfico
das”, pois eram tomadas à trena, para posterior cálcu-
cadastral: possibilidade de sua utilização para a ga-
lo das coordenadas. Atualmente, com a tecnologia de
rantia dos limites geométricos dos bens imóveis”, do
medição eletrônica de medidas presente nas estações
prof. Markus Hasenack.
totais, que são o instrumento de trabalho de pratica-
mente toda a categoria profissional de agrimensores
no Brasil, a necessidade de anotação das medidas no
17
Exemplo de original de levantamento cadastral. Fonte: Hasenack, 2000.
No que tange às planilhas de cálculos realizados, entende-se que aqui a Portaria faz referência aos originais
das medições de campo (arquivos brutos das estações totais e/ou cadernetas de campo), às coordenadas dos pontos
de amarração da rede de referência utilizados, bem como aos arquivos dos softwares responsáveis pelo processamen-
to dos dados e geração das coordenadas dos vértices das parcelas, já que este procedimento não é mais realizado
em planilhas de cálculos. Tais documentos devem ser apresentados pelo profissional responsável pelo levantamento
cadastral como forma de comprovar os resultados alcançados e também de se realizar, a qualquer tempo, uma verifi-
cação no caso de discrepância entre coordenadas de parcelas adjacentes obtidas por outro profissional.

Diferentes formatos de arquivos brutos de estações totais.

Da esquerda pra direita, de cima para baixo: M21, TCL, GTS7 e SDR33.
2.2.2 DADOS ALFANUMÉRICOS parcelas territoriais, realizada em escala grande. En-

tre os elementos cartográficos essenciais da carta
Os dados alfanuméricos (ou literais, na no- cadastral, encontram-se o sistema de coordenadas,
menclatura da Portaria) do CTM correspondem às o sistema de projeção, as escalas gráfica e numérica,
informações sobre a própria parcela (como o seu bem como o mapa de localização. É na cartografia ca-
identificador) e sobre a propriedade a ela relaciona- dastral que os limites fundiários ficam amarrados ao
da (nome ou identificação dos proprietários). Outras Sistema Geodésico Brasileiro. Uma vez implantada,
informações podem estar presentes, compondo ou- a rede de referência cadastral municipal estabelece
tros cadastros temáticos, tais como: atributos físicos, um sistema de apoio geográfico que permite relacio-
econômicos, jurídicos, área, uso efetivo ou potencial, nar diferentes produtos cartográficos. A carta cadas-
valor, dados ambientais, restrições de uso, entre ou- tral é o produto básico que servirá de suporte para
tros. todos os demais produtos cartográficos municipais,
Tradicionalmente, os dados alfanuméricos incluídos aí os diversos mapas oriundos dos cadas-
eram armazenados em livros e posteriormente em tros temáticos.
fichas. Atualmente, tais volumes podem ser armaze- Faz-se necessária uma distinção entre a carta
nados em bancos de dados, o que facilita a troca de cadastral, no sentido empregado do Cadastro Terri-
dados, além de possibilitar a estabilidade, recupe- torial, e uma carta de feições. Na carta cadastral há
ração e manutenção da historicidade das alterações um detalhamento geométrico maior na representa-
dos registros cadastrais. Cada usuário dos dados ca- ção dos limites entre as parcelas (interesse principal
dastrais (setor, instituição ou parceiro) pode fornecer deste tipo de cartografia) e a identificação numérica
um novo atributo para um cadastro temático a partir unívoca das parcelas, enquanto na carta de feições
de uma ou mais colunas com novos dados alfanumé- novos dados são adicionados, como, por exemplo,
ricos associados às parcelas territoriais, entretanto, a infraestrutura. Na geração de uma carta cadastral,
chave para tal ligação continuará sendo o código de os métodos de coleta de dados geoespaciais são ter-
identificação da parcela. restres, tais como a topografia e o posicionamento
Quanto à atualização dos dados alfanuméri- por satélite, já que o interesse está nos limites par-
cos há diferentes métodos possíveis: levantamentos celares, que muitas vezes envolvem a diferenciação
em massa (muito comuns quando a finalidade é para de limites legais entre propriedades – algo que só
coleta de dados para cadastros fiscais), levantamen- pode ser realizado in loco. Neste conjunto de inte-
tos contínuos (em pequenas quantidades ou de for- resses as tolerâncias envolvidas nos produtos são
ma pontual ao longo do tempo) ou troca de dados bastante baixas, na ordem de centímetros, e as es-
entre o CTM da prefeitura e o cartório de registro de calas de representação costumam ser grandes. Por
imóveis, as concessionárias de prestação de serviços sua vez, uma carta de feições pode ser obtida por
e outras dependências. diferentes métodos de coleta de dados geoespaciais,
tais como a topografia, a aerofotogrametria, através
2.2.3 CARTOGRAFIA CADASTRAL de imagens orbitais de satélite, por perfilamento a
Dos Art. 8º ao 13º a Portaria 511/2009 se laser aéreo ou terrestre, etc., já que os interesses na
ocupa de definir os itens referentes à cartografia representação de feições podem ser os mais diver-
cadastral territorial, iniciando pela Carta Cadastral. sos, bem como as tolerâncias envolvidas e as escalas
A definição apresentada para este elemento é a sede representação.
guinte: Para facilitar o entendimento sobre as di-
“Art. 8º. Define-se Carta Cadastral como sen- ferenças entre uma carta cadastral e uma carta de
do a representação cartográfica do levantamento feições, o Manual do CTM (Brasil, 2010) apresenta o
sistemático territorial do Município.” seguinte quadro comparativo.
Em outras palavras, pode-se afirmar que é
a carta cadastral trata da representação gráfica das
19
Os elementos mínimos e suficientes de que se principal e que seja suficiente para confundi-la com
compõe uma carta cadastral são: uma carta de feições.
I) Sistema de coordenadas; A amarração do Cadastro Territorial ao Siste-
II) Sistema de projeção; ma Geodésico Brasileiro, atualmente o SIRGAS2000, é
III) Sistema de referência; tratada no Art. 10º.
IV) Escala gráfica e numérica; “Art. 10º. O levantamento cadastral para a
V) Atributos da representação gráfica das par- identificação geométrica das parcelas territoriais deve
celas; e, ser referenciado ao Sistema Geodésico Brasileiro –
VI) Código unívoco identificador da parcela. SGB.”
Algo semelhante às figuras seguintes. Uma rede de referência cadastral municipal
corresponde a uma rede de pontos materializados no
terreno por meio dos chamados marcos geodésicos,
cujas coordenadas são determinadas ou homologa-
das por órgãos oficiais obedecendo a rígidos padrões
de qualidade. No Brasil, o IBGE é o órgão responsável
pela determinação das redes de referência nacionais,
o chamado Sistema Geodésico Brasileiro-SGB. Local-
mente, as prefeituras municipais devem ser as res-
ponsáveis pela determinação e manutenção das redes
cadastrais, que por sua vez, devem estar referenciadas
ao SGB.
Adicionalmente, encontram-se em algumas Sendo o Cadastro Territorial de coordenadas,
cartas cadastrais os números do endereço das edifi- os limites legais das parcelas são definidos por coor-
cações, os nomes dos logradouros e os elementos da denadas determinadas a partir de levantamentos ge-
rede de referência cadastral municipal (vértices da odésicos ou topográficos, que partem dos pontos da
rede); nada que ultrapasse em muito o objetivo de rede de referência cadastral municipal e tem, portan-
representar graficamente as parcelas como elemento to, a rede nacional de pontos como única referência
geodésica. Dessa forma, garante-se que toda e qual- no, referenciados a uma única origem (SGB) e a um
quer parcela, em qualquer município, esteja devida- mesmo sistema de representação cartográfica. Uma
mente georreferenciada. vez implantada uma rede de referência e disponibili-
A implantação e manutenção dos vértices da zadas pela prefeitura as monografias dos vértices aos
rede local são tratadas no Art. 11º. profissionais, passa a ser possível exigir o georreferen-
“Art. 11º. Os municípios que adotarem o CTM, ciamento de todos os levantamentos cadastrais num
no âmbito de sua autonomia, implantarão, conserva- dado município, garantido ao longo do tempo a mon-
rão e manterão a inviolabilidade dos marcos vincula- tagem do “quebra-cabeças” das parcelas num dado
dos ao SGB, de acordo com as recomendações do IBGE. território.
Parágrafo único – Levantamentos e locações A Portaria 511/2009 trata sobre o sistema de
de obras e novos loteamentos devem ser referencia- projeção adotado no CTM no Art 12º.
dos ao SGB, apoiados nos marcos municipais corres- “Art. 12º. O CTM utilizará o sistema de proje-
pondentes.” ção Universal Transverso de Mercator (UTM), até que
Apesar da melhoria crescente e do aumento seja definida uma projeção específica.
vértices na rede geodésica e do número de estações § 1º Aos municípios localizados em mais de um
ativas do IBGE em todo o território nacional, a den- fuso UTM, recomenda- se estender o fuso correspon-
sidade destas ainda é insuficiente para atender às dente à sua sede até o limite municipal, de forma que
necessidades dos levantamentos cadastrais em área sejam representados em apenas um único fuso.
urbana. Recomenda-se que o planejamento da im- § 2º Poderá ainda ser admitida outra projeção
plantação ou modernização do cadastro contemple a cartográfica, já utilizada no município, até a definição
implantação de uma rede municipal referenciada ao de uma nova projeção para o CTM.”
SGB. A Portaria 511/2009 recomenda os parâmetros O texto do artigo acima adapta para o Cadas-
estabelecidos pela ABNT na NBR 14.166, que trata es- tro Territorial o sistema de projeção utilizado na car-
pecificamente dos procedimentos para implantação tografia sistemática nacional, bastante adequado para
das redes de referência cadastrais municipais. Sendo a áreas extensas. Na ausência de uma definição sobre
única normativa disponível sobre o assunto no Brasil, uma projeção a cartografia cadastral, o texto deixa em
o seu conteúdo e os parâmetros ali estabelecidos de- aberto a possibilidade de adoção de outra projeção
vem ser observados, entretanto, tal normativa carece específica futuramente. Por ora, cria-se um padrão a
de atualização e mesmo de características específicas partir da sugestão de utilização de uma mesma pro-
para os levantamentos cadastrais territoriais. Ali está jeção para a representação parcelar. Uma vantagem
indicado, por exemplo, que a densidade dos marcos na adoção da projeção UTM no Cadastro Territorial é
geodésicos em áreas urbanas deve ser de aproximada- a facilidade que os profissionais da agrimensura po-
mente um a cada 3km2, o que é bastante um densida- dem ter nas conversões de distâncias e coordenadas,
de bastante baixa para a finalidade cadastral. A norma haja vista que grande parte dos equipamentos utiliza-
também permanece fortemente atrelada à represen- dos nas medições (como estações totais ou receptores
tação dos produtos em escala, quando seria mais inte- GNSS) tem capacidade para converter distâncias hori-
ressante estabelecer classes de precisão para os pon- zontais em UTM e vice-versa.
tos limites das parcelas a serem levantados a partir da Por fim, tratando-se da cartografia cadastral, e
rede de referência. Ainda, considera os produtos car- do seu interesse de representação, há o Art. 13º que
tográficos advindos da amarração dos levantamentos cria uma diferenciação entre os limites legal e físico,
à rede de referência até a escala de 1:1000, quando o reforçando a distinção entre os elementos de uma car-
nível de detalhe das parcelas (pelo grau de precisão ta cadastral e de feições, conforme mencionado ante-
das medidas tomadas por métodos terrestres) é nor- riormente.
malmente representado em escala maior que esta. “Art. 13º. Os vértices que definem os limites de
Embora com limitações, os princípios elemen- cada parcela devem constituir uma figura geométrica
tares para a implantação de uma rede de referência fechada.
estão apresentados na norma citada e dali é possível § 1º Os limites legais das parcelas devem ser
afirmar que tal rede é constituída por pontos de co- obtidos, com precisão adequada, por meio de levanta-
ordenadas planialtimétricas, materializados no terre- mentos topográficos e geodésicos.
21
§ 2º Os limites físicos das parcelas podem ser diferentes classes de precisão adotando valores dis-
obtidos por métodos topográficos, geodésicos, fo- tintos conforme o tamanho da área ou as condições
togramétricos e outros que proporcionem precisões de localização. Sendo a Portaria 511/09 uma sugestão
compatíveis.” aos municípios e não um instrumento normativo em
Essa diferenciação faz-se necessária para for- si, e havendo ainda muitas discussões nos meios aca-
talecer a ligação entre a cartografia cadastral e os me- dêmico e profissional quanto a esta questão da preci-
moriais descritivos que vão a registro nos cartórios. são dos vértices das parcelas, entende-se que ainda
Primeiro, configura necessariamente a parcela territo- será necessário um maior amadurecimento do pró-
rial como uma figura fechada, ou seja, com a forma de prio entendimento dos conceitos cadastrais dentro da
um polígono definido por seus vértices ligados através nossa realidade local, além de estudos técnicos mais
de segmentos de retas (lados). Segundo, reforça que aprofundados, até que se chegue a valores definitivos.
os limites das parcelas são aqueles definidos legalmen-
te, entenda-se, descritos no Registro de Imóveis. Esta 2.3 GESTÃO DO CADASTRO TERRITORIAL
identificação dos limites legais das parcelas depende,
portanto, da verificação dos documentos constantes O Artigo 16 estabelece que a competência da
no Registro de Imóveis com a finalidade de fazê-los gestão do Cadastro Territorial cabe aos municípios.
concordantes com o Cadastro Territorial, trabalho cuja Este é também um ponto sobre o qual ainda residem
atribuição é própria do profissional da Agrimensura. muitas discussões. A principal delas é se as adminis-
Cadastro e Registro devem complementar-se em suas trações municipais tem condições ou capacidade téc-
funções, mas compartilhando a mesma base de dados nica de abarcar mais essa competência, uma dentre as
(a parcela, unidade fundamental) representada tanto outras tantas que lhe passaram a ser de responsabili-
graficamente (carta cadastral) quando descritivamen- dade desde a descentralização de funções promovida
te (memorial descritivo presente na matrícula). Ade- pela Constituição de 1988. Levando em consideração
mais, reafirma que os limites legais (interesse da carta que no quadro nacional 75% dos municípios são clas-
cadastral) só podem ser obtidos por métodos topográ- sificados como de pequeno porte, com menos de 20
ficos ou geodésicos, enquanto os físicos (interesse da mil habitantes, e que já contam com toda a carga de
carta de feições) podem ser obtidos estes ou outros ocupações administrativas locais (saúde, educação,
métodos. trânsito, transporte, coleta de lixo, infraestrutura, ur-
Fato é que nem sempre o limite físico corres- banização, economia, fiscalização, etc.), há dúvidas
ponde ao limite legal, e mesmo, nem sempre existem sobre a capacidade gerencial das prefeituras destes
limites físicos. Limites legais podem não ser visíveis municípios, e mesmo dos municípios de médio ou
em fotos aéreas ou imagens de satélites, portanto de- grande porte, para a implementação e manutenção de
vem ser levantados em campo. A proposta das diretri- bases cadastrais de forma eficiente em parceria com
zes contidas na Portaria é de construção progressiva os Cartórios de Registro de Imóveis; muito embora, as
de um Cadastro Territorial, de acordo com a realidade administrações municipais seriam, provavelmente, os
do município, então o cadastro baseado nos limites maiores beneficiários desse próprio processo. A dúvi-
legais das parcelas possivelmente será implementado da aqui lançada não é se o Cadastro Territorial deva
paulatinamente. ser administrado longe da realidade municipal, em ór-
O Art. 13º deixa em aberto apenas a precisão gãos estaduais ou federais longe das cidades, mas se,
a ser alcançada no levantamento dos limites legais da na atual conjuntura administrativa (e também política
parcela, haja vista que, diferentemente do meio rural e técnica), as prefeituras seriam capazes de suportar
onde a legislação federal (LF 10267/2001) estabeleceu tal exigência com o nível de qualidade que se almeja.
o valor de 50cm independente do tamanho da área Discussões à parte, o sentido da Portaria é mu-
levantada, ainda não há um consenso sobre tal valor nicipalista e a indicação presente é a de que a multifi-
para o meio urbano. Há estudos que apontam desde nalidade do Cadastro Territorial se dá pela integração
5cm até 10cm ou um pouco mais como valor absoluto institucional através de uma série de medidas técnico-
de precisão no meio urbano, independente do tama- -políticas, pela formalização de convênios entre dife-
nho da área levantada e das condições de localização; rentes instituições, considerando a definição do crité-
outros estudos apontam para o estabelecimento de rio de codificação das parcelas e a elaboração da carta
cadastral com tolerâncias e em uma escala que seja Além dos municípios entre si, é também bas-
útil para todos. tante viável a possibilidade de formação de convênios
O mesmo Artigo 16 é complementado por com outras instituições e empresas na forma de Par-
quatro parágrafos. cerias Público-Privado (PPP), atualmente muito valo-
No primeiro parágrafo está apresentada a ne- rizadas. A prefeitura é a instituição que mais se bene-
cessidade de uma equipe técnica capacitada ficia com os produtos cartográficos e dados do CTM,
“§ 1º Sugere-se ao município constituir uma porém, outras instituições também tem interesse nos
equipe técnica local devidamente capacitada, de pre- dados territoriais. A definição de aportes financeiros
ferência do quadro permanente, a fim de manter a proporcionais a estes atores é questão básica para a
integridade, atualização e continuidade na gestão do gestão do território. Alguns exemplos de cadastros
CTM.” operados por potenciais parceiros:
Tal equipe, conforme o exposto até este pon- I) Cadastro econômico (ou fiscal, existe para
to, deverá contar com um ou mais profissionais da fins tributários)
Agrimensura, mas também com membros da área da II) Cadastro físico (ou geométrico, registram as
Tecnologia da Informação, da Administração Pública, feições naturais e benfeitorias)
do Direito, e de tantas outras afins, conforme se am- III) Cadastro jurídico (ou legal, é formado pelas
plie a complexidade da estrutura cadastral local sob informações contidas no RI)
gerência de uma prefeitura; o que pode levar a tor- IV) Cadastro geoambiental (recursos naturais e
nar existência da equipe onerosa ou exigir a presença culturais, ambiental, pedológico, geológico, florestal,
de profissionais com alto grau de qualificação, difíceis áreas verdes, hidrográfico, etc.)
de se conseguir no mercado de trabalho. Algumas al- V) Cadastro de rede viária (relacionado com o
ternativas se apresentam como a manutenção de um cadastro de logradouros normalmente organizado por
quadro misto formado por servidores municipais e por trecho de rua, podendo ainda ser hidroviário e aerovi-
consultores (suporte externo), desde que haja um pla- ário)
no de transferência de conhecimento. Outra possibili- VI) Cadastro de redes de serviços (elétrica,
dade é que a prefeitura, ao invés montar de grupos de água, telefonia, gás, esgoto, etc., pode ser aproveita-
multiprofissionais, selecione um ou dois bons profis- do pela prefeitura para atualização por meio de con-
sionais com conhecimentos transversais nas diferen- vênios)
tes temáticas. VII) Cadastro de equipamentos e elementos
No segundo parágrafo, abre-se a possibilidade urbanos (placas, quiosques, telefones públicos, sina-
da realização de consórcios municipais. lização, lugares turísticos, estátuas, etc.)
“§ 2º Para fins de gestão cadastral, os municí- A existência dos cadastros temáticos estrutu-
pios, especialmente aqueles de pequeno porte, pode- rados e mantidos por diferentes instituições que atu-
rão formar consórcios com outros Municípios, obser- am no mesmo território pressupõe o estabelecimen-
vado o disposto no § 1º.” to de alianças estratégicas entre elas; tanto alianças
A formação de consórcios intermunicipais pa- internas firmadas nos próprios setores da prefeitura,
rece uma boa alternativa, levando em consideração a como alianças externas que estabeleçam estratégias
experiência em outras áreas (gerenciamento e resídu- de levantamentos massivos periódicos, como forma
os, abastecimento d’água, transporte intermunicipal, de diminuição de custos e esforços e incremento da
elaboração de planos diretores, associações regionais frequência dos levantamentos.
de municípios presentes em todo o Brasil, entre ou- O terceiro parágrafo aborda a responsabilida-
tros) que as administrações públicas já possuem e que de de atualização do Cadastro Territorial como sen-
poderia ser aproveitada na criação e manutenção de do do município. Há, normalmente, duas abordagens
Cadastros Territoriais. Na ausência de condições locais diferentes sobre a atualização de dados cadastrais. A
para, por exemplo, garantir a formação de uma equipe primeira, mais comumente utilizada no cenário na-
com as condições mínimas necessárias para a finalida- cional é a da atualização massiva, ou seja, a tentativa
de desejada, é conveniente a possibilidade de se pen- de se realizar um grande levantamento de toda uma
sar em um consórcio de municípios próximos para o extensa área urbana em um dado intervalo de tempo
gerenciamento dos Cadastros Territoriais. (alguns anos, mas não necessariamente de maneira
23
regular). Uma segunda abordagem é a de atualização exemplo). Além disso, deve-se levar em consideração
continuada, algo que se aproximaria de um proces- o sentido contrário, quando as intervenções do poder
so de manutenção cadastral, muito mais apropriada público municipal (obras de infraestrutura e melhorias
à proposta de integração entre diferentes instâncias em geral) causam impacto sobre o valor das parcelas
consumidoras e produtoras frequentes de informação (positiva ou negativamente) que deve ser devidamen-
cadastral (prefeituras e cartórios, por exemplo). te atualizado, gerando um ciclo de retroalimentação
Para atualização constante dos eixos legal, es- do Cadastro Territorial no qual a existência de dados
pacial e de valor das parcelas cadastrais algumas su- confiáveis é sempre a base para diversas novas ações
gestões podem ser as seguintes: e políticas públicas
• Quanto à atualização dos aspectos legais da
parcela (jurídicos):
o Integração formal e estrita entre o
CTM e o RI
o O Registro de Imóveis passa a infor-
mar contínua ou periodicamente todas as transferên-
cias imobiliárias ao cadastro, que passa a saber quem
é o proprietário de cada parcela.
• Quanto à atualização dos aspectos espaciais
da parcela (físicos):
o A atualização contínua pode ser con-
seguida por meio da integração efetiva das institui-
ções interessadas utilizando uma plataforma de trans-
ferência de dados, ou um procedimento em períodos
prefixados.
• Quanto à atualização dos aspectos de valor
da parcela (econômicos):
o Estruturação de Observatórios Urba-
nos de Valores – OUV, com representantes das insti-
tuições parceiras do CTM e de outras que monitoram
o mercado imobiliário, como associações de avaliado-
res e imobiliárias.
o Os próprios valores de transações
imobiliárias captados pelas prefeituras através do Im-
posto sobre Transferência de Bens Imobiliários – ITBI.
Observação: em ambos os casos os valores
não devem ser transferidos diretamente para as ba-
ses cadastrais, sendo necessário que um especialista
realize um estudo detalhado de cada caso, filtrando as
subjetividades como, por exemplo, a prática frequen-
te de subdeclarar valores para sonegar o ITBI.
O quarto parágrafo dá mais sedimenta a utili-
dade dos dados do Cadastro Territorial para fins prá-
ticos, criando uma associação entre a existência de
dados atualizados sobre a realidade local e a neces-
sidade das prefeituras em elaborar Planos Diretores
e de realizarem avaliação de imóveis para diversas
finalidades (como o lançamento de tributos sobre
a propriedade ou os casos de desapropriação, por
CURSO TÉCNICO
EM AGRIMENSURA
SISTEMAS GLOBAIS DE
NAVEGAÇÃO POR SATÉLITE
MÓDULO III
SISTEMAS GLOBAIS
DE NAVEGAÇÃO POR
SATÉLITE
Ficha Técnica
Elaboração: INSTITUTO FEDERAL DE SANTA CATARINA - DEPARTAMENTO ACADÊMICO DA

CONSTRUÇÃO CIVIL - Profs. Ivandro Klein, Matheus Pereira Guzatto e Rovane Marcos de França
Índice
Sistema GNSS....................................................................................................05
Observáveis GNSS e Órbias dos Satélites...............................................25
Erros Envolvidos no Posicionamento GNSS...........................................43
Posicionamento por Pontos Simples (PPS) ...........................................56
GNSS Diferencial (DGNSS)............................................................................59
Posicionamento por Ponto Preciso (PPP)...............................................66
Posicionamento Relativo (PR).....................................................................70
Solução das Ambiguidades.........................................................................82
Principais Referências....................................................................................87
Técnico em Agrimensura - Sistemas Globais de Navegação por Satélite
1. Sistemas GNSS

O sistema TRANSIT, também conhecido com NAVSAT (do inglês navy navigation satellite system – sistema de
navegação por satélite da marinha), foi o primeiro sistema de navegação por satélite, sendo desenvolvido a partir de
1958 e entrando em serviço em 1964. O TRANSIT foi inicialmente utilizado pela marinha dos Estados Unidos para obter
informações precisas sobre o posicionamento de submarinos lançadores de mísseis balísticos, sendo também utilizado
em navegação, vigilância hidrográfica e levantamentos geodésicos.
Em estágio operacional, o TRANSIT possuía pelo menos dez satélites em órbitas polares de baixa altitude (cer-
ca de 1100 km), com um período orbital de cerca de 106 minutos. A posição do observador (receptor TRANSIT) era
obtida utilizando o efeito Doppler, rastreando o sinal de um satélite no instante de sua passagem, com uma precisão
posicional de centenas de metros (Figura 1.1). O sistema TRANSIT ficou obsoleto com a entrada e operação do GPS
(Global Positioning System – sistema de posicionamento global), a partir da década de 80, e foi encerrado em 1996.
Após 1996, os satélites TRANSIT foram mantidos em atividade, mas para outros fins: eles passaram a integrar o sistema
de monitoramento da ionosfera da Marinha.
Figura 1.1 – Sistema TRANSIT de radio navegação.
Em paralelo ao desenvolvimento do GPS e de forma independente, na antiga URSS (União das Repúblicas So-
cialistas Soviéticas), foi desenvolvido o GLONASS (GLobal Orbiting NAvigation Satellite System – sistema de navegação
global por satélites orbitais), um sistema muito similar ao GPS. No final da década de 1990, a Agência Espacial Europeia
propôs o desenvolvimento do Galileo. Esse sistema ainda está em fase de desenvolvimento, sendo que o primeiro sa-
télite foi lançado em 2005. Além desses, nos anos 90 a China passou a desenvolver o seu próprio sistema de navegação
por satélite, atualmente denominado Beidou ou Compass.
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De forma geral, esses sistemas têm sido chamados de GNSS (Global Navigation Satellite System – sistema global
de navegação por satélite), nome concebido em 1991, durante a 10º Conferência de Navegação Aérea, quando a Associa-
ção Internacional de Aviação Civil reconheceu que a fonte primária para a navegação aérea do século XXI será o GNSS.
1.1. NAVSTAR-GPS
O NAVSTAR-GPS, ou apenas GPS, é um sistema de rádio navegação desenvolvido pelo Departamento de Defe-
sa dos Estados Unidos da América, visando ser o principal sistema de navegação das forças armadas americanas. Tem
sido desenvolvido desde 1973 e resultou da fusão de dois programas financiados pelo governo americano: TIMATION
(marinha) e SYSTEM 621 B (força aérea), sendo declarado oficialmente operacional em 27 de Abril de 1995, isto é, com
24 satélites em órbita, garantindo cobertura global e disponibilidade contínua, embora já fosse utilizado pelos norte-
-americanos desde 1983.
Devido à alta precisão proporcionada pelo sistema e o grande desenvolvimento da tecnologia envolvida nos
receptores GPS, uma grande comunidade usuária emergiu nos mais variados segmentos da sociedade civil, ou seja, o
sistema passou a ter também um caráter comercial, e não apenas militar, para o qual foi inicialmente concebido. Para
os usuários das áreas de Geodésia e Topografia, uma característica muito importante da tecnologia GPS em relação
aos métodos de levantamentos até então convencionais, utilizando teodolitos, distanciômetros ou estações totais, é a
não necessidade de intervisibilidade entre as estações, para efetuar leituras de ré e vante, por exemplo. Além disso, o
GPS pode ser usado sob quaisquer condições climáticas, tem cobertura global e disponibilidade contínua, isto é, pode
ser utilizado por um usuário em qualquer parte do mundo em qualquer instante.
O GPS fornece o posicionamento 3D do receptor (usuário) mais um padrão preciso de tempo, podendo for-
necer um posicionamento horizontal instantâneo (posicionamento por ponto simples) com precisão da ordem de
metros. Entretanto, utilizando métodos mais sofisticados de posicionamento, envolvendo dois ou mais receptores, por
exemplo, a precisão resultante pode ser centimétrica ou até mesmo milimétrica.
O princípio básico de posicionamento pelo GPS consiste na medida de distâncias entre o receptor e no mínimo
quatro satélites em um determinado instante (Figura 1.2). Conhecendo, também, as coordenadas 3D dos satélites,
pode-se determinar as coordenadas 3D do receptor, sendo que, do ponto de vista geométrico, apenas três distâncias
seriam suficientes, ou seja, o rastreio de apenas três satélites. A quarta medida (quarto satélite) é necessária devido
ao erro do relógio do receptor, gerando uma nova incógnita ao problema e formando um sistema de quatro equações
(distâncias) com quatro incógnitas (coordenadas 3D e o erro do relógio do receptor).
Este princípio refere-se ao posicionamento por ponto simples, empregado nos receptores de navegação e nos
smartphones em geral. Existem ainda outros métodos de posicionamento, como será visto em capítulos posteriores.
Combinando o posicionamento instantâneo em diferentes épocas com o intervalo de tempo, é possível derivar ainda a
velocidade do receptor GPS, no caso do mesmo se encontrar em movimento, como por exemplo, a bordo de um veículo.
Figura 1.2 – Principio do posicionamento GPS por ponto simples.
O GPS disponibiliza dois tipos de serviços para o posicionamento por ponto simples: O SPS (Stantard Positio-
ning Service – serviço de posicionamento padrão), e o PPS (Precise Positioning Service – serviço de posicionamento
preciso). O SPS é um serviço de posicionamento e tempo padrão, aberto aos usuários civis. Até 1º de maio de 2000,
o SPS proporcionava uma exatidão posicional da ordem de centenas de metros. O PPS permite obter melhores re-
sultados, da ordem de metros. Em contrapartida, seu serviço é disponível somente aos militares dos EUA e usuários
autorizados.
Essa restrição de uso do GPS é realizada por meio da introdução das técnicas AS (Anti Spoofing – anti-falsifica-
ção) e SA (Selective Availability – disponibilidade seletiva). A AS é um processo de criptografia do código P (código mais
preciso transmitido nos sinais GPS), visando protegê-lo de imitação por usuários não autorizados. A SA foi introduzida
no sistema por meio de dois mecanismos, sendo eles: a manipulação das efemérides transmitidas, isto é, a inserção de
erros nos parâmetros das órbitas (posições) dos satélites e na frequência do relógio dos satélites. A SA foi desativada
no dia 02 de maio de 2000, e com isto melhorou em cerca de dez vezes a precisão proporcionada pelo GPS para os
usuários civis (ver a Figura 1.3). Entretanto, a técnica AS permanece ativa e em tempos de guerra a técnica SA pode ser
novamente acionada.
Figura 1.3 – Discrepância das coordenadas planimétricas (acima) e altimétrica (abaixo) antes (a direita) e após (a esquerda) a desativação da
técnica SA na estação UEPP (atual PPTE) em São Paulo.
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O GPS se divide em três segmentos: espacial (relativo aos satélites em órbita), controle (relativo as estações
terrestres monitoras) e de usuários (Figura 1.4). A Figura 1.5 apresenta as principais características do segmento espa-
cial.
Figura 1.4 – Segmentos do sistema GPS.
Um satélite GPS realiza uma volta completa na Terra em um período de cerca de 12 horas, sendo que o tem-
po máximo que um satélite fica acima do horizonte de um observador é de 5 horas (Figura 1.6). Os satélites GPS são
constantemente substituídos (modernizados), sendo que o status atual da constelação GPS pode ser consultado no
seguinte endereço eletrônico: http://www.usno.navy.mil/USNO/time/gps/current-gps-constellation.
Quanto ao segmento de controle, as principais tarefas são: monitorar e controlar continuamente o sistema de
satélites; determinar o sistema de tempo GPS; predizer as órbitas dos satélites e calcular as correções dos relógios dos
satélites; atualizar periodicamente as mensagens de navegação (efemérides transmitidas) de cada satélite. O sistema
de controle é composto por cinco estações monitoras: Hawai, Kwajalein, Ascension Island, Diego Garcia e Colorado
Springs (Figura 1.7). Três delas possuem antenas para transmitir os dados aos satélites (Kwajalein, Ascension Island,
Diego Garcia). Uma das estações é de controle central (Master), localizada em Colorado Springs. Essas cinco estações
pertencem a AAF (American Air Force – força aérea americana). Cada estação monitora é equipada com oscilador ex-
terno de alta precisa (relógio atômico) e receptor GPS, o qual rastreia todos os satélites visíveis e transmite os dados
para a estação Master. Os dados são processados na estação Master para determinar as órbitas dos satélites e corre-
ções dos relógios dos satélites, atualizando periodicamente as mensagens de navegação (efemérides transmitidas). A
informação atualizada é transmitida aos satélites a partir das antenas terrestres. Desde 1994, sete estações do NIMA
(National Imagery and Mapping Agency – agência de mapeamento e imageamento nacional) também fazem parte das
estações monitoras.
Figura 1.5 – Configuração do segmento espacial.
Figura 1.6 – Imagem de satélite a uma altitude de 20200 km com Florianópolis ao centro (zênite).
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Os usuários do GPS podem ser classificados basicamente em civis e militares. Entretanto, a classificação dos
usuários pode ser feita por meio dos tipos de receptores utilizados: de navegação, topográfico (simples frequência ou
L1) ou geodésico (dupla frequência ou L1/L2), conforme a Figura 1.8. O segmento de usuários inclui os receptores,
algoritmos e softwares utilizados. Os smartphones geralmente possuem um receptor de navegação integrado, entre-
tanto, já estão sendo desenvolvidos e comercializados chips de dupla frequência (ver a Figura 1.8). Além disso, os saté-
lites mais modernos do sistema GPS já transmitem uma terceira portadora, denominada L5, ou seja, modernamente,
deve-se considerar ainda receptores de tripla frequência (L1, L2 e L5). Estas discussões serão vistas em mais detalhes
no próximo capítulo.
Figura 1.7 – Segmento de controle do sistema GPS.
Figura 1.8 – Diferentes tipos de receptores GPS (de navegação, simples frequência, dupla frequência).
1.2. GLONASS
O GLONASS, desenvolvido pelas Forças de Defesa Aeroespaciais Russas, complementa e fornece uma
alternativa para o norte-americano GPS, sendo o único sistema de rádio navegação alternativo em operação
com cobertura global e de precisão comparável. O desenvolvimento do GLONASS começou na União Soviética
em 1976, os satélites começaram a ser lançados no Espaço em 1982 até que a constelação foi concluída em
1995.
Como os satélites da primeira geração tinham vida útil de três anos cada, para manter o sistema em
plena capacidade, dois lançamentos por ano deveriam ser necessários para manter a constelação de 24 sa-
télites. No entanto, no período financeiramente difícil de 1989-1999, o financiamento do programa espacial
foi cortado em 80% e, consequentemente, a Rússia viu-se incapaz de manter essa taxa de lançamento de dois
satélites por ano. Depois que a constelação completa de 24 satélites foi alcançada em Dezembro de 1995, não
houve mais lançamentos até Dezembro de 1999. Como resultado, a constelação atingiu o seu ponto mais bai-
xo de apenas seis satélites operacionais em 2001. Como um prelúdio para a desmilitarização, a responsabili-
dade do programa foi transferida do Ministério da Defesa para os civis da agência espacial russa Roscosmos.
Durante a década de 2000, a restauração do sistema foi uma prioridade do governo russo e o finan-
ciamento foi aumentado substancialmente. Em 18 de maio de 2007, todas as restrições de acesso ao sinal
foram retiradas, e o sinal, anteriormente militar, com uma precisão de cerca de 10 m, desde então se tornou
disponível para usuários civis. Neste ano, os primeiros receptores para uso civil também passaram a ser co-
mercializados. Em 2010, o GLONASS alcançou uma cobertura de 100% do território da Rússia e em outubro de
2011, a constelação orbital de 24 satélites foi restaurada, permitindo uma cobertura global completa (entre
seis e onze satélites GLONASS são visíveis em qualquer lugar da Terra em qualquer momento). Os projetos
dos satélites GLONASS passaram por várias atualizações, com a última versão sendo denominada GLONASS-K.
Os satélites estão localizados em órbitas de 19.100 km de altitude, com uma inclinação de 64.8 graus
e um período orbital de 11 horas e 15 minutos. A órbita mais inclinada dos satélites torna o sistema especial-
mente adequado para o uso em altas latitudes (norte ou sul), onde a obtenção de sinais GPS pode ser mais
problemática. A constelação opera em três planos orbitais com oito satélites igualmente espaçados em cada
um, sendo que dos 24 satélites, 18 são necessários para cobrir todo o território da Rússia (Figura 1.9). Para
determinar a posição, o receptor deve rastrear o sinal de pelo menos quatro satélites, três dos quais serão
utilizados para determinar a localização do usuário e o quarto para determinar o erro do relógio do receptor.
Da mesma forma que o GPS, o sistema GLONASS transmite sinais em duas ondas portadoras, mas cada
satélite tem a sua própria frequência e a identificação do satélite é obtida pela frequência do sinal, técnica
esta denominada de FDMA (Frequency Division Multiple Access – múltiplo acesso pela divisão da frequência).
Porém, a partir de 2008, sinais CDMA (Code Division Multiple Access – múltiplo acesso pela divisão do código,
tal como o sistema GPS) também passaram a ser utilizados (Figura 1.10).
Sobre o sistema de referência, o GLONASS utiliza atualmente o PZ-90.11, que difere do sistema de re-
ferência do GPS (WGS-84, última realização G1762, compatível ao ITRF2008) ao nível sub-centimétrico. Desta
forma, em termos práticos, pode-se dizer que atualmente os sistemas de referência dos satélites GLONASS
e dos satélites GPS são compatíveis, podendo eventuais transformações serem negligenciadas entre ambos,
pois o nível de precisão da transformação é equivalente a diferença entre ambos, não sendo necessária a
aplicação.
O segmento de controle GLONASS é quase inteiramente localizado dentro do território da ex-União
Soviética, com exceção de uma estação em Brasília, Brasil. O centro de controle e padrão de tempo está loca-
lizado em Moscou e as estações de telemetria e rastreamento estão localizadas em São Petersburgo, Ternopo,
Eniseisk e Komsomolsk-na-Amure.
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Figura 1.9 – Configuração orbital dos satélites GLONASS.
Grande parte dos receptores GNSS modernos são capazes de usar os sistemas GLONASS e GPS em conjunto, proporcio-
nando melhor cobertura em cânions e áreas urbanas, com menor perda de sinal devido ao fato que mais de 50 satélites estão
em órbita. Atualmente, a maior parte dos fabricantes do segmento, como Garmin, Septentrio, Topcon, C-Nav, Javad, Magellan
Navigation, Novatel, Leica Geosystems, Hemisphere GPS, Sokkia, Sprectra Precision e Trimble produzem receptores que rastreiam
sinais GPS e GLONASS, além dos smartphones em geral já possuírem sistema de navegação integrado GPS e GLONASS.
Figura 1.10 – Modernização dos satélites GLONASS.
De acordo com o sistema russo de correção diferencial e monitoramento de dados, a partir de 2010, a preci-
são de navegação do GLONASS em latitude ou longitude, com nível de confiança de 0,95 (95%), ficou entre 4,46 e 7,38
m, com número médio de satélites visíveis entre 7-8. Em comparação, a precisão de navegação do GPS em latitude ou
longitude, com o mesmo nível de confiança, ficou entre 2,00 e 8,76 m, com número médio de satélites visíveis entre
6-11. Utilizando os dois sistemas de navegação ao mesmo tempo, a precisão de navegação em latitude ou longitude
ficou entre 2,37 e 4,65 m, com número médio de satélites visíveis entre 14-19 (Figura 1.11). Em latitudes elevadas, a
precisão do GLONASS é melhor do que a de GPS, devido à inclinação orbital dos satélites, sendo que o GLONASS se en-
contra ainda em constante evolução. Atualmente (Março de 2016), o sistema GLONASS possui 29 satélites (24 destes
operacionais), sendo que o status atual da constelação GLONASS pode ser obtido no seguinte endereço eletrônico:
http://glonass-iac.ru/en/GLONASS/.
Figura 1.11 – Aumento da precisão do posicionamento GNSS complementando o GPS com o GLONASS.
1.3. GALILEO

Galileo é um sistema GNSS que está sendo desenvolvido pela União Européia (UE) e pela Agência Espacial
Europeia (ESA – European Spatial Agency). Um dos objetivos do projeto é fornecer um sistema de posicionamento de
alta precisão sobre o qual as nações europeias podem confiar, independente do russo GLONASS e do norte-americano
GPS, que podem ter a disponibilidade reduzida em tempos de guerra. Em 21 de Outubro de 2011, foram lançados os
dois primeiros satélites operacionais para validar o sistema, os dois próximos foram lançados em 12 de Outubro de
2012, tornando possível, com quatro satélites, testar o sistema Galileo. Uma vez que esta fase de validação em órbita
for concluída, satélites adicionais serão lançados para atingir a capacidade operacional inicial, em meados desta déca-
da. A conclusão integral do sistema Galileo, com 30 satélites (24 operacionais e 6 reservas) está prevista para 2020.
Estão previstos cinco diferentes tipos de serviços pelo sistema Galileo: acesso aberto (gratuito e aberto aos
usuários civis); acesso comercial (não gratuito, mas com acesso garantido e contrato de responsabilidade, integrado
com redes de comunicação); serviço com segurança de vida (para aplicações críticas em segurança, como aviação civil
e navegação marítima, que exigem integridade e disponibilidade); serviço público regulamentado (para aplicações de
segurança nacional, como polícia, bombeiros, alfândega e etc., destinadas aos governos); serviço de busca e regate (si-
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nais de socorro serão enviados do receptor do usuário até o centro de resgate, que irá realizar a operação de resgate,
ao mesmo tempo, o sistema irá fornecer um sinal para o usuário, informando que a sua situação foi detectada e que a
ajuda está a caminho).
O sistema é destinado principalmente para uso civil, ao contrário dos sistemas militarmente mais orientados
GPS e GLONASS. Os EUA limitam a intensidade do sinal ou a precisão do GPS, ou desligam completamente o acesso
público, de modo que apenas os militares dos EUA e seus aliados seriam capaz de usá-lo em tempos de guerra. O Ga-
lileo só estará sujeito ao desligamento para fins militares em circunstâncias extremas. Além disso, depois dos ataques
de 11 de setembro de 2001, o Governo dos Estados Unidos escreveu para a União Europeia se opondo ao projeto,
argumentando que ele iria acabar com a capacidade dos Estados Unidos de encerrar a navegação por satélites em
tempos de operações militares. Em 17 de janeiro de 2002, um porta-voz do projeto afirmou que, como resultado
da pressão dos EUA e as dificuldades econômicas: “O Galileo está quase morto”. Poucos meses depois, no entanto,
membros da União Europeia decidiram que era importante ter um sistema de posicionamento por satélites que os
EUA não poderiam facilmente desligar em tempos de conflito político. Em junho de 2004, em um acordo assinado com
os Estados Unidos, a União Europeia concordou em mudar para uma modulação conhecida como BOC (1,1) (Binary
Offset Carrier), permitindo a coexistência do GPS e do Galileo, e no futuro, o uso combinado de ambos os sistemas. A
União Europeia também concordou em enfrentar as “preocupações mútuas relacionadas com a proteção de aliados e
a segurança nacional dos EUA”. Em 2007, os 27 Estados da UE concordaram, por unanimidade, avançar no projeto, e
outros países, como China, Israel, Ucrânia, Marrocos, Coréia do Sul e Noruega, também aderiram ao projeto.
O sistema completo irá contar com 30 satélites (incluindo 6 reservas), com altitude orbital de 23.222 km, distribuídos
em três planos com 56° de inclinação cada, período orbital de 14h4m, e com vida útil dos satélites de mais de 12 anos (Figura
1.12). Os sinais do Galileo serão transmitidos em três bandas de frequências (E5, E6 e L1), usando quatro portadoras (E5A,
E5B, E6 e E1), sendo que a E5A e E1 compartilham as mesmas frequências da L5 e L1 do GPS, respectivamente, o que visa
facilitar a integração entre os dois sistemas. Atualmente (Março de 2016), o sistema Galileo possui três satélites operacionais,
um com serviço interrompido e oito em fase de desenvolvimento e testes, sendo que o status atual da constelação Galileo
pode ser obtida no seguinte endereço eletrônico: http://www.gsc-europa.eu/system-status/Constellation-Information.
O segmento de controle do Galileo consiste na estação de controle localizada em Oberpfaffenhofen (na Bavária,
Alemanha), um centro de missão localizado em Fucino (Itália), e cinco estações monitoras localizadas em Kiruna (norte da
Suécia), Kourou (Guiana Francesa), Noumea (ilha de Nova Caledônia na Oceania), Sainte-Marie (ilha de Réunion, ao lado
de Madagascar) e Redu (Bélgica). O sistema de referência do sistema Galileo é o Galileo Terrestrial Reference Frame (GTR-
F14v01), compatível ao nível do milímetro ao ITRF2008, e, portanto, ao WGS-84 G1762 (GPS) e ao PZ-90.11 (GLONASS).
Figura 1.12 – Configuração orbital prevista para os satélites Galileo.
1.4. BEIDOU
O Beidou Navigation Satellite é um sistema chinês de navegação por satélite. O sistema de navegação Beidou
é nomeado em referência a constelação Ursa Maior, que é conhecida em chinês como Běidǒu. O nome significa lite-
ralmente “Urso do Norte”, o nome dado pelos antigos astrônomos chineses para as sete estrelas mais brilhantes da
constelação da Ursa Maior.
O Beidou consiste de duas constelações de satélites separados, sendo um sistema de teste limitado, em fun-
cionamento desde 2000, e um sistema de navegação global em grande escala que atualmente está em construção.
O primeiro sistema Beidou, chamado oficialmente de Satellite Navigation System Experimental Beidou e também co-
nhecido como Beidou-1, consiste em três satélites e oferece cobertura e aplicações limitadas, oferecendo serviços de
navegação, principalmente para clientes na China e regiões vizinhas. A segunda geração do sistema, chamada oficial-
mente de sistema de navegação por satélite Beidou (BDS) e também conhecida como Compass (bússola) ou Beidou-2,
será um sistema global de navegação por satélite com 35 satélites, previsto para começar a servir de forma global após
a sua conclusão em 2020. O Beidou 2 tornou-se operacional na China em dezembro de 2011, com dez satélites em
órbita, e começou a oferecer serviços aos clientes na região da Ásia e do Pacífico em dezembro de 2012.
O Beidou-1 foi um sistema experimental de navegação regional, constituído por quatro satélites (três satélites
de trabalho e um satélite de backup), e, ao contrário dos sistemas GPS, GLONASS e Galileo, que utilizam satélites em
órbita média inclinada, o Beidou-1 utiliza satélites em órbita geoestacionária. Isto significa que o sistema não exige
uma grande constelação de satélites, mas também limita a cobertura das áreas em terra, apenas onde os satélites
estão visíveis. A área que podia ser atendida situa-se entre as longitudes de 70° leste a 140° leste e entre as latitude
de 5° norte a 55° norte (Figura 1.13). A frequência do sistema era 2491,75 MHz. O primeiro satélite (Beidou-1A), foi
lançado em Outubro de 2000, o segundo satélite (Beidou-1B) foi lançado em dezembro de 2000, e o último satélite
operacional da constelação (Beidou-1C) foi lançado em Maio de 2003. O sistema experimental Beidou-1 foi encerrado
no final de 2012.
Figura 1.13 – Área de cobertura do sistema Beidou-1.
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O Beidou-2, também conhecido como Compass, não é uma extensão do Beidou-1, mas um novo sistema
que terá uma constelação de trinta e cinco satélites, que incluem cinco satélites em órbita geoestacionária para
compatibilidade com o Beidou-1, e trinta satélites não-geoestacionários (vinte e sete em órbita média e três em
órbita inclinada geossíncrona), oferecendo uma cobertura completa do globo (Figura 1.14). Existirão dois tipos
de serviço, um gratuito para os civis e outro licenciado para o governo chinês e militares. O serviço civil livre
tem uma precisão de localização de 10 metros, enquanto o serviço militar tem uma precisão de localização de
10 centímetros, pode ser usado para a comunicação, e fornecerá informação sobre o estado do sistema para o
utilizador. Até o momento, o serviço militar foi concedido apenas ao Exército Popular de Libertação da China e
aos militares do Paquistão.
Figura 1.14 – Configuração orbital prevista para o sistema Beidou-2.
Em 30 de Setembro de 2015, foi lançado o primeiro satélite da terceira geração do Beidou. Atualmente (Março
de 2016), o sistema Beidou possui quatorze satélites operacionais (cinco em órbita geoestacionária, quatro em órbita
média e cinco em órbita inclinada geossíncrona), com mais cinco em fase de desenvolvimento e testes (três de órbita
média e dois de órbita inclinada geossíncrona, destes, quatro fazem parte da terceira geração do sistema). O status
atual da constelação Beidou pode ser obtido no seguinte endereço eletrônico: http://mgex.igs.org/IGS_MGEX_Sta-
tus_BDS.html.
Atualmente, o sistema de referência do Beidou é o Compass Geodetic System 2012 (CGS 2012), que é com-
patível ao ITRF2008, e, portanto, ao WGS-84 G1762 (GPS), ao PZ-90.11 (GLONASS) e ao GTRF14v01 (Galileo). A Figura
1.15 apresenta um resumo dos quatro principais sistemas GNSS atualmente disponíveis.
Figura 1.15 – Quadro comparativo entre os principais sistemas GNSS atualmente disponíveis.
1.5. IRNSS
O IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System – sistema regional indiano de navegação por satélite)
está sendo desenvolvido pela Organização Indiana de Pesquisa Espacial (ISRO – Indian Spatial Research Organization).
Tal como o Beidou-1, o IRNSS não é um sistema global de navegação por satélite (GNSS), mas sim, um sistema regional
de navegação por satélite – Regional Navigation Satellite System (RNSS). A necessidade de tal sistema de navegação
também é conduzida pelo fato do acesso ao GPS e GLONASS não ser garantido em tempos de conflitos. Os sinais IRNSS
serão compostos de um serviço de posicionamento padrão, aberto para civis, e um serviço de precisão, para usuá-
rios autorizados ou militares. Ambos serão realizados em duas frequências, na banda L5 (1176,45 MHz) e na banda S
(2.492,08 MHz). Três dos satélites da constelação serão colocados em órbita geoestacionária, com um arranjo tal que
todos os sete satélites terão visibilidade permanente com as estações de controle indianas (Figura 1.17).
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O sistema foi projetado para fornecer uma precisão posicional melhor do que 10 metros em toda a Índia e
melhor do que 20 metros no Oceano Índico, bem como na região que se estende cerca de 1.500 km ao redor de toda
a Índia (Figura 1.18). O primeiro dos sete satélites da constelação IRNSS foi lançado em 1 de julho de 2013 a partir do
Centro Espacial Satish Dhawan em Sriharikota, e atualmente, o IRNSS possui quatro satélites operacionais (um geoes-
tacionário e quatro em órbita inclinada geossíncrona), e mais dois em fase de desenvolvimento e testes (um geoesta-
cionário e um em órbita inclinada geossíncrona).
Figura 1.17 – Área de cobertura do sistema IRNSS.
Figura 1.18 – Principais características do sistema IRNSS.
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A Tabela 1.1 apresenta um comparativo entre os sistemas GNSS e o IRNSS, sendo que o status atual do IRNN
pode ser obtido no seguinte endereço eletrônico: http://mgex.igs.org/IGS_MGEX_Status_IRNS.html.
Tabela 1.1 – Comparativo entre os sistemas GNSS e o IRNSS.
SISTEMA GPS GLONASS Compass Galileo IRNSS

PAÍS Estados Unidos Rússia China União Europeia Índia
CODIFICAÇÃO CDMA FDMA/CDMA CDMA CDMA CDMA
ALTURA ORBITAL 20,180 km 19,130 km 21,150 km 23,220 km 36,000 km
PERÍODO 11 h 58 m 11 h 16 m 12 h 38 m 14 h de 5 m (Geoestacionário)
NÚMERO DE SA- Pelo menos 24 24 (atualmente 5 satélites de 27 mais 3 7 satélites, 3 em
TÉLITES (atualmente 31 24 operacio- órbita geoestacio- reservas (atu- órbita geoestacio-
operacionais) nais) nária, 27 em órbi- almente 3 ope- nária (atualmente
ta média (quatro racionais) 1 operacional) e 4
operacionais) e 3 em órbita inclina-
em órbita inclinada geossíncrona
da geossíncrona (atualmente 4
(cinco operacio- operacionais)
nais)
FREQUÊNCIA 1,57542 GHz Cerca de 1,602 1,561098 GHz 1,164-1,215 1,17645 GHz (L5),
(L1), 1,2276 GHz GHz (SP) Cerca (B1) 1,589742 GHz (E5a e 2,49208 (S)
(L2), 1,17645 de 1,246 GHz GHz (B1-2) E5b) 1,260-
GHz (L5) (SP) 1,20714 GHz (B2) 1,300 GHz
1,26852 GHz (B3) (E6) 1,559-
1,592 GHz
(E2-L1-E11)
ESTADO Operacional Operacional, 14 satélites ope- Em desenvolvi- 5 satélites opera-
com CDMA na racionais, restan- mento cionais, restando
preparação do 23 de órbita 2 de órbita geoes-
média tacionária
1.6. QZSS
O QZSS (Quasi-Zenith Satellite System – sistema de satélite quase zenital), é uma proposta de três satélites
regionais para um sistema aumentado baseado em satélites para o GPS, a ser utilizado no Japão. O primeiro satélite
(Michibiki) foi lançado em 11 de setembro de 2010. Em março de 2013, O Japão anunciou a expansão do sistema de
três satélites para quatro. O contrato com a Mitsubishi Electric para a construção de três satélites está previsto para ser
lançado antes do final de 2017. No que diz respeito ao serviço de posicionamento, o QZSS só pode fornecer uma pre-
cisão limitada e atualmente não é recomendado em suas especificações para trabalhar em modo único, isto é, como
um RNSS, mas sim, como uma extensão (aumento) do serviço GPS.
O QZSS será formado por três (ou quatro) satélites, com uma inclinação de 120° entre eles, em órbitas geos-
síncronas altamente inclinadas (Figura 1.19). Devido a esta disposição, não são geoestacionários, e, em vez disso, suas
projeções na Terra são figuras em forma de oito com padrão assimétrico (analemas), garantindo que pelo menos um
esteja visível sobre o Japão, a uma inclinação de no mínimo 60º, em qualquer instante (Figura 1.20). O objetivo prin-
cipal do QZSS é aumentar a disponibilidade do GPS em diversos “cânions urbanos” do Japão, onde apenas os satélites
com ângulo de elevação muito alto (“quase zenital”) podem ser vistos, enquanto a função secundária é melhorar o
posicionamento e a confiabilidade. Os satélites QZSS transmitem sinais compatíveis com os do GPS (L1, L2 e L5).
O sistema de referência do QZSS é o Japanese Satellite Navigation Geodetic System (JSG2010), que é compatí-
vel ao ITRF2008, e, portanto, ao WGS-84 G1762 (GPS), ao PZ-90.11 (GLONASS), ao GTRF14v01 (Galileo) e ao CGS 2012
(Beidou). Atualmente (Março de 2016), apenas um satélite está operacional e nenhum satélite encontra-se em fase
de testes, sendo que o status atual da constelação QZSS (e dos sistemas GNSS e RNSS) pode ser obtido no seguinte
endereço eletrônico: http://qzss.go.jp/en/technical/satellites/index.html#IRNSS.
Figura 1.19 – Configuração orbital prevista do sistema QZSS.
Figura 1.20 – Taxa de disponibilidade de sinais QZSS para ângulos de elevação acima de 10º.
21
A Figura 1.21 apresenta as faixas de frequência dos sinais dos sistemas GNSS, do IRNSS e do QZSS.
Figura 1.21 – Faixas de frequência (em MHz) dos sinais dos sistemas GNSS, do IRNSS e do QZSS.
1.7. AUMENTO GNSS
Aumento de um sistema GNSS é um método de aprimorar os atributos deste sistema de navegação, tais como
precisão, confiabilidade e disponibilidade, por meio da integração de informações externas aos processos de cálculo.
Atualmente existem muitos sistemas GNSS aumentados e estes geralmente são denominados ou descritos com base
em como o sensor GNSS recebe a informação externa. Alguns sistemas transmitem informações adicionais sobre fon-
tes de erro, como o erro do relógio, erro orbital ou atraso ionosférico, outros fornecem medições diretas de o quanto
determinado sinal GNSS está defasado, enquanto um terceiro grupo fornece ainda informações adicionais a serem
integradas no processo de cálculo.
Um SBAS (Satellite-Based Augmentation System – sistema aumentado baseado em satélites) é um sistema
que apoia uma área ou região por meio da transmissão de mensagens de satélite adicionais. Tais sistemas são comu-
mente compostos de várias estações terrestres, localizadas em pontos determinados com alta acurácia. As estações
terrestres realizam medições dos sinais dos satélites GNSS ou de fatores ambientais que podem ter impacto no sinal
recebido pelos receptores GNSS. Utilizando estas medições, mensagens de informação são geradas e enviadas para
um ou mais satélites de transmissão para os usuários finais.
Atualmente existem diversos SBAS (Figura 1.22), como por exemplo, Wide Area Augmentation System (WAAS),
mantido pela Administração Federal de Aviação dos Estados Unidos, European Geostationary Navigation Overlay Ser-
vice (EGNOS), mantido pela Agência GNSS Europeia, Multi-functional Satellite Augmentation System (MSAS) e Quasi-
-Zenith Satellite System (QZSS) mantidos pelo Japão, GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN) system, mantido
pela Índia, GLONASS System for Differential Correction and Monitoring (SDCM), mantido pela Rússia, Satellite Naviga-
tion Augmentation System (SNAS), mantido pela China, Wide Area GPS Enhancement (WAGE), mantido pelo Departa-
mento de Defesa dos Estados Unidos para usuários militares e autorizados, o GPS·C, mantido pelo Sistema de Controle
Ativo Canadense, e os comerciais StarFire navigation system, mantido pelo grupo John Deere, e OmniSTAR system,
mantido pelo grupo Fugro.
Estes SBAS são utilizados tanto para navegação área quanto terrestre e fornecem posicionamento planimétri-
co e altimétrico em tempo real com precisão métrica ou decimétrica (Figura 1.23).
Figura 1.22 – Áreas de serviço de alguns dos principais SBAs a nível mundial.
Figura 1.23 – Principio de funcionamento do sistema EGNOS para navegação aérea.
23
Adicionalmente, existe ainda o GBAS (Ground-Based Augmentation System – sistema aumentado baseado em
solo), que consiste em um sistema aumentado por meio da utilização de mensagens terrestres de rádio. Tal como os
SBAS, os GBAS são comumente compostos de uma ou mais estações terrestres localizadas em pontos determinados
com alta acurácia, que realizam medidas relativas aos sistemas GNSS, e um ou mais transmissores de rádio, que trans-
mitem a informação diretamente para o usuário final, de baixo para cima, evitando assim as limitações associadas com
os satélites geoestacionários em altas latitudes (Figura 1.24).
Geralmente, uma estação GBAS apoia receptores GNSS dentro de um raio de até 45 km, transmitindo na ban-
da de frequência muito alta (VHF – very high frequency). Quanto menor for a distância entre a estação terrestre que
calcula as correções diferenciais em relação aos dados de entrada, maior é a precisão esperada. Existem requisitos de
segurança mais rigorosos sobre os sistemas GBAS em relação aos sistemas SBAS, pois os sistemas GBAS destinam-se
principalmente para a fase de pouso de aeronaves, onde a precisão em tempo real e o controle de integridade do sinal
é crucial, especialmente quando as condições de tempo se deterioram e não há nenhuma visibilidade (condições CAT-I
/ II / III), para as quais os sistemas SBAS não são adequados.
Figura 1.24 – Estrutura de funcionamento de um sistema GBAS.

Atualmente existem vários serviços de GBAS disponíveis, como por exemplo, International Civil Aviation Or-
ganization Ground-Based Augmentation System, originalmente denominado Local Area Augmentation System (LAAS),
o US Nationwide Differential GPS System (NDGPS) nos EUA, o SAPOS (SAtellite POsitioning Service) na Alemanha e o
Ordnance Survey no Reino Unido.
1.8. IPS

Recentemente, devido a limitação dos sistemas GNSS em espaços internos (obstrução e reflexão dos sinais dos
satélites pelas construções), foram desenvolvidos sistemas de posicionamento de interiores (IPS – Indoor Positioning
System). Um IPS é um sistema de localização de objetos ou pessoas dentro de um edifício por meio de ondas de rádio,
campos magnéticos, sinais acústicos, ou outras informações sensoriais coletadas por dispositivos móveis (Figura 1.25).
Existem vários sistemas comerciais no mercado, empregando as mais diversas tecnologias, como medição de distân-
cias aos nódulos de ancoragem nas proximidades (nós com posições conhecidas, como por exemplo, pontos de acesso
Wi-Fi), posicionamento magnético, tecnologia bluetooth ou dead reckoning. O objetivo é fornecer a localização ativa
ou o contexto ambiental para dispositivos móveis. Sistemas IPS podem fazer uso de vários tipos de ondas, como rádio,
ópticas ou acústicas.
Figura 1.25 – Conceito de um sistema IPS.
Projetos de sistemas IPS devem considerar que pelo menos três medições independentes são necessárias
para determinar inequivocamente a localização de um dispositivo, devendo, para isto, incluir informações de outros
sistemas para lidar com a ambiguidade da realidade física e possibilitar compensações de erro. Dentre algumas das
aplicações, pode-se citar visitas guiadas a museus, localização em aeroportos, estações de trem, metrô e ônibus, sho-
pping centers, escolas, hospitais, hotéis, vagas em estacionamentos internos e etc.
Sistemas IPS estão sendo utilizados para compreender rotinas e hábitos de clientes e, desta forma, rentabili-
zar o espaço de instalações de lojas, ou ainda, para acompanhar a localização dos produtos dentro de uma loja, para
analisar quando um item é selecionado e transportado ao redor da loja ou trazido para a sala de montagem, e se este
é colocado de volta na prateleira ou comprado, visando obter uma melhor compreensão de como o consumidor está
interagindo com o produto.
2. Observáveis GNSS e Órbitas dos Satélites
Sistemas de posicionamento GNSS são sistemas de rádio navegação, isto é, utilizam ondas de rádio
(ondas eletromagnéticas). Uma onda eletromagnética é uma onda que se propaga na velocidade da luz (c =
299.792.458 metros por segundo no vácuo), transportando um campo elétrico e um campo magnético, per-
pendiculares entre si e ao sentido de propagação da onda (Figura 2.1). Ondas eletromagnéticas não neces-
sitam de um meio material para se propagar, ao contrário de ondas mecânicas, como por exemplo, as ondas
sonoras.
25
Figura 2.1 – Conceito de onda eletromagnética.
Ondas eletromagnéticas como as ondas de rádio obedecem a seguinte relação:

c= λf
onde c é a velocidade da onda (velocidade da luz), λ é o comprimento de onda (distância para a onda apre-
sentar o mesmo valor repetitivo em seu padrão, ver a Figura 2.1), e f é a frequência da onda, ou seja, o inverso do seu
período (tempo necessário para a onda apresentar o mesmo valor repetitivo em seu padrão). O comprimento de onda
é medido em unidade linear, por exemplo, metros, e a frequência é medida em s-1 ou Hz (hertz).
No caso das ondas eletromagnéticas, como todas se propagam na velocidade da luz, variando o comprimento
de onda, e, consequentemente, a frequência, resulta no chamado espectro eletromagnético, dividido em diferentes
regiões em função da frequência (ou comprimento de onda), como radiação gama, raios X, radiação ultravioleta, luz
visível, infravermelho, micro-ondas e ondas de rádio (Figura 2.2).
Figura 2.2 – Espectro eletromagnético.
As ondas de rádio compreendem uma faixa cujos comprimentos de onda variam entre 100 micrometros até
100 quilômetros, ou, analogamente, entre 3 terahertz (THz) até 3 kilohertz (KHz). Além dos satélites GNSS, outros saté-
lites transmitem informações por meio de ondas de rádio, como os satélites de telecomunicações de rádio, televisão,
internet, telefonia e etc.
No caso do GPS, cada satélite transmite das ondas portadoras na banda L do espectro eletromagnético (ondas
de rádio), denominadas de L1 e L2. Elas são geradas por meio da multiplicação eletrônica da frequência fundamental
(f0) de 10,23 MHz que é produzida nos satélites por osciladores altamente estáveis, isto é, relógios atômicos de césio
e rubídio, com estabilidade entre 10-12 e 10-13 segundos. O comprimento de onda da portadora L1 é λ = 19,03 cm (fre-
quência de 1,57542 GHz), e da L2 é λ = 24,42 cm (frequência de 1,22760 GHz). Essas ondas portadoras são moduladas
à partir de códigos PRN (Pseudo-Random Noise – ruído pseudoaleatório).
Os PRNs são códigos binários criados por algoritmos que geram seus valores em uma sequência de -1 e +1
ou 0 e 1, que parecem ter uma característica aleatória, no entanto, não é isso que ocorre, sendo então denominados
pseudoaleatórios. Um dado satélite GNSS pode ser identificado por meio de um número relacionado a um segmento
particular do PRN no qual é transmitido pelo satélite, sendo que cada satélite apresenta um PRN próprio. O princípio
básico do posicionamento por GNSS consiste na medição de distâncias entre o satélite e o receptor, por meio do tem-
po de propagação do sinal do satélite até o receptor, com determinada taxa de observação (por exemplo, de cinco em
cinco segundos).
Modernamente, satélites a partir do Bloco II-F já transmitem sinais nas portadoras L1, L2 e em uma terceira
portadora denominada L5, com comprimento de onda de λ = 25,48 cm (frequência de 1,176145 GHz). Atualmente
(Março de 2016), doze satélites GPS já transmitem sinais L1, L2 e L5, entretanto, o sinal L5 está oficialmente declarado
como pré-operacional, embora já existam receptores GPS no mercado de tripla frequência (L1, L2 e L5), como por
exemplo, Leica Viva GS10, Topcon Hiper V e Trimble R8.
No caso do GLONASS, atualmente os satélites transmitem sinais em duas frequências (G1 e G2), e alguns sa-
télites dos blocos mais modernos K1 e M+ transmitem sinais em três frequências (G1, G2 e G3 ou L3). No caso do Bei-
dou, os satélites transmitem sinais em três frequências (B1, B2 e B3 ou L5), enquanto no caso do Galileo, os satélites
transmitem sinais em quatro frequências (E1, E5A, E5B, E6). No caso do QZSS, os satélites transmitem sinais em quatro
frequências (L1, L2, L5 e L6), enquanto no caso do IRNSS, os satélites transmitem sinais em duas frequências (L5 e S).
Muitas dessas frequências dos diferentes sistemas GNSS são iguais apesar da denominação diferente, conforme ilustra
a Figura 1.21.
Para as medidas de distância entre o satélite o receptor, por meio dos sinais GNSS, podem ser utilizadas dois
tipos de observação: Pseudodistância do código e fase da onda portadora.
2.1. PSEUDODISTÂNCIA
A pseudodistância é a distância medida entre o satélite e a antena do receptor obtida por meio de um código
modulado sobre uma onda portadora. Ela é obtida pela multiplicação do tempo de propagação do sinal pela velocida-
de da luz no vácuo (d = v ∙ t), considerando um modelo teórico aproximado, isto é, desconsiderando os diversos erros
envolvidos.
No caso do GPS, o código C/A (Coarse Acquisition – fácil aquisição) e o código P (Precise or Protected – preciso
ou protegido) são sequências binárias de números (-1 e 1) modulados sobre as ondas portadores L1 e L2 (Figura 2.3).
O receptor gera uma réplica do código produzido no satélite, sendo que o retardo entre a chegada de uma
transmissão particular do código, gerado no satélite, e a sua réplica, gerada no receptor, é o tempo de propagação
do sinal no trajeto entre o satélite e o receptor (Figura 2.4). Como existem vários erros envolvidos (erro do relógio do
satélite, erro do relógio do receptor, erro orbital, atraso ionosférico e etc.), a distância obtida pelo código é chamada
pela literatura de pseudodistância, ou seja, “falsa distância”. Geralmente, a pseudodistância advinda do código C/A
possui uma precisão entre 0,2 e 0,3 m, enquanto a pseudodistância advinda do cógido P possui uma precisão entre
0,7 e 0,8 m, devido à criptografia do código, sendo que estas precisões dependem da tecnologia do receptor utilizado
para rastrear os sinais GPS.
27
Dependendo do tipo do receptor GPS, pode-se obter uma, duas ou três pseudodistâncias, por meio dos códi-
gos C/A e P1 modulados na L1 e do código P2 modulado na L2. O código P é criptografado, ou seja, necessita de uma
técnica especial de processamento do sinal no receptor, como por exemplo, a técnica Z-Tracking. O processamento
inerente a essas técnicas especiais faz com que a pseudodistância advinda do código P seja de qualidade inferior da
advinda do código C/A, mesmo possuindo um comprimento de onda menor. Usualmente, denomina-se o código P
criptografo, ou seja, com a técnica AS ativa, de código Y.
Atualmente, os satélites GPS transmitem o código C/A na L1, o código P (Y) na L1 e na L2, o código L2C na L2
(satélites a partir do bloco IIR-M), o código M na L1 e na L2 (novo código restrito para militares), os códigos I5 e Q5 na
L5 (satélites a partir do bloco II-F), e, futuramente, irão transmitir ainda o código L1C na L1 (satélites a partir do novo
bloco III, ainda não lançados). Satélites GLONASS transmitem os códigos abertos L1OF ou L1OC em L1 (G1), L2OF ou
L2OC em L2 (G2), L3OC em L3 (G3), e os códigos restritos L1SF ou L1SC em L1 (G1), e L2SF ou L2SC em L2 (G2), depen-
dendo da geração do satélite. Satélites Galileo transmitem os códigos primários I e Q em E5A e E5B e B e C em E1 e E6,
além de diversos códigos secundários. Satélites Beidou transmitem o código aberto I em B1, B2 e B3 e o código restrito
Q em B1, B2 e B3. Portanto, se for utilizado um receptor GNSS que rastreia dois ou mais sistemas GNSS, pode-se obter
pseudodistâncias entre o receptor e os satélites por meio de diversos, até mesmo dezenas de códigos diferentes.
Futuramente, com a integração dos diversos sistemas GNSS em receptores multi-GNSS disponíveis em smar-
tphones, por exemplo, espera-se um posicionamento instantâneo de maior precisão, da ordem de poucos metros ou
até mesmo submétrica.
Figura 2.3 – Exemplo de pseudodistâncias advindas de três satélites por meio da codificação do sinal.
Figura 2.4 – Medição da distância entre o satélite e o receptor pela diferença de tempo do sinal codificado.
2.2. FASE DA ONDA PORTADORA
Ao invés de se utilizar códigos binários modulados sobre as ondas portadoras, as distâncias entre o satélite e
o receptor podem ser obtidas diretamente a partir das próprias ondas portadoras. Esse tipo de observação, dada em
ciclos de onda, é chamado de fase da onda portadora. A fase da onda portadora é uma observável muito mais preci-
sa (precisão de poucos milímetros) do que a pseudodistância, e trata-se da observável básica para as atividades que
envolvam um posicionamento de alta precisão. A medida da fase da portadora é obtida pela diferença entre a fase do
sinal recebida do satélite e sua réplica gerada pelo receptor (Figura 2.5).
Na primeira medida, a observável é a parte fracional de um ciclo de onda. Não se conhece na primeira época
de observação, o número inteiro de ciclos entre o satélite (s) e a antena receptora (r), denominado de ambiguidade
(N). A partir da primeira época, o receptor consegue realizar a contagem de ciclos inteiros de onda que chega do sa-
télite até a antena receptora (Figura 2.6). Isto faz com que a medida da fase da onda portadora seja ambígua, com
relação a um número de ciclos inteiros, envolvidos entre a antena receptora e cada um dos satélites na primeira época
de observação, isto é, na primeira medida realizada para cada satélite. Quando a ambiguidade é solucionada correta-
mente, ou seja, o número de ciclos inteiros da primeira época de observação é determinado corretamente para todos
os satélites, o posicionamento resultante é de alta precisão, sendo denominada de “solução fixa”.
Figura 2.5 – Medição de distância entre o satélite e o receptor por meio da fase da onda portadora.
Matematicamente, a fase da onda portadora, em ciclos de onda, é dada por:

𝑐𝑐
𝜑𝜑𝑟𝑟𝑠𝑠 = 𝜑𝜑 𝑠𝑠 − 𝜑𝜑𝑟𝑟 + (𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟 − 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠 ) + 𝑁𝑁𝑟𝑟𝑠𝑠 + 𝜀𝜀𝜑𝜑
𝜆𝜆
𝑠𝑠
onde 𝜑𝜑𝑟𝑟 é a fase da onda portadora no instante de recepção do sinal, 𝜑𝜑 é a fase do sinal do satélite recebida no
𝑠𝑠
receptor no instante de recepção do sinal, 𝜑𝜑𝑟𝑟 é a fase do sinal gerada no receptor no instante de recepção do sinal,
c é a velocidade da luz, λ é o comprimento de onda da portadora, dtr é o erro do relógio do receptor, dts é o erro do
𝑐𝑐 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑐𝑐
𝜑𝜑 𝑠𝑠 − 𝜑𝜑𝑟𝑟 +relógio 𝜑𝜑𝑟𝑟satélite,
(𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟do
− = )𝜑𝜑+−𝑁𝑁𝑟𝑟𝜑𝜑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠 + (𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟 − 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠da
+𝑟𝑟é𝜀𝜀a𝜑𝜑 ambiguidade 𝑁𝑁𝑟𝑟𝑠𝑠e+ 𝜀𝜀𝜑𝜑 é o erro da fase da onda portadora. Em metros, a fase da onda
) +fase
𝜆𝜆 𝜆𝜆
portadora se torna:
29
Figura 2.6 – Ambiguidade da fase da onda portadora na primeira época de observação.
Devido ao avanço sofrido pela observável fase da onda portadora ao atravessar a ionosfera, o efeito deste
comporta-se de maneira oposta ao caso da pseudodistância, que por sua vez, sofre um retardo. Em outras palavras,
a ionosfera causa um avanço na fase, provocando uma diminuição na distância obtida pela fase da onda portadora,
porém, causa um retardo (atraso) na pseudodistância, provocando um aumento na distância medida.
A ambiguidade de cada satélite entra, juntamente com as coordenadas do receptor, como incógnita a ser
estimada no processo do ajustamento, e teoricamente, as ambiguidades deveriam ser solucionadas como números
inteiros de ciclos (N). Na prática, o ajustamento fornece uma solução em números reais (solução flutuante), e se utiliza
de métodos para determinar uma solução com números inteiros (solução fixa), conforme será visto no capítulo 7.
Durante o processo de medição, o receptor produz ruído, gerando, desta forma, observáveis de pseudodistância e
fase “ruidosas”. Como regra geral, o ruído (precisão) de uma observação é de aproximadamente 1% do comprimento
de onda. No entanto, recentes desenvolvimentos demonstram que uma melhor precisão é atingida. De fato, vários
autores salientam que tipicamente tem-se uma precisão de 0,2 a 0,3 m para a pseudodistância advinda do código C/A.
Esse valor está condizente com o valor da precisão para a pseudodistância das estações da RBMC (Rede Brasileira de
Monitoramento Contínuo). Com relação às observações advindas do código P (Y) na L2, para a maioria das estações
da RBMC, tem-se uma precisão da ordem de 0,7 a 0,8 m. Quanto à fase das portadoras, a precisão das medidas pode
variar entre 1/1000 até 1/100 do comprimento de onda, ou seja, de décimos de mm até poucos mm para as portado-
ras L1, L2 e L5. O ruído do receptor é função somente da tecnologia utilizada pelo receptor.
2.3. ÓRBITAS DOS SATÉLITES
Satélites de sistemas GNSS e RNSS encontram-se em órbitas geoestacionárias, como alguns satélites do Bei-
dou-2, IRNSS e dos SBAS, ou em órbitas médias inclinadas, como os dos sistemas GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, e
demais satélites do Beidou-2 e do IRNSS.
Uma órbita é geoestacionária quando esta órbita é circular e exatamente sobre o equador da Terra, isto é, nos
pontos de latitude zero, e a sua rotação acompanha exatamente a rotação da Terra. Desta forma, para um observador
que estiver situado sobre a superfície, o satélite pertencente a uma órbita geoestacionária permanece sempre na
mesma posição, sendo utilizada em telecomunicações. A altitude de uma órbita geoestacionária é cerca de 35.786 km.
No caso dos satélites GNSS em órbita média inclinada, a altitude é de cerca de 20.000 km, com período orbital de cerca
de 12 horas, e a inclinação da órbita é variável em função do plano orbital do satélite (Figura 2.7).
Figura 2.7 – Órbita baixa (LEO), média (MEO) e geoestacionária (GEO) de um satélite artificial.
Independente da altitude orbital, o movimento dos satélites pode ser aproximado (predito) por meio do mo-
vimento de uma órbita kepleriana. Órbita kepleriana ou normal é aquela em que se considera uma única força agindo
no satélite, resultante da atração de uma Terra homogênea, isto é, com distribuição igual de massas, e perfeitamente
esférica. A órbita normal é baseada nas três Leis de Kepler:
• Lei das órbitas (1609): Os planetas descrevem órbitas elípticas das quais o Sol ocupa um dos focos da elipse;
• Lei das áreas (1609): O raio vetor que une o Sol aos planetas descreve na elipse áreas iguais em tempos
iguais;
• Lei dos períodos (1619): O quadrado do período da revolução planetária é proporcional ao cubo do semi-
-eixo maior da elipse orbital.
Os satélites orbitam em torno de uma elipse no espaço, o chamado plano orbital. A Terra é um dos focos desta
elipse orbital. O satélite e a Terra são considerados corpos esféricos e homogêneos (com distribuição constante de
massa). Os seis elementos orbitais keplerianos que definem o movimento de um satélite em sua órbita elíptica keple-
riana são (Figura 2.8):
31
a = semi-eixo maior da elipse orbital;

• e = excentricidade da órbita;
• Ω = ascensão reta do nodo ascendente (ponto em que o satélite em órbita passa do hemisfério sul para o
hemisfério norte, relativo ao plano equatorial);
• i = ângulo de inclinação da órbita (plano orbital) em relação ao plano equatorial;
• ω = argumento ou ângulo de inclinação do perigeu (ponto no qual o satélite se encontra mais próximo da
Terra) em relação ao nodo ascendente;
• t0 = Época de passagem pelo perigeu.
Figura 2.8 – Elementos keplerianos que descrevem a órbita normal de um satélite.
Para saber a posição do satélite em um dado momento (coordenadas x,y no plano orbital), deve-se co-
nhecer a anomalia verdadeira, isto é, o ângulo entre o perigeu e o satélite no plano orbital no instante conside-
rado. Do sistema plano orbital (x,y), pode-se obter as coordenadas 3D (X,Y,Z) dos satélites no sistema terrestre,
em WGS-84 G1762, por exemplo, em função dos elementos keplerianos.
Os elementos keplerianos descrevem uma órbita teórica do satélite, onde se considera apenas a força
de atração de uma Terra esférica e homogênea. Porém, diversas outras forças agem no movimento do satéli-
te, fazendo com que a posição real se afaste de sua posição kepleriana, resultando nos chamados elementos
perturbadores da órbita, também presentes nas mensagens de navegação. Exemplos de outras forças atuando
sobre o satélite: atração devido ao achatamento e distribuição não homogênea de massas da Terra; atração de-
vido ao Sol, a Lua e outros planetas; atração devido ao atrito atmosférico; atração devido à pressão da radiação
solar e etc. (Figura 2.9).
Figura 2.9 – Exemplo de órbita normal (teórica) e orbita perturbada (real) de um satélite.
2.4. EFEMÉRIDES TRANSMITIDAS E EFEMÉRIDES PRECISAS
Para obter a posição de um receptor GNSS deve-se conhecer as distâncias até os satélites e as coordenadas
dos satélites. Essas informações são obtidas por meio dos arquivos de efemérides transmitidas (extensões .n, .g, .e,
.c, .j, .i) e de observação (extensão .o). As efemérides são produzidas pelas estações monitoras dos sistemas GNSS.
Tratam-se de predições das órbitas dos satélites que são transmitidas aos satélites para serem enviadas aos usuários
por meio dos sinais GNSS (Figura 2.10). O objetivo final do usuário é obter as coordenadas dos satélites em um sistema
de referência terrestre. No caso das efemérides transmitidas do GPS, este referencial é o WGS-84 G1762, no caso do
GLONASS, é o PZ-90.11, no caso do Galileo, é o GTRF14v01, no caso do Beidou, é o CGS 2012, e no caso do QZSS, é o
JSG2010.
33
Figura 2.10 – Predição da órbita e atualização das efemérides transmitidas por meio das estações monitoras.

Embora o sistema de controle do GPS faça a predição das órbitas no sistema de coordenadas cartesianas
geocêntricas X,Y,Z (em WGS-84), visando economia de armazenamento de dados, estas são convertidas em elemen-
tos orbitais keplerianos e perturbadores. Para obter as coordenadas cartesianas WGS-84 deve-se solucionar algumas
equações que estão em função desses elementos. Nas efemérides transmitidas, os elementos keplerianos e pertur-
badores de cada satélite possibilitam o cálculo das coordenadas dos satélites em WGS-84 até duas horas antes ou
depois da época origem, geralmente na época de transmissão do sinal. Em outras palavras: elementos keplerianos +
elementos perturbadores da órbita normal = Transformação de x,y (plano orbital) para X,Y,Z (WGS-84). É importante
salientar que além dos elementos orbitais, as efemérides transmitidas fornecem correções para o erro do relógio dos
satélites e também parâmetros de um Modelo Global da ionosfera (Modelo de Klobuchar).
Diferentemente do sistema GPS, as efemérides transmitidas da constelação GLONASS são disponibilizadas a
partir da posição (coordenadas dos satélites em PZ-90.11), velocidade, aceleração e alguns elementos kleperianos.
Sendo assim, para o cálculo da órbita da constelação do GLONASS deve-se utilizar o modelo orbital recomendado pelo
Documento de Interface do GLONASS (GLONASS Interface Control Document 1995 – ICD-95).
Para usuários que não necessitam de posição instantânea, mas sim de alta precisão, há a opção de acessar, via inter-
net, as efemérides pós-processadas, denominadas efemérides precisas, produzidas por diversos centros de análise
de dados GNSS, como o IGS (International GNSS Service – serviço GNSS internacional). As efemérides precisas do IGS
podem ser preditas, ultra-rápidas, rápidas e finais (Figura 2.11).
Nas efemérides precisas, são fornecidas as coordenadas cartesianas geocêntricas (X,Y,Z) dos satélites no ITRF
(International Terrestrial Reference Frame – rede de referência terrestre internacional) vigente (atualmente, ITRF2014),
e correções dos relógios dos satélites no formato de arquivo .SP3; com valores fornecidos para cada 15 minutos. As
efemérides precisas também são baseadas nas observações de uma rede mundial de receptores de todos sistemas
GNSS. As efemérides precisas do IGS podem ser obtidas no seguinte endereço eletrônico: https://igscb.jpl.nasa.gov/
components/prods.html.
Figura 2.11 – Efemérides transmitidas (broadcast) e efemérides precisas do IGS para o GPS.
2.5. DILUIÇÃO DA PRECISÃO
DOP (Dilution Of Precision – diluição da precisão) é um termo usado em navegação por satélite para especifi-
car o efeito multiplicativo adicional da geometria da constelação dos satélites visíveis na precisão das medidas de um
receptor. Assume-se que a precisão do posicionamento (σ) é igual ao produto entre a precisão da medida de distância
satélite-receptor (σ0) e o DOP, obtido em função da geometria da constelação de satélites visíveis para este receptor
(Figura 2.12).
35
Figura 2.12 – Diluição da precisão (DOP) no posicionamento em função da configuração espacial dos satélites.
Existem vários tipos de DOP, a saber: HDOP (Horizontal DOP), VDOP (Vertical DOP), PDOP (Positional DOP –
resultante 3D do HDOP e do VDOP), TDOP (Time DOP – referente ao padrão de tempo), GDOP (Geometric DOP, efeito
resultante do PDOP e do TDOP).
O PDOP é inversamente proporcional ao volume (V) do poliedro formado entre o receptor e a constelação de
satélites (PDOV = 1 / V). Ou seja, quanto maior for a distância (abertura) entre os satélites, maior será o volume deste
poliedro, e consequentemente, menor será o PDOP (situação ideal, ver a Figura 2.13).
Figura 2.13 – Posicionamento com PDOP alto (ruim) a esquerda, e com PDOP baixo (bom) a direita.
Atualmente, a questão dos valores de DOP não é mais crítica, pois, geralmente, dispõe-se de um número de
satélites visíveis maior do que 4 e os valores do PDOP são em geral menores ou iguais a 4. No entanto, os diferentes
DOP são úteis no planejamento de levantamentos onde pode ocorrer a obstrução do sinal, pois a inclusão desta infor-
mação nos softwares de planejamento pode auxiliar na definição do melhor horário para o rastreio. O planejamento
de um levantamento GNSS considerando estas questões pode ser feito gratuitamente por meio do seguinte endereço
eletrônico: http://www.gnssplanningonline.com/#/Settings. A Tabela 2.1 apresenta uma classificação para os valores
de DOP.
Tabela 2.1 – Classificação para diferentes valores de DOP.
Valor do DOP Classificação Descrição

1 Ideal DOP utilizado para as aplicações que exigem a maior precisão possível.
1-2 Excelente Neste nível, as medidas ainda são consideradas precisas o suficiente.
2-5 Bom São considerados os valores máximos aceitáveis para alta precisão.
5-10 Moderado É possível fazer posicionamento, embora a precisão final seja afetada.
10-20 Ruim A precisão é baixa, e as medidas devem, se possível, ser descartadas.
> 20 Muito pobre Nestes casos, a precisão das medidas é piorada no mínimo 20x.
2.6. FORMATO DE ARQUIVOS RINEX
Para facilitar o intercâmbio de dados GNSS foi desenvolvido o formato RINEX (Receiver INdependent EXchange
format), o qual consiste de três arquivos ASCII (American Standard Code for Information Interchange – código padrão
americano para o intercâmbio de informação): arquivo de observações (extensão .o), arquivo de dados meteorológi-
cos (extensão .m) e arquivo de mensagens de navegação (extensão .n para GPS, extensão .g para GLONASS, extensão
.e para Galileo, extensão .c para Beidou/Compass, extensão .j para QZSS, extensão .i para IRNSS, extensão .s para
SBAS).
Existem várias versões de arquivos no formato RINEX, e existe um programa gratuito para conversão de dados
GNSS de qualquer fabricante para o formato RINEX, chamado TEQC (Translation, Edition and Quality Control – tra-
dução, edição e controle de qualidade), desenvolvido pela UNAVCO em Colorado/EUA, e disponível no seguinte en-
dereço eletrônico: https://www.unavco.org/software/data-processing/teqc/teqc.html. Salienta-se que a maioria dos
fabricantes de receptores GNSS fornece em seus softwares de processamento de dados a opção de conversão para o
formato universal RINEX.
Atualmente (Abril de 2016), a versão mais recente do RINEX é a versão 3.03, e um exemplo de arquivo de
observações (medições) é apresentado nas Figura 2.14, 2.15 e 2.16, enquanto um exemplo de arquivo de navegação
(efemérides transmitidas) é apresentado na Figura 2.17. Para mais detalhes sobre o formato RINEX 3.03, consultar o
seguinte endereço eletrônico: ftp://igs.org/pub/data/format/rinex303.pdf.
37
Figura 2.14 – Exemplo de cabeçario de um arquivo RINEX de observações (extensão .o).
Figura 2.15 – Continuação do arquivo RINEX com as observações (medições).
39
Figura 2.16 – Continuação e final do arquivo RINEX de observações.
Figura 2.17 – Exemplo de um arquivo de navegação (efemérides transmitidas) no formato RINEX.
41
As efemérides precisas, ao contrário das efemérides transmitidas, não são fornecidas no formato RINEX, mas
sim no formato denominado SP3 (extensão .sp3, ver a Figura 2.18).
Figura 2.18 – Exemplo de arquivo de efemérides precisas no formato SP3.
3. Erros Envolvidos no Posicionamento GNSS
As observáveis GNSS, ou seja, as medidas de distância entre um satélite e um receptor, estão sujeitas aos mais
diversos tipos de erros. As fontes de erros podem ser o próprio satélite e/ou o próprio receptor, ou até mesmo a esta-
ção GNSS (ponto topográfico), mas, principalmente, a propagação do sinal GNSS na atmosfera terrestre. O tratamento
desses erros de forma adequada é de extrema importância na obtenção de resultados de alta precisão. Em trabalhos
de baixa precisão, muitos desses erros podem ser negligenciados. Assim, nota-se que o tratamento dos erros varia de
acordo com a precisão requerida. Muitos deles são cancelados no posicionamento relativo ou reduzidos na adoção de
modelos matemáticos adequados, ou seja, mais sofisticados e complexos, dependendo do software de processamen-
to utilizado.
Em uma análise geral, do ponto de vista do ajustamento de observações, erros são introduzidos no processo
de estimativa da posição dos receptores se o modelo matemático adotado é muito simples e não está em alta con-
cordância com a realidade física. Porém, dependendo da aplicação, modelos matemáticos simples são suficientes. Por
exemplo: As equações envolvidas no posicionamento por ponto simples aplicadas em navegação e levantamentos de
baixa precisão. Outros exemplos de simplificações: A simplificação feita ao se considerar que o sinal viaja sempre no
vácuo quando na realidade não é isso que ocorre, pois este também passa pela ionosfera e pela troposfera. Como
toda grandeza mensurada, isto é, determinada por medições, as observáveis GNSS estão sujeitas aos erros aleatórios,
sistemáticos e grosseiros.
Os erros sistemáticos geralmente podem ser parametrizados, isto é, modelados como novas incógnitas
no processo de ajustamento, ou reduzidos por técnicas especiais de observação, isto é, no momento do ras-
treio/coleta dos dados. Além disso, os erros sistemáticos podem ser determinados por modelos apropriados
e retirados (minimizados) das observações antes da realização do ajustamento para a obtenção das coordena-
das. A maioria dos erros envolvidos no posicionamento GNSS são erros sistemáticos. Os erros grosseiros são
oriundos de falhas humanas e/ou do equipamento (“pane”) e devem ser evitados ao máximo. Por fim, os erros
aleatórios são inevitáveis e, portanto, são considerados, modernamente falando, como sendo uma propriedade
inerente da observação. Pode-se considerar que o ruído da observável é um exemplo de erro aleatório. A Figura
3.1 apresenta o efeito dos tipos de erros no posicionamento GNSS, enquanto a Tabela 3.1 e a Figura 3.2 apre-
sentam algumas fontes de erro no posicionamento GNSS.
Figura 3.1 – Efeito dos erros aleatórios (noise), sistemáticos (bias) e grosseiros (blunder) no posicionamento.
43
Tabela 3.1 – Fontes e efeitos de alguns dos principais erros do posicionamento GNSS.
Fonte Efeitos
Satélite Erro orbital
Erro do relógio do satélite
Correções relativísticas
Variação do centro de fase da antena do satélite
Propagação do sinal Refração ionosférica
Rotação da Terra
Refração troposférica
Perdas de ciclo (sinal)
Multicaminho
Receptor Erro do relógio do receptor
Variação do centro de fase da antena do receptor
Fase wind-up
Ruído do receptor
Estação Erro nas coordenadas de referência
Marés terrestres
Cargas oceânicas
Figura 3.2 – Ilustração de algumas fontes de erros no posicionamento GNSS.
3.1. ERRO ORBITAL
A partir das efemérides transmitidas é possível obter a posição (coordenadas) dos satélites em um dado
instante. No entanto, estas coordenadas preditas (calculadas) diferem das suas coordenadas “verdadeiras”, devido,
principalmente, à incapacidade dessas efemérides de modelar completamente as forças que agem nos satélites, como
a força gravitacional da Terra, a atração lunissolar e etc. Essas discrepâncias nos valores das coordenadas dos satélites
são denominadas de erros orbitais (Figura 3.3). No posicionamento por ponto, os erros orbitais são propagados dire-
tamente para a posição do usuário. Entretanto, se, ao invés das efemérides transmitidas, forem utilizadas efemérides
precisas, o erro orbital é reduzido significativamente.
No posicionamento relativo, isto é, envolvendo dois ou mais receptores, como regra prática, o erro orbital na
determinação de uma linha-base (distância relativa entre dois receptores) pode ser obtido de acordo com a seguinte
expressão:
∆𝑟𝑟
∆𝑏𝑏 = 𝑏𝑏
𝑟𝑟
∆𝑟𝑟
Onde ∆𝑏𝑏 = é o𝑏𝑏 erro
𝑟𝑟 resultante na linha-base, b é o comprimento da linha-base,
∆𝑟𝑟 é o erro na posição do saté-
lite (erro orbital), eb é a distância do satélite ao receptor (aproximadamente 20.000 km). 𝑟𝑟 Como o erro orbital varia de
poucos metros, utilizando efemérides transmitidas, até poucos centímetros, utilizando efemérides precisas, a Tabela
∆𝑟𝑟
2.2 apresenta alguns valores para ∆𝑏𝑏 ,= considerando
𝑏𝑏 r = 20.000 km.
𝑟𝑟
Figura 3.3 – Erro orbital de um satélite em dois instantes de tempo distintos t1 e t2.
45
∆𝑟𝑟
Tabela 3.2 – Valores para o erro resultante na linha-base (∆𝑏𝑏 em
= 𝑏𝑏mm), em função do comprimento da linha-base (b em km, linhas à esquerda)
e do erro orbital ( ∆𝑟𝑟 𝑟𝑟
em m, colunas acima), considerando r = 2000 km.
𝑟𝑟
0,01 0,02 0,05 0,1 0,5 1 2 5
1 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,1 0,1 0,3
5 0,0 0,0 0,0 0,0 0,1 0,3 0,5 1,3
10 0,0 0,0 0,0 0,1 0,3 0,5 1,0 2,5
20 0,0 0,0 0,1 0,1 0,5 1,0 2,0 5,0
50 0,0 0,1 0,1 0,3 1,3 2,5 5,0 12,5
100 0,1 0,1 0,3 0,5 2,5 5,0 10,0 25,0
150 0,1 0,2 0,4 0,8 3,8 7,5 15,0 37,5
200 0,1 0,2 0,5 1,0 5,0 10,0 20,0 50,0
300 0,2 0,3 0,8 1,5 7,5 15,0 30,0 75,0
400 0,2 0,4 1,0 2,0 10,0 20,0 40,0 100,0
500 0,3 0,5 1,3 2,5 12,5 25,0 50,0 125,0
3.2. ERRO DO RELÓGIO DO SATÉLITE
Os satélites GNSS possuem relógios atômicos, isto é, altamente precisos, entretanto, no caso do GPS, por
exemplo, os mesmos não estão perfeitamente sincronizados com o tempo oficial GPS, ditado por um relógio atômico
de uma estação de controle terrestre localizada nos EUA. A diferença entre o tempo GPS, ditado por este relógio atô-
mico localizado nos EUA, e o tempo de um satélite GPS, ditado por seu relógio atômico, é pequena, de no máximo 1
milissegundo. Entretanto, como os sinais GNSS se propagam na velocidade da luz, pois são ondas de rádio, este erro
pode resultar em uma grande diferença no valor das distâncias medidas, pois em 1 milisegundo, por exemplo, a luz
percorre 300 km.
Com o uso das efemérides transmitidas, o erro do relógio do satélite, em geral, é calculado com o uso de um
polinômio de grau 2. Com o uso das efemérides precisas, o erro do relógio do satélite já é calculado e fornecido para
intervalos de tempo de 15 minutos. No método de posicionamento relativo, o erro do relógio do satélite é cancelado,
considerando que o mesmo erro, relativo ao relógio de um satélite, afeta igualmente as medidas de distância entre
este satélite e os dois receptores envolvidos. O erro do relógio do receptor, que será visto adiante, também é elimina-
do no posicionamento relativo, a partir do mesmo princípio.
3.3. CORREÇÕES RELATIVÍSTICAS
Os satélites GNSS se encontram a cerca de 20.000 km (órbita média inclinada) ou 36.000 km de altitude (órbita
geoestacionária). Isto faz com que os satélites estejam sujeitos a um campo gravitacional muito mais fraco do que o
campo gravitacional dos receptores GNSS localizados na superfície terrestre. Além disso, os satélites em órbita média
inclinada percorrem cerca de 3,9 km/s enquanto os satélites em órbita geoestacionária percorrem cerca de 3,07 km/s.
Isto faz com que os satélites possuam uma velocidade tangencial maior que corpos situados na superfície terrestre,
cuja velocidade tangencial de rotação é cerca de 465 m/s no Equador. Como o tempo passa mais devagar para corpos
sujeitos a menor campo gravitacional, porém, passa mais rápido para corpos sujeitos a maior velocidade, correções
relativísticas, isto é, considerando a Teoria da Relatividade de Einstein devem ser aplicadas no posicionamento GNSS
(Figura 3.4).
Tais correções são feitas no relógio dos satélites, pois, no caso do GPS, por exemplo, antes de serem lançados,
a frequência nominal dos relógios dos satélites é reduzida em 0,00455 Hz, caso contrário, não seria possível realizar
um posicionamento de alta precisão utilizando sistemas GNSS. Além disso, efeitos relativísticos residuais podem ser
corrigidos no processamento dos dados ou minimizados no método de posicionamento relativo.
Figura 3.4 – Questões envolvidas nas correções relativísticas no posicionamento por GNSS.
3.4. ROTAÇÃO DA TERRA
O cálculo das coordenadas do satélite deve ser feito para o instante de transmissão do sinal e em um
sistema de coordenadas fixo à Terra, isto é, um sistema de referência terrestre, como por exemplo, WGS-84
G1762, PZ-90.11, GTRF14v01 e etc. Dessa forma, torna-se necessário efetuar a correção do movimento de ro-
tação da Terra, pois, durante a propagação do sinal, o sistema de coordenadas terrestre rotaciona com relação
ao satélite, alterando assim as suas coordenadas. As coordenadas originais do satélite, obtidas nas efemérides
transmitidas, devem ser rotacionadas sobre o Eixo Z de um ângulo α, definido como o produto do tempo de pro-
pagação (t) pela velocidade angular de rotação da Terra (ω). Como o tempo de propagação do sinal é da ordem
de t = 0,067 s, e a velocidade angular de rotação da Terra é da ordem de ω = 7,22 ∙ 10-5 rad/s, a correção a ser
aplicada para as coordenadas X,Y do satélite é da ordem de 100 metros, considerando uma altitude da órbita de
20.000 km.
3.5. ERRO DEVIDO A IONOSFERA
A atmosfera terrestre pode ser dividida de várias formas, em relação à temperatura, ionização, campo magné-
tico, propagação de ondas e etc. Com relação à propagação de ondas, a atmosfera é dividida em:
• Troposfera: Superfície até ~50 km; partículas neutras (não ionizadas); propagação do sinal depende da pres-
são do ar, do vapor d´água e da temperatura, e provoca o mesmo erro independente da frequência do sinal, isto é,
meio não dispersivo (para sinais abaixo de 30GHz).
• Ionosfera: Situada entre 50 km–1000 km; partículas ionizadas; propagação do sinal depende da frequência
do sinal e da densidade de elétrons livres.
Atualmente, a ionosfera é a maior fonte potencial de erro no posicionamento GNSS. O erro devido à
ionosfera depende do conteúdo total de elétrons livres (TEC – Total Electron Content) da ionosfera, e também
da frequência da onda eletromagnética que a atravessa, sendo que o sinal dos satélites GNSS contém pelo
menos duas, por exemplo, L1 e L2 (Figura 3.12). O TEC varia no tempo e no espaço e é influenciado por diver-
47
sas variáveis, tais como: ciclo solar, época do ano, hora do dia, localização geográfica, atividade geomagnéti-
ca, dentre outros. A região brasileira é um dos locais que apresentam os maiores valores e variações espaciais
do TEC e onde estão presentes diversas particularidades da ionosfera, tais como a anomalia equatorial e o
efeito da cintilação ionosférica.
Em termos gerais, sobre as variações diurnas, no Brasil, o valor máximo do TEC ocorre entre as 15h e
as 19h. Sobre as variações sazonais, nos equinócios os valores do TEC são maiores enquanto nos solstícios os
valores do TEC são menores. Sobre as variações de longo período, o Sol apresenta ciclos de atividade solar
com duração de cerca de 11 anos. Atualmente, estamos no ciclo solar 24, iniciado em Janeiro de 2008 e que
deverá ser o ciclo solar de menor atividade solar registrada desde que os registros precisos se iniciaram, em
1750.
Sobre a localização geográfica, em geral, a região equatorial é onde ocorre os maiores valores e as
maiores variações do TEC, as regiões de médias latitudes são relativamente livres de anomalias ionosféricas,
enquanto as regiões polares apresentam um padrão imprevisível. Na região equatorial ocorre o efeito fonte,
resultando nas anomalias equatoriais, especialmente para as regiões entre 10º e 20º de latitude geomag-
nética. A anomalia equatorial apresenta dois picos por dia, um por volta das 14h local e outro por volta da
meia-noite local.
Além disso, devido a formação de bolhas ionosféricas, pode ocorrer ainda o efeito de cintilação io-
nosférica, que enfraquece os sinais GNSS, podendo até mesmo resultar em perdas de sinal. As bolhas ionos-
féricas se formam após o pôr do sol, especialmente nas regiões equatoriais ou de altas latitudes. Pode-se
obter informações quase em tempo real sobre a ocorrência de cintilações ionosféricas no seguinte endereço
eletrônico: ftp://ftp.cls.fr/pub/scintillations/. Finalmente, explosão solares podem afetar o campo geomag-
nético da Terra, resultando em tempestades geomagnéticas que degradam significativamente a qualidade do
posicionamento GNSS, não sendo recomendado realizar o posicionamento GNSS sob estas circunstancias.
A dependência do erro da ionosfera com relação à frequência da onda portadora torna possível elimi-
nar o erro de primeira ordem da ionosfera. Para isso, é necessário dispor de receptor GNSS de dupla ou tripla
frequência. Ou seja, usuários de receptores de dupla ou tripla frequência tem a capacidade de praticamente
eliminar o erro da ionosfera, a partir de uma combinação linear entre as pseudodistâncias ou entre as fases,
denominada combinação ion-free (designada por L0 ou L3, ver a Tabela 3.3).
Tabela 3.3 – Erro máximo esperado devido à ionosfera para medidas de distâncias na direção vertical.
Frequência 1ª ordem 2ª ordem 3ª ordem

L1 32,5 m 0,036 m 0,002 m
L2 53,5 m 0,076 m 0,007 m
L0 (ion-free) 0,0 m 0,026 m 0,006 m
Figura 3.12 – Ilustração da variação do erro devido a ionosfera nas portadoras L1 e L2 em função do TEC.
Para usuários que não dispõem de receptores de dupla ou tripla frequência, existem algumas possibilidades
de minimização do erro devido à ionosfera, como por exemplo, no posicionamento relativo, pois se considera que o
comportamento da ionosfera (TEC) nos dois locais é praticamente o mesmo. Logo, na diferenciação entre as observá-
veis o erro devido à ionosfera é minimizado. Nota-se que existe então uma limitação devido à distância de separação
entre os dois receptores, pois, quanto maior o distanciamento, menos correlacionado é o erro devido à ionosfera nos
dois locais. É importante salientar que para receptores de dupla ou tripla frequência a linha-base pode ser extensa, por
exemplo, 400 km ou até mais, pois o erro da ionosfera é eliminado localmente em cada receptor, com o uso da obser-
vável ion-free. A Literatura costuma citar que o distanciamento máximo entre os receptores de simples frequência é
de até 20 km, sendo denominado de linha-base curta. Entretanto, como o erro devido a ionosfera depende de diversos
fatores, dependendo das condições, esta distância pode ser maior.
Pode-se ainda minimizar o erro devido à ionosfera em receptores de simples frequência corrigindo as observá-
veis GNSS por meio do cálculo do erro utilizando algum modelo da ionosfera. Esses modelos permitem calcular o valor
do erro devido à ionosfera para corrigir as observáveis originais, sendo que esses modelos não conseguem eliminar
100% do erro. Os coeficientes do Modelo de Klobuchar são transmitidos nas mensagens de navegação (efemérides
transmitidas) do GPS, o que permite calcular o erro da ionosfera para um dado instante e localização, sendo que este
modelo consegue corrigir entre 50% e 60% do erro devido à ionosfera.
49
Com a modernização dos sistemas GNSS, com a inclusão da terceira portadora L5 no GPS e a integração de
diferentes sistemas GNSS, espera-se melhoras na solução da ambiguidade e do erro devido a ionosfera no posiciona-
mento GNSS. A combinação linear ion-free (L0) mais utilizada para a pseudodistância e para a fase da onda portadora
são dadas respectivamente por:
2 2
𝑓𝑓𝐿𝐿2 𝑓𝑓𝐿𝐿1 𝑓𝑓𝐿𝐿1 ∙ 𝑓𝑓𝐿𝐿2
𝑃𝑃𝑃𝑃𝐼𝐼𝐹𝐹 = 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐿𝐿1 − 2 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐿𝐿2′ 𝜑𝜑𝐼𝐼𝐹𝐹 = 2 2 ) 𝜑𝜑𝐿𝐿1 - 2 − 𝑓𝑓 2 ) 𝜑𝜑𝐿𝐿2
𝑓𝑓𝐿𝐿1 (𝑓𝑓𝐿𝐿1 − 𝑓𝑓𝐿𝐿2 (𝑓𝑓𝐿𝐿1 𝐿𝐿2
onde: 𝑓𝑓PD 2 , PD 2L1, PDL2 são, 2 respectivamente,

2
𝑓𝑓𝐿𝐿1 2 as 2𝑓𝑓pseudodistâncias
𝑓𝑓𝐿𝐿1 ∙ 𝑓𝑓𝐿𝐿2 para L0, L1 e L2,fL1 e fL2 são, respectivamente, as
𝐿𝐿2 1F 𝑓𝑓𝐿𝐿2 𝑓𝑓𝐿𝐿2 𝑓𝑓𝐿𝐿1 𝑓𝑓𝐿𝐿1𝐿𝐿1 ∙ 𝑓𝑓𝐿𝐿2 𝑓𝑓𝐿𝐿1 ∙ 𝑓𝑓𝐿𝐿2
𝑃𝑃𝑃𝑃𝐼𝐼𝐹𝐹 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝑃𝑃𝑃𝑃 − 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐿𝐿1 =
frequências
𝐼𝐼𝐹𝐹 2 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐿𝐿1 − =
das
𝐿𝐿2′ 𝜑𝜑
𝑃𝑃𝑃𝑃
𝑃𝑃𝑃𝑃 −
portadoras
𝐼𝐼𝐹𝐹
𝐿𝐿2′ = 𝜑𝜑
𝑃𝑃𝑃𝑃
L12𝐼𝐼𝐹𝐹e =L2,
2 𝜑𝜑e 𝜑𝜑
𝐿𝐿1 - , =
2𝜑𝜑 𝐿𝐿1 -
2e 𝜑𝜑 𝐿𝐿2 𝜑𝜑
são, -
𝜑𝜑 2 − 𝑓𝑓 2 ) 𝜑𝜑𝐿𝐿2
respectivamente,
𝐿𝐿2 as fases de L0, L1 e L2. A L0 apresenta o
𝑓𝑓𝐿𝐿1 𝐼𝐼𝐹𝐹 𝑓𝑓𝐿𝐿1 2 𝐿𝐿1 2(𝑓𝑓 −𝐿𝐿2′ 2 𝐼𝐼𝐹𝐹
𝐿𝐿1 𝑓𝑓𝐿𝐿2 )(𝑓𝑓𝐿𝐿1 − 𝑓𝑓𝐿𝐿2
2
(𝑓𝑓)𝐿𝐿1 −(𝑓𝑓 2 )− 𝑓𝑓 2−)𝑓𝑓 𝐿𝐿1
𝑓𝑓𝐿𝐿2 2 2
𝑓𝑓𝐿𝐿1 𝐿𝐿1 (𝑓𝑓 𝐿𝐿1𝐿𝐿2 𝐿𝐿2 ) (𝑓𝑓𝐿𝐿1 𝐿𝐿2
mesmo comprimento de onda da portadora L1, porém, por ser uma combinação linear envolvendo tanto L1 quanto
L2, possui ruído (desvio-padrão) cerca de 3 vezes maior, não sendo utilizada em linhas-base curtas, onde os efeitos da
ionosfera são praticamente cancelados no posicionamento relativo.
Na etapa de planejamento do levantamento GNSS, é possível consultar mapas da ionosfera para verificar
como estará o comportamento da ionosfera em determinada localização e em determinado horário. Existem vários
serviços que disponibilizam mapas da ionosfera on-line, como por exemplo, o da NASA, disponível em http://iono.jpl.
nasa.gov/latest_rti_global.html, e o do INPE (Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais), disponível em http://www.
inpe.br/scintec/pt/realtimeTec.php. Como regra prática para consulta a estes mapas, o valor de TEC = 1 corresponde
a um erro de cerca de 16 cm nas distâncias advindas da portadora L1, tanto para a fase (efeito de -16 cm) quanto para
a pseudodistância (efeito de +16 cm).
3.6. ERRO DEVIDO A TROPOSFERA
O efeito (erro) da troposfera no posicionamento por GNSS, também conhecido como atraso troposférico, pode
variar de poucos metros até aproximadamente 30 m, e depende da densidade da atmosfera e do ângulo de elevação
do satélite no horizonte, pois, quanto mais próximo do horizonte, maior é o percurso do sinal percorrido na troposfera.
Para reduzir o erro da troposfera em função do ângulo de elevação do satélite, pode-se utilizar as chamadas máscaras
de elevação, recomendadas pela literatura usualmente entre 10º ou 15º (Figura 3.10). No caso, sinais dos satélites
GNSS que se encontram abaixo da máscara de elevação são desconsiderados na determinação do posicionamento. O
valor da máscara de elevação também pode ser definido após o levantamento GNSS, na etapa de processamento dos
dados.
Figura 3.10 – Máscara de elevação para atenuar os efeitos da troposfera na propagação do sinal.

Duas componentes são responsáveis pelo efeito da refração troposférica: uma composta de gases secos (com-
ponente hidrostática) e outra composta de vapor d’ água (componente úmida). A componente hidrostática (gases
secos) depende da quantidade de nitrogênio e oxigênio, sendo que o atraso (erro) corresponde a cerca de 2,3 m no zê-
nite e varia com a temperatura e a pressão atmosférica local. Este atraso é predito com razoável precisão, e a variação
é pequena, cerca de 1% durante várias horas. A componente úmida (vapor d’água) depende da umidade do ar, sendo
que o atraso (erro) varia de 1 a 30 cm no zênite, entretanto, a variação em função do tempo é muito maior, cerca de
20% em poucas horas, o que torna muito difícil a predição com alta exatidão.
O atraso troposférico (erro total) pode ser aproximado como a soma dos efeitos das componentes hidrostática
e úmida (Figura 3.11). O atraso troposférico pode ser devidamente minimizado com o emprego de algum modelo da
troposfera, sendo o mais conhecido o modelo de Hopfield. Analisando a Figura 3.11, nota-se que a componente seca
corresponde a cerca de 90% do erro total. Em outras palavras, o fato de estar chovendo ou não em pouco interfere na
qualidade do posicionamento GNSS. Geralmente, cada uma das componentes é expressa como o produto do atraso
zenital (vertical) com uma função de mapeamento, a qual relaciona o atraso vertical no zênite (erro mínimo) com o
atraso para outros ângulos de elevação (E), conforme a expressão abaixo:
𝑇𝑇𝑟𝑟𝑠𝑠 = [𝑇𝑇𝑍𝑍𝑍𝑍 . mh(E) + 𝑇𝑇𝑍𝑍𝑊𝑊 . mh(E)]
onde 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑠𝑠 é=o[𝑇𝑇𝑍𝑍𝑍𝑍 . mh(E)
atraso + 𝑇𝑇𝑍𝑍𝑊𝑊 . total,
troposférico mh(E)] TZH e TZW são, respectivamente, o atraso troposférico no zênite (E = 90º) para
a componente seca e para a componente úmida, mh(E) ) e mh(E)) são, respectivamente, as funções de mapeamento
que relacionam o atraso zenital das componentes seca e úmida com o ângulo de elevação (E) do satélite.
Figura 3.11 – Atraso troposférico total e devido as componentes seca e úmida em função do ângulo de elevação.
Na etapa de planejamento do levantamento GNSS, uma estimativa do atraso troposférico zenital fornecida
pelo INPE para determinada localização em determinado horário pode ser obtida no seguinte endereço eletrônico:
http://satelite.cptec.inpe.br/htmldocs/ztd/zenital.htm.
3.7. PERDAS DE CICLO (SINAL)
Quando um receptor GNSS é inicializado, a parte fracionária da fase da onda portadora é medida e um con-
tador de ciclos inteiros é iniciado. Assim sendo, em um determinado instante, a fase observada será igual à soma da
parte fracionária medida naquele instante com o número inteiro de ciclos contados desde o início do rastreio. O nú-
mero de ciclos inteiros entre o satélite e o receptor é desconhecido no início do levantamento e esse número de ciclos
inteiros é denominado ambiguidade. Se não ocorrer interrupção da contagem no número de ciclos durante o período
de observação, ele permanece constante durante todo período de rastreio.
Porém, podem ocorrer obstruções do sinal de um ou mais satélites, impedindo que estes sinais cheguem até
a antena do receptor. Logo, podem haver perdas de sinal, resultando em uma perda na contagem do número inteiro
de ciclos medidos no receptor. Esse evento é denominado perdas de ciclo. As causas não estão restritas somente ao
bloqueio do sinal cujas obstruções podem ser construções, árvores, pontes, túneis e etc., por exemplo, variações
51
bruscas na ionosfera ou interferência de outras fontes de rádio podem provocar perdas do sinal. A perda do sinal pode
durar somente uma época, bem como, várias épocas. Quando o sinal do satélite GNSS volta a ser rastreado, a fase é
novamente medida, porém, houve a perda da contagem de um número “X” de ciclos inteiros de onda, ocasionando
problemas para a solução da ambiguidade.
Portanto, é necessário em um pré-processamento identificar quando ocorreram perdas de ciclo, e, além disso,
tentar quantificar quantos ciclos. Já existem métodos desenvolvidos para isso, por exemplo, usando as triplas diferen-
ças (conforme será visto no capítulo 7). Em muitos casos, principalmente em posicionamento estático de longa dura-
ção (mais comum em levantamentos geodésicos), simplesmente é introduzido um novo conjunto de ambiguidades
como incógnitas a serem estimadas no processo. A perda de ciclo afeta a solução da ambiguidade da fase da onda
portadora, porém, não é tão crítica para o posicionamento utilizando a pseudodistância advinda do código (Figura 3.8).
Figura 3.8 – Efeito da perda de ciclo nas medições com a fase da onda portadora e pseudodistância do código.
3.8. ERRO DO MULTICAMINHO
O multicaminho ocorre quando a antena do receptor recebe, além do sinal direto do satélite, sinais refletidos
por superfícies e objetos localizados nas proximidades da antena, como construções, árvores, muros, automóveis,
postes, taludes, corpos d’água, o próprio solo e etc. (Figura 3.5).
Figura 3.5 – Erro do multicaminho (sinais refletidos).
Para evitar ou reduzir o multicaminho, deve ser evitada a presença de superfícies refletoras nas proximidades
da antena receptora do sinal GNSS, embora muitas vezes isso não seja possível, como por exemplo, no caso de levan-
tamentos em áreas urbanas. Outra alternativa é utilizar antenas apropriadas, como por exemplo, antenas choke-ring
(Figura 3.6) ou antenas pinwheel, ou ainda múltiplas antenas, embora isto encareça os custos e muitas vezes não seja
viável do ponto de vista prático. Uma maneira mais prática de reduzir o efeito do multicaminho é por meio da adoção
de máscaras de elevação, semelhante ao erro devido a troposfera.
Estudos mostram que o erro máximo do multicaminho é de aproximadamente ¼ do comprimento de onda,
ou seja, depende da frequência do sinal, sendo de aproximadamente 5 cm para a portadora L1 do GPS. Para as pseu-
dodistâncias advindas do código, o erro do multicaminho pode chegar até 2m. A observável ion-free se comporta de
maneira muito complicada quando sujeita ao efeito do multicaminho. Atualmente, o multicaminho é o erro de mo-
delagem mais complexa, pois depende da geometria do posicionamento e das condições locais de rastreio. Embora
o multicaminho depende da geometria e das condições do levantamento GNSS, sendo muito difícil de modelar o seu
efeito, uma estimativa para o erro do multicaminho para as pseudodistâncias em L1 e L2 é dada por:
2 2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝐿𝐿1 = 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐿𝐿1 − �1 + � 𝜑𝜑𝐿𝐿1 + � � 𝜑𝜑𝐿𝐿2
(𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2 )2 −1 (𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2 )2 −1
2 ∙(𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2 )2 2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝐿𝐿2 = 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐿𝐿2 − � � 𝜑𝜑𝐿𝐿1 + � � 𝜑𝜑𝐿𝐿2
(𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2 )2 −1 (𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2 )2 −1
onde MCL1 e MCL2 são os erros estimados do multicaminho 2 2

para as pseudodistâncias
2 2
em L1 e L2, respectiva-
𝑀𝑀𝑀𝑀das
mente, PDL1 e PDL2 são os valores =pseudodistâncias
𝐿𝐿1𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐿𝐿1𝐿𝐿1 �1−+ �1 em
− 𝐿𝐿1 + L1 2 e �L2,
𝜑𝜑𝐿𝐿1
2
�+𝜑𝜑�𝐿𝐿1 + � 2 � 2𝜑𝜑𝐿𝐿2�e 𝜑𝜑𝐿𝐿2são os valores das fases
respectivamente,
(𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2(𝑓𝑓
) 1−1
/𝑓𝑓2 ) −1 (𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2(𝑓𝑓
) 1−1
/𝑓𝑓2 ) −1
L1 L2
da onda portadora em L1 e L2, respectivamente, e f1 e f2 são as frequências das portadoras L1 e L2, respectivamente.
O software TEQC permite obter,𝑀𝑀𝑀𝑀
dentre outros )2 /𝑓𝑓2 )valores
2
− parâmetros,
� − 1� 2 1�os 𝜑𝜑𝐿𝐿1�+𝜑𝜑�𝐿𝐿1 +de� MCL1�e𝜑𝜑MC
2 ∙(𝑓𝑓 /𝑓𝑓
2 ∙(𝑓𝑓 2 2
= 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐿𝐿2𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐿𝐿2𝐿𝐿2 𝐿𝐿2 𝐿𝐿2�L2𝜑𝜑𝐿𝐿2
)21−1
(𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2(𝑓𝑓 /𝑓𝑓2 )2 −1 )21−1
(𝑓𝑓1 /𝑓𝑓2(𝑓𝑓 /𝑓𝑓2 )2 −1
.
Figura 3.6 – Exemplo de antena choke-ring.
3.9. ERRO DO RELÓGIO DO RECEPTOR

Os receptores GNSS possuem relógios de quartzo, isto é, menos precisos, porém, de custo mais baixo, e,
portanto, os mesmos não estão perfeitamente sincronizados com o tempo oficial GPS, ditado por um relógio atômico
de uma estação de controle terrestre localizada nos EUA. Além disso, o erro do relógio de um receptor, que utiliza
um oscilador de quartzo, é diferente do erro do relógio de um satélite, que utiliza um oscilador atômico. Entretanto,
o erro do relógio do receptor pode ser estimado no posicionamento por ponto, bastando para isso adicionar uma
incógnita ao modelo matemático, resultando em quatro incógnitas (posição 3D do ponto – X, Y, Z, mais o erro do re-
lógio do receptor – dtr). Este é o motivo pelo qual os sistemas GNSS são projetados para que, em estágio plenamente
operacional, pelo menos quatro satélites estejam visíveis para qualquer observador em qualquer instante. Além disso,
considerando que o erro do relógio do receptor afeta igualmente as medidas de distância entre este receptor e dois
satélites, o erro do relógio do receptor é cancelado no método de posicionamento relativo, conforme será visto no
capítulo 7.
53
3.10. CENTRO DE FASE DA ANTENA
O centro de fase eletrônico da antena do receptor é o ponto no qual as medidas dos sinais são referenciadas, e
geralmente não coincide com o centro geométrico da antena. A diferença varia de acordo com a intensidade e direção
dos sinais, e ainda com a frequência da onda portadora (L1, L2, L5 e etc.). Um modo prático para minimizar os efeitos
da variação do centro de fase da antena no posicionamento relativo consiste na utilização de receptores com antenas
do mesmo fabricante e modelo, desde que todos receptores envolvidos no levantamento tenham suas antenas orien-
tadas na mesma direção, como por exemplo, o norte magnético ou o norte verdadeiro, por atualmente serem de fácil
obtenção com o uso de aplicativos de smartphones.
Este é o motivo pelo qual algumas antenas possuem uma marca (“seta”) sobre sua superfície indicando que ela deve
ser orientada ao norte magnético. Assim, espera-se que os deslocamentos dos centros de fase das antenas sejam aproxima-
damente iguais em todas as antenas dos receptores envolvidos, e, desta forma, cancelados no posicionamento relativo. O
centro de fase da antena normalmente é tratado no posicionamento de alta precisão, pois a diferença em relação ao ARP
(Antenna Reference Point – ponto de referência da antena) pode chegar a alguns cm. O ARP e a variação do centro de fase da
antena constam no manual da antena. Como o centro de fase da antena varia em função da intensidade e a direção do sinal,
pode ser obtido por calibração, sendo que o IGS fornece para alguns modelos (Figura 3.7).
Ressalta-se que o centro de fase da antena do satélite (ponto de referência para a emissão dos sinais), também
difere do centro de massa do satélite (ponto de referência para as suas coordenadas), sendo que a correta posição do
centro de fase da antena em relação ao centro de massa do satélite é necessária para a determinação das órbitas com
alta precisão (efemérides precisas). O IGS também fornece estes valores e suas variações.
Figura 3.7 – Variação do centro de fase da antena para alguns fabricantes e modelos de antena.
3.11. FASE WIND-UP
A fase de uma antena polarizada circularmente à direita, como no caso da antena dos satélites e receptores
GNSS, depende diretamente da orientação da antena com respeito à fonte que gera sinal. Desse modo, a medida de
fase depende da orientação relativa entre as antenas que transmitem e recebem o sinal, bem como da direção da linha
de visada entre elas. Se houver mudança na orientação da antena receptora, haverá mudança na direção de referên-
cia e, em consequência, mudança na fase medida. Da mesma forma, mudando a orientação da antena transmissora,
ocorrerá mudança na direção do campo elétrico da mesma, resultando em mudança na fase observada. À medida que
uma ou as duas antenas rotacionam, a mudança na observação da fase se acumula, sendo denominada de fase wind-
-up. Em geral, o erro da fase wind-up pode alcançar cerca de meio comprimento de onda, ou seja, cerca de 9,5 cm em
L1, por exemplo.
Nos levantamentos estáticos procura-se manter a antena do receptor em uma orientação fixa (por exemplo,
o norte), e o efeito da fase wind-up é negligenciado nos softwares comerciais. No posicionamento relativo estático
envolvendo linhas-base curtas esse efeito não afeta a solução da ambiguidade, mas isso não é verdade em linhas-
-base longas, podendo afetar a solução da ambiguidade. No posicionamento relativo em tempo real (RTK) ocorrem
valores significativos de erro quando há mudança abrupta da trajetória da antena em levantamentos cinemáticos, e
no posicionamento por ponto preciso (PPP), quando deseja-se alta precisão, isto é, poucos mm, este efeito deve ser
modelado no software de processamento utilizado.
Mesmo que a orientação da antena do receptor não se altere, os satélites GNSS tem seus painéis solares
orientados em relação ao Sol, e, desta forma, ocorrem lentas rotações de suas antenas com o passar do tempo, sendo
estas rotações mais críticas na ocorrência de eclipses. Nestes casos, o efeito da fase wind-up pode rapidamente atingir
alguns decímetros.
3.12. ATRASO INSTRUMENTAL NO SATÉLITE E NO RECEPTOR E ERRO ENTRE OS CANAIS DO RECEPTOR
O caminho percorrido pelas diferentes portadoras no hardware do satélite e do receptor não é o mesmo, e
estas diferenças de caminhos percorridos pelas portadoras no hardware do satélite e do receptor resultam no atraso
instrumental do satélite e do receptor, respectivamente. No caso dos satélites, durante a calibração na fase de testes,
a magnitude do atraso é determinada e introduzida como parte das mensagens de navegação, sendo diferente para
cada satélite. O atraso da portadora L2 é cerca de 1,647 vezes maior que o atraso da portadora L1 para um dado saté-
lite GPS, e estes valores são constantemente atualizados por meio do segmento de controle.
No caso dos receptores GNSS, estes valores são obtidos por calibração ou estimados durante o processamen-
to dos dados GNSS. Além disso, em geral, os receptores GNSS possuem múltiplos canais (um para cada satélite), ou
seja, os sinais de cada satélite percorrerão caminhos eletrônicos diferentes no hardware do receptor. Para corrigi-los,
o receptor dispõe de dispositivo que realiza uma calibração no início de cada levantamento GNSS. Efeitos residuais
são praticamente eliminados no posicionamento relativo ou podem ainda ser estimados no processamento dos dados
para os casos em que se deseja alta precisão.
3.13. ERROS NA ESTAÇÃO GNSS
Finalmente, como erros na própria estação GNSS, isto é, no ponto topográfico ocupado com a antena GNSS,
pode-se citar possíveis erros de coordenadas, em função da precisão e exatidão da rede de referência adotada, ou em
função da época do levantamento em relação à época de referência da determinação rede, devido principalmente ao
movimento de tectônica de placas, e o efeito de marés terrestres, cargas oceânicas e movimento do polo sobre a su-
perfície terrestre do local onde se encontra a estação GNSS. Estes efeitos devem ser considerados no posicionamento
de alta precisão, pois a diferença nas coordenadas da estação, considerando a tectônica de placas e/ou a carga dos
oceanos e/ou as marés terrestres e/ou o movimento do polo, pode alcançar alguns cm ou até mesmo dm (Figura 3.9).
Como exemplo, pode-se citar que a coordenada norte da estação IFSC da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento
55
Contínuo) está atualmente cerca de 20 cm defasada em relação a sua coordenada oficial homologada pelo IBGE, em
função da diferença de tempo de mais de 15 anos em relação a Maio de 2000, ou seja, a época de referência do siste-
ma de referência oficial do Brasil (SIRGAS2000).
No caso do Equador, o efeito das marés terrestres (atração lunissolar) pode provocar um deslocamento da
superfície terrestre de até 40 cm em um intervalo de tempo de apenas 6 horas. O movimento do polo pode ocasionar
uma variação de até 25 mm na posição da estação GNSS, enquanto a carga oceânica pode resultar em variações de até
10 cm na componente vertical de estações em algumas regiões próximas aos oceanos e até 1 cm para uma estação lo-
calizada até 1.000 km dos oceanos. Além desses efeitos, a própria carga da atmosfera pode resultar em variações entre
10 até 25 mm na componente vertical, em função das variações da pressão atmosférica, especialmente na ocorrência
de grandes tempestades ou precipitações pluviométricas. Tais efeitos podem ser negligenciados em posicionamentos
de baixa ou média precisão ou minimizados no método de posicionamento relativo, mas devem ser considerados no
posicionamento por ponto de alta precisão.
Figura 3.9 – Efeito da carga oceânica sobre a superfície terrestre em uma região da costa oeste dos EUA.
4. Posicionamento por Pontos Simples (PPS)
Posicionamento diz respeito à determinação da posição de objetos em relação a um referencial específico

(Figura 4.1). No caso dos sistemas GNSS, o posicionamento pode ser classificado em posicionamento absoluto (ou por
ponto), onde as coordenadas estão associadas diretamente ao geocentro (centro de massa da Terra), ao redor do qual
os satélites GNSS orbitam; ou posicionamento relativo, quando as coordenadas são determinadas com relação a um
referencial materializado por um ou mais vértices com coordenadas conhecidas, ou ainda DGNSS (Differential GNSS
– GNSS diferencial), quando o posicionamento de um ponto é determinado com base em correções GNSS estimadas
por outros pontos com coordenadas conhecidas.
Figura 4.1 – Sistemas de coordenadas envolvidos no posicionamento por GNSS.
O objeto a ser posicionado pode estar em repouso ou em movimento, o que gera um complemento à clas-
sificação com respeito ao referencial adotado. No primeiro caso, trata-se do posicionamento estático, enquanto o
segundo diz respeito ao posicionamento cinemático.
No posicionamento por ponto ou absoluto, quando se utilizam as efemérides transmitidas, a posição do ponto
é determinada no referencial vinculado ao sistema de coordenadas dos satélites, que no caso do GPS, por exemplo, é
o WGS-84 G1762, no caso do GLONASS, é o PZ-90.11, no caso do Galileo, é o GTRF14v01 e etc. Quando são utilizadas
as efemérides precisas, tem-se o Posicionamento por Ponto Preciso (PPP). Nesse caso, o referencial do ponto será o
ITRF vigente (atualmente ITRF2014).
No posicionamento relativo, a posição de um ponto é determinada com relação à de outro(s), cujas coorde-
nadas são conhecidas. As coordenadas do(s) ponto(s) conhecido(s) devem estar referenciadas ao referencial adotado,
por exemplo, WGS-84 G1762, ou em um sistema compatível com esse, por exemplo, SIRGAS2000, ITRF2008, ITRF2014.
Nesse caso, os elementos que compõem a linha-base, ou seja, ΔX, ΔY e ΔZ, são estimados no posicionamento e, ao se-
rem acrescentados às coordenadas conhecidas da estação base, proporcionam as coordenadas da estação desejada.
No DGNSS, um receptor GNSS é posicionado em uma estação de referência. Diferenças são calculadas na estação de
referência, seja entre as coordenadas estimadas (empregando o posicionamento por ponto simples) e as coordenadas
conhecidas desta estação de referência, seja entre as pseudodistâncias observadas e as determinadas a partir das
posições dos satélites e da posição conhecida da estação de referência, isto é, a distância geométrica “verdadeira”. No
primeiro caso, as discrepâncias em coordenadas são transmitidas para a estação móvel; esta realiza o posicionamento
por ponto e aplica a correção transmitida às suas coordenadas. No segundo caso, as correções das pseudodistâncias
são transmitidas a estação móvel, o qual realiza as correções das pseudodistâncias relativas aos mesmos satélites, e,
posteriormente, realiza o posicionamento por ponto.
O método DGNSS foi desenvolvido para que fossem reduzidos os efeitos advindos da técnica SA. Embora tam-
bém se empregue dois ou mais receptores, o conceito do DGNSS é diferente do posicionamento relativo. Enquanto no
DGNSS, aplicam-se correções estimadas na estação base nas coordenadas ou pseudodistâncias da estação móvel, que
realiza posteriormente o posicionamento por ponto; no método relativo se determina um vetor (linha-base) ligando
as duas estações e o modelo matemático é de equações de simples ou duplas diferenças, conforme será visto poste-
riormente.
57
Independente do método, o posicionamento pode ser em tempo real ou pós-processado. Dessa forma, temos,
por exemplo, posicionamento por ponto em tempo real, posicionamento por ponto pós-processado, posicionamento
relativo estático, posicionamento relativo cinemático, DGNSS cinemático, DGNSS em tempo real e etc.
No Posicionamento por Ponto Simples (PPS), necessita-se de apenas um receptor GNSS. É normalmente em-
pregado em navegação de baixa precisão e levantamentos expeditos, com receptores de navegação. A observável
utilizada é a pseudodistância advinda do código C/A. Quando a técnica SA estava ativa (até Maio de 2000), a acurácia
planimétrica era de aproximadamente 100 m, com 95% de probabilidade. Com a desativação, melhorou quase 10
vezes, ficando em torno de 13 m, com 95% de probabilidade. É importante ressaltar que o PPS é o método de po-
sicionamento utilizado nos smartphones, GPS de automóveis e receptores GNSS de baixo custo em geral. As etapas
envolvidas no PPS são:
1) Calcular o instante de recepção do sinal, em função dos segundos da semana desde o início da semana GPS
que ele pertence até o dia que foram gerados os dados de observação, em horas (H), minutos (M) e segundos (S);
2) Para cada satélite, calcular o instante de transmissão do sinal GNSS em função do instante de recepção do
mesmo;
3) Calcular o erro do relógio dos satélites com boa aproximação, com base nos coeficientes dos polinômios de
grau 2 contidos nas efemérides transmitidas;
4) Calcular as coordenadas cartesianas geocêntricas (X,Y,Z) dos satélites para cada instante de transmissão do
sinal, por meio dos elementos keplerianos e perturbadores da órbita contidos nas efemérides transmitidas;
5) Corrigir as coordenadas cartesianas geocêntricas (X,Y,Z) dos satélites do movimento de rotação da Terra,
pois, durante a propagação do sinal, o sistema de coordenadas terrestre (WGS-84 G1762, PZ-90.11, GTRF14v01 e etc.)
rotaciona em relação ao satélite, alterando assim as suas coordenadas (X,Y,Z).
6) Calculadas e corrigidas as coordenadas dos satélites para os instantes de transmissão dos sinais, realiza-se o
ajustamento pelo método dos mínimos quadrados (MMQ) para determinar as coordenadas cartesianas geocêntricas
da estação. Geralmente, é utilizado o método paramétrico de ajustamento.
No caso, para cada satélite, forma-se uma equação de pseudodistância (𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟𝑠𝑠 ):
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟𝑠𝑠 = �(𝑋𝑋 𝑠𝑠 − 𝑋𝑋𝑟𝑟 )2 + (𝑌𝑌 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌𝑟𝑟 )2 + (𝑍𝑍 𝑠𝑠 − 𝑍𝑍𝑟𝑟 )2 + c(𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟 - 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠 ) + 𝜀𝜀𝑃𝑃𝑃𝑃
onde Xs, Ys, Zs são as coordenadas do satélite, obtidas em função das efemérides transmitidas, Xr, Yr, Zr são
as coordenadas do receptor, isto é, os valores desconhecidos a se determinar, c é a velocidade da luz (constante), dts
é o erro do relógio do satélite, obtido em função das efemérides transmitidas, dtr é o erro do relógio do receptor, isto
é, outro valor desconhecido a se determinar, e εPD são os demais erros envolvidos, negligenciados no PPS. Para um
mesmo instante, tendo quatro pseudodistâncias, ou seja, rastreando quatro satélites visíveis (Figura 4.2), é possível
obter uma solução única e exata para as quatro incógnitas do posicionamento (Xr, Yr, Zr e dtr). Rastreando cinco ou
mais satélites visíveis, para cada instante, é possível fazer um ajustamento pelo método dos mínimos quadrados para
determinar as quatro incógnitas do posicionamento.
Figura 4.2 – Exemplo de posicionamento por ponto simples rastreando quatro satélites.
Os únicos erros considerados no PPS são o erro do relógio do satélite, as correções relativísticas, a rotação da Terra, o
erro do relógio do receptor e o erro devido a ionosfera, que é parcialmente corrigido com o uso do Modelo global de
Klobuchar, cujos coeficientes também são fornecidos nas efemérides transmitidas, o que permite corrigir entre 50%
e 60% deste erro. Todos os demais erros (multicaminho, refração troposérica, erro orbital e etc.) são negligenciados,
o que faz com que o PPS apresente precisão e exatidão (acurácia) da ordem de metros ou dezenas de metros. O PPS
pós-processado pode ser realizado gratuitamente no seguinte endereço eletrônico: http://www.fct.unesp.br/#!/pes-
quisa/grupos-de-estudo-e-pesquisa/gege/pps-on-line/pps-on-line/. A Tabela 4.1 apresenta um resumo do PPS.
Tabela 4.1 – Resumo do método de posicionamento por ponto simples.
Observáveis utilizadas: Pseudodistâncias advindas dos códigos (C/A, P ou Y, L2C e etc.)

Erros corrigidos: Erro do relógio do satélite, Relatividade e rotação da Terra
Erros parcialmente corrigidos: Ionosfera (Modelo de Klobuchar)
Erros minimizados: Nenhum
Erros estimados: Erro do relógio do receptor
Erros eliminados/cancelados: Nenhum
Erros negligenciados: Todos os demais
Precisão esperada: Da ordem de metros
Finalidade: Navegação expedita
5. GNSS Diferencial (DGNSS)
O DGNSS (Differential GNSS – GNSS diferencial) foi desenvolvido em razão da necessidade de reduzir os efei-
tos da técnica SA, sendo inicialmente denominado DGPS. Seu uso original foi na navegação, mas atualmente pode ser
empregado em várias atividades. As observáveis GNSS envolvidas no DGNSS são as pseudodistâncias. O DGNSS pode
proporcionar precisão da ordem de decímetros no posicionamento tanto em tempo real quanto pós-processado.
O conceito de DGNSS envolve o uso de um receptor estacionário em uma estação base com coordenadas
conhecidas, rastreando todos os satélites visíveis. O processamento dos dados nessa estação base, por PPS, permite
que se calculem as correções posicionais, uma vez que as coordenadas desta estação base são conhecidas. Essas
correções, isto é, diferenças entre as coordenadas obtidas por PPS e as coordenadas conhecidas da estação base são
transmitidas ao receptor GNSS móvel, que realiza o PPS e aplica as correções nas coordenadas obtidas pelo PPS (Figura
5.1).
Figura 5.1 – Conceito de GNSS diferencial (DGNSS).

59
O DGNSS também pode ser realizado no domínio das observações, a partir do cálculo das correções para as
pseudodistâncias pelo receptor base. O princípio do DGNSS se baseia no fato de que se a estação base estiver próxi-
ma da estação móvel, existe alta correlação dos erros envolvidos, principalmente o erro orbital, o erro do relógio do
satélite, e os efeitos da troposfera e da ionosfera. Um aspecto importante no DGNSS é o intervalo de transmissão das
correções e suas variações. Quanto maior o intervalo de transmissão, menor a acurácia da posição corrigida, pois, as
correlações entre os erros das estações base e móvel reduzem-se com o passar do tempo.
Entretanto, a transmissão da variação da correção em função do tempo para a estação móvel visa reduzir esse
problema. Desta forma, se envia para a estação móvel as correções para uma época t0 e a taxa de variação destas
correções em função do tempo. Estudos antes do desligamento da técnica SA mostram que um atraso de 10 segun-
dos das correções resulta em uma degradação da acurácia da ordem de 0,5 m. Com o desligamento da SA em 2000,
essa situação passou a não ser tão problemática. O formato largamente utilizado para a transmissão das correções é
o RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) SC-104, utilizando transmissores via rádio como antenas
UHF (Figura 5.2). Mais recentemente, as correções também passaram a ser transmitidas via internet, utilizando o pro-
tocolo NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol).
Figura 5.2 – Receptor GNSS, rádio e antena externa para transmissão das correções via UHF.
No DGNSS no domínio das observações, a correção a ser aplicada no receptor móvel na época tk para a pseu-
dodistância de um satélite específico (ΔPDs(tk)) tem a seguinte forma:
ΔPDs(tk)=ΔPDs(ti)+ΔPDs(tk - ti)
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 ∆𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑠𝑠 (𝑡𝑡 𝑖𝑖 )−∆𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑠𝑠 (𝑡𝑡 𝑖𝑖 −1)

com ΔPDs(ti) = 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) - 𝑝𝑝𝑟𝑟 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) – c(𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟 -𝑑𝑑𝑑𝑑 ), ∆𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑡𝑡 𝑖𝑖 −𝑡𝑡 𝑖𝑖 −1
ondeΔPDs(ti)é a correção para a pseudodistância relativa aquele satélite na época ti e ΔPDsé a variação da correção
da pseudodistância relativa aquele satélite em função do tempo, e ambos os termos são calculados na estação base
e transmitidos a estação móvel para corrigir o PPS da estação móvel na época tk, posterior a época ti. A estação mó-
𝑠𝑠
vel recebe a correção PDs(ti) e a aplica para corrigir a pseudodistância do satélite na época tk ( 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝑠𝑠 (𝑡𝑡 )−∆𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑟𝑟 (t
𝑠𝑠 (𝑡𝑡
𝑝𝑝𝑟𝑟𝑠𝑠 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) – c(𝑑𝑑𝑑𝑑
) -resultando
(𝑡𝑡k𝑖𝑖)), na𝑟𝑟 -𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠 ), ∆𝑃𝑃𝑃𝑃
∆𝑃𝑃𝑃𝑃 −1)
pseudodistância relativa ao satélite corrigida (( 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟𝑠𝑠((𝑡𝑡 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝑖𝑖 )):- 𝑝𝑝𝑟𝑟 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) – c(𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟 -𝑑𝑑𝑑𝑑 ), ∆𝑃𝑃𝑃𝑃 =
corr
𝑖𝑖 𝑖𝑖
𝑡𝑡 𝑖𝑖 −𝑡𝑡 𝑖𝑖 −1
(𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟𝑠𝑠 )corr =( 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟𝑠𝑠 (𝑡𝑡𝐾𝐾 ) ∆𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑠𝑠 (𝑡𝑡𝐾𝐾 )
O mesmo procedimento é feito para todas as pseudodistâncias dos demais satélites na época tk, e, por
meio das pseudodistâncias corrigidas, a estação móvel executa o PPS relativo a época tk. Estudos mostram que se
a latência das correções for de até 10 segundos e a distância de até 50 km, a precisão posicional será decimétrica
(Figura 5.3). Um método que visa reduzir a limitação do DGNSS quanto a decorrelação espacial é o WADGPS ( Wide
Area DGNSS).
Figura 5.3 – Exemplo de magnitude dos erros no PPS (coluna central) e no DGPS (coluna a direita).
5.1. WADGNSS
Para se explorar todo o potencial do DGNSS, as separações entre as estações de referência não devem
ultrapassar cerca de 200 km. Portanto, centenas de estações DGNSS deveriam ser estabelecidas para atender
aos mais diversos tipos de usuários de uma área mais abrangente. O WADGNSS foi desenvolvido para que fos-
sem reduzidas as deficiências inerentes ao DGNSS, sem a necessidade de estabelecer um grande número de
estações. Enquanto o DGNSS produz uma correção escalar para cada uma das pseudodistâncias, um sistema
de WADGNSS proporciona um vetor de correções composto dos erros das efemérides e do relógio para cada
satélite, além de parâmetros dos efeitos ionosféricos e troposféricos. Estas correções podem ser transmitidas
ao receptor móvel, por exemplo, por meio de um satélite geoestacionário utilizando o formato RTCM-SC104
(Figura 5.4).
61
Figura 5.4 – Conceito do WADGNSS (múltiplas estações bases).

Na composição de um sistema de WADGNSS, há pelo menos uma estação monitora, estações de refe-
rência e o sistema de comunicação. Cada estação de referência é equipada com oscilador e receptor GNSS de
dupla ou tripla frequência. As medidas coletadas em cada estação de referência são enviadas para a estação
monitora, a qual estima e analisa o vetor de correções. Normalmente a observável utilizada é a pseudodistância
filtrada pela fase, isto é, uma combinação entre a pseudodistância e a fase da onda portadora de maior precisão
em relação ao emprego somente da pseudodistância. As correções são transmitidas para os usuários por um sis-
tema de comunicação conveniente, como por exemplo, satélites de comunicação geoestacionários, redes FM,
internet e etc. A pseudodistância filtrada pela fase, em ciclos de onda, para um receptor de simples frequência
𝑐𝑐 1 𝑐𝑐 (𝑡𝑡 ) 𝑖𝑖−1 𝑐𝑐
(L1), é dada por: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 (𝑡𝑡𝑖𝑖 )= 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐿𝐿1 𝑖𝑖 + [𝑃𝑃𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 (𝑡𝑡𝑖𝑖−1 ) + 𝜑𝜑𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) - 𝜑𝜑𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖−1 )]
𝑖𝑖 𝑖𝑖
onde i é o número de instantes, t i é a época de rastreio e t i-1 é a época de rastreio imediatamente anterior,
𝑐𝑐 1 𝑐𝑐 (𝑡𝑡 ) 𝑖𝑖−1 𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 (𝑡𝑡
𝑖𝑖−1 𝑖𝑖
)= 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐿𝐿1 + [𝑃𝑃𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
é a𝑖𝑖 pseudodistância ) + ciclos
(𝑡𝑡𝑖𝑖−1em ) - 𝜑𝜑L1,
𝜑𝜑𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖em isto
𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖−1 é,
)] pseudodistância original dividida pelo comprimento de onda
𝑖𝑖 𝑐𝑐 𝑖𝑖 1 𝑖𝑖−1
+ [𝑃𝑃𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓da
(𝑡𝑡𝑖𝑖−1 ) + 𝜑𝜑 (𝑡𝑡 )
L1, e 𝐿𝐿1 é 𝑖𝑖a fase - 𝜑𝜑 (𝑡𝑡
𝐿𝐿1 da𝑖𝑖−1 )]
onda portadora L1. A precisão de 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 (𝑡𝑡
𝑐𝑐 𝑐𝑐
𝑖𝑖 )= 𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑃𝑃conforme
aumenta
𝑐𝑐
[𝑃𝑃𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) + 𝑖𝑖o número (𝑡𝑡𝑖𝑖−1 + 𝜑𝜑𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) - 𝜑𝜑𝐿𝐿1 (𝑡𝑡𝑖𝑖−1 )
de) instantes
𝑖𝑖
(épocas de observação) aumenta, contanto que não ocorra perdas de ciclo (sinal). Nestes casos, o algoritmo
da pseudodistância filtrada pela fase deve ser reiniciado, isto é, o número de instantes retorna para i = 1.
O sistema WADGNSS pode utilizar ainda estação de referência virtual (VRS – Virtual Reference Sta-
tion). A técnica VRS consiste em gerar dados GNSS para uma posição previamente escolhida, sem que ocorra
uma ocupação física do local. Os dados são obtidos por meio de modelos matemáticos que simulam as con-
dições de observação que seriam encontradas no terreno, tomando por base os dados reais das estações de
referência com coordenadas conhecidas. Para gerar a VRS para um determinado usuário, a sua localização
aproximada deve ser transmitida para o computador de controle central. Dessa forma, um link de comuni-
cação bi-direcional entre o usuário e o controle central deve ser estabelecido. Essa comunicação pode ser
realizada, por exemplo, via internet por meio de smartphones. O computador central gera o arquivo de ob-
servação dessa estação virtual e o envia para o usuário, que pode realizar o posicionamento DGNSS utilizando
a VRS como se fosse uma estação base nas suas proximidades (Figura 5.5).
Vários serviços de WADGNSS, de caráter comercial, têm sido utilizados no mundo. O JPL da NASA tem de-
senvolvido um serviço WADGNSS de abrangência global (GDGPS – Global Differential GPS). Conforme visto
anteriormente, muitos sistemas SBAS utilizam o conceito do WADGNSS, como o norte-americano WAAS, o
europeu EGNOS, o japonês MSAS e etc., devendo o usuário utilizar receptores desenvolvidos especialmente
para esses serviços, isto é, com sistemas adequados de comunicação e transmissão de dados.
No Brasil, os serviços mais populares oferecidos pelo mercado são o Omnistar do grupo Fugro e o
Starfire do grupo John Deere. O Omnistar utiliza-se de oito satélites geoestacionários para transmissão dos
dados visando disponibilidade global, necessita de receptores específicos para recepção das correções, e
geralmente fornece precisão decimétrica para receptores de simples frequência e em torno de 15 cm para
receptores de dupla frequência. Atualmente, há uma grande quantidade de receptores no mercado que pos-
sibilitam a aquisição de sinal WADGNSS, incluindo o WAAS e o EGNOS.
Nos últimos anos, o IBGE oferece, gratuitamente, o posicionamento por DGNSS por meio das estações
da RBMC, sendo as correções transmitidas via internet por meio do protocolo NTRIP (Figura 6.5). Para isto, o
usuário necessita realizar um cadastro e dispor de comunicação por internet para acessar o serviço denomi-
nado RBMC-IP. Ressalta-se que não se trata de um serviço de DNGSS em rede, isto é, com múltiplas estações
de referência (WADGNSS). No caso, o usuário realiza o DGNSS com base nas correções geradas apenas pela
estação da RBMC mais próxima.
63
Figura 5.5 – WADGNSS utilizando estação de referência virtual (VRS).
A Tabela 5.1 apresenta um resumo do método DGNSS.
Tabela 5.1 – Resumo do método de posicionamento por GNSS diferencial (DGNSS).
Figura 5.5 – Estações da RBMC que transferem dados em tempo real via NTRIP (serviço RBMC-IP).
65
6. Posicionamento por Ponto Preciso (PPP)
O PPS refere-se à determinação da posição do receptor com base em observações de pseudodistância, deri-
vadas de algum código, obtendo a órbita (posição) e os demais parâmetros dos satélites em função das efemérides
transmitidas. Quando se utilizam as observáveis de pseudodistância e/ou fase da onda portadora, coletadas por re-
ceptores de simples, dupla, ou tripla frequência, porém, utilizando efemérides precisas para a órbita e erro do relógio
dos satélites, se trata do Posicionamento por Ponto Preciso (PPP, ver Figura 6.1). Este método tem apresentado grande
potencialidade para aplicações que exijam alta acurácia, como a geodinâmica, além de apresentar grandes vantagens
se comparado com o processamento de redes GNSS (posicionamento relativo), onde há um grande dispêndio compu-
tacional.
Figura 6.1 – Conceito do posicionamento por ponto preciso (PPP).
Nas efemérides precisas, ou pós-processadas, a órbita (posição) e o erro do relógio (tempo) dos satélites são
estimados com alta precisão e disponibilizados por algum meio de comunicação, como por exemplo, a Internet. Essas
informações têm sido produzidas e disponibilizadas pelo IGS e centros associados, sem nenhum custo. Atualmente, o
IGS produz três tipos de efemérides e correções para o relógio dos satélites, denominadas de efemérides IGS, IGR e
IGU (ver o Capítulo 2).
O sistema de referência vinculado ao posicionamento será aquele das efemérides precisas, geralmente o ITRF
vigente (atualmente ITRF2014). No PPP, as coordenadas e o erro do relógio do receptor GNSS podem ser considerados
os parâmetros locais, enquanto outros parâmetros como a órbita e o erro do relógio dos satélites, podem ser conside-
rados como parâmetros globais. Uma rede global de monitoramento GNSS estima os parâmetros globais e resulta nas
efemérides precisas, o que permite ao usuário solucionar os parâmetros locais (coordenadas do receptor) por meio
do PPP para cada época de observação (Figura 6.2). Para receptores de dupla ou tripla frequência, deve-se usar como
observável GNSS no processamento, a combinação linear livre dos efeitos da ionosfera (ion-free), e para receptores
de simples frequência, deve-se minimizar estes efeitos com emprego de algum modelo da ionosfera disponível (por
exemplo, Modelo de Klobuchar).
Figura 6.2 – Estrutura de funcionamento de um serviço de PPP.
As incógnitas envolvidas no PPP são as coordenadas X,Y,Z do receptor, presentes na distância geométrica entre
o satélite e o receptor, o erro do relógio do receptor, o atraso troposférico zenital residual e o vetor de ambiguidades
para a fase da portadora ion-free. As coordenadas do satélite, também presentes na distância geométrica, e o erro do
relógio do satélite, são fornecidos nas efemérides precisas, enquanto o atraso troposférico aproximado é dado por al-
gum modelo disponível, como por exemplo, o Modelo de Hopfield. Outros parâmetros podem ser considerados ainda
no modelo matemático, como por exemplo, variação do centro de fase da antena do receptor, marés terrestres, cargas
oceânicas, efeitos relativísticos, efeitos de segunda ordem da ionosfera e a fase wind-up, dependendo do software de
processamento utilizado.
Para receptores de dupla ou tripla frequência, o PPP fornece, normalmente, precisão centimétrica no modo de
posicionamento estático, e decimétrica no modo de posicionamento cinemático. O período de convergência, isto é, o
intervalo de tempo requerido para iniciar um posicionamento com precisão centimétrica é de, geralmente, 30 minutos,
podendo tornar-se significativamente mais longo, antes da solução convergir para um posicionamento com precisão
milimétrica (Figura 6.3). Explorando a aplicação de técnicas para a obtenção de solução fixa para a ambiguidade, o PPP
tem o potencial para reduzir o tempo de convergência da solução, de minutos para segundos, tal como no posiciona-
mento relativo cinemático em tempo real. Entretanto, tais métodos de solução rápida da ambiguidade no PPP ainda
estão em estudo.
Figura 6.3 – Precisão esperada em um posicionamento estático por meio do PPP (Fonte: IBGE).
67
6.1. SERVIÇOS DE PPP ON-LINE

O PPP tem sido empregado, principalmente pela comunidade científica, desde a década de 90, limitado basi-
camente aos usuários com acesso a programas computacionais de processamento de dados de caráter mais científico,
como por exemplos, os softwares Bernese e Gipsy-OASIS. Porém, a partir dos anos 2000, o PPP ganhou um impulso sig-
nificativo em sua popularização devido principalmente ao surgimento de serviços gratuitos de processamento on-line.
As principais organizações que têm disponibilizado esse tipo de serviço são: o JPL da NASA (serviço APPS – Automatic
Precise Point Positioning), a UNB (Serviço GAPS – GPS Analysis and Positioning software), a GMV (magicPPP) e o NRCan
(serviço CSRS-PPP – Canadian Spatial Reference System-Precise Point Positioning).
Em geral, estes serviços de PPP são gratuitos, exigindo apenas um cadastramento do usuário no sistema, a
exceção do GAPS, que também é gratuito, mas não exige um pré-cadastramento do usuário. Em geral também, estes
serviços processam dados de receptores de dupla frequência, seja no modo estático, seja no modo cinemático, ambos
de maneira pós-processada. Entretanto, o serviço de PPP do JPL da NASA, por exemplo, também oferece processa-
mento de dados em tempo real, porém, em caráter comercial (não gratuito). O CSRS-PPP do NRCan está disponível
on-line desde novembro de 2003, processando dados GLONASS desde 4 de Outubro de 2011.
Para utilizar os serviços, o usuário, após o cadastramento, simplesmente envia o arquivo de dados GNSS no
formato RINEX pela internet na página eletrônica do serviço, informando se a ocupação é estática ou cinemática. Após
pouco tempo o link com o resultado do processamento é enviado para o e-mail do usuário, cadastrado previamente
(Figura 6.4). O sistema de referência adotado pelos serviços, em geral, é o ITRF vigente no dia que as efemérides pre-
cisas foram processadas (atualmente ITRF2014, anteriormente ITRF2008 ou antes ainda ITRF2005).
Figura 6.4 – Funcionamento de um serviço on-line de PPP.
Para o usuário do Brasil, é interessante notar que o sistema de referência oficial do país é o SIRGAS2000, com-
patível, em termos práticos, com o ITRF2000. A época relacionada às coordenadas estimadas pelo serviço é referente
ao dia do arquivo de dados GNSS. Dessa forma, o usuário deve estar atento, pois, se necessário, qualquer atualização
à outra época fica sobre sua responsabilidade. Por exemplo, no caso do SIRGAS2000, a época de referência é Maio de
2000 ou 2000,4. Para isto, pode-se utilizar as velocidades das coordenadas obtidas por algum modelo de velocidades
disponível, como o VEMOS2009 (VElocity MOdel for SIRGAS – modelo de velocidades para o SIRGAS, disponível em:
http://www.sirgas.org/index.php?id=54). É importante ressaltar que a marca, modelo e altura da antena do receptor
GNSS devem estar no cabeçalho do arquivo de dados que foi submetido, pois, o serviço irá aplicar as correções e re-
duções do centro de fase da antena buscando automaticamente esses dados no arquivo RINEX.
O GAPS da UNB (University of New Brunswick/Canada) processa gratuitamente dados GPS de dupla frequ-
ência no formato RINEX, no modo estático ou cinemático, em ITRF2000, sem necessidade de pré-cadastramento do
usuário, usando efemérides do IGS (página do serviço: http://gaps.gge.unb.ca/). O APPS do JPL (Jet Propulsion Labo-
ratory) da NASA (National Aeronautics and Space Administration/EUA) processa gratuitamente dados GPS de dupla
frequência no formato RINEX, no modo estático ou cinemático, no ITRF vigente, bastando fazer um pré-cadastramento
do usuário, usando efemérides da rede GDPGS (Global Differential GPS) do JPL (página do serviço http://apps.gdgps.
net/). O serviço também processa, em caráter comercial, o PPP em tempo real, seja na superfície terrestre ou em voos.
O magicPPP da GMV Innovation e Solutions (Espanha), processa gratuitamente dados GPS e GLONASS de dupla frequ-
ência (GPS somente, GLONASS somente, ou GPS + GLONASS), no formato RINEX, no modo estático ou cinemático, em
ITRF2008 ou ETRS89, bastando fazer um pré-cadastramento do usuário, usando efemérides do IGS (página do serviço:
http://magicgnss.gmv.com/ppp/). O CSRS-PPP do NRCAn (Natural Resources Canada) processa gratuitamente dados
GPS e GLONASS de simples e dupla frequência, no formato RINEX, no modo estático ou cinemático, no ITRF vigente
ou em NAD-83, bastando fazer um pré-cadastramento do usuário, usando efemérides do IGS e do NRCAn (página do
serviço http://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php?locale=en).
O IBGE também disponibiliza gratuitamente o serviço do CSRS-PPP (IBGE-PPP, disponível em http://www.ibge.
gov.br/home/geociencias/geodesia/ppp/default.shtm). Uma vantagem em utilizar o IBGE-PPP é que as coordenadas
do ponto são fornecidas em SIRGAS2000, isto é, o próprio serviço converte as coordenadas para o sistema de referên-
cia oficial do país em sua época de referência (Maio de 2000), utilizando o modelo de velocidades VEMOS2009.
Recentemente, o IBGE também passou a fornecer um serviço gratuito de PPP em tempo real, sendo que já
fornecia serviços DGPS e RTK em tempo real. Para isto, o IBGE tem acesso as efemérides em tempo real produzidas
pelo IGS, preditas com base em uma rede mundial de monitoramento em tempo real com centenas de estações, in-
cluindo algumas da RBMC Para realizar o PPP em tempo real, é necessário o cadastro gratuito de acesso ao servidor
NTRIP Caster do IBGE (Figura 6.5), que também possibilita o posicionamento DGPS e RTK em tempo real via internet
com base nas dezenas de estações de monitoramento em tempo real da RBMC. Para mais detalhes, acessar a página
do IBGE-PPP, e também ver: http://mundogeoconnect.com/2013/arquivos/palestras/19_jun-i-sonia-alves.pdf.
Figura 6.5 – Funcionamento do serviço de PPP em tempo real do IBGE.
A Tabela 6.1 apresenta um resumo do PPP.
Tabela 6.1 – Resumo do método de posicionamento por ponto preciso (PPP).
Observáveis utilizadas: Pseudodistância (ion-free para receptores de dupla frequência)

Erros corrigidos: Erro do relógio do satélite, Relatividade, rotação da Terra
Erros parcialmente corrigidos: -
Erros minimizados: -
Erros estimados: Erro do relógio do receptor, erro orbital, efeitos da troposfera e da ionosfera
Erros eliminados/cancelados Nenhum
Erros negligenciados: Multicaminho, variação do centro de fase da antena, fase wind-up
Precisão esperada: Decímetros
Finalidade: Posicionamento de média precisão
69
7. Posicionamento Relativo (PR)
Para realizar o posicionamento relativo (PR), o usuário deve dispor de dois ou mais receptores GNSS. No en-
tanto, com o advento dos chamados Sistemas de Controle Ativos (SCA), essa realidade mudou, como por exemplo, a
RBMC. Desta forma, atualmente, possuindo apenas um receptor, pode-se realizar o PR. Para isto, deve-se acessar os
dados de uma ou mais estações pertencentes a um SCA, como por exemplo, acessar aos dados da RBMC, cuja dispo-
nibilidade é gratuita e diária no site do IBGE, com arquivos de 24h de rastreio e taxa de dados de 15s.
No contexto do posicionamento relativo, utilizam-se, em geral, as Duplas Diferenças (DD) como observáveis
GNSS fundamentais, podendo ser a DD da fase da onda portadora e/ou a DD das pseudodistâncias. Os resultados são
as componentes da linha-base, ou seja, as distâncias relativas (ΔX, ΔY, ΔZ) entre os dois receptores (Figura 7.1), em
relação a um referencial cartesiano geocêntrico, no caso do GPS, por exemplo, o WGS-84 G1762. O posicionamento
relativo é comumente subdividido em: PR estático, PR estático-rápido, PR semi-cinemático e PR cinemático.
Figura 7.1 – Conceito de posicionamento relativo: Componentes da linha-base entre dois receptores GNSS.
O princípio fundamental do posicionamento relativo é que os dois ou mais receptores envolvidos rastreiem,
simultaneamente, pelo menos dois satélites GNSS comuns, ou seja, que ocorra a simultaneidade das observações.
Quando se realizam diferenças entre observáveis coletadas simultaneamente, objetiva-se, sobretudo, reduzir alguns
tipos de erros. Deve-se então escolher a simultaneidade entre dois instantes: o de recepção do sinal ou o de transmis-
são do sinal. Sinais que são recebidos no mesmo instante são transmitidos em instantes diferentes, e sinais que são
transmitidos no mesmo instante são recebidos em instantes diferentes. Isso só não ocorreria se as distâncias entre os
receptores e os satélites fossem exatamente iguais, possibilidade extremamente remota.
Um dos problemas para se determinar com exatidão a simultaneidade são os erros dos relógios dos
receptores envolvidos (dtr), que, em geral, são diferentes. Desta forma, utiliza-se normalmente um pré-proces-
samento por meio do PPS para determinar o erro do relógio dos receptores envolvidos no PR, e assim, melho-
rar a determinação da simultaneidade entre as observações dos diferentes receptores envolvidos. No caso do
instante de recepção do sinal ser escolhido, deve-se considerar que o instante de transmissão do sinal para os
receptores é diferente, e, portanto, as coordenadas do satélite também são diferentes, enquanto no instante
de transmissão do sinal, as coordenadas do satélite são iguais, embora os instantes de recepção do sinal sejam
diferentes nos dois receptores. Geralmente, é adotado o instante de transmissão do sinal, devido ao fato das
coordenadas do satélite não se alterarem.
7.1. PR ESTÁTICO
Neste tipo de PR, dois ou mais receptores rastreiam simultaneamente, em modo estático (Figura 7.2),
os satélites visíveis por um período de tempo de no mínimo 20 minutos, podendo se estender até dezenas de
horas. A fase da onda portadora e a pseudodistância são as observáveis GNSS fundamentais. Entretanto, elas
podem ser rearranjadas em uma combinação linear envolvendo observáveis GNSS do mesmo receptor ou de
diferentes receptores, como exemplo já visto, cita-se a observável ion-free em um mesmo receptor. Dentre
as diversas combinações lineares possíveis envolvendo observáveis de diferentes receptores, uma das mais
utilizadas no PR é a observável denominada dupla diferença (DD), que é obtida pela diferenciação entre duas
simples diferenças (SD). Uma SD pode ser obtida entre um satélite e dois receptores (Figura 7.3) ou entre dois
satélites e um receptor, uma DD pode ser obtida entre dois satélites e dois receptores (Figura 7.4), enquanto
uma tripla diferença (TD) pode ser obtida entre dois satélites e dois receptores em duas épocas diferentes
(Figura 7.5).
Figura 7.2 – Conceito de PR estático.
As diferenças realizadas entre as observáveis originais, isto é, fase da onda portadora e/ou pseudodis-
tâncias do código, têm o objetivo de minimizar e eliminar determinados erros sistemáticos envolvidos no posi-
cionamento. Os erros do relógio dos satélites são eliminados na formação das simples diferenças, pois o erro
do relógio do satélite é o mesmo para os dois receptores, e os erros dos relógios dos receptores são eliminados
na formação da dupla diferença, pois o erro do relógio de um receptor é o mesmo no rastreio de cada satélite.
Além disso, erros devido a órbita dos satélites e as refrações troposférica e ionosférica são minimizados, em
especial em linhas-bases curtas. As DD são formadas para cada época de observação, para um mesmo instante
de transmissão do sinal do satélite. Por exemplo, se a taxa de coleta de dados do rastreio GNSS for de 15 em 15
segundos, serão formadas DDs a cada 15s. Figura 7.3 – Formação da SD da fase da portadora de um satélite (a)
em dois receptores GNSS (q e r).
71
Figura 7.3 – Formação da SD da fase da portadora de um satélite (a) em dois receptores GNSS (q e r).
Figura 7.4 – Formação da DD da fase da portadora entre dois satélites (a e b) e dois receptores GNSS (q e r).
73
Figura 7.5 – Formação da TD entre a fase da portadora de dois satélites (a e b ) e dois receptores GNSS (q e r) em duas épocas diferentes de
rastreio (t1 e t2).
Para dois satélites s1 e s2 e dois receptores r1 e r2, a fase da onda portadora ion-free, as simples diferenças
entre os dois receptores e cada satélite e a dupla diferença entre os dois receptores e os dois satélites em um dado
instante, considerando as fases da portadora ion-free, são dadas por:
onde nas expressões acima, é a fase da portadora ion-free para o receptor i (i = 1 ou 2) e o satélite j (j = 1 ou 2),fL1
e fL2 são, respectivamente, as frequências das portadoras L1 e são, respectivamente, a simples di-
ferença da fase da portadora ion-free para os receptores r1 e r2 e o satélite s1 e para os receptores r1 e r2 e o satélite
s2, e é a dupla diferença da fase da portadora ion-free para os receptores r1 e r2 e os satélites s1 e s2 em
um mesmo instante de transmissão do sinal.
Geralmente, um satélite é considerado como satélite de referência, e as DDs são formadas levando-se em con-
ta observações deste com os demais satélites, pois as equações devem ser linearmente independes entre si. Ou seja,
para n satélites visíveis, comuns aos dois receptores, tem-se n – 1 DDs linearmente independentes para cada época
de observação. Na prática, a modelagem estocástica das observações geralmente é simplificada, desconsiderando a
correlação entre as observações de diferentes épocas, resultando em uma matriz de covariância diagonal no ajusta-
mento.
O referencial do posicionamento, WGS-84 G1762 no caso das efemérides transmitidas do GPS, por exem-
plo, está implícito nas coordenadas dos satélites, podendo as duas estações ter as suas coordenadas estimadas no
ajustamento, ou uma delas ser considerada fixa (estação base), facilitando o processo computacional. A observável
normalmente adotada no PR estático é a DD da fase da onda portadora, muito embora se possa utilizar também a DD
da pseudodistância, ou ainda ambas, sendo que os casos em que se empregam as duas observáveis proporcionam
melhores resultados em termos de acurácia. Além disso, em razão da duração da coleta de dados ser relativamente
longa (maior que 20 minutos), o vetor das ambiguidades, exceto por alguns problemas não esperados, é facilmente
solucionado, devido à grande alteração da geometria dos satélites.
O PR estático permite obter precisão da ordem de 1 ppm, ou até melhor do que isso. No entanto, para linhas-
-base longas, isto é, maiores que 20 km, se a precisão requerida for melhor que 1 ppm, é imprescindível o uso de
receptores de dupla ou tripla frequência, por causa, principalmente, do erro devido a ionosfera. No caso de linhas-
-base muito longas e receptores de dupla ou tripla frequência, por causa da alta variação do erro devido a ionosfera,
também se utiliza as DDs, porém, não da fase da onda portadora, mas sim, a DD da observável ion-free (L0), que já é
uma combinação linear da fase da onda nas portadoras L1 e L2.
75
Existe ainda uma terceira combinação linear possível denominada de tripla diferença (TD). Na tripla diferença é reali-
zada a diferença entre duas DD de duas épocas, envolvendo dois receptores e dois satélites. A tripla diferença da pseu-
dodistância não oferece vantagens sobre outras combinações lineares de pseudodistâncias (ion-free, SD, DD e etc.). A
tripla diferença da fase da onda portadora elimina o vetor de ambiguidades (N), pois, contanto que não ocorra perda
de sinal, N é constante para duas épocas de rastreio diferentes, o que representa uma grande vantagem em relação a
DD. Entretanto, geralmente ela não é utilizada pois o ruído resultante (desvio-padrão) da TD se torna bem maior, além
de introduzir correlação (covariância) temporal entre as várias TD de épocas distintas, sendo muito difícil de modelar
estocasticamente, ou seja, definir de maneira adequada a matriz de covariância das observações no ajustamento.
De qualquer forma, como esta observável é sensível a perdas de ciclos, por causa do vetor de ambiguidades, ela é
muito utilizada na detecção das perdas de ciclos na etapa de pré-processamento dos dados (Figura 7.6).
Figura 7.6 – Falha na detecção da perda de ciclos (sinal) utilizando a DD e sucesso utilizando a TD.
A Tabela 7.1 apresenta as possibilidades de formação de DD para os diferentes tipos de receptores GPS. Para
os demais sistemas GNSS, a relação é análoga.
Tabela 7.1 – Possibilidades de formação de DDs para os diferentes tipos de receptores GPS.
DDs Pseudodistâncias DDs Fase da portadora

Navegação C/A, P(Y) em L1, L1C, M em L1 -
Simples frequência C/A, P(Y) em L1, L1C, M em L1 L1
Dupla frequência C/A, P(Y) em L1 e L2, L1C, L2C, M em L1, L2, ion-free (L1/L2)
L1 e L2, ion-free (diversos)
Tripla frequência C/A, P(Y) em L1 e L2, L1C, L2C, M em L1, L2, L5, ion-free (L1/L2, L1/
L1 e L2, I5, Q5, ion-free (diversos) L5, L2/L5)
7.2. PR ESTÁTICO-RÁPIDO
O PR estático-rápido segue o mesmo princípio do PR estático. A diferença fundamental diz respeito ao período
de ocupação da estação de interesse que não deve exceder 20 minutos. Um receptor serve como base, permanecendo
fixo sobre uma estação de referência e coletando dados, enquanto o outro receptor percorre as estações de interesse
(receptor móvel ou rover), sendo que em cada uma das quais este permanece rastreando dados GNSS entre 5 a 20
minutos (Figura 7.7).
Para que os resultados apresentem alto nível de precisão, o vetor de ambiguidades (N) envolvido em cada
linha-base deve ter seus elementos solucionados como valores inteiros, sendo que para cada linha-base, não havendo
perdas de ciclo (sinal), tem-se n – 1 ambiguidades, sendo n o número de satélites em comum rastreados pelos dois
receptores. Devido ao pouco tempo de ocupação, que impossibilita uma grande mudança da geometria dos satélites,
uma técnica especial de solução rápida da ambiguidade deve ser empregada, como por exemplo, uma técnica OTF (on
the fly), que será vista no capítulo 8. O PR estático-rápido é adequado para levantamentos de linhas-base de até 10
km, e sob circunstâncias normais, sua precisão varia de 1 a 5 ppm. Normalmente, se adota o valor de 5s como taxa de
coleta de dados do PR estático-rápido, enquanto no PR estático a taxa de coleta de dados é usualmente de 15s.
Figura 7.7 – Conceito do PR estático rápido.
77
7.3. PR SEMI-CINEMÁTICO (STOP AND GO)
O PR semi-cinemático também se baseia no fato de que a solução do vetor de ambiguidades de uma linha-ba-
se a determinar requer que a geometria envolvida entre as duas estações e os satélites se altere com passar do tempo.
Para tanto, coletam-se dados continuamente na estação-base e por, pelo menos, dois curtos períodos (por exemplo,
5 minutos) em cada estação que se pretende determinar as coordenadas. As duas ocupações em uma mesma estação
a se determinar devem estar separadas por um intervalo de tempo longo o suficiente (no mínimo 20 minutos) para
proporcionar a alteração na geometria dos satélites e permitir a solução das ambiguidades.
Durante esse intervalo, outras estações a se determinar podem ser ocupadas por um período de tempo rela-
tivamente curto, como por exemplo, cinco minutos (Figura 7.8). Entretanto, o método requer que o receptor móvel
continue ligado na trajetória entre os diversos pontos de interesse. Além disso, não se pode perder a sintonia com o
sinal dos satélites, pois, conforme já visto, cada perda de ciclo gera uma nova ambiguidade a ser solucionada.
Uma outra forma de realizar o PR semi-cinemático é um receptor ocupar um ponto de coordenadas conhecidas du-
rante todo o levantamento (base), e o receptor móvel primeiramente ocupar por um longo período (20 a 30 minutos)
o primeiro ponto a se determinar, visando solucionar o vetor das ambiguidades. Após isto, sem desligar o receptor
móvel, se desloca aos demais pontos de interesse (Figura 7.9), ocupando cada um de forma rápida, sendo este método
denominado de stop and go (“para e vai” ou “parar e ir”).
Em outra possibilidade, empregada atualmente pelos receptores GNSS modernos, o usuário não precisa
aguardar no primeiro ponto desconhecido para a solução das ambiguidades. Inicia-se o levantamento ocupando os
pontos de interesse por poucos segundos, mas de forma que a duração total do levantamento, sem ocorrência de
perdas de sinal, atinja algo em torno de 20 minutos, para posteriormente, utilizar algum método de solução rápida das
ambiguidades. O nível de precisão é da mesma ordem que o do PR estático-rápido, de 1 a 5 ppm. Figura 7.8 – Conceito
do PR semi-cinemático com reocupação dos vértices.
Figura 7.8 – Conceito do PR semi-cinemático com reocupação dos vértices.
Figura 7.9 – Conceito do método de PR stop and go.
7.4. PR CINEMÁTICO

No PR cinemático tem-se como observável fundamental a fase da onda portadora, com, em geral, taxa de cole-
ta de 1s ou menos. Os dados desse tipo de posicionamento podem ser pós107 processados ou processados em tempo
real. Assim como nos outros métodos de PR, um receptor ocupa um ponto de coordenadas conhecidas (estação base).
O outro receptor (móvel ou rover) se desloca continuamente, de forma cinemática, sobre as feições de interesse. No
modo pós-processado, após a coleta dos dados GNSS, o processamento é realizado em algum software especifico.
Quanto a solução do vetor das ambiguidades, há duas opções: solucionar antes de iniciar o movimento ou
estimá-lo com os dados coletados em movimento. No primeiro caso, deve-se ficar em um ponto até que a ambigui-
dade seja solucionada. Logo, deve-se esperar algo em torno de 20 a 30 minutos para a geometria dos satélites mudar
o suficiente para a solução das ambiguidades, ou, ainda, utilizar algum método de solução rápida de ambiguidades,
dependendo de quão moderno é o receptor ou software utilizado.
No segundo caso, se não houver perda de sintonia com os satélites, o vetor de ambiguidades permanece o
mesmo durante todo o levantamento. Se todo o levantamento durar em torno de 20 a 30 minutos, sem perdas de si-
nal, é possível solucionar o vetor de ambiguidades. Ressalva-se que isto depende do receptor que está sendo utilizado,
o manual do equipamento deve informar os métodos possíveis para solucionar as ambiguidades.
No PR cinemático, toda a trajetória da antena do receptor móvel é determinada, ou seja, em cada época de rastreio
se considera um ponto diferente, mesmo se o receptor móvel permanecer estático durante alguns segundos. O receptor base,
como nos demais métodos de PR, permanece estático durante todo o levantamento no ponto de coordenadas conhecidas.
7.5. PR CINEMÁTICO EM TEMPO REAL (RTK)
Normalmente, o processamento dos dados no PR é realizado após a coleta de dados. Entretanto, muitas apli-
cações apresentam grande benefício se as coordenadas do receptor móvel são determinadas em tempo real, como
por exemplo, na locação e controle de obras, pois o PR é muito mais preciso que o posicionamento por ponto simples
(PPS). Para que esse conceito seja realizado na prática, é necessário que os dados coletados na estação de referência
(base) sejam transmitidos para a estação móvel, necessitando para isto de um link de rádio ou algum outro tipo de
sistema de comunicação (celular, internet e etc.).
O receptor móvel deve dispor de software apropriado para a realização do processamento dos dados em tempo
real, devendo adotar alguma metodologia para a solução quase instantânea do vetor de ambiguidades. Trata-se, portan-
to, de um método bastante similar ao DGNSS em tempo real. Porém, enquanto no DGNSS se utiliza pseudodistâncias e
correções, no PR cinemático em tempo real se utiliza das DDs da fase da onda portadora (Figura 7.10). O PR cinemático
em tempo real é chamado de RTK (Real Time Kinematic – cinemático em tempo real). Após a solução das ambiguidades
e em condições normais, se nenhum imprevisto ocorrer, o RTK pode atingir a acurácia de poucos centímetros.
Atualmente, os receptores modernos que tem a capacidade de realizar o RTK utilizam-se de métodos de
solução rápida (praticamente instantânea) da ambiguidade, como por exemplo, o método LAMBDA, que será visto
posteriormente. Dessa forma, o usuário já realiza um PR em tempo real com precisão centimétrica, poucos segundos
após iniciar os dois receptores.
Figura 7.10 – Conceito do PR cinemático em tempo real (RTK).
79
No método RTK, ao invés da formação de DDs entre a estação base e a estação móvel, isto é, o PR cinemático
em tempo real, pode-se estimar correções para a fase da onda portadora da estação base e transferir estas correções
para a estação móvel, pois a linha-base é muito curta e os erros envolvidos para a fase da onda portadora nas duas
estações são praticamente iguais, sendo este método denominado de DGNSS preciso (Figura 7.11). Esta técnica tam-
bém pode apresentar acurácia centimétrica, com a vantagem de o processamento ser muito mais simples, pois são
transmitidas correções da base ao rover ao invés da formação de DDs entre estes.
Tal como no DGNSS, o formato das correções diferencias é definido pelos padrões recomendados pela RTCM
SC-104 (formato RTCM 18/19 para as observáveis brutas e formato RTCM 20/21 para as correções diferenciais), po-
dendo também ser transmitidos pela internet por meio do protocolo NTRIP. O emprego da técnica RTK, tanto no PR
quanto no DGNSS preciso, é limitado em linhas de base de 5 a 10 km em virtude do alcance da transmissão de dados
via rádio por meio do enlace VHF (very high frequency) ou UHF (ultra high frequency). Para redução deste problema,
são desenvolvidos sistemas RTK em rede, tal como o WADGNSS (Figura 7.12).
Figura 7.11 – Método RTK utilizando correções transmitidas via rádio (DGNSS preciso).
Figura 7.12 – Conceito de RTK (DGNSS preciso) em rede.
No Brasil, é possível empregar o posicionamento por RTK utilizando estações da RBMC como referên-
cia, por meio da comunicação com alguma estação base via internet por protocolo NTRIP. No caso do RTK em
rede, pode-se citar o exemplo do CEGAT (Centro Geodésico Alezi Teodolini), que atualmente dispõe de dezoito
estações GNSS ativas, o faz com que em grande parte do território do estado de São Paulo a distância até uma
estação mais próxima seja de no máximo 70 km. Entretanto, ressalva-se que este serviço é de caráter comercial,
e, portanto, não gratuito.
Ressalta-se que receptores RTK podem empregar o método stop and go com rastreio de alguns segundos ao
invés de minutos em cada ponto. Uma das limitações de receptores RTK é a obstrução da comunicação entre a base
e o rover devido a grandes obstáculos como morros e prédios, por exemplo. Nestes casos, pode-se utilizar antenas
repetidoras em locais altos como topos de morros e prédios para manter a comunicação entre a base e o rover por
dezenas de km.
7.6. SERVIÇOS GRATUITOS DE POSICIONAMENTO RELATIVO ON-LINE
Nos últimos anos, foram disponibilizados serviços gratuitos de posicionamento relativo on-line. Tal
como os serviços PPP, para utilizar estes serviços, basta submeter arquivos de observação no formato RINEX
e informar um endereço de e-mail para receber os resultados. Dentre estes serviços, pode-se citar o AUSPOS,
do governo australiano, que utiliza o software cientifico Bernese (http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl), o OPUS
(Online Positioning User Service), do National Geodetic Survey dos EUA (http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/), e
o SCOUT (Scripps Coordinate Update Tool) da Universidade de Califórnia, que utiliza o software cientifico GA-
MIT (http://sopac.ucsd.edu/scout.shtml). Em geral, estes serviços apresentam o resultado em algum ITRF (por
exemplo, ITRF2008). Por serem gratuitos, apresentam algumas limitações, como processar apenas dados GPS
de dupla frequência no modo estático, utilizar apenas estações da rede do IGS como bases de referência, e não
permitir alterações na estratégia de processamento por parte do usuário.
81
A Tabela 7.2 apresenta um resumo do método de posicionamento relativo (PR).
Tabela 7.2 – Resumo do método de posicionamento relativo (PR).
Observáveis utilizadas: Simples, duplas ou triplas diferenças

Erros corrigidos: Relatividade, rotação da Terra
Erros parcialmente corrigidos: -
Erros minimizados: Refração troposférica e ionosférica, erro orbital, varia-
ção do centro de fase da antena, fase wind-up
Erros estimados: -
Erros eliminados/cancelados: Erro do relógio do satélite, erro do relógio do receptor
Erros negligenciados: Multicaminho
Precisão esperada: Centímetros ou milímetros
Finalidade: Posicionamento de alta precisão
8. Solução das Ambiguidades
Conforme já visto, ao invés de utilizar pseudodistâncias obtidas por códigos binários modulados sobre as on-
das portadoras, as distâncias entre o satélite e o receptor podem ser obtidas diretamente a partir das próprias ondas
portadoras. Esse tipo de observação, dada em ciclos de onda, é chamado de fase da onda portadora. A fase da onda
portadora é uma observável muito mais precisa (precisão de poucos milímetros) que a pseudodistância (precisão de
decímetros), e trata-se da observável básica para as atividades que envolvam um posicionamento de alta precisão. A
medida da fase da portadora é obtida pela diferença entre a fase do sinal recebida do satélite e a sua réplica gerada
pelo receptor. Ao iniciar o receptor GNSS, na primeira medida efetuada, a observável da fase da portadora é a parte
fracional de um ciclo de onda. Não se conhece nesta primeira época de observação, o número de ciclos inteiros entre
o satélite (s) e a antena receptora (r), denominado de ambiguidade (N).
A partir da primeira época, o receptor consegue realizar a contagem dos ciclos inteiros de onda que chega do
satélite até a antena receptora (Figura 8.1). Isto faz com que a medida da fase da onda portadora seja ambígua com re-
lação ao número de ciclos inteiros envolvidos entre a antena receptora e os satélites na primeira época de observação,
isto é, na primeira medida realizada logo após ligar o receptor GNSS. Quando a ambiguidade é solucionada correta-
mente, ou seja, o número de ciclos inteiros da primeira época de observação é determinado corretamente para todos
os satélites rastreados, o posicionamento resultante é de alta precisão.
Figura 8.1 – ortadora na primeira época de observação.
No PR utilizando a fase da onda portadora, o vetor de ambiguidades N será composto por n ∙ r termos, sendo n o nú-
mero de satélites em comum aos r receptores envolvidos no PR (geralmente, r = 2). Na formação das DDs, a dimensão do vetor
de ambiguidades N será reduzida para n – 1 elementos. Toda vez que houver perda do sinal, um novo termo é adicionado a este
vetor de ambiguidades n para cada satélite/receptor envolvido nesta perda de sinal. No posicionamento por ponto preciso (PPP)
utilizando a fase da onda portadora, o vetor de ambiguidades será composto por n termos, sendo n o número de satélites visíveis.
Novamente, toda vez que houver perda do sinal de um satélite, um novo termo é adicionado ao vetor de ambiguidades N.
O vetor de ambiguidades é, teoricamente, composto por números inteiros. No entanto, no contexto do ajustamento
de observações, ele será estimado como um vetor de números reais, associado a uma respectiva MVC (matriz de variância e
covariância). Essa solução obtida pelo ajustamento convencional com números reais é chamada de solução flutuante (FLOAT).
A solução das ambiguidades como um vetor composto de números inteiros, denominada de solução fixa (FIXED), constitui um
dos problemas mais pesquisados na área do posicionamento GNSS. Esse processo é denominado de solução da ambiguidade.
Como visto, o tempo de coleta (rastreio de dados) é algo fundamental para a solução das ambiguidades, devido a alte-
ração na geometria dos satélites. Porém, já existem técnicas modernas de solução quase instantânea da ambiguidade (técnicas
on the fly), como por exemplo, o método LAMBDA. A solução do vetor de ambiguidades (N) envolve basicamente três passos:
1) No primeiro passo, estima-se a solução no espaço dos números reais, que com a sua respectiva MVC, permite
construir um espaço de procura (solução flutuante);
2) No segundo passo, a partir do espaço de procura, o vetor de ambiguidades correto deve ser identificado, ou seja,
deve ser encontrado os seus valores inteiros. Nessa etapa é feita a validação ou não da solução inteira obtida (solução fixa);
3) No terceiro passo, caso o vetor N for solucionado e validado como inteiro, o ajustamento é realizado novamente,
com a introdução das ambiguidades solucionadas (solução fixa), para se obter as coordenadas (X,Y,Z) dos pontos levantados.
Caso as ambiguidades tenham sido solucionadas como números inteiros corretamente, a nova solução para as co-
ordenadas da estação será de alta acurácia. No caso de dúvidas na solução das ambiguidades, é preferível aceitar a solução
inicial (FLOAT) do que uma solução fixa (FIXED) errada (Figura 8.2).
Efeitos ionosféricos, troposféricos, de multicaminho do sinal, a geometria (configuração espacial) dos satélites, o tempo
de rastreio, o tamanho da linha-base, a interferência de outras fontes de rádio, dentre outros fatores, afetam a solução das am-
biguidades. Desta forma, as técnicas de solução das ambiguidades devem considerar todas estas questões, dentre outras.
Figura 8.2 – Erro posicional planimétrico (em metros) para soluções fixas corretas (em verde), fixas erradas (em vermelho) e flutuantes (em cinza).
83
8.1. TÉCNICAS DE SOLUÇÃO DAS AMBIGUIDADES
Existem várias técnicas (métodos) para a solução das ambiguidades, como por exemplo, a longa ocupação, de pelo menos
30 minutos, em um mesmo ponto, alterando a geometria (configuração espacial) dos satélites visíveis, sendo denominada de méto-
do geométrico. O rastreio contínuo das fases da onda portadora resulta na determinação de diferenças de ambiguidades. Estas são
usadas numa solução Doppler para determinar as coordenadas da antena do receptor. Diferenças de ambiguidades de pseudodis-
tâncias entre a antena do receptor e o satélite podem ser derivadas desta solução, e comparadas com as observações de diferença
de ambiguidades das fases da onda portadora. As ambiguidades são diretamente obtidas desta comparação. Para que o método
geométrico seja aplicado, a mudança na geometria dos satélites deve ser suficientemente larga, ou seja, um longo período de obser-
vação é exigido, devido à alta correlação temporal e espacial existente entre as ambiguidades da primeira época de observação.
Se o receptor perder o sinal de um ou mais satélites e o número de satélites restantes for menor do que quatro, um novo valor
inicial para as ambiguidades é introduzido. Este é o problema da perda de ciclo. As ambiguidades estimadas em um primeiro ajus-
tamento são números reais (solução flutuante), elas são então convertidas para números inteiros (solução fixa) se os valores esti-
mados (reais) estiverem muito próximos de um número inteiro, ou, em outras palavras, se o erro posicional relativo na direção do
satélite for menor do que meio comprimento de onda (no caso da portadora L1, por exemplo, menor do que 9,5 cm). Isto requer
um longo período de observação. Uma redução no tempo de rastreio é possível com o rastreio de mais satélites, uma melhor
geometria (configuração espacial dos satélites), ou quando ondas portadoras com maior comprimento de onda são utilizadas.
Outro método, muito utilizado no início do desenvolvimento do PR, é a técnica de troca de antenas (swap antennas),
a qual consiste em instalar um receptor GNSS em um ponto de coordenadas conhecidas, e o outro receptor GNSS em uma
estação próxima, entre 2 a 5 metros. Coletam-se dados por pelo menos uma época de observação e então as antenas são
trocadas, sem perder a sintonia com os satélites, ou seja, os receptores permanecem ligados, coletando-se então novamente
dados de pelo menos uma época de observação com as antenas trocadas (Figura 8.3). Não havendo perdas de ciclos, as ambi-
guidades antes e depois da troca de antenas nos dois receptores são as mesmas, e, combinando as equações de observação
envolvidas antes e depois da troca de antenas, os valores das ambiguidades podem ser determinados.
Neste caso, a geometria entre as estações e os satélites foi alterada ao se fazer a troca de antenas, razão pela
qual as ambiguidades podem ser solucionadas rapidamente. Esse procedimento foi um dos primeiros que permitiram
realizar posicionamento geodésico com precisão centimétrica em um pequeno intervalo de tempo de coleta de dados,
mas trata-se de um procedimento que não é mais adotado na prática.
Outro método que pode ser utilizado é a ocupação de dois pontos com coordenadas conhecidas (técnica da linha-base
conhecida). Neste caso, como se conhecem as coordenadas das duas estações ocupadas, os parâmetros a se determi-
nar no ajustamento são apenas as ambiguidades, o que pode ser realizado instantaneamente.
No PR, o número de ambiguidades a ser considerado depende do número de satélites rastreados e do espaço
de procura das DDs das ambiguidades. Por exemplo, se a janela de procura para cada ambiguidade for de 6 ciclos (ou
seja, +/- 3 ciclos), estando disponíveis 6 satélites (isto é, 5 DDs), o número de combinações a ser testado é 65 = 7776.
Se, ao invés de 6 ciclos, a janela for de 7, este número aumenta para 75 = 16807. Logo, fica evidente que a solução do
problema não é obtida analisando todas as possíveis soluções, mas pela adoção de uma estratégia apropriada.
Figura 8.3 – Método da troca de antenas (swap antennas).
Atualmente, existem métodos de solução quase instantânea (técnicas on the fly) para a solução das ambigui-
dades, sendo o método LAMBDA (Least-squares AM-Biguity Decorrelation Adjustment) o mais conhecido e utilizado.
A técnica LAMBDA requer como dados de entrada apenas as ambiguidades estimadas (reais) e a sua respectiva MVC.
Logo, mesmo quando outros parâmetros estão sendo estimados simultaneamente, como coordenadas da estação,
erros dos relógios dos receptores e etc., esta técnica pode ser aplicada em tempo real, como por exemplo, no caso do
RTK (Figura 8.4).
O núcleo central da técnica LAMBDA baseia-se na reparametrização do vetor de ambiguidades (N), mediante
a aplicação da transformação Z, visando obter novas ambiguidades com menor correlação (covariâncias). Supondo
correlação nula entre as ambiguidades (caso ideal), a solução seria obtida simplesmente aproximando (arredondando)
cada ambiguidade estimada (real) para o inteiro mais próximo. No entanto, para curtos períodos de coleta de dados e/
ou linhas-base longas, tal situação não ocorre na prática.
Desta forma, as ambiguidades são decorrelacionadas por meio de uma transformação apropriada (transfor-
mação Z), aplicada sobre as ambiguidades originais, pertencentes ao espaço dos números reais. A decorrelação (redu-
ção da correlação) torna a nova região de procura bastante inferior a original, uma vez que, paralelamente a decorre-
lação das ambiguidades, a precisão das mesmas também melhora de forma considerável (Figura 8.5).
Figura 8.4 – Comparação entre o método LAMBDA e a solução flutuante em função do tempo de rastreio.
Figura 8.5 – Exemplo de aplicação da transformação Z para decorrelacionar as ambiguidades originais.
85
Após a aplicação da transformação Z, o próximo passo é realizar a procura, ou seja, obter o vetor de valores
inteiros das ambiguidades. Uma vez encontrada a solução inteira no espaço transformado, de baixa correlação, basta
transformá-la para o espaço original das ambiguidades, de alta correlação, aplicando a transformação Z inversa.
8.2. VALIDAÇÃO DO VETOR DAS AMBIGUIDADES
Para a validação da solução fixa do vetor de ambiguidades, são adotados testes de discriminação, sendo o
Teste Ratio o mais aplicado. Estes testes estatísticos visam comparar a probabilidade da solução fixa considerada cor-
reta com a probabilidade de outros vetores de ambiguidades inteiras. Quando se aplica o MQI (Mínimos Quadrados
Inteiros) como por exemplo, no método LAMBDA, a probabilidade da solução fixa escolhida é sempre maior do que a
de qualquer outro vetor inteiro (candidato). Mas, se a probabilidade desta solução fixa não for suficientemente maior
que a de outro candidato qualquer, estas duas soluções não podem ser discriminadas com confiança suficiente.
No processo de busca do vetor ambiguidade de números inteiros, acham-se candidatos-vetores para a me-
lhor solução. Com os candidatos-vetores a solução fixa, testa-se o melhor candidato (C1) com o segundo melhor (C2).
Calcula-se os resíduos entre o vetor de valores reais (solução flutuante, estimado no ajustamento convencional) e os
valores inteiros (após a aplicação do MQI). Calcula-se então um indicador de qualidade entre o melhor candidato e o
segundo melhor candidato. É feita então uma divisão entre o indicador de qualidade do segundo e do primeiro melhor
candidato. Se o valor resultante desta divisão for maior que um número pré-estabelecido c (normalmente, c = 3), a so-
lução fixa mais provável, isto é, o primeiro melhor candidato, é aceita. Logo, aceita-se o vetor de ambiguidades inteiros
do melhor candidato (C1).
Desta forma, o ajustamento do posicionamento relativo (ou do PPP) é novamente realizado, introduzindo os
valores das ambiguidades inteiras, melhorando a qualidade da linha-base estimada (solução FIXED). Caso contrário,
adota-se a solução inicial com números reais (solução FLOAT), pois não existe confiança suficiente na melhor solução
fixa, isto é, na solução mais provável C1.
Principais Referências
MONICO, João Francisco Galera. Posicionamento pelo GNSS: descrição, fundamentos e aplicações. 2. ed. São Paulo:
Editora UNESP, 2008.
WIKIPEDIA. Disponível em: < https://www.wikipedia.org/>. Acesso em: Abril de 2016.
87

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CURSO TÉCNICO

Capa / Diagramação - Gabriel Araújo Galvão

Passo a passo: Software Adjust v.6.0.2 (disponível em: http://www.personal.psu.edu/cdg3/free.htm)

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Inserir os dados da rede de nivelamento geométrico conforme o exemplo abaixo:

Selecionar as opções de ajustamento conforme o exemplo abaixo e clicar em “OK”

Selecionar o arquivo .Adat da rede de nivelamento altimétrico e clicar em “Abrir”

AJUSTAMENTO DE REDES PLANIMÉTRICAS (POLIGONAIS)

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Inserir os dados da rede planimétrica/poligonal conforme o exemplo abaixo:

Selecionar o arquivo .Adat da rede planimétrica/poligonal e clicar em “Abrir”

AJUSTAMENTO DE REDES PLANIALTIMÉTRICAS GEORREFERENCIADAS

Criar um novo arquivo: File – New

Inserir os dados da rede planialtimétrica georreferenciada conforme o exemplo abaixo:

Selecionar as opções de ajustamento conforme a figura abaixo e clicar em “OK”

Selecionar o arquivo .Adat da rede planialtimétrica georreferenciada e clicar em “Abrir”

ESTAÇÃO LIVRE POR TRANSFORMAÇÃO DE HELMERT

Criar um novo arquivo: File – New

Inserir os dados do levantamento por estação livre conforme o exemplo abaixo:

Salvar o arquivo do levantamento (extensão .Adat) no diretório desejado: File – Save as

Escolher o diretório desejado e salvar o arquivo com extensão .Adat

Clicar no programa de transformação de coordenadas 3D por meio da transformação conforme de Helmert:

Selecionar as opções de ajustamento conforme a figura abaixo e clicar em “OK”

Selecionar o arquivo .Adat do levantamento por estação livre e clicar em “Abrir”

Verificar o relatório do ajustamento conforme exemplo abaixo:

Elabroração - Ivandro Klein e Matheus Pereira Guzatto

vel” pode ser diferente do “valor verdadeiro” desta gran-

A identificação de erros grosseiros pode ser A etapa de detecção e identificação (localiza-

Figura 1.3 – Diferença entre erros sistemáticos e erros aleatórios.

da população. Por exemplo, se uma mesma distância é 𝑋𝑋� = � 𝑋𝑋𝑖𝑖

A variância amostral é uma medida de dispersão constante e independente da distância b e é proporcional

Figura 2.2 – Exemplos de amostras e os respectivos valores de correlação.

mento é aplicado iterativamente até nenhuma observa-

ser evitados, minimizados, corrigidos ou devidamente

Assumindo 𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝜎𝜎𝐴𝐴𝐴𝐴 = ±2𝑚𝑚𝑚𝑚, a expressão acima se tor-

CÁLCULO DA DISTÂNCIA TOTAL UTILIZANDO “n” DISTÂN-

cial para i= 1,2,3, ...,n Para a precisão planimétrica resultante do ponto

CÁLCULO DA DISTÂNCIA GEOMÉTRICA ENTRE DOIS PONTOS

do ponto i; Yi coordenada norte do ponto i; Zi = cota ou MÉTODO DO ALINHAMENTO

Observação: Note a precisão melhor (menor erro espe-

Para a precisão tridimensional resultante do pon-

com duas séries de leituras conjugadas, cada novo pon-

𝜎𝜎2𝐷𝐷 = ± �0,00602 + 0,00892 = ±0,0107𝑚𝑚

4. Ajustamento de Observações Pelo Método dos Mínimos Quadrados

transposto expressa o quadrado de sua norma (ou módu-

onde os elementos da matriz W podem ser escolhidos

denadas dos pontos de apoio, que podem permanecer

Tabela 4.1 – Coordenadas (E,N) e (x,y) dos três pontos de apoio.

Ponto Coordenada E (m) Coordenada N (m) Coordenada x Coordenada y (m)

onde Ei,Ni são as coordenadas dos pontos de apoio

O vetor dos parâmetros (x), de dimensão

O vetor dos resíduos do ajustamento (v̂) é

Efetuando as operações matriciais na expressão aci-

Logo, como resultado do ajustamento, tem-se os

Os elementos da diagonal principal da matriz de covariância dos parâmetros ajustados correspondem

Sobre os parâmetros da transformação conforme de Helmert, conforme apresentado, a = λ cos θ, b = λ sen

Aplicando a lei de propagação de variância e

Note que, embora as coordenadas dos pon-

Elaboração: Cesar Rogério Cabral, Markus Hasenack e Rovane Marcos de França

1.1 METODOS ALTIMÉTRICOS

1.1.1 PERPENDÍCULO (PÉ DE GALINHA)

Implantação das curvas de nível

Perpendículo com pêndulo

Perpendículo com nível de pedreiro