hcsr04();

if(distancia <= 5){

for(pos = 90; pos <= 180; pos++)

{
hcsr04();

if(distancia > 5){

continue;
}

s.write(pos);
Serial.print("DIST�NCIA = ");
Serial.println(distancia);
pDireita = 100;
pEsquerda = 0;
delay(15);
if(distancia <= 25){
esquerda = false;
}

}
s.write(90);

//delay(500);

for(pos = 90 ; pos >= 0; pos--)

{
hcsr04();
if(distancia > 5){
continue;
}

s.write(pos);
Serial.print("DIST�NCIA = ");
Serial.println(distancia);
pDireita = 0;
pEsquerda = 100;
delay(15);
if(distancia <= 25){
direita = false;
}

}
s.write(90);
if((esquerda == false) && (direita == false)){
reverse = true;
}
//delay(500);
}
else{s.write(90); pEsquerda = 0; pDireita = 0;}