Curso Norma IEC 61131-3 Para Programagao de Controladores instrutor Marcos Fonseca data 12 e 13 de agosto de 2008 local Hotel Mercure Times Square carga horaria 16 horas Promocao & organizacao ISA Distrito 4 - América do Sul Avenida Ibirapuera, 2120 | sala 165 CEP 04028-001 | Sao Paulo| SP +55 11 5053-7400 www. isadistrito4.org.br ae P for Automation Isa) América do Sul Distrito 4Apostila de suporte de curso Norma IEC 61131-3 para Programacao de Controladores Autores Prof. Constantino Seixas Filho, M.Sc Eng. Marcos de Oliveira Fonseca, M.Sc© presente material foi elaborado a partir do livro: Programming industrial control systems using IEC 1131-3 - R.W. Lewis ‘The Institution of Electrical Engineers, Londan, United Kingdom, 1997. © contetido apresentado pelo livro foi complementado com as notas de aula do Prof Constantino Seixas, responsdvel pela disciplina Informatica Industrial do curso. de Engenharia Elétrica da UFMG; juntamente com a experiéncia do Eng. Marcos Fonseca no desenvolvimento de projetos de Automacao Industrial trabalhando na ATAN Sistemas de Automacao. A introducao sobre sistemas de controle foi retirada do manual do software Control Builder, da ABB. E expressamente PROIBIDO a utilizacao, distribuicdo ou reproduc&o deste material sem a autorizacao dos autores.indice Capitulo 1 Evolugao dos Sistemas de Controle 1.1. Introduce 1.2, Motivagéo para Adocdo de Sistemas Abertos 1.3, Norma IEC 61131. 1.4. Realidade e Tendéncias do Mercado Capitulo 2 IEC 61131 ~ Parte 3: Conceitos Basicos 2.1. Introducao 2.2. Modelo de Software IEC 2.3. Aplicando o Modelo de Software em Sistemas Reais 2.4. Utilizando as Configurag3es IEC em Aplicacées Reais 2.5. Unidade de Organizac3o de Programa (POU) 2.6, Modelo de Comunicagao Capitulo 3 IEC 61131 ~ Parte 3: Elementos Comuns 3.1. Introdugao 3.2, Identificadores (identifiers) 3.3. Tipos de Dados (Data Types) 3.4. Varléveis 3.5, Unidades de Organizagao de Programas (POUs) 3.6, Recursos (RESOURCES) 3.7. Tarefas (TASKS) 3.8. Bloco Funcional e Regras de Execugo de Programas 3 . Configuragdes (CONFIGURATIONS) Capitulo 4 IEC 61131 ~ Parte 3: Texto Estruturado - ST DN indice 44 v7 21 23 23 23 23 2” 29 29 n 35 35 35 36 37 46 53 79 80 84indice 4.1, Introdugéo 4.2, Caracteristicas 4.3. Chamada de Blocos Funcionais 4.4. Comando Condicional IF... THEN ... ELSE 4.5. Comando Condicional CASE 4.6. Comandos de Repeticéo 4.7. EXIT e RETURN 4.8, Dependancias de Implementacéo Capitulo 5 IEC 61131 - Parte 3: Diagrama de Blocos Funcionais - FBD 5.1. Introduggo 5.2. Caracteristicas 5.3. JUMPS © LABELs 5.4, Avaliacao da Rede FBD 5.5, Portabilidade entre ST ¢ FBD 5.6, Declaracao de Bloco Funcional Usando FBD 5.7. Blocos Funcionais Padrdes 5.8. Exemplos de Blocos Funcionais Capitulo 6 JEC 61131 - Parte 3: Diagrama Ladder - LD 61 6.2, 6.3, 6.4, 65. 6.6. 67, 68. 69. Introdugao Caracteristicas Metodologia da Légica a Relés Uso de Blocos Funcionais em Diagramas Ladder Uso de Fungies em Diagramas Ladder JUMPS @ LABELS Avaliacdo da Rede Ladder Portabilidade entre ST, FBD e LD Aplicabilidade de Diagramas Ladder a1 on 94 96 97 98 99 100 107 107 107 107 112 113 11s 116 118 123 133 133 133 135 138 140 141 141 142 143 144Indice Capitulo 7 147 IEC 61131 - Parte 3: Lista de Instrugdes ~ IL 147 7.1, Introdugdo 147 7.2, Estrutura da Linguagem 148 7.3. Seméntica das Instrugées 149 7.4. Operadores 152 7.5. Chamada de Funes e Blocos Funcionais 153 7.6. Declarando Func6es e Blocos Funcionais 154 7.7. Operadores para Blocos Funcionais 154 7.8. Deficiéncias do Padrao IL 154 7.9. Portabilidade entre IL e Outras Linguagens [EC 155 7.10. Estilo Elegante de Programaco 156 Capitulo 8 159 IEC 61131 - Parte 3: Sequenciamento Grafico de Funcdes - SFC 159 8.1, Introdugao 159 8.2. Histérico 159) 8.3. Estrutura da Rede SFC Rede (Chart) 160 8.4, Execugdo de um SFC 179 8.5, Regras de Evolucdo de um SFC 179 8.6. Projeto Seguro e Inseguro 183 8.7. Bom Estilo de Programacso 189 8.8, SFC em Modo Texto 189 8.9, Otimizagao do Uso de CPU Proporcionado pelo SFC 190 Capitulo 9 196 Trabalho prético 196 DX &Apostila de suporte de curso - Norma IEC 61131-3, i CAPITULO 1 1.1, Introdugao Figura 1-1 Componentes de um sistema de controle industri Quase toda planta industrial precisa de algum tipo de controlador para garantir uma operacao segura e economicamente vidvel. No nivel mais simples, uma planta pade consistir, basicamente, de um mator elétrico acionando um ventilador para controlar a temperatura dé um sala, No extremo oposto, uma planta pode ser um reator nuclear para produc3o de energia para milhares de pessoas. Independentemente do tamanho e da complexidade, todas sistemas de controle podem ser dividides em trés partes com fungdes bem definidas’ 0s transdutores/transmissores, os controladores © os atuadores. =e. © controlador monitora 0 estado real do processo através de um numero de transdutores. Os transdutores convertem as grandezas fisicas em sinals normaimente elétricos, os quais S40 conectados 8s entradas dos controladores. Transdutores digitalis (discretos) medem varidveis com estados distintos, tais como ligado/desligado ou alto/baixo, enquanto que os transdutores analégicos medem variaveis com uma faixa continua, tals como pressao, temperatura, vazio, nivel, etc. Com base nos estados das suas entradas, o controlador utiliza um algoritmo de controle (lel de controle) embutido para calcular os estados das suas saidas. Os sinais elétricos das saidas s4o convertidos em uma acao (normalmente mecénica) para 0 processo, através dos atuadores. Muitos atuadores utilizam energia elétrica, pneumatica, etc; ¢ geram movimentos para abertura de valvulas, posicao de bracos robéticos, velocidade de motores, acionamento de bombas, entre outros. Ds isaEvolucao dos Sistemas de Controle © operador interage com o controlador através dos comandos/parametros de controle. Alguns controladores podem mostrar os estados e diagnosticos do processo, através de um display ou tela, permitindo também a monitoracdo de variaveis. 1.1.1. Histéria dos Controladores de Processos Figura 1-2 5 primeiros sistemas de controle foram desenvolvidos durante a revolucdo industrial, no final do século XIX. As fungdes de controle eram implementadas através de engenhosos dispositivos mec&nicos, os quais automatizavam algumas tarefas criticas e repetitivas das linhas de montagem da época. Estes dispositivos precisavam ser desenvolvidos para cada tarefa e, devido 4 natureza mecénica dos mesmos, estes tinham uma pequena vida Util A Figura 1-2 apresenta o regulador centrifugo, um dos primeiros mecanismos uutilizados para controle de maquinas a vapor, inventado por James Watt em 1785. Este mecanismo permite regular a velocidade da maquina a vapor através da forca centrifuga dos pesos girando em torno de uma haste ligada 4 valvula de vapor, independentemente de variacées da poténcia de alimentaco ou da variacio de carga. Regulador centrifugo ~ Watt Governor Nos anos 20, 0s dispositives mecénicos foram substituidos pelos relés e contatores. A ldgica a relés viabilizou 0 desenvolvimento de fungies de controle mais complexas e sofisticadas. Desde entao, os relés tém sido empregados em um grande numero de sistemas de controle em todo o mundo. Os relés se mostram uma alternativa de custo vidvel, especialmente para 2 automacdo de pequenas maquinas com um numero limitado de transdutores e atuadores. Na industria moderna, a logica a relés ¢ raramente adotada para 0 desenvolvimento de novos sistemas de controle, mas ainda é usada em um grande numero de sistemas antigos. © circuito integrado, CI, proporcionou o desenvolvimento de uma nova geracso de sistemas de controle, Em comparacao aos relés, os CIs, baseados nas tecnologias TTL ou CMOS, séo muito menores, mais rdpidos e possuem uma vida util muito maior. Em muitos sistemas de controle que utilizam relés e Cls, a logica de controle ou algoritma é definida, permanentemente, pela interligacdo elétrica entre seus componentes. Sistemas com légica definida pela interligacdo elétrica (hardwired) sao faceis de implementar, mas é muito dificil e demorado alterar a sua légica ou comportamento/funcionalidade. No inicio dos anos 70, os primeiros computadores comerciais comecaram a ser utilizados como controladores em sistemas de controle de grande porte. Devido ao fato do computador ser programavel, este proporciona uma grande vantagem em comparacao 3 légica por interligaco elétrica, utilizada em sistemas com relés e Cis (logica fixa). Os primeiros computadores eram grandes, caros, dificeis de programar e muito sensiveis Utilizagaio em ambientes “hostis” encontrados em muitas plantas industrials, A partir de uma ON JtApostila de suporte de curso - Norma IEC 61131-3 3 Figura 1-3 demanda existente na indiistria automobilistica norte-americana, © Progremmable Logic Controller (PLC) ou Controlador Légico Programavel (CLP) foi desenvolvido no inicio dos anos 70. © CLP é um computador projetado para trabalhar no ambiente industrial. Os transdutores € 05 atuadores s8o conectados a robustos cartdes de interface (médulos de entrada e saida). Comparado com um computador de escritério, os primeiros CLPs tinham um conjunto de instrucSes reduzido, normalmente processavam somente condigdes légicas & nao possuiam entradas analdgicas, podendo manipular apenas aplicacdes de controle digital (discreto). Atualmente, as plantas industriais, normalmente, precisam manipular tanto controle digital quanto malhas analégicas com o mesmo sistema de controle. Estes novos sistemas sa0 chamados de Programmable Controllers ou Controladores Programaveis (CP), por no serem limitados a operagies com condicées légicas somente. As atuais funcdes de controle existentes em uma planta industrial sao, normalmente, distribuidas entre um numero de controladores programaveis, que sd0 montados proximos aos equipamentos a serem controlados. Os diferentes controladores sao, usualmente, conectados via rede local (LAN) a um computador supervisério central, que gerencia alarmes, receitas, relatorios, etc. © operador desempenha um papel importante na indiistria moderna, sendo que a maioria das plantas industriais utiliza um sistema supervisério que pode ser o Sistema SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) ou 0 SDCD (Sistema Digital de Controle Distribuido). Estes sistemas tém monitores coloridos de alta resolucdo, com os quais 0 operador pode selecionar diferentes programas, avaliar 2 situac3o do processo produtivo agir sobre o mesma A caracteristica da industria moderna é a busca pela melhoria continua e pela sustentabilidade dos resultados e da qualidade, fazendo com que 0 operador tenha que atuar frequentemente nas fungGes de controle. 1880 1920 19701980 1990 2000 =o Comoutacores em so cape | Computadores ‘Se Procoes Evolucio dos sistemas de controle desde 0 final do século XIX ‘Come © preso dos computadores caiu drasticamente nos tltimos anos, 0 custo de desenvolvimento € manutengao de software tem se tornado o fator predominant= dos sistemas de automacao, Com 0 objetivo de melharar a qualidade e viabilizar a reutilizacdo de programas, existem cada vez mais pessoas trabalhando com sistemas orientados 2 objetos. Nestes sistemas, os elementos reais de proceso como motores, valvulas e controladores PID sao representados na programacéo através de objetos de software armazenados em bibliotecas. Estes abjetos so devidamente testados e possuem interfaces de dados padronizadas.Evolucao dos Sistemas de Controle 1.1.2. Aplicagées de Controle Os processos industriais podem, facilmente, impressionar pela sua _complexidade. Entretanto, muitos processos podem ser simplificados através da divisio em subprocessos menores. Estes subprocessos podem ser clasificados em 3 categorias mais comuns que sao 0s subsistemas de monitoraco, seqUenciamento e malha de controle, os quais séo descritos a seguir, 1.1.2.1, Monitoracao 1.1.2.2. Seqiient © subsistema de monitoracdo mostra os estados do processo para 0 operador e destaca es condig&es anormais em que algume acao deve ser tomada por parte do mesmo. Os valores medidos de temperatura, presséo, vazo, etc; so mostrados ao operador através Ge indicadores, medidores, graficos de barras ou das telas do computador. Os sinais também podem ser tratados para as condicées de alarme do proceso. O sistema faz a indicacao de alarmes através de lampadas, sinais sonoros e, multas vezes, de registros impressos. Muitos sistemas de monitoragao também registram 0 consumo de matérias-primas € energia com finalidades contabeis. O sistema também pode criar adverténcias automaticas quando os componentes criticos precisarem de ser substituidos (diagnésticos), mento A grande maioria dos subprocessos pode ser descrita através de uma sequéncia pré- definida de agdes que devem ser executadas em uma determinada ordem. Nestes sistemas, no é possivel definir uma combinacdo de entradas, resultando em determinadas saidas (logica combinacional) sem considerar a sequéncia de eventos. As saidas sd0 dependentes de uma sequéncia de entradas ja ocorridas. A monitoracao da sequéncia de acées ¢ possivel através de funcdes do tipo meméria (estados e eventos) Os subsistemas de sequenciamento tém uma série de vantagens sobre os sistemas baseadios em condigdes momentaneas das entradas, como ocorre na légica combinacional. mais facil diagnosticar a falha em um transdutor quando este evento interrompe 0 progresso de uma sequéncia. 1.1.2.3. Malhas de Controle Figura 1-4 Muitos subsistemas _manipulam, continuamente, varidveis_analégicas_ como temperatura, vazdo e presséo, as quais devem ser mantidas, automaticamente, em um determinado valor desejado ou seguir © valor de outro sinal. A Figura 1-4 apresenta um diagrama de blocos deste sistema ceneacs Eno wanpasas contac SS SEP gonna ae [av wcsa Lad ei Genre [— >] Diagrama de blocos de uma malha de controle DXApostila de suporte de curso - Norma IEC 61131-3 5 A varidvel de processo PV deve ser mantida no valor desejado SP. A varidvel PV € medida por um transdutor e comparada com 0 valor do SP, gerando um sinal de erro. Este sinal de erro é passado para um algoritmo de controle que calcula 0 sinal de saida para 0 atuador, com o objetivo de corrigir a variavel de proceso. O algoritmo de controle tentara ajustar 0 atuador até eliminar o sinal de erro. Existem varios algoritmos de controle disponiveis, mas 0 mais usado € 0 Proparcional- Integral-Derivativo (PID). Desde que a funcéo de controle seja executada continuamente, o controlador faz com que a PV pode acompanne o valor do SP. 1.1.3. Logica a Relés Figura 1-5 Os relés eletromecénicos tém sido um dos componentes mais importantes na evolugao dos sistemas de controle. A ldgica a relés consiste na associaggo de diversos relés que $30 acionados por contatos de transdutores digitals. A funcdo de controle € definida pela forma como os contatos so associados (combinados) para comandar a bobina do relé. Todas as bobinas de relés so usadas para ativar um ou mais contatos de saida. Estes contatos so interligados com os atuadores do processo. Se um dos contatos do relé & utilizado com uma entrada da mesma logica, & possivel construir um circuito de selo (realimentagao) ou uma funcao do tipo meméria. Login E oa ‘Trés exemplos de légica implementada com relés Um sistema de controle baseado em relés pode conter, facilmente, de dezenas a milhares de relés. Os relés e os cabos necessdrios para interligagéo dos mesmos so acondicionados em armarios (painéis) A funco Iégica de um sistema de controle baseado em relés € descrita no diagrama chamado de Ladder, devido @ sua semelhanca com uma escada, mostrando como os contatos dos transdutores e os atuadores séo interligados eletricamente. © Diagrama Ladder nao somente descreve a fungao légica como tambem € usado como documentacdo para a montagem dos armarios. Os relés apresentam um custo consideravel e exigem um tempo elevado para a interligacao elétrica, sendo que 0 custo total de um sistema de controle baseado em relés é determinado pelo némero de relés utilizados. Em plantas muito grandes, © numero limitado de contatos disponiveis para os transdutores e relés, normalmente, representa uma dificuldade a mais do projeto de engenharia. Uma caracteristica positiva dos sistemas baseados em relés esta na descentralizacao do controle em um grande numero de relés discretos. Como os relés sao dispositivos DN se6 E Evolucéo dos Sistemas de Controle eletromagnéticos, eles tém uma vida til limitada. Portanto, os sistemas baseados em relés necessitam de uma manutencdo continua. Outra desvantagem destes sistemas ¢ 0 tempo gasto para alteragtes na lgica de um sistema existente. Atualmente, os sistemas baseados fem relés s6 s8o vidvels em sistemas com poucas entradas e saidas e em plantas com um elevado nivel de interferéncia elétrica, onde computadores e CLPs nao podem ser utilizados. 1.1.4. Computadores para Controle de Processos Os primeiros computadores foram desenvolvides nos anos 50 € eram muito grandes e de custo elevado. Estes computadores foram utilizados, principalmente, em tarefas administrativas como folha salarial, contabilidade 2 operacdes bancarias. As operacdes desempenhadas eram, normalmente, processadas em bateladas Os microprocessadores foram desenvolvidos nos anos 70, iniclando uma dramatice revolugao que resultou em computadores menores € mais baratos. Nos anos 70, muitos sistemas de controle foram desenvolvidos utilizando microprocessadores como controladores. ‘A maior vantagem dos computadores em comparacao com a logica por interligacao elétrica, 6 que a funcao de controle é programada, podendo ser modificada facilmente. Computadores também podem manipular grandes volumes de dados © executar inimeros calculos. No entanto, um computador padre no € preparado para comunicar com os equipamentos Industriais. Outra desvantagem € 0 nivel de conhecimento necessério para o desenvolvimento de programas. Os primeiros sistemas de controle baseados em computadores necessitavam de interfaces especiais para manipular os sinais provenientes dos transdutores e atuadores. Estas interfaces, normalmente, tinham de ser desenvolvidas especialmente para cada planta industrial. Desde entdo, diversos fabricantes desenvolveram médulos de interfaces padrées para sinais digitalis e analégicos. 1.1.4.1, Métodos de Programacéo Todo programa de computador consiste em um numero de instrucdes que dizem para © computador o que ¢ para ser feito quando o programa for executado. Como os computadores entendem apenas informagées binarias, as suas instrucées séo muito diferentes da linguagem verbal utilizada por nds para descrever as acGes que queremos que sejam executadas. Em programacio, portanto, varios artificios séo empregados para transformar nossa descricdo verbal na linguagem’prépria dos computadores. Estes artificios sao Implementados em linguagens de programacao que podem ser adquiridas a um custo bem acessivel, 1.1.4.2. Cédigo de Maquina e Assembly Os computadores tém um limitado conjunto de instrugées que desempenham operagées simples, tals como coletar e armazenar um dado © somar numeros. Através da combinacao de um grande numero destes cédigos de maquina em extensos programas, 0 programador pode fazer com que o computador desempenhe funcées complexas. Contudo, para que 0 programa possa funcionar, é muito importante que sejam seguidas as regras de como as instrucées deve ser usadas e combinadas, normalmente chamadas de sintaxe do programa: Como os cédigos de maquina sao representados na notacdo bindria ou hexadecimal, 2 tarefa de programacdo ¢ simplificada através do uso de instrugdes mneménicas que constituem a linguagem de montagem ou Assembly. Cada uma destas instrudes tem um ome composto por trés letras (cédigo mneménico), tal como LDA, para coleta de dados ADD para soma de dois nimeros. Os programas assembly sao escritos através de um editor e, antes que os mesmos sejam executades, os cédigos mneménicos devem, primeiramente, ser traduzidos para os cédigos de maquina em hexadecimal, Esta traducao € feita por um outro programa chamado de montador (assembler). Alem da tradugéo do programa, o montador também verifica a sintaxe dos programas e calcula os seus saltos logicos. A oN =Apostila de suporte de curso — Norma IEC 61131-3 7 Figura 1-6 montagem (assembly), processo realizado pelo montador, de um programa é feita para um Geterminado tipo de processador/sistema operacional, sendo que existem programas capazes de fazer 2 montagem para outros processadores/sistemas operacionais (cross assembler) segsnen wan ‘eer & ~ 08 sec lramaby | 8 f peu s Soom 8 e Na programacao de baixo nivel séo usados os programas para edicdo, montagem e depuracio no processo de geragio do cédigo de maquina Aigumas desvantagens da programacao em assembly consistem, basicamente, em: "Ser necessario conhecer 0 funcionamento de computadores para facilitar a programacao. ™ Estruturar, devidamente, o problema para facilitar a utlizacdo do conjunto de instrucées de um determinado computador; ™ Destinar o programa final a um tipo de processador/sistema operacional, nao sendo facilmente portavel para outros. Apesar destes pontos contrérios, a linguagem assembly permite um timo desempenho e uma melhor utilizagdo da meméria do computador. Estes fatores podem ser determinantes em alguns sistemas de controle. O assembly é chamado de linguagem de baixo nivel, em funcao do mesmo ser préximo a forma como os computadores processam os dados. Existem programas chamados de depuradores (debuggers), os quais permitem executar um programa passo-a-passo, examinando o estado dos registradores « a memoria apés cada instrucao, de forma que possam ser simulados os dados do sistema real, sem a necessidade de conexdo com a planta industrial, facilitando a depuracdo dos erros. 1.1.4.3. Compilacao e Interpretacao A programagéo é facilitada significantemente quando € feita utilizando uma linguagem de alto-nivel que é traduzida para 0 cédigo de maquina, através de um programa chamado de interpretador ou compilador. A diferenga entre compiladores e interpretadores ¢ que o compilador, primeiramente, traduz todo © programa para o cédigo de maquina antes do mesmo ser executado, enquanto que o interpretador traduz 0 programa instrucao por instruc3o durante a execucao do mN ssa8 “Evolucao dos Sistemas de Controle programa. Isto significa que os programas compilados tém um processamento mais répido. ‘As linguagens de programacio de alto nivel mais comuns, atualmente, s20 0 Pascal e Linguagem C, Ambas $20 linguagens compiladas. Um exemplo de linguagem interpretada era 0 Basic mais antigo. As instruges de uma linguagem de alto nivel séo semelhantes as funcdes matematicas, sendo, portanto, mais intuitivas e fécels de usar. Todas as linguagens de alto: nivel so altamente padronizadas, sendo que as partes principais de um programa podem ser escritas Independentemente do tipo de computador em que serd executade. A compatibilizacdo com 0 tipo de computador é feita pelo programa compilador ou interpretador, durante a tradugao para 0 cédigo de maquina. Programas escritos em linguagens de alto nivel so chamados de programas fonte, enquanto que 0 resultado da compilacéo ¢ chamado de cédigo objeto. 0 programador nao necessita conhecer detathes técnicos do tipo de computador ou de memeéria para a programacao em uma linguagem de alto nivel. Outra vantagem € que o programa gerado pode ser portado para outro tipo de computador, desde que exista o compilador adequado para este As desvantagens dos programas escritos em linguagens de alto nivel so 0 maior consumo de meméria e desempenho inferior, em relagéo aos escritos em linguagem assembly. Linguagom ewan ec Costigo Fonte em Pascal x Proft = Income — Cost 2 If Proft>20 THEN PRINT “Profitable re ELSE PRINT “Lose 6 eno 8 17 ‘ogramas escritos em linguagens de alto nivel sie independentes do hardware e sio traduzides par cédigo de maquina pelo programa compilador 1.1.5. Controladores Programaveis Para atender a demanda da industria, varios fabricantes desenvolveram, no inicio dos anos 70, 0 Controlador Lagico Programavel (CLP). © CLP é um computador adaptaco para uso em ambiente industrial com uma linguagem de programacao simplificada. Os primeiros CLPs foram desenvolvidos para a substituic8o dos sistemas de controle baseados em relés. Desde entdo, os CLPs evoluiram e se tornaram os controladores mais utilizados em sistemas de controle m todos os tipos de plantas industrials, desde 0 controle de maquinas até o controle de uma linha completa de manufatura e de grandes processos industriais. Independentemente do fabricante e do tipo de CLP, @ maioria dos CLPs possui trés partes principals: CPU, memoria e unidade de Entradas © Saidas (E/S), todas se comunicando através de um barramento de comunicacdo. A CPU coordena todas as tarefas do CLP e executa 0 programa de controle armazenado na memoria. Os estados reais do DN‘Apostila de suporte de curso ~ Norma IEC 61131-3 9 Figure 1-8 processo so monitorados e amostrados pela unidade de E/S. Além das instrucdes ldgicas, 0 CLP atual também possul uma grande capacidade aritmética. Portanto, muitos fabricantes esto adotando 0 termo Controlador Programavel (CP) ao invés de CLP. A programacao de CLPs é feita através de um computador externo, que é chamado de estacao de engenharia, © programa compilado ¢ carregado na CPU e depois armazenado na meméria, utilizando uma porta serial ou uma rede local (LAN). A maioria dos CLPs permite a monitoracéo dos estados do processo no modo on-line utilizando a estagio de engenharia, enquanto o programa esta sendo executaco. Estagio de ce Engenharia Unidade de E/S Modulos de | Modulos de Sensores/ Transdutores Atuadores ‘Componentes principais de um controlador programavel 1.4.5.1. Unidade de Entradas e Saidas Uma caracteristica importante do CP é que este € projetado para trabalher_no ambiente industrial. Muitos controladores tém uma unidade de E/S modularizada, para conexao direta com os sinais dos transdutores © atuadores: © propésito da unidade de E/S & converter os sinais elétricos de proceso para os baixos niveis utilizados pelo controlador, além de filtrar os transientes elétricos provenientes dos equipamentos de proceso. Normalmente, isto é feito através do uso de isoladores éticos que utilizam foto-diodo € foto-transistor encapsulados em um acoplador ético, Os sinais provenientes do proceso au mesmo de outros sistemas de controle, através de redes de comunicacao, s8o uma classe especial de sinais de E/S que utllizam os médulos de comunicacao. Uma vez que existem diferentes niveis de sinais em um proceso industrial, muitas unidades de E/S permitem intercambiar diferentes médulos de entrada ou saida. Assim, uma unidade de E/S pode ser ajustada as caracteristicas dos niveis de sinais especificos da planta industrial. Os médulos de E/S mais utilizados sao 0s de entradas e saidas digitais, com niveis, de sinals que vo desde 24V e 48V, em corrente continua, até 110V e 220V em corrente alternada. Para as redes de comunicacéo, atualmente existem médulos para os diversos padrées de redes de campo (fieldbus) utilizados pela industria, tais como ControiNet, Profibus, Modbus, Foundation Fieldbus, etc. A atual tendéncia é 0 uso, cada vez maior, da rede Ethernet TCP/IP para comunicacao em todos os niveis de controle. Cada vez mais, 0s CPs possuem a funcionalidade de processamento aritmético. Tais, sistemas permite 0 uso de médulos de E/S analégicos. Muitos transdutores representam @ cs10 Evolucao dos Sistemas de Controle grandeza fisica através de um sinal de saida de 4 a 20 mA, sendo utilizado 4 mA como valor minimo para permitir a detecco de cabo partido. Atualmente, 2 maioria dos CPs dispde de médulos especiais para funcionalidades especificas. Dentre os médulos disponiveis, podemos citar os médulos de contagem rapide, controladores de movimento, interfaces de comunicaco, co-processadores, etc. A adocéo das redes de comunicacao de forma ampla permite a utilizagdo cada vez maior de instrumentacéo inteligente, assim como a distribuicso do processamento e ume integracéo entre os diversos sistemas de uma empresa, desde 0 chao-de-fabrica até os sistemas corporativos. 1.1.5.2. Métodos de Programacao Os primeiros CPs utilizavam uma linguagem de programacao baseada no Diagrama ladder para a légica de relés. O programa era editado utilizando um terminal de programacao que tinha um teclado mostrando simbolos de contatos (normalmente aberto/ normaimente fechado), bobinas e ramificagdes, com os quais o eletricista de manutenc3o, estava acostumado. (© terminal de programacgo compilava 0 Diagrama Ladder para 0 cédigo de maquina que era carregado no CP para execucao. Durante a execucao do programa, o terminal de programacdo permitia a visualizaco do programa de controle, animando os contatos e as bobinas energizados para facilitar a andlise do programa e a depuracao de erros. A programagao utilizando 0 Diagrama Ladder ¢ muito intuitiva, especialmente para os profissionais com conhecimento prévio em sistemas de controle baseados em relés. Portanto, este ¢ um dos método mais usados tradicionalmente, principalmente pelos fabricantes norte Em plantas muito grandes ou quando profissionais sern um conhecimento prévio em légica a relés t8m que desenvolver 0 programa de controle, a Lista de Instrucées (que faz uso de logica booleana) ¢ muito utilizada. Muitos fabricantes de CPs europeus adotaram a sta de Instrugdes como linguagem padrao para os seus produtos. PA aoe Figura 1-9 Exemplo de programa utilizando diagrama ladder e lista de instrucées Atualmente, os modernos CPs permitem que sejam utilizadas linguagens de programacdo mais estruturadas e de mais alto nivel. Estas linguagens permitem que o problema de controle seja analisado e programado de forma mais intuitiva. Permitem, também, que o programa gerado seja mais eficiente do ponto de vista do processamento. As linguagens mais utilizadas so 0 Sequenciamento Grafico de Fungées, O Diagrama de Blocos Funcionais e 0 Texto Estruturado. Os CPs permitem que 0 programa seja escrito utilizando qualquer uma das linguagens mencionadas acima, de forma que cada parte do problema seja tratada utilizando a linguagem mais adequada e tornando o entendimento do programa mais facil para os diversos usuarios do CP (operadores, engenheiros de proceso, analistas de software, eletricistas, instrumentistas, etc.). aN SYApostila de suporte de curso ~ Norma IEC 6131-3 1 1.1.5.3. Ferramentas de Programagao Baseadas em Computadores Os primeiros CPs eram programades através de terminals dedicados para este Propdsito © para os sistemas de um fabricante especifico. Atualmente, todos os CPs $80 Programados através de computadores pessoais de mercado (PCs) gue executam um software ou ferramenta de programagso. Um sistema completo com o PC € 0 software de programacao € chamado de esta¢o de engenharia Muitos softwares de programac3o de CPs contém diversas aplicacdes integradas (editor, compilador, depurador, etc.) que simplificam 0 desenvolvimento de programas para O sistema de controle, © editor € utilizado para definicao das variavels © para escrita das instrucées do programa de controle. Muitos editores permitem a verificacdo de sintaxe e ajudam 0 programador a evitar erros. A edicao de programas ¢ feita, normalmente, no mode off-line, 0 ue significa que a estaco de engenharia nao esta comunicando com 0 controlador. © compilador traduz 0 programa de controle para o cédigo de maquina e faz 0 carregamento (download) deste cédigo para execucao no CP. Muitos softwares de programacao possuem uma funcionalidade muito Util que compila € simula a execucao do programa de controle sem a necessidade de carregamento no controlador. Qs estados simulados das entradas e saidas s4o visualizados no propno software de programacdo. A simulagao possibilita o teste do programa de controle através da alteragdo dos sinais de entrada e da visualizacao do processamento da légica e atuagao das saidas do programa, sem enviar comandos efetivos para o proceso. Aiguns softwares de programac3o podem ser utilizados no modo on-line, para monitoracao dos estados do processo na tela do computador, enquanto que o programa de controle € executado pelo CP e, até mesmo, para alteracées no programa que esta em execugao. Com o crescente aumento do desempenho das estacdes de engenharia baseadas em PCs e dos préprios controladores, muitos fabricantes oferecem softwares de programacao os quais, alén do Diagrama Ladder e da Lista de Instrucdes, ¢ também possivel 3 programagao utlizando-se as linguagens de Texto Estruturado, Sequenciamento Grafico de Fungdes e Diagrama de Blocos Funcionais, 1.1.5.4, Execucao Ciclica Sistemas de controle industrial s3o sistemas de tempo real, 0 cue significa que alteracdes nos sinais de entrada exigem ume imediata a¢30 no sinal de saida correspondente Ou seja, o tempo de reacdo ou resposta (TRT) do sistema de controle deve ser condizente com as necessidades do proceso controlado. Um exemplo pode ser uma maquina onde algum movimento deve ser interrampido quando um limite de posicéo for excedido, um fim de curso de um portéo eletrénico, por exemplo. Se o controlador nao reagir no tempo necesséria, 0 resultado podera ser a quebre da maquina ou o ferimento do operadar. As consequéncias de uma reagao atrasada sao inaceitaveis. Para garantir o atendimento as exigéncias de um sistema de tempo real, 0 programa de controle deve monitorar, constantemente, os sinais de entrada provenientes do processo, Para possibilitar isso, 0 programa ¢ executado ciclicamente num periado de tempo definiée pelo tamanho do mesmo, denominado varredura (SCAN). Alteracdes nos sinais de entrada somente afetardo os sinais de saida no fim de cada ciclo completo de programa. O tempo de ciclo para 0 programa é definido pelo tamanho, complexidade e pela configuracdo co controle de execucdo do controlador, devendo ser compativel com o tempo maximo permitide para o processo controlado. A Figura 1-10 apresenta a ciclo de scan basico de um CP convencional. Na pratica, um controlador moderno com tempo de ciclo até 50 ms apresenta um bom desempenho para a maioria das aplicacies tipicas. Deve ser observade mN Ish12 Figura 1-10 ~ Evolugao dos Sistemas de Controle que na maioria dos CPs, também faz parte do ciclo de scan 2 execucdo das tarefas internas da CPU, incluinda @ comunicacdo entre sistemas. Estas tarefas intemas so, normalmente, denominadas house keeping. O scan basico € executado ciclicamente, ou seja, apos a atualizac3o das saidas, o CP retorna imediatamente para o inicio do ciclo, Erwasae too ene 1 emaocte Tempo de Co Varredura tipica (scan) de um controlador programavel convencional Como diferentes subprocessos podem exigir diferentes tempos de reago, alguns CPs permitem que 0 programa de controle seja dividido em diferentes tarefas, cada qual com seu proprio tempo de ciclo. Estes CPs so chamados de multitarefa. A utilizacao de sistemas multitarefa é a forma mais eficiente de utilizacdo de CPs. A divisao do problema de controle em diferentes tarefas com controles de execuco independentes permite otimizar a utilizacao da CPU do CP, de forma que 2 mesma consiga processar os algoritmos de controle, de forma a atender os diferentes tempos de resposta exigidos pelos diferentes subprocessos. Os CPs multitarefa podem executar 0 programa de forma ciclica (scan padrao), de forma periédica (com tempos de execugo pré-definides) ou disparados por eventos (engatilhada). Ou seja, a execucao dos algoritmos ¢ feita de forma concorrente. Os CPs foram originalmente projetados para o atendimento das necessidades da industria de manufatura, onde sugiram os CLPs, e para a industria de processos, onde surgiram os SDCDs. Os CLPs executavam 0 scan padro, de forma a processar 0 programa 0 mais rapido possivel. J4 os controladores dos SDCDs, foram projetados para a execucao periddica dos algoritmos de controle, com tempos bem determinados, de forma a atender as exigéncias dos processos que utilizam maihas de controle (PID, por exemplo). (Os modernos CPs sao projetados para atendimento das exigéncias tanto das industrias de manufatura, quanto de processos ou de batelada. O CP pode ser configurado para processamento tipo scan padrao, periédico, engatilnado ou uma combinacdo destes. Desta convergéncia de aplicacao dos CPs modernos, surgiu o termo Controlador Hibrido. 1.1.6. Sistemas Distribuidos Em grandes plantas industriais, € necesséria a distribuigdo da funco de controle para varios CPs © computadores de proceso. Esta estratégia melhora o desempenho e reduz 0 risco para 0 processo de manufatura, aumentando a confiabilidade do sistema, A interligagao entre transdutores, atuadores e CPs representa o maior custo para um sistema de controle. Se a planta ¢ distribuida em uma area muito grande, é possivel reduzir 05 custos através da utllizago de subsistemas de E/S remotas, localizadas proximas aos mx siApostila de suporte de curso ~ Norma IEC 6131-3 13 Subprocessos. A interligag3o das E/S remotas é feita através de uma rede de campo (fieldbus) Sistemas de controle distribuidos utilizam um protocolo padronizado para comunicacao de dados via rede. Muitos fabricantes desenvolveram seus protocolos proprietarios durante (0s anos 80 € 90, dentre os quais podemos citar 0 COMLI, Modbus, Data Highway Plus & 3964R. Atualmente, existem protocolos padrées suportados pela maioria dos fabricantes de CPs, dentre os quais podemos citar o Profibus, ControlNet, Foundation Fieldbus, WorldFip, etc. Esses protocalos so utilizados em redes de campo dedicadas a sensores, dispasitivos Inteligentes, instrumentos, controle e comunicacao entre sistemas. 1.1.7. SoftPLC e SoftDcs Um problema relacionado aos CPs é que a maioria dos fabricantes utilizam hardware Proprietario para 6 controlador, com uma linguagem de programacao também proprietaria Apesar das funcdes bésicas serem praticamente idénticas, as instrucdes possuem nomes diferentes e existem regras diferentes para a sintaxe dos programas. Isto torna impossivel 2 comunicaco e interc&mbio de programas (portabilidade) entre sistemas de fabricantes diferentes. Varios fornecedores de software apresentaram um novo tipo de controlador chamado de SoftPLC. O SoftPLC, SoftLogic ou SoftCLP é um software de tempo real que executa o programa de controle em um PC padro, comunicando com 0 proceso, através de uma Unidade de E/S modular. Da mesma forma, existe 0 SoftDCS ou SofSDCD. ‘A maior vantagem do SoftPLC é que todo 0 hardware necessério ¢ independente do fabricante. Infelizmente, os fabricantes ainda nao estabeleceram 0 SoftPLC como um padrao Industrial. Isto significa que os programas de controle desenvalvidos com um SoftPLC nao podem ser transferidos para o SoftPLC de outro fornecedor © SofPLC ¢ um programa, normaimente, denominado de engine, que pode ser executado em um determinado sistema operacional em um computador padrao, de forma que 0 programa sera capaz de executar um aplicativo definido pelo usuario, da mesma forma que seria feito por um CP. Os médulos de E/S do SoftPLC podem estar no barramento do computador ou interligados via rede. Atualmente, a maioria dos SoftPLCs disponiveis no mercado sao utilizados com sistema operacional Windows € utilizam computadores padrao PC. Entretanto, existe opcées para outros sistemas operacionais (Unix, Linux, QNX, VxWorks, etc.) @ para outras plataformas de hardware. 1.4.8, Evoluco Continua dos CPs © constante desenvolvimento tecnolégico de hardware e software permite que os CPs continuem 0 seu desenvolvimento na direcdo do atendimento as necessidades da industria como um todo. Além das caracteristicas funcionais, os CPs esto acompanhando o desenvolvimento observado no mundo dos computadores tipo PC e, principalmente, no atendimento das necessidades de um mercado globalizado cada vez mais competitive para as empresas. Neste contexto, os modernas CPs reinem novas funcionalidades e podem ser usados em diferentes aplicagdes tals como Controle de Processos, Motion Control e Comando Numérico. Além disso, a necessidade de integracdo dos dados de processo com os sistemas corporatives exige que os CPs sejam capacitades para comunicacdo utilizando redes & protocolos abertos, de forma a disponibilizar informagdes para os diversos sistemas da empresa. Outro aspecto importante esté na forma de utilizar os CPs. Enquanto os primeiros CPs ‘eram fortemente baseados em solugées de hardware, atualmente os mesmos sao cada vez mais orientados pelo software. Todas as funcionalidades do CP podem ser acessadas utllizando-se a ferramenta de programacao para configuracdo de recursos, atualizac3o de Firmware, etc., muito diferente da utlizagao de dip-switches e chaves utilizadas no passado. co14 Evolugao dos Sistemas de Controle Os CPs passam, também, a incorporar os padrées abertos adotadas pela industria, tais como ‘a comunicagao OPC, web servers e seguranca de dados 1.2. Motivagao para Adogao de Sistemas Abertos A adoco de padrées abertos permite que a industria preserve os seus investimentos evolua para as solucdes mais modernas disponibilizadas pelo mercado como um todo. A seguir, S80 apresentados os principais aspectos para adocao de sistemas abertos no mercado de CPs. 1.2.1. Diferentes Dialetos de Programacao © CP & um dos componentes mais criticos da indistria atual. Com a utilizac3o dos sistemas de controle na maioria das indistrias, incluindo aplicaces que exigem seguranca ‘operacional, € muito importante que os programas possam ser facilmente entendidos por uma grande parte dos profissionais do ch8o-de-fabrica. Além do programador, o programa de controle deve ser de facil entendimento para todos os tecnicos, gerentes de fabrica, analistas de sistemas e engenheiros de proceso. Por quase duas décadas o mercado tem sido dominado por uma meia duzia de fabricantes que oferecem solugdes muito parecidas, porém com particularidades nos dialetos de programacao. Muitos usuarios de CPs tém decidido eleger, na minimo, dois fornecedores, com 0 objetivo principal de minimizar 0 risco. Nas aplicacdes reais, isto implica em um maior custo, devide 20 retrabalho e problemas de comunicagao entre produtos de diferentes fabricantes. 1.2.2. Qualidade de Software Quanto mais tarefas da industria de manufatura e de processos so automatizadas, maiores © mais complexos se tornam os programas, dificultando 0 gerenciamento dos mesmos. Em muitos casos, é necessdrio mais de um programador para o desenvolvimento do programa para automacao industrial. A experiéncia mostra que o risco devido a erros de programac3o cresce exponencialmente com o numero de programadores envolvides e, consequentemante, com 0 tamanho do programa. A experiéncia também mostra que as novas plantas industriais apresentam problemas por um longo periodo apds a instalacao do sistema de controle. Algumas falhas podem Interromper 2 producdo e, no pior caso, também podem causar danos aos equipamentos, produtos, seres humanos ¢ melo ambiente. Sabe-se que software de boa qualidade representa um custo maior. Normalmente, 0 software de controle é desenvolvido pela prdpria industria ou por empresas integradoras de sistemas dedicadas 20 ambiente industrial. Em ambos os casos, a produce de software © 0 seu custo nao competem no mercado aberto. Consequentemente, os fornecedores de software ndo sdo motivades a buscar ferramentas e métodos de desenvolvimento mais eficientes. A grande maioria dos programas de controle é escrita utilizando-se pacotes de software proprietérios dos fabricantes de produtos de controle. Muitos destes pacotes n3o dispdem de recursos adequados para trabalhar com médulos de software, para reutilizacso de cédigo e para documentacdo. Portanto, a qualidade do software é dependente da capacidade intelectual do programador. Antes da norma IEC 61131-3, uma boa engenharia de software era a mets principal das aplicagoes de controle. DX &Apostila de suporte de curso - Norma IEC 61131-3 15 1.2.3. Custo de Software Figura 1-11 Na Ultima década, a padronizacéo dos pacotes de software para os computadores pessoais, tals como processadores de texto e planilhas eletrénicas, tornou-se muito popular, vendendo milhées de cépias. Isto proporcionou aos fornecedores uma reducao drastica dos Precos de produtos. A distribuig&o pela Internet ampliou ainda mais estes limites e, hoje, s3o muitas as aplicacées padrdes disponiveis como licencas shareware, quase sem custo De forma contréria, os softwares para aplicagées de controle so adaptados para caracteristicas especificas de uma Unica planta industrial. Isto significa que o custo total do desenvolvimento recai sobre um Unico usuario, ndo permitindo a diluicdo do investimento, em funcao de uma escala de aplicacdo de determinados médulos de software. Muitos usuarios consideram dificil absorver 0 custo total do desenvolvimento de software. Um usudrio sem experiéncia no desenvolvimento de software consegue apresentar apenas uma pobre descricio funcional para o desenvolvedor. Em muitos casos, isto leva ao desenvolvimento de um software que atende parcialmente aos requisitos do usuario. Mesmo Pequenas mocificagdes e melhorias implicam em altos custos para implementacio, especialmente na fase final de desenvolvimento. 0 crescente aumento da velocidade de desenvolvimento do hardware tem levado a uma constante queda dos precos. Atualmente, 0s computadores pessoais tém desempenho comparavel aos antigos mainframes. Com a crescente melhoria da relag3o de custo- desempenho do hardware, o custo total da instalacdo de um sistema de controle é cada vez mais determinado pelo tempo gasto no desenvolvimento do software de controle. Em muitos projetos, 0 maior peso do investimento estd na padronizacao e reutllizagdo dos programas do que na busca de hardware timo. eesesaasé Ty cise de Oseanvatvmente as Somvare] TB cososeniarnae Custo do hardware versus software Fonte: ABB. 1.2.4, Portal A automacdo de plantas e maquinas pode se tornar perigosa para o operador ou para 0s produtos se 0 software de controle apresentar erros criticos. Portanto, o software depende de um procedimento rigoroso para teste e validacdo. Nas aplicacdes reais, o teste pode ser bastante demorado, especialmente se o trabalho tiver que ser feito com o processo em funcionamento. Seo software de controle ¢ desenvolvido por programadores menos experientes, o custo do teste pode ser maior que o custo da programacao. dade de Aplicacées © computador pessoal, juntamente com o sistema operacional Windows, é um padrao de fata para as aplicagées de ascritério em todo 0 mundo, A principal razao para esta grande DN ssa16 Evolucdo dos Sistemas de Controle difusdo do uso dos PCs € a compatibilidade de software. Os programas aplicativos desenvolvides para o Windows podem ser usados em quase todos os PCs espalhados pelo mundo, Mais de 25 anos apds a introducao dos controladores programaveis, este mercado ainda carece de uma padronizacéo internacional similar a0 que ocorreu com os PCs. Muitos fornecedores usam um dialeto de programacao proprietario que funciona apenas com o seu hardware proprietario. Do lado oposto, a quase totalidade das indistrias usudrias de controladores programaveis tem uma alta demanda pela portabilidade do software do sistema de controle. Visto que 0 custo de desenvolvimento de um software bem testado ¢ muito maior que o custo do hardware, é cada vez maior 2 necessidade de portar as aplicacdes existentes de uma plataforma de hardware antiga para novos sistemas. Multos observadores deste mercado consideram um mistério o fato de serem necessarios mais de 25 anos para o mercado de controladores programaveis promover 0 estabelecimento de uma padronizacao da programacao proposta pela norma IEC 61131-. 1.2.5. Reuti aco de Software Até pouco tempo, os programadores mediam a sua eficiéncia através do nimero de linhas de codigo geradas por dia. Normalmente, os programadores nao gostam de “gastar” o seu tempo na estruturaco ¢ no detalhamento da especificagéo do software. Eles preferem partir diretamente para a geracao de linhas de cédigo a partir de uma especificacSo pobre, normalmente feita pelo usuario final, utilizando a sua linguagem de programagao favorita, usualmente 0 Diagrama Ladder ou a Lista de Instrugées. Atualmente, mesmo os programadores reconhecem que no inicio de qualquer projeto, quando uma determinada funcao ¢ analisada, a estruturacao e o planejamento sao as chaves para o desenvolvimento de um programa eficiente e de baixo custo. © método tradicional para reducSo de custos de software é a reutilizacdo de partes, comuns do cédigo do programa em varias aplicacées similares. Infelizmente, isto é uma tarefa dificil na automacéo industrial, devido ao fato da maloria dos processos terem comportamentos diferentes. Outro obstaculo para a reutilizacdo de software é que 0 cédigo gerado é fortemente afetado pelo estilo ou pela filosofia utilizada por cada programador. Quando a aplicacao final & 0 resultado de um trabalho em equipe, s80 perceptiveis as diferencas dos cédigos gerados por diferentes programadores. A unica forma de reduzir este problema € encorajar (entenda forcar) todos os membros da equipe a seguirem regras e formalismos para a producao de cédigo. 1.2.6. Comunicacgao com Outros Sistemas © primeiro controlador programavel apresentado nos anos 70 no possuia meios para interagir com 0 operador ou para comunicar com outros controladores. Nas plantas industriais atuais de grande importancia que o operador tenha interacao com © sistema como um todo. Os grandes centros de controle esto sendo substituidos pelos sistemas SCADA, SDCD e Hibridos baseados em PCs, utilizando grandes telas coloridas para a visualizagao do proceso e do seu estado real. Em grandes plantas industriais, as funcées de controle sao distribuidas entre diferentes CPs que se comunicam em rede, através de um protocolo padronizado. aN sf)Apostila de suporte de curso - Norma IEC 61131-3 _ E 17 Todas as plantas industriais possuem um Sistema de Gest8o de Informastes (MES/CPM, PIMS, LIMS, ERP, etc.) baseado em PCs para tratamento de informacées de carater estatistico e econdmico. E cada vez mais importante a integracdo dos sistemas de gestdo com os sistemas de controle, resultando em um sistema de controle e gerenciamento total e em tempo real. A convergéncia tecnologica dos sistemas de Tecnologia da Automasao (TA) € Tecnologia da Informacéo (TI), juntamente com a adocéo de padroes abertos, faz com que 0s CPs sejam uma fonte importante de dados de proceso para possibilitar a gestdo de informacées de negécio através da integracao entre os sistemas de chao-de-fabrica © 0s sistemas corporativos. A adogdo pelo mercado da norma ISA SP9S que estabelece padrées Para integracao entre o chao-de-fabrica e os sistemas de gest3o exemplifica bem a ecessidade de comunicaco entre os sistemas. 1.3. Norma IEC 61131 Para atender as demandas da comunidade industrial, um grupo de trabalho foi formado dentro da Intemnationaf Electrotechnical Commission (IEC) em 1979, para avaliar 0 Projeto completo de controladores programaveis, incluindo hardware, instalacdo, teste, documentacao, programacdo e comunicacéo. A IEC é uma organizac3o normativa internacional com base em Geneva, formada por representantes de todo 0 mundo. Foram formados diversos grupos de trabalho (forcas tarefas) para elaboracdo das diversas partes da norma IEC 61131. As primeiras partes da norma foram publicadas em 1992. A Tabela 1-1 apresenta o estado atual da norma, Parte Titulo Conteddo Publicacio Part i_| General information Defiigfo da terminologia e conceltos | 2003 (2* Fa) part 2 | Eaupment Requirements and | Teste de veriicacdo e fabricacBo eletrBnic@ | 2503 (28 gu.) Tests emecsnica, Estrutura do software do CP, linguagens & : Part 3. | Programming Languages Saag arama 2005 (2° £6.) Orientacées para selecdo, instalacdo e . Part 4 | User Guidelines ores riraae 2004 (22 Ed.) Funcionalidades para comunicagéo com : Part 5 | Communications outros dispositivos. 2000 (1° Ed.) Part 6 | Reservada’ Funcionalidedes de softwere, incluindo Part 7. | Fuzzy Control Programming blocos funcionais padrées para tratamento | 2000 (1° Ed.) de ldgica nebulosa dentro de CPs. Guidelines forthe Apolicaton | oy entacges para wnplementacko part 8 | and Implementation of Orientagdes para implementaco das 2003 (2° Ed.) Programming Languages yguag Tabela 1-1 Partes da norma TEC 61131 A parte 6 do norma foi previst ‘nicsolmente, pare Comuntcagie via Fielabus, aguardande a aprovacso da norma IEC 61158 que estava em elgborazso. Entretanto, apos > aprovacso ca norma 61158, defnind 8 padroes de rede PeidGus, a IEC declu canctlar & detenvalvimente da parte 6, denande-a raservaca para USO Future, co18 Evoluco dos Sistemas de Controle 1.3.1, Certificacdo de Produtos Apesar da norma IEC 61131-3 (parte 3) padronizar diversos aspectos relatives a programacao de CPs, muitos destes stio dependentes de implementacdo e outros ndo so definidos. Desta forma, nao se pode esperar que 0s produtos de mercado sejam totalmente compativeis entre si, a ponto de permitir que uma das principais vantagens da adocio da norma seja alcancada, a portabilidade. A norma IEC apresenta uma tabela de caracteristicas padres (vide Anexo I) € exige apenas que os fabricantes indiquem como os produtos sé aderentes a estas caracteristicas para serem considerados controladores compativeis com a IEC, ‘A intencdo proposta pela IEC para garantir que a norma seja seguida nao é o bastante para que os febricantes possam aderir plenamente ao padréo, até mesmo porque podem existir erros de interpretaco e implementacao, sendo necessarios testes para certificacao de Produtos. 1.3.1.1. PLCopen A partir da indefinicdo em relacdo @ adocdo e 4 compatibilidade com a norma pelos fabricantes, em 1992 foi fundada a PLCOpen, que é uma associacao independente destinada a promaver e suportar o uso da norma IEC 61131-3. As principals atividades desenvolvidas pela PLCOpen sao: ® Especificagdo de elementos mandatérios para certificacio de produtos em diferentes niveis de conformidade com a norma IEC 6131-3. = Desenvolvimento de um software de teste baseado nas especificacbes de certificacdo ™ Realizacdo de testes e certificaso de produtos conformes com @ norma IEC 61131-3. ™ DivulgacSo da norma ¢ realizagio de eventos para estimular a adogfo da mesma * Realizagdo de treinamentos e certificagao de entidades pars esta finalidade ™ Elaboracdo de bibliotecas de fungdes e blocos funcionais padronizadas para atendimento &s necessidades dos usuarios da norma. atuacdo junto as entidades normatizadoras e usuérios para definicao de melhorias € sugestdes para revisao da norma junto & EC. ™ Complementacdo de aspectos no cobertos pela norma IEC 61131-3. As atividades da PLCopen so conduzidas por comités técnicos (TCs) e promocionais (PCs). Os comités técnicos, TCs, com representantes dos membros da PLCopen, trabalham em itens especificos. Te1 - Normas A PLCopen coleta propostas de seus membros pare 0 grupo de trabalho IEC 658 WG7, desenvolve uma posigé0 conjunta e distribul as informagées relativas. Isto foi objetivado, especificamente, na segunda edicao da norma. ‘TC2 ~ FuncbesApostila de suporte de curso - Norma IEC 61131-3_ 19 Define bibliotecas comuns de Fungdes € Blocos Funcionais para areas de aplicacao especificas. Um exemplo € a biblioteca de Blocos Funcionais para aplicacées de Motion Control. Esta padronizacao integra as aspectos de seguranga e controle de movimento no controle industrial. Como tal, proporciona uma visualizacdo e um entendimento comuns para 0s usuarios: programadores assim como equipes de implantacdo e manutencdo. Com miltiplas implementacdes desta biblioteca, a reutilizacao de software e a escala dos sistemas de controle s80 muito mais faceis, mesmo através de diferentes arquiteturas e marcas de controladores. Q intercémbio de partes de programas através do Nivel Reutlizacto da PLCopen desempenha um papel importante. C3 - Certificacao Define um sistema de certificagao para os Ambientes de Suporte a Programacao, PSE (Program Support Environment). Cada PSE pode ser testado para mostrar que € compativel com um subconjunto da norma IEC 6131-3 especificado pela PLCopen. A norma possui um grande numero das chamadas Tabelas de Caracteristicas e 2 PLCopen definiu quais elementos destas tabelas devem ser suportados para atender as exigéncias de compatibilidade. Adicionalmente, a PLCopen estende @ norma para suportar a reutilizaco dos blocos funcionais definidos pelo usuario (derivados) entre diferentes PSEs. " Nivel Basico - BL (Base Level): E um nivel de entrada para mostrar 0 ‘comprometimento com a norma. Este nivel vem sendo mantido historicamente. Embora mais limitado, é possivel desenvolver aplicacdes baseadas nele. BL proporciona um ponto de entrada para os fabricantes, mostrando 0 seu comprometimento com a norma. Para os usuarios, este nivel proporciona uma interpretaco uniforme da norma, especialmente importante se eles tém que trabalhar com sistemas de diferentes fabricantes. "Nivel Conformidade - CL (Conformity Level): Com a ampla faixa de areas de aplicacdo da norma IEC 61131-3, nem todas as implementacdes utilizam exatamente os mesmos tipos de dados. Para comportar isto, a certificacdo de acordo com a Nivel Conformidade, CL, implica que o fornecedor da PSE selecione os tipos de dados pelo seu produto em concordancia com a deciaracéo de conformidade. Todas as caracteristicas da IEC sao testadas. Isto significa que, embora o teste seja do tipo Sim/Nao (conformidade e nao-conformidade), podem existir diferencas entre dois produtos certificados. Estas diferencas podem infiuenciar a reutilizagao dos blocos funcionais definidos pelo usuario. ‘© numero total de tipos de dados definidos pela norma é 26 (tabelas 10 e 12 da norma). Esta faixa vai desde sinais digitais simples ON/OFF (BOOL) até estruturas potencialmente complexas. Portanto, CL tem 26 opcdes de tipos, definindo para cada um: tipo de dado suportado e nao-suportado. Somente os tipos de dado suportados séo usados para teste. el Reutilizacio — RL (Reusability Level): € dedicado a fazer com que 2s unidades de programaco Funcao € Blocos Funcionais sejam reutilizaveis em diferentes PSES. Isto é feito através do intercémbio em uma forma de texto simples da linguagem ST. Para representacdo em outra linguagem, uma ferramenta de conversao de/para ST pode ser incluida. Esta € 2 maior, mas natural, contribuicdo da PLCopen para a norma IEC 6131-3. Especificagbes detalhadas da matoria das linguagens da norma IEC 61131-3 estdo em fase final de desenvolvimento. © trabalho continua para as linguagens restantes. Os procedimentos de teste de compatibilidade, assim como o credenciamento para laboratérios de teste foram estabelecidos. Laboratérios independents tém sido credenciados e um crescente numero de produtos tem sido certificado. ‘TC4 - Comunicacbes Trabalha na relacdo entre a comunicacdo e as linguagens de programacdo, tal como 0 mapeamento do Profibus ¢ CANopen via IEC 61131-5 sobre a IEC 6131-3. AN cy