Unidade 4

06/06/2023, 22:41 E-book
ACIONAMENTOS ELÉTRICOS
ACIONAMENTO DE
MOTORES ELÉTRICOS
A u t o r ( a ) : D r. E d e r s o n P a u l o V o g e l
R e v i s o r : A n a C a m i l a F. M a m e d e
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Introdução
Olá, estudante! Tudo bem?
Iniciaremos nossa jornada demonstrando o que é e como funciona o

acionamento de motores elétricos. Há muitas razões para a utilização de
dispositivos para o controle de velocidade dos motores. Para isso, você verá,
neste estudo, conceitualmente o que são os inversores de frequência, sua
aplicação e análise do funcionamento nessas máquinas elétricas. Será
abordada também a contextualização da partida soft-starter e sua aplicação,
principalmente no âmbito industrial, bem como serão estudados os conceitos
de modulação Pulse Width Modulation (PWM), com destaque para sua
utilização e importância no acionamento de motores elétricos de indução.
Bons estudos!
Inversores de
Frequência
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Os motores de indução de gaiola de esquilo, segundo Petruzella (2013), são

considerados os motores do tipo trifásico de maior aplicação na indústria e
no comércio. Dessa forma, observa-se que o método de maior utilização para
alterar a velocidade nesse tipo de motor de indução refere-se à variação da
frequência de tensão de alimentação, cujo nome mais adequado para o
sistema é Variable Frequency Drive (VFD). Em outras literaturas, utilizam-se
outros nomes, como: Adjustable Speed Drive (ASD), Adjustable Frequency
Drive (AFD), Variable Speed Drive (VSD) e Frequency Converter (FC).
Há dois tipos anteriores de unidades de circuitos simplificados de um

inversor, conforme vemos na interação a seguir.
1. conteúdo do item 1: Eu mi bibendum neque egestas congue

quisque egestas diam in.
O inversor de frequência tem o objetivo de controle da velocidade, do torque e

do sentido de rotação do motor de indução trifásico de corrente alternada
(CA). Como a alimentação CA de tensão é uma frequência fixa, o inversor é
capaz de converter em uma mesma tensão de saída CA, porém variar a
frequência. Esse sistema tem blocos de controle e podemos observá-los no
infográfico a seguir.
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Fonte: Petruzella (2013, p. 305).
#PraCegoVer: o infográfico ilustra um diagrama de blocos de inversor de

frequência. Na parte superior central da imagem, o equipamento controlador que
contém os blocos internamente, demonstrados na sequência logo abaixo: à
esquerda, a representação senoidal de uma tensão CA trifásica, seguindo no
sentido da esquerda para a direita, para o bloco conversor, que se trata de um
retificador de onda completa que converte a tensão CA aplicada em CC,
posteriormente para o bloco de barramento CC, que é o responsável por conectar
a saída do retificador na entrada do inversor, que recebe uma tensão CC filtrada a
partir do barramento CC e a converte em uma forma de onda CC em pulsos.
Dessa forma, acionando a saída deste inversor, é observado que a forma de onda
CC pulsante é capaz de simular uma forma de onda CA, com variadas
frequências. Funciona como um filtro capaz de suavizar a saída considerada
irregular e com determinada ondulação. Diante disso, o barramento CC garante
que a saída retificada seja semelhante à tensão CC, o inversor e, por último,
conectando ao motor trifásico. Abaixo dessa relação de blocos, está conectado,
no conversor e no inversor, o bloco de lógica de acionamento, o que gera os
pulsos necessários para possibilitar o controle de disparo dos dispositivos
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semicondutores de potência, como SCRs e transistores. Este se refere a um

circuito de acionamento extremamente complexo, responsável por coordenar a
comutação desses dispositivos de potência, normalmente por uma placa de
acionamento que determina, em sequência lógica correta, o disparo desses
componentes de potência por meio de um microprocessador incorporado. Acima
dos blocos, consta a forma de onda resultante, sequencialmente iniciando por
onda completa CC, onda CC filtrada e onda CA simulada. Constam também as
descrições de cada item. Primeiramente o Conversor: “trata-se de um retificador
de onda completa que converte a tensão CA aplicada em CC”. Depois o
Barramento CC: “é o responsável por conectar a saída do retificador na entrada
do inversor. Funciona como um filtro capaz de suavizar a saída considerada
irregular e com determinada ondulação. Diante disso, o barramento CC garante
que a saída retificada seja semelhante à tensão CC”. E o Inversor: “recebe uma
tensão CC filtrada a partir do barramento CC e a converte em uma forma de onda
CC em pulsos. Dessa forma, acionando a saída deste inversor, é observado que a
forma de onda CC pulsante é capaz de simular uma forma de onda CA, com
variadas frequências”. Também há a explicação da Lógica de acionamento: “gera
os pulsos necessários para possibilitar o controle de disparo dos dispositivos
semicondutores de potência, como SCRs e transistores. Este refere-se a um
circuito de acionamento extremamente complexo, responsável por coordenar a
comutação desses dispositivos de potência, normalmente por meio de uma placa
de acionamento que determina em sequência lógica correta o disparo desses
componentes de potência por meio de um microprocessador incorporado”.
Em uma quantidade expressiva de situações, o conversor tem a configuração

de um retificador de onda completa em ponte trifásico. Entre as vantagens da
utilização de um inversor de frequência, podemos citar a capacidade de
acionamento a partir de uma fonte monofásica de um motor trifásico.
Fundamental neste processo é a retificação de uma entrada CA em

uma saída CC. Neste ponto da retificação, a tensão CC não tem
características de fase; o inversor de frequência simplesmente
produz uma forma de onda de tensão CC pulsante. A unidade
inverte a forma de onda CC em três diferentes desenhos de forma
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de onda moduladas por largura de pulso que reproduzem a forma

de onda CA trifásica (PETRUZELLA, 2013, p. 305).
Na Figura 4.1 a seguir são ilustradas “as conexões trifásica e monofásica na

entrada do conversor. Os níveis de tensão CA de entrada, diferentes dos
necessários para acionar o motor, requerem que a seção do conversor
aumente ou diminua a tensão para o nível de operação adequado do motor”
(PETRUZELLA, 2013, p. 306).
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Figura 4.1 - Conexões de entrada de conversores trifásicos e monofásicos

#PraCegoVer: a imagem ilustra, à esquerda, um “Conversor trifásico”, contendo

seis componentes semicondutores, representados por triângulos equiláteros,
para a retificação da onda, todos posicionados para a saída voltada para cima,
conectados entre si (a saída dos três na parte inferior na entrada dos três, na
parte superior), onde se lê “Para o barramento CC” e se vê uma seta apontando
para a direita, com o sinal de positivo (+) junto à sua extremidade. A tensão de
230 V está representada por três linhas, ilustrando as fases do sistema trifásico,
conectados na ligação dos componentes, e encontra-se entre as duas filas de
semicondutores. Abaixo da fila inferior de semicondutores, sai uma linha
horizontal à direita, e em sua extremidade, vemos um sinal de negativo (-). À
direita, a imagem ilustra um “Conversor monofásico”. Vemos um transformador
115 V para 230 V, seguido de um retificador de onda completa (quatro
componentes semicondutores, descrevendo a saída para o barramento CC). Os
transformadores são representados por linhas semi-onduladas e os
semicondutores do retificador, por triângulos equiláteros. Ao lado direito do
retificador, sai uma pequena linha horizontal, e em sua extremidade, vemos o
sinal de positivo (+). Acima, lemos “Para o barramento CC”. Ao lado esquerdo do
retificador, sai uma pequena linha horizontal à esquerda, que logo dobra para a
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parte de baixo, indo novamente em direção à direita. Em sua extremidade, vemos

o sinal de negativo (-).
No exemplo da Figura 4.1, uma unidade de alimentação de 115 V em CA

resulta em uma saída de 230 V CA.
O inversor de frequência oferece uma alternativa a outras formas de

conversão de potência em áreas onde a alimentação trifásica não
está disponível. Como converte a alimentação CA em CC, o inversor
de frequência não se importa se sua fonte é monofásica ou
trifásica. Independentemente da alimentação de entrada, sua saída
sempre será trifásica. No entanto, o dimensionamento da unidade é
um fator, visto que ela deve ser capaz de retificar uma fonte
monofásica de corrente maior. Como regra, a maioria dos
fabricantes recomenda a duplicação da capacidade trifásica normal
de uma unidade que vai operar em uma entrada monofásica. A
operação monofásica é limitada aos motores de menor potência.
Alguns fabricantes oferecem modelos apenas para entrada
monofásica e outros que são especificados para entrada
monofásica e trifásica (PETRUZELLA, 2013, p. 306).
Após a retificação de onda completa da alimentação CA no inversor de

frequência, a saída CC passa por um barramento CC. É descrito que o
principal elemento de armazenamento de energia são os capacitores do
barramento. Sendo assim, uma ondulação que não for suavizada na saída,
resultará em uma distorção na forma de onda de saída do motor. Grande
parte dos fabricantes desses equipamentos inversores de frequência fornece
um terminal especial para medição de tensão no barramento CC.
A Figura 4.2 mostra um diagrama simplificado das três seções de um

inversor de frequência.
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Figura 4.2 - As três seções de um inversor de frequência

#PraCegoVer: a imagem ilustra, à esquerda, um conversor trifásico, contendo

seis componentes semicondutores para a retificação da onda, todos
posicionados para a saída voltada para cima, conectados entre si (a saída dos
três na parte inferior na entrada dos três, na parte superior). As fases deste
circuito trifásico estão representadas por três linhas, L1, L2 e L3, conectadas na
ligação dos componentes. Na sequência da imagem, a ilustração do barramento
CC, seguindo para o inversor que contém seis componentes semicondutores
constando ao motor trifásico. Abaixo da representação do motor trifásico, a
forma de onda da tensão de saída.
A lógica de acionamento e a seção do inversor, segundo Petruzella (2013),

têm a finalidade do controle de frequência e tensão da saída de um motor. A
lógica de acionamento utiliza um microcontrolador, responsável por ligar e
desligar esses transistores no momento programado para a função. Portanto,
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como citado anteriormente, o principal objetivo de um inversor de frequência

é realizar a variação da velocidade do motor ao qual está conectado esse
sistema, fornecendo uma saída em CA semelhante a uma senoide.
Para que o inversor de frequência possa ser utilizado da maneira mais

adequada possível, é importante que sejam observadas suas características.
Dessa forma, abordaremos os seguintes aspectos, segundo Petruzella
(2013).
1) A instalação de um inversor de frequência e parâmetros de programação,

quando bem planejada, pode mitigar uma série de problemas no sistema.
Importante observar as instruções do fabricante no processo de instalação
de um inversor de frequência.
2) A seleção da unidade de acionamento é de grande relevância, levando em

consideração as características da carga para o trabalho operacional do
motor.
Cargas de torque constante exigem um motor de torque,

tornando-se essencial para cargas com atrito.
 
3) O reator de linha e de carga, segundo Petruzella (2013, p. 313) é
um reator de um inversor de frequência ou, em outras palavras, é

um indutor instalado na entrada ou na saída da unidade de
acionamento. Esses reatores de linha estabilizam a forma de onda
da corrente de entrada do inversor de frequência, resultando em
uma redução de distorções harmônicas e sobrecarga em
equipamentos elétricos a montante do sistema.
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Ao absorver os picos de tensão de linha, os reatores de linha e de carga

evitam problemas de sobretensão e subtensão. Um reator de carga resulta no
aumento da vida útil do motor.
4) A localização é observada pela consideração relevante na instalação de

inversores de frequência, em que existe um efeito no desempenho da unidade
de acionamento e na confiabilidade do sistema. As considerações de
localização podem ser resumidas das seguintes formas.
• Posição da unidade de acionamento próxima ao motor. Um

comprimento excessivo de cabo entre o inversor de frequência e o
motor resulta em picos de tensão muito elevados nos terminais do
motor;
• O invólucro da unidade de acionamento deve ser bem ventilado ou
em posição de clima controlado. O excesso de calor danifica os
componentes do inversor de frequência ao longo do tempo;
• Locais úmidos, corrosivos e com poeira, vibração constante e luz
solar direta não são considerados adequados;
• O local deve ter uma iluminação adequada e um espaço de
trabalho suficiente para realizar a manutenção na unidade de
acionamento;
• Relacionado aos painéis, devem ser instalados em um local
adequado, devem ter uma especificação NEMA adequada ao nível
de proteção para o ambiente (PETRUZELLA, 2013, p. 313).
5) As técnicas de montagem são os inversores de frequência de pequeno

porte e devem ser instaladas em ranhuras ou em trilhos chamados DIN, pois
os grampos de fixação desses trilhos, construídos nas aletas do dissipador
de calor, facilitam a montagem.
Na Figura 4.3 é ilustrada uma imagem desse tipo de técnica utilizada.
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Figura 4.3 - Técnica de montagem de um inversor de frequência

#PraCegoVer: a imagem ilustra a demonstração de um trilho DIN com o grampo

de fixação. É demonstrada a existência de um dispositivo que possui dois
encaixes na parte inferior, cuja imagem ilustra ambos os pontos de fixação no
referido trilho.
Os inversores de frequência maiores têm um orifício de montagem para

acomodar prendedores individuais. O método de fixação necessita permitir o
fluxo livre de ar por meio do dissipador de calor.
6) A interface com o operador de um inversor de frequência disponibiliza ao

operador iniciar e parar o motor, bem como “ajustar a velocidade de
operação. Funções de acionamento adicionais têm a possibilidade de
inversão e comutação entre velocidade, manual e automática, partindo de um
sinal de acionamento de processo externo” (PETRUZELLA, 2013, p. 314).
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Uma porta de comunicação está normalmente disponível para

permitir que o inversor de frequência seja configurado, ajustado,
monitorado e controlado usando um computador pessoal (PC). Um
software baseado em PC oferece uma maior flexibilidade, pois
informações mais detalhadas sobre os parâmetros da unidade de
acionamento podem ser visualizadas simultaneamente no monitor.
Os modos de operação incluem PROGRAM, MONITOR e RUN. Os
dados acessíveis em tempo real são: frequência de saída, tensão de
saída, corrente de saída, rotações do motor, potência do motor,
tensão do barramento CC, definições de parâmetros, falhas e
interferência eletromagnética (PETRUZELLA, 2013, p. 314).
7) A interferência eletromagnética (EMI), também chamada ruído elétrico, é

caracterizada por um tipo de variação de sinais oriundos de equipamentos
elétricos e eletrônicos. É importante observar que a alta velocidade de
comutação pode resultar em uma geração de EMI expressiva.
8) O aterramento instalado de forma adequada tem uma importante função

na qualidade e na confiabilidade da operação de qualquer tipo de sistema
elétrico, não sendo diferente no sistema inversor de frequência.
9) O contator de desvio, também chamado bypass, é considerado um backup

em uma possível falha no sistema de acionamento do inversor de frequência.
Também é muito utilizado em uma manutenção de emergência.
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Inversor de frequência
A evolução da tecnologia das unidades de acionamento em CA para os

variados tipos de inversores de frequência permitiu, por exemplo, que
unidades mais recentes com maior funcionalidade fossem produzidas. A
maioria dos inversores de frequência fabricados são unidades com
modulação por largura de pulso, chamados PWM, que convertem a linha de
alimentação da frequência de 60 Hz (frequência- padrão do sistema elétrico
de potência brasileiro) em CC, pulsando a tensão de saída durante períodos
distintos e resultando em uma similaridade de uma CA na frequência
desejada.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
O inversor de frequência é responsável por controlar a velocidade, o torque

e o sentido de rotação do motor de indução trifásico de corrente alternada
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(CA). Como a alimentação de CA de tensão é uma frequência fixa, o inversor

tem como objetivo entregar ao motor essa mesma tensão alternada ao
motor, porém variando a frequência e, posteriormente, a velocidade de
operação. Esse sistema tem blocos principais de controle.
Marque a alternativa que descreve quais são esses blocos de controle,

explicando brevemente a finalidade de cada um.
a) Conversor refere-se a um retificador de onda completa que

converte tensão CA em CC; barramento CC é responsável pela
conexão da saída do retificador na entrada do inversor, cuja saída é
retificada; inversor recebe a tensão CC e converte para uma forma
de onda CC em pulsos, simulando uma onda CA com variadas
frequências; e lógica de acionamento é responsável por gerar os
pulsos necessários para possibilitar o controle de disparo dos
dispositivos semicondutores de potência, como SCRs e transistores.
b) Inversor refere-se a um retificador de onda completa que
converte tensão CC em CA; barramento CA é responsável pela
conexão da saída do retificador na entrada do inversor, cuja saída é
senoidal; e conversor, que recebe a tensão CC e converte para uma
forma de onda CC em pulsos, simulando uma onda CA com variadas
frequências.
c) Lógica de acionamento refere-se a um retificador de onda
completa que converte tensão CC em CA; inversor CA é responsável
pela conexão da saída do retificador na entrada do inversor, cuja
saída é senoidal; e inversor CC, que recebe a tensão CA e converte
para uma forma de onda CA em pulsos, com variadas frequências.
d) Conversor refere-se a um retificador de onda completa que
converte corrente CA em CC; barramento CA é responsável pela
conexão da saída do retificador na entrada do inversor; inversor CA
recebe a tensão CA e converte para uma forma de onda CC em
pulsos; e lógica de interface com o operador é responsável por
gerar os pulsos necessários para possibilitar o controle de disparo
dos dispositivos semicondutores de potência.
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e) Inversor refere-se a um retificador de onda completa que

converte corrente CA em CC; barramento CC é responsável pela
conexão da saída do retificador na entrada do inversor; conversor
de aterramento recebe a tensão CC e aterra o sistema e lógica de
alimentação é responsável alimentar o sistema de saída de onda
retificada.
Controle Escalar
versus Vetorial
Os dispositivos de partida que usam PWM como esquema têm diferentes

níveis de performance baseados em algoritmos de controle, segundo Franchi
(2009) e Petruzella (2013). Há quatro tipos básicos de controle largamente
utilizados, mas nesta unidade, falaremos de apenas dois: escalar e vetorial.
Vejamos.
1. Escalar (volts/Hz) é o controle V/Hz, um método básico que provê

uma frequência variável para aplicações como ventiladores e bombas.
Proporciona um controle razoável de velocidade de torque a um

baixo custo. O controle vetorial sensorless fornece melhor
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regulação de velocidade e tem a capacidade de produzir alto torque

de partida. O controle de fluxo vetorial possibilita mais precisão de
torque e velocidade com resposta dinâmica. O controle orientado de
campo permite manter velocidade e torque disponíveis para
motores CA fornecendo performance de um motor de corrente
contínua para motores em CA (FRANCHI, 2009, p. 72).
Também chamado volts/hertz, ele baseia-se no conceito original do

conversor de frequência e impõe ao motor uma determinada
tensão/frequência, visando mantê-la constante, como traz Franchi (2009).
Esse tipo de controle é aplicado quando não há necessidade de respostas
rápidas a comandos de torque e de velocidade, cujo comportamento é
ilustrado na Figura 4.4.
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Figura 4.4 - Gráfico tensão x frequência

Fonte: Franchi (2009, p. 72).
#PraCegoVer: a imagem ilustra um gráfico que mostra a relação tensão, no eixo y

(Volts), e frequência, no eixo x (Hz). Os valores de tensão no eixo y são
representados, do ponto zero para cima, por 110, 220, 330 e 440 volts; os valores
de frequência no eixo x, são representados, do ponto zero para a direita, por 15,
30, 45 e 60 Hz. O resultado apresenta uma linha inclinada em 45 graus,
direcionada para cima, no quadrante superior direito, com origem no ponto zero,
finalizando em 440 volts com 60 Hertz.
Para o controle escalar, a forma mais simples é a apresentada em volt/Hertz

e que usa a referência de velocidade por meio de uma fonte externa. Para
manter uma razão constante V/Hz, pode-se controlar a velocidade do motor.
Tipicamente, o bloco de limite de corrente monitora a corrente do motor,
alterando-a quando excede um valor predeterminado.
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Existe um circuito de medição de corrente que tem o objetivo de

realizar as seguintes tarefas: medir a corrente atual contra
sobrecarga para proteção do motor, fornecer a proteção para os
componentes de eletrônica e fornecer um limite de corrente. O
sistema de controle reduz a frequência de comando quando a
corrente excede um valor predeterminado. Geralmente o limite de
corrente é ajustado para 150% da corrente nominal do motor. O
bloco V/Hz converte o comando de corrente em uma razão V/Hz. A
razão entre tensão e frequência é mantida constante em todas as
etapas de controle. Um outro ponto importante é o ajuste das taxas
de variação desses dois valores que determinam a aceleração do
motor. A tensão e a frequência de base para essa razão são
retiradas dos dados de placa do motor (FRANCHI, 2009, p. 73).
Com relação ao controle escalar aplicado a um inversor de frequência,

segundo Franchi (2009), podemos salientar que esse tipo de controle
representa um custo menor em relação ao vetorial. O controle escalar é
utilizado em aplicações mais simples, que não requerem grandes
acelerações e frenagens e/ou elevada precisão nem controle de torque. Tem
uma precisão “de até 0,5% da rotação nominal para sistemas sem variação de
carga, e de 3% a 5% com variação de carga de 0 a 100% do torque nominal”
(FRANCHI, 2009, p. 76).
Esse tipo de controle é realizado em malha aberta e a precisão da

velocidade é função do escorregamento do motor. Esse controle
não é indicado para motores que rodam a baixas velocidades
(abaixo de 5 Hz), pois o torque em baixas velocidades é geralmente
pequeno porque a queda de tensão afeta significativamente a
magnitude da corrente de produção de fluxo. Muitos inversores de
frequência incluem um torque extra de partida, que permite que a
relação V/F seja aumentada na partida para aumentar o fluxo e,
consequentemente, o torque de partida (FRANCHI, 2009, p. 76).
Dessa forma, segundo Franchi (2009), existem modelos de inversores de

frequência para utilização em situações especiais, tais como para compensar
o escorregamento e o boost de tensão. Este, por sua vez, é responsável pelo
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aumento da relação de tensão e frequência, que busca a compensação do

valor da queda de tensão na resistência estatórica.
2. Controle vetorial para inversores de frequência é disponibilizado por

grandes fabricantes desde meados da década de 1980, segundo
afirma Franchi (2009). A técnica do controle vetorial ocorreu devido a
avanços realizados na eletrônica de potência e microcontroladores. O
avanço de técnicas de controle permitiu que as estruturas de
comando do sistema pudessem atender às sofisticadas solicitações
de controle de velocidade, respostas rápidas e alta precisão.
O controle vetorial é recomendado em aplicações em que são

necessárias alta performance dinâmica, respostas rápidas e alta
precisão de regulação de velocidade. É recomendável que o motor
forneça um controle preciso de torque para uma faixa extensa de
condições de operação. As máquinas de corrente contínua com
sistemas de controle em malha fechada já atendiam a essas
solicitações e, no acionamento em potência, tinham total domínio.
Com a crescente evolução da eletrônica de potência, a aplicação de
motores de corrente contínua vem sendo reduzida drasticamente
(FRANCHI, 2009, p. 78).
Os conversores de frequência com controle vetorial utilizados em motores de

indução trifásicos podem ser descritos como: princípios do motor de corrente
contínua e princípios do controle vetorial. Entre as características do controle
vetorial, podemos descrever os controles vetoriais em malha aberta e
fechada (com realimentação).
Controle vetorial malha aberta (sensorless)
Este tipo é mais simples que o controle com sensor, porém apresenta
limitações de torque, principalmente em baixíssimas rotações, segundo
Franchi (2009). Em velocidades maiores, é melhor que o controle vetorial com
realimentação. Esse inversor tem um grau de desempenho menor que o
anterior, porém superior ao inversor V/F.
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O controle vetorial sensorless, assim como V/Hz, continua a operar

como um dispositivo de controle de frequência com a
compensação do escorregamento, mantendo a velocidade atual do
motor próxima da desejada. O bloco estimador de torque de
corrente determina o percentual de corrente que está em fase com
a tensão, provendo um torque aproximado de corrente. Ele é
utilizado para estimar o valor de escorregamento, provendo melhor
controle de velocidade sobre a carga (FRANCHI, 2009, p. 86).
Esse tipo de controle é melhor se comparado com o controle escalar. O

ângulo de tensão do motor controla a quantidade de corrente que vai para o
fluxo do motor habilitado pelo estimador de torque de corrente. Por meio do
controle desse ângulo, a operação em baixas velocidades e controle de
torque é aperfeiçoada com relação ao V/Hz.
Com realimentação
As realimentações são feitas por sensores de corrente e sensores de posição

(encoders). O controle é realizado pelo desacoplamento da corrente do
estator em duas componentes, uma que produz torque e outra que produz
fluxo no entreferro. O diagrama de blocos de controle para um inversor de
frequência de alta performance é um controle em cascata de malha fechada
com malhas de controle de velocidade e de torque, sendo a malha de controle
de velocidade responsável por controlar a frequência de saída, proporcional à
velocidade.
A malha de torque controla a corrente de entrada no motor que é

proporcional ao torque. O comando de referência de velocidade é
dado a partir do usuário, sendo o valor inserido em um comparador
que fornece o controle para o regulador de velocidade. O sinal de
diferença entre a velocidade desejada e atual toma-se o setpoint
para o controlador. Esse sinal é comparado com o valor de corrente
do motor e determina se o motor necessita ser acelerado ou
desacelerado. Existe uma malha de controle separada para o fluxo
de corrente regulador. Finalmente o sinal é enviado para a seção de
controle PWM, que controla os IGBTs de forma que a tensão e a
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frequência desejadas sejam geradas para a saída de acordo com o

algoritmo do PWM (FRANCHI, 2009, p 87).
Esse controle fornece as seguintes vantagens, conforme cita Franchi (2009,

p. 87): “elevada precisão de regulação de velocidade; alta performance
dinâmica; controle de torque linear para aplicações de posição ou de tração;
operação suave em baixa velocidade e sem oscilações de torque, mesmo
com variação de carga”.
Segundo salienta Franchi (2009), as curvas características de corrente

elétrica em relação à velocidade, bem como a de torque em relação à
velocidade desse motor de indução, se tornam semelhantes quando o torque
se aproxima e supera 150% da operação nominal desse motor.
Assim, o torque e a velocidade têm um comportamento linear com a corrente,

conforme ilustrado na Figura 4.5.
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Figura 4.5 - Curvas características de corrente versus velocidade e torque

versus velocidade
#PraCegoVer: a imagem ilustra um gráfico de corrente versus velocidade e torque

versus velocidade. No gráfico são descritos os valores de corrente de 500% a
600% e de torque, de 100% e 200%, ambos em dois eixos y; no eixo x, a
representação do percentual de velocidade é até 100%. Portanto, o gráfico
representa uma linha de torque de partida. Vemos uma seta apontando para a
direita, representando o eixo horizontal, onde lemos % Velocidade e, perto de sua
extremidade, vemos o número 100. Do eixo horizontal x, um pouco depois do
ponto zero, vemos duas setas apontando para cima, que representam eixos
verticais y. No primeiro, lemos % Corrente, e, mais acima, mais perto de sua
extremidade, vemos os números 500 e 600. No segundo, de baixo para cima,
vemos o número 100; um pouco mais acima, o número 200, e, logo mais, lemos %
Torque. No quadrante superior direito, vemos uma linha de traço misto, curvada
para baixo, saindo do segundo eixo y, do ponto onde aparecem os números 500 e
600 do primeiro eixo y; ao seu lado, lemos “torque máximo”. Ainda, do segundo
eixo y, vemos sair uma linha tracejada horizontal, do ponto onde está o número
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100, à direita, a qual se dobra, para baixo, encostando no eixo x, onde está o
ponto com o número 100. Do segundo eixo, entre os números 100 e 200 também
sai uma linha tracejada horizontal, à direita, a qual encosta em um traço vertical, o
qual está posicionado no início do número 100, no eixo x. Ao término do número
100, vemos outro traço vertical. Ao lado de ambos os traços, lemos “torque
intermitente 150%” e “torque e corrente nominal”. Voltando ao segundo eixo y, um
pouco acima do ponto onde está o número 200, vemos sair uma linha um pouco
mais espessa, a qual se curva um pouco para baixo, volta-se para cima e
novamente tem seu curso direcionado para baixo, encostando no eixo x, onde
encontra-se o segundo traço vertical, ao final do número 100. Acima dessa linha
podemos ler “torque de partida”, e abaixo dela, lemos “torque mínimo”.
A curva torque x velocidade ilustra a relação entre o torque desenvolvido pelo

motor e sua rotação, como descrito por Franchi (2009).
No momento da partida, quando o motor é ligado diretamente à

rede, o torque será de aproximadamente 2 a 2,5 vezes o torque
nominal, sendo reduzido à medida que a velocidade aumenta, até
atingir um valor de 1,5 a 1,7 do torque nominal a aproximadamente
30% da velocidade nominal. À medida que a velocidade aumenta, o
torque amplia-se novamente até atingir o seu valor máximo (80% da
velocidade nominal), chegando a seu valor nominal na velocidade
nominal (FRANCHI, 2009, p 88).
A curva corrente x velocidade é a tracejada, que ilustra a relação entre a

corrente consumida pelo motor em função da velocidade.
Na partida, quando o motor é ligado diretamente à rede, a corrente

que circula por ele será cinco a seis vezes maior que a corrente
nominal, sendo reduzida à medida que a velocidade aumenta, até
atingir um valor determinado pela carga acoplada ao motor se for
aplicada a carga nominal ao motor; a corrente absorvida por ele
também será a nominal (FRANCHI, 2009, p 88).
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Quando o motor é alimentado por um inversor de frequência, as curvas

características de torque versus velocidade são alteradas, conforme
demonstrado na Figura 4.6.
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Figura 4.6 - Curva torque versus velocidade para motor com diferentes
velocidades
#PraCegoVer: a imagem ilustra um gráfico de percentual de torque versus

velocidade, dada em frequência e rotações por minuto. O percentual de torque, no
eixo y, vai de zero a 200%; no eixo x, da frequência, são demarcados três
diferentes valores: 30 Hertz 900 rpm, 60 Hertz 1.800 rpm e 90 Hertz 2.700 rpm.
Constam três linhas em cada um desses valores de frequência/velocidade. No
eixo vertical y, vemos os pontos 100 e 200, e, mais acima, mais perto de sua
extremidade, lemos “% torque”. No eixo horizontal x. vemos três pontos.
Localizado mais ou menos na metade do eixo, da esquerda para a direita, o
primeiro é o ponto 30 Hz, 900 rpm; o segundo, o ponto 60 Hz, 1800 rpm; o terceiro
e último ponto, é o 90 Hz, 2700 rpm, perto de sua extremidade. Voltando ao eixo y,
entre os pontos 100 e 200, onde seria o ponto 150, sai uma linha horizontal
tracejada, à direita. Acima dessa linha, lemos “torque intermitente 50%”. Dos
pontos localizados no eixo x, saem linhas um pouco mais espessas, de cada um
dos referidos pontos, direcionadas para cima e um pouco curvadas à esquerda.
Na altura do ponto 100, do eixo y, saem linhas tracejadas dessas linhas curvas
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mais espessas, direcionadas para baixo, ultrapassando o eixo x. Na primeira

delas, lemos “torque nominal”. Abaixo do eixo x, onde o final das linhas tracejadas
se encontram, lemos: na primeira, 850 rpm; na segunda, 1750 rpm; na terceira,
2650 rpm.
O motor do exemplo é de quatro polos, ou seja, a sua “velocidade síncrona

será de 1.800 rpm e a velocidade do eixo, com carga nominal, será 1.750 rpm.
Podemos ver que, com o motor com carga nominal, existe uma diferença de
50 rpm” devido ao escorregamento (FRANCHI, 2009, p. 89).
Da mesma forma, para uma frequência de alimentação de 30 Hz, a

velocidade síncrona será de 900 rpm para o torque nominal, sendo o
escorregamento 50 rpm, e a velocidade do motor de 850 rpm. No
acionamento de motores com inversores de frequência,
observamos que a corrente de partida é praticamente da ordem da
corrente nominal, e alimentando o motor a partir de 3 ou 4 Hz,
podemos obter no rotor um torque de 150% do nominal, suficiente
para acionar qualquer carga acoplada ao motor (FRANCHI, 2009, p
88).
Portanto as principais diferenças entre os controles vetorial e escalar “são

que o controle escalar só considera as amplitudes das grandezas elétricas
instantâneas, referindo-as ao estator; e seu equacionamento baseia-se no
circuito equivalente do motor, ou seja, são equações de regime permanente”
(FRANCHI, 2009, p. 90).
No entanto, como traz Franchi (2009, p. 90), o controle “vetorial admite a

representação das grandezas elétricas instantâneas, baseando-se nas
equações espaciais dinâmicas da máquina, com as grandezas referidas ao
fluxo enlaçado pelo rotor; ou seja, o motor de indução é visto pelo controle
vetorial como um motor” de corrente contínua, havendo regulação
independente para torque e fluxo.
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Também é importante destacar que há desvantagens na utilização de

inversores de frequência com controles do tipo vetorial, conforme vemos a
seguir.
1 2 3 4 5 6 7
O controle vetorial tem maior complexidade e custo de implementação em

comparação com um controle com um conversor CA/CC.

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Controladores de velocidade e inversores: os inversores modernos utilizam

como chave de potência os elementos de chaveamentos descritos como
GTOs, para potências superiores de 1 MW, e IGBTs ou MOSFETs, para
potências inferiores. Importante trazer o histórico de que os inversores mais
antigos empregavam técnicas com a aplicação de componentes SCR com
bloqueio de circuitos ressonantes (ARRABAÇA; GIMENEZ, 2016).
Esse tipo de partida de motor elétrico de indução trifásico, conforme descrito

nesta seção, somente pode ser utilizado em motores com a possibilidade de
alimentação em duas tensões distintas, sendo a menor correspondente à
–
tensão de alimentação e a maior, com valor de √3, superior à tensão da rede
de distribuição de energia elétrica.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
Para o controle e os ajustes de velocidade dos motores elétricos de indução,

a aplicação do PWM se torna eficiente e, em muitas vezes, o sistema se
torna capaz de atingir o resultado nos objetivos almejados, relacionado à
produção para um determinado processo. Dessa forma, existem quatro
06/06/2023, 22:41 E-book
tipos básicos de controles para aplicação dessa técnica: escalar, vetorial, de

fluxo vetorial e de campo orientado.
Dessa forma, por meio de pesquisas na bibliografia, marque a alternativa

que descreve o motivo e cite onde são aplicados o controle vetorial.
a) O controle vetorial também pode ser chamado volts/Hertz. Ele se

baseia no conversor de frequência original, impondo determinada
frequência e tensão no motor, fazendo com que o fluxo do
equipamento seja constante. Portanto é recomendado para
situações com necessidade de alta performance dinâmica, respostas
rápidas e com precisão na velocidade de operação do equipamento.
b) O controle vetorial se tornou uma técnica viável a partir da
evolução da eletrônica de potência, em meados da década de 1980,
que, devido à necessidade de complexidade no controle da
velocidade de motores, o que possibilitou a geração de novas
estruturas robustas para esse fim. Portanto é recomendado para
situações com necessidade de alta performance dinâmica, respostas
rápidas e precisão na velocidade de operação do equipamento.
c) O controle vetorial não é uma técnica viável para aplicação na
eletrônica de potência, devido à necessidade de complexidade no
controle da velocidade de motores, cuja estrutura não comporta a
velocidade necessária do equipamento. Portanto é recomendado
para situações com necessidade de baixa performance dinâmica e
mínima precisão na velocidade de operação do equipamento.
d) O controle vetorial também pode ser chamado volts/Hertz, cujo
controle baseia-se em colocar o motor em frequência fixa. Essa
técnica, por sua vez, se baseia no conversor de frequência adaptado,
impondo determinada corrente e tensão no motor, fazendo com que
o fluxo do equipamento seja constante. Portanto é recomendado
para situações com necessidade de alta performance dinâmica,
respostas rápidas e com precisão na velocidade de operação do
equipamento.
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e) O controle vetorial se tornou uma técnica viável a partir da

evolução da eletrônica de potência, em meados da década de 1950,
que, devido à necessidade de complexidade no controle da corrente
elétrica de motores, o que possibilitou a geração de novas estruturas
robustas para esse fim. Portanto é recomendado para situações com
necessidade de alta performance dinâmica, porém com lentas
respostas de precisão devido ao expressivo valor de tensão e
corrente elétrica.
Soft-starter
As partidas indiretas são técnicas utilizadas de modo a mitigar os elevados

valores de corrente de partida em máquinas elétricas rotativas. Entre as mais
usuais, podemos citar a partida por chave compensadora e as partidas
eletrônicas, tais como os inversores de frequência e os de partida suave,
chamadas soft-starters (MIYAMOTO, 2020).
O funcionamento de uma soft-starter é atribuído por meio de uma ponte

tiristorizada (componentes transistores que são semicondutores),
responsáveis pelo chaveamento da tensão, posteriormente disponibilizada
para o motor de forma crescente, aumentando gradativamente. Esse fator
06/06/2023, 22:41 E-book
resulta em uma partida suave e sem a presença da corrente de pico.

Importante destacar que o chaveamento é realizado pela ponte e controlado
por um sistema de controle e disparo (módulo de programação de
parâmetros disponibilizados pelo fabricante).
Podemos citar que os benefícios de utilização dessa partida indireta com

soft-starter são:
1 2 3 4 5 6 7
o processo de desligamento habilitado para ser realizado de forma

decrescente;

Por ser um equipamento diferenciado, quando comparado com os demais

métodos de partida de um motor elétrico de indução, o preço de uma soft-
starter pode variar de acordo com a marca e o tipo. No mercado brasileiro,
por exemplo, existem fabricantes como Siemens, Danfoss, WEG, Schneider e
outras.
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Essas chaves de partida com soft-starters são destinadas ao comando de

motores de corrente contínua (CC) e alternada (CA), garantindo aceleração e
desaceleração progressiva, sendo possível uma adaptação da velocidade às
condições de operação.
Importante destacar que as chaves soft-starter apresentam funções

programáveis que permitem configurar o sistema de acionamento de um
motor de acordo com as necessidades de aplicação. O comando desses
tiristores é realizado por um microprocessador.
Relacionado à essa rampa de tensão na aceleração, as chaves de partida

estática têm um ajuste no módulo de tensão, responsável pelo torque inicial
que aciona a carga. Portanto o valor da tensão de partida VP deve ser
ajustado de acordo com o tipo de carga que é acionado.
Dessa forma, a utilização mais frequente da parada de um motor é a inércia,

ou seja, sua desaceleração, segundo Franchi (2013).
A soft-starter reduz a tensão de saída instantaneamente a

zero, fazendo com que o motor perca a tensão
 gradativamente, de acordo com a energia cinética da carga. 
A utilização das soft-starters não se restringe à partida de motores de

indução, mas também pode garantir ao motor toda a proteção necessária e
seus devidos parâmetros. Dessa forma, quando uma proteção atua, é emitida
uma mensagem de erro correspondente para permitir ao usuário visualizar o
ocorrido.
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A sobrecorrente imediata na saída, ajustando o máximo valor

de corrente que a soft-starter permite conduzir para o motor,
em um tempo previamente definido.
 
Outro fator de extrema relevância, salientado por Franchi (2013), é que na

aplicação de soft-starters existem as formas de ligação desse sistema.
Conheça quais são.

Na Figura 4.7 a seguir são demonstradas as principais ligações descritas:

ligação direta, com contator em paralelo e com partida sequencial de vários
motores.
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Figura 4.7 - Ligação direta (à esquerda), ligação com contator paralelo (central)
e ligação em partida sequencial de vários motores (à direita) da soft-starter
Fonte: Franchi (2013, p. 192-194).
#PraCegoVer: a imagem ilustra os diagramas de comando direto, com contador

paralelo e com ligação sequencial para vários motores, da soft-starter. Na figura à
esquerda, ligação direta, o esquema é conectado à três fases, seguindo para o
contator R da rede, relé de sobrecarga K1, posteriormente aos sistemas de
proteção (F1), uma chave estática e conectando-se ao motor; na figura central,
ligação com contator paralelo, é similar à ligação direta, porém há um fusível F1
antes do contator da rede e contador em paralelo ao fusível F2 e a chave estática.
Na figura à direita, ligação sequencial de vários motores, são ilustradas as
conexões de dois motores, ambos conectados aos relés. Ligados à rede, há três
fusíveis, F1, F2 e F3, que, posteriormente, são conectados aos contatores K1, K2 e
K3, sendo o K1 conectado à soft-starter, seguindo para um contator K4,
posteriormente ao relé e conectado ao motor à esquerda. Com o acionamento
deste, o motor à direita, conectado ao contator K5, está conectado ao relé que,
por consequência, está conectado ao motor.
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No início de funcionamento de um motor elétrico de indução, utilizando a

partida direta, ocorre um aumento expressivo no nível de corrente elétrica que
denominamos corrente de partida (Ip). Essa corrente é muito elevada,
podendo ser de oito vezes o valor da corrente nominal do motor. Esse fator
reduz a vida útil, além de prejudicar as bobinas do motor (FRANCHI, 2013).
Portanto a aplicação da partida indireta pelo sistema soft-starter se torna
crucial para particularidades de funcionamento dos motores, bem como para
um aumento na sua eficiência de operação.
Matriz soft-starter
“Os dispositivos de partida soft-starter de estado sólido limitam a corrente
elétrica e o torque de partida do motor, no momento da aplicação da tensão
em rampa que é aumentada gradualmente, durante o tempo de partida
selecionado” (PETRUZELLA, 2013, p. 251). Dessa forma, esse sistema de
ligação é utilizado em operações que requerem partida e parada suaves de
motores e máquinas acionadas. A Figura 4.8 ilustra a tensão de transição e
as curvas de corrente para soft-starters.
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Figura 4.8 - Partida suave de tensão em rampa crescente e limitação de

corrente
#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de dois gráficos. O da esquerda

refere-se à tensão em rampa crescente, sendo o eixo x o tempo (dado em
segundos) e o eixo y, o percentual de tensão; é demonstrada uma linha com início
no ponto zero, inclinada para cima, tornando-se, entre 2 e 30 segundos, uma linha
horizontal (região descrita como de trabalho) ao atingir 100% da tensão. O gráfico
da direita refere-se à limitação de corrente, em que o percentual de velocidade
está no eixo x e o percentual de corrente elétrica a plena carga, no eixo y; também
há uma linha que se inicia no ponto zero, inclinada para cima, e que chega nos
450% da corrente, permanecendo neste valor até quase os 100% da velocidade,
retrocedendo no valor de 100% da corrente a plena carga quando atinge os 100%
da velocidade, sendo essa a região de trabalho.
O tempo para atingir a tensão total, segundo Petruzella (2013), pode ser
ajustável, de 2 a 30 segundos. Como observado na Figura 4.8, “não há um
grande surto de corrente quando o controlador está configurado
corretamente de acordo com a carga” (PETRUZELLA, 2013, p. 251). A
limitação de corrente elétrica pode ser aplicada quando se faz necessário
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limitar o valor máximo da corrente de partida, ajustando de 200% a 400% da

corrente à plena carga.
Conversão eletromecânica
Em máquinas elétricas, segundo Mohan (2015, p. 81), tais como motores, a
potência elétrica de alimentação desses equipamentos “é convertida em
potência mecânica na saída. Essas máquinas podem ser operadas
isoladamente como geradores, porém também entrar no modo de geração”
na ocorrência de desaceleração em que o fluxo de potência é invertido.
Uma máquina elétrica tem “uma parte estacionária, denominada estator, e

uma parte girante, denominada rotor, ambas separadas pelo entreferro,
permitindo ao rotor girar livremente em um eixo, apoiado em rolamentos”
(MOHAN, 2013, p. 81). Observa-se que o estator está firmemente fixado de
maneira que não pode girar.
Em máquinas de potência de até 10 kW, o comprimento típico do entreferro é

em tomo de 1 mm. A distribuição do fluxo produzido no estator na Figura 4.9
(a) “é mostrada para uma máquina de 2 polos, em que a distribuição do fluxo
corresponde a uma combinação de um polo norte simples e um polo sul
simples” (MOHAN, 2015, p. 81).
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Figura 4.9 - Estrutura das máquinas

Fonte: Adaptada de Mohan (2015, p. 81).
#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de dois tipos de motores: à

esquerda, sinalizado como (a), está um motor com dois polos, demonstrando um
círculo com as posições norte (N) à esquerda, e sul (S) à direita. O motor à direita,
sinalizado como (b), é um motor de quatro polos, com representações dupla de N
nas extremidades horizontais internas do círculo (direita e esquerda), e dupla de S
nas extremidades verticais (superior e inferior).
Há máquinas com mais de dois polos, como, por exemplo, com quatro ou
seis. A distribuição de fluxo em uma máquina de quatro polos é mostrada na
Figura 4.9 (b). De acordo com Mohan (2015, p. 81), “devido à completa
simetria ao redor da periferia do entreferro, é suficiente considerar somente
um par de polos consistindo em polos adjacentes norte e sul”. Outros pares
de polos têm particularidades semelhantes de campos magnéticos e
correntes.
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Portanto existe a definição de que há dois princípios que governam a

operação das máquinas elétricas que converte energia elétrica em trabalho
mecânico: uma força é produzida sobre o condutor que está conduzindo uma
corrente elétrica, quando está submetida a um campo magnético
estabelecido de forma externa, e uma força eletromotriz induzida em um
condutor, movimentando-se em um campo magnético.
Inversores de
Frequência (PWM)
A sigla PWM (Pulse Width Modulation) significa modulação por largura de

pulso, conforme citado anteriormente. A técnica PWM, segundo Petruzella
(2013, p. 313), “consegue substituir outras técnicas de controle de potência,
como a técnica on-off, modulação por frequência e técnicas que utilizavam
resistores variáveis em série”.
Dessa forma, tem expressiva aplicação na eletrônica, principalmente nas

fontes chaveadas. Esse tipo de técnica é muito utilizado no controle de
velocidade de motores controle de servomecanismos, entre outros. Vejamos
mais sobre o PWM.
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Funcionamento do PWM
Em uma contextualização básica, o funcionamento se assemelha a uma

chave que liga e desliga um circuito: em um circuito ligado, a potência no
sistema é máxima; em um circuito desligado, a potência é nula.
Observe então que, se controlarmos o tempo que a chave fica ligada e

desligada, é possível controlar o valor da potência que será aplicado à carga.
Para o funcionamento de um PWM, Petruzella (2013, p. 314) traz que,

considerando uma “[...] onda quadrada, deve-se variar a largura do pulso da
onda, o chamado duty cycle. Diante disso, dois parâmetros são usados: o
período e a largura do pulso, definida em percentuais”.
Moduladores PWM
Em uma implementação simplificada de um sistema com PWM, dois IGBTs

são colocados em série na fonte de CC e ligados e desligados para gerar uma
das três fases do motor. Assim dois circuitos similares geram as demais
fases que alimentam o motor. A Figura 4.10 ilustra essa implementação.
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Figura 4.10 - Circuito simplificado de um inversor PWM

#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de um circuito com o

barramento conectado às três fases do motor trifásico, com quatro chaves
transistorizadas Q1, Q2, Q3 e Q4. Abaixo, na sequência, uma representação
gráfica de duas formas de onda senoidal das fases A e B, respectivamente, e uma
terceira representação de sinal de onda, sendo da Fase A para a Fase B. Na
ilustração que representa o circuito com o barramento, vemos escrito
“Barramento CC” à esquerda. Ao lado direito, vemos três linhas verticais, com a
parte de cima, perto da extremidade, levemente curvadas à esquerda. Da
esquerda para a direita, elas são nominadas de Q1, Q3 e Q5. Acima delas, há uma
linha horizontal, onde, na extremidade à esquerda, vemos um sinal de positivo (+),
e na extremidade à direita, uma pequena linha vertical que sai, direcionada para
baixo. Há dois pontos nessa linha, dos quais saem também duas pequenas linhas
verticais direcionadas para baixo. A primeira está localizada perto de Q1, e a
segunda, perto de Q3. Abaixo das linhas verticais Q1, Q3 e Q5, há também uma
linha horizontal, onde, na extremidade à esquerda, vemos um sinal de negativo (-).
Há dois pontos nessa linha, dos quais saem também duas pequenas linhas
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verticais direcionadas para cima, curvadas à esquerda em suas extremidades.A

primeira está localizada perto de Q2, e a segunda, perto de Q4. Ao final da linha, à
direita, sai uma linha vertical para cima, com a extremidade também voltada à
esquerda, perto de Q6. Ao lado direito da ilustração há um círculo, e em seu
interior está escrito “Motor trifásico”. Da linha vertical Q1 sai outra linha
horizontal, que se conecta ao círculo (Fase A); da linha vertical Q3 sai também
uma linha horizontal, que se conecta ao círculo (Fase B), e, da linha vertical Q5 sai
também uma pequena linha horizontal, sendo a última que se conecta ao círculo
(Fase C).
As chaves apresentadas na Figura 4.10 ilustram os transistores que são

comutados para produzir uma fase da saída trifásica. O funcionamento desse
sistema é resumido a seguir, conforme traz Petruzella (2013, p. 314).
• Durante as etapas 1 e 2, as chaves transistorizadas Q1 e Q4 são

fechadas;
• A tensão da fase A para a B é positiva;
• Durante a etapa 3, as chaves transistorizadas QI e Q3 são
fechadas;
• A diferença de tensão entre as fases A e B é igual a zero, o que
resulta em uma tensão de saída zero;
• Durante as etapas 4 e 5, as chaves transistorizadas Q2 e Q3 são
fechadas;
• Isso resulta em uma tensão negativa entre as fases A e B;
• As outras etapas continuam de forma semelhante;
• A tensão de saída é dependente do estado das chaves (abertas ou
fechadas), e a frequência é dependente da velocidade de
comutação.
Como os transistores trabalham como chaves “liga ou desliga”, a forma de

onda de tensão de saída do inversor de frequência é sempre quadrada
(FRANCHI, 2009). Para obter uma tensão de saída mais próxima da senoidal,
os transistores chaveiam modulando sua largura de pulso por meio da
técnica PWM.
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Existem diversas técnicas de modulação PWM, porém uma das mais

utilizadas para o controle de chaveamento do inversor de frequência é a de
microprocessadores com funções de controle do PWM, efetivamente
realizada pela combinação de uma onda triangular e uma senoidal,
produzindo uma forma de onda da tensão de saída, conforme ilustra a Figura
4.11.
Figura 4.11 - Geração do PWM pela combinação de uma onda triangular e uma
senoidal
#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de dois blocos à esquerda,

sendo o superior representando o gerador de onda triangular e o inferior o
gerador de onda senoidal. À direita, a representação de uma porta lógica em
formato triangular isósceles, conectado com uma linha de cada gerador,
resultando em uma saída descrita como PWM. Acima da linha horizontal que
conecta o primeiro bloco (gerador de onda triangular) à porta lógica, vemos uma
linha horizontal em zigue-zague; já acima da linha horizontal que conecta o
segundo bloco (gerador de onda senoidal) à porta lógica, vemos uma linha
horizontal em ondas (senoidal).
O sinal triangular é a frequência de chaveamento do inversor, segundo

Franchi (2009). Sendo assim, o gerador de onda senoidal produz um sinal
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determinante para a largura dos pulsos, conforme ilustrado na Figura 4.12, da

saída do gerador PWM.
Figura 4.12 - Sinal de saída do gerador PWM

#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de uma onda de tensão

triangular na parte superior e, na parte inferior, o sinal de onda do tipo quadrada.
Das pontas de cada quadrado formado na onda do tipo quadrada, sai uma linha
vertical tracejada, direcionada para cima. Na linha que representa a onda de
tensão triangular, vemos sobreposta uma outra linha, na horizontal, levemente
curvada para cima. Ela acompanha todo o trajeto da onda de tensão triangular.
O IGBT é chaveado por um curto período, permitindo que apenas uma parcela
ínfima de corrente chegue até o motor. Dessa forma, o IGBT é ligado por
períodos maiores, permitindo correntes maiores no motor até que atinja a
corrente nominal.
A parcela negativa das ondas senoidais é gerada pelo chaveamento do IGBT

conectado ao valor negativo da tensão CC. Quanto maior for a onda senoidal,
maior será a corrente de saída do PWM e maior será a redução de pulsações
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de torque e perdas, como pode ser observado na Figura 4.13, representando

as formas de onda de tensão e a pulsação de corrente de saída do inversor.
Figura 4.13 - Formas de onda de tensão e de corrente na saída do inversor de

frequência
#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de uma onda de tensão

quadrada, com pulsos na parte superior (sinal positivo) e na parte inferior (sinal
negativo); na sequência da imagem, na parte inferior, a representação da corrente
de saída do inversor de frequência, em formato senoidal, em linha seguida de
ruídos (pequenas linhas senoidais inscritas na linha senoidal principal,
resumidamente).
A tensão e a frequência são controladas eletronicamente pelo circuito de

controle. A tensão CC é modulada para produzir uma tensão e uma
frequência variáveis.
06/06/2023, 22:41 E-book
Em baixas frequências de saída, os dispositivos de chaveamento

são ligados por um curto período, sendo as tensões e as correntes
aplicadas ao motor pequenas. Em frequências altas de saída uma
alta tensão é necessária. Os dispositivos de chaveamento são
ligados por um longo período, permitindo correntes e tensão mais
elevadas para serem aplicadas ao motor (FRANCHI, 2009, p. 68).
Observa-se que quanto maior for a frequência de chaveamento, a onda

resultante terá uma forma de melhor apresentação senoidal, mesmo com
ruído aumentado significativamente. A Figura 4.14 demonstra três formas de
ondas para diferentes frequências de chaveamento.
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Figura 4.14 - Formas de onda para diferentes frequências de chaveamento

#PraCegoVer: a imagem ilustra a representação de três formas de onda de

chaveamento diferentes: na parte superior esquerda da imagem, representado
uma frequência de chaveamento baixa por um sinal senoidal, onde vemos uma
linha em zigue-zague desparelho, senoidal, que inicia abaixo do eixo x, bem
próxima do ponto zero, sobe e ultrapassa o eixo, voltando para a parte inferior,
repetindo o movimento. Na parte superior à direita, outro gráfico com uma
frequência de chaveamento média, apresentando uma onda de forma senoidal
mais adequada, cujos traços do zigue-zague estão bem mais próximo e parelhos;
por último, na parte inferior central da imagem, um gráfico representando a
frequência de chaveamento alta por um sinal senoidal perfeito, que inicia abaixo
do eixo x, bem próxima do ponto zero, sobe e ultrapassa o eixo, voltando para a
parte inferior, repetindo o movimento.
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Diante da apresentação da Figura 4.14, independentemente da topologia

utilizada
[...] o princípio de funcionamento baseia-se em uma tensão CC no

circuito intermediário e devemos transformar em tensão CA para
acionar motor: foi mostrado anteriormente um circuito em blocos
de um inversor com a topologia PWM, que é a mais utilizada nos
inversores de frequência atuais. Como a tensão é fixa no diagrama,
devemos, então, chavear os transistores de saída pela modulação
de largura de pulso para obtermos uma forma de tensão CA
sintetizada e de frequência variável. Os inversores devem garantir
que a variação da tensão aplicada seja proporcional à frequência, o
que é feito pelo ajuste automático dos disparos dos transistores por
sistemas microprocessados (FRANCHI, 2013, p. 68).
Para motores de aplicação normal, não é necessário um ajuste preciso da

velocidade ou do controle do conjugado. Para casos com essa natureza, uma
precisão de velocidade de 0,5% da rotação nominal, sem variação da carga e
de 3% a 5% com variação de carga de até 100% do conjugado nominal, é
considerável muito plausível. Observa-se grande utilização de faixa de
variação da frequência pequena, entre 6 Hz e 100 Hz.
REFLITA
Um sistema de controle com inversores PWM é

capaz de realizar os ajustes de velocidade dos
motores, tanto para a tensão quanto para a
frequência, por meio da variação da largura dos
pulsos e do tempo entre eles. Com sobretensões
nos sistemas, podem ocorrer a aceleração e a
06/06/2023, 22:41 E-book
desaceleração do motor elétrico durante os

picos da onda fundamental da tensão de saída e
durante as condições transitórias.
Com o acionamento de tensão PWM, “as chaves do inversor são usadas para
dividir a forma de onda de saída senoidal simulada em uma série de pulsos
de tensão estreitos e modular a largura dos pulsos” (PETRUZELLA, 2013, p.
318). Com um dispositivo de partida CA padrão conectado à linha, tensão e
frequência de linha são aplicadas ao motor, e a velocidade depende
unicamente do número de polos do estator do motor. Em comparação, um
inversor de frequência de um motor CA fornece tensão e frequência variáveis
para o motor, o que determina a sua velocidade. Quanto maior for a
frequência fornecida ao motor, maior é sua rotação (PETRUZELLA, 2013).
Inversor de frequência
Na máquina de indução, segundo Mohan (2015), o método mais utilizado

para realizar o controle de velocidade por meio da alteração da frequência da
tensão de armadura é a aplicação de um inversor de frequência. Nele
podemos citar a presença de dois blocos: um de retificação, que tem um
capacitor na saída que produz um barramento de tensão contínua, e
nomeado como Link CC.; e um de controle, que é responsável por modular o
sinal de acionamento das chaves semicondutoras do bloco inversor e que
produz formas de onda de tensão com amplitude e frequência variáveis,
chamado PWM).
06/06/2023, 22:41 E-book
Material
Complementar
WEB
Aula sinal PWM Duty Cycle

funcionamento e testes
Ano: 2020
Comentário: neste vídeo, você poderá entender com mais

detalhes o que é, como funciona e onde é aplicada uma
modulação por largura de pulso, a chamada PWM, bem
como o entendimento quanto às formas de onda com os
Duty Cycle. Importante destacar que são apresentados
exemplos práticos da PWM, facilitando o entendimento
desse tipo de sistema utilizados em motores elétricos.
Também é demonstrada uma comparação de acionamento
convencional de uma ventoinha de um radiador automotivo
com o acionamento por meio de um PWM.
Para conhecer mais, acesse o vídeo disponível em:
06/06/2023, 22:41 E-book
ACESSAR
LIVRO
Estudo de interferências na
alimentação elétrica de motores de
indução por inversores de frequência
Autor(es): André Oliveira Sousa, Marcos Morais da Silva,
Igor Amariz Pires
Editora: Revista E-Xacta
Capítulo: 2
Ano: 2012
ISSN: 1984-3151
Comentário: neste artigo, os autores apresentam os

fatores submetidos pelo acionamento de motores elétricos
de indução com inversores de frequência, abordando
aspectos técnicos nos motores do tipo gaiola. No capítulo
indicado são detalhados os fundamentos que influenciam
o inversor de frequência sobre determinado sistema, assim
como a descrição sobre ruídos, pulsação de tensão e a
largura de pulsos.
Disponível em:
ACESSAR
06/06/2023, 22:41 E-book
06/06/2023, 22:41 E-book
Conclusão
Prezado(a) estudante, com o avanço da tecnologia e da necessidade de ressaltar
a eletrônica de potência, o trabalho com máquinas elétricas, principalmente os
motores elétricos de indução trifásicos, tem muitas formas e métodos de
acionamento para o regime de operação que necessitam realizar. A utilização de
dispositivos para o controle de velocidade dos motores direciona fortemente aos
inversores de frequência e a uma suavização no processo de partida. Sua
aplicação quanto ao funcionamento nas máquinas elétricas possibilita expressiva
eficiência no sistema elétrico e operacional em uma indústria, ainda mais
aplicando os conceitos de modulação Pulse Width Modulation (PWM).
Até a próxima!
Referên
cias
ARRABAÇA, D. A.; GIMENEZ,
S. P. Eletrônica de potência:
conversores de energia
CA/CC: teoria, prática e
simulação. 2. ed. São Paulo:
Érica, 2016.
06/06/2023, 22:41 E-book
AULA sinal pwm duty cicle funcionamento e testes. [S.l.: s.n.], 2019. 1 vídeo (26
min). Publicado pelo canal Mecânica Avançada. Disponível em:
https://www.youtube.com/watch?v=QkYsGIosStY. Acesso em: 3 mar. 2023.
FRANCHI, C. M. Acionamentos elétricos. São Paulo: Érica, 2013.
FRANCHI, C. M. Acionamentos elétricos. São Paulo: Érica, 2013.
FRANCHI, C. M. Inversores de frequência: teoria e aplicação. 2. ed. São Paulo:

Érica, 2009.
MIYAMOTO, R. K. Acionamento de máquinas elétricas. Londrina: Editora e

Distribuidora Educacional S.A., 2020.
MOHAN, N. Máquinas elétricas e acionamentos: curso introdutório. Rio de Janeiro:

LTC, 2015. (Disponível na Minha Biblioteca).
PETRUZELLA, F. D. Motores elétricos e acionamentos. Porto Alegre: Bookman,

2013.
SOUSA, A. O.; SILVA, M. M. da; PIRES, I. A. Estudo de interferências na alimentação

elétrica de motores de indução por inversores de frequência. E-Xacta, Belo
Horizonte, v. 5, n. 1, p. 159-173, 2012. Disponível em:
https://revistas.unibh.br/dcet/article/view/721/451. Acesso em: 18 fev. 2023.

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Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 20 minutos.

Iniciaremos nossa jornada demonstrando o que é e como funciona o

Os motores de indução de gaiola de esquilo, segundo Petruzella (2013), são

Há dois tipos anteriores de unidades de circuitos simplificados de um

1. conteúdo do item 1: Eu mi bibendum neque egestas congue

O inversor de frequência tem o objetivo de controle da velocidade, do torque e

Fonte: Petruzella (2013, p. 305).

#PraCegoVer: o infográfico ilustra um diagrama de blocos de inversor de

semicondutores de potência, como SCRs e transistores. Este se refere a um

Em uma quantidade expressiva de situações, o conversor tem a configuração

Fundamental neste processo é a retificação de uma entrada CA em

de onda moduladas por largura de pulso que reproduzem a forma

Na Figura 4.1 a seguir são ilustradas “as conexões trifásica e monofásica na

Figura 4.1 - Conexões de entrada de conversores trifásicos e monofásicos

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parte de baixo, indo novamente em direção à direita. Em sua extremidade, vemos

No exemplo da Figura 4.1, uma unidade de alimentação de 115 V em CA

O inversor de frequência oferece uma alternativa a outras formas de

Após a retificação de onda completa da alimentação CA no inversor de

A Figura 4.2 mostra um diagrama simplificado das três seções de um

Figura 4.2 - As três seções de um inversor de frequência

#PraCegoVer: a imagem ilustra, à esquerda, um conversor trifásico, contendo

A lógica de acionamento e a seção do inversor, segundo Petruzella (2013),

como citado anteriormente, o principal objetivo de um inversor de frequência

Para que o inversor de frequência possa ser utilizado da maneira mais

1) A instalação de um inversor de frequência e parâmetros de programação,

2) A seleção da unidade de acionamento é de grande relevância, levando em

Cargas de torque constante exigem um motor de torque,

3) O reator de linha e de carga, segundo Petruzella (2013, p. 313) é

um reator de um inversor de frequência ou, em outras palavras, é

Ao absorver os picos de tensão de linha, os reatores de linha e de carga

4) A localização é observada pela consideração relevante na instalação de

• Posição da unidade de acionamento próxima ao motor. Um

5) As técnicas de montagem são os inversores de frequência de pequeno

Na Figura 4.3 é ilustrada uma imagem desse tipo de técnica utilizada.

Figura 4.3 - Técnica de montagem de um inversor de frequência

#PraCegoVer: a imagem ilustra a demonstração de um trilho DIN com o grampo

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6) A interface com o operador de um inversor de frequência disponibiliza ao

Uma porta de comunicação está normalmente disponível para

7) A interferência eletromagnética (EMI), também chamada ruído elétrico, é

8) O aterramento instalado de forma adequada tem uma importante função

9) O contator de desvio, também chamado bypass, é considerado um backup

A evolução da tecnologia das unidades de acionamento em CA para os

O inversor de frequência é responsável por controlar a velocidade, o torque

(CA). Como a alimentação de CA de tensão é uma frequência fixa, o inversor

Marque a alternativa que descreve quais são esses blocos de controle,

a) Conversor refere-se a um retificador de onda completa que

e) Inversor refere-se a um retificador de onda completa que

Os dispositivos de partida que usam PWM como esquema têm diferentes

1. Escalar (volts/Hz) é o controle V/Hz, um método básico que provê

Proporciona um controle razoável de velocidade de torque a um

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Também chamado volts/hertz, ele baseia-se no conceito original do

Figura 4.4 - Gráfico tensão x frequência

#PraCegoVer: a imagem ilustra um gráfico que mostra a relação tensão, no eixo y

Para o controle escalar, a forma mais simples é a apresentada em volt/Hertz