Apostila Vibrações - Parte II

DINÂMICA DE ROTORES
Prof. Dr. Carlos Alberto Bavastri

Msc. Thiago da Silva
Lucas Bortolotto
Samuel Cavalli
Universidade Federal do Paraná

1. TEORIA BÁSICA DE VIBRAÇÕES
SISTEMAS DE MULTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE

Sistemas de Múltiplos Graus de Liberdade
Dado um sistema de dois graus de liberdade,

Fazendo diagrama do corpo livre
e aplicando a 2ª Lei de Newton
f1 (t )  k1 x1  k2 ( x1  x2 )  c1 x1  c2 ( x1  x2 )  m1x1 (t )
f 2 (t )  k3 x2  c3 x2  k2 ( x1  x2 )  c2 ( x1  x2 )  m2 x2 (t )

é possível achar a equação de movimento:
m1x(t )  ( k1  k2 ) x1 (t )  (c1  c2 ) x1 (t )  k2 x2 (t )  c2 x2 (t )  f1 (t )
m2 x(t )  ( k2  k3 ) x2 (t )  (c2  c3 ) x1 (t )  k2 x1 (t )  c2 x1 (t )  f 2 (t )
Ou, na forma matricial
m1 0  k1  k2  k2  c1  c2  c2 

 0 m x   k 
k 2  k3 
x  x   f 
 2  1   c2 c2  c3 
O modelo de dois graus de liberdade pode representar, simplificadamente,

uma suspenção de um veículo, um eixo de um rotor, entre outras
aplicações:
Seu diagrama de corpo livre fica:

e aplicando a 2ª Lei de Newton:
f (t )  k1 ( x  l1 )  c1 ( x  l1)  k2 ( x  l2 )  c2 ( x  l2)  mx(t )
k1 ( x  l1 )  c1 ( x  l1)l1  M (t )  k2 ( x  l2 )l2  c2 ( x  l2)l2  I d(t )
Na forma matricial
m 0   c1  c2 c2l2  c1l1   k1  k2 k2l2  k1l1   

0 I 
q  c l  c l c l 2  c l 2 q   k l  k l q   f (t )
2  
 d  2 2 11 2 2 11   2 2 11 k2l2  k2l1   
2
 x(t )   f (t ) 
q     f (t )   
 (t )  M ( t ) 
Coeficientes de Influência
Rigidez: A força de reação inserida pelas propriedades elásticas é dada por:

n
Qi  k
j 1
ij qj
Coeficientes de Influência
Supondo que:
qs  1 e q j s  0
Qi  kis
Com isto sempre é possível achar a matriz de rigidez K.
O mesmo conceito é aplicado às matrizes C e M. Nesses casos, utilizamos as

 , ao invés do deslocamento.
coordenadas de velocidade, q , e aceleração, q
Coeficientes de Influência – Aplicação
Usando este método no exemplo anterior e fazendo
q1  1 e q2  0
Coeficientes de Influência – Aplicação 01
Para o equilibrio, os somatórios de forças e momentos são dados por:
F vertical  0  k1  k2  k11  0  k11  k1  k2
M A  0  k1l1  k2l2  k2l1  0  k21  k2l2  k1l1
Com isto, encontramos a primeira coluna da matriz K

q2  1 e q1  0
Fvertical  0  k12  k1l1.1  k2l2 .1  0  k12  k2l2  k1l1
 A
M  0  k l
111l  k l l
2 2 2  k 22  0  k 22  k l
11
2
 k l
2 2
2
Então:
 k1  k 2 k 2l2  k1l1 
K 
k 2l2  k1l1 k 2l22  k1l12 
Analogamente, fazendo:
1) q1  1 e q2  0
2) q2  1 e q1  0
 c1  c2 c2l2  c1l1 
C
c2l2  c1l1 c2l22  c1l12 
Finalmente, para a matriz M
q1  1 e q2  0
F
..
v  m11  m q1  0  m11  m
M A  m21  0  m21  0
q2  1 e q1  0
F  m  0  m  m
v 12 12
..
 M A  0  m22  IG q2  m22  IG  0  m22  IG
m 0 
M  
 0 I G
Então, a equação de movimento, em notação matricial simplificada, é:
M q
(t )  Cq (t )  K q(t )  f (t )
onde
m 0   c c c2l2  c1l1   k1  k2 k2l2  k1l1 

M   , C 1 2 2 e K  k l  k l k l 2  k l 2 
 0 IG  l  c l c l 2
 2 2 11 2 2 11 
c  c l  2 2 11 2 2 11 
Coeficientes de Influência – Método da Flexibilidade
Em sistemas mecânicos, o cálculo da matriz de rigidez, K, via coeficientes de

influência, necessita da formação de um sistema de equações.
Em geral. Isto gera altos custos computacionais. De outra forma, K pode ser
calculada através da inversa da matriz flexibilidade, A.
AF  AKq AF  q
n n
q j   a ji f i   a ji f i
i 1 i 1
Coeficientes de Influência – Flexibilidade
Considerando o seguinte caso:
EI
Como se sabe, a equação da elástica para estes casos é
1 1 x³ x² 
y ( x)   ( x  a)  ( x  a)   a 
3
EI  6 6 2
a) f1  1 e f j  s  0
A primeira coluna da matriz de flexibilidade pode ser obtida:
 L 1 
a11 x   
 L 3  
 3 
L 
L 
2
3  1  L3
 

 3  EI  6 3 2  EI  81 
 
 2 
a21 x  L  
1

 1    
2 L
3
2 L
   
3
1 L     L
 2L
3
2
3
5
  
 3  EI  6  3   3  6 3  2  EI 162
  
 1  2 L 3 L3 L L2  L3 4
a31x  L  
1
     
EI  6  3  6 3 2  EI 81
b) f 2  1 e f j  s  0
 L 1 
a12  x   
 
 L 3
 3 
 L 
2
2L 3  1 3 5
 L
 3  EI  6 3 2  EI 162
 

a22  x  L  

2  1  1  2L  2L
   
3
 2L 
3
2
 
1 3 8 
L 
 3  EI  6  
3 3 2  EI  81 
 
1  1  L   L  2 L L2  1 3  14 
3 3
a32 x  L          L 
EI  6  3   3  3 2  EI  81 
b) f3  1 e f j  s  0
 L 1 
a13  x    
 
 L 3
3 L
 
L 
3
2
 
1 3 4
L
 3  EI  6 2  EI 81
 


2  1  1  2L 
a23  x  L      L
3
 
2L 
2
3   1 L3  14 
 3  EI  6  3  2  EI  81 
 
1  L3 L²  1 3  1 
a33 x  L     L   L 
EI  6 2  EI  3 
Assim, as matrizes M e K são m 0 0 

 e 
M 0 me 0 
 me 
1 5 4   0 0
2 
3  81 162 81 
L 5
A  8 14 
EI  162 81 81
 4 81 14 81 13 
1
KA
M 33q(t )31  A313q(t )31  f (t )31

Problema de Autovalores
• Conforme estudado nos métodos anteriores, a equação de movimento de um

sistema de múltiplos graus de liberdade é dada por:
M qt   C q t   K qt   f t 
• Para obter a solução de equação diferencial homogênea, f t   0
M qt   C q t   K qt   0
• Supondo que a solução é dada por
qt    eit
Problema de Autovalores – Sistema não-amortecido /
Amortecimento proporcional
• No sistema não-amortecido ou com amortecimento proporcional, substituindo a

solução na equação do sistema, tem-se
  M  K  e  0
2 it
• Ou
  M  K   0
2
• Sendo    2 , chega-se ao seguinte problema de autovalores
K i  i M i
i  i  frequência natural do i  i-ésimo modo de vibrar.

sistema não amortecido
• As frequências naturais determinam, para o sistema não amortecido (ou com

amortecimento proporcional), as frequências para as quais o sistema possui uma
impedância muito baixa ou nula. Ao ser excitado nessa frequência, o sistema
responderá com grande amplitude de vibração.
• Os modos de vibrar representam a forma de vibrar do sistema para cada frequência

natural do mesmo.
• Quando a frequência de excitação coincide com a alguma das frequências naturais,

o sistema amplificará sua vibração, predominantemente na forma de vibrar
característica associada á frequência natural excitada.
1  11 12 13  No Matlab
   2        K  M
  21 22 23 
 3  31 32 33  ,   eig K , M 
Ortogonalidade dos Modos – Amortecimento proporcional
• Sendo os autovalores λi e λj distindos entre si, tem-se:
i  i2  i2 Mi  Ki

 j  2j  2j M  j  K j
E premultiplicando as equações por  Tj e iT , respectivamente:
i2  Tj M i   Tj K i
2j iT M  j  iT K  j
• Considerando simetria para M e K, mostra-se que:
iT M  j   Tj M i
iT K  j   Tj K i
• Então,
 2
i 
 2j  Tj M i  0
• Com isso, se i ≠ j  Ωi ≠ Ωj
 Tj M i  0  Tj K i  0
• Isto é, os vetores i e j são ortogonais em relação a M e K.
• Se i = j
 Tj M  j  m j  Tj K  j  k j
• Matricialmente
\  \ 
 mi   T M   ki   T K 
   
 \   \ 
• Ortogonalizando os autovetores i por mi , ou seja
 1 2 n 
 ; ;...;   o
 m1 m2 mn 
• Obtêm-se, então:
\ 
 M  o  I 
T
o To K  o   i  

 \ 
• Como o amortecimento C é proporcional  C = α M + β K
• Assim,
\  \ 
 ci    
To C  o    2 i i 
mi
 \   \ 

onde ξi e Ωi , são a razão de amortecimento e a frequência natural,

respectivamente.
• Devido os i serem ortogonais em relação a M, C e K (para amortecimento

proporcional), estes vetores podem ser usados como uma base para achar a
solução do sistema.
Resposta no domínio da frequencia – Amortecimento
proporcional
• Supõe-se que a solução do sistema é dada por:
q t    p t 
• Esta eq. representa uma transformação de coordenadas do espaço de

configuração para o espaço modal através da matriz 
• {q(t)}  coordenadas generalizadas no espaço de configuração
• {p(t)}  coordenadas generalizadas principais no espaço modal do sistema;
• Aplicando esta eq. na equação do movimento e pré multiplicando tudo por  T
I pt   p t   pt   T f t 

Resposta no domínio da frequencia – Amortecimento
proporcional
• Aplicando a Tranformada de Fourier na eq. anterior, tem-se
  I  i  P  
2 T
F 
• Como Q   P
• A resposta do sistema será dada por

Q     I  i   T F 
2

1
FRF  H 
Exercise13_coeficiente_of_influence.m
2. TEORIA BÁSICA DE VIBRAÇÕES
SISTEMAS CONTÍNUOS
Sistemas Contínuos
Sistemas relativos a corpos com massa e elasticidade distribuídas

continuamente;
Corpos homogêneos e isotrópicos  Lei de Hooke;
Número infinito de graus de liberdade.

Sistemas Contínuos – Corda Vibratória
Uma corda flexível de massa  por unidade de comprimento é estendida sob tensão T.
Supondo que seja pequena a deflexão lateral y da corda, a mudança em tensão com
deflexão é insignificante e pode ser ignorada. Assim,
    y 2
T   dx   T  dx 2
 x  t
Supondo pequenas deflexões e inclinações, a eq. de movimento na direção y:
  2 y

 x T t2
Sabendo que a inclinação da corda é   y ,xa eq. acima se torna:
2 2
 y 1  y
2
 2 2
x c t
onde c  T  é a velocidade de propagação da onda longo da corda.

Um método de resolver equações diferenciais parciais é o da separação de variáveis.

Neste método a solução é admitida na forma
yx ,t   Y x Gt 
Assim, substituindo a solução proposta na equação diferencial, tem-se
1 d 2Y 1 1 d 2G
2
 2
Y dx c G d t2
Considerando que o lado esquerdo desta equação é independente de t, e que o lado

direito é independente de x, cada lado deve ser igual a uma constante.
Considerando constante  c 2, obtemos duas equações diferenciais ordinárias
d 2Y   
2
d 2G
  Y 0   2
G0
dx c
2
dt 2
Com as soluções gerais:
 
Y  A sin x  B cos x G  C sin  t  D cos  t
c c
As constantes arbitrárias A, B, C e D dependem das condições de contorno e

iniciais, respectivamente.
Por exemplo, se a corda é estendida entre dois pontos fixos distanciados de l, as

condições de contorno são y(0, t) = y(l, t) = 0. A condição de y(0, t) = 0 vai exigir que B
= 0, de modo que a solução aparecerá como

yx, t   C sin  t  D cos t  sin x
c
A condição y(l, t) = 0 conduz então à equação
l n l
sin 0  n , com n  1, 2, 3,....
c c
sendo =c/f é o comprimento de onda e f é a frequência de oscilação.

Cada n representa uma forma natural de vibrar com frequência natural

determinada pela equação
n n T
fn  c  , n  1, 2, 3,...
2l 2l 
O forma característica de vibrar, autofunção, em cada

frequência natural é dada por:
x
Y  sin n 
l
No caso mais geral de vibração livre, iniciada através de alguma condição inicial
qualquer, a solução pode ser obtida através de uma combinação lineal dos modos ou
autofunções

n x
y  x, t    Cn sin n t  Dn cosnt 
n 1
sin
l
n c
n 
l
O Cn e o Dn podem ser calculados adaptando-se esta equação às condições iniciais de
yx,0 e y x,0
Sistemas Contínuos – Corda Vibratória – Exemplo
Uma corda uniforme de comprimento l é fixada nas extremidades e estendida sob

a tensão T. Se a corda é deslocada para um perfil arbitrário y(x,0) e solta,
determinar Cn e Dn

n x
y x, t    Cn sin n t  Dn cos nt sin
n 1 l
condições iniciais
y x,0  y0 y x,0  0
Sistemas Contínuos – Corda Vibratória – Exemplo
SOLUÇÃO: Para t = 0, o deslocamento e velocidade são

n x 
n x
y x,0   Dn sin y x,0   nCn sin 0
n 1 l n 1 l
Multiplicando cada equação por sin kx / l e integrando de x = 0 a x = l todos os termos

do lado direito serão zero, exceto o termo n = k. Assim, chegamos ao resultado
k x
Dk   y x,0sin
2 l
dx Ck  0
l o l
k  1, 2, 3,...
Sistemas Contínuos – Vibração Longitudinal de Barras
Supomos uma barra fina e uniforme ao longo do seu comprimento. Em razão de

forças axiais haverá deslocamento.
u x, t 
Consideremos um elemento diferencial da barra de comprimento dx
P
P P dx
x
x dx u
u dx
u x
u
dx  dx
x
Pela lei de Hooke, a relação entre a unidade de força e a unidade de alongamento é

igual ao módulo de elasticidade E
u P
E 
x A
onde A é a área da seção transversal da barra. Diferenciando em relação a x
 2u P
AE 2 
x x
Aplicamos a segunda lei de Newton
P  2u
d x   Ad x 2
x t
onde  é a densidade da barra em libras por unidade de volume.
Eliminando  P/ x, obtemos a equação diferencial parcial
 2u  E   2u
   2
t  x
2
Ou, de forma compacta
 2u 1  2u
 2
x 2
c  t2
A velocidade de propagação do deslocamento ou onda de tensão na barra é igual,
c E

Novamente, usando o método de separação de variáveis, a solução proposta

será
ux, t   U x  Gt 
Resultando em duas equações diferenciais ordinárias:
 
U x   A sin x  B cos x
c c
e
Gt   C sin  t  D cos  t

Tabela com as condições de contorno de uma barra longitudinal

Sistemas Contínuos – Vibração Longitudinal de Barras –
Exemplo
Calculo das frequências naturais e modos de vibrar de uma barra livre no espaço.
SOLUÇÃO: Numa barra livre-livre, as condições de contorno são
u
 0, em x  0, e x  l
x
São portanto as seguintes as duas equações correspondentes às condições de

contorno acima
 u  
   A C sin  t  D cos  t   0
  x  x 0 c
 u   l l 
    A cos  B sin  C sin  t  D cos  t   0
  x  x l c  c c 
Exemplo
Considerando que essas equações devem valer para qualquer tempo t, A deve ser
zero na primeira equação. Uma vez que B deve tomar qualquer valor, a segunda
equação é satisfeita quando
l n l 
sin 0 ou  n l   , 2 , 3 ,..., n
c c E
Desta forma, a frequência de vibração é dada por
n E n E
n  , fn 
l  2l 
onde n representa a ordem do modo.

Exemplo
A forma característica de vibrar, modos naturais do sistema continuo, é dada por:
n n
U x   A sin x  B cos x
c c
Pode-se então escrever a solução para vibração livre de uma barra livre nas
extremidades

n    n E     n E  
u  x, t    cos x  C sin    t   D cos    t 
n 1 l 
   l      l    
onde C e D são as constantes de integração que dependem das condições iniciais.
NOTA: as freqüências naturais de uma corda, assim como as freqüências naturais de

uma barra longitudinal, são múltiplos inteiros uma da outra.
Sistemas Contínuos – Vibração Torcional de Barras
A equação de movimento de uma barra em vibração torcional é semelhante àquela

da vibração longitudinal de barras, discutida na seção anterior.
Fazendo-se a medida de x ao longo da barra, o ângulo de torção devido a um torque
T, em qualquer comprimento dx da barra torcional, é
T dx
d 
I pG
onde IpG é a rigidez torcional dada pelo produto do momento polar de segunda
ordem Ip de área da seção transversal e o módulo de cisalhamento de elasticidade G.
Sendo T e T + ( T/ x)dx o torque sobre as duas faces do elemento, o torque líquido
torna-se
T  2
d x  I pG 2 d x
x x
T  2
d x  I pG 2 d x
x x
T
T T dx
x
dx
Torque T aplicado no elemento dx

Igualando este torque ao produto do momento de inércia da massa ( Ipdx) do

elemento e a aceleração angular  2/ t2, onde  é a densidade da barra em libras por
unidade de volume, a equação diferencial de movimento toma-se
 2  2  2  G   2
 I p d x 2  I pG dx,   
t x 2
t 2

   x 2
Esta equação é da mesma forma que a vibração horizontal de barras onde  e G/
substituem u e E/, respectivamente. Resulta pois que por comparação
   

   A sin  x  B cos  x  C sin  t  D cos  t 
 G G 
Tabela com as condições de contorno de uma barra longitudinal

Sistemas Contínuos – Vibração Torcional de Barras – Exemplo
O tubo da sonda de um ponto de petróleo termina na sua extremidade inferior por

uma barra contendo uma broca. Derivar a expressão para as freqüências naturais,
supondo que o tubo da sonda seja uniforme e fixo na extremidade superior e que a
barra e a broca sejam representadas por uma massa final com momento de inércia Jo.
Torque de   2 
Inércia  J 0  2 
 t  x l
SOLUÇÃO: A condição de contorno na extremidade superior é x = 0,  = 0, o que

requer que B seja 0, conforme visto anteriormente.
Quanto à extremidade inferior, o torque sobre o eixo é devido ao torque de inércia do

disco final, conforme representado pelo diagrama de corpo livre da Fig. 16.5. O torque
de inércia do disco é –J0( 2/ t2)x=l = J02(θ)x=l ao passo que o torque do eixo é
Tl=GIp(d/dx)x=l. Igualando os dois, temos:
 d 
G I p    J o 2  x 1
 d x  x 1
  
G I p cos  l  J o sin 
2
l
G G G
 Ip Ip l G
tg  l  G 
G  Jo g J o l 
 J barra G
tg  l 
G Jo  l 
Esta equação é da forma
J barra 
 tg   ,  l
Jo G
que pode ser resolvida graficamente ou por meio de tabelas.

Utilizando a equação de frequência desenvolvida, podemos determinar as duas

primeiras frequências naturais de um tubo de sonda de um poço de petróleo. O tubo
tem 500 pés de comprimento, sendo fixo na extremidade superior e em sua parte
inferior existe um colar de perfuração com 120 pés de comprimento.
Valores médios do tubo e do colar 
Tubo da sonda: Colar de perfuração:

Diâmetro externo = 4-1/2 pol Diâmetro externo = 7-5/8 pol
Diâmetro interno = 3,83 pol Diâmetro interno = 2,0 pol
Ip=0,00094 pés4 Jo=0,244 x 120 pés = 29,3 lb pés s2
l=5000 pés
490
J barra  I p  l  0,00094 x x 5000  71,4 pés lb s 2
32,2
SOLUÇÃO: A equação a ser resolvida é

J barra
 tg    2,44
Jo
As raízes do polinômio acima dá como resultado =1,135; 3,722...
 490
 l  5000   0,470 
Gg 12x106x122x32,2
Resolvendo em relação a , encontram-se as 2 primeiras freqüências naturais
1,135 3,722
1   2,41 rad / s  0,384 cps 2   7,93 rad / s  1,26 cps
0,470 0,470
Sistemas Contínuos – Viga – Equação de Euler
Consideremos as forças e momentos atuando sobre um elemento da viga

representada abaixo, a fim de determinar a equação diferencial para a vibração
lateral de vigas.
Elemento de Viga de Euler-Bernoulli

V e M são os momentos de cisalhamento e flexão, respectivamente e p(x) representa

a carga por unidade de comprimento da viga. Somando as forças na direção y
dV  p x  dx  0
Somando os momentos em relação a qualquer ponto sobre a face direita do

elemento
p x dx   0
1
d M  V dx 
2
2
No processo de limite essas equações resultam nas seguintes relações importantes
 p x ,
dV dM
V
dx dx
A primeira parte da eq. anterior exprime que a taxa de variação do cisalhamento ao

longo da viga é igual à carga por unidade de comprimento, e a segunda exprime que
a taxa de variação do momento ao longo da viga é igual ao cisalhamento.
d 2M d V
Assim obtemos:
2
  p x 
dx dx
O momento de flexão é relacionado à curvatura pela equação de flexão, portanto
d2y
M  EI 2
dx
Rearranjando as equações, obtemos
 2   2 y ( x, t ) 
2 
EI   p  x  0
x  x 2

Para uma viga vibrando, sob o seu próprio peso, em volta da sua posição de equilíbrio
estático, a carga por unidade de comprimento é igual à carga de inércia devido à sua
massa e aceleração. Considerando que a força de inércia é na mesma direção que p(x),
tem-se
 2 y( x, t )
p  x, t    A
t 2
onde /A é a massa por unidade de comprimento da viga e A é a área de seco
transversal.
Usando esta relação, a equação para a vibração lateral da viga se reduz a
2  2 y  2 y
2 
EI 2    A 2  0
x  x  t
No caso especial da rigidez de flexão EI ser uma constante, a equação anterior pode
ser escrita na forma
 4 y  x, t   2 y  x, t 
EI  A 0
x 4
t 2
ou
 4 y  x, t   2 y  x, t 
c2  0
x 4
t 2
onde c  EI A . Esta equação diferencial precisa de 4 condições de

contorno e 2 condições iniciais.
Assumindo novamente a solução a variáveis separáveis:
y  x, t   X  x  T  t 
e substituindo na equação da onda, obtêm-se:

X  x T t 
""
c 2
   22
X  x TT tt    T  t   0
e
Transformando em duas equações diferenciáveis da forma:

2
T  t    2T  t   0 X ""  x     X  x   0
c
e
A solução da equação diferencial temporal é dada por:

2
X ""  x    T  tX 
 xC 1sin
0   t   C cos   t 
c 2
onde C1 e C2 são determinados através das condições iniciais.

Da equação diferencial função da posição x, o problema de autovalores resulta no

autovalor
2  A2
4  2

c EI
E na autofunção associado (formas de vibrar características) definido por:
X  x   A cosh  x  B sinh  x  C cos  x  D sin  x
onde A, B, C e D são obtidos através das condições de contorno do problema

específico.
Sistemas Contínuos – Viga – Equação de Euler – Exemplo
Achar as freqüências naturais e os modos de vibrar de uma viga engastada – livre

cujas condições de contorno são:
 d2X 
a)  X  x 0  0 c)  2   0
 dx  x  L
 dX   d3X 
b)   0 d) 3   0
 dx  x 0  dx  x  L
Considerando a função X(x) na sua forma mais geral
X  x   C1  cos  x  cosh  x   C2  cos  x  cosh  x  

C3  sin  x  sinh  x   C4  sin  x  sinh  x 
Aplicando as condições de contorno obtemos as seguintes relações para as

constantes de integração:
a) C1  0 b) C3  0
e utilizando as relações c) e d )
0  C2  cos  L  cosh  L   C4  sin  L  sinh  L 

0  C2   sin  L  sinh  L   C4  cos  L  cosh  L 
C4  cos  L  cosh  L 
C2 
  sin  L  sinh  L 
C4  cos  L  cosh  L 
 C4  sin  L  sinh  L   0
  sin  L  sinh  L 


2
  
C4  cos  L  cosh  L   sin 2  L  sinh 2  L   0
Da ultima relação acima, para que esta seja satisfeita, deve-se cumprir que:
cos  L cosh  L  0  equação característica 

Na tabela abaixo encontram-se os primeiros valores que verificam a igualdade
acima:
Considerando que
c 
EI i 2  Ai 2
i 4 
2

A c 2
EI
E as frequências naturais são obtidas através da relação:
EI
i  n   i L 
2
[rad / s]
i
 A L4
e a solução é dada por:

y  x, t    X i  x  Ai senit  Bi cos it 
i 1
com X i  x   C2  cos i x  cosh i x   C4  sin i x  sinh i x 

Valores numéricos de ( l)2 para distintas condições de contorno

Condições de contorno para vibração lateral

Dados da viga de alumínio engastada-livre:
L = 600 mm
b = 40 mm
h = 4 mm EI
i  n   i L 
2
[rad / s]
i
 A L4
Sistemas Contínuos - Problema de Autovalores
• Examinando o problema derivado na equação da viga, a equação diferencial de

quarta ordem em função do deslocamento:
X i""  x   i4 X i  x   0
e definindo:
 i  i4
• Este problema é caracterizado como um problema de autovalores de forma tal que

a derivada quarta da autofunção Xi(x) é igual à mesma autofunção multiplicada por
um escalar γi (autovalor).
Sistemas Contínuos – Ortogonalidade
•Considerando as seguintes autofunções i e j:
X i""  x    i X i  x 
X j ""  x    j X j  x 
•Multiplicando Xj na primeira equação, Xi na segunda equação e integrando sobre a

longitude da viga:
L L
 i  x  X j  x  dx   i  X i  x  X j  x  dx
""
X
0 0
L L
 j  x  X i  x  dx   j  X j  x  X i  x  dx
""
X
0 0
• Integrando por partes o lado esquerdo da igualdade da equação anterior
L L
 X i "'  x  X j  x     X i "  x  X ' j  x     X i "  x  X j "  x  dx   i  X i  x  X j  x  dx
L L
0 0
0 0
L L
 X j "'  x  X i  x     X j "  x  X 'i  x     X j "  x  X i "  x  dx   j  X j  x  X i  x  dx
L L
0 0
0 0
• Em geral por condição de contorno:
livre  X "0 X '"  0

engastado  X 0 X '0
simplesmente apoiado  X 0 X "0
• O que leva a conclusão que o primeiro e o segundo termo são nulos. Assim,
obtemos:
L
 i   j   X i X j dx  0
0
• Então, chega-se à conclusão que se i  j, então i  j e:
L L L
X X
0
i j dx  0,  X  X  dx  0
0
i j e  X X  dx  0
0
i j
As equações acima representam a relação de ortogonalidade de vibração

transversal em vigas.
Quando i = j, a primeira integral das equações dará um escalar αi:
 i dx  i
2
X
0
• A segunda e a terceira equações tomam a forma:
 i 
L L 2
0 X i '" X i dx  0  X i " dx   i i  i i   c  i
2 4
Sistemas Contínuos – Ortogonalidade – Exemplo
• Com o propósito de realizar uma transformação, assim como será feito no caso
discreto, para resolver o problema, tomemos a equação de movimento:
 2 y  x, t   4 y  x, t 
A dx  EI dx  0
t 2
x 4
e para uma viga de seção constante:
Ax   A I x   I
e chamando de A = m (massa por unidade de longitude) e EI = r (rigidez flexional),

a equação de movimento pode ser escrita:
 2  yx, t   4  yx, t 
m dx  r dx  0
t 2
x 4
• Pelo Teorema de Expansão, podemos escrever a solução do problema da forma:


y  x, t    pi  t  X i  x 
i 1
com i=1, 2, 3,... e definindo pi(t) como coordenadas generalizadas principais.
Substituindo y(x,t) na equação de movimento:


m p
i 1
i X i  r pi X i '''' dx  0
Premultiplicando por Xj (a j-ésima autofunção) e integrando em L, obtemos:
  L L

  m pi
i 1 
0 X i X j dx  r pi 0 X i '''' X j dx  dx  0
•Devido à ortogonalidade das funções de forma, a equação anterior só toma

valores distintos de zero quando i = j. Assim, a equação de movimento em função
das coordenadas principais pi(t) será:
mpi pi  t   rpi pi  t   0 , com i  1, 2,3,...
pi t   Coordenadas principais generaliza das

L
m pi  m  0
X i2 dx  m i  massa modal ou massa em coord. principais
 
L L
r pi  r  X i"" X i dx  0     i  rigidez modal ou rigidez em coordenadas
2 2
X i dx m i
0
principais
• Se as autofunções são ortonormalizadas através de m i , isto é, cada

autofunção é dividida por este valor escalar, as seguintes relações são obtidas:
L
X 
2
i dx  1
0
 i 
L L 2
0 i i 0 i   
2
X ''' X dx  X '' dx  i 
4

 
c
A equação diferencial em coordenadas principais, considerando autofunções

ortonormalizadas:
pi  t   i 2 pi  t   0 , com i  1, 2,3,...
i  i
A equação diferencial em coordenadas principais, considerando autofunções

ortonormalizadas e vibração forçada:
pi t    pi t   f (t ) dx  g i t ,
l
X com i  1, 2, 3....
2
i i
0
Equação de movimento de um sistema equivalente de um grau de liberdade. No

domínio da frequência:
  2

 i2 Pi   Gi , com i  1, 2, 3....
Gi  

Pi    y  x, t    pi  t  X i  x 
  2
 i2  i 1

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DINÂMICA DE ROTORES

Prof. Dr. Carlos Alberto Bavastri

Universidade Federal do Paraná

SISTEMAS DE MULTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE

Dado um sistema de dois graus de liberdade,

Fazendo diagrama do corpo livre

e aplicando a 2ª Lei de Newton

f1 (t )  k1 x1  k2 ( x1  x2 )  c1 x1  c2 ( x1  x2 )  m1x1 (t )

f 2 (t )  k3 x2  c3 x2  k2 ( x1  x2 )  c2 ( x1  x2 )  m2 x2 (t )

é possível achar a equação de movimento:

m1x(t )  ( k1  k2 ) x1 (t )  (c1  c2 ) x1 (t )  k2 x2 (t )  c2 x2 (t )  f1 (t )

m2 x(t )  ( k2  k3 ) x2 (t )  (c2  c3 ) x1 (t )  k2 x1 (t )  c2 x1 (t )  f 2 (t )

Ou, na forma matricial

m1 0  k1  k2  k2  c1  c2  c2 

O modelo de dois graus de liberdade pode representar, simplificadamente,

Seu diagrama de corpo livre fica:

e aplicando a 2ª Lei de Newton:

f (t )  k1 ( x  l1 )  c1 ( x  l1)  k2 ( x  l2 )  c2 ( x  l2)  mx(t )

k1 ( x  l1 )  c1 ( x  l1)l1  M (t )  k2 ( x  l2 )l2  c2 ( x  l2)l2  I d(t )

m 0   c1  c2 c2l2  c1l1   k1  k2 k2l2  k1l1   

Rigidez: A força de reação inserida pelas propriedades elásticas é dada por:

Com isto sempre é possível achar a matriz de rigidez K.

O mesmo conceito é aplicado às matrizes C e M. Nesses casos, utilizamos as

Usando este método no exemplo anterior e fazendo

Para o equilibrio, os somatórios de forças e momentos são dados por:

F vertical  0  k1  k2  k11  0  k11  k1  k2

M A  0  k1l1  k2l2  k2l1  0  k21  k2l2  k1l1

Com isto, encontramos a primeira coluna da matriz K

Fvertical  0  k12  k1l1.1  k2l2 .1  0  k12  k2l2  k1l1

Finalmente, para a matriz M

Então, a equação de movimento, em notação matricial simplificada, é:

m 0   c c c2l2  c1l1   k1  k2 k2l2  k1l1 

Em sistemas mecânicos, o cálculo da matriz de rigidez, K, via coeficientes de

Considerando o seguinte caso:

Como se sabe, a equação da elástica para estes casos é

A primeira coluna da matriz de flexibilidade pode ser obtida:

Assim, as matrizes M e K são m 0 0 

M 33q(t )31  A313q(t )31  f (t )31

• Conforme estudado nos métodos anteriores, a equação de movimento de um

• Para obter a solução de equação diferencial homogênea, f t   0

• Supondo que a solução é dada por

• No sistema não-amortecido ou com amortecimento proporcional, substituindo a

• Sendo    2 , chega-se ao seguinte problema de autovalores

i  i  frequência natural do i  i-ésimo modo de vibrar.

• As frequências naturais determinam, para o sistema não amortecido (ou com

• Os modos de vibrar representam a forma de vibrar do sistema para cada frequência

• Quando a frequência de excitação coincide com a alguma das frequências naturais,

1  11 12 13  No Matlab

• Sendo os autovalores λi e λj distindos entre si, tem-se:

i  i2  i2 Mi  Ki

E premultiplicando as equações por  Tj e iT , respectivamente:

• Isto é, os vetores i e j são ortogonais em relação a M e K.

• Ortogonalizando os autovetores i por mi , ou seja

• Como o amortecimento C é proporcional  C = α M + β K

onde ξi e Ωi , são a razão de amortecimento e a frequência natural,

• Devido os i serem ortogonais em relação a M, C e K (para amortecimento

• Supõe-se que a solução do sistema é dada por:

• Esta eq. representa uma transformação de coordenadas do espaço de

• Aplicando esta eq. na equação do movimento e pré multiplicando tudo por  T

I pt   p t   pt   T f t 

• Aplicando a Tranformada de Fourier na eq. anterior, tem-se

• Como Q   P

• A resposta do sistema será dada por

Sistemas relativos a corpos com massa e elasticidade distribuídas