UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

CAETANO PERUCHI DE PELLEGRIN

EDUARDO HOFFMANN DOS SANTOS

ANALISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS

LABORATÓRIO 06 - SCM

JOINVILLE

2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Exercício 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Exercício 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
 2

1 INTRODUÇÃO

A análise de estabilidade de sistema de controle lineares e invariantes no tempo dispõe

de muitas abordagens, por exemplo os critérios de Routh e de Nyquist. Contudo, para sistemas
não-lineares e/ou variantes no tempo a análise de estabilidade pode ser extremamente difícil
ou impossível. Assim, a análise de estabilidade segundo Lyapunov é um método que pode ser
aplicado visando encontrar respostas a questões de sistemas não-lineares.
Há dois métodos de Lyapunov. O primeiro método consiste em todos os procedimentos
nos quais a forma explícita da solução das equações diferencias é utilizada para a análise. Já o
segundo método não requer a solução das equações diferenciais, permitindo assim determinar
a estabilidade de um sistema sem resolver as equações de estados. Nesse trabalho tem-se maior
interesse no segundo método de Lyapunov.
Supunha-se que:

ẋ = f (x,t)

onde f (0,t) = 0 para todo t.

Se houver uma função escalar V (x,t), tendo as primeiras derivadas parciais contínuas e
satisfazendo as seguintes condições:

1. V (x,t) é definida positiva.

2. V̇ (x,t) é semidefinida negativa.

3. V̇ (φ (t; x0 ,t0 ),t) não é identicamente nula para t ≥ t0 , quaisquer que sejam t0 e x0 ̸= 0.

então o estado de equilíbrio na origem é uniforme e assintoticamente estável em grande

escala.
 3

2 DESENVOLVIMENTO

2.1 EXERCÍCIO 1

Considere o sistema em espaços de estados:

" # " #" #
x˙1 0 1 x1
=
X˙2 −1 −0, 5 x2

(a) Faça uma simulação do sistema no Simulink, utilizando [2, 1] como posição inicial.
O sistema simulado no Simulink é apresentado na Figura 1. Já o comportamento do
estados x1 e x2 no tempo é apresentado na Figura 2.

Figura 1 – Esquemático Simulink.

Figura 2 – Comportamento dos estados no tempo.

 4

(b) Faça um gráfico com a trajetória dos estados. Analise a estabilidade pelo primeiro
método de Lyapunov.
A partir do resultados obtidos no Simulink, foi realizado gráfico da Figura 3, esse
que mostra a trajetória dos estados. Ao analisar a figura, infere-se que o sistema é
estável, pois todos os estados tendem a origem.

Figura 3 – Trajetória dos estado do o sistema 1.

Tanto para esse item, como para o próximo, foi utilizado o seguinte código no Ma-
tlab:

1 % Letra b e c
2
3 x1 = out.x(:,2); %Pegando o estado x1 do Simulink
4 x2 = out.x(:,3); %Pegando o estado x2 do Simulink
5
6 %A = [0 1; -1 -0.5]; %Letra b
7 %A = [0 1; -1 1]; %Letra c
8
9 figure(1) ;
10 plot(x2, x1, 'k', 'linewidth' ,1.5) ;
11 xlabel("x_2"); ylabel("x_1") ;
12 grid on ;
 5

(c) Repita os itens anteriores para o sistema:

" # " #" #

x˙1 0 1 x1
=
X˙2 −1 1 x2

Fazendo os mesmos passos, ainda utilizando o esquemático da Figura 1, porém com

o sistema apresentado acima, foi encontra a seguinte trajetória do estados (Figura 4).
Ao analisar a figura, infere-se que o sistema é estável, pois todos os estados tendem
a origem.

Figura 4 – Trajetória dos estado do o sistema 2.

2.2 EXERCÍCIO 2

Para o primeiro sistema do Exercício 1:

(a) Faça um gráfico ao longo do tempo para a seguinte função escalar e sua derivada.

v(x) = 2x12 + x22

Para encontrar o gráfico ao longo do tempo da função V e sua derivada, foi apri-
morado o esquemático da Figura 1, resultando assim na Figura 5. A partir desse
esquemático foi plotado a Figura 6.
 6

Figura 5 – Esquemático Simulink.

Figura 6 – V e dV no tempo.

Para todos os itens desse exercício, foi utilizado o seguinte script no Matlab:

1 A = [0 1; -1 -0.5];
2 %Letra a
3 P = [2 0; 0 1];
4
5 %Letra c
6 %P = [1 0; 0 1];
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7
8 %Letra d, e
9 %Q = eye(2);
10 %P = lyap(A',Q);
11
12 sim ("simulin.slx ") ;

O script do bloco fnc na Figura 5 é apresentado abaixo.

1 function [V , dV ] = fcn (x , A , P )
2
3 x1 = x (1) ;
4 x2 = x (2) ;
5
6 % V = 2*x1*x1+x2*x2; %Letra a
7 % V = x1*x1+x2*x2; %Letra c
8 % V = 2.25*x1*x1+2*x2*x2+x1*x2; %Letra e
9
10 dV = x'*( A'*P + P*A )*x ;

(b) Com base no gráficos, analise a estabilidade pelo segundo método de Lyapunov.
Pelo 1º critério, isto é, da positividade, pode-se verificar que este se satisfaz, visto
que V em nenhum momento se torna negativo. Entretanto, nota-se que a derivada de
V, dV , em diversos instantes tem valores positivos, situação essa que não satisfaz o
segundo critério, este que fala que dV ≤ 0 ∀t. Logo, pode-se afirmar que, utilizando
essa função V, o sistema não é estável.

(c) Repita os itens anteriores para a função:

v(x) = x12 + x22

De forma análoga aos itens anteriores, encontra-se a Figura 7.

 8

Figura 7 – V e dV no tempo.

Para essa função o sistema é estável, visto que V é positivo e decresce ao longo do
tempo, e sua derivada é sempre menor o igual a zero, satisfazendo assim os critérios
de Lyapunov.

(d) Calcule uma matriz P simétrica e definida positiva considerando Q = I.

Utilizando Q como uma matriz identidade de dimensão 2, e utilizando a função lyap
do Matlab, encontrou-se nova matriz P. O script dessa parte é apresentado no item
a) desse mesmo exercício.

" #
2, 25 0, 50
P=
0, 50 2, 00

(e) Repita o item a) utilizando a matriz P calculada.

Utilizando a matriz P encontra no item anterior, encontra-se a Figura 8.
Para essa função o sistema é estável, visto que V é positivo e decresce ao longo do
tempo, e sua derivada é sempre menor que zero, satisfazendo assim os critérios de
Lyapunov.
 9

Figura 8 – V e dV no tempo.
 10

3 CONCLUSÃO

Este trabalho possibilitou a análise de estabilidade de sistema de controle através dos

métodos de Lyapunov, compreendendo assim as diferenças de cada método bem como a capa-
cidade deles.
Assim, com o auxílio de simulações via Matlab e Simulink, software que possuem fun-
ções específicas para a análise de estabilidade de sistemas, pode-se obter uma percepção didá-
tica dos assuntos estudados na disciplina de Sistemas de Controle Moderno, sendo em diferentes
métodos de abordagem e perspectivas. Ainda, verificou-se pelo Exercício 2 a importância da
função de Lyapunov, onde de acordo com a escolha desta, o sistema pode ir da estabilidade para
a instabilidade.