UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DISCIPLINA: CONTROLE I LEANDRO SOUZA BATISTA

EE 03241-60

PROJETO DE CONTROLE
POSIO DO MOTOR DC

So Lus 2009 1

LEANDRO SOUZA BATISTA EE 03241-60

PROJETO DE CONTROLE
Projeto apresentado disciplina de Controle I do curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Maranho para obteno de nota.

Professor: Joo Viana

So Lus 2009 2

SUMRIO 1- Resumo...............................................................................................................4 2 -Introduo...........................................................................................................5 2.1- Diagrama de blocos PID.........................................................................6 2.2- Funo de transferncia do PID............................................................7 3- Tarefa..................................................................................................................8 3.1- Resposta em freqncia (Diagrama de Bode).......................................15 3.2- Diagrama de plos e zeros....................................................................17 4- Concluso..........................................................................................................18 5- Referncias........................................................................................................19

1- RESUMO Vamos posicionar um motor utilizando controlador Proporcional Integral Derivativo (PID), buscando obter as especificaes do projeto. Utilizaremos o mtodo da tentativa e erro variando os valores dos ganhos e analisando cada grfico obtido.

2- INTRODUO O controlador um elemento no sistema de controle que tem como entrada o sinal de erro e gera uma sada que se torna a entrada para o elemento corretivo. A relao entre a sada e a entrada do controlador freqentemente chamada lei de controle. Existem trs formas desta lei: proporcional, integral e derivativa. Em alguns sistemas necessrio melhorar o desempenho do controlador, o que conseguido introduzindo-se elementos adicionais chamados compensadores nos sistemas de controle (BOLTON, 1993). O controlador PID (proporcional integral derivativo) que ser utilizado no nosso projeto, combina as vantagens dos controladores PI (proporcional integral) e PD (proporciona derivativo). Para entendermos melhor sobre o PID vamos falar um pouco sobre outros controladores: Controle Proporcional: a sada proporcional ao sinal de erro (diferena entre entrada e realimentao), de modo que o atuador opera continuamente, com potncia varivel. O controlador simplesmente um amplificador. Controle Integral: este controle utiliza um integrador como controlador. O integrador um circuito que executa a operao matemtica da integrao, que pode ser descrita como o somatrio dos produtos dos valores instantneos da grandeza de entrada por pequenos intervalos de tempo, desde o instante inicial at o final (perodo de integrao). Isto corresponde rea entre a curva da grandeza e o eixo do tempo num grfico. Controle Proporcional Integral: a combinao dos dois controles anteriores, realizada pela soma dos sinais vindos de um amplificador e um integrador. Este controlador alia a vantagem do controle proporcional, resposta mais rpida, com a do integral, erro de regime nulo. mais usado que os anteriores. 5

Controle Proporcional Derivativo: combinao entre o controle

proporcional e o derivativo, que se baseia no diferenciador, um circuito que executa a operao matemtica derivada. Esta pode ser entendida como o clculo da taxa (ou velocidade) de variao da grandeza de entrada, em relao ao tempo (ou outra grandeza). Isto se assemelha mdia entre os valores da grandeza entre dois instantes. Se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito pequeno), esta mdia ser a derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada indica a tendncia de variao da grandeza. As aes da combinao proporcional, integral e derivativa formam o PID, que tem como objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de obter uma melhora significativa do comportamento transitrio em regime permanente do regime controlado. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida, devido ao seu efeito antecipatrio. Ao integrarmos as trs tcnicas conseguimos unir o controle bsico do Proporcional com a eliminao do erro do integral e com a reduo de oscilaes do derivativo. 2.1 O diagrama de blocos de um controlador PID:

2.2 A sua funo de transferncia do PID dada por:

Para que cheguemos ao resultado desejado do nosso projeto, vamos ter que fazer a sintonia do controle PID, ou seja, ajustar os ganhos K p, Ki, Kd. Onde Kp o ganho proporcional, Ki o ganho integral e Kd o ganho derivativo. So utilizadas vrias tcnicas para esta sintonia ou ajuste de ganhos, dentre estas tcnicas podemos citar o mtodo da curva de reao de processo e o mtodo do ciclo mximo, ambos desenvolvidos por Ziegler-Nichols. Outra forma de sintonizao atravs do mtodo do lugar das razes, onde as razes do denominador da funo de transferncia de um sistema, os chamados plos, determinam a forma geral da resposta transitria desse sistema (BOLTON, 1993). O mtodo que vamos utilizar neste projeto no ajuste de ganhos do controlador, o mtodo da tentativa e erro, alterando os parmetros PID e verificando o desempenho do processo, at que o desempenho desejado seja obtido.

3- PROJETO DE CONTROLE O trabalho consiste em posicionar o motor a fim de que os erros de regime e distrbios sejam nulos, respeitando as especificaes dadas ao projeto, que so: Erros de Regime e Distrbios devem ser nulos, Tempo de acomodao 40x10-3 segundos, Overshoot - menor que 16 % segundos, Vamos obter primeiro o grfico da planta do controle de posio do motor DC, a fim de observar o seu comportamento. O grfico ser gerado pelo matlab. dada a funo de transferncia do controle de posio, e atravs dela obteremos o seu polinmio caracterstico aps multiplicarmos a varivel s pelos termos constantes no seu denominador. A funo de transferncia do controle de posio e o polinmio caracterstico de grau 4 so dados por:

P = s[sJL + sJR + sbL + bR + K] = s(JL) + s(JR + bL) + s(bR + K] + 0 Depois de termos o polinmio caracterstico podemos aplic-lo no script de matlab abaixo, para obtermos o comportamento da planta: %Controle de Posio do Motor DC clear all; clf; %Parametros J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; %Funo de Transferencia num = K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; sys_planta=tf(num,den); %Resposta ao Degrau figure(1) t=0:.001:3; [y_planta,t]=step(sys_planta,t); [Z_plant,P_plant,K_plant] = zpkdata(sys_planta,'v') plot(t,y_planta); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Posio'); title('Resposta ao Degrau da Planta em Malha Aberta'); grid on;

Resposta ao Degrau da Planta em Malha Aberta 0.25

0.2

Regime permanente

0.15 Posio Disturbio 0.1

0.05

0.5

1.5 Tempo (s)

2.5

Podemos atravs do grfico obtido, ver o comportamento da planta, que nos mostra uma perturbao no intervalo que vai de 0s at 1s, outro comportamento visvel que o sistema entra em regime permanente aps 1s. O matlab nos d como resultado: P_plant = -9.9975 e -2.0025; K_plant = 2; Ou seja, os plos da planta so iguais a -9.9975 e -2.0025 e o ganho da mesma 2. Como os plos esto no semi-plano esquerdo do diagrama de plos e zeros, o sistema considerado estvel. Agora utilizaremos o controlador PID para controlar a velocidade de um motor DC. Faremos uso das especificaes recomendadas: tempo de acomodao igual a 0.04s, overshoot menor que 16% e erro de regime e distrbios nulos. O mtodo que utilizaremos ser o da tentativa e erro. Utilizaremos o script de matlab abaixo: %Controle de Posio do Motor DC 10

clear all; clf; %Parametros J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; %Funo de Transferencia num = K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; sys_planta=tf(num,den); Kp= ; Ki= ; Kd= ; numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0]; sys_PID=tf(numc,denc); numa=conv(num,numc); dena=conv(den,denc); [numac,denac]=cloop(numa,dena); sys_planta_PID=tf(numac,denac); t1=0:0.01:35; [y_planta_PID,t1]=step(sys_planta_PID,t1); [Z_plant_PID,P_plant_PID,K_plant_PID] = zpkdata(sys_planta_PID,'v') plot(t1,y_planta_PID); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Posio'); title('Resposta ao Degrau - Controlador PID-1 '); grid on; Para comear vamos dar um valor a Kp e os valores de Ki e Kd vo ser 0, para sabermos como vai se comportar o grfico quando alterarmos os seus valores. O valor inicial dado a Kp 58.

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Resposta ao Degrau - Controlador PID-1 1.8 1.6 1.4 Erro de regime 1.2 Posio 1 0.8 0.6 Tempo de acomodao 0.4 0.2 0 Overshoot

10

15 20 Tempo (s)

25

30

35

Como observamos no grfico acima, o overshoot desejado foi ultrapassado. Existe erro de regime e o tempo de acomodao ultrapassa os 10s. Na tentativa de minimizar os erros encontrados no grfico acima daremos valores a Ki e Kd, para observarmos o que acontece quando aumentamos ou diminumos seu valores. Os valores dados; Kp=58, Ki=1 e Kd= 0, tentamos com esses valores ver o que acontece com quando modificamos a varivel Ki. O resultado o grfico a seguir:

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Resposta ao Degrau - Controlador PID-1 1.8 1.6 1.4 1.2 Posio 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Alterao no erro de regime Overshoot nao varia

Tempo de acomodao praticamente o mesmo

10

15 20 Tempo (s)

25

30

35

Observamos no grfico acima, que ao aumentarmos o Ki o erro de regime diminui, mas o overshoot e o tempo de acomodao so praticamente os mesmos. Agora variaremos o valor de Kd e veremos o seu comportamento no grfico. O valor dado a Kd ser 6. Veja o grfico a seguir:

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Resposta ao Degrau - Controlador PID-1 1.4 Overshoot diminui consideravelmente 1.2

Posio

0.8 Erro de regime desejado 0.6 Tempo de acomodao diminui

0.4

0.2

10

15 20 Tempo (s)

25

30

35

Observamos

no

grfico

que

ao

aumentarmos

Kd,

diminuiu

consideravelmente o overshoot, o tempo de acomodao tambm diminuiu e o erro de regime agora nulo. Observando isto, vamos aumentar ou diminuir os valores de Ki e Kd para diminuirmos o overshoot e continuar com o erro de regime igual a 0. Variaremos novamente os valores. O valor dado a Ki ser o mesmo, pois o erro de regime o desejado, e o valor de Kd ser igual a 16. Veremos o que acontece no grfico a seguir:

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Resposta ao Degrau - Controlador PID-1 1.4 Overshoot perto do desejado 1.2

Posio

0.8 Erro de regime ainda o desejado 0.6 Tempo de acomodao decresce 0.4

0.2

10

15 20 Tempo (s)

25

30

35

Vemos agora que com o aumento do Kd para 16 o overshoot chegou perto do desejado, o tempo de acomodao diminuiu consideravelmente e o erro de regime continua nulo. Depois de vrios ensaios, modificando os valores de Kp, Ki e Kd atravs do mtodo da tentativa e erro, chegamos ao melhor resultado que conseguimos obter. Utilizando- se dos valores de Kp= 60, Ki= 1 e Kd = 30 obtivemos o grfico seguir:

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Resposta ao Degrau - Controlador PID-1 1.4 overshoot desejado 1.2

Posio

0.8 erro de regime desejao

0.6

0.4 tempo de acomodao 0.2

0.5

1.5 Tempo (s)

2.5

Este foi o melhor resultado obtido. O overshoot desejado (menor que 1.16) assim como o erro de regime foi alcanado (igual a 0). O resultado do tempo de acomodao no foi alcanado, tendo em vista que deveria ser menor que 0.04s, e o valor obtido no nosso projeto foi menor que 1.23s. 3.1 Resposta em freqncia. O termo resposta em freqncia definido como uma resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal, sendo a resposta monitorada para uma faixa de freqncias. A resposta em regime permanente deve tender a zero. Existem varias tcnicas usadas para a analise de dados da resposta em freqncia, podemos citar como exemplo a tcnica de Nyquist e a de Bode. (BOLTON, 1993). A tcnica que utilizaremos ser O diagrama de Bode, que consiste em dois grficos, um do mdulo pela freqncia e o outro do ngulo de fase pela freqncia. O mdulo e a freqncia so plotados usando escalas longartmicas.

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Vamos obter o nosso grfico do diagrama de bode atravs da funo do matlab >>bode(sistema), aplicada ao script dado. Vamos obter o diagrama de Bode do melhor resultado obtido do nosso projeto, ou seja, os nossos valores sero do ultimo grfico, com os ganhos Kp= 60, Ki= 1 e Kd = 30. O grfico obtido do diagrama de Bode:

Bode Diagram 20 0 Magnitude (dB) Phase (deg) -20 -40 -60 -80 0 -45 -90 -135 -180 10
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

3.2 Diagrama de plos e zeros. Os plos e zeros de uma funo de transferncia podem ser representados em um diagrama de plos e zeros. Vamos demonstrar o grfico dos plos e zeros para os ltimos valores obtidos (Kp= 60, Ki= 1 e Kd = 30) no nosso projeto.

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Utilizando a funo do matlab (>>pzmap;) nos obtemos obtivemos o seguinte diagrama:

Pole-Zero Map 6 0.64 0.5 System: sys_planta_PID Pole : -5 + 5.92i Damping: 0.646 Overshoot (%): 7.02 Frequency (rad/sec): 7.75 0.38 0.28 0.17 0.08

6 5 4 3 System: sys_planta_PID Zero : -0.01682 Damping: 1 Overshoot (%): 01 Frequency (rad/sec): 0.0168

0.8 4

2 0.94 Imaginary Axis

0 System: sys_planta_PID Zero : -1.98 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.98 System: sys_planta_PID Pole : -5 - 5.92i Damping: 0.646 Overshoot (%): 7.02 Frequency (rad/sec): 7.75 0.64 0.5 0.38 -5 -4 -3 Real Axis -2 1 2 3 4 0.28 0.17 -1 0.08 5 60

-2 0.94

-4 0.8

-6 -6

O eixo x o a parte real do plo ou zero, o eixo y a parte imaginria. A posio de um plo marcada com um x e a posio de um zero marcado com um pequeno crculo o. Assim, no nosso grfico a cima temos os plos (-5 5.92i e -5 + 5.92i) e zeros (-0.0168 e -1.98). Todos os plos esto no semi-plano esquerdo do diagrama de plos e zeros, portanto o sistema estvel. Os valores dos zeros so irrelevantes para determinar a estabilidade do sistema.

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4- CONCLUSO Utilizamos no projeto o controlador Proporcional integral derivativo (PID) para controle de posio de um motor DC. Utilizando o mtodo da tentativa e erro, alterando o valor do ganho proporcional Kp, integral Ki e derivativo Kd, observamos que a variao de Ki interfere significativamente no erro de regime e Kd no overshoot e tempo de acomodao. Cada ganho interfere mesmo que pouco, em cada resultado de tempo de acomodao, overshoot e erro de regime. Com o controlador PID vimos a ao conjunta do controle proporcional, integral e derivativo.

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REFERNCIAS BOLTON, W. Engenharia de Controle. So Paulo: Makron Books, 1993. PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL. Implementao de Controles PID. 2008. Disponvel em: < http://www.ee.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/psc_CN/apostilas/Aula8_2008I.pdf>. Acesso em: 14 jan. 2009.

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