FACULDADE DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA

UNIVERSIDADE DE COIMBRA
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Mecatrónica

Trabalho Laboratorial 1

Actuação de um motor de passo

1. Objectivo

Pretende-se com este trabalho fazer a implementação de várias de sequências de comando (full-step e
half-step) para um motor de passo unipolar.

2. Introdução

O motor de passo consiste num motor DC de magnetes permanentes ou de relutância variável que
apresenta as seguintes características de desempenho:

1. Rotação em ambas as direcções,

2. Variações incrementais de precisão angular,

3. Repetição de movimentos bastante exactos,

4. Um torque de sustentação à velocidade zero, e

5. Possibilidade de controlo digital.

Um motor de passo pode mover-se um incrementos angulares bastante exactos, conhecidos como pas-
sos, em resposta a pulsos digitais aplicados a um driver a partir de um controlador digital, no nosso caso
o microcontrolador. O número de pulsos e a cadência com que estes pulsos são aplicados controlam a
posição e a velocidade do motor, respectivamente. Geralmente os motores de passo podem ser fabrica-
dos com 12, 24, 72, 144 e 200 passos por revolução, que resultam em incrementos de 30, 15, 5, 2.5, 2 e
1.8 graus respectivamente.

Os motores de passo podem ser bipolares, que requerem duas fontes de alimentação ou uma fonte de
alimentação de polaridade comutável, ou unipolares, que requerem apenas uma fonte de alimentação.
Em ambos os casos as fontes utilizadas são de tensão contínua e requerem um circuito digital que pro-
duza as sequências de para produzir a rotação do motor. No controlo de um motor de passo nem sem-
Mecatrónica 2002/2003 Trabalho Prático 1 – Actuação de um motor de passo

pre é necessária a implementação de uma estratégia de realimentação, mas a utilização de um encoder, ou

de outro sensor de posição poderá assegurar uma melhor exactidão sempre que for essencial. A vanta-
gem de operar sem realimentação é que deixa de ser necessário um sistema de controlo em malha
fechada.

2.1. Motores de passo unipolares

Os motores de passo unipolares são facilmente reconhecidos pela derivação ao centro em cada um dos
enrolamentos. O número de fases é duas vezes o número de bobinas, uma vez que cada bobina se
encontra dividida em duas. Na Fig. 1 temos a representação de um motor de passo unipolar de 4 fases.

Normalmente, a derivação central dos enrolamentos está ligada ao terminal positivo da fonte de alimen-
tação e os extremos de cada enrolamento são ligados alternadamente à terra para assim inverter a direc-
ção do campo gerado por cada um dos enrolamentos.

Fig. 1 – Motor de passo unipolar

Na Fig. 1 ainda podemos ver o corte transversal de um motor com um passo de 30 graus. O enrola-
mento 1 encontra-se distribuído entre o pólo superior e pólo inferior do estator do motor, enquanto
que o enrolamento 2 encontra-se distribuído entre o pólo esquerdo e o pólo direito do estator. O rotor
é um magnete permanente com seis pólos (3 pólos sul e 3 pólos norte), dispostos ao longo da circunfe-
rência do rotor. Para uma resolução angular maior, o rotor deverá conter proporcionalmente mais
pólos.

Tal como apresentado na Fig. 1, a corrente a fluir da derivação central do enrolamento 1 para o termi-
nal a faz com que o pólo superior do estator seja um pólo norte enquanto que o pólo inferior seja um
pólo sul. Esta situação provoca uma deslocação do rotor para a posição indicada na Fig.1. Se for remo-
vida a alimentação do enrolamento 1 e for alimentado o enrolamento 2, o rotor irá deslocar-se 30º, ou
seja, um passo. Para obter uma rotação contínua do motor, deverão ser alimentados alternadamente os
enrolamentos do motor. Assumindo uma lógica positiva, em que o valor lógico 1 significa fazer passar
a corrente num dos enrolamentos, a seguinte sequência, apresentada na Tabela 1, produzirá uma deslo-
cação de oito passos (8×30=240º).

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1a 2a 1b 2b
1 1 0 0 0
2 0 1 0 0
3 0 0 1 0
4 0 0 0 1
5 1 0 0 0
6 0 1 0 0
7 0 0 1 0
8 0 0 0 1
Tabela 1 – Actuação de um motor de passo unipolar (full-step)

Este tipo de actuação é denominado actuação de passo, passo complete ou full-step.

Para além desta actuação dita padrão, é ainda possível utilizar uma outra estratégia de comando em que
o torque produzido é 1.5 vezes maior. Neste tipo de actuação são actuados enrolamentos em simultâ-
neo para cada passo. O preço a pagar é um consumo duas vezes superior ao da estratégia anterior. Esta
estratégia de comando encontra-se exemplificada na Tabela 2 onde, mais uma vez, o rotor é deslocado
240º.

É importante notar que em ambas as sequências, as duas metades dos enrolamentos não são alimenta-
das em simultâneo!

1a 2a 1b 2b
1 1 0 0 1
2 1 1 0 0
3 0 1 1 0
4 0 0 1 1
5 1 0 0 1
6 1 1 0 0
7 0 1 1 0
8 0 0 1 1
Tabela 2 – Actuação de um motor de passo unipolar (full-step). Estratégia alternativa.

Outro tipo de actuação possível consiste em alimentar, alternadamente, um e dois enrolamentos, permi-
tindo deste modo avançar meio passo de cada vez. Este tipo de actuação é denominado de meio-passo,
ou half-step. Neste tipo de actuação, como facilmente se pode verificar, é duplica o número de “passos”
para completar uma revolução. Na realidade passamos a deslocar o rotor em apenas meios passos, ou
seja, e seguindo ainda o caso exemplificado, o rotor desloca-se 15º por cada actuação.

Na Tabela 3 é apresentada uma actuação do tipo half-step para os mesmos 240º de deslocação do rotor.

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1a 2a 1b 2b
1 1 0 0 0
2 1 1 0 0
3 0 1 0 0
4 0 1 1 0
5 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 0 1
9 1 0 0 0
10 1 1 0 0
11 0 1 0 0
12 0 1 1 0
13 0 0 1 0
14 0 0 1 1
15 0 0 0 1
16 1 0 0 1
Tabela 3 – Actuação de um motor de passo unipolar (half-step).

2.2. Motores de passo bipolares

Ao contrário dos motores de passo unipolares, os motores bipolares requerem um circuito de actuação
bem mais complexo. Os motores de passo bipolares são conhecidos pelo seu excelente rácio tama-
nho/torque: proporcionam um maior torque comparativamente a um motor unipolar do mesmo tama-
nho.

Fig. 2 – Motor de passo bipolar

Os motores bipolares são constituídos por enrolamentos sepa rados que devem ser actuados em ambas
direcções para permitir o avanço de um passo, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante o fun-
cionamento do motor. O padrão de actuação do driver é de todo semelhante ao obtido para o motor de
passo unipolar em full-step, mas em vez de 0’s e 1’s temos o sinal da polaridade aplicada às bobinas. Um
exemplo de aplicação pode ser encontrado na Tabela 4, onde é implementada a estratégia de actuação
do driver referente ao motor apresentado na Fig. 2.

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1a 2a 1b 2b
1 + – – –
2 – + – –
3 – – + –
4 – – – +
5 + – – –
6 – + – –
7 – – + –
8 – – – +
Tabela 4 – Actuação de um motor de passo bipolar de 4 fases

Finalmente, é apresentado na Fig. 3 o esquema para um driver habitual para um motor de passo. De
salientar os doidos de roda livre colocados para protecção do circuito.

Fig. 3 – Esquema eléctrico típico para um driver de motor de passo.

3. Descrição do trabalho

Pretende-se com este trabalho implementar um controlador de velocidade programável para um motor
de passo. O sistema é constituído da seguinte maneira:

• Um botão de “Start” / “Stop” / “Programação” (pino RB0): este botão permitirá ligar e desli-
gar o motor sempre que for premido. Se este botão for premido durante um período de tempo
superior a 3 segundos o sistema entra em modo de programação.

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• Um botão “Up” (pino RA1): este botão apenas funciona durante o modo programação e
permite aumentar a velocidade de rotação do motor.

• Um botão “Down” (pino RA2): este botão apenas funciona durante o modo programação
e permite diminuir a velocidade de rotação do motor.

• Um display de sete segmentos (porto C): Neste display é indicada, numa escala de 1 a 9, a velo-
cidade programada do motor. Sempre que o motor estiver desligado o display apresenta a indi-
cação 0. O ponto decimal do display deverá ser ligado sempre que o sistema se encontrar no
modo programação.

• Driver do motor de passo (pinos RD0-3): saídas digitais para actuação do driver do motor de
passo.

O sistema deverá obedecer às seguintes directrizes:

a) Sempre que ligado à energia eléctrica, o motor deverá permanecer desligado, sendo este estado
indicado no display. A velocidade por defeito deverá ser a velocidade 1.

b) Para programação da velocidade do motor deverá ser premida a tecla “Start” / “Stop” / “Pro-
gramação” durante pelo menos 2 segundos. Ao fim de esse tempo o ponto decimal do display
acende indicando que o sistema se encontra em modo de programação.

c) Os botões “Up” e “Down” apenas podem funcionar durante o modo de programação, não
tendo mais nenhuma outra funcionalidade. Sempre que for premida a tecla “Up” (“Down”) o
valor da velocidade é aumentado (diminuído) em uma unidade, havendo “wrap-around” sempre
que se ultrapassar o valor máximo (mínimo).

d) O sistema deve sair do modo programação ao premir a tecla “Start” / “Stop” / “Programação”
durante pelo menos 2 segundos, passando o motor a funcionar com o novo valor programado
de velocidade.

e) O motor de passo utilizado consiste num motor unipolar com uma resolução de 48 pas-
sos/revolução (7.5º/passo). A velocidade máxima (9) é de 360 passos/s e a velocidade mínima
(1) é de 36 passos/s.

4. Implementação

Analise com detalhe as informações prestadas em relação ao funcionamento pretendido para o sistema
a implementar.

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Divida o programa em tarefas a implementar em máquina de estados. Uma vez que o sistema a imple-
mentar se pode traduzir por um conjunto de tarefas em cadência, a implementação na forma de máqui-
na de estados é de todo pertinente.

Deverá apresentar dois programas (projectos): um programa em que a a actuação do motor é feita em
full-step e outro em que a actuação é em half-step. Crie dois projectos distintos para o efeito no MPLAB-
IDE.

O driver de actuação do motor de passo será feito com recurso ao integrado LM18293, um driver
push-pull de quatro canais (vide datasheet). Elabore um esquema eléctrico de ligações microcontrola-
dor + driver + motor que deverá ser incluído no relatório.

Deverá entregar um pequeno relatório onde deverá constar o(s) diagrama(s) de estados implementados
e devidamente comentados. Deverá também indicar e descrever sucintamente no relatório todas as
funções que foram implementadas. Relatório deverá ainda conter a listagem dos programas implemen-
tados.

Juntamente com o relatório deverá ainda entregar uma cópia do programa (disquete/CD) implementa-
do. Deverão ser entregues todos os ficheiros gerados em cada projecto.

Data de entrega:
9 de Dezembro de 2002

5. Alguns links interessantes

http://e-www.motorola.com/collateral/MOTORTUT.html

Site da Motorola com algumas animações interessantes sobre funcionamento de vários tipos de moto-
res.

http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/

Um bom e longo texto de introdução aos motores de passo, que inclui alguns links interessantes.

http://www.national.com

Site da National Semiconductor.

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