PNV2342 - HIDRODINAMICA ~ SEGUNDO SEMESTRE DE 2011 COLOCAR NOME, NUMERO E ASSINATURA EXERCICICIO EM AULA: Modelo de manobra em velocidade de cruzeiro Considere-se o sistema (X,Y, Z) , fixona embarcacao, com X sendo eixo longitudinal orientado para vante, Y transversal para bombordo e Z_ vertical para cima. O plano Z =0 coincide com o plano de Aguas calmas para a embarcacao parada. Seja m a massa da embarcagaio ¢ Iz © momento de inércia de massa em torno do eixo Z_ , ambos supostos invariantes. Supde-se que 0 eixo Z passe pelo centro de massa G da embareacao, ou seja, que % = yc = 0 . Apresenta-se a seguir um modelo para manobras no plano horizontal, restritas a trés graus de liberdade: # avanco, ou seja, translacao segundo a diregao longitudinal do navio (eixo X ); © deriva, ou seja, translacao segundo a diregao transversal do navio (eixo Y ); * guinada, ou seja, movimento angular em torno da direcdo perpendicular ao plano de manobras (eixo Z ). 0s esforgos, inerciais e externos, sao expressos como fungdes das variaveis cinematicas: componente longitudinal da velocidade (u ) e correspondente aceleracao (1 ); « componente transversal da velocidade ( v ) e correspondente aceleragao (0 ); « velocidade angular de guinada (r ) e correspondente aceleracao (7 ). Para fins de acompanhamento da trajet6ria da embarcagao, considere-se o sistema (Xo,Yor20) , fixo na Terra, com 0 plano % = 0 coincidindo com a superficie das 4guas calmas e 0 sentido 0 eixo 2, sendo positivo para cima. Orumo da embarcacio é definido como o Angulo entre os eixos x9 e X ). Valem as seguintes relagdes cinematicas: #9 — ucosp —vsinp = usiny + vc0s p = de eds oe Ta Quanto as equacées da Dinamica, tem-se:© diregao longitudinal: (m+ mxa) (i — v7) = Px: © diregdo transversal: (mt + mye)(8-+ ur) = Fyn; © guinada: (Iz + Iza)¥ = Mz,H » em que: a presenga de termos nao lineares nos esforgos inerciais se deve 4 consideragao, na explicitagdo desses esforcos, de diferentes sistemas de referéncia fixos na Terra, os quais, instante a instante, coincidem com o sistema fixo na embarcagao; MXq , My € Izq S40 respectivamente massas adicionadas nas direcGes longitudinal e transversal e momento de inércia adicionado em guinada; Fyn» Fy, @ Mz,n sao esforcos hidrodinamicos nao inerciais. Abaixo, encaminha-se a explicitagao dos esforcos hidrodinamicos nao inerciais para 0 caso em que: nao ha variagéo da componente longitudinal da velocidade, ficando u = Up constante, igual 4 velocidade de cruzeiro da embarcagao; a componente transversal de velocidade e a rotacao de guinada s4o "pequenas", no sentido que gf; << 1 e ff <<1 ,sendo L 0 comprimento da embarcagao. Neste caso, adota-se a aproximagao linear para os esforcos inerciais e hidrodinamicos, que ficam expressos como fungdes lineares das variéveis cinemiticas, valendo o principio da superposicao de efeitos. Os esforcos sao aqui tornados nao dimensionais por: Pa,f.; Ail y= MH , M'= Tag’ em que p 6a densidade e A; éa Area lateral da embarcacao. As grandezas nao dimensionais sao indicadas com "linha". Considere-se, inicialmente, que 7 # 0 er = 0 Acorrespondente componente transversal da forca hidrodinamica nao inercial atuante no casco pode ser modelada por: Fy toa = —(£' cos B + Djsin B) , em que: j, € 0 Angulo de incidéncia do escoamento na embarcagao, considerada como um folio;L! = sin B é a sustentacaio hidrodinamica eD} = 24! sin? B é 0 arrasto induzido (obs: T &0 calado). Fazendo a simplificagao sinB ~ B e cos © 1 e preservando somente os termos lineares, chega-se a: Fy tonal PEDE-SE OBTER, DE FORMA ANALOGA: - A FORCA TRANSVERSAL ATUANTE NO LEME DEVIDA. ACOMPONENTE v DA VELOCIDADE: Fru - O MOMENTO DE GUINADA COM ORIGEM NO LEME DEVIDO A COMPO- NENTE 9 DA VELOCIDADE: Mb rudder - AFORGA TRANSVERSAL ATUANTE NO LEME DEVIDA A ROTAGAO?r : F {iy yuder -O MOMENTO DE GUINADA COM ORIGEM NO LEME DEVIDO A ROTAGAO re Mo eSudder - AFORCA TRANSVERSAL ATUANTE NO LEME DEVIDA A DEFLEXAO 5 DO. LEME: Fy rudder -O MOMENTO DE GUINADA COM ORIGEM NO LEME L. 6 DO LEME: Mb 115 yudder EVIDO A DEFLEXAO