GUIA DO YOKOZUNA

SUMÁRIO

• Ponte H (l298n - mini) ............................................................................. Pág 3 e 4

• Sensor Reflexivo (Tcrt5000) .................................................................. Pág 5 e 6
• Sensor infra-vermelho(Sharp GP2Y0A02YK0F ou lm393) ............. Pág 7 e 8
• Stm 32 / Arduinos ………………………………………………... Pág 9 e 10
• Dicas ……………………………………………………………... Pág 11 e 12
PONTE H

As entradas IN1,IN2,IN3 e IN4

correspondem as OUTPUTs da
declaração dos pinos no stm32, no caso
do Arduino seria apenas os números no
lugar de PBx
PONTE H

Para rotacionar os motores, temos que um motor

está nos pinos PB9 e PB8 enquanto o outro está em
PB7 e PB6. Se é definido HIGH em PB9 e LOW em
PB8 ,o motor gira para frente se for ao contrário ele
gira para trás. O mesmo ocorre com o outro motor
em PB7 e PB6.
OBS: o Sentido de rotação pode estar invertido
dependendo de como você conecta os motores no
módulo então se estiver invertido só trocar o HIGH
por LOW ou vice-versa.
SENSOR REFLEXIVO

O resistor de
cima é de
330Ohms e o de
baixo é de
10kOhms os
resistores devem
ser colocados no
mesmo sentido
da imagem em
relação aos leds.

Obs: O pino amarelo

representa o sinal
digital 0 ou 1.
SENSOR REFLEXIVO

Será necessário dois sensores: Um para

o lado direito e outro para o lado
esquerdo do robô. Representado no
código por R(Right-direita) e L(Left-
esquerda).

O sensor reflexivo serve para o robô

não cair do dojô, sendo que as linhas
delimitadoras são brancas representadas
pelo 0 quando o sensor passa por cima
e enquanto está no resto do dojô o
sensor passa a ser 1(região de cor preta
do dojô)
 SENSOR INFRAVERMELHO

O sharp possui uma distância analógica que

varia entre aproximadamente de 5 à 180 cm

Obs: Lembrar de
conectar na porta
analógica

A distância é dada
em cm e pode ser
armazenada por
meio da linha de
código ao lado
SENSOR INFRAVERMELHO

O lm393 é mais simples que

o anterior pois só passa
uma entrada de 0 ou 1
digital. Pode ser regulado a
uma distância de 5 à 18 cm
pelo potenciômetro contido
no módulo

A forma de leitura e
definição dos pinos é
semelhante ao reflexivo
 Links de https://www.blogdonatanael.com/2018/05/instalando-stm32-na-
como instalar ide-do-arduino.html
no
STM32 arduinoIDE:
https://www.filipeflop.com/blog/stm32-com-ide-arduino-
primeiros-passos/

As portas para gravar no stm32 são pa9

e pa10 como podemos ver no diagrama
ao lado corresponde aos pinos tx1 e
rx1, a conexão do tx e rx é invertida ou
seja tx1->rx rx1->tx.
Obs: Não esquecer de conectar o vcc e gnd.
ARDUINOS

A conexão se utilizar Arduino é bem mais

simples pois só é necessário colocar o número
nas portas digitais e AX no caso de analógicas
,e no caso do ProMicro(imagem ao lado) existe
a porta RAW que suporta uma tensão de até
12v tirando a necessidade de um regulador de
tensão.

Se houver dúvidas a respeito a instalação e funções do

Arduino no link abaixo está a documentação com a maioria
das funções do arduino
https://www.arduino.cc/reference/en/
DICAS

• Como usar reguladores de tensão: https://www.youtube.com/watch?v=QRJiBkAC2M4

• Regulador usado nos projetos:https://www.tecnotronics.com.br/conversor-de-tensao-
mp1584en-dcdc-step.html
• A estrutura deve ter 10cmX10cm de dimensões sendo que não possui limite de altura
• As regras podem ser encontradas nesse
link:https://www.robocore.net/upload/attachments/robocore__regras_sumo_165.pdf
• Para a estrutura externa estamos usando a calha que é mais maleável para a parte interna e a
rampa temos um pedaço de ferro que pode ser cortado com a serra, a calha pode ser
cortada com a tesoura de jardim que deixarei no armário
DICAS

• Sensores infravermelhos normalmente são programados para identificar e avançar no

robô inimigo (ou seja quando o outro robô se aproximar você pode ajustar o código
para o robô avançar no inimigo)
• O Código de teste encontra-se nesse link: https://github.com/VictorOgata/Sumo500g