SERVIO PBLICO FEDERAL MINISTRIO DA EDUCAO INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DIRETORIA DE ENSINO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE

E AUTOMAO

CAPTULO 3: MODELAGEM DE SISTEMAS FSICOS Parte - I

Disciplina: Anlise de Sistemas Lineares Professora: Rejane de Barros Arajo

Profa. Msc. Rejane de Barros

SERVIO PBLICO FEDERAL MINISTRIO DA EDUCAO INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DIRETORIA DE ENSINO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

Agenda
Funo de Transferncia Diagrama de Blocos Sistemas Mecnicos Sistemas Eltricos Modelagem no Espao de Estados Aproximaes Lineares de Sistemas Fsicos Anlise com Matlab
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Funo de Transferncia

uma funo algbrica que relaciona a sada do sistema com sua entrada; O comportamento do Sistema analisado atravs da sua Funo de Transferncia, porque esta contm todos os parmetros que definem o modo de operao do sistema; A Funo de Transferncia viabiliza a separao da entrada e sada do sistema em trs partes distintas, diferente das equaes diferenciais;

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Funo de Transferncia

A funo

permite

combinar

algebricamente

as

representaes

matemticas dos subsistemas de modo a se obter uma representao global do sistema; Equao Diferencial:

d n c(t ) d n 1c(t ) d m r (t ) d m 1r (t ) an + an 1 + L + a0c(t ) = bm + bm 1 + K + b0 r (t ) n n 1 m m 1 dt dt dt dt

c(t) sada e r(t) entrada
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ai e bi e a forma da equao diferencial representam o sistema

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Funo de Transferncia

Aplicando Laplace:

an s nC ( s ) + an 1s n 1C ( s ) + L + a0C ( s ) + Condio inicial envolvendo c(t) = bm s m R( s ) + bm 1s m 1 R( s ) + K + b0 R ( s ) + Condio inicial envolvendo r(t)

Admitindo todas as condies iniciais iguais a zero:

(a s
n

+ an 1s n 1 + L + a0 C ( s ) = bm s m + bm 1s m 1 + L + b0 R ( s )
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Funo de Transferncia

Separa-se a entrada, a sada e o sistema, encontrando-se a Funo de Transferncia Condies iniciais nula;

C ( s) bm s + bm 1s + L + b0 = G (s) = n n 1 R( s) an s + an 1s + L + a0
m

( (

m 1

) )

Funo de Transferncia por meio de um diagrama de blocos; R(s)

(b s (a s
m n

+ bm 1s m 1 + L + b0 n + an 1s n 1 + L + a0

) )

C(s)

C ( s) = R( s)G ( s)
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Funo de Transferncia Entradas do Sistema

Entrada Impulsiva
A entrada impulsiva definida de modo que num certo instante o sinal de entrada r(t) assume um valor elevado, tendendo a infinito e permanece nesta situao em um intervalo de tempo muito pequeno, tendendo a zero;
r(t)

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Funo de Transferncia Entradas do Sistema

Entrada Impulsiva
Esta entrada chamada de r(t) = (t) e impossvel de se reproduzir fielmente na prtica;

Transformada de Laplace deste sinal : R(s) = 1;

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Funo de Transferncia Entradas do Sistema

Entrada Degrau
a mais utilizada no estudo de qualidade dos sistemas, por mostrar uma boa viso transitria do sistema e ser fcil de se implementar na prtica; Assume um valor zero at um instante t inicial e passa a assumir um valor 1 aps este instante, continuamente; Com a entrada r(t) = H(t), pode-se analisar o comportamento da sada de um sistema que num certo instante recebe um comando de entrada e ir responder a esse comando
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Funo de Transferncia Entradas do Sistema

Entrada Degrau
O sistema ao responder ao comando de entrada, passar por um perodo de tempo chamado Transitrio e ir se estabilizar numa outra situao chamada de Regime Permanente; Qualidade do Sistema: Regime Transitrio e Regime Permanente;
r(t) K

1 R( s) = S
t

K R(s) = S

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Funo de Transferncia Entradas do Sistema

Entrada Rampa
A entrada rampa representa a integral da entrada degrau; Assume um valor nulo at o instante t = 0 e seu valor cresce proporcionalmente com o tempo; Entrada: r(t) = t . H(t);
r(t)

1 R( s) = 2 S
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Funo de Transferncia Entradas do Sistema

Entrada Senoidal
Serve para estudar o comportamento do sistema quando aplicamos num certo instante uma entrada senoidal; Esta entrada nula at o instante t = 0 e um seno de frequncia w aps este instante;
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

w R( s) = 2 2 S +w
0 2 4 6 8 10 12 14

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Funo de Transferncia

Exemplo 1: Obtenha a funo de transferncia representada por:

dc(t ) + 2c(t ) = r (t ) dt
Exemplo 2: Utilize o resultado do exemplo 1 para obter a resposta c(t), a uma entrada r(t) = u(t), um degrau unitrio, admitindo condies iniciais nulas;

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Funo de Transferncia

Exemplo 3: Obtenha a funo de transferncia, G(s) = C(s)/R(s), correspondente equao diferencial.

d 3c d 2c dc d 2r dr + 3 2 + 7 + 5c = 2 + 4 + 3r 3 dt dt dt dt dt
Exemplo 4: Obtenha a equao diferencial correspondente funo de transferncia

2s + 1 G (s) = 2 s + 6s + 2
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Funo de Transferncia

Exemplo 5: Obtenha a resposta a uma rampa para um sistema cuja funo de transferncia

G (s) =

(s + 4)(s + 8)

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Diagrama de Blocos

Os diagramas em blocos podem ser usados para representar cada subsistemas, e o arranjo agrupado e conectado, num sistema como um todo; Seta: usada para representar o sentido do fluxo de sinal; Bloco: um smbolo de operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que produz a sada. representado normalmente por funo de transferncia; Ponto de soma: o crculo com uma cruz o smbolo que indica uma operao de soma. O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou subtrado
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Diagrama de Blocos

Ponto de juno: um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai para outros blocos ou pontos de soma.

Ponto de Soma
+ -

Bloco

G (s )
Seta

Ponto de Juno

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Diagrama de Blocos Associao em Cascata

Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos esto num mesmo ramo direto, ento a funo de transferncia G(s) do sistema G(s) = C(s)/R(s)

X 2 ( s) =
R(s)

X 1 ( s) =
G2 ( s)

G1 ( s )

G1 ( s ) R( s)

G2 ( s)G1 ( s) R ( s )

G3 ( s )

C (s) = G3 ( s)G2 ( s )G1 ( s) R ( s )

R(s)

C(s)

G3 ( s )G2 ( s )G1 ( s)
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Diagrama de Blocos Associao com Realimentao

C(S) R(S) + + C(S)

R(S) + -

G (s)
H (s )

G (s)
H (s )

Realimentao Negativa

Realimentao Positiva

Funo de transferncia - deduo

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Diagrama de Blocos
Associao em Cascata com Realimentao
R(S) + C(S)

G1 ( s )
H (s )

G2 ( s )

R(S) + -

G1 ( s )G2 ( s ) H (s )

C(S)

G2 ( s )G1 ( s ) G (s) = 1 + G2 ( s )G1 ( s ) H ( s)

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Diagrama de Blocos Associao em Paralelo

Num sistema com blocos em paralelo os sinais se somam no ponto de soma: R(S)

G1 ( s )
G2 ( s )

+ +

C(S)

R(S)

G1 ( s)
G2 ( s )

+ -

C(S)

Funo de transferncia - deduo

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Diagrama de Blocos Simplificando

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Diagrama de Blocos Simplificando

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Diagrama de Blocos

Exemplo 6: Simplifique o seguinte diagrama de blocos

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Diagrama de Blocos

Exemplo 6: Continuao

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Diagrama de Blocos

Exemplo 6: Continuao

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Diagrama de Blocos

Exemplo 7: Calcule a Funo de Transferncia do sistema desenhado a seguir, sendo a entrada R(S) e a sada C(S).
R(S) C(S)

+ -

G(S)

+ -

H(S)

Z(S)

Y(S)

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Diagrama de Blocos

Exemplo 8: Calcule a Funo de Transferncia dos sistemas desenhados a seguir, sendo a entrada R(S) e a sada C(S).
R(S) G1(S)
+ -

G2(S)

C(S)

H(S) R(S)
+ -

1 s ( s + 1)

C(S)

4s
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Modelagem matemtica de circuitos eltricos; Trs componentes lineares passivos: resistores, capacitores e indutores; Lei de Kirchhoff; Escreve-se as equaes diferenciais; Transformada de Laplace; Funo de Transferncia.
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Componente TensoCorrente
1

CorrenteTenso

TensoCarga

Impedncia Z(s)=V(s)/I(s)

Admitncia Y(s) = I(s)/V(s)

1 v(t ) = i ( )d C0

i (t ) = C

dv(t ) 1 v(t ) = q(t ) dt C

v(t ) = R dq(t ) dt

1 Cs

Cs

1 v(t ) = Ri (t ) i (t ) = v(t ) R
di (t ) v(t ) = L dt
1

G=
1 Ls

1 R

d 2 q (t ) 1 v(t ) = L i(t ) = v( )d dt 2 L0

Ls

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Exemplo 9: Obtenha a funo de transferncia que relaciona a tenso no capacitor Vc(s), tenso de entrada V(s), para o circuito da figura.

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Metodologia mais simples: Obtm-se a Transformada de Laplace das equaes na coluna tenso-corrente (condies iniciais nulas);

1 Vc ( s ) = I (s) Cs
Impedncia

VR ( s) = RI ( s)

VL ( s) = LsI ( s)

V (s) = Z ( s) I (s)

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Metodologia mais simples: Desenhe o circuito original mostrando todas as variveis temporais, como v(t), i(t), vL(t) e vc(t), na forma de transformada de Laplace V(s), I(s), VL(s) e Vc(s); Substitua os valores dos componentes pelos valores de suas impedncias; Refazer exemplo 9: com impedncias Exemplo 9: Anlise dos ns Anlise das malhas
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Circuito Complexos

Anlise das Malhas Substituir os valores dos elementos passivos por suas impedncias Substituir todas as fontes e variveis temporais por suas transformadas de Laplace Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente em cada malha Escrever a lei de Kirchhoff das tenses referente a cada malha Resolver as equaes simultneas para a sada Formar a funo de transferncia
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Circuito Complexos

Anlise dos ns Substituir os valores dos elementos passivos por suas impedncias Substituir todas as fontes e variveis temporais por suas transformadas de Laplace Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente em cada malha Escrever a lei de Kirchhoff das correntes para cada n Resolver as equaes simultneas para a sada Formar a funo de transferncia
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Circuito Complexos

Exemplo 10: Dado o circuito mostrado na figura, obtenha a FT I2(s)/V(s) pela anlise das malhas Dado o circuito mostrado na figura, obtenha a FT Vc(s)/V(s) pela anlise dos ns

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Exemplo 11: Determine a FT Vc(s)/V(s) para o circuito da figura, utilizando a anlise dos ns e o circuito transformado pela fonte de corrente.

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Exemplo 12: Determine a FT I3(s)/V(s) para o circuito da figura.

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Amplificadores Operacionais

O Amplificador Operacional da figura possui as seguintes caractersticas: Entrada diferencial, v2(t) v1(t); Alta impedncia de entrada, Ze = (ideal) Baixa impedncia de sada, Zs = 0 (ideal) Alto ganho de amplificao constante, A = (ideal) A sada vs(t) obtida por:

vs (t ) = A(v2 (t ) v1 (t ) )
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Amplificadores Operacionais

Amplificador Operacional Inversor Quando v2(t) aterrada A sada vs(t) obtida por:

vs (t ) = Av1 (t )

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Amplificadores Operacionais

Amplificador Operacional Inversor Se duas impedncias forem conectadas ao amplificador operacional no-inversor. Tem-se: Se a impedncia de entrada do amplificador alta, ento pela lei de Kirchhoff das correntes Ia(s) = 0 e I1(s) = - I2(s); Como o ganho A alto, v1(t) = 0

Ve ( s) I1 ( s ) = Z1 ( s)
Vs ( s ) I 2 ( s) = Z 2 ( s)

Vs ( s ) Z 2 (s) = Ve ( s ) Z1 ( s )
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Amplificadores Operacionais

Amplificador Operacional No-Inversor Pela figura, tem-se:

Vs ( s) = A(Ve ( s) V1 ( s) )
Aplicando um divisor de tenso

Z1 ( s ) V1 ( s ) = Vs ( s ) Z1 ( s ) + Z 2 ( s ) Vs ( s ) Z1 ( s ) + Z 2 ( s ) = Ve ( s ) Z1 ( s )
Deduo da equao
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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos Amplificadores Operacionais

Exemplo 13: Obtenha a FT Vs(s)/Ve(s) para os circuitos das figuras.

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Exemplo 14: Obtenha a FT G(s) = VL(s)/V(s) para o circuito da figura. Resolva o problema pela anlise das malhas e dos ns

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Funes de Transferncia Circuitos Eltricos

Exemplo 15: Se Z1(s) a impedncia de um capacitor de 10F e Z2(s) a impedncia de um resistor de 100k, obtenha a FT G(s) = Vs(s)/Ve(s), caso esses componentes sejam utilizados com Amplificador operacional inversor Amplificador operacional no-inversores

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