Vetores Cartesianos

Marcio Varela
◾ Sistemas de Coordenadas Utilizando a Regra da Mão Direita.
 Esse sistema será usado para desenvolver a teoria da álgebra vetorial.
◾ Componentes Retangulares de um Vetor
 Um vetor A pode ter um, dois ou três componentes ao longo dos eixos de
coordenadas x, y, z dependendo de como está orientado em relação aos
eixos.

A 
A '  Az
A'
Ax  A y

assim :
A  Ax  A  A (I)
y
z
◾ Vetores Unitários
 A direção de A é especificada usando-se o vetor unitário. Se A é um vetor
com intensidade A ≠ 0, então o vetor unitário que tem a mesma direção de
A é representado por:

uA  A (II)
A
◾ Vetores Cartesianos Unitários
 Em três dimensões, o conjunto de vetores unitários, i, j, k é usado para designar
as direções dos eixos x, y, z, respectivamente. Esses vetores serão descritos
analiticamente por um sinal positivo ou negativo dependendo da orientação do
vetor. Os vetores cartesianos unitários positivos estão representados abaixo.
◾ Representação de um Vetor Cartesiano
 Como as três componentes de A, figura abaixo, atuam nas direções positivas i, j, k
pode-se escrever A sob a forma de vetor cartesiano como:

A  Axi  Ay j Az (III)
 k
Dessa forma cada componente do vetor estão
separadas e, como resultado, simplifica as
operações de álgebra vetorial,
particularmente em três dimensões.
◾ Intensidade de um Vetor Cartesiano
 É sempre possível obter a intensidade de A, desde que ele esteja expresso sob
a forma vetorial cartesiana. Pela figura abaixo temos:

A  A '2 A 2 z

A'  A2x  A2y

assim :
A  A2x  A2y  A2z (IV)

Portanto, a intensidade de A é igual a raiz quadrada

positiva da soma dos quadrados de seus componentes.
◾ Direção de um Vetor cartesiano
 A direção de A é definida pelos ângulos diretores coordenados  (alfa),  (beta)
e  (gama), medidos entre a origem de A e os eixos positivos x, y, z localizados
na origem de A.

 Observe que cada um desses ângulos está entre 0º e

180º, Independentemente da orientação de A.

 Para determinarmos  (alfa),  (beta) e  (gama), vamos considerar a projeção de
A sobre os eixos x, y, z . Com referência aos triângulos retângulos sombreados
mostrados em cada uma das figuras temos:

cos  Ax cos   Ay Az
cos  
A A A

(V.I) (V.II) (V.III)

 Uma maneira fácil de se obter os cossenos diretores de A é criar um vetor
unitário na direção de A, equação (II). Desde que A seja expresso sob a forma de
vetor
cartesiano, equação III:
uA  A (II)
A
A  Axi  Ay j A (III)
z
 k
A A A Az
uA   x
i j k (VI)
A y A
A A
A2 X  A2Y  A2 z
 Onde:
A (IV)
 Por comparação com as equações (V), vemos que os componentes de uA (i, j,
k), representam os cossenos diretores de A, isto é:
A
cos   A x ; cos  Ay
; cos   z
(V)
A A

A

uA  cos  i cos  j cos  (VII)

  k

 Como a Intensidade de A é igual a raiz quadrada positiva da soma dos quadrados

da intensidade dos componentes e uA tem intensidade 1, então:

2
cos  2  2
 cos  cos   1
(VIII)
 Finalmente, se a intensidade e os ângulos da coordenada de direção de A são
dados, A pode ser expresso sob forma vetorial cartesiana como:

A  uA
A  A cos  i A cos  j A cos  (IX)
  k
◾ Adição e Subtração de Vetores Cartesianos
 Essas operações são simplificadas se os vetores são expressos em função de
seus componentes cartesianos. Por exemplo, se:
 A  Axi  Ay j  Az e B  Bxi  By j  Bz k , então o vetor resultante R tem componentes
k

que representam as somas escalares de i, j, k de A e B. Ou seja:

 R  A  B  (A  B )i (A  By) j  (A  Bz)k
x x

 y z

 Generalizando;

FR 
 FX i  j  FZ (X)
F
FY k
◾ Exercícios:
 Expresse a força F, mostrada na Figura abaixo, como um vetor cartesiano.

 Solução:
cos 2   cos 2  cos 2   1

cos 2   cos 2 60 º cos 2 45 º  1
cos 
 1  (0,5) 2  (0,707 ) 2
cos 
 0,5

 Dessa forma  pode ser:

  arccos( 0 ,5 ) 60 º

  arccos(  0 ,5  120 º
)
 Para expressar a força F = 200 N, como vetor cartesiano usa-se a equação (IX):

A  uA
A  A cos  i A cos  j A cos  k
 

F  F cos  i F cos  j F cos  k

 
F  ( . cos 60 º ) i ( 200 . 60 º ) j  ( 20 . 45 º ) k
200  cos 0 cos
F  i  100 j  141 , 4 k N
100

A  A2 X  A2Y  A2 z
 Aplicando a equação (IV):
F  (1002 )  (1002 )  (141,4)2
F  200N
◾ Determine a intensidade e os ângulos diretores coordenados da
força resultante que atua sobre o anel, conforme a figura abaixo.
◾ Expresse a força F1, mostrada na figura abaixo, como
vetor cartesiano.
◾ Duas forças atuam sobre o gancho mostrado abaixo. Especifique os
ângulos diretores coordenados de F2, de modo que a força
resultante Fr atue ao longo do eixo positivo y e tenha intensidade
de 800 N.
A  Ax i  A y j A k
z
 2 Y A 2 z
A  A 2 X A

cos   A x Ay Az
; cos  ; cos  
A A

A
A Ax A Az
uA   i j k
A y A
A A
2
cos   cos 2   cos 2
 1
A  cos  i  cos j 
cos  k
FR    FXi  j  FZ k
F FY
◾ Marcio Varela
◾ O vetor posição r é definido como um vetor fixo que localiza um ponto no
espaço em relação a outro ponto. Por exemplo, se r estende-se da origem de
coordenadas, O, para o ponto P(x, y, z), figura abaixo, então r pode ser
expresso na forma de vetor cartesiano como:
◾ r = xi + yj + zk
◾ Observe que a adição de vetor da origem para a extremidade dos três
componentes resulta do vetor r, figura abaixo. Começando na origem, O,
desloca-se sobre x na direção +i,
+i depois sobre y na direção +j e finalmente
sobre z na direção +k para atingir o ponto P(x, y, z).
◾ Em geral, o vetor posição é orientado do ponto A para o ponto B no espaço,
figura abaixo. Como uma questão de convenção esse vetor é designado pelo
símbolo r, algumas vezes serão utilizados índices subscritos para indicar o ponto
de origem e o ponto para o qual está orientado. Assim, r também será
designado
rAB, Observe também que rA e rB, são escritos com apenas um índice, visto que se
estendem a partir da origem das coordenadas.
◾ Da figura anterior, pela adição de vetores ponta-cauda, é necessário que:
◾ rA + r = rB
◾ Resolvendo-se em r e expressando-se rA e rB na forma vetorial cartesiana, tem-
se: r  rB rA  (xBi  yB j  zBk)  (xAi  yA j  zAk)


r  (xB  xA )i  (  yA ) j   zA )k
yB (zB
◾ Na Prática: O comprimento e a direção do cabo AB usado para suportar
a chaminé são determinados medindo-se as coordenadas dos pontos A e
B e usando-se os eixos x, y, z.
◾ O vetor posição r ao longo do cabo é então
estabelecido. A intensidade r representa o
comprimento do cabo e a direção dele é
definida por , , , que são determinados
pelos Componentes do vetor unitário
calculados a Partir do vetor unitário u.
◾ Exemplo: Uma fita elástico está presa aos pontos A e B, como mostra a
Figura abaixo. Determine seu comprimento e sua direção, medidos de A
para B.
◾ Solução:
◾ 1º - estabelecer um vetor posição de A para B, Figura abaixo.
◾ 2º - determinar as coordenadas dos pontos de origem e de extremidade do vetor:
◾ A(1, 0, -3)m e B(-2, 2, 3)m, respectivamente;
◾ Calcula-se o vetor r:

r  rB  rA  (xBi  yB j  zBk)  (xAi  yA j  zAk)

r  (2 1)i  (2  0) j  (3 
(3))k r  (3i  2 j  6k)m
◾ A intensidade de r representa o comprimento da fita elástica:

r  (3)2  (2)2  (6)2

r  7m

◾ Definindo um vetor unitário na direção r, temos:

r
u 6
r  3 j k
2 i 7
7 7

◾ Os componentes desse vetor unitário dão os ângulos diretores coordenados:

◾ Cálculo dos ângulos diretores coordenados:
3
  115º
arccos 
 27 
  73,4º
arccos 
 67 
  31º
arccos 
7
◾ Esses ângulos são medidos a partir dos eixos positivos de um sistema de
coordenadas cartesianas localizado na origem de r, ponto A, como mostrado
na figura acima.
◾ Marcio Varela
◾ Pode-se definir F, como sendo um vetor cartesiano pressupondo que ele
tenha mesma direção e sentido que o vetor posição r orientado do ponto A
para o ponto B da corda, Figura abaixo. Essa direção comum é especificada
pelo vetor
unitário u, então: →
→ → r 
F  Fu  F  
r

◾ F , unidade de força;
◾ r, unidade de comprimento.
◾ Na Prática: A força F que atua ao longo da corrente pode ser representada
como um vetor cartesiano definindo-se primeiro os eixos x, y, z, formando-se
um vetor posição r ao longo do comprimento da corrente e determinando-se
depois o vetor unitário u correspondente que define a direção tanto da corrente
quanto da força. Finalmente, a intensidade da força é combinada com sua
direção, F = Fu.
◾ Exemplo: O homem mostrado na Figura abaixo puxa a corda com uma força de
70 lb. Represente essa força, que atua sobre o suporte A, como vetor cartesiano
e determine sua direção.
◾ Solução:
◾ 1º - estabelecer um vetor posição de A para B, Figura abaixo.
◾ 2º - determinar as coordenadas dos pontos de origem e de extremidade do vetor:
◾ A(0, 0, 30)pés e B(12,-8,6)pés, respectivamente;
◾ Calcula-se o vetor
r: r  rB  rA  (xBi  yB j  zBk)  (xAi  yA j  zAk)

r  (12  0)i  (8  0) j  (6 

30))k r  (12i  8 j  24k) pés

◾ A intensidade de r representa o comprimento da corda AB:

r  (12)2  (8)2  (24)2

r  28 pés

◾ Definindo-se o vetor unitário que determina a direção e o sentido de r e F, temos:

r 24
u 12 8 j k
r  28 i  28 28

◾ Como F tem intensidade de 70 lb e direção especificada por u, temos:

→ r  12 8 24 
F  F    70 i j k

r  28 28 28 
→
F  30i  20 j  60klb
◾ Os componentes desse vetor unitário dão os ângulos diretores coordenados:
 12 
  64,6º
arccos 
 28
 8
  107º
arccos 
 2824 
  149º
arccos 
 28 
◾ Marcio Varela
◾ O produto de vetores A e B, escrito A.B e lido como “A escalar B”, é definido
como o produto das intensidades de A e de B e do Cosseno do ângulo  entre
suas origens. Expresso na forma de equação:
◾ A.B = AB.cos 

◾ Onde 0º ≤  ≤ 180º.
◾ Leis das Operações

◾ Lei Comutativa:
A.B = B.A
◾ Multiplicação por Escalar:
a.(A.B) = (a.A).B = A.(a.B) = (A.B).a
◾ Lei Distributiva:
A.(B + D) = (A.B) + (A.D)
◾ Definição de Vetor Cartesiano
◾ A.B = Ax.Bx + Ay.By + Az.Bz
◾ Aplicações:
◾ O produto escalar tem duas aplicações importantes:
1 - Determinar o ângulo entre dois vetores ou reta que se interceptam. O ângulo 
entre as origens pode ser determinado pela equação:

  A.B ; 0 0
arccos 0   180

 AB 
2 – Determinar os componentes paralelo e perpendicular de vetor a uma reta.
2.1 - Componente Paralelo:
A|| = A.cos  = A.u

◾ Portanto, a projeção escalar de A ao longo de uma reta é determinada pelo

produto escalar de A e o vetor unitário u que define a direção da reta.
◾ Dessa forma o componente A || representado como um vetor é:
A || = A.cos  u= (A.u)u
2.2 – Componente Perpendicular:
◾ O componente perpendicular a reta aa’ pode ser obtido de duas maneiras:

  Au ; então : A
arccos A.senθ;

 A 

◾ Da mesma forma se A || for conhecido, então, pelo teorema de Pitágoras, pode-

se escrever:

2
A  A2  A|| ;
◾ Na Prática:
◾ O ângulo  entre a corda e a viga A pode ser determinado usando-se 0
produto escalar. Definem-se os vetores posição ou vetores unitários ao
longo da viga,
rA rr
◾ u  ; e ao longo da corda, u  ; como  é definido entre as caudas
A r
rA rr
desses vetores, pode-se resolver em  usando-se:
→ →
 r .r 
  arccos A r   arccosu .u ;
A r
 r A
.r r 
◾ Na Prática:

◾ Se a corda exerce uma força F sobre a junta, a projeção dessa força ao longo

da viga A pode ser determinada definindo-se primeiro a direção da viga,

usando-se

um vetor u  ; e depois definindo-se a força como um vetor

unitário rA
A →
 r r
A

cartesiano,  F. r  Fur . Aplicando-se o produto escalar, a projeção será:

F 
 rr 
F||  Fu .
A
◾ Exemplos:
◾ A estrutura mostrada abaixo está submetida a uma força horizontal F = {300j}N.
Determine a intensidade dos componentes da força paralela e perpendicular ao
elemento AB.

1º - Determina-se o vetor posição rB.

Com base na figura temos:
rB = {2i +6j + 3k}
◾ 2º - A intensidade do componente de F ao longo de AB é igual ao produto
escalar de F pelo vetor unitário uB, que define a direção de AB, como:

uB  r  2i  6 j  3k
rBB (2)2  (6)2  (3)2
uB  0,286i  0,857 j  0,429k;
então :
FAB →
 F cos  F.uB
FAB  (300 j).(0,286i  0,857 j  0,429k)
FAB  (0).(0,286i)  (300 j).(0,857 j)  (0).(0,429k )
FAB  257,1N
◾ Como o resultado é um escalar positivo, FAB tem o mesmo sentido de direção
de uB.
◾ Expressando FAB na forma vetorial cartesiana, temos:

FAB  F cos  FAB .uB

.uB
FAB  (257,1N ).(0,286i  0,857 j  0,429k )
FAB  {73,5i  220 j  110k}

◾ O componente perpendicular é portanto:

F  F  FAB
F  300 j  (73,5i  220 j  110k )
F  {73,5i  80 j 110k}N
◾ Sua intensidade é determinada tanto por meio desse vetor como por Pitágoras:

F  F 2  F 2 AB
F  (300)2  (257,1)2
F  155N
◾ O tubo da Figura abaixo está sujeito a força F = 80 lb. Determine o ângulo 
entre F e o seguimento BA do tubo e as grandezas dos componentes de F, que
são paralelos e perpendiculares a BA.
◾ Solução:
◾ Ângulo :
◾ Primeiro define-se os vetores posição de B para A e de B para C.

◾ A = (0, 1, 0); B= (2, 3, -1); C = (2, 0, 0);

◾ rBA = (A –B) = [(0-2)i + (1-3)j + (0-(-2))]

◾ rBA = {-2i -2j + 1k}pés

◾ rBC = (C-B)[(2-2)i + (0-3)j + (0-(-1))k]

◾ rBC = {-3j +1k}pés
◾ Solução:
◾ Ângulo  - continuação:
◾ Em seguida, calcula-se o ângulo  entre as caudas desses dois vetores.

cos r .r
 rBA .rBC
BA BC

cos (2)(0)  (2)(3)  (1)(1)


(2)2  (2)2  (1)2 x(3)2  (1)2
7
cos 
 0,7379
3 10

  42,5º
◾ Solução:
◾ Componentes de F:
◾ A força F é decomposta duas componentes,figura, desta forma calcula-se FBA =
cos  e F = F.sen .
FBA  F cos
FBA  80.cos 42,5º
FBA  59lb

F  Fsen
F  80.sen42,5º
F  54lb
◾ Solução Trivial:
r
◾ Componentes de F – uBA  BA
rBA
continuação:

◾ Determina-se os unitários (2i  2 j  1k)

uBA e uBC: uBA 

(2)2  (2)2  (1)2

uBA  2  1k
2i j 3
3
3
uBC →
r BC
r
BC

uBC  (3 j  1k )
(3)2  (1)2
uBC  
3  1k
j
 →
◾ Solução Trivial: r 
F  80. BC 
◾ Componentes de F – continuação:  rBC 
◾ Determina-se F como Vetor  3 1k 
j F  80. 
Cartesiano  10  10 
◾ e FBA.
F  (75,89 j  25,3k )lb

então :
FB  F.u
AB
A
F  (75,89 j   2i  2 1k 
 j 
BA 25,3k ). 
 3 3 3
FBA  0  50,60  8,43
FBA  59lb
◾ Solução Trivial:
◾ Componentes de F – continuação:Com FBA e F determina-se F :

F  F 2  F 2 AB
F  (80)2  (59)2
F  54lb