AUTOR: Paulo Felipe Leal Barbosa da Cruz

ORIENTADOR: Prof. Dr. Danilo Chui

TÍTULO: Acrobot: Desenvolvimento de um Controle de oscilação e validação de um

aparato experimental do modelo

RESUMO

Os sistemas mecânicos subatuados são aqueles que possuem menos atuadores do que graus de
liberdade. Exemplos de tais sistemas são encontrados em diversas aplicações, incluindo robôs móveis,
robôs espaciais, e modelos de robôs cujo estudo científico possibilita o avanço da pesquisa e
desenvolvimento de uma infinidade de projetos de controle. Acrobot é um modelo de robô, similar a um
pêndulo invertido, com duas juntas porem apenas um atuador, assim caracterizado como um sistema sub-
atuado. Dessa forma não há controle direto sobre uma de suas juntas, o que atrai acadêmicos a se
interessarem pelo estudo de controle de sistemas dinâmicos devido sua alta complexidade. No âmbito
acadêmico, se faz necessário a construção de aparatos experimentais de controle para melhor
entendimento de sistemas dinâmicos, não somente devido a sua alta complexidade, mas também a falta
de disponibilidade comercial. O objetivo mais comum a ser realizado pelo controle, é estudar controle de
oscilação, que consiste em o mover o robô de uma posição relaxada para uma posição vertical invertida e
equilibrá-lo e em segundo lugar, controlar o balanço ao redor da posição vertical. Apesar de já existirem
técnicas de controle diversas no objetivo de equilibrar o Acrobot, neste artigo visa-se validar um técnica
de controle desse sistema construindo um aparato experimental desenvolvido por um projeto de iniciação
científica da Universidade Federal do Amazonas e realizando os testes de controle de oscilação do
sistema. Este resultado pode ser usado como um ponto de partida para que mais alunos venham a se
interessar pela área de controle de sistemas e desenvolver outros tipos de projetos. Além de ser uma
aquisição muito proveitosa a nível acadêmico-científico para o laboratório da universidade.