Estruturação e Análise Teórico-Experimental de Sistema Hidráulico Load Sensing para Aplicação Móbil.

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
ESTRUTURAO E ANLISE TERICO-EXPERIMENTAL DE SISTEMA HIDRULICO LOAD SENSING PARA APLICAO MBIL
Dissertao submetida UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
para a obteno do grau de MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA
LUCIANO RETZLAFF
Florianpolis, maro de 2007
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
ESTRUTURAO E ANLISE TERICO-EXPERIMENTAL DE SISTEMA HIDRULICO LOAD SENSING PARA APLICAO MBIL
LUCIANO RETZLAFF
Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de MESTRE EM ENGENHARIA ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECNICA sendo aprovada em sua forma final. _________________________________ Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. - Orientador _______________________________________ Prof. Fernando Cabral, Ph.D. - Coordenador do Curso BANCA EXAMINADORA
_________________________________ Prof. Jonny Carlos da Silva, Dr. Eng. - Presidente __________________________________ Prof. Andr Ogliari, Dr. Eng. __________________________________ Prof. Irlan von Linsingen, Dr. Educ.
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Escreva na pedra os elogios e agradecimentos, e na areia os ressentimentos e crticas. Conto rabe
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minha famlia
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AGRADECIMENTOS A Deus que sempre guiou meu caminho, proporcionando-me fora e sabedoria para desenvolver este trabalho. A minha famlia pelo apoio, incentivo e cuidado prestados em todos os momentos. Aos meus pais Lo Valter Retzlaff e Leides Maria Retzlaff e ao meu irmo Leandro Retzlaff pelo apoio dedicado a mim durante o desenvolvimento deste trabalho. A minha noiva Fabiana Missau por todo o apoio e amor dedicado a mim durante o desenvolvimento deste trabalho. Ao Professor Victor Juliano De Negri pelo apoio e orientao demonstrados no decorrer do trabalho. Aos amigos e colegas da Universidade Federal de Santa Catarina, principalmente aos amigos do LASHIP pela amizade, incentivo, pacincia e colaborao durante o desenvolvimento do trabalho. empresa BOSCH REXROTH Ltda. pela colaborao e financiamento prestados. Ao CNPq Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico pela bolsa cedida e o incentivo ao desenvolvimento da pesquisa acadmica. instituio pela oportunidade de crescimento pessoal e profissional.
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SUMRIO Lista de figuras........................................................................................................... xiii Lista de tabelas.......................................................................................................... xix Simbologia ................................................................................................................. xxi Resumo................................................................................................................... xxvii Abstract.................................................................................................................... xxix 1. Introduo ................................................................................................................ 1 1.1 Contextualizao ............................................................................................... 1 1.2 Objetivo e metodologia ...................................................................................... 1 1.3 Justificativas....................................................................................................... 2 1.4 Estrutura do trabalho ......................................................................................... 2 2. Sistemas hidrulicos para aplicao mbil .............................................................. 5 2.1 Introduo .......................................................................................................... 5 2.2 Mquinas de deslocamento positivo .................................................................. 7 2.2.1 Bombas e motores hidrulicos.................................................................... 7 2.2.1.1 Anlise em regime permanente ........................................................... 7 2.2.1.2 Bomba de engrenagens externas ...................................................... 12 2.2.1.3 Bomba de pistes axiais .................................................................... 13 2.3 Limitao e controle de energia....................................................................... 15 2.3.1 Controle de vazo ..................................................................................... 22 2.3.1.1 Vlvula de controle de vazo de duas vias........................................ 23 2.3.1.2 Vlvula de controle de vazo de trs vias.......................................... 24 3. Descrio do sistema de ensaios .......................................................................... 27 3.1 Introduo ........................................................................................................ 27 3.2 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel .............................. 28 3.3 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo ..................................... 34 3.4 Emulao de carga nas fatias.......................................................................... 38 4. Modelagem e simulao ........................................................................................ 43 4.1 Introduo ........................................................................................................ 43 4.2 Componentes................................................................................................... 44 4.2.1 Motor hidrulico ........................................................................................ 44 4.2.2 Carretel com orifcio de seo anelar ....................................................... 46 4.2.3 Carretel com orifcios retangulares ........................................................... 49 4.2.4 mbolo ...................................................................................................... 51 4.2.5 mbolo com mola ..................................................................................... 52 4.2.6 Massa com atrito....................................................................................... 52 4.2.7 Amortecimento varivel............................................................................. 53 4.2.8 Orifcio hidrulico varivel ......................................................................... 54
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4.2.9 Vlvula de reteno hidrulica pilotada..................................................... 54 4.2.10 Vlvula lgica ou .................................................................................. 55 4.2.11 Atuador diferencial hidrulico .................................................................. 56 4.2.12 Tubos e mangueiras hidrulicas ............................................................. 58 4.3 Supercomponente ............................................................................................ 59 4.3.1 Vlvula direcional ...................................................................................... 61 4.3.2 Vlvula compensadora de presso de duas vias...................................... 64 4.3.3 Vlvula compensadora de presso de trs vias........................................ 66 4.3.4 Bomba de deslocamento varivel ............................................................. 69 5. Anlise dos resultados ........................................................................................... 73 5.1 Estudos para a bomba e o motor hidrulico..................................................... 73 5.1.1 Bomba de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo ........................................................................................................................... 73 5.1.2 Motor hidrulico......................................................................................... 77 5.1.2.1 Rendimento volumtrico..................................................................... 77 5.1.2.2 Rendimento mecnico........................................................................ 81 5.2 Comportamento da rotao do motor hidrulico .............................................. 88 5.2.1 Operao com vazes superiores a vazo nominal da bomba .............. 104 5.3 Consumo energtico ...................................................................................... 111 5.3.1 Consumo energtico no circuito do motor hidrulico .............................. 111 5.3.1.1 Consumo energtico sob carga varivel no circuito do motor hidrulico ..................................................................................................................... 117 5.3.2 Consumo energtico com o sistema hidrulico operando com duas cargas ......................................................................................................................... 120 5.4 Concluses..................................................................................................... 127 6. Concluso ............................................................................................................ 129 Referncias bibliogrficas ........................................................................................ 131 Apndices ................................................................................................................ 135 1. Modelagem....................................................................................................... 137 2. Desenhos da bancada ..................................................................................... 147 3. Sistema para controle de temperatura ............................................................. 155 4. Especificao tcnica dos componentes ......................................................... 159
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LISTA DE FIGURAS Figura 2.1 Sistema hidrulico de um trator com bomba de engrenagens e bomba de pistes axiais de deslocamento varivel (REXROTH BOSCH GROUP, 1991. Traduo nossa). ..................................................................................................................................... 6 Figura 2.2 Modelo de mquina rotativa hidrosttica (adaptada de von LINSINGEN, 2003)........................................................................................................................................ 8 Figura 2.3 Bomba de engrenagens externas (WIKIMEDIA COMMONS. Traduo nossa). ................................................................................................................................... 13 Figura 2.4 Bomba de pistes axiais de deslocamento varivel com compensao de vazo e presso (MANC, 1999. Traduo nossa)......................................................... 14 Figura 2.5 Circuito hidrulico da bomba de pistes axiais de deslocamento varivel com reguladores de presso e vazo (MANNESMANN REXROTH, 2000).......................... 15 Figura 2.6 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo e vlvula limitadora de presso. ............................................................................................................................ 17 Figura 2.7 Sistema hidrulico com vazo varivel e presso de trabalho ajustada. ............................................................................................................................................... 18 Figura 2.8 Sistema hidrulico com controle da presso de suprimento. ................ 19 Figura 2.9 Sistema hidrulico com controle de presso e vazo. .......................... 20 Figura 2.10 Acionamento hidrosttico. ................................................................... 21 Figura 2.11 Vlvula direcional com vlvula de controle de vazo de duas vias. .... 23 Figura 2.12 Curvas qualitativas para diferentes aberturas da vlvula de controle de vazo (von LINSINGEN, 2003).............................................................................................. 24 Figura 2.13 Vlvula direcional com vlvula de controle de vazo de trs vias....... 25 Figura 3.1 Bancada de ensaios disposta no LASHIP. ............................................ 27 Figura 3.2 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel.................... 29 Figura 3.3 Bloco de controle de vlvulas direcionais.............................................. 32 Figura 3.4 Circuito eltrico para aquisio de sinais. ............................................. 33 Figura 3.5 Circuito eltrico para alimentao dos transmissores e do termopar.... 34 Figura 3.6 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo........................... 36 Figura 3.7 Cilindro hidrulico com carga varivel em paralelo. .............................. 38 Figura 3.8 Motor hidrulico e vlvula de agulha. .................................................... 39 Figura 3.9 Motor hidrulico de deslocamento fixo utilizado nos experimentos....... 40 Figura 3.10 - Componentes da plantadora pneumtica JM7090 EX da Jumil (JUMIL). ............................................................................................................................................... 40 Figura 3.11 Cilindro hidrulico com carga varivel. ................................................ 41 Figura 4.1 Submodelo de motor hidrulico MO001C com rendimento mecnico e volumtrico e com a indicao das variveis externas.......................................................... 44 Figura 4.2 Modelo do motor hidrulico, do atrito viscoso e do atrito mecnico. ..... 45
xiv
Figura 4.3 Submodelo de carretel BAO012 com indicao das variveis externas. ............................................................................................................................................... 46 Figura 4.4 Curva para o coeficiente de descarga em funo do nmero de Reynolds. ............................................................................................................................... 48 Figura 4.5 a) Submodelo de carretel com orifcios retangulares BAO001 e a identificao das variveis externas. b) Parmetros dimensionais do submodelo de carretel com orifcios de cantos vivos. ................................................................................................ 50 Figura 4.6 Submodelo de mbolo BAP11 e a identificao das variveis externas. ............................................................................................................................................... 51 Figura 4.7 Submodelo de mbolo com mola BAP16 e a identificao das variveis externas. ................................................................................................................................ 52 Figura 4.8 Submodelo de massa MAS005 com atrito e fim de curso ideal............. 53 Figura 4.9 Submodelo de amortecimento varivel DAM10 com as variveis externas. ................................................................................................................................ 53 Figura 4.10 Submodelo de orifcio hidrulico varivel VOR00................................ 54 Figura 4.11 Submodelo de vlvula de reteno hidrulica pilotada CV005............ 55 Figura 4.12 Submodelo de vlvula lgica ou SHTL1........................................... 56 Figura 4.13 Submodelo de atuador diferencial hidrulico HJ020. .......................... 57 Figura 4.14 Submodelo de tubo/mangueira com compressibilidade e perda de carga HL03. ........................................................................................................................... 58 Figura 4.15 - Principais componentes da fatia com vlvula compensadora de trs vias......................................................................................................................................... 60 Figura 4.16 Modelo em AMESim da fatia com vlvula compensadora de trs vias e o detalhamento de seus componentes .................................................................................. 61 Figura 4.17 Vista em corte da vlvula direcional. ................................................... 62 Figura 4.18 Modelo em AMESim da vlvula direcional da fatia. ............................. 63 Figura 4.19 - Vista em corte da vlvula compensadora de presso de duas vias e da vlvula redutora de vazo...................................................................................................... 65 Figura 4.20 Modelo em AMESim do compensador de presso de duas vias......... 66 Figura 4.21 Sentido de escoamento do fluido hidrulico na vlvula compensadora de presso de trs vias. a) Indicao do escoamento para o circuito do motor hidrulico. b) Indicao do escoamento para as fatias posteriores............................................................. 67 Figura 4.22 Modelo em AMESim da vlvula compensadora de presso de trs vias. ............................................................................................................................................... 68 Figura 4.23 Diagrama de blocos no sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel. .......................................................................................................... 69 Figura 4.24 Modelo em AMESim da bomba de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo em regime permanente. ................................................. 71
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Figura 5.1 Curvas da diferena de presso entre a linha de suprimento e a linha de pilotagem em funo da vazo e presso na linha de suprimento........................................ 74 Figura 5.2 - Vazo na linha de suprimento e presses nas linhas de suprimento e de pilotagem para o ensaio com vazo de 10 dm/min e 16 MPa na linha de suprimento. ....... 75 Figura 5.3 - Vazo na linha de suprimento presses nas linhas de suprimento e de pilotagem para o ensaio com vazo de 50 dm/min e 10 MPa na linha de suprimento. ....... 75 Figura 5.4 - Vazo na linha de suprimento e presses nas linhas de suprimento e de pilotagem para o ensaio com vazo de 90 dm/min e 7 MPa na linha de suprimento. ......... 76 Figura 5.5 Curvas de potncia real dissipada da bomba em funo da vazo e presso na linha de suprimento............................................................................................. 77 Figura 5.6 Curvas experimentais do rendimento volumtrico do motor hidrulico. 78 Figura 5.7 Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 3000 rpm........................................................................ 79 Figura 5.8 - Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 4000 rpm........................................................................ 80 Figura 5.9 - Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 4500 rpm........................................................................ 80 Figura 5.10 - Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 5000 rpm........................................................................ 81 Figura 5.11 Vazo na linha de suprimento em funo da presso a montante do motor hidrulico com rotao nominal de 5000 rpm.............................................................. 83 Figura 5.12 Curva da queda de rotao no eixo do motor hidrulico em funo da diferena de presso entre a entrada e a sada para a rotao nominal de 5000 rpm. ........ 83 Figura 5.13 Diferena entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico em relao presso a montante com a rotao nominal de 5000 rpm..................................... 84 Figura 5.14 - Vazo na linha de suprimento em funo da presso a montante do motor hidrulico com rotao nominal de 4500 rpm.............................................................. 85 Figura 5.15 Queda na rotao do eixo do motor hidrulico em funo da diferena entre as presses de entrada e sada com rotao nominal de 4500 rpm............................ 85 Figura 5.16 - Diferena entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico em relao presso a montante com a rotao nominal de 4500 rpm..................................... 86 Figura 5.17 - Queda na rotao do eixo do motor hidrulico em funo da diferena entre as presses de entrada e sada com rotao nominal de 4000 rpm............................ 87 Figura 5.18 - Diferena entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico em relao presso a montante com a rotao nominal de 4000 rpm..................................... 87 Figura 5.19 - Vazo na linha de suprimento em funo da presso a montante do motor hidrulico com rotao nominal de 4000 rpm.............................................................. 88 Figura 5.20 - Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel................... 90
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Figura 5.21 Vista em corte da vlvula controladora de presso de trs vias.......... 91 Figura 5.22 Diferena de presso na linha de suprimento com o acionamento da Q3 com a Q4 em operao.................................................................................................... 92 Figura 5.23 Diferena de rotao no eixo do motor hidrulico com interferncia da fatia com vlvula compensadora Q3 em diferentes regimes de vazo e presso................. 94 Figura 5.24 - Vazo na linha de suprimento com a fatia com vlvula compensadora Q4 e a fatia com vlvula compensadora Q3 acionadas. ....................................................... 95 Figura 5.25 Ensaio com a Q3 pr-ajustada para uma vazo de 75 dm/min e a presso de 6 MPa na linha de suprimento. ........................................................................... 97 Figura 5.26 - Ensaio com a Q3 pr-ajustada para uma vazo de 30 dm/min e a presso de 14 MPa na linha de suprimento. ......................................................................... 98 Figura 5.27 Ensaio com a Q3 pr-ajustada para uma vazo de 30 dm/min e a presso de 16 MPa na linha de suprimento. ....................................................................... 100 Figura 5.28 Variaes de presso na linha de suprimento e de rotao no eixo do motor hidrulico em funo da interferncia da Q3 para o regime de 5000 rpm e 13 MPa. 100 Figura 5.29 Curva experimental da mxima queda de presso na linha de suprimento em funo da interferncia da Q3 para o regime de 5000 rpm do motor hidrulico.............................................................................................................................. 101 Figura 5.30 Curva experimental da mxima queda de rotao no eixo do motor hidrulico para o regime de operao de 5000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da Q3. . 102 Figura 5.31 Curvas de simulao da interferncia da Q3 na variao de velocidade no eixo do motor hidrulico para os regimes de 4000 rpm e 5000 rpm sob as presses de 13 MPa e 14 MPa. .................................................................................................................... 103 Figura 5.32 Curva da simulao da mxima queda de rotao para o motor hidrulico em 4000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da Q3.............................................. 103 Figura 5.33 - Curva da mxima queda de rotao para o motor hidrulico em 5000 rpm e 14 MPa sob a interferncia da Q3. ............................................................................ 104 Figura 5.34 Presso e vazo simuladas na linha de suprimento com somente a primeira fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias acionada.................... 105 Figura 5.35 - Presso e vazo simuladas na linha de suprimento com somente a segunda fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias acionada. .................. 106 Figura 5.36 Vazo simulada na linha de suprimento e presses simuladas nas linhas de suprimento e pilotagem para o ensaio com acionamento simultneo das trs fatias. ............................................................................................................................................. 106 Figura 5.37 - Queda da velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico aps o acionamento das duas fatias com compensador de duas vias simultaneamente. .............. 107
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Figura 5.38 Curvas da mxima queda de rotao no eixo do motor hidrulico para os regimes de operao de 5000 rpm e 13 MPa, 5000 rpm e 14 MPa e 4000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da(s) fatia(s) Q3. ................................................................................... 107 Figura 5.39 - Curvas da mxima queda de presso na linha de suprimento para os regimes de operao de 5000 rpm e 13 MPa, 5000 rpm e 14 MPa e 4000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da(s) fatia(s) Q3. .......................................................................................... 109 Figura 5.40 Vazo na linha de suprimento com somente o circuito do motor hidrulico em operao em trs regimes diferentes de presso. ........................................ 112 Figura 5.41 - Rotao no eixo do motor hidrulico, com o mesmo ajuste de vazo e trs regimes diferentes de presso. .................................................................................... 113 Figura 5.42 Presso na linha a montante do motor hidrulico. ............................ 114 Figura 5.43 Presso na linha de suprimento com somente o circuito do motor hidrulico em operao. ...................................................................................................... 114 Figura 5.44 Potncia na linha a montante do motor hidrulico em trs regimes diferentes de operao do circuito do motor hidrulico. ...................................................... 116 Figura 5.45 Potncia na linha de suprimento em trs regimes diferentes de operao do circuito do motor hidrulico............................................................................. 116 Figura 5.46 Variao das presses na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico, atravs do acionamento da vlvula de agulha.................................... 118 Figura 5.47 - Variao da vazo na linha de suprimento durante o aumento da presso no circuito do motor hidrulico, atravs do acionamento da vlvula de agulha..... 118 Figura 5.48 Variao da rotao no eixo do motor hidrulico durante o aumento da presso no circuito atravs do acionamento da vlvula de agulha. .................................... 119 Figura 5.49 Variao da potncia na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico durante o acionamento da vlvula de agulha. .......................................... 119 Figura 5.50 Ensaio com nvel de presso de 6 MPa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. ................................... 121 Figura 5.51 Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 6 MPa na linha de suprimento. ...................................................................................... 122 Figura 5.52 - Ensaio com nvel de presso de 10 MPa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. ...................... 123 Figura 5.53 Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 10 MPa na linha de suprimento. .................................................................................... 123 Figura 5.54 Ensaio com nvel de presso de 14 Mpa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. ........................ 124 Figura 5.55 - Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 14 MPa na linha de suprimento. .......................................................................................... 125
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Figura 5.56 - Ensaio com nvel de presso de 16 MPa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. ...................... 126 Figura 5.57 - Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 16 MPa na linha de suprimento. .......................................................................................... 127 Figura 6.1 Modelo em AMESim do sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel de pistes axiais com compensao de vazo e presso. .................................... 138 Figura 6.2 Modelo em AMESim da vlvula direcional........................................... 141 Figura 6.3 Modelo em AMESim da vlvula compensadora de presso de trs vias. ............................................................................................................................................. 143 Figura 6.4 Modelo em AMESim da Vlvula compensadora de duas vias............. 145 Figura 6.5 Vista em perspectiva 1 do desenho da bancada de testes. ................ 148 Figura 6.6 - Vista em perspectiva 2 do desenho da bancada de testes. ................. 149 Figura 6.7 Vista em perspectiva explodida do circuito de potncia da bancada de testes. .................................................................................................................................. 150 Figura 6.8 - Vista em perspectiva explodida do circuito de atuao da bancada de testes. .................................................................................................................................. 152 Figura 6.9 Circuito hidrulico do controlador de temperatura. .............................. 155 Figura 6.10 Circuito eltrico de comando para aquecimento e resfriamento........ 157 Figura 6.11 Circuito eltrico de potncia para aquecimento e resfriamento......... 158
LISTA DE TABELAS Tabela 3.1 Componentes do circuito hidrulico com bomba de deslocamento varivel. ................................................................................................................................. 30 Tabela 3.2 Componentes do sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo. ............................................................................................................................................... 37 Tabela 5.1 - Valores de vazo na linha de suprimento e nos circuitos das fatias e a queda de rotao no eixo do motor hidrulico para os pontos numerados na Figura 5.38. 110 Tabela 5.2 - Valores de vazo na linha de suprimento e nos circuitos das fatias e a queda de rotao no eixo do motor hidrulico para os pontos numerados na Figura 5.38. 111 Tabela 6.1 - Identificao dos componentes e partes construtivas do circuito de potncia da bancada de testes............................................................................................ 151 Tabela 6.2 Identificao dos componentes e partes construtivas do circuito de atuao da bancada de testes. ........................................................................................... 153 Tabela 6.3 Componentes do circuito hidrulico do controlador de temperatura. . 156
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SIMBOLOGIA Alfabeto Grego
ngulo de inclinao do prato da bomba de deslocamento varivel Mdulo de compressibilidade do fluido isento de ar Mdulo de compressibilidade efetivo ngulo do vetor velocidade do fluido ngulo de inclinao do tubo Rendimento mecnico Rendimento volumtrico Viscosidade cinemtica do leo Viscosidade absoluta do leo Coeficiente experimental para o torque de atrito mecnico Massa especfica referente mdia aritmtica das presses p1 e
graus [Pa] [Pa] graus graus [%] [%] [m/s] [kg/m.s] [adim] [kg/m]
m V

f am m
p2
p1
p2 0
p
p 2 A1 p 0 pt p P c p P x pd P x
Massa especfica do fluido sob a presso p1 Massa especfica do fluido sob a presso p 2 Massa especfica do fluido sob presso atmosfrica na cmara dos submodelos Massa especfica do fluido Velocidade angular Diferena de presso Diferena de presso no motor hidrulico Diferena de presso igual pr-carga da mola Diferena de presso total Diferena de presso entre as presses de suprimento e de carga Diferena de presso real entre a linha de suprimento e a linha de pilotagem da bomba Diferena de presso desejada entre a linha de suprimento e a linha de pilotagem da bomba Diferena de presso na linha de suprimento Alfabeto Latino
[kg/m] [kg/m] [kg/m] [kg/m3] [rad/s] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa]
p P
A
rea da palheta
[m2]
xxii
AA AB
rea til do lado A do mbolo rea til do lado B do mbolo rea efetiva do mbolo na cmara (1) rea efetiva do mbolo na cmara (2) rea do orifcio rea do orifcio retangular rea da seo transversal da clula de transporte Coeficiente de atrito viscoso Largura da engrenagem Curso do pisto na bomba de deslocamento varivel Coeficiente de descarga Coeficiente de descarga mximo Dimetro do pisto Dimetro mdio Dimetro do mbolo do submodelo Dimetro interno da tubulao Dimetro hidrulico Dimetro da haste do submodelo Deslocamento geomtrico Deslocamento volumtrico terico do motor hidrulico Deslocamento volumtrico terico da bomba Dimetro primitivo da engrenagem Pr-carga da mola Fora do fluido na porta 2 Fora na porta 3 do submodelo Fora na porta 4 do submodelo Fator de atrito Fora de escoamento Fora na palheta Constante elstica da mola Gradiente de presso
[m] [m] [m] [m] [m2] [m] [m2] [Ns/m] [m] [m] [adim] [adim] [m] [m] [m] [m] [m] [m] [m] [m/rad] [m3/rad] [m] [N] [N] [N] [N] [adim] [N] [Nm] [N/m} [m/s/Pa]
Ae1 Ae 2 A0 Aor Ast
B
b
c
cd
cd mx
d
dm de
Pi d in
dh
dh Dg
2 Dtc A1
Dtc dp F0
F2
F3
F4
f at Fesc F kx k gr
xxiii
kr
l
Razo da rea de pilotagem Comprimento do tubo Comprimento efetivo do atuador hidrulico Mdulo da engrenagem Freqncia de rotao Freqncia de rotao no eixo do motor hidrulico Nmero de orifcios retangulares Presso de carga Presso de entrada Presso intermediaria Presso de suprimento Presso de sada Presso de pilotagem Presso na porta dois do submodelo Presso na porta 3 do submodelo Presso na cmara A do mbolo Presso na cmara B do mbolo Presso na via A da fatia com vlvula compensadora de trs vias Presso na via B da fatia com vlvula compensadora de trs vias Presso ajustada na linha de suprimento Potncia de acionamento Potncia na via A da fatia com vlvula compensadora de trs vias Potncia dissipada desejada Potncia dissipada real Potncia terica Potncia til Vazo volumtrica Vazo na porta (1) do atuador hidrulico Vazo na porta (2) do atuador hidrulico Vazo volumtrica na via B da fatia com vlvula compensadora de trs vias
[adim] [m] [m] [m] [rps] [rps] [adim] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [Pa] [W] [W] [W] [W] [W] [W] [m/s] [m/s] [m/s] [m/s]
le
m n
n 2 A1
nor pc pe pi
pP
ps px
p2
p3
pA pB
2 p AZ 1 2 p BZ 1
p Paj Pacion PA2 Z 1 Pd

Pr
Ptc Putil qV qV 1 qV 2
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2Z 1
xxiv
qVe qVs qV sin

s qVemb
Vazo efetiva Vazo de fuga Vazamento interno Vazo devido ao movimento do mbolo Vazo na linha de suprimento Vazo volumtrica total Vazo volumtrica terica Vazo volumtrica total mxima Vazo consumida no sistema de atuao Nmero de Reynolds Nmero de Reynolds crtico Torque de atrito mecnico Torque de atrito Torque de atrito constante Torque efetivo Torque terico Torque de atrito viscoso Volume na cmara Volume na cmara (1) Volume na cmara (2) Volume morto na cmara (1) Volume morto na cmara (2) Volume de fluido na mangueira Velocidade tangencial mdia Velocidade do mbolo Velocidade na porta 1 Velocidade na porta 3 Velocidade na porta 4 dos submodelos Largura do orifcio retangular Deslocamento
[m/s] [m3/s] [m/s] [m/s] [m/s] [m/s] [m3/s] [m/s] [m/s] [adim] [adim] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [m3] [m] [m] [m] [m] [m] [m/s] [m/s] [m/s] [m/s] [m/s] [m] [m]
qVP qVt qVtc qVtmx qVu

Re
Re crt
Tam Tat Tc Te Ttc Tv

V V1 V2
V01 V02
V Pi
v
ve
v1
v3
v4
wor
x
xxv
x0 zp
zD
Comprimento da cmara com deslocamento zero Nmero de pistes da bomba Nmero de dentes da engrenagem
[m] [adim] [adim]
xxvi
xxvii
RESUMO Este trabalho trata do estudo terico-experimental de um sistema hidrulico load sensing utilizado na rea mbil, mais especificamente em tratores, o qual composto basicamente por uma bomba de deslocamento varivel de pistes axiais com compensao de presso e vazo e um bloco de controle de vlvulas direcionais com compensao de presso. So apresentadas as principais configuraes de sistemas hidrulicos utilizadas na rea mbil com destaque para as caractersticas de eficincia energtica inerente a cada um. Posteriormente descrito o sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel analisado, bem como os componentes que fazem parte do circuito de potncia e do circuito de atuao. Utilizando-se o software Advanced Modeling Environment for performing Simulations (AMESim), desenvolvido um modelo matemtico do sistema hidrulico em estudo, com a finalidade de representar o seu comportamento em regime permanente. Por meio de uma bancada desenvolvida para testar este sistema com bomba de deslocamento varivel, valida-se o modelo em regime permanente nas condies de operao definidas. Assim, os resultados tericos so comparados com os resultados experimentais. Na anlise dos resultados terico-experimentais avalia-se o sistema hidrulico, no que tange as caractersticas de eficincia energtica com o sistema operando com cargas individuais, bem como com cargas aplicadas simultaneamente. O segundo ponto da anlise de resultados est dirigido para avaliao do nvel de interferncia que um circuito gera sobre outro quando o sistema hidrulico em estudo est operando simultaneamente. Os componentes foram fornecidos pela empresa Bosch Rexroth Ltda., a qual mantm parceria com o Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos (LASHIP), do Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade Federal de Santa Catarina.
xxviii
xxix
ABSTRACT This research deals with the theoretical-experimental study of a hydraulic system used in the mobile area, more specifically in tractors, which is composed basically by a axial pistons variable displacement pump with pressure and flow compensation and a directional valve control block with pressure compensation. The work presents the main hydraulic system configurations used in the mobile area with prominence for the inherent energy efficiency characteristics of each one of them. Later is presented the analyzed variable displacement pump hydraulic system and the detailed description of the components that compose the power circuit and the actuator circuit. Using the AMESim software, a mathematical model of the hydraulic system in study is developed, with the purpose of representing its behavior in steady state. Through a test bed developed to test this system with a variable displacement pump, the static model of the system is validated in the defined operation conditions. Therefore, the theoretical results are compared with the experimental results. The analysis of the theoretical-experimental results allows the evaluation of the hydraulic system, concerning the characteristics of energy efficiency with the system operating with individual loads, as well as with loads applied simultaneously. The second point of the analysis of results is directed for evaluation of the interference level that a circuit generates on other when the hydraulic system in study is operating simultaneously. These components were supplied by the company Bosch Rexroth Ltda., which maintains a partnership with the Laboratory of Hydraulic and Pneumatic Systems (LASHIP), from the Department of Mechanical Engineering of the Federal University of Santa Catarina.
xxx
CAPTULO 1 1.INTRODUO
1.1 Contextualizao Nos ltimos anos o agronegcio brasileiro se desenvolveu muito, tornando o pas um dos maiores exportadores de produtos agrcolas, fazendo frente a pases da Unio Europia e Estados Unidos. Um dos fatores preponderantes que levou o Brasil a excelentes nveis de produo foi a utilizao de tecnologia adequada no desenvolvimento dos equipamentos agrcolas utilizados no setor, agregando nas duas principais fases, plantio e colheita, operaes com menores perdas. O plantio uma fase crtica, pois, alm de exigir velocidades altas frente o tipo de processo, deve tambm apresentar o menor nmero de falhas entre plantas, uma vez que no existe forma de compensar este problema. Com base nisso, as indstrias ligadas ao setor agrcola esto buscando desenvolver novos equipamentos que possuam como caracterstica uma maior produtividade com melhor qualidade e menor consumo de energia. Neste contexto, este trabalho refere-se ao estudo terico-experimental de um sistema hidrulico de aplicao mbil, mais especificamente utilizado em tratores e que tem como uma de suas principais funes, justamente o fornecimento de energia hidrulica para plantadeiras pneumticas. Este sistema utiliza como meio de converso da energia mecnica em hidrulica, uma bomba de deslocamento varivel (bomba de pistes axiais com compensao de presso e vazo), a qual faz parte do circuito de potncia. No circuito de atuao do sistema destaca-se um bloco de controle de vlvulas direcionais com compensao de presso. Neste sentido, o trabalho trata da avaliao do comportamento em regime permanente deste sistema hidrulico. 1.2 Objetivo e metodologia De acordo com a Bosch Rexroth Ltda, parceira para a realizao desta dissertao de mestrado, h o interesse em se conhecer o comportamento em regime permanente do sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel, submetido operao com cargas simultneas. Este sistema tem por finalidade principal fornecer uma vazo constante para os implementos, principalmente para as plantadoras que possuem o sistema de distribuio de sementes por gerao de vcuo. Desta forma, o sistema deve minimizar as interferncias que possam ocorrer sobre o regime de funcionamento do motor hidrulico de uma plantadora quando em operao simultnea com outros implementos acoplados ao mesmo sistema.
Captulo 1 Introduo
Especificamente, esta dissertao de mestrado envolve a estruturao e anlise terico-experimental do sistema hidrulico com bomba de pistes axiais de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo. O estudo est direcionado para a avaliao do comportamento em regime permanente e do desempenho energtico do sistema sob diferentes condies de funcionamento. 1.3 Justificativas A crescente mecanizao agrcola e a necessidade de se produzir mais com menores custos motivam a explorao de diferentes configuraes de sistemas hidrulicos a fim de identificar, em cada um deles, os nveis de consumo de energia em regimes de operao diferenciados e, consequentemente, determinar a configurao mais adequada para cada campo de aplicao. Neste sentido, MEDINA (2004) salienta que a utilizao racional da energia uma meta tecnolgica qual se devem investir todos os esforos. Na tecnologia hidrulica, o emprego de sistemas compensadores de carga, tambm denominados de ``load sensing, sistemas com acumuladores, sistemas otimizados de diviso de vazo e sistemas de ajuste de potncia vo neste sentido. Deve-se enfatizar tambm a importncia de se analisar no sistema hidrulico, os atuadores em operao simultnea e o nvel de interferncia que um atuador causa sobre o outro. Alm da necessidade de se avaliar os nveis de dissipao de energia no sistema para diferentes regimes de operao. Pode-se ressaltar ainda a integrao entre a anlise terica do modelo e a realizao de testes experimentais, que permitem uma maior clareza quanto ao desempenho do sistema estudado, correlacionando com o tipo de carga, vazo e potncia consumida. 1.4 Estrutura do trabalho De forma geral, este trabalho ser apresentado na seguinte forma: No captulo 1 apresentada a descrio do trabalho enfocando os objetivos, justificativas e a metodologia aplicada. No captulo 2 descrevem-se alguns aspectos gerais relativos aos sistemas hidrulicos utilizados em sistemas mbeis, bem como o princpio de funcionamento de seus componentes, destacando as caractersticas inerentes a cada um deles. O captulo 3 trata da descrio do sistema hidrulico e do aparato experimental utilizado no estudo. O captulo 4 trata da simulao do sistema hidrulico em estudo e da anlise de seu comportamento em regime permanente. Deste modo, faz-se uso das ferramentas disponveis no software AMESim.
Captulo 1 Introduo
No captulo 5 faz-se uma anlise dos resultados tericos e experimentais alcanados, apresentando-se algumas concluses a respeito do sistema hidrulico, bem como das vlvulas de controle direcionais, utilizadas nestes sistemas, em diferentes regimes de funcionamento. No captulo 6 so apresentadas as concluses e recomendaes para trabalhos futuros.
Captulo 1 Introduo
CAPTULO 2 2.SISTEMAS HIDRULICOS PARA APLICAO MBIL
2.1 Introduo Os sistemas hidrulicos so utilizados para o controle de grandes potncias com rapidez, confiabilidade e eficincia. Por meio de sinais de baixa potncia possvel exercer o controle da velocidade, posio ou fora de um atuador hidrulico. (ANDRIGHETTO, 1996). Estas caractersticas e uma relao peso/potncia bastante reduzida fazem com que os sistemas hidrulicos sejam amplamente difundidos na rea mbil. Neste sentido, sero apresentados inicialmente os conceitos relativos transformao e transmisso de energia do motor endotrmico at os atuadores hidrulicos. Conforme GIACOSA (1967) e BOSCH (2005), os motores endotrmicos tm por objetivo transformar a energia calorfica em energia mecnica diretamente utilizvel. A energia calorfica pode provir de diversas fontes primrias: combustveis de vrias origens, energia atmica, porm no caso de motores endotrmicos, obtida da queima de combustveis lquidos ou, mais raramente, gasosos. Portanto, pode-se dizer que os motores endotrmicos transformam em energia mecnica, isto , em trabalho til, a energia qumica do combustvel. A energia mecnica fornecida a uma bomba hidrosttica a partir de um motor endotrmico transformada em energia hidrulica que transmitida atravs de tubulaes e controlada por vlvulas at chegar aos atuadores (cilindros e motores hidrulicos). Estes ltimos, por meio de movimentos retilneos ou rotativos, transformam esta energia hidrulica em mecnica novamente. conveniente observar que, neste processo de sucessivas transformaes, tambm existem perdas de energia que devem ser consideradas. As partes do circuito hidrulico que promovem a atuao sobre a carga compem o circuito de atuao, o qual normalmente inclui vlvula direcional e cilindro ou motor. O circuito da unidade de potncia o responsvel pelo suprimento de energia hidrulica para os circuitos de atuao e constitui-se fundamentalmente de reservatrio, bomba, vlvula de alvio e filtro. Os componentes dos circuitos podem variar de acordo com a aplicao, incluindo outros tipos de vlvulas e tambm sensores para medio de variveis como temperatura, presso, vazo, deslocamento etc. (DE NEGRI, 2001). Atualmente em mquinas motrizes possvel observar a existncia de muitas configuraes de sistemas hidrulicos. Neste sentido, so amplamente aplicados em sistemas de freios, sistemas de direo, na movimentao de cargas e fornecimento de energia hidrulica aos implementos instalados nas mesmas. Em vrias mquinas so encontrados sistemas hidrulicos destinados a executar, alm das atribuies citadas acima, movimentao das
Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil
mesmas por meio de motores hidrulicos acoplados s rodas. Sob este ponto de vista constata-se a vasta utilizao dos sistemas hidrulicos na rea mbil. Na Figura 2.1 pode-se visualizar um circuito hidrulico caracterstico de um trator, o qual apresenta sua unidade de potncia composta por duas bombas hidrulicas e um bloco de vlvulas de controle direcional. Neste caso, a bomba de engrenagens responsvel pelo suprimento de vazo unidade de direo enquanto que a bomba de pistes axiais de deslocamento varivel fornece vazo ao bloco de vlvulas de controle direcional. Na mesma figura so vistos trs atuadores lineares e um atuador rotativo que fazem parte do sistema de atuao e, normalmente esto inseridos em implementos agrcolas. Ainda pertencendo ao sistema de atuao, os tratores possuem cilindros hidrulicos, responsveis pela movimentao do engate de trs pontos, e um circuito para o freio do reboque.
Figura 2.1 Sistema hidrulico de um trator com bomba de engrenagens e bomba de pistes axiais de deslocamento varivel (REXROTH BOSCH GROUP, 1991. Traduo nossa). Finalizando esta descrio geral sobre o circuito da figura anterior, possvel verificar a existncia de alguns sensores utilizados para indicar posio, presso e trao ao painel de controle que, por sua vez, aps um sinal de referncia do operador, controla o movimento do implemento agrcola. Dessa forma, torna operaes como regulagem de altura, velocidade de descida, entre outras, muito mais rpidas e seguras. Cabe salientar que a descrio deste sistema ilustrativa, pois como foi mencionado antes, existem vrias configuraes, sendo cada uma para uma gama de aplicaes.
2.2 Mquinas de deslocamento positivo Mquina hidrulica o equipamento que promove a converso de energia entre um sistema mecnico e um fluido, transformando a energia mecnica em energia hidrulica ou energia hidrulica em energia mecnica. As mquinas hidrulicas so normalmente subdivididas em dois tipos principais: as mquinas de deslocamento positivo (hidrostticas) e as mquinas de fluxo (hidrodinmicas) (adaptado de HENN, 2001). Segundo HENN (2001), nas mquinas de deslocamento positivo, a converso de energia acontece pelo confinamento do fluido em cmaras formadas entre a carcaa da mquina e um elemento com movimento alternativo ou rotativo. Portanto, durante o funcionamento, a suco necessria em bombas de engrenagens gerada pelo aumento do volume dos dentes das engrenagens quando eles desengrenam e, por sua vez, na cmara de presso os dentes voltam a engrenar, forando o fluido para o exterior pela via de presso. As bombas e motores hidrulicos tratados nesta dissertao esto inseridos no conceito de mquinas de deslocamento positivo. Sendo que as bombas so os componentes responsveis pela transformao da energia mecnica em energia hidrulica, ao passo que, os motores transformam a energia hidrulica advinda destes em energia mecnica novamente. Os componentes citados so descritos mais detalhadamente a seguir. 2.2.1 Bombas e motores hidrulicos A bomba responsvel pelo suprimento de vazo em um sistema hidrulico, atravs da suco do fluido hidrulico do interior do reservatrio e a transferncia para a sua sada, de onde este ser conduzido para outro componente ou retornar para o reservatrio novamente. Neste contexto cabe salientar que a presso num sistema hidrulico no gerada pela bomba, mas resulta da resistncia oferecida pelo sistema ao escoamento do leo. Esta oposio resultado das foras externas (carga e atrito) e das foras de atrito internas (GTZ, 1991). Segundo BLACKBURN et al (1960), projetos amplamente variados de bombas e motores de deslocamento positivo tm sido desenvolvidos para satisfazer as necessidades de aplicaes de altas presses e vazes. Estes projetos esto baseados em trs tipos principais, que podem ser designados como mquinas de palhetas, engrenagens e pistes. Sendo que as ltimas duas fazem parte do objetivo de estudo desta dissertao. 2.2.1.1 Anlise em regime permanente Segundo DE NEGRI (2001), em circuitos com vlvulas de operao discreta, normalmente so utilizados modelos matemticos estticos que possibilitam determinar as perdas de carga que ocorrero nas vlvulas, as reas de cilindros, o deslocamento volumtrico
e o rendimento de bombas e motores. Desta forma, permitem determinar o valor de presses, vazes, foras, velocidades etc. que estaro ocorrendo quando o circuito estiver em uma condio perene de operao. Neste sentido, BLACKBURN (1969) salienta que torque, velocidade, vazo e presso so as variveis de maior importncia na operao de mquinas de deslocamento positivo. Segundo von LINSINGEN (2003), uma bomba ou motor pode ser representado de forma mais simples conforme a Figura 2.2. Essa mquina composta de um rotor com uma palheta retangular com rea ( A ) e espessura infinitesimal, alojados em uma carcaa circular com uma entrada e uma sada. Deste modo formam-se duas cmaras, uma de entrada e outra de sada, que so delimitadas de um lado pela palheta, e do outro por uma parede virtual.
Figura 2.2 Modelo de mquina rotativa hidrosttica (adaptada de von LINSINGEN, 2003) Considerando-se que o modelo da Figura 2.2 uma bomba, a cmara a montante da palheta a de suco, sendo a presso na entrada aproximadamente igual a presso atmosfrica. J a presso a jusante da palheta vai depender do carregamento, ou seja, da perda de carga que o sistema est acoplado. Por outro lado, admitindo-se que o modelo seja um motor hidrulico, ocorre exatamente o contrrio, isto , a presso na entrada proveniente do torque aplicado ao eixo e a presso na sada ser aproximadamente igual presso atmosfrica. A anlise a seguir feita somente para um motor, pois para uma bomba a anlise semelhante. Quando o rotor efetua uma volta completa (360), o volume de fluido deslocado nas cmaras do motor, considerando o permetro mdio igual a d , tem-se:
D g = Ad m
Onde:
( 2.1 )
D g = deslocamento geomtrico [m/rot];
A = rea da palheta [m];

d m = dimetro mdio [m];
De acordo com a equao da continuidade, a vazo do motor em regime permanente ,
qVtc = vA
Onde:
( 2.2 )
qVtc = vazo volumtrica terica [m/s];

v = velocidade tangencial mdia em
dm
[m/s];
Como a velocidade tangencial pode ser escrita como v = velocidade angular do rotor, ento da equao 2.2 tem-se:
dm
, onde (rad/s) a
qVtc =
dm A 2
( 2.3 )
Sabendo que = 2n (rad/s), onde n deve ser inserido em rps, a vazo do motor pode ser obtida por,
qVtc = D g n
( 2.4 )
e, utilizando-se D g em unidade de m/rad, obtm-se a vazo volumtrica terica por meio da equao ( 2.5 ):
qVtc = D g
( 2.5 )
Como o torque terico fornecido pelo eixo do motor obtido pelo produto da fora
F pelo brao de alavanca
dm
onde, neste caso, resultante da diferena de presso p
agindo sobre a rea da palheta, obtm-se:
Ttc = Ap
Onde:
dm 2
( 2.6 )
p = p1 p 2 [Pa];
10
p 2 = presso de sada [Pa]; p1 = presso de entrada [Pa];

Da equao ( 2.1 ) tem-se que A = por,
Dg
d m , e assim podendo obter o torque tambm
Ttc =
D g p
2
( 2.7 )
com deslocamento geomtrico em unidades de m/rot ou,
Ttc = D g p
com deslocamento geomtrico em unidades de m/rad.
( 2.8 )
Em termos do torque e da velocidade angular, a potncia terica fornecida pelo motor pode ser expressa como,
Ptc = Ttc
( 2.9 )
Inserindo as equaes ( 2.4 ) e ( 2.7 ) em ( 2.9 ), a potncia terica pode ser expressa como,
Ptc = qVtc p
( 2.10 )
Cabe enfatizar que esta anlise foi feita considerando o sistema ideal, ou seja, que apresenta um rendimento de 100%, pois se considerou o motor livre de vazamentos e perdas por atrito. J as equaes a seguir consideram as influncias dos vazamentos em regime permanente que afetam diretamente os nveis de vazo em motores e bombas hidrulicas. Alm destes, ainda so consideradas as perdas por atrito, responsveis por alteraes de torque e potncia tericos. Segundo von LINSINGEN (2003), a vazo efetivamente fornecida pela bomba difere da vazo terica devido aos vazamentos que ocorrem entre as suas partes mveis, sendo designado por vazo de fugas. Estes vazamentos so inevitveis, mas tambm necessrios tanto em bombas quanto em motores, pois so responsveis pela lubrificao das partes mveis. BLACKBURN (1969) considera tambm perdas volumtricas relacionadas cavitao e a aerao, as quais produzem efeitos danosos mquina e ao sistema hidrulico, porm, nesta anlise, por tratar-se de condies normais de operao, desconsideram-se estas perdas. Ento se define a vazo efetiva do motor hidrulico como,
11
qVe = qVtc + qVs

Onde:
( 2.11 )
qVtc = vazo volumtrica terica [m/s] qVs = vazo de fugas [m/s]

A partir da equao ( 2.11 ), define-se o rendimento volumtrico ( v ) do motor hidrulico em funo das vazes volumtrica terica e efetiva ( qVe ), assim,
v =
qVtc qVe
( 2.12 )
O torque efetivo fornecido ( Te ) em um motor hidrulico composto do torque terico ( Ttc ) devido diferena de presso e deslocamento volumtrico, e do torque de atrito ( Ta ) que composto por trs parcelas. A primeira parcela de torque devido ao atrito mecnico ( Tam ) diretamente proporcional ao diferencial de presso e ao deslocamento volumtrico do motor resultante de elementos, como mancais e vedaes, onde a resistncia proporcional presso. A segunda parcela deve-se ao torque de atrito viscoso do fluido ( TV ), proporcional velocidade, viscosidade e reas, formado nas folgas existentes entre as partes mveis. A outra parcela refere-se ao torque de atrito constante ( Tc ) que ocorre em vedaes e similares. Desta forma o torque de atrito :
Ta = Tam + Tv + Tc
E assim o torque fornecido pelo motor pode ser escrito como:
( 2.13 )
Te = Ttc Ta
( 2.14 )
Consequentemente, o rendimento mecnico ( m ) do motor hidrulico definido como,
m =
Te Ttc
( 2.15 )
Neste contexto, cabe ainda analisar as equaes fundamentais referentes potncia. A potncia entregue ao eixo do motor hidrulico denominada potncia til ( Pu ), neste
12
caso como existem perdas volumtricas e mecnicas, considera-se o rendimento volumtrico ( V ) e o rendimento mecnico ( m ), assim:
Pu = qVe pV m
( 2.16 )
Com relao potncia consumida na entrada do motor hidrulico, define-se como potncia de acionamento ( Pa ):
Pa =
qVtc p
= qVe p
( 2.17 )
Assim, com a potncia til e de acionamento define-se o rendimento global ( g ) do motor hidrulico como,
g =
Pu = V m Pa
( 2.18 )
2.2.1.2 Bomba de engrenagens externas Como se pode observar na Figura 2.3, as bombas de engrenagens externas, na sua concepo mais simples, consistem em um par de engrenagens iguais montadas em uma carcaa de forma apropriada (estator) com uma entrada e uma sada e com vedao lateral por tampas. Uma das engrenagens, motora, responsvel pela transmisso do movimento, fixa ao eixo. A outra engrenagem, movida, montada livre sobre o eixo (von LINSINGEN, 2003). Com o desengrenamento dos dentes do par de engrenagens, cria-se uma zona de baixa presso na cmara de entrada da bomba, fazendo com que o fluido seja succionado do interior do reservatrio. Deste modo, o fluido preenche os espaos entre os dentes consecutivos das engrenagens e, atravs do movimento rotativo destas, arrastado para a sada da bomba. Neste processo, as cmaras formadas entre os dentes das engrenagens e as paredes da carcaa, onde o fluido est confinado, so chamadas de clulas de transporte. Quando ocorre o engrenamento dos dentes na cmara de sada da bomba, o fluido expulso das clulas para o prtico de sada.
13
Figura 2.3 Bomba de engrenagens externas (WIKIMEDIA COMMONS. Traduo nossa). Segundo von LINSINGEN (2003), possvel obter o valor de vazo terica de duas maneiras, medindo-se a vazo a uma dada rotao com presso efetiva na sada tendendo a zero, ou estima-la por meio do conhecimento de seus parmetros geomtricos. 2.2.1.3 Bomba de pistes axiais A bomba de pistes axiais consiste basicamente em cilindros que se encontram dispostos paralelamente ao eixo de rotao do bloco de cilindros. A transformao do movimento rotativo de acionamento em movimento alternativo dos pistes realiza-se segundo trs princpios bsicos: quando o prato inclinado, quando o bloco de cilindros inclinado e quando o prato oscilante (GTZ, 1991). A configurao utilizada neste trabalho possui prato de inclinao varivel, onde seus principais componentes so identificados na Figura 2.4. Segundo von LINSINGEN (2003), a relativa facilidade de ajuste entre pistes e cilindros permite montagens com folgas que variam de 2 a 5 m, dependendo das dimenses, o que no pode ser obtido com mquinas de engrenagens ou palhetas. Dessa forma, pode-se operar com presses bastante elevadas e perdas volumtricas reduzidas.
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Figura 2.4 Bomba de pistes axiais de deslocamento varivel com compensao de vazo e presso (MANC, 1999. Traduo nossa). A bomba utilizada neste trabalho possui dois reguladores, o regulador de presso responsvel por manter constante a presso do sistema hidrulico dentro de sua faixa de regulagem. Deste modo, a bomba recalca somente o fluido que absorvido pelos consumidores. Este regulador, tambm chamado de compensador de presso, substitui a vlvula de alivio. O regulador de vazo, conforme pode ser visto na Figura 2.5, acionado por dois pilotos hidrulicos posicionados em lados opostos, sendo que os sinais de presso so provenientes da linha de suprimento e da linha de atuao aps a restrio, tambm denominada pilotagem hidrulica. A mola, posicionada do mesmo lado do piloto da linha de atuao permite, por meio de seu ajuste, variar o diferencial de presso na restrio.
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Figura 2.5 Circuito hidrulico da bomba de pistes axiais de deslocamento varivel com reguladores de presso e vazo (MANNESMANN REXROTH, 2000). Segundo von LINSINGEN (2003), todos os modelos de mquinas de pistes axiais seguem o mesmo princpio operacional. Desta maneira, a cada 180 de giro do eixo de acionamento, o pisto produz um deslocamento igual ao seu curso ( c ), o qual depende do ngulo de inclinao ( ) do prato ou flange em relao ao eixo. Assim que o eixo atingir uma volta completa (360), o pisto ter executado dois cursos constituindo suco e descarga da bomba. 2.3 Limitao e controle de energia Conforme von LINSINGEN (2003), a limitao e/ou controle de energia em sistemas hidrulicos realizada, em princpio, atuando-se sobre o valor da potncia hidrulica, com a utilizao de componentes fsicos que alteram os valores de vazo e/ou presso, segundo dois princpios de ao: controle resistivo e controle conservativo. No primeiro caso, a ao de limitao ou controle est associada dissipao de energia, j a segunda maneira aquela na qual a ao de limitao ou controle realizada com pequena dissipao de energia. Neste contexto interessante definir os termos limitao e controle. Entende-se por limitao o valor pr-estabelecido que um determinado parmetro, vazo ou presso, pode
16
assumir por meio do ajuste de uma vlvula, no garantindo a sua constncia. Com relao ao segundo termo, define-se como a manuteno da constncia do valor de um parmetro de referncia, ou a sua variao assistida permanentemente, continuamente comparada com um sinal de realimentao (OGATA, 1993, apud von LINSINGEN, 2003). Neste sentido, VIRVALO e LIANG (2002) descrevem sobre a utilizao de energia em diferentes configuraes de acionamentos hidrulicos aplicados em guindastes, onde so apresentados, os grficos de presso x vazo e os diagramas simplificados das diferentes concepes de sistemas hidrulicos. Com base neste estudo, reformula-se estas concepes buscando uma correta compreenso dos nveis de energia dissipada e utilizada em cada uma. Cabe salientar ainda, que os diagramas simplificados citados acima esto de acordo com a ISO 1219-1 (ISO 1219-1, 1991) e ISO 1219-2 (ISO 1219-2, 1991). Assim, a primeira configurao de circuito hidrulico, Figura 2.6, tem como principais componentes: uma bomba de deslocamento fixo (0P1), uma vlvula controle direcional (1V1), uma vlvula limitadora de presso (0V1) e uma vlvula redutora de vazo (1V2). Deste modo, o sistema de suprimento fornece vazo constante ao sistema de atuao. No entanto, quando a presso na linha de suprimento atinge um valor equivalente presso de incio de abertura da vlvula limitadora de presso, parte da vazo fornecida pela bomba retorna ao reservatrio atravs desta vlvula. Quando os componentes do circuito de atuao necessitam uma vazo menor do que a fornecida pela bomba, o excedente retorna ao reservatrio pela vlvula limitadora de presso. Mesmo com a necessidade de presses mais baixas no sistema de atuao, a presso na linha de suprimento continua sendo a presso ajustada ( p Paj ) pela vlvula limitadora de presso, desde que a vazo consumida seja inferior a vazo suprida pela bomba.
17
Figura 2.6 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo e vlvula limitadora de presso. Ainda no grfico da Figura 2.6, representada a vazo fornecida pela bomba ( qVt ), a qual maior do que a vazo consumida pelo sistema de atuao ( qVu ), sendo que o seu excedente ( qVs ) desviado para o reservatrio. Dado que a presso ajustada ( p Paj ) de abertura da vlvula limitadora de presso situa-se acima da presso imposta pela carga (pc), ocorre tambm um excedente de presso devido perda de carga nas vlvulas direcional (1V1) e redutora de vazo (1V2). Deste modo, a potncia consumida pelo sistema de atuao (potncia til) menor do que a potncia disponvel (potncia disponibilizada pela bomba) e, portanto, uma parte dissipada na forma de calor (potncia dissipada). Assim, esta configurao de sistema hidrulico definida como resistiva exatamente porque as vlvulas direcional e redutora de vazo que impuseram a abertura da vlvula de alvio. A concepo de circuito hidrulico ilustrado na Figura 2.7 utiliza em seu sistema de potncia uma bomba de deslocamento varivel com regulador de presso (0P1), o qual possibilita ajustar uma presso de trabalho a um valor pr-determinado, deste modo mantm-se constante a presso de suprimento no sistema. Porm, quando o sistema de atuao necessita de presses e ou vazes mais baixas, aumenta-se a perda de carga na vlvula redutora de vazo (1V2) atravs da reduo da rea de passagem do fluido at que se atinja o nvel desejado.
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Figura 2.7 Sistema hidrulico com vazo varivel e presso de trabalho ajustada. Com relao ao grfico (Figura 2.7) importante observar que a vazo fornecida pela bomba ( qVt ) sempre igual vazo consumida pelo sistema de atuao ( qVu ), dentro de seus limites operacionais. Deste modo, a dissipao trmica de energia deste sistema ocorre devido perda de carga nas vlvulas direcional (1V1) e redutora de vazo (1V2), conforme a rea definida pela potncia dissipada. O sistema ilustrado na Figura 2.8 composto por uma bomba de deslocamento fixo (0P1) semelhante ao circuito da Figura 2.6, entretanto a diferena est na adio de uma vlvula compensadora de presso de dupla pilotagem (0V1). Assim, a linha de pilotagem ligada vlvula direcional (1V1) transmite o sinal da presso de carga at a vlvula compensadora, pilotando o carretel no mesmo sentido da fora de ao da mola. De modo anlogo, o sinal de presso do lado oposto mola, conectado linha de suprimento, pilota o carretel em sentido oposto fora da mola. Quando o carretel da vlvula direcional encontra-se na posio de centro fechado, a linha de pilotagem posicionada ao lado da mola na vlvula compensadora de presso permanece ligada linha de retorno, consequentemente o carretel da vlvula compensadora acionado em oposio fora de mola, pela ao da presso na linha de suprimento. Deste modo, a linha de suprimento ligada linha de retorno atravs da vlvula compensadora de presso e, consequentemente a linha de suprimento se mantm a baixa presso. Quando o carretel da vlvula direcional acionado para a posio de trabalho, o carretel da vlvula compensadora de presso pilotado pela presso de carga do circuito de atuao. Desta forma, a presso na linha de suprimento aumenta e pilota o carretel da vl-
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vula compensadora no sentido oposto at que ocorra um equilbrio de foras. Portanto, a diferena entre as presses de suprimento e de carga, que decorre da perda de carga provocada pela vlvula (1V1), corresponde presso de pr-ajuste da mola sobre o carretel da vlvula compensadora de presso. Neste sentido, ocorrendo uma variao na presso de carga, o desequilbrio de foras movimenta o carretel at que este encontre uma nova posio e mantenha a diferena entre as presses de carga e suprimento constante.
Figura 2.8 Sistema hidrulico com controle da presso de suprimento. Com relao ao grfico da Figura 2.8, observa-se uma reduo da potncia dissipada em relao ao grfico do circuito da Figura 2.6. Isto conseqncia da presena do compensador de presso, que mantm uma diferena de presso constante, referente presso de mola, entre os circuitos de potncia e de atuao. Portanto, a potncia dissipada neste sistema menor em relao potncia dissipada no sistema com bomba de deslocamento fixo e vlvula limitadora de presso. Quanto nomenclatura, importante salientar que se classifica este sistema como sistema com sensibilidade carga, adotando-se mais frequentemente o termo load sensing system. Na Figura 2.9, observa-se uma configurao de sistema hidrulico constituda de uma bomba de deslocamento varivel com compensaes de vazo e presso (0P1). Atravs de uma linha de pilotagem, conectada vlvula direcional, transmitido o sinal de presso de carga at a vlvula compensadora de vazo da bomba de deslocamento varivel (ver Figura 2.5). Por meio deste sinal, a bomba fornece somente a vazo consumida pelo sistema de atuao e mantm um diferencial de presso, entre o sistema de atuao e a linha de suprimento, sempre constante, definido por uma pr-carga na mola do compensador de vazo.
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Quando o carretel da vlvula direcional est na posio de centro fechado, a linha de pilotagem tambm denominada de linha sensora da carga (load sensing line) conforme SHANG (2004) permanece ligada linha de retorno e consequentemente a bomba permanece em reserva, ou seja, com vazo nula e presso baixa na linha de suprimento.
Figura 2.9 Sistema hidrulico com controle de presso e vazo. Com relao ao grfico da Figura 2.9, a vazo fornecida pela bomba ( qVt ) igual vazo consumida pelo sistema de atuao ( qVu ), independentemente do regime de operao. De modo semelhante, a diferena entre as presses de suprimento ( p P ) e de carga ( p c ) se mantm constante, segundo a pr-carga na mola da vlvula compensadora de vazo. Portanto, a potncia dissipada neste sistema, indicada no diagrama da figura, bastante reduzida. Neste sentido, da mesma forma que o sistema da Figura 2.8, este sistema tambm designado como sistema com sensibilidade carga (load sensing system). O sistema apresentado na Figura 2.10 denominado de acionamento hidrosttico (von LINSINGEN, 2003), sendo composto por uma bomba de deslocamento varivel (0P1) e um motor hidrulico (0A1). Neste sentido, VIRVALO (2002), comenta que existem aplicaes similares de unidades integradas em alguns veculos pesados especiais. Tambm existem muitos trabalhos de pesquisa buscando aplicaes desta concepo em guindastes hidrulicos e robs.
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Figura 2.10 Acionamento hidrosttico. De acordo com o grfico da Figura 2.10, observa-se que a potncia fornecida atravs da bomba, integralmente utilizada pelo motor hidrulico. Portanto nesta concepo no h perdas resultantes de dissipao trmica em vlvulas. Porm, cabe salientar que esta analise no considera perdas por vazamentos internos ou atrito e tambm que existem vlvulas adicionais no circuito. SHANG (2004), referindo-se aos sistemas com sensibilidade carga, como os exemplos das Figura 2.8 e Figura 2.9, ressalta que estes so muito eficientes em aplicaes de carga nica. Entretanto, so frequentemente usados em aplicaes de mltiplas cargas, utilizando apenas uma bomba. Neste caso, apenas o sinal do circuito com maior presso de carga realimentado para a vlvula compensadora e, consequentemente o sistema opera sob a condio de maior carga. Este comportamento resulta em uma eficincia alta para o circuito de maior carga, porm para os circuitos do sistema com cargas menores, a dissipao de energia atravs da perda de carga nas vlvulas bem maior. Um problema em sistemas com sensibilidade a carga (load sensing) est relacionado com a possibilidade de instabilidade que pode ocorrer atravs da linha de realimentao de presso (linha sensora da carga). Uma forma de minimizar este problema inserir filtros de sinais hidrulicos nas linhas load sensing, ou seja, combinaes de orifcios, vlvulas de reteno e acumuladores. Entretanto, em muitos casos estas filtragens reduzem a resposta dinmica do sistema. Neste sentido, muitas pesquisas tm buscado aperfeioar a dinmica dos sistemas load sensing, no sentido de implement-los com componentes eletrohidrulicos ( BACKE, 1991, 1993; LUOMARANTA, 1999 apud SHANG, 2004).
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Alm das configuraes apresentadas, pode-se ainda citar, conforme MANASEK (2000), a utilizao de um sistema eletro-hidrulico composto por uma bomba de deslocamento fixo acoplada a um motor assncrono controlado por um inversor de freqncia. Esta concepo de sistema fornece energia hidrulica de acordo com a necessidade de consumo do sistema de atuao. Isto obtido mantendo-se a presso de suprimento um pouco acima da presso de carga do sistema e fornecendo-se somente a vazo consumida, por meio do controle da velocidade do motor eltrico. Deste modo, as perdas por dissipao trmica so minimizadas. Esta configurao denominada em MANAZEK (2000) como um sistema sensvel carga eletro-hidrulico, ou seja, tambm definido como load sensing e apresenta como vantagem em relao a outros sistemas, o fato de no apresentar partes mecnicas complexas. Porm sua desvantagem a necessidade do uso de um inversor de freqncia. 2.3.1 Controle de vazo Segundo WU (2003), essencialmente existem dois caminhos em que o controle de vazo pode ser realizado, variando-se a vazo na bomba ou alterando-se a abertura de um orifcio de passagem de fluido, por uma vlvula proporcional. No primeiro caso, a alterao da vazo realizada pela variao da inclinao do prato no interior da bomba de deslocamento varivel ou pela variao da velocidade angular da bomba. Este tipo de controle bastante eficiente, pois as perdas de energia atravs de um orifcio de controle so evitadas. Em contrapartida, conforme von LINSINGEN (2003), um sistema com bomba de deslocamento varivel possui custo inicial maior comparado com o controle resistivo, em conseqncia da complexidade construtiva das bombas, alm de sua resposta ao de controle ser mais lenta. Assim, esse tipo de controle mais interessante para uso em sistemas de potncia elevada. A segunda forma, considerada controle de vazo do tipo resistivo, resulta em uma queda de presso atravs do orifcio de controle que se traduz em uma inerente perda de energia. Em regime permanente, o comportamento em vazo descrito pela equao da vazo em orifcio ( 2.19 ), a qual se originou da equao de Bernoulli (MERRITT, 1967; SHAMES, 1973).
qV = CdA0
( p P pc )
( 2.19 )
De acordo com a equao ( 2.19 ) possvel perceber que, mantendo-se a diferena de presso constante, entre as presses de suprimento ( p P ) e de carga ( p c ), a vazo ser funo apenas do valor da rea do orifcio ( A0 ). Deste modo, atravs de qualquer mecanis-
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mo de ajuste da rea do orifcio, possvel fazer o controle de vazo, desde que o ( p ) no varie. 2.3.1.1 Vlvula de controle de vazo de duas vias Segundo von LINSINGEN (2003), com o objetivo de controlar a queda de presso no orifcio de ajuste de vazo, utiliza-se uma vlvula compensadora de presso, tambm denominada balana de presso, montada em srie a jusante ou a montante da vlvula redutora de vazo. Na Figura 2.11, a vlvula compensadora de presso (4V1), que aparece montada antes da vlvula redutora de vazo (4V2), tem a funo de alterar a queda de presso atravs da mesma em funo das presses de pilotagem nas vias a e b. Assim, para qualquer valor de diferena de presso total ( p P c = p P p c ) existente entre a presso de suprimento ( p P ) e a presso de carga ( p c ), a diferena de presso na vlvula redutora de vazo (4V2) ( pi c = pi pc ) ser aproximadamente constante, mesmo que com valores de abertura do orifcio de controle de vazo diferentes.
Figura 2.11 Vlvula direcional com vlvula de controle de vazo de duas vias. Segundo von LINSINGEN (2003), o grfico da Figura 2.12 ilustra de maneira qualitativa o comportamento da vlvula controladora de vazo para trs ajustes distintos. O comportamento para uma determinada abertura da vlvula vlido tambm para qualquer outro valor de abertura, ou seja, para qualquer nvel de vazo ajustada dentro de seus limites construtivos. Na fase (A) do grfico, a vazo no pode ser controlada, pois a diferena de presso entre a presso intermediria ( pi ) e a presso de carga ( p c ) menor do que a presso equivalente a pr-carga da mola. A linha de presso intermediria ( pi ) est locali-
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zada entre a vlvula compensadora de presso e a vlvula redutora de vazo (Figura 2.11), portanto, a mesma presso que pilota o lado (b) da vlvula compensadora de presso. medida que a vazo aumenta, para uma dada abertura da vlvula redutora de vazo, ocorre um afastamento entre os valores de pi e p c at um ponto em que esta diferena ( p 0 = pi p c ) promove uma fora equivalente a fora de pr-carga da mola. A partir da o compensador entra em equilbrio instvel, ou seja, qualquer reduo na presso p c provoca um desequilbrio de foras no compensador, movimentado no sentido de reduzir a rea do orifcio. Desta forma, a presso intermediria reduzida at que um novo equilbrio seja atingido, garantindo assim que a diferena de presses na vlvula redutora de vazo se mantenha constante.
Figura 2.12 Curvas qualitativas para diferentes aberturas da vlvula de controle de vazo (von LINSINGEN, 2003). 2.3.1.2 Vlvula de controle de vazo de trs vias Conforme von LINSINGEN (2003), a vlvula de controle de vazo de trs vias se caracteriza por possuir a vlvula compensadora de presso montada em paralelo com a vlvula redutora de vazo. Deste modo, o excedente de vazo desviado para o reservatrio. Com relao Figura 2.13, a vlvula controladora de vazo caracteriza-se por possuir uma vlvula compensadora de presso de trs vias. Desta forma, a terceira via da vlvula compensadora de presso de trs vias (2V1), permite que o excedente seja utilizado por outras vlvulas direcionais montadas a jusante desta. importante salientar que a configurao da
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Figura 2.13 prioriza o escoamento do fluido para a vlvula direcional (2V4), e permite o escoamento do fluido para outras vlvulas somente se houver excedente. Quanto ao controle de vazo, a vlvula controladora de vazo de trs vias apresenta um comportamento semelhante vlvula controladora de duas vias. Ou seja, ocorre uma fase em que no possvel controlar a vazo, uma vez que a perda de carga na vlvula redutora de vazo (2V2) insuficiente para permitir um desequilbrio de foras que seja igual ou maior a fora de pr-carga da mola (von LINSINGEN, 2003). Assim, quando este desequilbrio ocorre, o carretel da vlvula compensadora desloca at uma nova posio de equilbrio, e consequentemente controla a diferena de presso na vlvula redutora de vazo no sentido de mant-la constante. Pode-se observar este comportamento na fase (B) do grfico da Figura 2.12.
Figura 2.13 Vlvula direcional com vlvula de controle de vazo de trs vias.
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CAPTULO 3 3.DESCRIO DO SISTEMA DE ENSAIOS
3.1 Introduo Para a realizao dos experimentos, foi necessrio o desenvolvimento de uma bancada de ensaios, apresentada na Figura 3.1, a qual possibilitou a simulao de situaes reais de carregamentos. Nesta bancada foi avaliada uma configurao de sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel utilizado na rea mbil, o qual se encontra descrito detalhadamente no item 3.2 . Alm deste sistema avaliado, a bancada est preparada para permitir a realizao de ensaios com um segundo sistema com bomba de deslocamento fixo, o qual se encontra detalhado no item 3.3 . No APENDICE B so apresentados os desenhos das vistas em perspectiva e explodidas dos sistemas de potncia e de atuao, com a identificao de seus principais componentes. Para a manuteno da temperatura de operao do leo, foi montado junto bancada um sistema de controle de temperatura, o qual se encontra descrito detalhadamente no APENDICE C.
Figura 3.1 Bancada de ensaios disposta no LASHIP. Em conformidade com os objetivos da empresa Bosch Rexroth, parceira na realizao deste projeto foram delineados os pontos principais a serem analisados durante a realizao dos ensaios experimentais, sendo:
Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios
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Avaliao da capacidade de manuteno da vazo na vlvula prioritria, frente a variaes no carregamento do motor hidrulico; Capacidade de manuteno da vazo da vlvula prioritria com a interferncia de outras vlvulas; Avaliao do consumo energtico no circuito hidrulico da vlvula prioritria; 3.2 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel O diagrama funcional da Figura 3.2 representa o sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel de pistes axiais conforme a ISO 1219-1 (ISO 1219-1, 1991) e ISO 1219-2 (ISO 1219-2, 1991). O circuito de potncia deste sistema constitudo basicamente por uma bomba de deslocamento varivel de pistes axiais com compensao de presso e vazo (0P2), um filtro (0Z1) na linha de retorno e um reservatrio. No sistema de atuao encontram-se um bloco de controle de vlvulas direcionais, tambm observado na Figura 3.3, dois atuadores hidrulicos, sendo um cilindro assimtrico (3A1) e um motor hidrulico (2A1) ligados s vlvulas direcionais, uma vlvula redutora de vazo (3V6) e uma vlvula de agulha (2V6) utilizadas para produzir uma queda de presso equivalente a uma presso de carga.
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Figura 3.2 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel.
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Tabela 3.1 Componentes do circuito hidrulico com bomba de deslocamento varivel. CIRCUITO HIDRULICO COM BOMBA DE DESLOCAMENTO VARIVEL Descrio Bomba de pistes axiais de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo Motor eltrico 60 cv, 4 plos, 1775 rpm, marca WEG Transmissor de vazo, marca Webtec, faixa de medio de 5 a 125 dm/min, incerteza de medio de 1%. Transmissor de presso, marca HBM, faixa de medio de 0 a 50 MPa, incerteza de medio de 1%. Transmissor de presso, marca HBM, faixa de medio de 0 a 20 MPa, incerteza de medio de 1%. Transdutor de rotao, marca Alfa Instrumentos Vlvula lgica `òu Vlvula compensadora de presso de 3 vias Vlvula compensadora de presso de 2 vias Vlvula direcional de 5 vias e 4 posies Vlvula redutora de vazo Vlvula redutora de vazo com reteno unidirecional Vlvula unidirecional Vlvula de reteno Motor hidrulico Vlvula de agulha Atuador hidrulico assimtrico Reservatrio Filtro de retorno, marca HDA Bloco de sustentao Fatia prioritria Fatia Placa de fechamento Sistema para controle de temperatura 2S2 5V1, 2V5, 3V5, 4V5 2V1 3V1, 4V1 2V4, 3V4, 4V4 2V2, 3V2, 4V2 3V6 0V1 2V3, 3V3, 4V3 2A1 2V6 3A1 T 0Z1 5Z1 2Z1 3Z1, 4Z1 6Z1, 7Z1 8Z1 0S2, 0S3, 2S1, 2S3 0S2 0M1 0S1 Cdigo do componente 0P2
Obs.: Onde no identificado, os componentes so fabricados pela Bosch Rexroth. Neste sistema a vazo fornecida por uma bomba de pistes axiais de deslocamento varivel, a qual possui internamente um regulador de presso e um regulador de vazo. A especificao do modelo desta bomba encontra-se no APENDICE D. Por meio do sinal de presso transmitido atravs da linha de pilotagem, o regulador de vazo varia a inclinao
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do prato e, deste modo, a bomba fornece somente a vazo necessria ao sistema atravs de um diferencial de presso referente maior presso de carga. Ou seja, a diferena de presso entre a linha de suprimento e a maior presso de carga sempre um valor aproximadamente constante. Nas Figura 3.2 e Figura 3.3, observam-se trs vlvulas direcionais (2V4, 3V4 e 4V4) com vlvulas compensadoras de presso, sendo uma vlvula compensadora de trs vias (2V1) e duas vlvulas compensadoras de duas vias (3V1 e 4V1). Cada uma das configuraes (2Z1, 3Z1 e 4Z1) recebe a designao de fatia. Neste sentido, a fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias denominada prioritria, sendo a vlvula compensadora de trs vias denominada de Q4. Do mesmo modo, as vlvulas compensadoras de presso de duas vias, pertencente s outras duas fatias so denominadas de Q3. Pode-se observar por meio do diagrama funcional da Figura 3.2 que, alm da vlvula direcional e da vlvula compensadora de presso, cada fatia possui ainda vlvulas de reteno (2V3,3V3 e 4V3), vlvula lgica ou (2V5, 3V5 e 4V5 e 5V5) e vlvula redutora de vazo (2V2, 3V2 e 4V2). Neste sistema a linha de suprimento encontra-se conectada ao bloco de sustentao (5Z1). Consequentemente a vlvula direcional com vlvula compensadora de presso de trs vias (2Z1) encontra-se em posio adjacente a este, de modo que o fluido escoe integralmente pela vlvula compensadora de presso de trs vias antes de atingir as vlvulas direcionais (fatias) subseqentes. Desta forma, permite que a vlvula compensadora de presso de trs vias priorize o escoamento do fluido ao motor hidrulico (2A1), minimizando a interferncia das vlvulas posteriores.
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Figura 3.3 Bloco de controle de vlvulas direcionais. De forma a avaliar o comportamento do equipamento em teste, foram inseridos transmissores de vazo, rotao e presso, conforme o diagrama da Figura 3.2, cuja representao dos circuitos de aquisio de sinais e de alimentao dos transmissores encontrase nas Figura 3.4 e Figura 3.5. Para a aquisio de sinais foi utilizada uma placa de aquisio de sinais da marca AQX e modelo AQ-USB 4350 (AQX, 2006). Como visto anteriormente, a potncia hidrulica em um fluido funo do produto da vazo pela presso. Neste sentido, foram inseridos um transmissor de presso (0S2) e um transmissor de vazo (0S1) na linha de suprimento visando obter a potncia hidrulica fornecida ao leo pela bomba, frente aos diferentes regimes de funcionamento. Com o objetivo de avaliar o comportamento em regime permanente da bomba, tambm foi inserido um transmissor de presso (0S3) na linha de pilotagem (linha load sensing). De modo anlogo, para obter a potncia no circuito de atuao da fatia prioritria (2Z1) e o comportamento em regime permanente do motor hidrulico (2A1), foram inseridos dois transmissores de presso (2S1 e 2S3) e um tacmetro (2S2). Este ltimo tem a funo de monitorar a rotao do motor hidrulico. Consequentemente, de posse da rotao, do deslocamento volumtrico do motor hidrulico e da vazo na linha de suprimento determinase o rendimento volumtrico e, por conseguinte a potncia fornecida a este circuito de atuao.
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Figura 3.4 Circuito eltrico para aquisio de sinais.
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Figura 3.5 Circuito eltrico para alimentao dos transmissores e do termopar. 3.3 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo Na Figura 3.6 observa-se o diagrama funcional do sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo, representado segundo a ISO 1219-1 (ISO 1219-1, 1991) e ISO 1219-2 (ISO 1219-2, 1991). O circuito de potncia deste sistema constitudo por uma bomba de engrenagens externas (0P1), cuja especificao encontra-se no APENDICE D, um filtro (0Z1) na linha de retorno e um reservatrio. No sistema de atuao encontra-se um bloco de controle de vlvulas direcionais, trs atuadores hidrulicos, sendo dois cilindros e um motor hidrulico ligados s fatias, e uma vlvula de agulha (2V6). O bloco de controle de vlvulas direcionais composto por trs fatias de vlvulas, sendo uma fatia com vlvula compensadora de presso Q4 (2Z1), e outras duas fatias com vlvulas compensadoras de presso Q3 (3Z1 e 4Z1), um bloco de sustentao (5Z1), uma placa de fechamento (6Z1) e uma placa de fechamento com uma vlvula compensadora de presso (1Z1). Com relao montagem do bloco de controle de vlvulas direcionais, pode-se observar na Figura 3.6 que, a fatia prioritria (2Z1) est inserida logo aps a placa de fechamento com vlvula compensadora de presso (1Z1) isto se faz necessrio, pois da mesma
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forma que no sistema anterior, neste sistema o fluido hidrulico deve escoar integralmente pela fatia prioritria. Na placa de fechamento (1Z1) da Figura 3.6, observa-se a vlvula compensadora de presso de duas vias com dupla pilotagem (1V1) sendo, um piloto ligado linha de suprimento e o outro ligado linha de pilotagem das fatias. Neste sentido, a sua funo manter uma diferena de presso constante entre a linha de suprimento e a linha de maior carga das fatias. Esta ao permite ao circuito de potncia operar a presses mais baixas de acordo com os nveis de potncia exigidos pelo circuito de atuao, consequentemente a dissipao trmica do sistema reduzida. Ainda na placa de fechamento (1Z1), pode-se observar mais duas vlvulas. A vlvula (1V3) uma vlvula limitadora de presso e tem a finalidade de limitar a presso mxima de operao do sistema. Com relao a vlvula (1V2), sua funo reduzir a presso na linha de pilotagem da vlvula (1V1) que encontra-se ligada a linha de suprimento. Consequentemente, quando o sistema no possui fatia acionada, a vlvula (1V2) permanece na posio fechada permitindo com que a vlvula (1V1) mantenha a linha de suprimento a baixa presso. As vlvulas lgicas `ÒU inseridas nas fatias tm por finalidade selecionar a maior presso no sistema de atuao e, atravs da linha de pilotagem, acionar a vlvula compensadora de presso. Consequentemente mantm-se o nvel de potncia fornecido pelo circuito de potncia condizente com as necessidades do circuito de atuao.
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Figura 3.6 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo.
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Tabela 3.2 Componentes do sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo. CIRCUITO HIDRULICO COM BOMBA DE DESLOCAMENTO FIXO Descrio Bomba de engrenagens externas Motor eltrico trifsico IP55 W21, potncia 60 cv, 1775 rpm, marca WEG. Transmissor de vazo, marca Webtec, faixa de medio de 5 a 125 lpm, incerteza de medio de 1% Transmissor de presso, marca HBM, faixa de medio de 0 a 500 bar, incerteza de medio de 1% Transmissor de presso, marca HBM, faixa de medio de 0 a 200 bar, incerteza de medio de 1% Transmissor de deslocamento, marca Festo, faixa de medio 0 a 1000 mm Transdutor de rotao, marca Alfa Instrumentos, faixa de medio 0 a 10000 rpm. Vlvula lgica `òu Vlvula compensadora de presso de 3 vias Vlvula compensadora de presso de 2 vias Vlvula direcional de 5 vias e 4 posies Vlvula redutora de vazo Vlvula reguladora de vazo com reteno unidirecional Vlvula de reteno Motor hidrulico Vlvula de agulha Atuador hidrulico diferencial Reservatrio Filtro de retorno, marca HDA Bloco de sustentao Fatia prioritria Fatia Placa de fechamento com vlvula compensadora de presso Placa de fechamento 6Z1 Obs.: Onde no identificado, os componentes so fabricados pela Bosch Rexroth. 2V5, 3V5, 4V5, 5V1 2V1 3V1, 4V1 2V4, 3V4, 4V4 2V2, 3V2, 4V2 3V6 2V3, 3V3, 4V3 2A1 2V6 3A1, 3A2, 4A1 T 0Z1 5Z1 2Z1 3Z1, 4Z1 1Z1 2S2 3S1 2S1 0S2 0S1 Cdigo do componente 0P1 0M1
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3.4 Emulao de carga nas fatias Tendo em vista a necessidade de se gerar o efeito das cargas nas fatias do sistema em estudo, e a no disponibilidade de cargas reais de campo, optou-se pela insero de componentes que pudessem emular tais cargas durante a realizao dos experimentos. Neste sentido, vale ressaltar que os componentes inseridos com esta funo, no geram cargas nos atuadores hidrulicos, mas como descrito acima, emulam o efeito de uma carga nas fatias. Na Figura 3.7, observa-se a vlvula redutora de vazo inserida paralelamente ao atuador hidrulico. Esta configurao, tambm observada no circuito da fatia (3Z1) na Figura 3.2, permite realizar o movimento de avano e recuo do atuador hidrulico pela vlvula direcional e tambm possibilita variar a presso na via A da vlvula direcional com a alterao da rea do orifcio de escoamento do fluido na vlvula redutora de vazo.
Figura 3.7 Cilindro hidrulico com carga varivel em paralelo. Atravs de um mecanismo de alavanca fixou-se ao atuador hidrulico (Figura 3.7), uma mquina plantadora de alho no sentido de fornecer uma viso mais prxima de um equipamento destinado ao uso agrcola e simultaneamente fornecer uma carga ao cilindro. Esta plantadora de alho, visualizada na Figura 3.1 e desenvolvida por SCHMIDT (1997), encontrava-se no Ncleo de Desenvolvimento Integrado de produtos (NEDIP) do Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC).
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Com o objetivo de emular uma carga conectada fatia prioritria, utilizou-se uma vlvula de agulha, mostrada na Figura 3.8. Deste modo, a vlvula de agulha gera uma contra presso na via ligada vlvula direcional emulando o efeito de uma carga no eixo do motor hidrulico. Porm, ao contrrio do motor hidrulico, que transforma a energia hidrulica em trabalho til, esta vlvula de agulha converte a energia hidrulica em energia trmica.
Figura 3.8 Motor hidrulico e vlvula de agulha. Na Figura 3.9, observa-se o motor hidrulico utilizado durante os experimentos. Na ponta do eixo do motor hidrulico, foi inserida uma roda dentada de ao com a finalidade de, atravs do movimento, gerar pulsos eltricos no pick-up magntico. Utilizando-se um condicionador de sinais da Alfa instrumentos (modelo 1020) estes pulsos foram condicionados e como sinal de sada obteve-se um valor de tenso diferente para cada valor de rotao do eixo no motor hidrulico ( n 2 A1 ).
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Figura 3.9 Motor hidrulico de deslocamento fixo utilizado nos experimentos. No sentido de mostrar o princpio de operao de uma plantadora pneumtica, na Figura 3.10 so apresentados alguns componentes da plantadora pneumtica JM7090 EX produzida pela Jumil (JUMIL, 2006). Assim, atravs da energia fornecida pelo motor hidrulico, a turbina mantm uma determinada parte do disco do distribuidor de sementes sob presso efetiva negativa (vcuo). Deste modo, as sementes so aspiradas e alojadas nos orifcios do disco. Atravs do movimento da plantadora no terreno o disco comea a girar e conduz as sementes at o ponto em que o vcuo produzido pela turbina no atua. Consequentemente as sementes comeam a cair no solo mantendo espaos eqidistantes de acordo com a velocidade de rotao do disco.
Figura 3.10 - Componentes da plantadora pneumtica JM7090 EX da Jumil (JUMIL). Na Figura 3.11, pode ser vistos dois cilindros hidrulicos acoplados entre si com o objetivo de emular um carregamento real no experimento. O cilindro hidrulico (A) faz parte
41
do sistema de atuao, deste modo imprime uma fora sobre o cilindro hidrulico (B). Por meio da vlvula redutora de vazo, possvel variar a vazo entre as cmaras do cilindro (B) durante o movimento, consequentemente a diferena de presso tambm varia, e deste modo o cilindro (B) funciona como uma carga sobre o cilindro (A).
Figura 3.11 Cilindro hidrulico com carga varivel. Como o cilindro (B) do tipo assimtrico, existe uma diferena de volume entre suas cmaras, relativo ao volume da haste. Neste sentido, foi inserido em seu circuito hidrulico um reservatrio com o objetivo de absorver esta diferena de volumes de fluido durante o recuo. Com o objetivo de evitar o escoamento integral do fluido hidrulico para o interior do reservatrio durante o seu recuo, paralelamente vlvula redutora de vazo, existe uma vlvula de reteno unidirecional. Deste modo, o cilindro (B) s exerce carga sobre o cilindro (A) no avano. Esta configurao descrita acima, foi inserida na bancada com o objetivo de ser utilizada no sistema com bomba de deslocamento fixo descrito no item 3.3 .
42
43
CAPTULO 4 4.MODELAGEM E SIMULAO
4.1 Introduo A modelagem desenvolvida est baseada em uma configurao de sistema hidrulico da rea mbil, mais especificamente aplicado em tratores. Nesta modelagem, devido ao objetivo principal ser a anlise do sistema hidrulico em regime permanente e tambm do nmero de componentes ser relativamente elevado, buscou-se uma viso macro em relao ao seu desenvolvimento. Neste capitulo feita uma descrio mais restrita, apenas dos componentes modelados. A descrio completa do experimento encontra-se no Capitulo 3. Com referncia simulao podem-se mencionar dois caminhos tradicionais, o Fluxo de Sinal e o mtodo conhecido como Multiportas que envolve fluxo de potncia e derivado da tcnica Bond Graph (KARNOPP, 1990, apud SILVA e NASCIMENTO, 2002). Quanto ao mtodo Fluxo de Sinal, tem uma vasta aplicao em sistemas de controle, apresentando restries nos demais campos da engenharia e sendo considerado um caso particular do modelo Multiportas (SILVA e NASCIMENTO. 2002). Quando se utiliza Fluxo de Sinal, necessrio definir explicitamente todas as portas que conectam os modelos dos componentes, representando as ligaes e equaes matemticas que caracterizam os sinais envolvidos. J no mtodo de Multiportas especificam-se apenas as portas correspondentes s conexes fsicas e, deste modo, o simulador resolve internamente as equaes, definindo a causalidade entre os modelos dos componentes (SILVA e NASCIMENTO, 2002). Um desafio encontrado durante a etapa de dimensionamento, pelo projetista, a obteno dos valores dos parmetros existentes nos modelos matemticos. A maior dificuldade encontra-se na extrao destes parmetros requeridos dos dados tcnicos de catlogos dos fabricantes, uma vez que no h uma forma unificada de caracterizao de seus produtos (FURST, 2001 apud SCHWARTZ, 2004). Normalmente nos trabalhos desenvolvidos no Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos (LASHIP), utiliza-se o software MatLab como ferramenta para a modelagem de componentes e sistemas de menor complexidade. Neste sentido, optou-se pelo software AMESim (IMAGINE, 2005) em funo do sistema hidrulico apresentar um nmero relativamente maior de componentes hidrulicos do que normalmente se trabalha. O software AMESim (IMAGINE, 2005) possui bibliotecas j validadas, que permitem a construo dos circuitos hidrulicos. Deste modo, a maior parte dos componentes utilizados neste trabalho possui um modelo validado nas bibliotecas, porm, aqueles componen-
Captulo 4 Modelagem e Simulao
44
tes que no possuem, foram modelados como supercomponentes, os quais apresentam um tratamento detalhado em relao a sua construo no item 4.3 . 4.2 Componentes Segundo SCHWARTZ (2004) citando von LINSINGEN (2001), afirma que o comportamento de sistemas hidrulicos est diretamente ligado s condies de operao s quais esto submetidos. Deste modo, tanto em regime permanente quanto em regime transiente, se faz necessrio conhecer os efeitos das variveis que influenciam o comportamento esttico e dinmico do sistema. Como descrito anteriormente, atravs das bibliotecas do software AMESim foi modelado o sistema hidrulico em estudo. A seguir, so detalhados os modelos dos componentes e as principais equaes que os regem. Neste sentido, as figuras apresentadas a seguir so cones que podem representar vrios submodelos e consequentemente diferentes equaes. Portanto, para definir os submodelos utilizados neste trabalho, os mesmos foram descritos nas legendas das respectivas figuras. Com relao s unidades dos parmetros e variveis das equaes descritas neste captulo, referem-se s unidades utilizadas no Sistema Internacional (SI). Ainda, vale ressaltar que o modelo global do sistema hidrulico em estudo possui 69 variveis de estado. 4.2.1 Motor hidrulico Na Figura 4.1, observa-se o cone do modelo de motor hidrulico utilizado na simulao. Este modelo representa o comportamento de um motor hidrulico de deslocamento fixo, com rendimento volumtrico. Desta forma, atravs de curvas levantadas experimentalmente, descritas no Capitulo 5, foi inserido neste modelo o rendimento volumtrico do motor hidrulico.
Figura 4.1 Submodelo de motor hidrulico MO001C com rendimento mecnico e volumtrico e com a indicao das variveis externas. Conforme visto na seo 2.2 , o torque fornecido pelo motor hidrulico sem considerar as perdas devido ao torque de atrito :
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Ttc = ( p3 p1 ) D
Onde:
( 4.1 )
Ttc = Torque terico [Nm]; D = Deslocamento volumtrico do motor hidrulico [m/rad]; p3 = Presso a montante do motor hidrulico [Pa];
p1 =Presso a jusante do motor hidrulico [Pa];
A vazo na sada do motor hidrulico, considerando-se o rendimento volumtrico definida como:
qVe =
Onde:
ou qVe =
2Dn
( 4.2 )
= Velocidade angular (rad/s)

n = Velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico (rps);
V = Rendimento volumtrico do motor hidrulico;

Na Figura 4.2, observa-se o modelo que descreve o comportamento do motor hidrulico em relao ao seu rendimento mecnico. Atravs da carga foi modelado o torque devido ao atrito viscoso ( Tv ), de forma que o seu coeficiente de atrito viscoso ( B ) foi obtido experimentalmente (seo 5.1.2.2 ). De modo semelhante, para se modelar o torque devido ao atrito mecnico ( Tam ), inseriram-se dois conversores de sinal. Desta forma, o produto entre o sinal de presso a montante do motor hidrulico e o coeficiente obtido experimentalmente (seo 5.1.2.2 ), resulta no torque de atrito mecnico no motor hidrulico.
Figura 4.2 Modelo do motor hidrulico, do atrito viscoso e do atrito mecnico.
46
4.2.2 Carretel com orifcio de seo anelar Na Figura 4.3, observa-se o cone do submodelo de um carretel com orifcio anelar, o qual modela o movimento unidirecional do carretel de uma vlvula de seo anelar com cantos vivos. Este submodelo encontra-se disponvel na biblioteca de projeto de componentes hidrulicos sendo utilizado, neste trabalho, para desenvolver parte do modelo de componentes hidrulicos como se podem ver os modelos de supercomponentes do item 4.3 . Ainda, neste submodelo no existe restrio sobre o seu deslocamento, deste modo a limitao inserida atravs do submodelo descrito no item 4.2.6 .
Figura 4.3 Submodelo de carretel BAO012 com indicao das variveis externas. O conjunto de foras que age sobre este submodelo de carretel resulta dos sinais de foras externas conectados s portas (3) e (4) e do produto do sinal de presso na porta (2) pela rea til do carretel. Este submodelo ainda considera a fora de escoamento do fluido, porm esta componente de fora foi utilizada somente no submodelo (G) da Figura 4.22. Sendo assim tem-se que:
F4 = F3 Fesc + p 2
Onde:
(d 4
2 e
dh
( 4.3 )
F4 = fora na porta (4) [N];
F3 = fora na porta (3) [N]; Fesc = fora de escoamento [N];

p 2 = presso na porta (2) [Pa];
d e = dimetro do mbolo [m]; d h = dimetro da haste [m];

Segundo von LINSINGEN (2003), a partir da equao de Bernoulli pode-se descrever o comportamento do escoamento potencial do fluido em sistemas hidrulicos, atravs de um orifcio em uma canalizao constituindo uma reduo brusca da seo. Deste modo, a equao da vazo ( 4.4 ) estabelece a dependncia da vazo ( qV ) em funo da rea do
47
orifcio ( A ) e da diferena de presso ( p ), para escoamentos reais e turbulentos em regime permanente. Desta forma, a vazo atravs da porta (1) do submodelo :
qV = cdA
Onde:
m 0
2 p
sign(p )
( 4.4 )
qV = Vazo na porta (1) [m/s];
m = Massa especfica referente mdia aritmtica das presses p1 e p 2 [kg/m]; 0 = Massa especfica presso atmosfrica [kg/m];
cd = Coeficiente de descarga;
Onde a rea do orifcio de passagem do fluido determinada por:
A = d e x
( 4.5 )
Cabe salientar que o coeficiente de descarga ( cd ) aqui usado simplificadamente tido como o resultado do produto entre o coeficiente de contrao ( cc ) e o coeficiente de velocidade ( cv ). Assim, o coeficiente de contrao obtido pela razo entre a rea do orifcio e a rea na vena contracta, onde o seu valor situa-se aproximadamente em torno de 0,61 considerando orifcios circulares e retangulares tipo fenda de canto vivo. Devido velocidade de fluidos reais serem levemente inferior velocidade estabelecida pela equao de Bernoulli, emprega-se o coeficiente de velocidade, obtido empiricamente, para corrigir esta diferena, cujo valor da ordem de 0,98. Neste sentido, o coeficiente de descarga est em uma faixa de 0,60 a 0,80, considerando orifcios com uma rea muito menor que a rea de entrada e com a existncia de cantos vivos (von LINSINGEN, 2003). Neste submodelo o coeficiente de descarga ( cd ) definido em funo do nmero de Reynolds ( Re ) utilizando-se a equao ( 4.6 ). Nesta equao, o nmero de Reynolds crtico ( Re crt ) determina a transio entre o escoamento laminar e turbulento, onde o coeficiente de descarga mximo ( cd mx ) definido para um regime de escoamento turbulento. Na Figura 4.4, pode-se observar a curva do coeficiente de descarga em funo do nmero de Reynolds, definido para um coeficiente de descarga mximo ( cd mx ) igual a 0,7 e um nmero de Reynolds crtico ( Re crt ) igual a 100. Vale salientar que este valor do nmero de Reynolds um valor pr-definido no software AMESim, o qual pode ser alterado quando necessrio.
48
2 Re cd = cd mx tanh Re crt
( 4.6 )
Atravs da equao ( 4.7 ), determina-se o nmero de Reynolds. Logo:
Re =
Onde:
dh 2 p
( 4.7 )
dh = Dimetro hidrulico [m];
= Viscosidade cinemtica do fluido [m/s];
= Massa especfica do fluido [Kg/m];

O dimetro hidrulico determinado em funo de uma relao entre a rea e o permetro do orifcio de passagem do fluido. Portanto:
dh =
2d e x d e + x
( 4.8 )
Figura 4.4 Curva para o coeficiente de descarga em funo do nmero de Reynolds. Quando o mbolo deste submodelo est se movimentando, a parcela de vazo induzida por seu deslocamento obtida atravs da equao a seguir:
qVemb = v 4
Onde:
(d 4
2 e
2 dh
p2
( 4.9 )
qVemb = Vazo devido ao movimento do mbolo [m/s];
p 2 =Massa especfica do fluido presso p 2 [kg/m];
49
v 4 = Velocidade do mbolo na porta (4) [m/s];

Conforme descrito anteriormente, a componente da fora de escoamento foi considerada apenas em um submodelo e, portanto modelada conforme a equao a seguir:
Fesc = 2cdd e xp cos

Onde:
( 4.10 )
Fesc = Fora de escoamento [N];
= ngulo do vetor velocidade do fluido [graus];

x = Deslocamento do mbolo [m];
O volume de fluido ocupado na cmara ( V ) [m] :
V=
Onde:
(d 4
2 e
2 d h (x0 x )
( 4.11 )
x0 = Comprimento da cmara com deslocamento zero [m];

4.2.3 Carretel com orifcios retangulares Este submodelo, na Figura 4.5, representa o movimento unidirecional de um carretel com orifcios retangulares de cantos vivos, sendo inserido no supercomponente que modela o comportamento da vlvula compensadora de trs vias. De forma, semelhantemente ao submodelo anterior, este tambm no apresenta restrio quanto ao seu deslocamento, assim o submodelo do item 4.2.6 inserido neste sentido. Na Figura 4.5a, pode-se observar o cone do modelo de carretel com orifcios retangulares de cantos vivos com as variveis de entrada e sada, e na Figura 4.5b esto indicados os parmetros dimensionais do submodelo.
50
Figura 4.5 a) Submodelo de carretel com orifcios retangulares BAO001 e a identificao das variveis externas. b) Parmetros dimensionais do submodelo de carretel com orifcios de cantos vivos. Para se determinar o conjunto de foras que age sobre este submodelo, da mesma forma que o submodelo anterior, utiliza-se a equao ( 4.3 ). A partir da equao ( 4.12 ) determina-se o dimetro hidrulico para os orifcios retangulares. O nmero de Reynolds ( Re ) definido fazendo-se o uso da equao ( 4.7 ), e posteriormente com a equao ( 4.6 ) determina-se o coeficiente de descarga ( cd ).
2 wor x dh = w + x nor or
Onde:
( 4.12 )
x = deslocamento do mbolo [m];
nor = Nmero de orifcios no mbolo [adim]; wor = Largura do orifcio [m];

Para determinar o volume ocupado pelo fluido no interior da cmara, utiliza-se a equao ( 4.11 ). A equao ( 4.9 ) para determinar o acrscimo de vazo na porta dois devido ao movimento do mbolo utilizada no submodelo de carretel com orifcio de seo anelar, tambm utilizada neste submodelo. Por se tratarem de orifcios retangulares, suas reas so definidas atravs da equao ( 4.13 ), e posteriormente a vazo atravs dos orifcios retangulares deste submodelo determinada com a equao ( 4.4 ).
51
Aor = nor wor x

Onde:
( 4.13 )
Aor = rea dos orifcios retangulares [m];

4.2.4 mbolo Este submodelo foi utilizado na modelagem das cmaras das vlvulas compensadoras de presso submetidas s presses de pilotagem. Tambm foi inserido em alguns supercomponentes no sentido de compensar as foras que agem sobre as reas dos carretis dos itens 4.2.2 e 0.
Figura 4.6 Submodelo de mbolo BAP11 e a identificao das variveis externas. Assim o volume ( V ) ocupado pelo fluido no interior da cmara, obtm-se atravs da equao ( 4.11 ). Com o movimento do mbolo, o modelo representa o escoamento do fluido atravs da porta (1), de forma que a sua vazo determinada por:
qV 1 = v 2
Onde:
(d 4
2 e
2 dh
p1
( 4.14 )
qV 1 = Vazo na porta (1) [m/s];

v 2 = Velocidade do mbolo na porta (2) [m/s];
p1 = Massa especfica do fluido sob a presso na cmara do mbolo [kg/m]; 0 = Massa especfica do fluido sob presso atmosfrica [kg/m];
A resultante das foras que atua sobre o mbolo deste submodelo determinada utilizando-se a equao ( 4.15 ). Logo:
F2 = F3 p1
Onde:
(d 4
2 e
2 dh
( 4.15 )
52
F2 =Fora na porta (2) [N];
F3 = Fora na porta (3) [N];

p1 = Presso do fluido na porta (1) [Pa];
4.2.5 mbolo com mola Da mesma forma que os submodelos anteriores, este submodelo representado pelo cone da Figura 4.7 tambm foi usado para desenvolver os supercomponentes descritos no item 4.3 .
Figura 4.7 Submodelo de mbolo com mola BAP16 e a identificao das variveis externas. A partir da equao ( 4.16 ) so modeladas as foras atuantes neste submodelo, porm no desenvolvimento dos supercomponentes desta modelagem, o sinal referente a porta (1) sempre est conectada linha de retorno. Deste modo, o segundo termo da equao ( 4.16 ), resultante do produto da presso na porta (1) pela rea til do mbolo, apresenta valores bastante reduzidos.
F3 = F2 + p1
Onde:
(d 4
2
e
d h + k x x + F0
( 4.16 )
k x = constante elstica da mola [N/m]; F0 = pr-carga da mola [N];

p1 =presso na porta (1) [Pa];
4.2.6 Massa com atrito Este submodelo representa o movimento unidirecional de uma massa sob a ao de fora de atrito e foras externas conectadas s portas (1) e (2). Na Figura 4.8, observa-se o cone que representa o submodelo e suas variveis externas.
53
Figura 4.8 Submodelo de massa MAS005 com atrito e fim de curso ideal. A partir da segunda lei de Newton (BEER e JOHNSON, 1991), a equao ( 4.17 ) modela a fora resultante ( F ) neste submodelo atravs do somatrio de foras ( F1 ) e ( F2 ) relacionado respectivamente com as portas (1) e (2). Nesta equao, o produto da massa pelo seno do ngulo refere-se a componente da fora peso. Este submodelo, tambm pode considerar foras de atrito resultantes da combinao do atrito esttico, de Coulomb e viscoso, porm neste trabalho no foram consideradas foras de atrito esttico e de Coulomb. Quanto ao atrito viscoso, foi inserido nos supercomponentes utilizando-se o submodelo descrito no item 4.2.7 .
F = F2 F1 + 9,81msen( )
4.2.7 Amortecimento varivel
( 4.17 )
O submodelo representado pelo cone da Figura 4.9 possui as portas (1) e (3) que fornecem sinais de fora em N como sada, e deste modo conectadas submodelos que fornecem sinais de velocidade em m
como entrada em ambas as portas. Com relao ao
sinal de entrada na porta (2), interpretado como o coeficiente de atrito viscoso em Ns
Assim, este submodelo utilizado na modelagem dos supercomponentes no sentido de modelar o atrito viscoso.
Figura 4.9 Submodelo de amortecimento varivel DAM10 com as variveis externas. Para modelar o efeito de atrito viscoso que ocorre no interior das vlvulas, utiliza-se a equao ( 4.18 ). Deste modo a fora ( F3 ) como sinal de sada na porta (3), o resultado
54
do produto entre o coeficiente de atrito viscoso ( B ) e soma dos sinais de entrada de velocidade v1 e v3 respectivamente nas portas (1) e (3) do submodelo.
F3 = B(v1 + v3 )
4.2.8 Orifcio hidrulico varivel
( 4.18 )
Na Figura 4.10 observa-se o cone utilizado para representar um orifcio hidrulico varivel. Atravs das portas (2) e (3), so conectados sinais de entrada em presso e sada em vazo. J o sinal da porta (1) permite variar a rea do orifcio modelado.
Figura 4.10 Submodelo de orifcio hidrulico varivel VOR00. Neste submodelo possvel definir a caracterstica de vazo de duas maneiras, a primeira consiste em definir um coeficiente de descarga e o dimetro do orifcio, deste modo os parmetros entram diretamente na equao ( 4.4 ). Na segunda maneira define-se uma vazo correspondente a uma determinada queda de presso no orifcio da vlvula, com estes parmetros so definidas uma rea e um dimetro hidrulico correspondentes. Utilizando-se as equaes ( 4.7 ) e ( 4.6 ) determina-se respectivamente o nmero de Reynolds e o coeficiente de descarga e, posteriormente a vazo atravs da equao ( 4.4 ). 4.2.9 Vlvula de reteno hidrulica pilotada O modelo representado segundo o cone da Figura 4.11, caracteriza o comportamento de uma vlvula de reteno hidrulica pilotada. Esta vlvula modelada basicamente por duas equaes, a equao da vazo em orifcios, e a equao que descreve a igualdade de foras na vlvula. Neste modelo no est incorporado um comportamento dinmico.
55
Figura 4.11 Submodelo de vlvula de reteno hidrulica pilotada CV005. Portanto, a posio do carretel definida com a seguinte equao:
x=
( p2 p1 pxi + ( p3 p2 )kr )
kx
( 4.19 )
Onde:
k x = constante elstica da mola [N/m];

k r = razo de rea de pilotagem [adim];
p xi = presso de abertura da vlvula [Pa];

A partir do valor de deslocamento definido na equao ( 4.19 ), determina-se a rea equivalente e o dimetro hidrulico. Da mesma forma que o submodelo anterior, o nmero de Reynolds e o coeficiente de descarga so determinados atravs das equaes ( 4.7 ) e ( 4.6 ), consequentemente a vazo definida com o uso da equao ( 4.4 ). 4.2.10 Vlvula lgica ou Na Figura 4.12, observa-se o cone do modelo com a indicao das portas e suas variveis externas. Neste modelo de vlvula, no so incorporadas caractersticas dinmicas, e sendo o comportamento de presso considerado como linear.
56
Figura 4.12 Submodelo de vlvula lgica ou SHTL1. Neste modelo definida a diferena de presso ( p = p1 p3 ) entre as presses das portas (1) ( p1 ) e (3) ( p3 ). Deste modo, se o p positivo o modelo permite a ligao entre as portas (1) e (2). Consequentemente a vazo definida pela equao:
qV = ( p1 p 2 )k gr
Onde:
( 4.20 )
k gr = gradiente de presso [m/s/Pa];

Caso o p resulte em um valor negativo, a ligao ocorre entre as portas dois e trs. Logo:
qV = ( p3 p 2 )k gr
4.2.11 Atuador diferencial hidrulico
( 4.21 )
Na Figura 4.13 observa-se o cone que representa o modelo de um atuador hidrulico assimtrico de dupla ao. Este modelo inclui conservao da massa nas duas cmaras do atuador, atrito viscoso e vazamento interno entre o mbolo e a camisa do atuador. Porm, nesta modelagem no foram considerados o vazamento interno e o atrito viscoso, consequentemente considera-se igual a zero a parcela de vazamento interno ( qV sin ) nas equaes ( 4.22 ) e ( 4.23 ). A porta (3) possui dois sinais de entrada, sendo um de deslocamento em m e outro de velocidade em m , e como sada um sinal de fora em N . De modo anlogo as portas
(1) e (2) possuem sinais de vazo em m/s e presso em bar como entradas e sadas, respectivamente. A seguir so descritas as equaes que regem o comportamento deste atuador hidrulico.
57
Figura 4.13 Submodelo de atuador diferencial hidrulico HJ020. Segundo von LINSINGEN (2003), a equao da continuidade generalizada, obtida a partir do princpio de conservao da massa, aplicada a um volume de controle varivel no tempo com uma entrada e uma sada, fundamental para a anlise do comportamento dinmico de componentes e sistemas hidrulicos. Portanto, a partir da equao da conservao da massa aplicada ao volume de controle definido pela cmara (1) do atuador hidrulico obtm-se a equao ( 4.22 ). Logo:
qV 1 = Ae1
Onde:
dx V1 dp1 + + qV sin dt e dt
( 4.22 )
qV 1 = Vazo na porta (1) do atuador hidrulico [m/s];

V1 = Volume da cmara (1) [m];
e = Mdulo de compressibilidade efetivo [Pa];

qV sin = Vazamento interno [m/s]; Ae1 = rea efetiva do embolo na cmara (1) [m];
Da mesma forma, a equao da conservao da massa aplicada ao volume de controle da cmara (2) do atuador hidrulico, obtm-se a equao ( 4.23 ).
qV 2 = Ae 2
Onde:
dx V2 dp 2 + qV sin dt e dt
( 4.23 )
qV 2 = Vazo na porta (2) do atuador hidrulico [m/s]; Ae 2 = rea efetiva do embolo na cmara (2) [m];
V2 = Volume da cmara (2) [m];
O volume de fluido no interior da cmara (1) ( V1 ) determinado em funo da rea efetiva do mbolo na cmara (1) ( Ae1 ) pelo deslocamento do mbolo ( x ) e adicionado de uma parcela de volume inicial denominada de volume morto ( V01 ). Logo,
58
V1 = Ae1 x + V01
Na cmara (2) o volume de fluido determinado a partir da equao ( 4.25 ).
( 4.24 )
V2 = Ae 2 (l e x ) + V02
Onde:
( 4.25 )
l e = Comprimento efetivo do atuador hidrulico [m]; V02 = Volume morto na cmara (2) [m];
A fora de carga ( Fc ) exercida pela haste do atuador hidrulico sobre a carga modelada pela equao ( 4.26 ). A primeira parcela do lado direito da equao refere-se fora aplicada cmara A do cilindro hidrulico, ou seja, a cmara que est conectada porta (1), deste modo esta fora resultante do produto da presso ( p A ) pela rea ( AA ) do mbolo. O produto da presso ( p B ), na cmara B do cilindro, pela diferena entre a rea do mbolo e a rea da haste ( AB ), resulta na segunda parcela da equao. A ltima parcela, atravs do produto entre o coeficiente de amortecimento viscoso ( B ) e a velocidade do mbolo ( v e ), representa o efeito da fora de atrito viscoso sobre o atuador hidrulico.
Fc = AA p A AB p B + Bve
4.2.12 Tubos e mangueiras hidrulicas
( 4.26 )
Na Figura 4.14, observa-se o submodelo de mangueira utilizado para modelar a compressibilidade e a perda de carga na mangueira hidrulica inserida na linha de suprimento aps a bomba hidrulica de deslocamento varivel.
Figura 4.14 Submodelo de tubo/mangueira com compressibilidade e perda de carga HL03. Portanto, o efeito da compressibilidade tanto para mangueiras quanto para tubos inserido no modelo utilizando-se a equao ( 4.27 ). Onde, os mdulos de compressibilidade do fluido e da tubulao so inseridos atravs do mdulo de compressibilidade efetivo ( e ):
e qVp p = Pi t A x
( 4.27 )
59
Com relao perda de carga no interior da mangueira na linha de suprimento, a equao para determinar a velocidade mdia do fluido considera o fator de atrito ( f at ), que funo da rugosidade do tubo e o nmero de Reynolds. Logo:
Pi 2d in p Pi l 9,81sen( )
( 4.28 )
vf =
lf at
Onde:
v f = Velocidade mdia do fluido [m/s];

Pi d in = Dimetro interno do tubo [m];
p Pi = Diferena de presso no tubo [Pa];

l = Comprimento do tubo [m];
= Inclinao do tubo [graus];

f at = Fator de atrito [adim];
4.3 Supercomponente O termo supercomponente, refere-se modelagem de sistemas mais complexos ou sistemas que no possuam modelos j validados nas bibliotecas do software AMESim. Portanto, a partir de modelos bsicos possvel construir um modelo complexo, como exemplo a vlvula direcional da Figura 4.15 e seu respectivo modelo na Figura 4.16. Na Figura 4.15 observa-se a vista em corte e a indicao dos principais componentes da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias (Q4) utilizada nos experimentos. Esta fatia composta basicamente por uma vlvula direcional de cinco vias e quatro posies localizada na regio central, uma vlvula compensadora de presso de trs vias (Q4), uma vlvula redutora de vazo localizada na regio inferior e duas vlvulas de reteno sendo uma posicionada sob a vlvula direcional e a outra na via B.
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Figura 4.15 - Principais componentes da fatia com vlvula compensadora de trs vias. Na Figura 4.16 observa-se o modelo em AMESim referente fatia da figura anterior com a indicao de seus componentes. A linha de suprimento encontra-se conectada vlvula compensadora de presso de trs vias, a qual est modelada como um supercomponente e representada neste modelo conforme a ISO 1219-1 (ISO 1219-1, 1991) e ISO 12192 (ISO 1219-2, 1991). Atravs dos dois sinais de pilotagem, a vlvula compensadora de presso mantm um diferencial de presso constante, consequentemente uma vazo constante para uma mesma abertura do orifcio na vlvula redutora de vazo. Portanto, quando a vlvula direcional acionada, tanto no avano quanto no recuo, ocorre abertura total do orifcio e, deste modo, a vlvula direcional no controla vazo e/ou presso, mas apenas define o sentido do escoamento. No modelo est inserida uma vlvula lgica `òu com a funo de definir o sinal de maior presso de carga entre o sinal da carga na mesma fatia e o sinal da presso de carga definido pela vlvula lgica `òu a montante. Deste modo, em um conjunto com vrias fatias, o sinal de presso na linha de pilotagem, refere-se sempre maior presso de carga nas vlvulas direcionais do circuito.
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Figura 4.16 Modelo em AMESim da fatia com vlvula compensadora de trs vias e o detalhamento de seus componentes As fatias com vlvula compensadora de duas vias utilizadas na bancada tambm possuem uma vlvula de reteno disposta na via (B) da vlvula direcional. Assim, quando o carretel da vlvula direcional acionado, pilota mecanicamente a vlvula de reteno da via (B) e permite desta forma, o escoamento do fluido nos dois sentidos (Figura 4.15). Neste sentido, foi inserido um modelo de vlvula de reteno para representar o componente, porm o sinal de presso da via (A) que pilota a abertura no modelo de vlvula de reteno e permite o escoamento do fluido nos dois sentidos. As equaes deste modelo de vlvula de reteno hidrulica pilotada encontram-se no item 4.2.9 . 4.3.1 Vlvula direcional As vlvulas direcionais montadas nas fatias possuem quatro posies e cinco vias, sendo sua operao manual e o retorno por mola. Desta forma, duas destas posies possibilitam o avano e retorno do atuador hidrulico, na terceira posio, as vias (A), (B) e (P) permanecem fechadas, ficando somente a linha de pilotagem ligada para reservatrio. Na quarta posio do carretel, a linha de presso permanece fechada e as linhas (A), (B) e a pilotagem esto ligadas para o reservatrio, consequentemente o atuador fica despressurizado. Na modelagem da vlvula foi desconsiderada esta ltima posio por no ser de interesse da anlise em regime permanente. Na Figura 4.17 observa-se a vlvula direcional em corte com indicao de seus principais componentes.
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Figura 4.17 Vista em corte da vlvula direcional. Devido ao software AMESim no possuir o modelo de uma vlvula com estas caractersticas em suas bibliotecas, a mesma foi modelada a partir da biblioteca de projeto de componentes hidrulicos, na qual possvel encontrar, j modelados, diferentes formas de carretis e prticos. Alm destes, ainda foram utilizados componentes de outras bibliotecas para modelar o efeito de mola, o amortecimento e o acionamento do carretel. Na Figura 4.18, observa-se todos os componentes utilizados na modelagem da vlvula direcional e a sua respectiva representao funcional. Os nmeros indicam todas as portas externas ao supercomponente, de modo que a porta (1) est conectada linha a jusante da vlvula redutora de vazo; j a linha de retorno da vlvula est configurada na porta (3). As portas (5) e (6) correspondem respectivamente s vias A e B da vlvula direcional, a linha com o sinal de pilotagem na vlvula, responsvel pelo sinal de presso de carga, indicada pelo nmero (2), e o sinal de entrada para o acionamento de avano e recuo do modelo de carretel, chega ao supercomponente atravs da porta (4).
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Figura 4.18 Modelo em AMESim da vlvula direcional da fatia.
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Devido vlvula direcional possuir uma linha de pilotagem que na posio central permanece ligada linha de retorno, foi necessrio inserir no modelo do supercomponente o carretel representado pela letra (G) com a finalidade de modelar esta ligao. Deste modo, quando a porta (4) recebe um sinal diferente de zero, o carretel (G) permanece fechado e no momento em que o sinal na porta (4) igual zero, este carretel deslocado permitindo a ligao da linha de pilotagem com a linha de retorno. Alm disto, o submodelo indicado por (J) foi inserido para compensar as foras que atuam no mbolo do submodelo (G). Os submodelos (A) e (B) modelam o comportamento da aresta de comando que est indicada na Figura 4.17. Portanto, quando o carretel est na posio de centro fechado a linha de pilotagem fica ligada linha de retorno pelo carretel (G). Os submodelos (C) e (D) modelam o comportamento dos prticos relacionados com as vias (B) e (A) da vlvula direcional da Figura 4.17, as quais so representadas pelas portas (6) e (5) respectivamente. Com o objetivo de modelar as ligaes das vias A e B para a linha de retorno da vlvula direcional, foram inseridos os submodelos (E) e (F) respectivamente. Com a funo de compensar as foras resultantes das presses sobre as reas dos mbolos (C) e (D), foram inseridos respectivamente os submodelos (I) e (H). 4.3.2 Vlvula compensadora de presso de duas vias Na Figura 4.19, observa-se a vista em corte da vlvula de controle de vazo de duas vias. Esta vlvula composta por uma vlvula compensadora de presso de duas vias e uma vlvula redutora de vazo. O mbolo indicado na Figura 4.19, pertence vlvula compensadora de presso e possui dupla pilotagem. Deste modo, a pilotagem do lado da mola est submetida presso na linha de pilotagem ( p x ). A extremidade oposta mola pilotada pela presso intermediria ( pi ). Portanto, a diferena de presso existente na vlvula redutora de vazo se mantm constante e, consequentemente a vazo varia de acordo com o ajuste da vlvula redutora de vazo.
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Figura 4.19 - Vista em corte da vlvula compensadora de presso de duas vias e da vlvula redutora de vazo. Na Figura 4.20, o modelo representado permite a simulao do comportamento da vlvula compensadora de presso de duas vias. De modo anlogo ao modelo da vlvula direcional, do item 4.3.1 , esta tambm foi construda a partir das mesmas bibliotecas. Portanto, a porta (1) deste modelo conectada jusante do modelo da vlvula compensadora de trs vias, enquanto a porta (3) est ligada ao modelo da vlvula redutora de vazo. Deste modo, quando o carretel (I) deslocado para o lado esquerdo em funo do desequilbrio de presses nas cmaras dos submodelos (L) e (H), a linha jusante do modelo da vlvula compensadora de trs vias ligada vlvula redutora de vazo. Atravs desta variao da abertura do carretel (I), modelada uma perda de carga responsvel por manter a diferena de presso constante no modelo da vlvula redutora de vazo. As portas (2) e (4) so ligadas respectivamente linha de pilotagem da bomba e a linha a montante da vlvula redutora de vazo, como pode ser visto na Figura 6.1 do APENDICE A. Assim, quando ocorre um aumento de presso na linha de pilotagem ( p x ), em virtude do aumento da presso de carga, este sinal chega ao embolo (H) e desloca todo o conjunto para a esquerda, aumentando a rea de passagem do fluido e reduzindo assim a perda de carga. De modo anlogo, quando ocorre um aumento de presso antes da vlvula redutora de vazo, este sinal de presso chega at a porta (4) fazendo com que o embolo (L) desloque o carretel (I) para a direita no sentido de fech-lo, isto gera um aumento da perda de carga e desta forma reduz a presso a montante da vlvula redutora de vazo.
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Figura 4.20 Modelo em AMESim do compensador de presso de duas vias Quando o submodelo de carretel (I), da Figura 4.20, deslocado para a esquerda permitindo a passagem do sinal de vazo, ocorre um desequilbrio de foras com surgimento de uma nova componente resultante da presso sobre a rea mesmo. Com o objetivo de compensar esta fora, foi inserido um submodelo de mbolo (J) de mesma rea, porm com a resultante da fora agindo no sentido contrario resultante da fora do carretel (I). Para modelar o atrito viscoso o efeito de mola e os limites de deslocamento do carretel foram inseridos respectivamente, um submodelo de amortecimento varivel (O), um submodelo de mola (N) e um submodelo de massa com limites de fim de curso (M). 4.3.3 Vlvula compensadora de presso de trs vias Na Figura 4.21, observa-se a vista em corte da vlvula de controle de vazo de trs vias. Esta vlvula composta por uma vlvula compensadora de presso de trs vias e uma vlvula redutora de vazo. De forma semelhante vlvula compensadora de duas vias do item 4.3.2 , o carretel da vlvula compensadora de trs vias tambm pilotado no lado da mola pelo sinal de presso da linha de pilotagem, e no lado oposto pela presso a montante da vlvula redutora de vazo. Com relao ao escoamento do fluido atravs da vlvula compensadora de presso de trs vias pode-se observar na Figura 4.21 as setas de indicao. Desta forma, na Figura 4.21a, as setas que indicam o escoamento partindo da linha de suprimento, passando pelo interior do mbolo e posteriormente pela vlvula redutora de vazo, referem-se ao escoamento de fluido para o circuito do motor hidrulico. A seta referenciada pelo nmero (1) indica a passagem do fluido atravs do orifcio de controle. Na Figura 4.21b, as setas referenciadas pelos nmeros (2) e (3) indicam o sentido de escoamento do fluido desviado para as fatias subseqentes, atravs da vlvula compensadora de presso de trs vias. Neste sentido, a seta indicada pelo nmero (2) indica a passagem do fluido atravs de um orifcio de controle.
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Quando o mbolo vai sendo deslocado para a direita em funo de um desequilbrio de foras oriundo das presses de pilotagem, ocorre uma reduo da perda de carga no orifcio de controle indicado pela seta de nmero (1). Consequentemente ocorre um aumento da perda de carga no orifcio de controle indicado pela seta nmero (2). Deste modo, o compensador prioriza o escoamento do fluido hidrulico para o circuito do motor hidrulico e restringe para as fatias subseqentes.
Figura 4.21 Sentido de escoamento do fluido hidrulico na vlvula compensadora de presso de trs vias. a) Indicao do escoamento para o circuito do motor hidrulico. b) Indicao do escoamento para as fatias posteriores. Na Figura 4.22, observa-se o supercomponente desenvolvido para a simulao do comportamento da vlvula compensadora de presso de trs vias. Nesta configurao, a porta (2) utilizada para conectar o sinal da linha de suprimento, aos submodelos de carretis (C) e (D). De maneira semelhante ao modelo anterior, as sadas dos submodelos (C) e (D) possuem ligaes respectivamente com os mbolos (B) e (E), para compensar as foras resultantes das presses que agem sobre suas reas. Em relao aos orifcios de controle
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da Figura 4.21, os submodelos (C) e (D) modelam, respectivamente, os orifcios indicados pelas setas (1) e (2). Conforme DE NEGRI (2001), os orifcios que controlam a passagem de fluido so definidos pelo deslocamento do carretel, movimentando os ressaltos em relao aos respectivos prticos e pode-se definir a caracterstica construtiva do tipo de centro como supercrtico, crtico e subcrtico. Nesta simulao, os carretis foram modelados com centro subcrtico e, desta forma, o submodelo de carretel (D) fica fechado quando est deslocado totalmente para o lado direito, j o submodelo de carretel (C) permanece fechado quando se encontra deslocado totalmente para o lado esquerdo. Portanto, quando os carretis assumirem qualquer posio que no sejam as extremidades, sempre haver sinal indicando escoamento de fluido em ambos. Com o objetivo de modelar a dupla pilotagem da vlvula compensadora de trs vias foram inseridos os mbolos (A) e (H) no modelo. Atravs do sinal externo na porta (5), conectado ao sinal de presso a montante da vlvula redutora de vazo, o mbolo do submodelo (H) pilotado exercendo uma fora em sentido contrario a fora da mola. Da mesma forma, o mbolo (A), atravs do sinal na porta (3), conectada linha de pilotagem na vlvula direcional, exerce uma fora sobre os carretis na mesma direo da fora exercida pelo mbolo (H), porm de sentido contrrio.
Figura 4.22 Modelo em AMESim da vlvula compensadora de presso de trs vias. Com a funo de modelar os orifcios indicados pela seta (3), foi inserido no supercomponente o submodelo (G). Consequentemente, para compensar as foras sobre a rea do mbolo no submodelo (G), foi inserido o submodelo (F). No sentido de modelar a mola da vlvula compensadora de presso, a massa do mbolo e o atrito viscoso, foram inseridos no modelo do supercomponente os submodelos indicados pelas letras (N) (I) e (J).
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4.3.4 Bomba de deslocamento varivel A bomba hidrulica de deslocamento varivel de pistes axiais com compensao de presso e vazo, utilizada neste trabalho, caracteriza-se por ajustar a vazo de maneira que diferena de presso entre a linha de suprimento e a linha de pilotagem ( p P x ) permanea constante. Neste sentido, a bomba opera como uma fonte de vazo cuja entrada de referncia a potncia a ser dissipada que comparada com a potncia dissipada real no circuito hidrulico alimentado pela bomba. Portanto, a vazo fornecida de maneira que se mantenha uma perda de carga constante no bloco de controle de vlvulas direcionais. Na Figura 4.23, pode-se observar o diagrama de blocos do modelo da bomba e parte do sistema hidrulico sob uma perspectiva condensada. Assim, a partir da referncia da potncia dissipada desejada ( Pd ), o modelo da bomba hidrulica compara com o sinal de entrada de potncia dissipada real ( Pr ) do sistema e fornece como sada um sinal de vazo.
Figura 4.23 Diagrama de blocos no sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel. Para um modelo de sistema hidrulico com bomba ideal, pode-se considerar a Pd variando apenas em funo da vazo para diferentes regimes de presso e vazo, pois no sistema ideal a diferena de presso desejada entre a linha de suprimento ( p P ) e a linha de pilotagem ( p x ) da bomba ( pd P x ) se mantm constante. No caso real, em funo de alguns parmetros internos da bomba, a pd P x muda medida que ocorrem alteraes nos nveis de vazo e presso. Neste sentido, foram realizados experimentos com o objetivo de obter o comportamento do p P x em diferentes nveis de vazo e presso e inseri-los no modelo para descrever o comportamento da bomba de deslocamento varivel em regime permanente. Com estes experimentos possvel determinar a potncia fornecida pela bomba em diferentes nveis de vazo e presso. No modelo implementado, estas informaes so usadas como o comportamento que o modelo dever reproduzir e, portanto definida como a potncia dissipada desejada. Ou seja, este modelo implementa as curvas de potncia dese-
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jada da bomba de deslocamento varivel por meio de polinmio de coeficientes dependentes do valor da presso de suprimento. Estas curvas so apresentadas no item 5.1.1 . Neste sentido, cada polinmio descreve o comportamento da Pr em funo da vazo na linha de suprimento para um valor de presso constante. Portanto, para que o comportamento da potncia dissipada real pudesse ser modelado de maneira satisfatria, para nveis de presso distintos, foram encontrados trs polinmios para descrever a variao dos coeficientes e do termo independente nos polinmios de segunda ordem. Desta forma, a potncia dissipada desejada pode ser escrita como um polinmio de segunda ordem em funo da vazo na linha de suprimento, ou seja:
Pd = aqVP + bqVP + c
( 4.29 )
Com os seus coeficientes e o termo independente variando em funo da presso na linha de suprimento, tal que: O coeficiente a definido como,
a = 0,0000023 p P 0,0005136 p P + 0,0088623

O coeficiente b definido como,
( 4.30 )
b = 0,00011 p P + 0,03448 p P + 14,55657

E o termo independente c definido como,
( 4.31 )
c = 0,00000963 p P + 0,00377370 p P 0,40317774 p P + 8,5529
( 4.32 )
Assim, na Figura 4.24, a potncia dissipada desejada, definida pela equao ( 4.29 ), resulta do somatrio de trs parcelas. Desta forma, a linha de fluxo de sinal indicada pelo nmero (1), refere-se primeira parcela da equao, sendo o bloco de funo indicado pela letra (a) o coeficiente definido pela equao ( 4.30 ). A linha de fluxo de sinal indicada pelo nmero (2) refere-se segunda parcela da equao. Consequentemente, o bloco de funo indicado pela letra (b) o coeficiente definido pela equao ( 4.31 ). Com relao ao termo independente da equao ( 4.29 ) definido pela equao ( 4.32 ), est inserido no bloco de funo indicado pela letra (c), portanto, a linha de fluxo de sinal indicada pelo nmero (3) refere-se a terceira parcela da equao ( 4.29 ).
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Figura 4.24 Modelo em AMESim da bomba de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo em regime permanente. Neste modelo, atravs da integrao da diferena entre a potncia a ser atingida (potncia dissipada desejada) com a potncia dissipada real, consegue-se fazer com que se reproduza o comportamento em regime permanente da bomba de deslocamento varivel de pistes axiais. Ainda no modelo, aps a linha de pilotagem foi inserido um bloco com a funo de limitar a presso na linha de suprimento. Na bomba esta funo realizada pelo regulador de presso. E aps o bloco com funo de integrador, foi inserido um bloco com a funo de limitar a vazo mxima no modelo conforme as caractersticas construtivas da bomba.
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CAPTULO 5 5.ANLISE DOS RESULTADOS Neste captulo so apresentados os resultados obtidos com o estudo, fazendo uma comparao entre os resultados experimentais e os resultados tericos. Primeiramente sero apresentados alguns parmetros do sistema que foram levados em conta para fins de validao do modelo matemtico. Durante a realizao destes experimentos, utilizou-se o fluido hidrulico ISO VG 46 (Mobil DTE 25) com massa especfica de 879 kg/m a 20C e viscosidade cinemtica de
46 x10 6 m 2 / s a 40C. Estes parmetros foram extrados do catlogo do fabricante (MOBIL).

A faixa de temperatura do fluido durante a realizao dos experimentos manteve-se em 45 C + 2 C, sendo determinada atravs do diagrama de seleo viscosidade x temperatura disponvel no catlogo da bomba de deslocamento varivel de pistes axiais (MANNESMANN REXROTH, 2000). 5.1 Estudos para a bomba e o motor hidrulico Nesta seo apresentado um estudo a respeito da bomba de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo e do motor hidrulico. mostrado o levantamento das curvas de operao em regime permanente da bomba, e da mesma forma, so apresentadas as curvas de rendimento volumtrico do motor hidrulico. Neste sentido, este estudo foi realizado para permitir o desenvolvimento do modelo matemtico. 5.1.1 Bomba de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo Em relao bomba do sistema, no se obteve informaes a respeito de seus parmetros internos. Portanto, com a finalidade de modelar o comportamento em regime permanente sob condies de operao distintas, foi necessrio a realizao de ensaios para a obteno das curvas de operao. No grfico da Figura 5.1, as curvas experimentais referem-se diferena de presso entre a linha de pilotagem da bomba e a linha de suprimento ( p P x ) em funo da presso ( p P ) e vazo ( qVP ) na linha de suprimento.
Captulo 5 Anlise dos resultados
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Figura 5.1 Curvas da diferena de presso entre a linha de suprimento e a linha de pilotagem em funo da vazo e presso na linha de suprimento. Com a finalidade de alterar a presso e a vazo na linha de suprimento, utilizou-se o circuito da fatia 3Z1 (Figura 3.2). Deste modo, foram definidas as vazes na linha de suprimento de 10 dm/min, 30 dm/min, 50 dm/min, 70 dm/min e 90 dm/min. Da mesma forma foram definidas as presses de suprimento de 4 MPa, 6 MPa, 7 MPa, 8 MPa, 10 MPa, 12 MPa, 14 MPa, 16 MPa. Para um melhor entendimento a respeito da obteno das curvas da bomba, so exemplificados trs pontos (nmeros (1), (2) e (3)) na Figura 5.1, os quais so obtidos dos valores de vazo e presso dos grficos mostrados nas Figura 5.2, Figura 5.3 e Figura 5.4, respectivamente. Pode-se observar na Figura 5.2 que para uma vazo de 10 dm/min e uma presso de 16 MPa (160 bar) na linha de suprimento, a diferena de presso entre a linha de suprimento e a linha de pilotagem ( p p x ) foi de 1,649 MPa (16,49 bar), definindo-se portanto o ponto indicado pelo nmero (1). Para as curvas das Figura 5.3 e Figura 5.4, as diferenas entre as presses de suprimento e de pilotagem foram respectivamente de 1,571 MPa (15,71 bar ) e 1,472 MPa (14,72 bar), as quais esto indicadas na Figura 5.1 pelos nmeros (2) e (3).
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b) Presso nas linhas de suprimento e piloa) Vazo na linha de suprimento. tagem.
Figura 5.2 - Vazo na linha de suprimento e presses nas linhas de suprimento e de pilotagem para o ensaio com vazo de 10 dm/min e 16 MPa na linha de suprimento.
b) Presso nas linhas de suprimento e piloa) Vazo na linha de suprimento. tagem.
Figura 5.3 - Vazo na linha de suprimento presses nas linhas de suprimento e de pilotagem para o ensaio com vazo de 50 dm/min e 10 MPa na linha de suprimento.
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a) Vazo na linha de suprimento.
b) Presso nas linhas de suprimento e pilotagem.
Figura 5.4 - Vazo na linha de suprimento e presses nas linhas de suprimento e de pilotagem para o ensaio com vazo de 90 dm/min e 7 MPa na linha de suprimento. Com os resultados obtidos utilizou-se a equao ( 5.1 ) para construir o grfico da Figura 5.5, onde determinaram-se os pontos da potncia dissipada real ( Pr ) em funo das presses ( p P e p x ) e vazes ( qVP ) medidos na linha de suprimento. Nesta equao a potncia definida em watts (W) a partir da vazo em metros cbicos por segundo (m/s) e a presso em Pascal (Pa). Atravs das curvas de potncia dissipada real, foram elaborados os polinmios de segunda ordem que descrevessem de maneira satisfatria o seu comportamento.
Pr = p P x qVP = ( p P p x )qVP
( 5.1 )
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Figura 5.5 Curvas de potncia real dissipada da bomba em funo da vazo e presso na linha de suprimento. Observando-se as curvas da Figura 5.5, confirma-se o fato de que a bomba com compensao de vazo um sistema que idealmente deveria manter a diferena entre as presses de suprimento e de pilotagem constante. Consequentemente, a potncia dissipada seria proporcional vazo na linha de suprimento. 5.1.2 Motor hidrulico No motor hidrulico utilizado neste trabalho no foi acoplada carga em seu eixo. Porm, como descrito no Capitulo 2, o motor hidrulico apresenta perdas volumtricas relacionadas com os vazamentos internos. Da mesma forma apresenta perdas mecnicas oriundas do torque de atrito. Desta forma, foi necessrio fazer uma anlise a respeito do rendimento volumtrico e do rendimento mecnico do motor hidrulico, para que pudessem ser reproduzidos de maneira satisfatria no modelo matemtico. 5.1.2.1 Rendimento volumtrico A rotao no eixo do motor hidrulico o resultado de uma determinada vazo que
2Z passa pelo seu interior. Porm, a vazo na entrada do motor hidrulico ( q vB 1 ) corresponde a
uma vazo maior que sua vazo terica ( q vtc ), pois devem ser consideradas perdas devido ao seu rendimento volumtrico ( v ). Com o objetivo de avaliar as perdas volumtricas, fo-
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ram realizados os experimentos com rotaes nominais de 3000 rpm, 4000 rpm, 4500 rpm e 5000 rpm. Para obterem-se as curvas de rotao no eixo do motor hidrulico, foram realizados os ensaios com somente a fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias. Desta forma, pode-se observar na Figura 5.6 os pontos de rendimento volumtrico em funo das diferenas de presso entre a entrada e a sada do motor hidrulico ( p 2 A1 ) nos regimes de 3000 rpm, 4000 rpm, 4500 rpm e 5000 rpm.
Figura 5.6 Curvas experimentais do rendimento volumtrico do motor hidrulico. Para a determinao destes pontos, utilizou-se o deslocamento volumtrico nominal
2 ( Dtc A1 ) de 8,75378 10 8 m 3 / rad ( 5,5cm 3 / rot ) informado no catlogo do motor hidrulico
(RP 14 025D/04.04) e atravs da equao ( 2.4 ) determinou-se a vazo terica do motor

2A 2Z hidrulico ( q vtc 1 ). Consequentemente, com a vazo terica e a vazo efetiva ( q vB 1 ), utilizou-
se a equao ( 2.12 ) para determinar o rendimento volumtrico em diferentes regimes de rotao. O submodelo de motor hidrulico descrito no item 4.2.1 permite inserir o rendimento volumtrico de duas maneiras distintas. A primeira em funo de um rendimento volumtrico constante, e a segunda atravs de um rendimento volumtrico variando em funo da rotao e da diferena de presso no motor hidrulico. Desta forma, para construir uma tabela de pontos de rendimento volumtrico em funo das rotaes e diferenas de presses, foi necessrio determinar alguns pontos fora das curvas de rendimento volumtrico da Figura 5.6.
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Neste sentido, determinou-se as curvas de tendncia para o rendimento volumtrico em funo da diferena de presso no motor hidrulico nos regimes de rotaes nominais de 3000 rpm, 4000 rpm, 4500 rpm e 5000 rpm. Nas Figura 5.7, Figura 5.8, Figura 5.9 e Figura 5.10 podem-se observar os pontos de rendimento volumtrico inseridos, as curvas de tendncia e os polinmios referentes a cada curva de tendncia. Vale ressaltar que as diferenas entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico, apresentada nas figuras, correspondem a sua operao sem carga, pois um motor hidrulico operando com carga no seu eixo apresenta o p 2 A1 bem superior. Atravs dos polinmios destas curvas, foram obtidos os rendimentos volumtricos com intervalos de 0,05 MPa (0,5 bar) em cada regime de rotao nominal. Para os valores de rotao a serem inseridos na tabela, foi definido um valor mdio em cada regime de rotao nominal. Deste modo a combinao de cada valor de rotao com cada um dos valores da diferena de presso resulta em um valor de rendimento volumtrico. Consequentemente, a tabela inserida no modelo do motor hidrulico composta por 23 valores de diferena de presso variando de 1,25 MPa (12,5 bar) a 2,35 MPa (23,5 bar), 4 valores de rotao definidos em 2976 rpm, 3949 rpm, 4444 rpm e 4968 rpm, e da combinao destes, 92 valores de rendimento volumtrico.
Figura 5.7 Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 3000 rpm.
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Figura 5.8 - Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 4000 rpm.
Figura 5.9 - Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 4500 rpm.
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Figura 5.10 - Curva experimental extrapolada do rendimento volumtrico do motor hidrulico com rotao nominal de 5000 rpm. 5.1.2.2 Rendimento mecnico Com a tabela de rendimento volumtrico inserida no submodelo de motor hidrulico, foram realizadas as simulaes utilizando-se somente o modelo com vlvula compensadora de presso de trs vias ligada ao modelo do motor hidrulico. Neste sentido, por aproximao determinou-se um coeficiente de atrito viscoso de
B = 2,86 x10 3 Nms
rad
( B = 0,0003 Nm / (rot / min ) ) para modelar o torque devido ao atrito viscoso do motor hidrulico. Do mesmo modo, para modelar o torque devido ao atrito mecnico, foi obtido por aproximao o coeficiente f am = 0,00394444 . Nesta analise no foi considerado o torque de atrito constante, portanto, conforme a equao ( 2.13 ), o torque de atrito resulta da soma das parcelas do torque de atrito viscoso e do torque de atrito mecnico. Com a finalidade de validar estes coeficientes sero apresentadas as curvas terico-experimentais para os regimes nominais de rotao de 4000 rpm, 4500 rpm e 5000 rpm. As curvas terico-experimentais das Figura 5.11, Figura 5.12 e Figura 5.13 referemse aos ensaios do motor hidrulico com rotao nominal de 5000 rpm. Portanto, para a realizao destes experimentos, inicialmente foi ajustada uma vazo no circuito do motor hidrulico atravs da vlvula redutora de vazo na fatia prioritria para manter a rotao em 5000 rpm. De forma semelhante, foi ajustada uma presso inicial de 7 MPa (70 bar) na linha de suprimento atravs da vlvula de agulha inserida no circuito do motor hidrulico. Neste
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sentido, a aquisio de sinais foi realizada alterando-se unicamente a presso no circuito do motor hidrulico com o auxilio da vlvula de agulha. Pode-se observar na Figura 5.11, que a variao mxima da vazo na curva experimental em relao ao aumento da presso na linha a montante do motor hidrulico foi igual a 0,5%. Deste modo, percebe-se que o sistema apresentou um desempenho satisfatrio frente a variaes na carga do circuito com o motor hidrulico. Com relao curva terica, observa-se um leve aumento de vazo em funo do aumento da presso na linha a montante do motor hidrulico, porm a mxima diferena em relao curva experimental foi menor que 1,2%. Em funo do aumento da presso de carga no circuito do motor hidrulico, definido pelo ajuste da vlvula de agulha, ocorreu tambm um aumento da carga sobre os mancais e componentes mveis do motor hidrulico gerando um aumento do torque de atrito mecnico
2 ( TamA1 ), e consequentemente um aumento do p 2 A1 . Na Figura 5.13, observa-se as curvas
terica e experimental do aumento do p 2 A1 em relao ao aumento de presso na linha a montante do motor hidrulico. Desta forma, percebe-se que o modelo representou o sistema real, no que tange a diferena de presso, com um erro inferior a 2,2%. Em relao queda na rotao, observada na Figura 5.12, pode-se perceber que resultou essencialmente da reduo do rendimento volumtrico no motor hidrulico, visto que a variao da vazo foi consideravelmente menor. Com relao curva terica da queda de rotao, os resultados foram muito prximos do experimental, onde o maior erro foi inferior a 0,5%.
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Figura 5.11 Vazo na linha de suprimento em funo da presso a montante do motor hidrulico com rotao nominal de 5000 rpm.
Figura 5.12 Curva da queda de rotao no eixo do motor hidrulico em funo da diferena de presso entre a entrada e a sada para a rotao nominal de 5000 rpm.
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Figura 5.13 Diferena entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico em relao presso a montante com a rotao nominal de 5000 rpm. As curvas terico-experimentais das Figura 5.14, Figura 5.15 e Figura 5.16 referemse aos ensaios do motor hidrulico com rotao nominal de 4500 rpm. Da mesma forma que os ensaios em 5000 rpm, foi ajustada a vazo no circuito do motor hidrulico atravs da vlvula redutora de vazo com a finalidade de manter uma rotao de aproximadamente 4500 rpm. Quanto presso para a primeira aquisio, foi ajustada em 7 MPa (70 bar) na linha de suprimento atravs da vlvula de agulha. Estes ensaios com rotao nominal de 4500 rpm, apresentaram o comportamento semelhante aos resultados dos ensaios em 5000 rpm. Assim, observando-se as diferenas entre curvas tericas e experimentais, os resultados tambm foram semelhantes. Desta forma, na curva terica da vazo na Figura 5.14, o maior erro encontrado em relao curva experimental foi inferior a 1,2%. Para a curva da queda de rotao na Figura 5.15, a maior diferena comparada ao resultado experimental foi prxima a 0,45%. Em relao s curvas terica e experimental do p 2 A1 , na Figura 5.16, o maior erro foi de aproximadamente 2,8%.
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Figura 5.14 - Vazo na linha de suprimento em funo da presso a montante do motor hidrulico com rotao nominal de 4500 rpm.
Figura 5.15 Queda na rotao do eixo do motor hidrulico em funo da diferena entre as presses de entrada e sada com rotao nominal de 4500 rpm.
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Figura 5.16 - Diferena entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico em relao presso a montante com a rotao nominal de 4500 rpm. As Figura 5.17, Figura 5.18 e Figura 5.19 referem-se s curvas terico-experimentais relacionadas ao ensaio com o motor hidrulico em regime de rotao nominal de 4000 rpm. O procedimento adotado para a obteno das curvas experimentais foi o mesmo dos ensaios anteriores. Na Figura 5.17, nota-se que a partir de um determinado p 2 A1 a curva experimental no segue uma relao linear, ocorrendo inclusive um aumento de rotao nos ltimos trs pontos. Este comportamento no-linear da queda de rotao em funo do aumento do
p 2 A1 est relacionado com as variaes da vazo, que podem ser observadas na curva
experimental da Figura 5.19. Neste sentido, foram inseridos os nmeros (1), (2), (3) e (4) nas Figura 5.17 e Figura 5.19 para correlacionar este comportamento. Neste ensaio, as diferenas entre os resultados tericos e experimentais chegaram a valores mais expressivos em relao aos ensaios anteriores. A partir da curva experimental na Figura 5.19, percebe-se que as variaes de vazo influenciaram diretamente as diferenas entre as curvas tericas experimentais da queda de rotao e da vazo. Com relao s curvas terico-experimentais de p 2 A1 na Figura 5.18, a diferena est relacionada com a simplificao do modelo matemtico onde, no foi considerado, entre outras coisas, o torque de atrito constante.
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Figura 5.17 - Queda na rotao do eixo do motor hidrulico em funo da diferena entre as presses de entrada e sada com rotao nominal de 4000 rpm.
Figura 5.18 - Diferena entre as presses de entrada e sada do motor hidrulico em relao presso a montante com a rotao nominal de 4000 rpm.
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Figura 5.19 - Vazo na linha de suprimento em funo da presso a montante do motor hidrulico com rotao nominal de 4000 rpm. 5.2 Comportamento da rotao do motor hidrulico Com o objetivo de avaliar a capacidade de manuteno da vazo da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias, frente interferncia de outras fatias com vlvulas compensadoras de duas vias, realizaram-se os experimentos demonstrados nas Figura 5.22, Figura 5.23 e Figura 5.24. A seguir feita uma descrio do procedimento adotado para a realizao destes experimentos: 1. Regular a vazo no circuito do motor hidrulico, atravs da vlvula redutora de vazo da fatia prioritria de modo que a rotao no eixo do motor hidrulico mantenha 5000 rpm em regime permanente; 2. Regular a presso em 13 MPa (130 bar), atravs da vlvula de agulha, na linha a montante do motor hidrulico; 3. Regular a vazo pr-definida para a fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias sem o acionamento da fatia prioritria; 4. Com somente a fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias acionada, regular uma presso na linha de suprimento atravs do aumento da perda de carga na vlvula redutora de vazo (3V6) da Figura 3.2;
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5. Colocar o motor hidrulico em operao atravs do acionamento da vlvula direcional na fatia prioritria; 6. Aps o motor hidrulico entrar em regime permanente, acionar a vlvula direcional (3V4) da fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias (3Z1), representada na Figura 3.2; 7. Fazer a captura dos dados a serem analisados. Conforme o procedimento descrito acima, o motor hidrulico foi ajustado para as condies de operao definidas em funo das informaes fornecidas pela empresa Bosch Rexroth. Estas condies caracterizam o regime de operao de plantadoras pneumticas que utilizam este tipo de motor hidrulico. Em relao segunda fatia utilizada nestes experimentos, foram definidas as vazes de 30 dm/min, 45 dm/min, 60 dmmin, 75 dm/min e 85 dm/min, e as presses na linha de suprimento variando de 5 Mpa (50 bar) a 16 MPa (160 bar), visando abranger o maior nmero de aplicaes possveis. A seguir mostrado novamente, na Figura 5.20, o sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel, com a finalidade de facilitar o entendimento a respeito do procedimento descrito acima. Neste sentido, as trs fatias so indicadas na figura atravs da simbologia adotada para os compensadores de presso. Logo, a fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias est definida como Q4, da mesma forma as fatias com vlvulas compensadoras de presso de duas vias so definidas como Q3.
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Figura 5.20 - Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel. Para um melhor entendimento a respeito do comportamento das curvas experimentais foi inserida a Figura 5.21 com a vista em corte da vlvula controladora de vazo de trs vias onde esto em destaque os orifcios de controle no mbolo. Assim, como mencionado no item 4.3.3 , o nmero (1) indica o orifcio que controla o escoamento do fluido para a vlvula redutora de vazo e posteriormente para o circuito do motor hidrulico. O nmero (2) o orifcio que controla o escoamento do fluido para as fatias subseqentes, e o nmero (3)
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o orifcio de sada do fluido do interior da vlvula compensadora de trs vias para as fatias subseqentes, no qual foi modelada uma fora de escoamento.
Figura 5.21 Vista em corte da vlvula controladora de presso de trs vias. Vale ressaltar que este sistema hidrulico operando com a carga apenas na fatia Q4 para a condio de 5000 rpm no eixo do motor hidrulico, possui uma diferena entre a presso na linha de suprimento e a presso aps a vlvula direcional (na via A), aproximadamente de 1,7 MPa (17 bar). Desta forma, quando a presso a montante do motor hidrulico situa-se em 13 MPA (130 bar), a presso na linha de suprimento aproximadamente 14,7 MPa (147 bar). Quanto aos valores de vazo definidos na legenda das Figura 5.22, Figura 5.23 e Figura 5.24, referem-se s vazes pr-ajustadas da fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias (Q3). Na Figura 5.22, observa-se as curvas terico-experimentais da diferena de presso na linha de suprimento com a interferncia da fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias (Q3). Neste sentido, o valor zero no eixo das ordenadas refere-se presso na linha de suprimento quando somente o circuito do motor hidrulico est em operao, ou seja, a presso na linha de suprimento corresponde aproximadamente a 14,7 MPa. Pode-se observar nesta figura que as curvas da diferena de presso na linha de suprimento ( p P ) para as vazes de 30 dm/min, 45 dm/min e 60 dm/min apresentaram duas etapas distintas. Na primeira etapa o valor da queda de presso na linha de suprimento em funo do aumento da carga na fatia Q3, permanece praticamente constante para cada nvel de vazo pr-ajustado na fatia Q3. Desta forma, at o valor de presso de 14,5 MPa, o sinal na linha de pilotagem da bomba oriundo do circuito com vlvula compensadora de trs vias (Q4). Na segunda etapa das curvas experimentais, ocorreu um aumento na presso da linha de suprimento relacionado com o aumento da carga na fatia com a vlvula compensadora de duas vias (Q3). A partir do inicio desta segunda etapa, o sinal de presso na linha
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de pilotagem da bomba passou a ser determinado pela carga da fatia com a vlvula compensadora de duas vias (Q3). Nas curvas referentes aos ensaios de 75 dm/min e 85 dm/min, a diferena de presso na linha de suprimento no apresentou o comportamento semelhante ao comportamento das curvas anteriores com relao segunda etapa. Desta forma, pode-se observar na figura que as curvas de 75 dm/min e 85 dm/min apresentaram pequenas variaes na queda de presso na segunda etapa. Portanto, prevaleceu na linha de pilotagem da bomba o sinal de presso procedente do circuito do motor hidrulico. Este comportamento ocorreu devido perda de carga mais significativa no orifcio de controle indicado pelo nmero (2) da Figura 5.21. Com relao s curvas tericas das diferenas de presses pode-se perceber que descreveram o comportamento experimental da diferena de presso na linha de suprimento. As curvas tericas de 75 dm/min e 85 dm/min apresentaram maiores diferenas em relao s curvas experimentais.
Figura 5.22 Diferena de presso na linha de suprimento com o acionamento da Q3 com a Q4 em operao. Na Figura 5.23, observa-se as curvas terico-experimentais da diferena de rotao que ocorre no eixo do motor hidrulico quando a fatia com a vlvula compensadora de duas vias (Q3) acionada. Neste sentido, o valor zero na escala, definido no eixo das ordenadas, indica a rotao nominal (5000 rpm) do motor hidrulico antes do acionamento da segunda fatia. Em relao escala no eixo das abscissas, refere-se aos nveis de presso na linha
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de suprimento, no momento de pr-ajuste da carga no circuito da fatia com vlvula compensadora de duas vias (Q3). Da mesma forma que a figura anterior, cada curva refere-se a uma vazo pr-ajustada na fatia Q3. Neste sentido, observando-se as curvas experimentais da diferena de rotao no motor hidrulico para as vazes de 30 dm/min, 45 dm/min e 60 dm/min na Figura 5.23, percebe-se que apresentaram um comportamento muito prximo ao comportamento das curvas de queda de presso da Figura 5.22. Logo, na primeira etapa, a queda de rotao manteve-se praticamente constante em relao ao aumento da carga no circuito da fatia com vlvula compensadora de duas vias. Este comportamento permaneceu at a presso na linha de suprimento atingir aproximadamente 14,5 MPa. Na segunda etapa das curvas de queda de rotao, o comportamento no foi diferente em relao s curvas da queda de presso. Desta forma, as diferenas foram reduzindo atingiram valores positivos para as curvas de 30 dm/min e 45 dm/min. De forma semelhante, nas curvas experimentais para as vazes de 75 dm/min e 85 dm/min, no ocorreram variaes acentuadas de rotao em relao ao aumento na carga da fatia com a vlvula compensadora de presso de duas vias. Com relao s curvas tericas da Figura 5.23, percebe-se que descreveram o comportamento experimental das diferenas de rotao no eixo do motor hidrulico. As diferenas mais acentuadas entre os resultados experimentais e o modelo, so percebidas nas curvas das vazes de 30 dm/min e 85 dm/min. A partir das observaes realizadas a respeito das curvas terico-experimentais, devem-se fazer algumas consideraes. Como descrito anteriormente, foi considerada uma fora de escoamento em funo da geometria do orifcio indicado pelo nmero (3) na Figura 5.21. Esta fora de escoamento foi inserida no submodelo (G) da Figura 4.22. Quando acionada uma fatia Q3 simultaneamente com a fatia Q4, no modelo matemtico surge uma componente adicional da fora de escoamento com sentido oposto a fora de mola do compensador de trs vias. Esta fora tende a reduzir a rea de passagem do fluido para o circuito do motor hidrulico. Desta forma, cai a presso na linha a montante da vlvula redutora de vazo, reduzindo a vazo e, por conseqncia, a velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico. Consequentemente as quedas de presso na linha de suprimento observadas na Figura 5.22 tambm so oriundas deste comportamento. Com relao s diferenas entre as curvas tericas e experimentais mostradas nas Figura 5.22, Figura 5.23 e Figura 5.24, estas se devem as seguintes simplificaes adotadas no modelo matemtico: - Para a fora de escoamento do modelo foi adotado um ngulo constante do vetor velocidade; - Tambm foram desconsideradas foras de escoamento nos orifcios (1) e (2) da vlvula da Figura 5.21;
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- Os orifcios de controle existentes no mbolo da vlvula compensadora de trs vias apresentam uma geometria triangular. No modelo matemtico foi utilizada uma geometria retangular, definida em funo de uma aproximao dos valores das reas nas condies de operao da vlvula compensadora de trs vias.
Figura 5.23 Diferena de rotao no eixo do motor hidrulico com interferncia da fatia com vlvula compensadora Q3 em diferentes regimes de vazo e presso.
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Figura 5.24 - Vazo na linha de suprimento com a fatia com vlvula compensadora Q4 e a fatia com vlvula compensadora Q3 acionadas. A seguir so apresentadas as curvas terico-experimentais referentes a trs ensaios realizados conforme o procedimento descrito no incio desta seo, com o objetivo de demonstrar como foram obtidos os resultados apresentados nas Figura 5.22, Figura 5.23 e Figura 5.24. Para indicar em cada segmento das curvas quais as vlvulas direcionais que esto acionadas, foi adotada uma simbologia com base na Figura 5.20. Desta forma, os blocos que esto sombreados indicam as vlvulas direcionais que esto acionadas no segmento da curva indicado pela seta. No ensaio mostrado na Figura 5.25, a vlvula com compensador de vazo de duas vias (Q3) foi pr-ajustada para operar com uma vazo de 75 dm/min e uma presso de 6 MPa na linha de suprimento conforme pode ser visto nas curvas tericas das Figura 5.25a e Figura 5.25c. Na segunda aquisio de sinais deste ensaio, inicialmente encontra-se em operao a vlvula com compensador de presso de trs vias (Q4), o qual est operando com uma vazo de 30dm/min (5000 rpm no eixo do motor hidrulico) e uma presso de 14,7 MPa na linha de suprimento, como pode-se observar nas Figura 5.25b e Figura 5.25d. No instante de tempo igual a 4,2 segundos desta aquisio, a vlvula Q3 acionada. A partir da curva da vazo na Figura 5.25b, obteve-se a vazo total na linha de suprimento quando as duas fatias esto acionadas sob as condies pr-ajustadas. Este valor de vazo foi inserido no grfico da Figura 5.24, o qual se encontra indicado pelo nmero (1). Atravs da curva da presso na linha de suprimento, na Figura 5.25d, obteve-se o valor da
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queda de presso na linha de suprimento no momento em que a vlvula Q3 foi acionada. O valor obtido foi inserido na Figura 5.22 e est indicado pelo nmero (1). Finalmente, a queda de rotao indicada pelo nmero (1) na Figura 5.23, foi obtida atravs da diferena entre a rotao no eixo do motor hidrulico antes e aps o acionamento da vlvula Q3, conforme a curva da Figura 5.25e.
a) Vazo ajustada na linha de suprimento para a Q3.
b) Vazo na linha de suprimento com duas vlvulas acionadas.
c) Presso ajustada na linha de suprimento para a Q3.
d) Presso na linha de suprimento com duas vlvulas acionadas.
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e) Queda na rotao do eixo com o acionamento da Q3. Figura 5.25 Ensaio com a Q3 pr-ajustada para uma vazo de 75 dm/min e a presso de 6 MPa na linha de suprimento. Os pontos indicados pelos nmeros (2) e (3) nas Figura 5.22, Figura 5.23 e Figura 5.24 referem-se respectivamente aos ensaios mostrados nas Figura 5.26 e Figura 5.27. No ensaio da Figura 5.26, pode-se observar que a fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias (Q3) foi pr-ajustada para uma vazo de 30 dm/min (Figura 5.26a) e uma presso de 14 MPa (Figura 5.26c) na linha de suprimento. No ensaio mostrado na Figura 5.27, a condio de vazo pr-ajustada na Q3 foi mantida, porm a condio de carga pr-ajustada passou a presso na linha de suprimento para 16 MPa (Figura 5.27c). Neste sentido, pode-se observar na Figura 5.27d que aps o acionamento da fatia Q3 a presso de suprimento passou para 159 bar. Isto ocorreu em funo da maior presso de carga na Q3 em relao a Q4, consequentemente a presso na linha de pilotagem resulta da presso de carga na fatia Q3.
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e) Queda na rotao do eixo com o acionamento da Q3. Figura 5.26 - Ensaio com a Q3 pr-ajustada para uma vazo de 30 dm/min e a presso de 14 MPa na linha de suprimento.
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e) Queda na rotao do eixo com o acionamento da Q3. Figura 5.27 Ensaio com a Q3 pr-ajustada para uma vazo de 30 dm/min e a presso de 16 MPa na linha de suprimento. A partir das curvas experimentais das Figura 5.22 e Figura 5.23, foram geradas respectivamente as curvas das Figura 5.28a e Figura 5.28b. Porm para esta nova configurao, cada curva refere-se ao mesmo valor de presso de suprimento pr-ajustada em funo da carga na fatia com vlvula compensadora de duas vias. Consequentemente, o eixo das abscissas define a vazo pr-ajustada na fatia com vlvula compensadora de duas vias (Q3).
a) Variao da velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico.
b) Variao da presso na linha de suprimento.
Figura 5.28 Variaes de presso na linha de suprimento e de rotao no eixo do motor hidrulico em funo da interferncia da Q3 para o regime de 5000 rpm e 13 MPa. Como se pode perceber nas Figura 5.28a e Figura 5.28b, as curvas que definem as maiores quedas tanto de rotao no eixo do motor hidrulico quanto de presso na linha de suprimento encontram-se muito prximas. Desta forma, construram-se novas curvas a partir dos pontos que apresentam maiores quedas para cada nvel de vazo pr-ajustada na fatia
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com vlvula compensadora de duas vias, as quais so apresentadas nas Figura 5.29 e Figura 5.30. Neste sentido, fazendo uso da curva na Figura 5.29 pode-se verificar qual a mxima queda de presso na linha de suprimento que um implemento que necessita de uma determinada vazo de operao pode causar quando acionado durante o regime de operao do motor hidrulico. Do mesmo modo, atravs da curva da Figura 5.30, pode-se definir a maior queda de rotao no eixo do motor hidrulico em funo do acionamento de outro implemento simultaneamente com o motor hidrulico. Estes pontos foram escolhidos, pois representam as quedas, tanto em presso quanto em vazo, mais significativas, logo podem ser as mais prejudiciais para o desempenho de uma plantadora.
Figura 5.29 Curva experimental da mxima queda de presso na linha de suprimento em funo da interferncia da Q3 para o regime de 5000 rpm do motor hidrulico.
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Figura 5.30 Curva experimental da mxima queda de rotao no eixo do motor hidrulico para o regime de operao de 5000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da Q3. Fazendo-se uso do modelo matemtico validado, tambm se determinou as curvas de interferncia da fatia com vlvula compensadora de duas vias (Q3) para outros regimes de operao do motor hidrulico. Neste sentido, pode-se observar na Figura 5.31a as curvas para uma condio de trabalho do motor hidrulico que exige uma velocidade de rotao em seu eixo de 4000 rpm sob uma presso a montante de 13 MPa. De posse dos resultados foi construdo o grfico da Figura 5.32, onde foram inseridas as maiores quedas de rotao para cada nvel de vazo pr-ajustado na fatia Q3. Do mesmo modo na Figura 5.31b, foram levantadas as curvas tericas para um regime de operao do motor hidrulico de 5000 rpm com uma presso a montante de 14 MPa sob a interferncia da fatia com vlvula compensadora de duas vias (Q3). Com os resultados definiram-se os pontos de maior queda na rotao para cada nvel de vazo prajustada na fatia Q3, obtendo-se novamente uma curva mostrada na Figura 5.33. Estes dois regimes foram simulados com a finalidade de observar qual era o nvel de interferncia da fatia Q3, caso o motor hidrulico fosse ajustado para operar em outra condio de trabalho. Observando-se as curvas das Figura 5.30, Figura 5.32 e Figura 5.33 para os trs regimes de operao, pode-se notar que sob a interferncia da fatia Q3 operando na condio pr-ajustada de 85 dm/min, os regimes de operao apresentaram quedas percentuais similares. Ou seja, mesmo na condio em que o motor opera em 4000 rpm e a queda de rotao prxima a 120 rpm, ainda assim a reduo percentual de rotao foi aproximadamente de 3%. Portanto para os regimes de operao do motor hidrulico prximos a 13 MPa e 5000 rpm, as quedas na velocidade de rotao do eixo do motor hidrulico ficam percentualmente prximas.
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a) Variao da velocidade com o motor operando em 4000 rpm e 13 MPa.
b) Variao da velocidade com o motor operando em 5000 rpm e 14 MPa.
Figura 5.31 Curvas de simulao da interferncia da Q3 na variao de velocidade no eixo do motor hidrulico para os regimes de 4000 rpm e 5000 rpm sob as presses de 13 MPa e 14 MPa.
Figura 5.32 Curva da simulao da mxima queda de rotao para o motor hidrulico em 4000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da Q3.
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Figura 5.33 - Curva da mxima queda de rotao para o motor hidrulico em 5000 rpm e 14 MPa sob a interferncia da Q3. 5.2.1 Operao com vazes superiores a vazo nominal da bomba Durante os ensaios experimentais para a avaliao da capacidade de manuteno da vazo da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias sob interferncia da fatia com vlvula compensadora de duas vias, as vazes na linha de suprimento no atingiram a vazo nominal da bomba de deslocamento varivel. Neste sentido, utilizando o modelo desenvolvido no software AMESim, foi analisada uma condio de trabalho na qual o acionamento simultneo das vlvulas direcionais exige uma vazo superior vazo nominal da bomba. Para a obteno destas curvas de simulao foi adotado o mesmo procedimento utilizado para aquisio dos resultados experimentais, porm nesta condio foi considerado o acionamento simultneo das duas fatias com vlvula compensadora de presso de duas vias (Q3). Portanto, ajustou-se uma vazo individual para cada fatia de modo que o acionamento simultneo das fatias necessitasse de uma vazo superior vazo da bomba. Desta forma, ajustou-se uma vazo e uma carga no circuito da fatia prioritria para manter uma presso de 13 MPa (130 bar) a montante do motor hidrulico e uma velocidade de rotao de 4933 rpm em seu eixo. Para o circuito da segunda fatia (Q3), na Figura 3.2, a vazo foi pr-ajustada em 75 dm/min e a carga na vlvula redutora de vazo (3V6) foi prajustada para manter uma presso de 7 MPa (70 bar) na linha de suprimento, como pode ser observado na Figura 5.34. Do mesmo modo, o modelo da ltima fatia (Q3) foi prajustada para operar com uma vazo de 45 dm/min e uma presso na linha de suprimento de 5 MPa (50 bar), conforme as curvas tericas da Figura 5.35.
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Figura 5.34 Presso e vazo simuladas na linha de suprimento com somente a primeira fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias acionada. Na Figura 5.36, pode-se observar o comportamento das presses de suprimento e de pilotagem. Inicialmente, com somente o circuito do motor hidrulico em operao, as presses nas linhas de suprimento e de pilotagem mantiveram-se respectivamente em 14,76 MPa (147,6 bar) e 13,1 MPa (131 MPa), consequentemente o p P x igual a 1,66 MPa (16,6 bar). No instante igual a 4 segundos, quando as duas fatias so acionadas, ocorre uma queda acentuada das presses de suprimento e de pilotagem. Nesta condio as presses de suprimento e de pilotagem passaram a ser de 12,79 MPa (127,9 bar) e 11,86 MPa (118,6 bar) respectivamente e o p P x reduziu para 0,93 MPa (9,3 bar). Igualmente tambm ocorreu uma queda bastante significativa na velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico, prxima a 300 rpm (6%) como se pode observar na Figura 5.37. De acordo com os resultados de simulao obtidos em funo das condies descritas acima, deve-se tomar o cuidado quando se define que um implemento no provoca variaes significativas no regime de operao do motor hidrulico. Neste sentido, deve-se observar o nmero de implementos instalados e a possibilidade de serem utilizados simultaneamente.
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Figura 5.35 - Presso e vazo simuladas na linha de suprimento com somente a segunda fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias acionada.
Figura 5.36 Vazo simulada na linha de suprimento e presses simuladas nas linhas de suprimento e pilotagem para o ensaio com acionamento simultneo das trs fatias.
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Figura 5.37 - Queda da velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico aps o acionamento das duas fatias com compensador de duas vias simultaneamente. A partir dos resultados obtidos, definiu-se um novo grfico para apresentar as curvas da mxima queda na velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico em funo da interferncia da fatia Q3 para os regimes de operao de 5000 rpm e 13 MPa ( 130 bar), 4000 rpm e 13 MPa (130 bar) e 5000 rpm e 14 MPa (140 bar). Estas curvas j apresentadas anteriormente, respectivamente nas Figura 5.30, Figura 5.32 e Figura 5.33, definem as mximas quedas na velocidade de rotao do motor hidrulico para vazes pr-ajustadas na fatia Q3 at 85 dm/min. Neste grfico, na Figura 5.38, alm dos pontos de queda na velocidade de rotao mostrados anteriormente, foram simuladas condies de operao que exigissem vazes superiores a vazo nominal da bomba.
Figura 5.38 Curvas da mxima queda de rotao no eixo do motor hidrulico para os regimes de operao de 5000 rpm e 13 MPa, 5000 rpm e 14 MPa e 4000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da(s) fatia(s) Q3.
108
Neste sentido, simularam-se condies de operao em que as duas fatias Q3 fossem pr-ajustadas para exigir uma vazo superior vazo da bomba quando acionadas simultaneamente e com o circuito do motor hidrulico em operao. Desta forma, para se obter os pontos indicados pelos nmeros (1), (2) e (3) na Figura 5.38, definiu-se a vazo e a presso pr-ajustadas na primeira fatia Q3 em 50 dm/min e 7 MPa (70 bar), e na segunda fatia Q3 definiu-se em 45,1 dm/min e 7 MPa (70 bar). Portanto, nesta condio a soma do consumo de vazo nas duas fatias Q3 de aproximadamente 95 dm/min. Para se obter os pontos indicados pelos nmeros (4), (5) e (6), a primeira e a segunda fatias Q3 foram pr-ajustadas para as vazes e presses na linha de suprimento de respectivamente 60,4 dm/min e 6,97 MPa (69,7 bar) e 45,14 dm/min e 7 MPa (70 bar). Nesta condio, a soma do consumo das duas fatias Q3 fica prxima a 105 dm/min. Finalmente os pontos indicados pelos nmeros (7), (8) e (9) foram obtidos com o pr-ajuste de 75 dm/min e 7 MPa (70 bar) para a primeira fatia Q3 e 45,1 dm/min e 7 MPa (70 bar) para a segunda fatia Q3. Deste modo, a soma do consumo das duas fatias aproxima-se de 120 dm/min. Vale ressaltar que as presses descritas acima, correspondem s presses na linha de suprimento. Durante a aquisio destes pontos tericos, o procedimento adotado foi o mesmo descrito no incio da seo 5.2 , porm foi acrescentado ao procedimento o pr-ajuste da vazo e presso na segunda fatia Q3 conforme os valores descritos acima. E com relao ao acionamento, as duas fatias Q3 foram acionadas simultaneamente para os pontos indicados nos grficos das Figura 5.38 e Figura 5.39. Observando-se o comportamento das curvas na Figura 5.38, pode-se perceber que nos trs regimes de operao definidos para o motor hidrulico, as curvas apresentaram um perfil semelhante de queda na velocidade de rotao em funo dos nveis de vazo prajustados na(s) fatia(s) Q3. Para um melhor entendimento a respeito da queda de rotao no eixo do motor hidrulico (Figura 5.38), a partir dos pontos (1), (2) e (3) para os pontos (4), (5) e (6), pode-se observar na Tabela 5.1 os valores de vazo consumidos em cada uma das trs fatias, a vazo total na linha de suprimento e a queda de rotao no eixo do motor hidrulico. Vale ressaltar que os valores de vazo mostrados para cada fatia nesta tabela referem-se s vazes quando as trs fatias esto operando simultaneamente. Neste sentido, nos pontos (1), (2) e (3) (Figura 5.38 e Figura 5.39) a vazo total na linha de suprimento ainda est na faixa da vazo nominal da bomba. Portanto, a vlvula compensadora de trs vias da Figura 5.21 controla o escoamento do fluido para o motor hidrulico atravs do orifcio de passagem indicado pelo nmero (1). J nos pontos (4), (5) e (6) a vazo necessria nas trs fatias, quando em operao simultnea, maior do que a vazo nominal da bomba.
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Neste caso, no momento em que as duas fatias Q3 so acionadas, a presso de suprimento cai, como se pode observar na Figura 5.39, e consequentemente a presso intermediaria na vlvula compensadora de trs vias tambm cai. Logo, o carretel deslocado para o lado direito aumentando a perda de carga no orifcio de controle indicado pelo nmero (2) (Figura 5.21). Nesta posio a fora imposta pela mola sobre o carretel diferente da fora imposta na posio anterior, desta forma, a resultante das foras que age sobre o carretel define um nvel de vazo diferente para o circuito do motor hidrulico. Do mesmo modo, para os pontos (7), (8) e (9) o carretel assume uma posio semelhante e desta forma os valores de queda na velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico praticamente no se alteram em relao aos valores dos pontos (4), (5) e (6).
Figura 5.39 - Curvas da mxima queda de presso na linha de suprimento para os regimes de operao de 5000 rpm e 13 MPa, 5000 rpm e 14 MPa e 4000 rpm e 13 MPa sob a interferncia da(s) fatia(s) Q3.
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Tabela 5.1 - Valores de vazo na linha de suprimento e nos circuitos das fatias e a queda de rotao no eixo do motor hidrulico para os pontos numerados na Figura 5.38. N Vazo na linha de suprimento (dm/min) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 124,9 119,6 125,34 125,34 125,34 125,34 125,34 125,34 125,34 Vazo na primeira fatia Q3 (dm/min) 50,57 50,58 50,58 55,83 58,76 55,56 61,32 64,52 61,03 Vazo na segunda fatia Q3 (dm/min) 45,45 45,45 45,46 41,36 43,83 41,15 35,91 38,11 35,71 Vazo na via do motor hidrulico (dm/min) 28,86 23,55 29,29 28,15 22,74 28,63 28,11 22,70 28,59 Queda na rotao do motor hidrulico (rpm) 174 135,4 183 287 262 287 293 269 292
Com a finalidade de verificar se as quedas na velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico seriam iguais com nveis distintos de vazes pr-ajustados nas fatias Q3, foram realizadas novas simulaes. Neste sentido, para determinar os pontos (1), (2) e (3) na Tabela 5.2, a primeira fatia Q3 foi pr-ajustada para uma vazo de 45,14 dm/min e uma presso na linha de suprimento de 7,01 MPa (70,1 bar). A segunda fatia Q3 foi pr-ajustada em 50,2 dm/min e 7,02 MPa (70,2 bar) na linha de suprimento. Para os pontos (4), (5) e (6), a primeira e segunda fatias foram pr-ajustadas respectivamente em 50,16 dm/min e 7 MPa (70 bar) e 55,23 dm/min e 7 MPa (70 bar). Finalmente para os pontos (7), (8) e (9), os valores de vazo e presso na linha de suprimento prajustados foram de 60,4 dm/min e 7 MPa (70 bar) para a primeira fatia Q3 e 60,1 dm/min e 7 MPa (70 bar) na segunda fatia Q3. Desta forma, pode-se observar que a soma dos valores pr-ajustados nas fatias Q3 para os ensaios da Tabela 5.2 se assemelham aos valores dos ensaios da Tabela 5.1. Neste sentido, observando-se os valores de queda na velocidade de rotao no eixo do motor hidrulico, pode-se perceber que so iguais nas duas tabelas. Portanto, os pontos indicados nas curvas das Figura 5.38 e Figura 5.39 tambm se referem aos resultados dos ensaios da Tabela 5.2.
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Tabela 5.2 - Valores de vazo na linha de suprimento e nos circuitos das fatias e a queda de rotao no eixo do motor hidrulico para os pontos numerados na Figura 5.38. N Vazo na linha de suprimento (dm/min) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 124,9 119,6 125,34 125,34 125,34 125,34 125,34 125,34 125,34 Vazo na primeira fatia Q3 (dm/min) 45,45 45,46 45,46 46,5 48,91 46,28 49,51 52,03 49,28 Vazo na segunda fatia Q3 (dm/min) 50,58 50,58 50,6 50,69 53,68 50,43 47,72 50,60 47,46 Vazo na via do motor hidrulico (dm/min) 28,86 23,55 29,29 28,15 22,75 28,63 28,12 22,70 28,60 Queda na rotao do motor hidrulico (rpm) 174 135,4 183 287 262,31 287 293 268,6 291,8
5.3 Consumo energtico Neste item ser feita uma anlise em relao ao consumo energtico do sistema hidrulico em estudo para diferentes nveis de operao. Neste sentido, a avaliao do consumo energtico foi dividida em duas etapas. Na primeira etapa so apresentados os resultados relacionados com somente o circuito do motor hidrulico em operao. Na segunda etapa, os resultados referem-se ao sistema operando com duas cargas simultaneamente. 5.3.1 Consumo energtico no circuito do motor hidrulico Quando o circuito ligado ao motor hidrulico da plantadora utilizado, este permanece por longo perodo operando em regime permanente. Deste modo, a eficincia energtica do sistema como um todo tem grande relevncia na reduo de custos de produo e aumento da vida til do equipamento. Assim, foram realizados experimentos com o objetivo de avaliar a potncia fornecida na linha de suprimento ( PP ) e a potncia de acionamento do motor hidrulico ( PB2Z 1 ), ou seja, a potncia na linha a montante do motor hidrulico. A seguir, nas Figura 5.40, Figura 5.41, Figura 5.42, Figura 5.43, Figura 5.44 e Figura 5.45, podem-se observar as curvas experimentais que refletem o comportamento de operao do circuito com motor hidrulico em trs regimes de operao distintos. Para cada regime de operao foi emulada uma carga atravs da vlvula de agulha (2V6), representada na Figura 3.2, jusante do motor hidrulico (2A1). Deste modo, as
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2Z presses de operao em regime permanente a montante do motor hidrulico ( p B 1 ) foram
de 12,8 MPa (128 bar), 10,35 MPa (103,5 bar) e 6,35 MPa (63,5 bar). Neste sentido, im2Z portante ressaltar que o ajuste de vazo na linha do motor hidrulico ( q vB 1 ), atravs da vl-
vula redutora de vazo na fatia prioritria, foi realizado durante o ensaio em 6,35 MPa (63,5 bar) e permaneceu inalterado durante os dois ensaios consecutivos. Na Figura 5.40, pode-se observar o comportamento da vazo nos trs ensaios, onde a vlvula redutora de vazo permaneceu sob o mesmo ajuste. Neste sentido, sob o aspecto de manuteno da vazo, pode-se concluir que o sistema apresentou uma resposta bastante satisfatria mantendo o nvel de vazo praticamente constante em funo das cargas aplicadas. Com relao s diferenas de rotao apresentadas na Figura 5.41, estas so decorrentes da eficincia volumtrica do motor hidrulico sob nveis de presso diferenciados.
Figura 5.40 Vazo na linha de suprimento com somente o circuito do motor hidrulico em operao em trs regimes diferentes de presso.
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Figura 5.41 - Rotao no eixo do motor hidrulico, com o mesmo ajuste de vazo e trs regimes diferentes de presso. O comportamento da presso na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico encontra-se nas Figura 5.42 e Figura 5.43. Observando estas curvas percebe-se que o sistema hidrulico manteve uma diferena de presso de aproximadamente 1,7MPa (17 bar) entre a linha de suprimento e a linha a montante do motor hidrulico. Ainda com relao s curvas a montante do motor hidrulico, estas indicam que a carga neste circuito se manteve constante em cada um dos ensaios.
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Figura 5.42 Presso na linha a montante do motor hidrulico.
Figura 5.43 Presso na linha de suprimento com somente o circuito do motor hidrulico em operao.
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Nas Figura 5.44 e Figura 5.45, so apresentadas as curvas de potncia na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico durante os trs regimes de operao. Portanto, as curvas de potncia na linha de suprimento referem-se potncia til da bomba, determinada pela equao ( 5.2 ). Com relao s curvas de potncia a montante do motor hidrulico, referem-se potncia de acionamento, onde a eficincia volumtrica e a eficincia mecnica do motor hidrulico no so consideradas.
PP = p P q vP
Onde:
( 5.2 )
PP = Potncia na linha de suprimento [W]; p P = Presso na linha de suprimento [Pa];
q vP = Vazo na linha de suprimento [m/s];

2 2Z PB2 Z 1 = p BZ 1 q vB 1
( 5.3 )
Onde:
PB2Z 1 = Potncia na via B da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias
[W];
2Z p B 1 = Presso na via B da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias
[Pa];
2Z q vB 1 = Vazo na via B da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias
[m/s]; Em relao potncia na linha de suprimento e a potncia na linha a montante do motor hidrulico, a diferena se manteve em 0,8 kW nos ensaios de 6,35 MPa (63,5bar) e 10,35 MPa (103,5 bar), e 0,85 kW no ensaio de 12,8 MPa (128 bar). Portanto, nestas condies o percentual de potncia dissipada em relao potncia na linha a montante do motor hidrulico muda para cada um dos ensaios. Assim, no ensaio em 12,8 MPa foi dissipada 13,6% da potncia, no ensaio em 10,35 MPa foi dissipada 15,5% da potncia e no ensaio em 6,35 MPa foi dissipada 25,4% da potncia til da bomba no bloco de controle de vlvulas direcionais. Portanto a eficincia do sistema, para um mesmo nvel de vazo, aumenta medida que opera com presses mais elevadas.
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Figura 5.44 Potncia na linha a montante do motor hidrulico em trs regimes diferentes de operao do circuito do motor hidrulico.
Figura 5.45 Potncia na linha de suprimento em trs regimes diferentes de operao do circuito do motor hidrulico.
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5.3.1.1 Consumo energtico sob carga varivel no circuito do motor hidrulico Este ensaio foi realizado com o objetivo de avaliar o comportamento do circuito com motor hidrulico frente aplicao de uma carga varivel. Na Figura 5.46, observa-se trs etapas distintas nas presses da linha a montante do motor hidrulico. Na primeira etapa o circuito encontra-se em regime permanente sob uma presso de 6 MPa. Na segunda etapa, atravs do acionamento manual da vlvula de agulha a jusante do motor hidrulico, ocorre o aumento da presso at atingir aproximadamente 13,18 MPa (131,8 bar). Finalmente, na terceira etapa a presso permanece constante em 13,18 MPa. Com relao curva da presso na linha de suprimento, pode-se perceber que seu comportamento foi semelhante curva da presso a montante do motor hidrulico, onde se manteve uma diferena de presso de 1,65 MPa (16,5 bar) aproximadamente. Na Figura 5.47, pode-se observar a curva experimental da vazo na linha de suprimento. Neste sentido, para um aumento da presso de 7,2 MPa (72 bar), a queda de vazo foi inferior a 0,7%, que demonstra um bom desempenho do compensador de presso de trs vias, na condio de operao com carga apenas fatia Q4. Na Figura 5.48, a queda de rotao no eixo do motor hidrulico, de aproximadamente 1,6%, foi superior a queda da vazo em funo da reduo de seu rendimento volumtrico, o que demonstra que a maior parcela da queda de rotao no eixo do motor hidrulico para esta condio se deve as perdas internas no motor hidrulico. Na Figura 5.49, as curvas da potncia na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico caracterizam o comportamento do sistema frente variao de carga no circuito do motor hidrulico sob as condies deste ensaio. Desta forma, pode-se perceber que a diferena entre a potncia na linha de suprimento e a potncia na linha a montante do motor hidrulico variou 0.05 kW. Assim, na primeira etapa a potncia dissipada no bloco equivale a 25,7 % da potncia na linha a montante do motor hidrulico. Na terceira etapa a potncia dissipada substancialmente menor, aproximadamente 12,6% da potncia consumida na linha a montante do motor hidrulico.
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Figura 5.46 Variao das presses na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico, atravs do acionamento da vlvula de agulha.
Figura 5.47 - Variao da vazo na linha de suprimento durante o aumento da presso no circuito do motor hidrulico, atravs do acionamento da vlvula de agulha.
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Figura 5.48 Variao da rotao no eixo do motor hidrulico durante o aumento da presso no circuito atravs do acionamento da vlvula de agulha.
Figura 5.49 Variao da potncia na linha de suprimento e na linha a montante do motor hidrulico durante o acionamento da vlvula de agulha.
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5.3.2 Consumo energtico com o sistema hidrulico operando com duas cargas Quando as condies de operao de um sistema sensvel carga esto relacionadas com uma carga apenas, o sistema apresenta nveis reduzidos de dissipao energtica. Os ensaios apresentados a seguir tm por objetivo avaliar o sistema em regime permanente sob a ao de duas cargas distintas aplicadas simultaneamente. Neste sentido, o sistema definido como multicarga. Com relao a estes ensaios importante ressaltar as seguintes consideraes: Nas Figura 5.50, Figura 5.52, Figura 5.54 e Figura 5.56 todas as curvas referem-se potncia na linha de suprimento; Cada uma destas figuras apresenta trs curvas de potncia referentes aos trs ensaios distintos, ou seja, um ensaio com cada fatia operando independentemente e um ensaio com as duas fatias operando simultaneamente; Optou-se por uma vazo de 30 dm/min na fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias, pois nesta condio, conforme a Figura 5.24, o sistema no muda o nvel de vazo quando as duas fatias so acionadas simultaneamente com cargas diferentes; A vazo e a presso na fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias foram definidas em funo do regime de rotao de aproximadamente 5000 rpm no eixo e presso de 13 MPa na linha a montante do motor hidrulico; Em todos os ensaios foram adotadas as mesmas condies para a fatia do circuito com motor hidrulico; Variou-se apenas a carga na fatia com a vlvula compensadora de duas vias, de modo que os nveis de presso na linha de suprimento foram de 6 MPa (60 bar), 10 MPa (100 bar), 14 MPa (140 bar) e 16 MPa (160 bar). Na Figura 5.50, a curva com potncia de 3 kW refere-se ao ensaio utilizando uma carga no circuito da fatia com vlvula compensadora de duas vias, onde manteve uma presso de 6 MPa na linha de suprimento. Com relao curva em 7,3 kW de potncia referese ao ensaio da fatia com o motor hidrulico nas condies descritas acima. Na ltima curva desta figura, o ensaio foi realizado acionando-se simultaneamente as duas fatias. Neste sentido, percebe-se que a potncia consumida no acionamento simultneo aproximadamente 40% maior que a soma das potncias consumidas nas duas fatias com o acionamento separado. Consequentemente, esta diferena de potncia dissipada na vlvula compensadora de presso de duas vias.
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Figura 5.50 Ensaio com nvel de presso de 6 MPa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. Para uma interpretao mais clara a respeito dos resultados obtidos, utilizou-se o modelo matemtico validado do sistema hidrulico em estudo para se determinar as pres2Z ses na via a montante do motor hidrulico ( p A 1 ) e na via A da fatia Q3 ( p 3Z 1 ). E adotou-se A
a mesma representao do grfico da Figura 2.9. Desta forma, pode-se observar na Figura 5.51a as reas referentes potncia de acionamento do motor hidrulico (D), a potncia dissipada no bloco de vlvulas (B) e a potncia fornecida pela bomba (A). Nesta condio apenas a fatia com vlvula compensadora de presso Q4 est em operao. Na Figura 5.51b, as reas definidas pelas letras (C), (E) e (A) representam respectivamente as potncia fornecida na via (A) da fatia Q3, a potncia dissipada no bloco de controle de vlvulas direcionais e a potncia fornecida pela bomba. Quando as vlvulas direcionais das duas fatias so acionadas simultaneamente, a nova configurao das potncias pode ser observada conforme a Figura 5.51c. Neste sentido, pode-se observar que com o acionamento simultneo a rea indicada pela letra (E) aumenta significativamente. Portanto, este aumento de rea refere-se aos 40% da potncia dissipada na vlvula compensadora de duas vias.
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a) Fatia Q4 em operao.
b) Fatia Q3 em operao.
c) Fatias Q3 e Q4 em operao.
Figura 5.51 Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 6 MPa na linha de suprimento. Na Figura 5.52, aumentou-se a carga na fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias at a presso na linha de suprimento atingir 10 MPa. Portanto, nestas condies de operao, a bomba forneceu 5,1kW de potncia na linha de suprimento. Com relao do circuito com motor hidrulico, a potncia fornecida na linha de suprimento no se alterou. Em relao ao ensaio anterior, a presso no circuito da vlvula compensadora de presso de duas vias aumentou. Desta forma, quando as duas vlvulas foram acionadas simultaneamente, a perda de carga na vlvula compensadora de duas vias foi menor. Portanto, o aumento da potncia dissipada na vlvula compensadora de duas vias, durante o acionamento simultneo, foi de aproximadamente 17%.
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Figura 5.52 - Ensaio com nvel de presso de 10 MPa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. Da mesma forma que os grficos da Figura 5.51, nas Figura 5.53a e Figura 5.53b, so mostradas as potncias fornecidas na via (A), dissipadas e fornecidas na linha de suprimento para o acionamento individual das fatias Q4 e Q3. Na Figura 5.53c, pode-se observar que ocorreu uma reduo da rea indicada pela letra (E) em relao ao ensaio da Figura 5.51c. Neste sentido, a dissipao trmica na vlvula compensadora de duas vias da fatia Q3 foi menor em funo da presso de carga ser maior.
Figura 5.53 Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 10 MPa na linha de suprimento.
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No terceiro ensaio, com o aumento da carga no circuito da fatia com vlvula compensadora de duas vias, a presso na linha de suprimento passou para 14 MPa. Desta forma, as presses na linha de suprimento ficaram muito prximas durante os ensaios em que as vlvulas operavam individualmente. Na Figura 5.54, nota-se que a potncia na linha de suprimento em relao ao ensaio com o acionamento simultneo das vlvulas praticamente iguala-se soma das potncias com o acionamento individual. Consequentemente a dissipao de energia na vlvula compensadora de duas vias fica muito reduzida. Este comportamento pode ser entendido mais claramente na Figura 5.55c, onde as reas das potncias dissipadas identificadas pelas letras (B) e (E) so praticamente iguais.
Figura 5.54 Ensaio com nvel de presso de 14 Mpa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias.
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Figura 5.55 - Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 14 MPa na linha de suprimento. No quarto ensaio, o aumento de carga no circuito da fatia com vlvula compensadora de duas vias, elevou a presso na linha de suprimento para 16 MPa. Deste modo, observase na Figura 5.56 que a potncia na linha de suprimento para este circuito tambm se elevou para 8,1 kW. Porm, a curva da potncia fornecida pela bomba durante o acionamento simultneo das fatias, apresentou um aumento superior soma das potncias quando as fatias so acionadas individualmente, sendo este aumento da ordem de 3,3%.
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Figura 5.56 - Ensaio com nvel de presso de 16 MPa na linha de suprimento durante o acionamento da fatia com vlvula compensadora de duas vias. Diferentemente dos ensaios anteriores, onde ocorria um aumento da dissipao trmica na vlvula compensadora de presso de duas vias durante o acionamento simultneo das duas vlvulas, neste ensaio a dissipao trmica ocorre na vlvula compensadora de trs vias. Neste sentido, pode-se observar claramente que a rea da potncia dissipada na fatia Q4, representada pela letra (B) na Figura 5.57c, sofreu um aumento em relao Figura 5.57a. Este acrscimo de rea corresponde aos 3,3% descrito anteriormente. Em funo do aumento da carga na fatia Q3, a bomba de deslocamento varivel passou a operar em funo do sinal de pilotagem determinado pela presso de carga da desta fatia. Consequentemente, a presso na linha de suprimento tambm sofreu um aumento. Desta forma, a vlvula compensadora de presso de trs vias aumentou a perda de carga no circuito do motor hidrulico a fim de manter a sua vazo constante, proporcionando assim um acrscimo de dissipao trmica.
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a) Fatia Q4 em operao. b) Fatia Q3 em operao. c) Fatias Q3 e Q4 em operao.
Figura 5.57 - Grficos de vazo x presso para o ensaio com a fatia Q3 operando em 16 MPa na linha de suprimento. 5.4 Concluses Aps a anlise realizada a respeito do sistema hidrulico em estudo, vale ressaltar algumas consideraes importantes sobre o seu desempenho. Neste sentido, a partir dos ensaios realizados para determinar o nvel de interferncia da fatia Q3 sobre a fatia Q4, pode-se observar que esta apresentou um desempenho bastante satisfatrio, pois a mxima queda na velocidade de rotao do motor hidrulico foi igual a 3% quando a fatia Q3 foi prajustada para uma vazo de 85 dm/min. Da mesma forma, atravs das simulaes apresentadas no item 5.2.1 pode-se perceber que as mximas quedas na velocidade de rotao do motor hidrulico chegaram a 6% quando o sistema exigiu uma vazo superior vazo da bomba. Com relao ao circuito do motor hidrulico operando individualmente, os resultados foram muito satisfatrios, podendo-se observar no item 5.3.1.1 que para um aumento da presso de carga de 7,2 MPa (72 bar) no circuito, a variao da vazo na via do motor hidrulico foi de apenas 0,7 %. Em relao s curvas de consumo energtico mostradas ao longo deste captulo, importante enfatizar a necessidade de se projetar equipamentos que acoplados ao circuito da fatia prioritria possam operar em presses elevadas, pois desta forma, o percentual de energia dissipada em relao energia consumida pelo sistema cai consideravelmente. Da mesma forma, deve-se atentar para a utilizao de equipamentos que operem com presses de carga similares quando submetidos operao simultnea, pois, conforme os grficos do item 5.3.2 ,esta ao tambm leva a redues bastante significativas no consumo energtico.
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CAPTULO 6 6.CONCLUSO Este trabalho originou-se da demanda por parte da empresa Bosch Rexroth Ltda. em obter informaes mais precisas tecnicamente a respeito do sistema hidrulico composto por bomba de deslocamento varivel com compensao de presso e vazo e bloco de vlvulas de controle direcionais SB23 LS, sob regimes de operao distintos. Este estudo tambm pretende auxiliar no desenvolvimento de futuros trabalhos na rea de sistemas hidrulicos load sensing, principalmente em se tratando de sistemas hidrulicos da rea mbil. Neste sentido, o trabalho prope-se reduzir uma lacuna na rea, j que existe pouca informao a respeito deste tema. Com os resultados obtidos em relao s variaes de rotao no eixo do motor hidrulico frente interferncia de outras fatias, a partir das curvas da seo 5.2 , pode-se avaliar qual a influncia que cada tipo de implemento pode causar quando instalado e acionado simultaneamente com uma plantadora pneumtica. Desta forma, podem ser definidos os equipamentos a serem utilizados durante a fase de plantio. Um aspecto relevante refere-se a este sistema hidrulico atuando com varias cargas simultaneamente. Atravs das curvas de potncia no item 5.3.2 , constatou-se que a energia dissipada atinge ndices significativos para as situaes em que as presses de carga apresentam diferenas elevadas. Desta forma, somente a utilizao de sistemas de potncia sensveis carga (load sensing) no garante o aumento da eficincia energtica. necessria tambm uma avaliao criteriosa das cargas durante o projeto de componentes e implementos do sistema de atuao. Outro ponto que deve ser observado refere-se ao circuito da fatia Q4 quando em operao com uma carga varivel aplicada no eixo do motor hidrulico. Nos resultados apresentados no Captulo 5, a vlvula compensadora de trs vias apresentou resultados muito satisfatrios quanto manuteno da vazo sob variao da carga. Porm, ao ser utilizado um componente, neste caso o motor hidrulico, que apresente variaes significativas do seu rendimento volumtrico em funo da variao de carga, certamente o desempenho do sistema hidrulico ser afetado. Neste sentido, o software AMESim apresentou vantagens importantes em relao ao software MatLab. A reduo no tempo de modelagem do sistema hidrulico bastante significativa em razo da existncia de grande parte dos modelos de componentes hidrulicos j validados. A possibilidade de se desenvolver novas bibliotecas com componentes hidrulicos especficos e simbologia prpria. Com relao interface, o software apresenta uma perspectiva funcional do sistema, o que torna sua compreenso muito mais rpida. Com relao gerao e validao do modelo matemtico, conseguiu-se chegar a resultados plenamente satisfatrios para as condies operacionais propostas, e que podem
Captulo 6 Concluso
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seguramente ser utilizados, na simulao e avaliao do comportamento de componentes hidrulicos de implementos agrcolas acoplados a este sistema hidrulico. As curvas experimentais da bomba hidrulica de deslocamento varivel representaram de maneira satisfatria o seu comportamento em regime permanente. Neste sentido, fica como uma proposta para futuros trabalhos, a modelagem da bomba de pistes axiais de deslocamento varivel no software AMESim, com a finalidade de obter seu comporta-mento dinmico e inseri-lo no modelo do sistema hidrulico. O software AMESim permite a modelagem da variao de uma rea em funo do deslocamento do carretel, porm este procedimento no foi adotado para o compensador de presso em virtude de dois fatores: em primeiro lugar a necessidade de um tempo maior para a modelagem destes perfis de orifcios, e em segundo lugar seria necessrio inserir um transdutor de deslocamento para determinar a posio do carretel durante os ensaios. Neste sentido, fica como uma proposta para futuros trabalhos a modelagem dos orifcios de controle da vlvula compensadora de trs vias e a avaliao do efeito das foras de escoamento sob outras condies de operao. A bancada de ensaios construda para este trabalho, foi projetada no sentido de tambm possibilitar ensaios do bloco de vlvulas de controle direcionais SB23 LS com bomba de deslocamento fixo. Portanto, fica como proposta de trabalho, a realizao de experimentos com a bomba de engrenagens descrita no item 3.3 e um estudo comparativo do consumo energtico entre o sistema com bomba de deslocamento fixo e o sistema com bomba de deslocamento varivel. E como ltima proposta para trabalho futuro, sugere-se a sistematizao de procedimentos dos experimentos e formulaes realizados para orientar novos trabalhos.
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Apndices
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APNDICES
Apndices
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Apndices
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APENDICE A
1.MODELAGEM Neste apndice, a listas de parmetros apresentadas correspondem apenas aos parmetros inseridos no modelo a partir de informaes coletadas em catlogos e medies realizadas no LASHIP. Desta forma, a lista completa de parmetros para cada submodelo no foi inserida em virtude da sua extenso. Tambm importante mencionar que o ttulo de cada componente refere-se ao submodelo adotado.
Apndices
138
Figura 6.1 Modelo em AMESim do sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel de pistes axiais com compensao de vazo e presso.
Apndices
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Parmetros gerais do sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel Parmetros CV000-1 Presso de incio de abertura da vlvula Gradiente de presso Histerese para abertura e fechamento CV005-1 CV005-2 CV005-3 Presso de incio de abertura da vlvula Gradiente de presso Vazo nominal Queda de presso nominal Razo da rea de pilotagem Histerese para abertura e fechamento FP04-1 Densidade do fluido Mdulo de compressibilidade Viscosidade absoluta Viscosidade absoluta do ar/gs Percentual de gs/ar dissolvido no fluido Temperatura do fluido Densidade ar/gs a presso atmosfrica e 0C GA00-1 ganho HJ020-1 Deslocamento inicial do mbolo Dimetro do mbolo Dimetro da haste Curso do atuador Volume morto na porta 1 Volume morto na porta 2 Coeficiente de atrito viscoso Coeficiente de vazamento Constante de amortecimento de fim de curso Coeficiente de amortecimento no fim de curso Deformao dos finais de curso quando o amortecimento completo INT0-1 0 82.55 51 0.635 50 50 0 0 100000 100000 0.001 m mm mm m cm cm N/(m/s) L/min/bar N/mm N/(m/s) mm -0.00394444 adim 879 14000 40 0.02 0.2 45 1.2 kg/m bar cP cP % C kg/m 0 150 100 1 3.5 0 bar L/min/bar L/min bar adim bar 2 20 0 bar L/min/bar bar Valor Unidade
Apndices
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Ganho MAS001-1 Massa ngulo de inclinao da massa MO001C-1 : parmetros Deslocamento volumtrico do motor hidrulico Velocidade tpica do motor hidrulico OR000-1 Vazo caracterstica Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico OR000-2 Vazo caracterstica Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico OR000-3 OR000-4 OR000-6 Vazo caracterstica Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico OR000-5 Vazo caracterstica Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico RL01-1 Momento de inrcia Coeficiente de atrito viscoso SAT0-1 Valor mnimo permitido Valor mximo permitido SAT0-2 Valor mnimo permitido Valor mximo permitido SHTL1-1 SHTL1-2 SHTL1-3 Histerese para abertura e fechamento
30 100 0 5.5 5700 4.3 150 0.7 1000 110 1.5 0.7 1000 5.5 150 0.7 1000 18 1 0.7 1000 0.00037 0.0003 -1 350 0 125.34 0.1
adim kg graus cm/rev rev/min L/min bar adim adim L/min bar adim adim L/min bar adim adim L/min bar adim adim Kgm Nm/(rev/min) adim adim adim adim bar
Apndices
141
Gradiente de presso VOR00-1 VOR00-3 Valor do sinal mnimo Valor do sinal mximo Vazo caracterstica para a mxima abertura Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero crtico de vazo VOR00-2 Valor do sinal mnimo Valor do sinal mximo Vazo caracterstica para a mxima abertura Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico VOR00-4 Valor do sinal mnimo Valor do sinal mximo Vazo caracterstica para a mxima abertura Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico VOR00-5 Valor do sinal mnimo Valor do sinal mximo Vazo caracterstica para mxima abertura Queda de vazo correspondente Coeficiente de descarga mximo
0.2 0 1 52.8 2 0.7 1000 0 1 52 2 0.7 1000 0 1 16 1 0.7 1000 0 1 70 20 0.7
L/min/bar adim adim L/min bar adim adim adim adim L/min bar adim adim adim adim L/min bar adim adim adim adim L/min bar adim
Figura 6.2 Modelo em AMESim da vlvula direcional.
Apndices
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Parmetros do modelo de vlvula direcional Parmetros Dimetro do carretel Dimetro da haste Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico Sobreposio negativa correspondente ao deslocamento zero Sobreposio negativa correspondente mnima rea Sobreposio negativa correspondente mxima rea Comprimento da cmara para o deslocamento zero ngulo do jato Coeficiente da fora do jato BAP11-1 BAP11-2 BAP12-1 Dimetro do mbolo Dimetro da haste Comprimento da cmara para o deslocamento zero BAP16-1 BAP16-2 Dimetro do mbolo Dimetro da haste Constante elstica da mola Pr-carga da mola Comprimento da cmara para o deslocamento zero CV002-1 Presso de incio de abertura da vlvula Gradiente de presso Vazo nominal da vlvula completamente aberta Queda de vazo correspondente Histerese para abertura e fechamento MAS005-1 Massa Coeficiente de atrito viscoso Fora de atrito de Coulomb Fora de atrito esttico Limite de deslocamento inferior Limite de deslocamento superior ngulo de inclinao da massa MAS005-2 0.3 0 0 0 -0.007 0.007 0 kg N/(m/s) N N m m graus 0 60 100 6 0 bar L/min/bar L/min bar bar 18 11 20 50 0 mm mm N/mm N mm 18 11 0 mm mm mm Valor 18 11 0.7 100 -3 0 1,00E+30 0 69 0 Unidade mm mm adim adim mm mm mm mm graus adim BAO011-3 BAO011-2 BAO011-1 BAO012-3 BAO012-2 BAO012-1 BAO012-4
Apndices
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Massa Coeficiente de atrito viscoso Fora de atrito de Coulomb Fora de atrito esttico Limite de deslocamento inferior Limite de deslocamento superior ngulo de inclinao da massa SPR000-1 Constante elstica da mola SW00-1 Valor de referncia da entrada de sinal Valor de sada quando o valor de entrada est acima do valor de referncia Valor de sada quando o valor de entrada est abaixo do valor de referncia
0.1 0 0 0 -0.007 0 0 30000 1,00E-05 400 0
kg N/(m/s) N N m m graus N/m adim adim adim
Figura 6.3 Modelo em AMESim da vlvula compensadora de presso de trs vias. Parmetros do modelo de vlvula compensadora de presso de trs vias Parmetros BAO001-1 Dimetro do carretel Dimetro da haste Largura do orifcio Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico Sobreposio negativa correspondente ao deslocamento zero Sobreposio negativa correspondente mnima rea 18 14 5 0.7 100 -3.3 0 mm mm mm adim adim mm mm Valor Unidade
Apndices
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Sobreposio negativa correspondente mxima rea Comprimento da cmara para o deslocamento zero ngulo do jato Coeficiente da fora do jato BAO002-1 Dimetro do carretel Dimetro da haste Largura do orifcio Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico Sobreposio negativa correspondente ao deslocamento zero Sobreposio negativa correspondente mnima rea Sobreposio negativa correspondente mxima rea Comprimento da cmara para o deslocamento zero ngulo do jato Coeficiente da fora do jato BAO012-13 Dimetro do carretel Dimetro da haste Coeficiente de vazo mxima Nmero de Reynolds crtico Sobreposio negativa correspondente ao deslocamento zero Sobreposio negativa correspondente mnima rea Sobreposio negativa correspondente mxima rea Comprimento da cmara para o deslocamento zero ngulo do jato Coeficiente da fora do jato BAP11-9 BAP12-8 Dimetro do mbolo Dimetro da haste Comprimento da cmara para o deslocamento zero BAP11-10 BAP11-12 BAP12-9 Dimetro do mbolo Dimetro da haste Comprimento da cmara para o deslocamento zero MAS005-10 Massa Coeficiente de atrito viscoso
1,00E+30 0 69 0 18 14 1.6 0.7 100 8 0 1,00E+30 0 69 0 18 14 0.7 100 12 0 1,00E+30 0 69 1 18 0 0 18 14 0 0.25 0
mm mm graus adim mm mm mm adim adim mm mm mm mm graus adim mm mm adim adim mm mm mm mm graus adim mm mm mm mm mm mm kg N/(m/s)
Apndices
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Fora de atrito de Coulomb Fora de atrito esttico Limite de deslocamento inferior Limite de deslocamento superior ngulo de inclinao da massa SPR000A-3 Constante elstica da mola Pr-carga da mola
0 0 -0.008 0 0 5300 137.5
N N m m graus N/m N
Figura 6.4 Modelo em AMESim da Vlvula compensadora de duas vias. Parmetros do modelo de vlvula compensadora de duas vias Parmetros BAO011-8 : parmetros Dimetro do carretel Dimetro da haste Coeficiente de descarga mximo Nmero de Reynolds crtico Sobreposio negativa correspondente ao deslocamento zero Sobreposio negativa correspondente mnima rea Sobreposio negativa correspondente mxima rea Comprimento da cmara para o deslocamento zero ngulo do jato Coeficiente da fora do jato BAP11-6 BAP12-5 Dimetro do mbolo Dimetro da haste Comprimento da cmara para o deslocamento zero BAP12-6 : parmetros Dimetro do mbolo Dimetro da haste 18 14 mm mm 18 0 0 mm mm mm 18 14 0.7 100 7 0 1,00E+30 0 69 0 mm mm adim adim mm mm mm mm graus adim Valor Unidade
Apndices
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Comprimento da cmara para o deslocamento zero MAS005-7 : parmetros Massa Coeficiente de atrito viscoso Fora de atrito de Coulomb Fora de atrito esttico Limite de deslocamento inferior Limite de deslocamento superior ngulo de inclinao da massa SPR000A-2 : parmetros Constante elstica da mola Pr-carga da mola
0 0.2 0 0 0 0 0.007 0 8200 178
mm kg N/(m/s) N N m m graus N/m N
Apndices
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APENDICE B 2.DESENHOS DA BANCADA
Apndices
148
Figura 6.5 Vista em perspectiva 1 do desenho da bancada de testes.
Apndices
149
Figura 6.6 - Vista em perspectiva 2 do desenho da bancada de testes.
Apndices
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Figura 6.7 Vista em perspectiva explodida do circuito de potncia da bancada de testes.
Apndices
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Tabela 6.1 - Identificao dos componentes e partes construtivas do circuito de potncia da bancada de testes. IDENTIFICAO DAS PARTES DO CIRCUITO DE POTNCIA DA BANCADA DE TESTES N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Motor eltrico Acoplamento flexvel Flange Bomba hidrulica de deslocamento varivel de pistes axiais Mangueira hidrulica da linha de suprimento Medidor de vazo Tubulao do dreno da bomba Tubulao da linha de pilotagem Tubulao da linha de suco Transmissor de presso (duas unidades) Placa espaadora Fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias Placa de fechamento Termopar instalado na linha de suprimento Filtro de leo na linha de retorno Base para sustentao do motor eltrico Unidade de controle de temperatura Reservatrio de leo hidrulico Tubulao da linha de retorno Fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias Bloco de sustentao IDENTIFICAO
Apndices
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Figura 6.8 - Vista em perspectiva explodida do circuito de atuao da bancada de testes.
Apndices
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Tabela 6.2 Identificao dos componentes e partes construtivas do circuito de atuao da bancada de testes. IDENTIFICAO DAS PARTES DO CIRCUITO DE ATUAO DA BANCADA DE TESTES N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 IDENTIFICAO Vlvula de agulha Transmissor de presso Roda dentada Motor hidrulico Vlvula redutora de vazo Cilindro hidrulico para movimentao da plantadora Cilindro hidrulico utilizado como carga Reservatrio de leo hidrulico Transdutor de deslocamento Suporte para o motor hidrulico Suporte para o cilindro hidrulico que movimenta a plantadora Suporte para os cilindros hidrulicos e a plantadora de alho Alavanca para elevao da plantadora de alho Plantadora de alho Cilindro hidrulico Tacmetro
Apndices
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Apndices
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APENDICE C 3.SISTEMA PARA CONTROLE DE TEMPERATURA Com o objetivo de estabelecer o condicionamento trmico do fluido hidrulico confinado no reservatrio, foi utilizada uma unidade de controle e medio de temperatura. Atravs deste sistema, define-se uma temperatura de operao, conforme as necessidades de utilizao do sistema hidrulico. Esta temperatura de referncia mantida dentro de uma faixa de disperso. Na Figura 6.9, observa-se o diagrama hidrulico da unidade de controle de temperatura e, posteriormente, na Tabela 6.3 esto descritos os componentes que compem este circuito. Neste sistema a vazo fornecida atravs de uma bomba de palhetas de vazo varivel (0P1), cujas especificaes encontram-se no APENDICE D. Posteriormente bomba, uma vlvula direcional de quatro vias e duas posies (0V1), define o sentido de escoamento do fluido conforme a temperatura em que este se encontra em relao temperatura de referncia. Quando a temperatura do fluido est abaixo da temperatura de referncia, fora da faixa de disperso, a vlvula acionada permitindo o escoamento atravs do aquecedor (2Z1). Com relao ao aquecimento, realizado com o auxlio de uma resistncia eltrica imersa no fluido.
Figura 6.9 Circuito hidrulico do controlador de temperatura.
Apndices
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Quando o fluido apresenta uma temperatura superior temperatura de referncia, fora da faixa de disperso, a vlvula no acionada pelo solenide e permanece desta forma na posio definida pela mola, consequentemente o escoamento do fluido ocorre atravs do resfriador (1Z1). Sendo este resfriador composto por um trocador de calor do tipo leo ar com ventilao forada, a qual realizada atravs de um ventilador centrifugo do tipo ciroco. Com relao ao filtro utilizado na linha de retorno (0Z1), o mesmo utilizado pelo sistema com a bomba de pistes axiais de deslocamento varivel. Tabela 6.3 Componentes do circuito hidrulico do controlador de temperatura. CIRCUITO HIDRULICO DO CONTROLADOR DE TEMPERATURA Descrio Bomba de palhetas Motor eltrico Vlvula direcional de quatro vias e duas posies Aquecedor Resfriador Filtro de retorno Sensor de temperatura Cdigo do componente 0P1 0M1 0V1 2Z1 1Z1 0Z1 0S1
Atravs do circuito eltrico de comando da unidade de controle e medio de temperatura, representado na Figura 6.10, observa-se o chaveamento entre as contatoras. Deste modo, quando necessrio resfriar o fluido so chaveadas, atravs do controlador, as contatoras, C40 responsvel pelo acionamento do ventilador centrfugo e C50 responsvel pelo acionamento do motor eltrico acoplado bomba hidrulica. De modo anlogo, para aquecer o fluido quando este se encontra abaixo da temperatura de referncia, so chaveadas as contatoras, C50, C60 responsvel por energizar a resistncia do aquecedor, e o solenide K1 da vlvula direcional.
Apndices
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Figura 6.10 Circuito eltrico de comando para aquecimento e resfriamento. No diagrama eltrico das Figura 6.10 e Figura 6.11, observa-se uma contatora C70 inserida no circuito com o objetivo de manter energizado todo o sistema. Atravs da botoeira liga, a contatora acionada e mantm-se assim por meio do contato normalmente aberto (C 70-1) inserido no circuito at que a botoeira desliga seja acionada. Ainda na Figura 6.11 pode-se observar o esquema de ligao dos motores eltricos responsveis pelo acionamento da bomba de palhetas e do ventilador centrifugo, alm da resistncia eltrica para o aquecimento do fluido hidrulico.
Apndices
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Figura 6.11 Circuito eltrico de potncia para aquecimento e resfriamento.
Apndices
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APENDICE D 4.ESPECIFICAO TCNICA DOS COMPONENTES Na realizao dos testes do circuito com bomba de deslocamento varivel utilizou-se uma bomba de pistes axiais com regulador de vazo e presso, com presso nominal de
2,8 107 Pa (280 bar) e presso de pico de 3,5 107 Pa (350 bar), vazo mxima de 1, 78 103 m3 s (106,5 lpm) em 1500 rpm, cujo modelo : A10VSO71DFR1/31R-PPA12N00,
sendo esta especificao apresentada no Diagrama 6.1.
Diagrama 6.1 Especificaes tcnicas de bomba de pistes axiais (MANNESMANN REXROTH, 2000).
Apndices
160
A bomba de deslocamento fixo descrita no sistema hidrulico do item 3.3 refere-se uma bomba de engrenagens externas da marca Bosch Rexroth, com presso nominal de
1, 75 107 Pa (175 bar) e presso mxima intermitente de 2 107 Pa (200 bar), vazo mxima de 1, 067 103 m3 s (64 lpm) em 1750 rpm e 1, 75 107 Pa (175 bar), cujo modelo : 1PF2G3-30B/038RA07MB, sendo esta especificao apresentada no Diagrama 6.2.
Diagrama 6.2 Especificaes tcnicas da bomba de engrenagens externas.
Apndices
161
A unidade de controle e medio de temperatura possui uma bomba de palhetas de deslocamento varivel da marca Racine, com vazo de 3, 78 104 m3 s (22,7 l min ) em 1750 rpm e presso mxima de 3,5 106 Pa (35 bar), cujo modelo : PQV-PNSO-06CR, sendo esta especificao apresentada no Diagrama 6.4.
Diagrama 6.3 Especificaes tcnicas da bomba de palhetas utilizada na unidade de medio e controle de temperatura (RACINE HIDRULICA).
Apndices
162
A vlvula direcional da marca Rexroth, cuja especificao est apresentada no Diagrama 6.5, utilizada na unidade de medio e controle de temperatura.
Diagrama 6.4 Especificaes tcnicas da vlvula direcional 4/2 vias utilizada na unidade de medio e controle de temperatura (REXROTH, 1988). As especificaes tcnicas das fatias utilizadas na realizao dos experimentos encontram-se descritas nos Diagrama 6.5 e Diagrama 6.6.
Diagrama 6.5 - Especificaes tcnicas da fatia com vlvula compensadora de presso de trs vias (SCHWARZ, 2007).
Apndices
163
Diagrama 6.6 - Especificaes tcnicas da fatia com vlvula compensadora de presso de duas vias (SCHWARZ, 2007).

Estruturação e Análise Teórico-Experimental de Sistema Hidráulico Load Sensing para Aplicação Móbil.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

Dissertao submetida UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

para a obteno do grau de MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA

Florianpolis, maro de 2007

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

Escreva na pedra os elogios e agradecimentos, e na areia os ressentimentos e crticas. Conto rabe

SIMBOLOGIA Alfabeto Grego

Ae1 Ae 2 A0 Aor Ast

p Paj Pacion PA2 Z 1 Pd

qVe qVs qV sin

qVP qVt qVtc qVtmx qVu

Tam Tat Tc Te Ttc Tv

[m] [adim] [adim]

CAPTULO 2 2.SISTEMAS HIDRULICOS PARA APLICAO MBIL

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

D g = deslocamento geomtrico [m/rot];

A = rea da palheta [m];

qVtc = vazo volumtrica terica [m/s];

F pelo brao de alavanca

onde, neste caso, resultante da diferena de presso p

agindo sobre a rea da palheta, obtm-se:

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

p 2 = presso de sada [Pa]; p1 = presso de entrada [Pa];

d m , e assim podendo obter o torque tambm

com deslocamento geomtrico em unidades de m/rot ou,

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

qVe = qVtc + qVs

qVtc = vazo volumtrica terica [m/s] qVs = vazo de fugas [m/s]

Consequentemente, o rendimento mecnico ( m ) do motor hidrulico definido como,

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

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Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

Captulo 2 Sistemas Hidrulicos para Aplicao Mbil

CAPTULO 3 3.DESCRIO DO SISTEMA DE ENSAIOS

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Figura 3.2 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento varivel.

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Figura 3.4 Circuito eltrico para aquisio de sinais.

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Figura 3.6 Sistema hidrulico com bomba de deslocamento fixo.

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

Captulo 3 Descrio do Sistema de Ensaios

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