PSCD Mecatronica UCR1 PDF

Atualização Tecnológica em Mecatrônica
Desenvolvimento
de Sistemas
Automatizados
Atualização Tecnológica em Mecatrônica
Desenvolvimento
de Sistemas
Automatizados
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente
Diretoria de Educação e Tecnologia

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educação e Tecnologia
SENAI-DN – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
Conselho Nacional
Robson Braga de Andrade

Presidente
SENAI – Departamento Nacional

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral
Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operações
Atualização Tecnológica em mecatrônica
Desenvolvimento
de Sistemas
Automatizados
© 2014. SENAI – Departamento Nacional
© 2014. SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul
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por escrito, do SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
Esta publicação foi elaborada pela equipe da Unidade Estratégica de Desenvolvimento

Educacional – UEDE/Núcleo de Educação a Distância – NEAD, do SENAI do Rio Grande do
Sul, com a coordenação do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distância.
SENAI Departamento Nacional

Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

Unidade Estratégica de Desenvolvimento Educacional – UEDE/Núcleo de Educação a
Distância – NEAD
S491 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento

Nacional
Desenvolvimento de sistemas automatizados/ Serviço Nacional
de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional, Serviço
Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Regional do
Rio Grande do Sul. – Porto Alegre: SENAI-RS, 2014.
45 p.: il. (Atualização Tecnológica em Mecatrônica).
1. Mecatrônica 2. Sistema automatizado I. Serviço

Nacional de Aprendizagem Industrial - Departamento Regional do
Rio Grande do Sul. II.Título. III. Série
CDU – 681.51
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Departamento Nacional http://www.senai.br
Sumário
1 Introdução.........................................................................................................................................................................7
2 Introdução a técnicas de controle............................................................................................................................. 8

2.1 Análise de viabilidade................................................................................................................................ 9
2.1.1 Fluxo de caixa............................................................................................................................. 9
2.1.2 Método do payback ..............................................................................................................11
2.1.3 Método do payback simples .............................................................................................12
2.1.4 Método do payback descontado .....................................................................................13
2.1.5 Índice de lucratividade ........................................................................................................14
2.1.6 Valor presente líquido ..........................................................................................................15
2.1.7 Taxa interna de retorno .......................................................................................................15
2.2 Especificações dos requisitos do projeto..........................................................................................16
2.2.1 Stakeholders.............................................................................................................................16
2.2.2 Objetivos fundamentais.......................................................................................................16
2.2.3 Requisitos funcionais............................................................................................................17
2.2.4 Requisitos não funcionais....................................................................................................17
2.2.5 Requisitos inversos.................................................................................................................17
2.2.6 Escopo........................................................................................................................................17
2.2.7 Premissas e restrições...........................................................................................................17
2.2.8 Práticas sugeridas para a especificação de requisitos em projetos de mec-
atrônica e automação industrial.....................................................................................................18
2.3 Cronograma das atividades...................................................................................................................18
2.4 Planejamento de recursos......................................................................................................................20
2.4.1 Planejamento de recursos humanos...............................................................................21
2.4.2 Planejamento dos recursos físicos...................................................................................21
2.5 Plano de ação..............................................................................................................................................23
3 Execução do processo.................................................................................................................................................26
3.1 Ciclo PDCA...................................................................................................................................................26
3.2 Fluxogramas e diagramas......................................................................................................................27
3.2.1 Diagrama de blocos...............................................................................................................28
3.2.2 Diagrama de tubulação e instrumentação P&ID ........................................................28
3.2.3 Fluxograma de processo ANSI...........................................................................................29
3.2.4 Diagramas elétricos, pneumáticos e hidráulicos.........................................................31
3.3 Integração dos elementos do projeto...............................................................................................33
3.3.1 Lista de alocação.....................................................................................................................34
3.3.2 Topologia de rede...................................................................................................................36
3.3.3 Protocolos de comunicação...............................................................................................37
3.4 Procedimentos de segurança...............................................................................................................38
3.4.1 Níveis de segurança...............................................................................................................38
3.4.2 Grau de proteção - IP.............................................................................................................39
3.4.3 Equipamentos de proteção individual...........................................................................41
3.4.4 Equipamentos de proteção coletivos .............................................................................41
3.4.5 Elementos e dispositivos de segurança..........................................................................42
3.4.6 Identificação de riscos ..........................................................................................................42
4 Referências.......................................................................................................................................................................44
Introdução
A unidade curricular “Desenvolvimento de Sistemas Automatizados” tem o objetivo de apresentar

os tópicos principais do planejamento de projetos e da execução de processos relacionados ao
desenvolvimento de sistemas automatizados para a área de mecatrônica.
O capítulo 2 abordará os conhecimentos relacionados ao planejamento de projetos, especificamente,
a análise de viabilidade, as especificações dos requisitos, o cronograma das atividades, planejamento de
recursos e o plano de ação. Apresentaremos as ferramentas, os métodos e as práticas que são sugeridas
para as etapas iniciais de processos discretos de automação direcionados à área da mecatrônica.
No capítulo 3, estudaremos os fundamentos para a execução do processo: ciclo PDCA, fluxograma e
diagramas, integração dos elementos do projeto e os procedimentos de segurança. Analisaremos metodologias
e ferramentas que podem ser empregadas para a condução do projeto de forma sistêmica e organizada.
Enfatizaremos a importância da simbologia correta na utilização de padrões dos elementos do projeto, as
principais características da integração dos elementos do projeto e os assuntos relacionados às especificações
dos procedimentos de segurança.
Introdução a técnicas de controle
Neste capítulo, vamos estudar os principais aspectos relativos ao planejamento, utilizando a análise
de viabilidade de um projeto, as especificações dos requisitos e o planejamento de recursos, para o
detalhamento das atividades e a elaboração e desenvolvimento de sistemas automatizados.
Você saberia dizer como podemos utilizar os conhecimentos do planejamento nos processos
industriais? Na indústria, a equipe responsável pelo planejamento desenvolve um plano com ações
integradas e coordenadas a fim de alcançar um objetivo. Desse modo, evita-se a ocorrência de falhas por
meio de decisões antecipadas. Na área da mecatrônica, o planejamento representa uma ferramenta de
trabalho para o desenvolvimento de sistemas automatizados, por meio da previsão e organização de ações
e processos, aumentando a eficiência e eficácia do trabalho.
Podemos também considerar o planejamento como uma tarefa de gestão e administração que permite
que as ações sejam executadas de forma adequada e diretamente relacionadas com a preparação,
organização e estruturação de um determinado objetivo, considerando aspectos como prazo, custos,
qualidade, segurança, desempenho e outras condicionantes.
De acordo com a ISO 10006, um projeto é descrito como “processo

VOCÊ único, consistindo de um grupo de atividades coordenadas e
controladas com datas para início e término, empreendido para alcance
SABIA? de um objetivo conforme requisitos específicos, incluindo limitações de
tempo, custo e recursos”.
Além de conhecer os conceitos de projeto e de planejamento, devemos compreender como algumas

práticas e métodos podem nos ajudar a conduzir as etapas do desenvolvimento de sistemas automatizados.
Nosso objetivo no planejamento é refletir sobre os principais aspectos que contribuem para minimizar
o retrabalho ou a perda de tempo. Para alcançar esse objetivo, estudaremos os seguintes aspectos em
relação ao planejamento:
• análise de viabilidade do projeto;
• especificações dos requisitos;
• planejamento de recursos.
2 Introdução a Técnicas de Controle
9
2.1 Análise de viabilidade
Para iniciarmos nossos estudos, devemos saber que a viabilidade define se um projeto atende ou não aos
requisitos. Ou seja, um projeto é ou não é viável. Desse modo, o que muda de empresa para empresa são,
justamente, os requisitos relacionados à viabilidade de determinado projeto.
Há várias formas de se calcular e avaliar os requisitos. O objetivo é saber em quanto tempo o investimento
terá seu retorno e passará a dar lucro. Contudo, ao iniciarmos um projeto de desenvolvimento de sistemas
automatizados surgem várias dúvidas:
• qual é o custo total de implantação?
• qual é o valor de investimento inicial?
• qual é o tempo de retorno desse investimento?
• o projeto em questão é viável ou não financeiramente?
Para dar início a qualquer projeto, é fundamental o aporte de recursos financeiros. Isso pode ser realizado
por meio de investimentos de capital feito pelo empreendedor. O dinheiro é investido com a expectativa de
receber algum retorno superior ao valor aplicado, compensando, inclusive, a perda de recursos durante o
período de investimento (juros ou lucros em longo prazo).
Para auxiliar os administradores na decisão de qual tipo de investimento deve ser feito, as empresas
utilizam, geralmente, as técnicas mostradas no Quadro 1 a seguir.
Grupo de Técnicas Nome do Método
Payback Simples
Análise dos Prazos Tempo de Recuperação de Capital
Payback Descontado
VPL Valor Presente Líquido
VFL Valor Futuro Líquido
Análise dos Valores
VUL Valor Uniforme Líquido
IL Índice de Lucratividade
TIR Taxa Interna de Retorno
Análise das Taxas TER Taxa Externa de Retorno
TIJ Taxa Interna de Juros
Quadro 1 - Técnicas de análise financeira.
Fonte: SENAI-RS.
Devemos realizar uma estimativa de fluxo de caixa, sendo necessário definir o horizonte de análise a ser
utilizado e projetar os fluxos de caixa futuros. Para isso, é necessário saber qual o valor do investimento inicial,
como será o fluxo de caixa incremental ao longo da vida do projeto e qual o valor residual financeiro.
2.1.1 Fluxo de caixa
O fluxo de caixa refere-se ao fluxo do dinheiro no caixa da empresa. Em determinados projetos, podemos
representá-lo por meio do desenho de uma escala horizontal em que são marcados os períodos de tempo.
Nessa escala, são desenhadas setas para cima significando as entradas e setas para baixo representando as
saídas de caixa.
Atualização Tecnológica em Automação INDUSTRIAL
10
A Figura 1 representa um exemplo de fluxo de caixa de um projeto. Dividido em quatro períodos, o fluxo
de caixa possui um investimento inicial de R$ 5.000,00, com rendimento de R$ 3.000,00 no final do segundo
período e de R$ 2.500,00 no final do quarto período.
3.000 2.500
0
1 2 3 4
5.000
Figura 1 - Diagrama do fluxo de caixa.
Fonte: SENAI-RS.
A avaliação de projetos de investimentos envolve um conjunto de técnicas que buscam determinar

sua viabilidade econômica e financeira, considerando uma determinada taxa mínima de atratividade.
Normalmente, esses parâmetros são medidos pelo payback (prazo de retorno do investimento inicial), pela
TIR (Taxa Interna de Retorno) e/ou pelo VPL (Valor Presente Líquido) (CASAROTTO FILHO; KOPITKE, 2000).
Exemplo de fluxo de caixa
Considere um projeto de atualização de uma planta industrial que necessite desembolsar R$ 800,00 para
a compra de um CP novo e desembolsar mais R$ 400,00 para a manutenção preventiva desse equipamento
no terceiro ano. Com essa compra, espera-se melhorar a qualidade do produto principal da empresa e gerar
aumento nas vendas, da seguinte forma: R$ 500,00 no primeiro ano; R$ 200,00 no segundo ano; R$ 200,00 no
terceiro ano; R$ 700,00 no quarto ano e R$ 200,00 no quinto ano.
O diagrama de fluxo de caixa dessa alternativa de investimento está demonstrado na Tabela 1.
Tabela 1: Exemplo de fluxo de caixa.
Ano outflow inflow fluxo de caixa do ano fluxo de caixa acumulado
0 R$ 800,00 -R$ 800,00 -R$ 800,00
1 R$ 500,00 R$ 500,00 -R$ 300,00
2 R$ 200,00 R$ 200,00 -R$ 100,00
3 R$ 400,00 R$ 200,00 -R$ 200,00 -R$ 300,00
4 R$ 700,00 R$ 700,00 R$ 400,00
5 R$ 200,00 R$ 200,00 R$ 600,00
Fonte: SENAI-RS.
Na Figura 2a, temos a apresentação gráfica desse fluxo de caixa, com o resultado anual e na Figura 2b,
temos o gráfico do mesmo fluxo de caixa, com o resultado acumulado.
11
Fluxo de Caixa do Ano Fluxo de Caixa Acumulado
R$ 1.000,00 R$ 1.000,00
R$ 500,00 R$ 500,00
R$ - R$ -
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
-R$ 500,00 -R$ 500,00
-R$ 1.000,00 -R$ 1.000,00

Fluxo de Caixa do Ano Fluxo de Caixa do Acumulado
Figura 2 - a) Exemplo de fluxo de caixa anual; b) Exemplo de fluxo de caixa acumulado.

Fonte: SENAI-RS.
No eixo horizontal dos gráficos, há a escala de tempo representando o período total escolhido para essa
análise. O ponto zero é o ano em que se faz o investimento. As barras acima do eixo horizontal representam
o tempo e refletem as entradas (ou recebimentos - inflow) de dinheiro. As barras abaixo do eixo indicam as
saídas (ou investimentos ou despesas - outflow) de dinheiro.
Geralmente, nos projetos de mecatrônica os investimentos são elevados. Por isso, o

FIQUE estudo da análise de viabilidade de projetos é considerado um tópico de extrema
ALERTA importância, pois se utilizarmos as ferramentas e os métodos corretos conseguiremos
um resultado muito próximo ao ideal.
2.1.2 Método do payback
O tempo necessário para que os fluxos de caixa nominais cubram o investimento inicial realizado é
definido como payback, ou prazo de retorno de um projeto (DAMODARAN, 2002). O método do payback
apresenta os seguintes pontos fracos: não considera o valor do dinheiro no tempo, não considera todos os
capitais do fluxo de caixa, não é uma medida de rentabilidade do investimento (LAPPONI, 2000) e exige um
limite arbitrário de tempo para a tomada de decisão (ROSS; WESTERFIELD; JORDAN, 1998). Pode-se incluir o
custo de oportunidade no cálculo do payback, o que significa payback descontado (LAPPONI, 2000).
Devido à simplicidade do método e suas limitações, normalmente as empresas podem utilizar o período
de payback de um investimento como uma norma auxiliar para a tomada de decisões sobre investimentos.
Desse modo, se utiliza o método como um parâmetro limitador (prazo máximo de retorno) sobre a tomada de
decisões, ou como definidor de escolha de projetos que tenham desempenho igual em relação à regra básica
de decisão (DAMODARAN, 2002).
12
CASOS E RELATOS
O retorno de um investimento
Um promotor de vendas de uma grande empresa de informática, localizada na região metropolitana de Minas
Gerais, utiliza transporte coletivo para atender seus clientes. Desse modo, ele consegue atender 6 clientes por dia
obtendo, assim, um lucro líquido de R$ 2.000,00/mês. Caso o promotor compre um carro com R$ 10.000,00 que ele
conseguiu economizar, a projeção é que ele consiga atender 8 clientes, passando o lucro líquido para R$ 2.400,00/
mês, ou seja, obtendo R$ 400,00/mês a mais. Dividindo R$ 10.000,00 por R$ 400,00, veremos que em 25 meses o
investimento do promotor no carro passará a dar lucro. Essa análise foi simplificada porque não leva em consideração
o custo com o transporte coletivo e o custo com o combustível/manutenção do veículo, mas serve para pensarmos
sobre como as empresas definem o tempo máximo para um determinado investimento gerar lucro. Em nosso caso,
de forma simplificada, temos: Investimento = R$ 10.000,00; Lucro = R$ 400,00/mês; Tempo de retorno = 25 meses.
2.1.3 Método do payback simples
O Método do Payback Simples (MPS) mede o prazo necessário para recuperar o investimento realizado. Ele
é recomendado como método inicial ou complementar de análise. A regra é a seguinte:
PBS do projeto < PBS máximo -> aceita-se o projeto;
PBS do projeto = PBS máximo -> indiferente;
PBS do projeto > PBS máximo -> rejeita-se o projeto.
Método do payback simples
vantagens Desvantagens
• Método de avaliação de fácil aplicação;
• Não considera o valor do dinheiro no tempo;
• Apresenta um resultado de fácil interpretação;
• Não considera todos os capitais do fluxo de caixa;
• É uma medida de análise de risco do projeto;
• Não é uma medida de rentabilidade do investimento.
• É uma medida de liquidez do projeto.
Quadro 2 - Vantagens e desvantagens.
Fonte: SENAI-RS.
Vamos estudar alguns exemplos de utilização do método do payback simples que podem ser aplicados
nas empresas.
Exemplo 1: Cálculo do payback de um fluxo de caixa uniforme
Considere um investimento de R$ 20 milhões que gere retornos anuais de R$ 5 milhões a partir do final do
primeiro ano, durante 10 anos. O diagrama de fluxo de caixa dessa alternativa de investimento é:
13
5 milhões
20 milhões
Figura 3 - Exemplo 1 de Payback..
Fonte: BERTOLO, [2014?].
O período de recuperação (payback) será calculado pela razão entre investimento e receitas anuais, ou seja:
Payback = 20 milhões / 5 milhoes = 4 anos
Sendo assim, após quatro anos, a empresa investidora terá um lucro anual de 5 milhões, durante os
próximos 6 anos.
Exemplo 2: Fluxo de caixa uniforme
Considere um investimento de 18 milhões que gere resultados líquidos de R$ 6 milhões por ano, durante
quatro anos. O diagrama do respectivo fluxo de caixa é:
6 milhões
18 milhões
Figura 4 - Exemplo 2 de Payback.
Fonte: BERTOLO, [2014?].
O payback para esse exemplo será de três anos, como evidenciado a seguir.
Payback = 18 milhões / 6 milhoes = 3 anos
2.1.4 Método do payback descontado
O Método do Payback Descontado (MPD) mede o prazo de recuperação do investimento remunerado.

A diferença entre o PBS e o PBD é que o PBS mede o ponto de equilíbrio contábil, enquanto o PBD mede o
ponto de equilíbrio financeiro.
CASOS E RELATOS
A escolha do melhor projeto

O diretor de uma indústria de alimentos está pensando em trocar todo o sistema automatizado de torrefação
das sementes de cacau. Para isso, ele solicitou a análise de dois projetos: o projeto A, que exige um investimento
inicial de 45 mil reais, e o projeto B, que exige 50 mil reais de investimento inicial. Os fluxos de caixa relativos a esses
projetos estão representados na Tabela 2 a seguir:
14
Tabela 2: Fluxo de caixa e média das entradas de caixa dos projetos A e B.

Ano Projeto A (em R$) Projeto B(em R$)
0 - 45.000 - 50.000
1 15.000 30.000
2 15.000 20.000
3 15.000 10.000
4 15.000 10.000
5 15.000 5.000
Média 15.000 15.000
Fonte: SENAI-RS.
Analisando a tabela, podemos definir o payback dos dois projetos. O projeto A precisa de três anos para recuperar
os R$ 45 mil de investimento inicial, isto é, são R$ 15 mil recuperados a cada ano. Já o projeto B precisa de apenas
dois anos para recuperar os R$ 50 mil investidos: R$ 30 mil no primeiro ano e R$ 20 mil no segundo ano.
Portanto, avaliando esse processo pelo ponto de vista do método payback, a melhor escolha seria o projeto B,
pois a recuperação do investimento inicial é mais rápida. Entretanto, deve ser observado que não foi considerado o
valor do dinheiro no tempo, nem foram considerados os fluxos de caixa após o período de payback.
Apesar de o método de payback descontado ser mais difícil, ele é melhor para projetar os cálculos de fluxo
de caixa e minimizar os riscos de investimento. Caso não seja possível fazer um payback descontado, opte
pelo payback simples, pois é melhor do que não realizar nenhum tipo de análise.
2.1.5 Índice de lucratividade
O Índice de Lucratividade (IL) faz a mensuração do retorno de cada valor investido, sendo mais indicado
para situações de restrição de capital. A equação para seu cálculo é apresentada a seguir:
Σ VPRet
IL =
Σ VPInv
Sendo:
• VPRet = Valor presente dos fluxos de caixa de retornos;
• VPInv = Valor presente dos fluxos de caixa dos investimentos.
Para subsidiar a escolha de determinado projeto, utiliza-se o seguinte critério de decisão: se o índice de
lucratividade for igual ou maior que 1, significa que o investimento é rentável e aceita-se o projeto; caso
contrário, rejeita-se.
15
2.1.6 Valor presente líquido
O Valor Presente Líquido (VPL) é o método mais utilizado pelas grandes empresas na análise de
investimentos (COPELAND, 2001). O método consiste em calcular o valor presente dos demais termos do
fluxo de caixa para somá-los ao investimento inicial, utilizando, para descontar o fluxo, uma taxa mínima de
atratividade (CASAROTTO; KOPITTKE, 2000).
CASOS E RELATOS
O investimento adequado
O diretor de uma indústria de alimentos está pensando em trocar todo o sistema automatizado de moagem das
sementes de cacau e solicitou a análise do projeto. O sistema novo terá custos de implantação, custos operacionais
e fluxos de caixa entrantes durante seis anos. Esse projeto terá uma saída de caixa (t=0) imediata de R$ 125.000 (que
pode incluir as máquinas, equipamentos e custos de treinamento de empregados).
Outras saídas de caixa são esperadas do 1º ao 6º ano no valor de R$ 25.000 ao ano. Espera-se que as entradas de
caixa sejam de R$ 60.000 ao ano. Todos os fluxos de caixa são feitos após o pagamento de impostos, e não há fluxo
de caixa esperado após o sexto ano. A TMA é de 12% ao ano. Na tabela abaixo, temos o cálculo do valor presente
líquido para cada ano.
T=0 -R$125.000 / 1,12^0 = -R$125.000 VP
T=1 (R$60.000 - R$25.000)/ 1,12^1 = R$31.250 VP
T=2 (R$60.000 - R$25.000)/ 1,12^2 = R$27.902 VP
T=3 (R$60.000 - R$25.000)/ 1,12^3 = R$24.912 VP
T=4 (R$60.000 - R$25.000)/ 1,12^4 = R$22.243 VP
T=5 (R$60.000 - R$25.000)/ 1,12^5 = R$19.860 VP
T=6 (R$60.000 - R$25.000)/ 1,12^6 = R$17.732 VP
A soma de todos esses valores será o VPL que é igual a R$18.899. Como o VPL é maior que zero, o diretor da
indústria deveria investir neste projeto. Em uma situação real, seria necessário considerar outros valores, tais como
cálculo de impostos, fluxos de caixa não uniformes, valores recuperáveis no final do projeto, entre outros.
2.1.7 Taxa interna de retorno
A Taxa Interna de Retorno (TIR) é a taxa de desconto que iguala os fluxos de entradas com os fluxos de saídas
de um investimento. Com ela, procura-se determinar uma única taxa de retorno dependente exclusivamente
dos fluxos de caixa do investimento que sintetize os méritos de um projeto (ROSS; WESTERFIELD; JORDAN, 1998).
Para o cálculo da TIR, apresentamos a seguinte equação:
N
Ft
VPL = 0 = Investimento Inicial + Σ (1 + TIR)
t=1
t
16
Exemplo: Cálculo da TIR em um fluxo de caixa
O fluxo de caixa de um determinado projeto é composto apenas de uma saída, no período 0, de R$ 100,00,
e uma entrada, no período 1, de R$ 120,00. Em que i corresponde à taxa de juros ou à taxa interna de retorno,
conforme apresenta a fórmula a seguir:
120
VPL = - 100 +
(1 + i )1
Para VPL = 0, temos: i = TIR = 0.2 = 20%

A TIR é utilizada como uma ferramenta de decisão, a fim de avaliar investimentos alternativos. Geralmente,
a opção de investimento que apresenta a TIR mais alta é a preferida. Deve-se levar em consideração que a
aplicação do investimento em um banco sempre é uma alternativa.
FIQUE O investimento não deve ser realizado se nenhuma das alternativas atingir a taxa de
ALERTA rendimento bancária ou a Taxa Mínima de Atratividade (TMA).
2.2 Especificações dos requisitos do projeto
As especificações dos requisitos do projeto têm um papel fundamental no desenvolvimento de sistemas

automatizados. Essa fase ocorre logo após a aprovação da viabilidade do projeto, e os stakeholders têm um
papel fundamental nesse processo.
2.2.1 Stakeholders
Os stakeholders representam os principais interessados na elaboração de um projeto. Na área da

mecatrônica, os stakeholders são o cliente, os técnicos, os engenheiros, o vendedor, o consultor, o patrocinador,
o analista, os fornecedores, entre outros. A documentação dos requisitos é recomendada para evitar falhas de
entendimento por parte dos envolvidos. É comum perceber a participação de um novo stakeholder durante
a etapa de especificação de requisitos, pois nem sempre todos os envolvidos são definidos no início da
atividade.
2.2.2 Objetivos fundamentais
Com a identificação dos envolvidos no projeto, deve-se verificar se todos compreenderam de

forma clara os objetivos. É fundamental que as pessoas responsáveis pela especificação de requisitos
percebam as necessidades do cliente em relação ao projeto, mesmo que para isso sejam realizados
inúmeros questionamentos.
FIQUE Muitas vezes, o cliente expõe diretamente suas necessidades na forma de uma solução,
sem passar pela etapa da análise do problema. Nesses casos, recomenda-se que os
ALERTA objetivos do projeto sejam bem definidos.
17
2.2.3 Requisitos funcionais
Após a análise dos objetivos, é importante realizar o registro das principais funcionalidades do projeto,
ou seja, o que o projeto deve fazer. Como exemplo de um requisito funcional, temos o seguinte registro: um
determinado sistema mecatrônico deve selecionar algumas peças, separando as de aço das de plástico.
2.2.4 Requisitos não funcionais
Os requisitos não funcionais são especificações referentes às restrições ou às qualidades necessárias para
o desenvolvimento do sistema. Nem sempre essas especificações estão explícitas nos requisitos funcionais.
Como exemplo de um requisito não funcional temos: em um determinado sistema automatizado, deve-se
evitar movimentos desnecessários, reduzindo desgastes e aumentando a eficiência energética.
2.2.5 Requisitos inversos
Para evitar que o sistema admita ações indesejadas, além de registrar o que deve ser feito, também é
importante registrar o que não deve ser feito. Os requisitos inversos são especificações que definem situações,
estados ou atividades que nunca devem ocorrer. Como exemplo de um requisito inverso, temos a seguinte
situação: o sistema não deve iniciar caso a pressão do ar comprimido seja inferior ao valor de 6 BAR.
2.2.6 Escopo
O escopo é a base de um projeto. É no escopo que se descreve o trabalho realizado para a entrega de
um produto ou serviço. Caso o escopo se refira a um produto, também trará as funções que esse produto
deverá executar.
O escopo é definido com todas as partes interessadas, de modo que fique claro o que o projeto ou produto
deverá entregar ou fazer. Devem ser evitadas alterações no escopo ao longo da execução do projeto, pois,
provavelmente, causaria impacto nos custos e nos prazos.
2.2.7 Premissas e restrições
Premissas são hipóteses, situações incertas que geram certo risco ao projeto. Como exemplo de uma
premissa temos: em um determinado projeto, considera-se que todos os equipamentos utilizados na
implementação do projeto possuam tensão 220 V.
Restrições são limitações impostas ao projeto. Para exemplificar uma restrição em um projeto temos: A
alimentação de energia elétrica na empresa em que será implementado o projeto será de 220 V, monofásica,
ligada em quadro elétrico com DR e disjuntor de 20 A.
18
FIQUE Algumas situações observadas devem ser amplamente documentadas para evitar que
elementos restritivos sejam esquecidos. Além disso, deve-se observar o regulamento
ALERTA de segurança interno da empresa.
2.2.8 Práticas sugeridas para a especificação de requisitos em projetos de

mecatrônica e automação industrial
Durante o levantamento de requisitos em projetos de mecatrônica e automação industrial, sugerimos a

observação de alguns aspectos apresentados no Quadro 3.
ASPECTOS DESCRIÇÃO
Funcionalidades São essencialmente os requisitos funcionais, ou seja, tudo que o sistema proposto deve fazer.
Refere-se aos requisitos não funcionais relativos à expectativa de tempo de ciclo, energia consumida,
Eficiência
consumo de matéria-prima e otimizações possíveis.
Escopo Observar e documentar os requisitos, os recursos e as etapas para que o projeto seja desenvolvido.
Verificar os requisitos não funcionais relativos à manutenção do sistema, levando em consideração como
Manutenibilidade
a manutenção preventiva, preditiva ou corretiva será aplicada.
Observe as normas de segurança vigentes e aplicáveis ao processo. Observe, também, quais são os req-
Segurança
uisitos em relação à robustez do sistema e a possíveis erros de operação por parte dos usuários.
Verifique se o sistema deverá funcionar em outros locais, ou qual a necessidade de prever o uso de outros
Portabilidade
tipos de peças, matérias-primas ou variações no ambiente.
O sistema proposto deverá funcionar de forma integrada a outros equipamentos ou processos? É
Integração
necessário prever algum tipo de conexão específica ou troca de informações com outros sistemas?
Como é a expectativa do usuário em relação ao uso do sistema? Como são esperadas as interfaces de
Usabilidade
operação (chaves, botões, painéis)? Veja também os requisitos quanto à ergonomia.
Qual a expectativa em relação ao nível de tolerância para variações do sistema? Por exemplo, em um
Confiabilidade sistema de seleção de peças, qual a tolerância para erros? Em um sistema de controle de qualidade, qual
a tolerância admitida para possíveis variações no sistema?
Observe quais as restrições econômicas, limites de gastos, forma de compra dos elementos necessários
Economia
para a implementação.
Verifique quais as restrições relativas à data de finalização do processo, buscando informações sobre
Prazo
expectativas em relação à data de entrega (instalação, startup, etc.).
Observe se há restrições em relação aos materiais que serão utilizados. Alguns projetos exigem que haja
Materiais
materiais específicos ou que os componentes sejam de determinadas marcas.
Quadro 3 - Aspectos relevantes do planejamento de projetos.
Fonte: SENAI-RS.
Documente os aspectos observados, validando-os com os stakeholders envolvidos. Esse documento será
utilizado pela equipe de desenvolvimento, melhorando o entendimento sobre o projeto e minimizando as
chances de retrabalho ou de falhas de dimensionamento na elaboração de cronogramas e orçamentos.
2.3 Cronograma das atividades
O planejamento é a primeira fase de desenvolvimento de um projeto em que são realizados:

• o cronograma de atividades;
• o plano de ação;
• a descrição das funções e dos atributos do produto;
19
• os recursos materiais, humanos e financeiros;

• os prazos para a implementação.
No mercado, há diversos softwares comerciais específicos para a criação e

SAIBA gerenciamento de cronogramas e projetos. O mais conhecido deles é o MS Project.
MAIS Entretanto, há alguns softwares gratuitos de gestão de projetos, como o Gantt Project e
o Open Workbench. Pesquise esses softwares na internet.
A identificação das tarefas e o calendário das atividades a serem executadas são partes fundamentais
da fase de planejamento do projeto. Para a execução dessas tarefas, há a necessidade de alocar recursos
financeiros, pessoas, recursos materiais, instalações e equipamentos. Os recursos necessários nem sempre se
encontram disponíveis, por isso deve-se levar em consideração a programação das atividades.
É importante observar o sequenciamento das tarefas e a criação dos marcos de controle na transição das
atividades que representam a conclusão e aprovação da etapa anterior, validando-a e liberando-a para o
início da atividade posterior.
Um exemplo de elaboração do cronograma mestre é apresentado na Tabela 3 a seguir.
Tabela 3: Cronograma mestre: projeto de um sistema automatizado.
Duração/Mês
Atividades 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
AP
Planejamento do
1
produto
VE
Estudos de
2
viabilidade
VD
3 Projeto básico
VP
Projeto
4
executivo
Implantação da
5
produção
6 Comercialização
AP= Aprovação do projeto; VE= Validação do esboço; VD= Validação do detalhamento; VP= Validação do produto.
Fonte: SENAI-RS.
Um exemplo de recursos humanos vinculados às atividades de um projeto é apresentado na

Tabela 4 a seguir.
Tabela 4: Recursos humanos vinculados às atividades de um projeto.
Setor Atividades atribuídas
Gerencia geral 1; 2; 3; 4; 5; 6
Engenharia 1; 2; 3; 4
Comercial e marketing 6
Logística 5; 6
Financeiro 2; 5; 6
Produção 5
Fonte: SENAI-RS.
20
O cronograma exemplificado na Tabela “Cronograma mestre – Projeto de um sistema automatizado”

apresenta as atividades planejadas. O gestor precisa realizar o monitoramento das atividades no decorrer
do projeto e, para isso, é criada uma linha adicional em cada tarefa para que possa ser feita a marcação do
andamento do projeto. Portanto, cada atividade terá uma linha representando o planejado e outra para
registrar o que foi realizado.
CASOS E RELATOS
Falta de planejamento
Uma grande empresa nacional convidou políticos importantes para o dia do start-up de sua planta industrial.
Entretanto, por falta de planejamento, a planta não estava pronta para operar na data prevista, devido a um grave
erro de cronograma. Como não havia mais tempo para cancelar o convite de lançamento da planta industrial,
decidiu-se manter o que estava combinado. No dia marcado, compareceram diversas personalidades do mundo
político, jornalistas, diretores e funcionários da empresa.
Para resolver essa situação delicada, criou-se um artifício. Em vez de o político dar o start-up em toda a planta
industrial, ele apenas “apertou um botão” que acionou um simples motor instalado próximo aos convidados. Essa
ação serviu apenas para que a mídia registrasse o evento, pois, na verdade, o funcionamento completo desta planta
industrial ocorreu apenas 20 dias após o “lançamento” oficial.
Esse caso, que realmente aconteceu, serve para mostrar o que a falta de planejamento e o não cumprimento das
etapas do cronograma de um projeto pode provocar.
2.4 Planejamento de recursos
Agora que já estudamos como se elabora um cronograma de atividades, veremos a importância do

planejamento dos recursos humanos e físicos envolvidos no projeto. De fato, no desenvolvimento de sistemas
automatizados, deve-se ter especial atenção quanto ao planejamento de recursos humanos e físicos.
21
2.4.1 Planejamento de recursos humanos
O planejamento de recursos humanos deve definir todos os colaboradores que estarão envolvidos no
processo, especificando os que irão trabalhar diretamente no desenvolvimento e identificando as competências
dessas pessoas (o que elas sabem fazer) e suas necessidades (o que elas não sabem fazer). Esse planejamento
também deve determinar por quanto tempo cada colaborador estará envolvido (alocação) e se há substitutos
que possam assumir atividades em casos de faltas, atrasos ou saídas de colaboradores da equipe.
Com o objetivo de conhecermos esses recursos, descrevemos, no Quadro 4, um modelo de planilha de
planejamento de recursos humanos.
Nome do Projeto Atividade
Informar o nome do projeto Informar a atividade a ser desenvolvida
O que fazer? Como Quem será o
Quanto tempo será necessário? Pontos críticos
fazer? responsável?
Informar a quantidade de horas ou dias de
envolvimento da equipe na responsabilidade.
Informar o nome da pessoa
Esta informação é importante para que
responsável pela atividade.
o recurso humano seja adequadamente Listar os pontos críticos do
Mesmo que mais de uma
alocado, definindo o tempo de envolvimento projeto, as ações que podem
Descrever as etapas da pessoa seja envolvida na
necessário para cada pessoa que trabalhará gerar atraso ou comprometer
atividade da forma mais atividade, procure centralizar
no projeto. a qualidade ou custo do
específica possível. a responsabilidade em uma
Os gestores do projeto ainda podem usar projeto. Essas ações devem
única pessoa, pois isso facilita
essa informação para realizar a gerência do ter especial atenção.
o controle e evita ruídos na
tempo e definir ou acompanhar a execução,
comunicação.
adequando as datas de início e de entrega das
ações subsequentes no cronograma.
Quadro 4 - Modelo de planilha de planejamento de recursos humanos.
Fonte: SENAI-RS.
O Quadro 5 apresenta o exemplo da planilha de planejamento de recursos humanos preenchida.

Nome do Projeto Atividade
Sistema de envase de refrigerantes. Instalar motor e inversor na esteira de transporte de garrafas.
Quantidade
Descrição do serviço Responsável de horas Pontos críticos
previstas
Montagem do motor elétrico na esteira. Encaixe da chaveta do eixo do motor
Paulo César 5 horas
Seguir procedimento de montagem MON143/2014. na esteira.
Instalação elétrica do motor elétrico na esteira.
Jean Muller 10 horas Aterramento do motor elétrico.
Seguir procedimento de instalação INS254/2014.
Integração do motor da esteira ao inversor de frequência.
Alexandre Luiz 12 horas Parametrização do inversor.
Seguir procedimento de integração INT341/2014.
Quadro 5 - Planilha de planejamento de recursos humanos preenchida.
Fonte: SENAI-RS.
2.4.2 Planejamento dos recursos físicos
Nesse planejamento, deverão ser listados os elementos físicos necessários para a implementação de um
determinado projeto, como:
• quais as ferramentas ou equipamentos utilizados para realizar a atividade;
• quais os componentes indispensáveis para construção do sistema;
22
• qual a descrição desses elementos e se há elementos compatíveis que possam ser utilizados sem oferecer
risco ou diminuir a qualidade do sistema;
• quais são os itens de consumo (presilhas, solda, conectores, anilhas de identificação) que serão utilizados
para construção.
A seguir, no Quadro 6, apresentamos um modelo de planilha de planejamento de recursos físicos.
Nome do projeto Atividade
Informar o nome do projeto Informar a atividade a ser desenvolvida
Elementos necessários
Elementos Descrição (características mais relevantes) Quantidade
Descrever de forma detalhada o elemento,
Descrever o nome do elemento, de forma informando suas variações e características, Quantidade desse elemento (unidades,
clara e objetiva. para evitar que o elemento selecionado seja metros, jogos, entre outros).
confundido com outro incompatível.
Ferramentas
Descrição, ou informações relevantes (em
Ferramentas quais situações serão usadas, principais Quantidade
características)
Com o planejamento da utilização dos recur-
sos, evitam-se problemas de alocação (alocar
Descrever as ferramentas que serão Quantidade dessa ferramenta (pode ser
mais de uma equipe desnecessariamente)
utilizadas durante a atividade. em unidades, jogos, entre outros).
e de aquisição (definição das compras mais
urgentes).
Consumíveis
Em quais situações serão utilizados, quais são
Consumíveis Quantidade
as características relevantes.
Ao contrário das ferramentas, esses el-
Descrever os elementos que sofrerão ementos sofrerão transformações durante
Quantidade desse consumível (unidades,
desgaste ou consumo durante a con- o uso, como: colas, fitas adesivas, presilhas
metros, jogos, entre outros).
strução do projeto. não reutilizáveis, tintas, material de solda e
elementos isolantes.
Quadro 6 - Modelo de planilha de planejamento de recursos físicos.
Fonte: SENAI-RS.
O Quadro 7 apresenta o exemplo da planilha de planejamento de recursos físicos preenchida.

(continua)
Nome do projeto Atividade
Informar o nome do projeto. Informar as atividades a serem desenvolvidas.
Elementos Descrição Quantidade
Condutor azul 1,5mm² Flexível, material isolante antichama. 10 metros
Sensor óptico difuso PNP, 10 a 30 V, diâmetro e rosca (M12), proteção IP65. 2 unidades
Sensor indutivo NPN, M18, proteção IP65, com ajuste de sensibilidade. 1 unidade
23
(conclusão)
Ferramentas Descrição Quantidade
Para cortar condutores de até 3 mm², com cabo isolante até

Alicate de corte 1 unidade
1000 V.
Jogo de chaves Allen Padrão métrico, com corpo em L. 2 jogos
Estação de solda 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 4,5; 5; 5,5; 6; 7; 8; 9; 10 mm 1 unidade
Consumíveis Descrição Quantidade
Abraçadeiras de nylon (cinta plástica) 25x100mm Brancas ou transparentes. 50 unidades
Espessura de 0,5mm a 1 mm, 60x40 ou 63x37 (Sn/Pb) C/

Solda Em Fio C/ Fluxo (Estanho) 25 gramas
Fluxo Ra.
Comprimento do contato de 5 a 10 mm, com anilhas ver-

Terminais de crimpar vermelhos, para fio 0,5 mm². 100 unidades
melhas em material isolante.
Quadro 7 - Planilha de planejamento de recursos físicos preenchida.

Fonte: SENAI-RS.
FIQUE Após o preenchimento das planilhas de planejamento de recursos humanos e recursos

físicos, procure possíveis conflitos. Veja se não há possíveis incompatibilidades entre
ALERTA os elementos.
2.5 Plano de ação
De maneira simplificada, um bom plano de ação consiste na elaboração do planejamento de todas as

ações necessárias para se atingir um objetivo. Além de prever os recursos necessários, o plano ajuda a prever
e alocar o tempo de envolvimento de cada colaborador da equipe de trabalho.
Desse modo, há o ordenamento das atividades para que elas ocorram de forma paralela ou sequencial,
auxiliando, assim, a previsão correta dos prazos de entrega. Estudaremos um importante recurso que auxilia
a elaboração e a documentação de um projeto, conhecido como matriz 5W2H.
Matriz 5W2H
A matriz 5W2H é um método muito eficaz para o planejamento de atividades, ações e demais aspectos
necessários para a execução de um projeto. A aplicação desse método consiste, de forma resumida, na
elaboração de uma tabela em que cada coluna apresenta um dos sete aspectos (5W + 2H) de planejamento
das atividades. A reunião desses aspectos busca dar uma visão sistêmica, integrada e multidimensional ao
projeto. Cada linha da tabela representa uma ação específica do projeto.
Esse método é bastante útil, tanto na etapa de planejamento, pois permite o planejamento dos recursos e
ações necessárias e previstas, quanto na etapa de execução, já que funciona como um checklist de apoio ao
acompanhamento das atividades. Ao responder às sete perguntas da matriz 5W2H, você estará estruturando
o planejamento de seu projeto.
24
O nome 5W2H corresponde aos termos em inglês que denominam os sete aspectos de planejamento de
projetos, conforme demonstrado no Quadro 8 a seguir.
Sigla Termo em língua inglesa Termo em língua portuguesa Descrição
What? O quê? A atividade do processo a que a linha se refere.
Why? Por quê? O motivo ou razão para que a etapa seja feita.
5W Who? Quem? Quem é o responsável pela etapa.
When? Quando? Até quando deve ser feito (tempo).
Where? Onde? Onde deve ser realizada a ação.
How? Como? Como a ação deve ser realizada.

2H
How much? Quanto custa? Quanto irá custar para realizar a etapa.
Quadro 8 - Descrição dos termos que compõem a matriz 5W2H.

Fonte: SENAI-RS.
A matriz 5W2H pode ser construída com algumas variações, mas, geralmente, é apresentada de acordo
com a seguinte estrutura de formulário, como se observa no Quadro 9.
Projeto Autor Data
Descrição do projeto Elaborador do plano Data da elaboração do plano
O quê Por quê Quem Quando Onde Como Quanto custa
(what) (why) (who) (when) (where) (how) (how much)
Atividade Justificativa Responsável Tempo Local Método Custo
Quadro 9 - Estrutura de formulário da matriz 5W2H.
Fonte: SENAI-RS.
O Quadro 10 apresenta a estrutura do formulário da matriz 5W2H preenchida, a partir do exemplo do

plano de ação de um projeto de montagem de uma esteira de expedição.
Projeto Autor Data
Montagem da esteira de expedição Daniel 04/04/2014
Atividade Justificativa Responsável Tempo Local Método Custo
Desenhar flange Posterior construção
Usando ferramenta
e suporte para o das peças de fixação Laboratório
Cristiano Até 10/04 de CAD e gerando 4 h.h.
moto-redutor da do moto-redutor à de CAD
desenho em PDF
esteira esteira
Construção das Enviando desenho
Solicitar construção
peças de fixação Setor de aprovado aos fornece-
do suporte e flange Charles Até 16/04 4 h.h. + R$ 590,00
do moto- redutor à compras dores e recebendo
ao fornecedor
esteira produto pronto
Usando flange e
Instalar moto- Oficina de
Implementar esteira Carlos Até 24/04 suporte recebidos por 3 h.h.
redutor manutenção
Charles
Seguindo indicações
Prestador de
Realizar ligação Construção do do diagrama elétrico
serviços externo Oficina de R$ 1.150,00
elétrica do motor ao sistema de aciona- Até 30/04 do projeto. Parametri-
com supervisão manutenção (terceirizado)
quadro de comando mento do motor zando o inversor de
de Carlos
frequência.
Quadro 10 - Estrutura de formulário da matriz 5W2H.
Fonte: SENAI-RS.
25
A avaliação do projeto pelo critério da efetividade é a parte mais complexa do projeto

VOCÊ e, portanto, deve ser prevista e contemplada no plano de ação. Esse critério é definido
SABIA? por sua capacidade de verificar, de forma objetiva, se o problema e a necessidade do
cliente foram de fato resolvidos.
Execução do processo
No capítulo anterior, estudamos os aspectos mais relevantes do planejamento do processo. Como

vimos, cabe à fase de planejamento, a definição de todas as etapas que ocorrerão na fase de execução. Um
dos objetivos do planejamento é reduzir ao máximo a possibilidade de ocorrência de falhas em relação ao
que foi planejado.
A execução de projetos diz respeito ao ato de coordenar as ações de modo que as atividades aconteçam
de forma correta, no tempo e lugar programados e utilizem os recursos (técnicos, materiais, humanos e
financeiros) necessários à realização de um determinado processo. Para compreendermos os aspectos
relacionados à execução de processos, estudaremos os seguintes tópicos:
• ciclo PDCA;
• fluxogramas e diagramas;
• integração dos elementos;
• procedimentos de segurança.
3.1 Ciclo PDCA
O PDCA é um ciclo de melhoria contínua de processos, amplamente utilizado na administração de

empresas. O principal objetivo desse método é permitir que a cada execução (ciclo) de um determinado
processo possam ser identificadas melhorias a serem agregadas neste próprio processo. O método PDCA,
ou simplesmente PDCA, significa: Plan (Planejar), Do (Executar), Check (Verificar) e Act (Agir). Esses quatro
passos podem esquematizar a execução de qualquer atividade, conforme apresenta a Figura 5.
3 Execução do Processo
27
Atuar Definir Metais

Corretivamente Objetivos
Adequações, correções,
realizar ações que
melhorem o processo Action Plan
em ciclos futuros Agir ATUAR
CORRETIVAMENTE Planejar Definir
os Métodos
Planejar como
objetivos serão
atingidos
Check Treinar
Verificar Do Aprimorar
Verificar os técnicas e
Resultados Executar conhecimentos
Testes, verificações, necessários
medir e comparar Executar
os resultados a Tarefa
Fazer
Figura 5 - Ciclo PDCA.

Fonte: SENAI-RS.
O PDCA pode ser utilizado para estruturar a condução de um processo mais amplo, como a instalação de
uma linha de produção de uma grande fábrica, mas também para processos mais pontuais, como a instalação
de um motor em um equipamento. Sugerimos que seja feito um exercício mental, imaginando como seria o
PDCA de ações realizadas em nosso dia a dia.
O PDCA é empregado em grandes indústrias, mas também pode ser muito bem
VOCÊ utilizado em atividades extremamente simples. Tente utilizar a lógica do PDCA para
SABIA? melhorar alguma atividade que você faz diariamente, como, por exemplo, melhorar o
tempo que você leva de sua residência até o seu local de trabalho.
3.2 Fluxogramas e diagramas
Quando for necessário implementar dispositivos de máquinas, equipamentos ou sistemas automatizados

de manufatura, o projetista deve representar todas as sequências operacionais dos eventos envolvidos, por
meio de fluxogramas e diagramas, de forma clara e objetiva.
Fluxogramas são diagramas que expressam com gráficos compostos de blocos e setas direcionais o fluxo
(com caminho e direção) de materiais ou de energia e, principalmente, a execução de processos. Portanto, os
fluxogramas são recursos muito úteis para expressar, de forma clara e objetiva, a dinâmica (sequência) dos
eventos de um dado sistema.
Há várias formas de representação gráfica de sistemas. Essas representações assemelham-se aos esquemas
dos circuitos eletrônicos, os quais, por meio de símbolos padronizados, mostram as relações funcionais entre
os seus diversos componentes. Por meio desse método gráfico, um engenheiro pode entender e restaurar as
condições operacionais de um sistema ou processo que acaba de lhe ser apresentado.
Para representar as sequências operacionais de um processo ou sistema automatizado, temos:
• diagrama de blocos;
• diagrama de tubulação e instrumentação;
• fluxograma de processo ANSI.
28
3.2.1 Diagrama de blocos
No diagrama de blocos, também conhecido como fluxograma linear, as várias operações das sequências
de processamento são mostradas na forma de blocos retangulares, interligados por flechas que indicam a
sequência de trabalho.
É um tipo de diagrama que não envolve tomada de decisões e não mostra os tipos de equipamentos
utilizados. Evidencia somente a sequência das etapas do processo, permitindo também mostrar as
necessidades de balanço de massas.
Um exemplo de utilização desse diagrama pode ser visto na figura a seguir, que representa o processo de
produção e mistura do chocolate em pó em uma linha de produção de achocolatados. (Figura 6)
Sementes
secas de cacau manteiga de
cacau
Moagem
Seleção e
Limpeza vitaminas cacau em pó
açúcar
Misturação
Torrefação
minerais leite em pó
Descasque achocolatado
em pó
Figura 6 - Diagrama de blocos do processo de produção e mistura do chocolate.

Fonte: SENAI-RS.
3.2.2 Diagrama de tubulação e instrumentação P&ID
Os diagramas são meios de comunicação complementares, mas se pode dizer que o diagrama de tubulação
e instrumentação, também conhecido como fluxograma de engenharia, é o elemento indispensável para a
comunicação entre os diferentes especialistas que colaboram nos processos e os engenheiros de mecatrônica.
Esse tipo de diagrama apresenta uma fotografia completa do processo, com riqueza de detalhes, e permite
representar equipamentos, tubulações e instrumentos utilizados em um sistema automatizado (MORAES;
CASTRUCCI, 2007).
Um diagrama P&ID (Piping and Instrumentation Diagram) deve mostrar:
• todos os equipamentos (na medida do possível) nas proporções relativas às suas dimensões físicas e nas
posições de instalação;
• os dispositivos de alívio de pressão, como válvulas de segurança, discos de ruptura e válvulas de alívio
de vácuo de tanques, com suas dimensões e pressões de ajuste;
• os indicadores de níveis críticos de líquido e de temperatura, entre outros;
• os itens de equipamentos, tubulações e instrumentos existentes ou futuros;
• todas as tubulações, incluindo informações necessárias para conexões com outras instalações e indicação
do sentido de fluxo;
29
• todos os itens que afetam a funcionalidade do processo, como drenos, venteios, pontos de amostragem,
reduções, filtros, entre outros;
• os tipos de conexões das tubulações (flangeadas, roscadas, etc.) com
• equipamentos ou terminais;
• todos os atuadores e válvulas de processo;
• todos os instrumentos de medição de vazão, com os símbolos ou tipos;
• os instrumentos instalados no campo, em painéis locais e na sala de controle;
• todas as malhas de instrumentos críticos;
• a primeira válvula de bloqueio de um instrumento de campo;
• os sistemas de purga, tracejamento e isolamento térmico para os instrumentos de campo.
A simbologia utilizada em diagramas P&ID deve ser padronizada por órgãos normativos. Ela está baseada
nas normas ANSI (American National Standards Institute) / ISA (The International Society for Measurement
and Control). A seguir, apresentamos os símbolos e os elementos de identificação utilizados nos diagramas
de instrumentação, baseados nas normas ANSI/ISA.
3.2.3 Fluxograma de processo ANSI
O fluxograma ANSI é um tipo de diagrama que pode apresentar uma relação fiel da interação entre as
etapas do processo. Para executá-lo, começamos, normalmente, com um diagrama de blocos no qual
detalhamos e incluímos alternativas de tomada de decisão até conseguirmos um retrato do processo que
seja o mais próximo possível da realidade.
Esse fluxograma utiliza uma simbologia internacionalmente conhecida e compreendida, criada pelo ANSI
que está disponível na biblioteca de símbolos de muitos softwares comerciais, o que facilita a criação e edição
de fluxogramas sem necessitar de ferramentas dedicadas.
Para conhecer a norma ANSI/ISA, pesquise na internet:
SAIBA • https://www.isa.org/pdfs/microsites1142/s_55/: texto em inglês sobre os símbolos

gráficos para displays de processos;
MAIS
• http://www.ihs.com/products/industry-standards/org/isa/list/index.aspx?ocid=pr-isa:
site da empresa americana IHS.
Entre as vantagens desse tipo de fluxograma, podemos destacar:

• melhora a compreensão dos processos de trabalho;
• mostra os passos para a realização de cada tarefa;
• favorece a aplicação das normas, a elaboração de procedimentos e a criação de padrões de trabalho.
A simbologia básica mais utilizada nos fluxogramas de processo ANSI é apresentada na Figura 7 a seguir.
30
Símbolo Função
Início ou término de processo
Processo, ação ou tarefa
Decisão
Conector
Espera ou atraso
Linha de fluxo
Somador
Operação manual
Figura 7 - Simbologia básica do fluxograma de processo ANSI.

Fonte: SENAI-RS.
CASOS E RELATOS
A função do fluxograma
O engenheiro Carlos, responsável pela linha de produção de uma determinada indústria de achocolatados,
desenvolveu um sistema automatizado para a realização de testes de altura dos frascos para envase. Nesse teste, o
engenheiro definiu que o sistema automatizado deveria separar os frascos em alturas maiores e menores que 200
mm. Além disso, Carlos também determinou que os frascos de tamanhos diferentes deveriam ser descartados em
rampas separadas.
Para implementar a lógica de programação do controlador PLC, o engenheiro utilizou o seguinte fluxograma de
programação do controlador para teste de altura dos frascos, conforme representado na Figura 8.
31
Start
altura < N
200mm?
Y Sobe elevador até rampa superior
N Tem
frasco? Desce elevador até rampa inferior
Liga colchão de ar da rampa
Y
Avança magazine e Aciona vácuo Avança expulsador
Avança expulsador
Recua magazine e Desaciona vácuo DELAY 3s. DELAY 3s.
Sobe elevador Recua expulsador Recua expulsador
Testa altura do frasco

( sensor analógico ) Desce elevador até rampa inferior
Stop
Figura 8 - Programação do controlador para teste de altura dos frascos.

Fonte: SENAI-RS.
Como podemos observar, o fluxograma desenvolvido pelo engenheiro Carlos apresenta um retrato claro e
objetivo de todo o processo que ele planejou. Esse é exatamente a função do fluxograma.
3.2.4 Diagramas elétricos, pneumáticos e hidráulicos
Os diagramas são partes integrantes dos processos de mecatrônica. Seja na área elétrica, em circuitos
elétricos de motores e sensores, seja na área de pneumática e hidráulica, em circuitos contendo válvulas e
atuadores, os diagramas elétricos, pneumáticos e hidráulicos são bastante utilizados. Para desenvolver um
projeto de mecatrônica, é necessário conhecer muito bem cada uma dessas áreas envolvidas nos projetos e
seus respectivos diagramas.
VOCÊ Antes de realizar qualquer serviço de manutenção em uma máquina ou equipamento,

uma das primeiras medidas que devem ser feitas é a consulta e análise dos diagramas
SABIA? das máquinas e equipamentos apresentados nos manuais dos fabricantes.
A execução e o gerenciamento das atividades na indústria são estipulados por meio de diagramas
dos processos industriais. Na Quadro 11, a seguir, apresentamos alguns dos diversos diagramas
utilizados na mecatrônica.
32
(continua)
Diagrama Descrição Desenho

1N4004
LM317
3 2 1N4004
I O
Atualmente, os circuitos eletrônicos são A + VE
123 100n OUT
1 220R
muito complexos. Além dos métodos
normais de circuitos impressos, existem 1N4004 X 4
2k
10uF 1k
outras formas muito mais avançadas 2200uF +
+ 35V
VAC 1k5 LED
de produção. O diagrama eletrônico
Diagrama
deixou de ser um circuito propriamente (CT)
eletrônico OV
dito e passou a ser encarado como um VAC
+ 1k5
LED
+ 10uF
2200uF
componente eletrônico. Como exemplos 35V
2k 1k
de diagramas eletrônicos, podemos citar, 25T
dentre outros, os circuitos integrados e os 220R
1 - VE
microprocessadores. 2 A 3 OUT
I O
1N4004
100n LM337
1N4004
L1 L2 L3
1 3 5
Q1
Um diagrama elétrico é o desenho das
ligações e dos elementos elétricos (disjun- 2 4 6
A F21
tores, contatores, relés, motores elétricos, B F22
1
Diagrama soft-starter, inversores, fontes de tensão, S0
1 3 5 2
elétrico fontes de corrente), que formam uma K1
2 4 6
sequência lógica da ligação. O diagrama 3 13
1 3 5 S1 K1
elétrico apresentado ao lado foi elabo- FT1 4 14
rado conforme a norma IEC 60617. 2 4 6
A2
K1
U1 V1 W1
A1
M 95
FT1
3~ 96
33
(conclusão)
Diagrama Descrição Desenho
1.0 13
O diagrama pneumático apresenta todos

1.1 A B
os elementos de comando, controle, sinal X Y
e elementos auxiliares de um circuito
S R
Diagrama
pneumático. Ele serve para a montagem A 1.5
pneumático P
ou manutenção de sistemas pneumáti- 12
P R
cos. Esses diagramas são representados
conforme a norma ABNT NBR 8896.
z P R
12
01 A
11 1.3
P R
13
A S1 S2 B
S3 S4
O diagrama hidráulico é similar ao
pneumático, pois apresenta os elementos A B A B
de comando, controle, sinal e elementos Y1 Y2
Y3 Y4
P T P T
Diagrama auxiliares, além do circuito de potência do
hidráulico sistema hidráulico. É muito utilizado em
P T
manutenção de máquinas e equipamen-
0.11
tos. Esses diagramas são representados
conforme a norma ISO 1219. M Ts
Quadro 11 - Diagramas utilizados na mecatrônica.

Fonte: SENAI-RS.
3.3 Integração dos elementos do projeto
Após o estudo dos fluxogramas e diagramas utilizados para o desenvolvimento de um sistema automatizado,
vamos aprender agora a integrar esses elementos em um projeto. Integrar, na área da automação industrial,
significa unir as partes de um sistema ou sistemas, formando redes. Há vários níveis de integração, desde os
mais simples, como uma esteira transportadora, até os mais complexos, como uma planta petroquímica.
Em uma rede, os sistemas são interligados, como, por exemplo, um quadro de comando ligado ao CP que,
por sua vez, está integrado a outros elementos do sistema, como sensores e atuadores (robô, inversor de
frequência, IHM). Na Figura 9, a seguir, identificamos vários elementos integrados em uma rede centralizada
de um projeto de mecatrônica.
34
Figura 9 - Elementos integrados em uma rede centralizada.

Fonte: Novadidacta, [2014?].
VOCÊ Atualmente, o termo CLP (Controlador Lógico Programável) continua sendo utilizado,
mas com o avanço da tecnologia dos controladores, muitos engenheiros e técnicos
SABIA? têm utilizado, simplesmente, CP (Controlador Programável).
3.3.1 Lista de alocação
Para realizarmos a ligação dos sensores e atuadores ao CP, é importante definirmos o tipo de sinal
e a alocação física (ponto de conexão). Geralmente, iniciamos essa ligação pelas pontas da rede. Para
documentarmos essa etapa das entradas e saídas do CP, sugerimos a criação de uma lista de alocação para
cada CP ou para o equipamento de controle que centraliza a ligação de sensores e atuadores.
Essa lista será de grande importância durante a programação desses elementos, pois ela serve para
organizar e informar em quais saídas e entradas estão ligados os sensores e atuadores, como é o sinal
fornecido ou enviado a eles e ainda qual a função no sistema. O Quadro 12, a seguir, apresenta um modelo
dessa lista de alocação das I/O do CP.
(continua)
LISTA DE ALOCAÇÃO DAS I/O DO CP

Equipamento:
Projeto:
ENTRADAS
Descrição/
Nome Código Tipo Alocação
observações
Botão pulsador sem
Botão de start B1 Chave NA I1.0
retenção
Botão com retenção.
Botão de emergência B2 Chave NF I1.1
Contato auxiliar
Sensor indutivo, 0/24V,
Sensor de peça B3 Digital PNP I1.2
PNP
35
(conclusão)
LISTA DE ALOCAÇÃO DAS I/O DO CP

Equipamento:
Projeto:
ENTRADAS
Descrição/
observações
Sensor óptico, barreira,
Sensor de barreira B4 Digital PNP I1.4
PNP, NF
Chave seletora duas
Chave seletora B5 Chave NA I1.7
posições
Analógico Sensor ultrassônico
Sensor de nível B6 UE1
0-10 V analógico, 0 a 10 V
SAÍDAS
Descrição/
observações
Torre de sinalização – luz
Sinaleiro emergência H1 Digital Relé NA Q1.1
vermelha
Controle de velocidade do
Motor esteira (inversor) M1 Analógico 0-10V UA1
motor da esteira
Segrega peças da esteira
Desviador (pneumático) 1M1 Digital Relé NA Q1.0
quando acionado
Deve estar acionado para
Bloqueador 1 2M1 Digital Relé NF permitir a passagem das Q1.3
peças, por isso NF
Ao acionar, bloqueia
Bloqueador 2 3M1 Digital Relé NF peças antes do sensor de Q1.2
nível
Aciona buzzer, gerando
Sirene H2 Saída transistor PNP Q2.0
alerta sonoro
Quadro 12 - Lista de alocação das I/O do CP.
Fonte: SENAI-RS.
FIQUE Durante a montagem ou manutenção, a lista de alocação das I/O do CP também é

utilizada, em conjunto com o diagrama elétrico, para orientar de que forma serão feitas
ALERTA as ligações entre os elementos.
Sugerimos a criação de uma lista com todas as variáveis utilizadas durante o desenvolvimento do programa para:
• resolução rápida de problemas por parte do desenvolvedor ou por terceiros;
36
• permitir a instalação e configuração dos equipamentos nos casos em que o programador não
é o integrador.
O Quadro 13, a seguir, apresenta um modelo dessa lista de variáveis de ligação.
LISTA DE VARIÁVEIS DE LIGAÇÃO
Connector I/O O comentário indica Connector I/O Comentário indica
Terminal (IN) sinal nível 1 Terminal (OUT) sinal 1 (ligado)
DI 0 DO 0 Avança magazine
DI 1 Magazine recuado DO 1 Liga vácuo
DI 2 Magazine avançado DO 2 Desaciona vácuo
DI 3 Vácuo DO 3 Giratório para magazine
DI 4 Giratório no magazine DO 4 Giratório para próxima estação
DI 5 Giratório na próxima estação DO 5 Lâmpada vermelha
DI 6 Sem peças no magazine DO 6 Lâmpada amarela
DI 7 Estação seguinte pronta DO 7 Lâmpada verde
Quadro 13 - Lista de variáveis de ligação.
Fonte: SENAI-RS.
3.3.2 Topologia de rede
A topologia de rede é um tipo de interligação em que estão conectados os equipamentos da rede e pode
ser descrita fisicamente ou logicamente. Há vários tipos de interligação dos equipamentos e diversas formas
de estruturar a interligação dos equipamentos da rede, como apresenta o Quadro 14.
(continua)
TIPO DE REDE DESCRIÇÃO

Ponto-a-Ponto
A topologia ponto a ponto é a mais simples, pois une apenas dois dispositivos por um meio de transmissão
qualquer. Por esse motivo, não há a necessidade de identificação na rede.
Barramento
Nesse tipo de rede, todos os equipamentos são ligados em um mesmo barramento. Entretanto, apenas
um equipamento por vez pode jogar dados na rede, e as demais estações somente recebem os dados caso
tenham sido destinados a elas.
Na topologia em anel, os dispositivos são conectados em série, formando um circuito fechado (anel). O
Anel
diferencial desse tipo de ligação é que todas as estações devem ler e reenviar os dados, mas isso pode
provocar atrasos e erros na mensagem.
A topologia estrela é a mais utilizada, pois todos os dados passam por uma estação com dedicação maior
Estrela
para dados. E, caso ocorra algum problema com alguma estação, não interferirá nas demais, podendo o
sinal ser transmitido normalmente para as outras, a menos que o problema aconteça na estação central.
Esse método pode garantir uma melhor integridade do sinal, pois, caso uma estação apresente problemas,
Malha
o sinal continuará fluindo. Por outro lado, haverá maior custo na aquisição dos equipamentos, pois cada
estação deve conter um número maior de conexões para possibilitar esse tipo de interligação.
37
(conclusão)
TIPO DE REDE DESCRIÇÃO

Esse é um sistema formado basicamente por derivações, o que facilita a organização e distribuição dos
Árvore
dados. Essa topologia é utilizada quando há equipamentos que se comunicam somente com uma família
de dispositivos.
Atualmente, esse modelo é muito utilizado devido à simplicidade de conexão dos equipamentos. Também
Cadeia
facilita a adição de mais pontos aos já existentes, pois não precisa modificar a estrutura para aumentar o
número de conexões.
Híbrida
A topologia híbrida é utilizada quando os componentes disponíveis já existem ou quando se pretende

conseguir o melhor de cada interligação, associando-se diferentes tipos, conforme a necessidade.
Quadro 14 - Estruturas de interligação de equipamentos em rede.

Fonte: SENAI-RS.
Para que essas ligações em rede funcionem perfeitamente, cada dispositivo deve ter um endereço próprio
para que os dados possam ter remetente e destinatário final, de modo que os dados sejam transmitidos
corretamente somente para a estação desejada. Em ligações em que existe um dispositivo centralizador, ele
é conhecido como mestre e os demais dispositivos, como escravos.
3.3.3 Protocolos de comunicação
Nas redes industriais, os protocolos de comunicação mais usados são o RS-232 e o RS-485. Os dados são
transferidos em série por esses protocolos que definem uma série de parâmetros elétricos e mecânicos. A
principal vantagem desse processo é a garantia da ligação entre dispositivos de diferentes fabricantes. O
Quadro 15 apresenta as formas de utilização desses protocolos.
PROTOCOLO UTILIZAÇÃO
O protocolo Modbus é usado na comunicação entre os CP e dos CP com os dispositivos de en-
trada e saída de dados, instrumentos eletrônicos inteligentes como relés de proteção, atuadores
Modbus de válvulas, controladores de processo e transdutores de energia.
O meio físico utilizado é o RS-232 ou RS-485 com o modelo de comunicação do tipo mestre-
escravo. Essa estrutura permite somente um único “mestre” e vários “escravos”.
O protocolo Modbus TCP/IP é usado para comunicação entre sistemas de supervisão e CP. Esse
Modbus TCP/IP protocolo é encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido por meio de redes padrão Ethernet.
Permite utilizar vários “mestres” e vários “escravos”.
O protocolo Modbus plus é utilizado para a comunicação de CP entre si, arrancadores suaves de
Modbus PLUS motores, interfaces homem-máquina, entre outros. O meio físico é o RS485 com taxas de trans-
missão de 1 Mbps. Permite também a utilização de vários “mestres” e vários “escravos”.
Quadro 15 - Utilização dos protocolos de comunicação.
Fonte: SENAI-RS.
Ethernet TCP/IP
Na indústria, a aplicação da ethernet tornou-se atrativa devido à comunicação com os PCs, ao desempenho,
ao baixo custo e à popularidade. A ethernet industrial e a ethernet comum são semelhantes, porém a primeira
foi desenhada para a utilização em fábrica, por ser mais robusta com relação aos componentes e testes e por
respeitar índices de proteção mecânica voltados a aplicações industriais.
38
Essa tecnologia de transmissão pode ser utilizada em qualquer caso prático que exija redes entre CP e
sistemas de supervisão. A ligação entre equipamentos pode ser feita por meio de diversos meios físicos, como
cobre ou fibra óptica.
Uma rede ethernet industrial, que interliga sistemas de automação, não deve ser
FIQUE utilizada para outros fins, como redes de informática ou sistemas de vídeo- vigilância.
Utilizando a rede ethernet industrial de forma correta, garantimos sua eficiência na
ALERTA transferência de dados entre CP com a máxima segurança e evitamos a sobrecarga do
meio físico.
3.4 Procedimentos de segurança
Um procedimento de segurança tem o objetivo de assegurar a saúde e a integridade física dos trabalhadores
no cumprimento das ações de segurança. Em outras palavras, um procedimento de segurança é uma série de
ações formalizadas em um ou mais documentos, conforme norma regulamentadora, que devem ser seguidas
para realizar uma atividade, de modo que não cause danos ao seu executor ou a terceiros.
Durante o projeto e implementação de um sistema automatizado, são necessários, ao menos, três aspectos
relativos à segurança:
• preservar a si mesmo e aos envolvidos no processo: observar a segurança dos envolvidos diretamente
na construção do sistema; verificar se os equipamentos que serão utilizados podem oferecer riscos;
observar quais são os equipamentos de proteção individual (EPI) e os equipamentos de proteção coletiva
(EPC) que deverão ser utilizados, e se eles são utilizados corretamente; verificar se as pessoas envolvidas
na atividade de construção são capacitadas e aptas a atuar nas ações que oferecem riscos; verificar se os
ambientes que oferecem riscos estão devidamente demarcados ou isolados;
• preservar o usuário: a interação de usuário com equipamentos automatizados deve ser feita com
segurança. No desenvolvimento de equipamentos, devem ser observados os requisitos de segurança, a
fim de evitar expor o operador a riscos. Sempre que possível, devem ser gerados alertas e a documentação
de segurança deve ser suficientemente clara para evitar acidentes;
• preservar o próprio equipamento: ao desenvolver um sistema automatizado, devemos observar se,
durante seu funcionamento certas situações poderão gerar danos ao próprio equipamento. Devemos
evitar situações que possam causar esses danos.
3.4.1 Níveis de segurança
Em sistemas elétricos energizados, devem ser observados, com atenção redobrada, os níveis de
segurança exigidos. Procure observar nos equipamentos a presença de inscrições que indiquem a categoria
ou o grau de isolamento da ferramenta. Observe, na Tabela 5, as categorias e tensões de trabalho para a
escolha de um multímetro.
39
Tabela 5: Critérios de escolha de um multímetro.

tensão de trabalho (dc pico do pulso de transiente
categoria fonte de teste (0hms = v/a)
ou ac rms para a terra) (20 repetições)
CAT l 600 V 2500 V 30 ohms
CAT l 1000 V 4000 V 30 ohms
CAT ll 600 V 4000 V 12 ohms
CAT ll 1000 V 6000 V 12 ohms
CAT lll 600 V 6000 V 2 ohms
CAT lll 1000 V 8000 V 2 ohms
CAT lV 600 V 8000 V 2 ohms
Fonte: SENAI-RS.
FIQUE No desenvolvimento de sistemas automatizados, devem ser verificadas as informações

de segurança nos manuais quanto à utilização de ferramentas e instrumentos como
ALERTA osciloscópios, chaves de fenda, alicates, multímetros, entre outros.
3.4.2 Grau de proteção - IP
Muitas vezes, os instrumentos e ferramentas utilizados para desenvolver os sistemas automatizados são
submetidos a condições ambientais adversas.
O grau de proteção IP ajuda a identificar a capacidade que o elemento tem de resistir à submersão ou
aspersão de água, líquidos ou poeira. Essa informação consta de livros e tabelas com a respectiva categoria
de proteção IP, conforme o grau de exigência do equipamento, instrumento ou ferramenta.
A Tabela 6 apresenta a lista de índices de proteção IP e a Tabela Y apresenta a lista de índices de proteção
IK.
Tabela 6: Lista de índices de proteção IP.
(continua)
1º ALGARISMO PROTEÇÃO CONTRA PENETRAÇÃO DE CORPOS SÓLIDOS

IP TESTEs
0 Sem proteção
50 mm
1 Corpos sólidos superiores a 50 mm (ex.: contatos involuntários da mão)
12,5 mm
2 Corpos sólidos superiores a 12,5 mm (ex.: dedos da mão)
2,5 mm
3 Corpos sólidos superiores a 2,5 mm (ex.: chaves de fenda, fios)
1 mm
4 Corpos sólidos superiores a 1 mm (ex.: ferramentas finas, pequenos fios)
40
(conclusão)
1º ALGARISMO PROTEÇÃO CONTRA PENETRAÇÃO DE CORPOS SÓLIDOS

IP TESTEs
5 Poeira e areia (sem depósito prejudicial)
6 Totalmente protegido contra poeira
2º ALGARISMO PROTEÇÃO CONTRA PENETRAÇÃO DE líquidos

IP TESTEs
0 Sem proteção
1 Quedas de gotas de água (condensação)
75°
2 Quedas de água de até 15º de inclinação
60°
3 Chuva de até 60º de inclinação
4 Projeção de água de qualquer direção
5 Jato de água de qualquer direção (ex.: mangueira de bombeiro)
6 Projeção de água semelhante a vaga do mar
7 1m Imersão
15 cm
min.
m
8 Imersão prolongada sob pressão
Fonte: SENAI-RS.
Tabela 7: Lista de índices de proteção IK.

(continua)
IK Proteção mecânica (em joule) 3º algarismo ip correspondente
00 0 0
01 0,15
02 0,20 1
03 0,35
41
(conclusão)
IK Proteção mecânica (em joule) 3º algarismo ip correspondente
04 0,50 3
05 0,70
06 1
07 2 5
08 5
(1) 6 7
09 10
10 20 9
Fonte: SENAI-RS.
3.4.3 Equipamentos de proteção individual
Os equipamentos de proteção individual (EPI) são todos os equipamentos utilizados pelo indivíduo de
forma a minimizar ou eliminar riscos de acidentes. A Figura 10 apresenta os principais EPIs.
Capacete
Protetor Auditivo
Óculos de segurança
Respirador
Luvas
Uniforme
Calçado de
segurança com
Cinto de bico de aço
segurança
Figura 10 - Os principais EPIs.

Fonte: SENAI-RS.
3.4.4 Equipamentos de proteção coletivos
Os objetivos do equipamento de proteção coletivo (EPC) são os mesmos dos EPIs, mas não se restringem
à proteção individual; eles abrangem a proteção coletiva dos trabalhadores, como os sistemas de ventilação
em locais de trabalho, o enclausuramento de máquinas e equipamento com isolamento acústico para fontes
de ruídos e de gases, as proteções de partes móveis de máquinas e equipamentos, entre outros.
42
Para o desenvolvimento de atividades em projetos ou sistemas de automação e

mecatrônica, devemos ter conhecimento de algumas normas importantes. Pesquise
na internet as normas a seguir, a fim de identificar e diferenciar os principais aspectos
relativos à segurança individual e coletiva:
SAIBA • NR-06: Equipamentos de Proteção Individual;
MAIS • NR-10: Instalação e Serviço em Eletricidade;
• NR-35: Trabalho em Alturas;
• NBR 5410: Instalações Elétricas de Baixa Tensão;
• NBR 14039: Instalações Elétricas de Alta Tensão.
3.4.5 Elementos e dispositivos de segurança
Quando a avaliação dos riscos em uma máquina ou processo resulta em um risco ao operador, o risco
deve ser minimizado ou extinto. O método utilizado para assegurar a proteção dependerá das variáveis
envolvidas no processo: quem se deseja proteger; o ambiente ao seu redor; o tipo de equipamento de
segurança a ser utilizado.
Durante o projeto ou construção de um sistema automatizado, procure utilizar elementos de segurança
certificados. São exemplos típicos de medidas de proteção: relés de segurança, barreiras ópticas (cortinas de
segurança), pedais de segurança, botões de emergência, tapetes de segurança, controles de habilitação de
operação bi manuais, dentre outros elementos.
3.4.6 Identificação de riscos
Os dispositivos de segurança possuem identificadores de categorias que apontam suas características. A

determinação dos riscos e a seleção das categorias de segurança encontram-se na Figura 11.
B 1 2 3 4
S1
P1
F1
P2
S2
P1
F2
P2
Figura 11 - Determinação dos riscos e seleção das categorias de segurança.

Fonte: SENAI-RS.
Determinação dos riscos:

• S1: lesão reversível;
• S2: lesão irreversível;
• F1: frequência de exposição ao perigo baixa;
• F2: frequência de exposição ao perigo alta;
43
• P1: possibilidade de parada da máquina durante o ciclo;

• P2: impossibilidade de parada da máquina durante o ciclo.
Seleção das categorias:
• Categoria B: tecnologicamente adequado;
• Categoria 1: utilização de princípios e componentes consagrados (ex.: ruptura positiva);
• Categoria 2: verificação periódica do controle relacionado à segurança da máquina (pelo menos a cada
partida da máquina);
• Categoria 3: sistema de controle não poderá perder as funções de segurança no caso de uma falha (não
significa que todas as falhas devam ser detectadas);
• Categoria
4: a falha única deverá ser detectada antes ou durante a próxima função de segurança;
monitoramento poderá ser interrompido após 3 falhas (auto monitoramento).
Recapitulando
Neste livro, estudamos aspectos fundamentais sobre o planejamento do projeto e as melhores formas de
execução do processo para o desenvolvimento de sistemas automatizados. Em relação ao planejamento do
projeto, ressaltamos a importância da aplicação das metodologias de análise de viabilidade e das especificações
de requisitos funcionais, não funcionais e inversos. Destacamos, também, a necessidade de haver um cronograma
funcional, com definições claras e objetivas, para o correto planejamento de recursos em relação ao plano de ação.
Na fase da execução do processo, compreendemos que a integração entre os elementos do projeto dependem
fundamentalmente do que foi previsto na etapa de planejamento. Para tanto, revisamos conhecimentos sobre
diagramas e fluxogramas de sistemas automatizados. Observamos, também, aspectos importantes relativos aos
procedimentos de segurança que devem fazer parte da execução do projeto.
Todos os conhecimentos apresentados neste livro são fundamentais para que o profissional da área de
mecatrônica desenvolva, de forma eficiente e eficaz, o planejamento e a execução de projetos na indústria.
Referências
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 8896: símbolos gráficos para sistemas e
componentes hidráulicos e pneumáticos: símbolos básicos e funcionais: simbologia. 1985.
BERTOLO, Luiz. Payback. Disponível: <http://www.bertolo.pro.br/AdminFin/AnalInvest/

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COPELAND, Tom E.; ANTIKAROV, Vladimir. Opções reais: um novo paradigma para reinventar a
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DAMODARAN, Aswath. Finanças corporativas aplicadas: manual do usuário. Porto Alegre:
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LAPPONI, Juan Carlos. Projetos de investimento: construção e avaliação do fluxo de caixa: modelos
em Excel. São Paulo: Laponni Treinamento e Editora, 2000.
MORAES, Cícero C. de; CASTRUCCI, Plínio de L. Engenharia de automação industrial. 2. ed. Rio de
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NOVA DIDACTA. Disponível em: <www.novadidacta.com.br>. [2014?]. Acesso em: 23 jul. 2014.
ROSS, Stephen A.; WESTERFIELD, Randolph W.; JORDAN, Bradford D. Princípios de administração
financeira. São Paulo: Atlas, 1998.
SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
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Gerente Executivo
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Gestora do Programa SENAI de Capacitação Docente
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Coordenação Técnica
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Elaboração
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Revisão Técnica
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Design Educacional
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Atualização Tecnológica em Mecatrônica

Diretoria de Educação e Tecnologia

SENAI-DN – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Robson Braga de Andrade

SENAI – Departamento Nacional

Gustavo Leal Sales Filho

© 2014. SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul

Esta publicação foi elaborada pela equipe da Unidade Estratégica de Desenvolvimento

SENAI Departamento Nacional

SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

S491 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento

1. Mecatrônica 2. Sistema automatizado I. Serviço

Responsável pela Catalogação na Fonte: Enilda Hack –CRB10/599

2 Introdução a técnicas de controle............................................................................................................................. 8

A unidade curricular “Desenvolvimento de Sistemas Automatizados” tem o objetivo de apresentar

De acordo com a ISO 10006, um projeto é descrito como “processo

Além de conhecer os conceitos de projeto e de planejamento, devemos compreender como algumas

2.1 Análise de viabilidade

2.1.1 Fluxo de caixa

A avaliação de projetos de investimentos envolve um conjunto de técnicas que buscam determinar

Exemplo de fluxo de caixa

Fluxo de Caixa do Ano Fluxo de Caixa Acumulado

-R$ 1.000,00 -R$ 1.000,00

Figura 2 - a) Exemplo de fluxo de caixa anual; b) Exemplo de fluxo de caixa acumulado.

Geralmente, nos projetos de mecatrônica os investimentos são elevados. Por isso, o

2.1.2 Método do payback

2.1.3 Método do payback simples

Exemplo 1: Cálculo do payback de um fluxo de caixa uniforme

Exemplo 2: Fluxo de caixa uniforme

2.1.4 Método do payback descontado

O Método do Payback Descontado (MPD) mede o prazo de recuperação do investimento remunerado.

A escolha do melhor projeto

Tabela 2: Fluxo de caixa e média das entradas de caixa dos projetos A e B.

2.1.5 Índice de lucratividade

2.1.6 Valor presente líquido

2.1.7 Taxa interna de retorno

Exemplo: Cálculo da TIR em um fluxo de caixa

Para VPL = 0, temos: i = TIR = 0.2 = 20%

2.2 Especificações dos requisitos do projeto

As especificações dos requisitos do projeto têm um papel fundamental no desenvolvimento de sistemas

Os stakeholders representam os principais interessados na elaboração de um projeto. Na área da

2.2.2 Objetivos fundamentais

Com a identificação dos envolvidos no projeto, deve-se verificar se todos compreenderam de

2.2.3 Requisitos funcionais

2.2.4 Requisitos não funcionais

2.2.5 Requisitos inversos

2.2.7 Premissas e restrições

2.2.8 Práticas sugeridas para a especificação de requisitos em projetos de

Durante o levantamento de requisitos em projetos de mecatrônica e automação industrial, sugerimos a

2.3 Cronograma das atividades

O planejamento é a primeira fase de desenvolvimento de um projeto em que são realizados:

• os recursos materiais, humanos e financeiros;

No mercado, há diversos softwares comerciais específicos para a criação e

Um exemplo de recursos humanos vinculados às atividades de um projeto é apresentado na

O cronograma exemplificado na Tabela “Cronograma mestre – Projeto de um sistema automatizado”

2.4 Planejamento de recursos

Agora que já estudamos como se elabora um cronograma de atividades, veremos a importância do

2.4.1 Planejamento de recursos humanos

O Quadro 5 apresenta o exemplo da planilha de planejamento de recursos humanos preenchida.

2.4.2 Planejamento dos recursos físicos

O Quadro 7 apresenta o exemplo da planilha de planejamento de recursos físicos preenchida.

Nome do projeto Atividade

Informar o nome do projeto. Informar as atividades a serem desenvolvidas.