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PROJETO DE GRADUAÇÃO II
Título do Projeto :
Autor :
Orientador :
Orientador:
Prof. BRUNO CAMPOS PEDROZA, D.Sc.
Niterói
2018
Ficha Catalográfica elaborada pela Biblioteca da Escola de Engenharia e Instituto de Computação da UFF
UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
TCE - Escola de Engenharia
TEM - Departamento de Engenharia Mecânica
PROJETO DE GRADUAÇÃO II
Título do Trabalho:
PROJETO DE KIT DIDÁTICO DE PÊNDULO INVERTIDO: UMA
ALTERNATIVA DE BAIXO CUSTO.
PROJETO DE GRADUAÇÃO II
Título do Trabalho:
PROJETO DE KIT DIDÁTICO DE PÊNDULO INVERTIDO: UMA
ALTERNATIVA DE BAIXO CUSTO.
A minha família, por todo apoio, auxílio e suporte que nunca faltaram durante esta
caminhada.
Aos meus amigos da UFF, por fazerem estes anos muito mais divertidos.
.
RESUMO
Este trabalho tem como objetivo fornecer uma proposta de construção de um kit didático do
pêndulo invertido, que é um problema bem conhecido na área de controle e automação por
conta da instabilidade intrínseca ao problema. Este kit didático teve como premissa ser de
baixo custo, tentando ao máximo reaproveitar materiais. Foi desenvolvido o modelo
matemático do sistema, bem como a validação deste modelo através do Simulink®. Este
trabalho detalha a construção do kit a partir de material sucateado de uma impressora jato de
tinta. O kit posteriormente foi validado utilizando do Simulink®. Neste trabalho também foi
projetado um controlador no espaço de estados adequado para o kit.
1 INTRODUÇÃO 13
1.1 CONTEXTUALIZAÇÃO HISTÓRICA 13
1.2 BREVE ABORDAGEM TEÓRICA 18
1.3 A IMPORTÂNCIA DO ENSINO PRÁTICO 21
1.4 OBJETIVOS 23
1.5 BREVE METODOLOGIA 24
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 26
2.1 MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS 26
2.1.1 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DO CENTRO DE MASSA 26
2.1.2 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO ANGULAR DO CORPO RÍGIDO 28
2.2 CONTROLE 31
2.2.1 CONCEITOS BÁSICOS 31
2.3 MODELAGEM E CONTROLE 35
2.3.1 CLASSIFICAÇÃO DOS MODELOS MATEMÁTICOS 36
2.3.2 CONSTRUÇÃO DE MODELOS 37
2.4 CONTROLE PID 37
2.5 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO DE ESTADOS 39
3 DESENVOLVIMENTO DO KIT 45
3.1 MODELO MATEMÁTICO DO KIT 45
3.2 ANÁLISE DO MODELO MATEMÁTICO NO SIMULINK® 48
3.3 VIABILIZAÇÃO TÉCNICO-ECONÔMICA DO PROTÓTIPO 50
3.4 CONSTRUÇÃO DO MODELO 53
3.5 SELEÇÃO DO MOTOR 59
3.6 DIMENSIONAMENTO DO KIT 60
3.7 VALIDAÇÃO DA I MPLEMENTAÇÃO DO MODELO NÃO LINEAR 60
3.8 PROJETO DO CONTROLADOR NO ESPAÇO DE ESTADOS 63
5 APÊNDICES 80
5.1 PROGRAMA DE SIMULAÇÃO NO MATLAB 80
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 82
LISTA DE SÍMBOLOS
M: Massa do carrinho
m: Massa da haste
ϴ: Ângulo da haste
1 INTRODUÇÃO
homem, como, por exemplo, moinhos de vento, barcos à vela, moinhos d’água, etc. Cabe
ressaltar que nestas invenções, a intervenção humana fazia-se necessária.
máquinas foram largamente utilizadas no bombeamento de água em minas de carvão, que não
exigia uma regularidade da marcha.
Fonte: "Discoveries & Inventions of the Nineteenth Century" by R. Routledge, 13th edition, published 1900.
muitos outros campos, o que se deu por conta do desenvolvimento de equipamentos que
permitiram o fluxo de informação de alterar o fluxo de potência.
O termo “sistema” está mais relacionado com um conceito intuitivo do que com uma
definição propriamente dita, sendo o uso deste termo bastante difundido entre diversos
campos do conhecimento e da ciência.
sistema englobadas na descrição simplificada, ou seja, entende-se que modelos sejam uma
maneira de explicar toda uma compreensão de uma descrição simplificada. No campo de
controle e automação, podem-se destacar as perspectivas comportamental, funcional e
estrutural.
Um problema pedagógico que pode ser destacado no que tange ao ensino de controle
e automação é estabelecer uma ponderação entre bases teóricas e procedimentos
experimentais. Essa questão é inerente ao ensino de engenharia de uma maneira geral, mas
olhando para a área de controle e automação, ela se torna mais exacerbada, haja visto que
sugere uma dicotomia de vertentes, sendo uma física (a presença de algo material a ser
controlado) e a outra abstrata, que envolve conceitos particulares e fundamentais neste campo
22
da ciência, como realimentação, estabilidade, etc. Partindo desta ótica, a dualidade entre
prática e teoria assume uma posição de distanciamento.
Apesar de o uso de laboratórios não ser algo novo, ainda assim nos dias de hoje,
pode-se notar que as propostas comumente utilizadas, em sua maioria, tendem a explorar
softwares, modelos teóricos, numéricos e matemáticos, ou seja, que envolvem pouco ou
nenhum envolvimento prático por parte dos alunos. Para casos onde a construção de um
laboratório completo não é viável, o uso de protótipos didáticos surge como uma alternativa
para propiciar um ambiente onde o conceito teórico é aplicado a uma situação prática, sendo
aprazível para os alunos. Portanto, surge um aumento na demanda por novos aparelhos de
hardware, evidenciada pela crescente busca da comunidade acadêmica por soluções que
promovem a inserção de experimentos com fins pedagógicos que possuem notáveis resultados
favoráveis à sua aplicação, por exemplo, explicitados em (A. C. Alves et al., 2002; M. T.
Chella, 2005; J. V. V. d’Abreu et al., 2002; J. V. V. d’Abreu, 1999; A. F. Silva, 2009). Pode-
se destacar que estes trabalhos fizeram uso de kits importados, sendo poucos os trabalhos que
envolvem alternativas no âmbito nacional.
Dentro deste contexto, a busca por soluções alternativas para os fatores impeditivos
dos atuais kits didáticos pode ajudar a promover uma utilização mais ampla desta ferramenta
pedagógica na realidade das escolas e universidades brasileiras, que possuem pouco recurso
econômico.
1.4 OBJETIVOS
Este trabalho tem como objetivo principal o projeto e a construção de um kit didático
de um pêndulo invertido, que possa servir de apoio ao ensino de técnicas de controle aos
alunos do curso de engenharia mecânica, elétrica, eletrônica, etc.
24
A partir do kit montado, o objetivo passa a ser a sua validação e uma simulação com
os parâmetros estabelecidos.
Foi feita também uma contextualização histórica do tema abordado, bem como um
breve embasamento teórico sobre alguns conceitos fundamentais envolvendo modelagem,
controle, etc.
A partir desta abordagem, os passos a serem seguidos para a construção do kit didático
envolvem a modelagem matemática a partir das leis da física que governam o sistema, bem
como a simulação das equações utilizando o Simulink®.
Paralelamente, a fim de simplificar a construção e fornecer um kit didático que não
seja altamente complexo e caro de ser construído, buscou-se utilizar itens comerciais
adaptáveis para o pêndulo invertido.
Partiu-se então para a construção do pêndulo invertido, tendo em mente que ele deve
ser funcional e robusto, com uma construção fácil de ser replicada, a fim de viabilizar a sua
elaboração em escolas e universidades pelo Brasil. Após esta construção, toda a parte
mecânica do pêndulo invertido estará finalizada.
25
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
∑ (2.1)
(2.2)
∑ ∑∑ ∫
A relação que define a posição do centro de massa G deste corpo rígido pode ser
dada por:
(2.3)
∫
(2.4)
∫
(2.5)
∫
∑ ∑∑ (2.6)
28
Tendo em vista a lei da ação a reação de Newton, conclui-se que a segunda parcela
do lado esquerdo da equação (2.6) é nula, logo:
∑ (2.7)
Essa é a forma da lei do movimento de Newton para os corpos rígidos. A sua forma é
substancialmente similar à forma original dada para partículas com dimensões desprezíveis,
onde ela fornece a relação entre a aceleração do centro de massa do corpo rígido à força
resultante de todas as forças externas aplicadas ao dito centro de massa.
Para que possa conhecer a posição angular de um dado corpo rígido durante o seu
movimento, deve-se tomar o momento das forças aplicadas na partícula i em relação a um
ponto qualquer do espaço, de acordo com o representado na Figura 2.2.2. Pode-se tomar o
sistema de referência com origem neste ponto, sem perda de generalidade.
∑ (2.8)
(2.9)
∑ ∑∑ ∫
(2.10)
∑ ∫
(2.11)
(2.12)
∫
ou
(2.13)
∫ ∫ ∫
30
Momento resultante
Vetor posição do elemento de massa dm
Aceleração do ponto O
Aceleração angular do corpo
Velocidade angular do corpo
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
obtém-se:
( ) ( )
( ) ( )
(2.14)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) (2.15)
( )
( ) ( ) ( )
( )
Caso o referencial tenha origem coincidindo com um ponto fixo ou com o centro de
massa do corpo rígido e seus eixos forem principais, então os produtos de inércia serão nulos,
logo:
( )
(2.16)
( )
2.2 CONTROLE
em uma condição dinâmica. Podem ocorrer mudanças no ponto de operação para atender à
programação da produção.
Fonte:http://www.professores.uff.br/ninoska/wp-
content/uploads/sites/57/2017/08/Aula02_Instrumen_Nomenclat_2sem2014.pdf. Acessado em 15/12/2017
- Processo;
As etapas para desenvolver um controle automático podem ser descritas como segue:
inicia-se com a modelagem matemática do sistema, a partir da qual se analisa o
comportamento dinâmico da planta, e então se projeta um controlador que fará o sistema
evoluir da forma desejada, além de se adaptar às mudanças dos elementos sob controle.
que permite alterar as condições de operação normais, descritas pela linha tracejada na Figura
2.2.4 para uma condição mais favorável, linha contínua.
Figura 2.2.4: Comportamento de uma variável de processo antes e depois da implementação de um sistema de
controle.
Para o controle em malha fechada, as informações acerca da maneira com que a saída
de controle está evoluindo são utilizadas como parâmetros para determinar o sinal de controle
a ser aplicado ao processo em um determinado instante. Esta utilização se dá a partir de uma
realimentação da saída para a entrada. De maneira geral, como ilustrado pelo diagrama
apresentado na Figura 2.5, com o objetivo de tornar o sistema mais preciso e robusto quanto
às variações das perturbações externas, o sinal de saída é comparado com um sinal de
referência (set-point); o desvio (erro) entre estes sinais é utilizado para determinar o sinal de
controle que deve, efetivamente, ser aplicado ao processo em questão. Desta forma, o sinal de
controle é determinado de maneira a corrigir esta discrepância entre o sinal de saída e o sinal
de referência.
35
Como consequência, o sinal em malha aberta acaba tendo uma grande imprecisão,
visto que não apresenta uma capacidade de se adaptar às variações em decorrência de fatores
externos.
Quanto à classificação dos modelos matemáticos, como pode ser visto na Figura 2.6,
eles se distinguem em dois tipos, em função da forma pela qual ele é obtido:
Os modelos teóricos, os quais são elaborados utilizando dos princípios e leis dos
mais diversos campos da ciência;
fazendo assim com que o erro seja minimizado pela ação proporcional, zerado pela ação
integral e obtido com uma velocidade antecipativa pela ação derivativa. É baseado na resposta
da modelagem matemática de uma malha de processo a ser controlada.
A componente derivada faz com que a saída diminua se a variável de processo está
aumentando rapidamente. A derivada de resposta é proporcional à taxa de variação da
variável de processo. Aumentar o parâmetro do tempo derivativo fará com que o sistema de
controle reaja mais fortemente a mudanças no parâmetro de erro aumentando a velocidade da
resposta global de controle do sistema. Na prática, a maioria dos sistemas de controle utiliza o
tempo derivativo muito pequeno, pois a derivada de resposta é muito sensível ao ruído no
sinal da variável de processo. Se o sinal de retorno do sensor é ruidoso ou se a taxa de malha
de controle é muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instável.
Sendo u(t) o sinal de saída, portanto, o algoritmo PID pode ser descrito como:
(2.17)
∫
onde:
39
x Ax Bu (2.18)
onde:
Segundo Ogata (1998) “o estado de um sistema descrito pela equação (2.18) é dito
controlável em t t 0 se for possível construir um sinal de controle não-restrito capaz de
40
transferir o sistema do estado inicial para o estado final em um intervalo de tempo finito
t 0 t t1 . Se todos os estados forem controláveis o sistema é dito de estados completamente
controláveis.”
B AB A n 1
B (2.19)
Seja de posto n, isto é, os vetores B, AB, ..., An-1B sejam linearmente independentes.
Este resultado pode ser estendido para o caso em que o vetor u seja r-dimensional.
O sistema descrito pela equação (2.18) pode ser representado pela Figura 2.7,
apresentada a seguir
u Kx (2.20)
onde:
O sistema descrito pela equação (2.21) pode ser representado pelo esquema mostrado
na Figura 2.8,
41
x Ax Bu (2.18)
onde I é a matriz identidade nxn, a matriz K pode ser obtida pelo uso da equação
(2.8), conhecida como fórmula de Ackermann
K 0 0 0 1 B AB An1 B A
1 (2.24)
42
Como foi visto anteriormente, para que o método da alocação de estado possa ser
utilizado, as variáveis de estado devem ser mensuráveis e estarem disponíveis para retroação,
o que nem sempre se verifica. Para contornar este problema é utilizado um observador de
estado para estimar as variáveis de estado com base nas medições das variáveis de saída e de
controle. Segundo Ogata (1998) os observadores de estado poderão ser projetados se e
somente se a condição de observabilidade for satisfeita.
Seja o sistema não forçado contínuo no tempo descrito pelo sistema de equação
(2.25)
x Ax (2.25)
y Cx
onde:
Segundo Ogata (1998) “o estado de um sistema descrito pela equação (2.25) é dito
observável se qualquer estado xt 0 pode ser determinado a partir da observação de y t
Como pode ser provada, a condição para um sistema ser completamente observável é
que a matriz de observabilidade definida como
C A C A C
' ' ' ' n1 ' (2.26)
43
seja de posto n, isto é, os vetores C’, A’C’, ..., (A’)n-1C’ sejam linearmente
independentes.
x Ax Bu (2.27)
y Cx
x Bu K e y C~
x A~
~ x (2.28)
C 0 (2.29)
CA 0
K e A
n2
CA 0
CA n 1 1
3 DESENVOLVIMENTO DO KIT
onde:
M = Massa do carrinho
m = Massa da haste
I = Inércia da haste
ϴ = Ângulo da haste
Na Figura 3.2 são mostrados os diagramas de corpo livre tanto no carrinho como na
haste.
̈ ̇ (3.1)
E para a haste:
̈ ̈ ̇ (3.2)
̈ ̈ ̇ ̇ (3.3)
47
̈ ̈ (3.4)
̇ ̈ ̇ (3.5)
̈ ̈ ̇ (3.6)
̈ ̈ ̇ (3.7)
E a equação 3.6:
̈ ̈ ̇ (3.8)
̈ ̈ ̇ (3.9)
̈ ̈ (3.10)
̈ ̇ ̇ (3.11)
[ ] { ̈} { ̇ }
[ ]
Obtém-se:
̈
[ ] { ̈}
̇ ̇
[ ]{ ̇ }
(3.12)
49
̈
[ ] { ̈}
̇ ̇ ̇
[ ]
̇ ̇ ̇
(3.13)
( ̇ ̇) ̇ (3.14)
̈
( ̇ ̇) ̇ (3.15)
̈
Pensando nisso, este projeto se propôs a desenvolver um kit didático que auxilie no
ensino de controle e automação, que possa ser construído com poucos recursos financeiros,
reaproveitando materiais que por conta de avanços tecnológicos, ficam rapidamente obsoletos
e posteriormente são descartados.
51
Com os avanços tecnológicos cada vez mais acelerados, a tendência é que cada vez
mais cedo os equipamentos eletrônicos apresentem incompatibilidade de software/sistema
operacional ou simplesmente de funcionalidade.
O conjunto de peças que constitui a parte da impressora que será utilizada para a
construção do kit é comumente chamada de carro de impressão. Uma imagem ilustrativa de
um carro de impressão de uma impressora jato de tinta convencional é fornecida abaixo.
52
Os componentes indicados pelas setas foram destacados por terem uma importância
técnica na construção do presente protótipo, são eles:
Componente F: Barra guia. É responsável por garantir que o carro terá movimento
em apenas uma direção.
Com base na análise dos componentes e suas funções no sistema, concluiu-se pela
possibilidade de adaptação do sistema da impressora para um sistema de pêndulo invertido.
O fato de terem sido manufaturados por grandes empresas possui ainda mais uma
vantagem, a ampla disponibilidade comercial destes itens, importante para uma eventual
substituição de algum componente danificado.
Os itens adquiridos eram parte de uma impressora HP officejet 4500 G510a, uma
multifuncional jato de tinta. Para abertura da impressora, com uma chave estrela pequena,
retiram-se os parafusos que fixam a parte superior da impressora (que contém os hardwares
responsáveis pelo scanner de papéis). Feito isto, a impressora estará aberta, tendo acesso a
praticamente todos os componentes que a compõe. Para retirada do carro de impressão, é
importante certificar se foram desconectados os fios do motor elétrico responsável pelo
deslocamento do carro.
Cabe ressaltar que antes de retirar os componentes, vale a pena verificar o estado de
conservação deles, e caso esteja ruim, verificar se é possível consertar. Caso não seja possível
consertar, não se recomenda utilizar os itens. Se for aproveitar apenas alguns itens e for
buscar os demais em outra impressora, é importante analisar se esta combinação é possível,
para isso deve-se sempre ter alguns instrumentos básicos de medição, como régua e
paquímetro.
Retira-se a fita branca que vai conectada à placa eletrônica do carro, bem como a
peça preta que serve de guia para a fita.
Neste estágio, deve-se pensar em uma forma de fixar a haste pendular e o encoder
responsável pela leitura da rotação da haste, e tendo isso em mente, faz-se necessário obter
56
uma superfície mais plana possível, de forma a conseguir alinhar e fixar estes componentes
com firmeza.
O slot para cartucho de tinta (item cinza) tem um formato bem irregular, o que
impossibilita uma fixação adequada, conforme mostrado na Figura 3.8:
Já o outro lado do carro apresenta uma estrutura plana, sendo uma opção viável para
fixação dos componentes do pêndulo.
Portanto, deve-se retirar o slot e a placa eletrônica, que não apresentam nenhuma
funcionalidade para o pêndulo, e em contrapartida aumentam o peso da estrutura, bem como
elevam o grau de dificuldade de montagem da haste pendular. Após a retirada do slot da
placa, o carro terá esta aparência:
58
Esta configuração fornece uma superfície plana, o que facilita a fixação do encoder
abaixo:
Em impressoras, usualmente são utilizados motores de passo, que são muito úteis
durante a atividade para qual o carro foi destinado, visto que o motor de passo consegue ter
uma precisão muito alta do ângulo de rotação do eixo do motor.
O motor selecionado foi um micro motor com caixa de redução 30:1, com dimensões
básicas de (35 x 10 x 12) mm, com as seguintes especificações técnicas:
Tensão de operação: 3 a 9V
Após a montagem completa da haste e do encoder, o carro terá o seu peso final
medido, mas por ora pode-se estimar em 0,5kg, e o pinhão possui raio de 5mm. Sendo assim,
o torque do motor terá torque suficiente para movimentar o carro.
60
Já a velocidade angular de 1000 RPM permite que o carro faça movimentos rápidos,
atingindo altas velocidades e acelerações.
Força externa = 0 N
Analisando a Figura 3.13, verifica-se, como era de se esperar, que a haste inicia seu
movimento oscilatório com um ângulo de 15º e, este movimento, converge para um valor de
180º. Este amortecimento é devido ao coeficiente de atrito no pino da haste.
M m c M mmgl mlb ml
t 0 t
J ml
2
M m ml 2 J ml M m ml J ml M m ml
2 2 2 2
J ml 2
M m ml 2
t 1 0 0 0 t 0 u t
x t
mlc ml g
2
J ml b 2
0 x t
J ml 2
x t J ml 2 M m ml
2
J ml M m ml J ml M m ml
2 2 2 2
xt
J ml 2 M m ml
2
0 0 1 0 0
t
t
y 0 1 0 1
x t
xt
(3.16)
A primeira equação matricial foi obtida a partir das equações (3.7) e (3.8), enquanto
a segunda equação foi determinada pelo fato do pêndulo invertido estar instrumentado para
fazer a leitura da posição do carrinho no trilho e do ângulo da haste.
t
t
y 0 1 0 1
x t
xt
que possui posto igual a 4, ou seja, o sistema é controlável. Por outro lado, a matriz de
observabilidade é dada por
0 1 0 1 (3.19)
1 0 1 0
MO
0,5234 36,4493 4,2636 0
36,8776 29,8245 6,6038 0
que possui posto igual a 4, ou seja, o sistema é observável. Destas verificações, concluiu-se
ser possível utilizar a técnica de retroação de estados para projetar um controlador para
estabilizar o pêndulo invertido.
s 2 2 n s n 0 (3.20)
2
s 2 1,2s 0,5625 0
s 0,6 0,45i s 0,6 0,45i 0
Figura 3.15: Programa Simulink® utilizado na implementação do controlador por retroação de estados.
306,3447 (3.22)
51,3247
Ke
22,7101
24,9759
Figura 3.17: Programa Simulink® utilizado na implementação do modelo não linear do pêndulo invertido.
Força externa = 0 N
Estes gráficos foram decorrentes da simulação de 10 segundos, para o caso onde uma
angulação inicial não nula foi imposta, e posteriormente o comportamento do sistema
controlador com o objetivo de equilibrar a haste na posição vertical.Com base nestes dados,
algumas observações podem ser feitas.
No gráfico de posição angular da haste, o ângulo inicial foi de π/12 rad, e após cerca
de 2 segundos o ângulo já está estabilizado em zero radiano, ou seja, a haste está na posição
vertical.
Neste presente trabalho, foi apresentada uma análise sobre a importância do ensino
prático de controle e automação, destacando a importância de aliar o ensino teórico com o
ensino desenvolvido em protótipos, kits didáticos e demais experimentos práticos.
Para interessados no assunto, alguns trabalhos podem ser sugeridos, como, por
exemplo:
5 APÊNDICES
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
AGUIRRE, Luis A.; BRUCIAPAGLIA Augusto H.; MIYAGI Paulo E.; HIROSHI Ricardo;
TAKAHASHI Caldeira; Enciclopédia da Automática: Controle e Automação, volume I, 1.
Ed.; 2007.
ALVES Alexandra C.; BLIKSTEIN, Paulo; LOPES, Roseli D. Robótica na Periferia? Uso de
Tecnologias Digitais na Rede Pública de São Paulo como Ferramentas de Expressão e
Inclusão. In Anais do XXV Congresso da Sociedade Brasileira de Computação, São
Leopoldo, páginas 2594-2602, 2005.
GOODWIN, Graham C., et al; Classical PID Control, Prentice Hall, 2000.
HOUAISS, Antônio. Dicionário Houaiss da Língua Portuguesa. Rio de Janeiro, Ed. Objetiva,
2001.
VILHETE, João; GONÇALVES, Luiz M. G.; GARCIA, Maria F.; GARCIA, Luciane T. S.
Uma Abordagem Prático- Pedagógica para o Ensino de Robótica em Ciência e Engenharia
de Computação. In Anais do XIII Simpósio Brasileiro de Informática na Educação, Porto
Alegre, páginas 428-439, 2002.
WEBB, John W.; REIS, Ronald A.; PID Control of Continuous Processes. Programmable
Logic Controllers, Fourth Edition, Prentice Hall PTR. 1994.