SL 1

Teoria de Sistemas Lineares I

Prof. Aguinaldo S.e Silva
Universidade Federal de Santa Catarina
Apresenta c ao do curso
Apresenta cao do curso
1 Objetivos do curso
2 Plano de aulas
3 Criterio de avalia cao
4 Pacotes de simula cao
5 Bibliograa
6 Ementa detalhada
Objetivos e import ancia do curso
Objetivos e importancia do curso
1 Curso basico para diversas areas
Engenharia e sistemas: automa cao, controle, robotica,
sistemas de potencia, eletr onica de potencia,
telecomunica coes, biomedica, etc.
2 Objetivos
Estudar aspectos quantitativos e qualitativos de sistemas
fsicos descritos (ou aproximados) por modelos matematicos
lineares. Em particular:
Representa cao de estados
Rela cao entrada-sada. Extensao para o caso multivariavel
Estabilidade, controlabilidade e observabilidade
Vantagens das diferentes representa c oes
Estudo da solu cao da equa cao de estados
Pre requisito e plano de aulas
Plano de aulas
Livro texto:

2022 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3
rd Edition) - Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Sugere-se a leitura do captulo correspondente antes de cada
aula.
Aulas
1 Apresenta cao do curso. Introdu cao geral.
2-3 Descri cao matematica de sistemas.
4-8 Revisao de algebra linear
9-10 Solu cao de sistemas lineares invariantes no tempo (LTI)
11-12 Solu cao de sistemas lineares variantes no tempo (LTV)
13-15 Estabilidade
15-17 Controlabilidade e observabilidade
18-20 Realiza coes irredutiveis
Pacotes de simula c ao
Pacotes de simula cao
1 Matlab + Simulink
2 Vissim
3 Scilab
Bibliograa
Bibliograa
Livro Texto
1 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3 rd Edition) -
Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Bibliograa Suplementar
1 C.T.Chen - Linear System Thoery and Design - Holt, Rinehalt
and Wilson, 1984
2 T. Kailath - Linear Systems, Prentice Hall Inc, 1980
3 G. Strang - Linear Systems and Its Applications (third edition),
Harcourt Brace Jovanovich Publishers, 1986
4 B. Noble, J. W. Daniel - Applied Linear Algebra (third
edition), Prentice-Hall, 1988
5 F. R. Gantmacher - The Theory of Matrices, Vols. 1 e 2, New
York, Chelsea, 1959
6 R. Bellman - Introduction to Matrix Analysis, New York
McGraw Hill, 1960
Ementa Detalhada
Ementa detalhada
1 Apresenta cao do Curso
Calendario
Planejamento das aulas
Criterio de avalia cao
Bibliograa
2 Introdu cao
Introdu cao à aplicacao de sistemas lineares à engenharia
eletrica
Fundamentos matematicos
Problema da modelagem
Ementa Detalhada
3 Equa coes diferenciais lineares (Apenas apresenta cao de
topicos)
Sistema autonomo de 1
a
e 2
a
ordem
Modos proprios
Resposta ao degrau e ao impulso
Transformada de Laplace
Equa c oes a diferen cas
4 Descri cao matematica de sistemas
Lineariza cao. Sistema linearizado
Representa cao por variaveis de estado
Representa cao entrada e sada
Sistemas SISO e MIMO, contnuos e discretos
Propriedades
Fun cao e matriz de transferencia
Resposta ao impulso
Ementa Detalhada
5 Revisao de algebra linear
Autovalores e autovetores. Formas de Jordan
Fun c oes matriciais
Conceitos basicos de matrizes
Tra co, determinante e inversa
Propriedades e formulas
Autovalores e autovetores
Ementa Detalhada
6 Solu cao de sistemas LTI
Sistemas lineares invariantes no tempo
Resposta à entrada nula
Discretiza cao
Equa cao discreta e solu cao
Equa c oes dinamicas equivalentes, formas canonicas
7 Realiza coes
8 Solu cao de sistemas LTV
Sistemas lineares variantes no tempo
Solu cao da equa cao homogenea
Matriz fundamental de transi cao de estados
Sistemas discretos
Equa c oes equivalentes
Transforma c oes
Realiza c oes
Ementa Detalhada
9 Estabilidade de sistemas Lineares
Criterios do tipo entrada-sada
Criterio de Lyapunov
Sistemas discretos
10 Controlabilidade e observabilidade
Independencia linear de fun c oes temporais
Teorema de controlabilidade e de observabilidade.
Sistemas discretos no tempo
Decomposi cao canonica
Realiza cao mnima
11 Realiza coes irredutveis de matrizes de transferencia
Independencia linear de fun coes temporais
Polinomio caracterstico e grau de uma matriz racional propria
Realiza c oes irredutveis de fun c oes racionais proprias
Introdu c ao ` a aplica c ao de sistemas lineares ` a engenharia
Introdu cao à aplica cao de sistemas lineares à engenharia
eletrica
Formula cao linear dos modelos mesmo quando os sistemas sao
nao-lineares
Analise de desempenho e projeto usam entao a teoria de
sistemas lineares
Amplo uso em engenharia eletrica em varias areas
Sistemas de controle
Processamento de sinais
Sistemas eletricos de potencia
Eletronica de potencia
Biomedica
Teoria de sistemas lineares e formalizada usando conceitos
matematico, especialmente da algebra linear
Metodos avan cados usam muitos destes conceitos
Fundamentos matem aticos
Fundamentos matematicos
Estudo de sistemas fsicos descritos por modelos lineares
Aspectos qualitativos e quantitativos
Projeto da a cao para alterar o desempenho
Muitos sistemas fsicos sao lineares em determinadas faixas de
opera cao
O estudo de modelos lineares pode ser sistematizado (algebra
linear)
Ponto de partida para o estudo de sistemas fsicos nao lineares
Uso intensivo do computador para analise e projeto
(capacidade crescente de calculo e de memoria)
Problema de modelagem
Descri cao Matematica
Uma vez denido um modelo para um sistema fsico
(chamado doravante de sistema), aplicam-se as leis da fsica
para se obter uma descri cao matematica do sistema
A modelagem pode ser:
1 Fsica: baseada nas Leis de Newton (sistemas mecanicos), Leis
de Kirchho (tensao e corrente em cirtuitos eletricos), leis da
Termodinamica, etc.
2 Experimental: baseada em rela c oes entrada-sada
Um mesmo sistema pode ter diferentes descri coes
matematicas
Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:
m
1
m
2
x
u
b
k
z
As equa coes do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton:
F = ma
F: for cas que agem sobre o corpo
a: acelera cao relativa a uma referencia inercial
m: massa do corpo
Sistema de equa coes diferenciais
x +
b
m
1
( x z) +
k
m
1
(x z) =
u
m
1
z +
b
m
2
( z x) +
k
m
2
(z x) = 0
As molas e amortecedores foram modelados como elementos
lineares.
Com as equa coes, pode-se determinar o comportamento do
sistema (isto e, as posi coes x, z e as velocidades x, z) para
qualquer for ca externa u aplicada.
Descri cao por Variaveis de Estado
Denindo: x
1
= x, x
2
= x, z
1
= z e z
2
= z tem-se as equa coes
lineares vetoriais de primeira ordem:
_
_
x
1
x
2
z
1
z
2
_
_
=
_
_
0 1 0 0
k
m
1
b
m
1
k
m
1
b
m
1
0 0 0 1
k
m
2
b
m
2
k
m
2
b
m
2
_
_
_
_
x
1
x
2
z
1
z
2
_
_
+
+
_
_
0
1
m
1
0
0
_
_
u
Descri cao por Fun cao de Transferencia
Aplicando a Transformada de Laplace (com condi coes iniciais
nulas) tem-se
s
2
X(s) +
b
m
1
s(X(s) Z(s)) +
k
m
1
(X(s) Z(s)) =
1
m
1
U(s)
s
2
Z(s) +
b
m
2
s(Z(s) X(s)) +
k
m
2
(Z(s) X(s)) = 0
e obtem-se as rela coes
X(s)
U(s)
e
Z(s)
U(s)
Metodos empricos
Aplica cao de varias entradas e observa cao das sadas
Ajuste e altera cao dos parametros ou conexao com
compensadores para melhorar o desempenho
Baseado em tentativa e erro e experiencia do projetista
Inviavel para sistemas grandes ou complexos
Sistema
Variaveis Sada
Metodos analticos
Modelagem
Descri cao Matematica
Analise do Modelo
Projeto
Modelagem
Distin cao entre sistemas fsicos e modelos
Circuitos e sistemas de controle estudados em cursos de gradua cao
sao modelos.
Resistor linear com resistencia constante (modelo valido dentro de
certos limites de potencia)
0
i
v
i
+
v

A maior parte dos sistemas lineares e invariante no tempo, isto e,
A, B, C e D nao dependem da variavel tempo t
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Descri cao externa
y(t) =
_
t
0
G(t )u()d
Para sistemas lineares invariantes no tempo, a transformada de
Laplace e uma importante ferramenta de analise e de projeto.
Y(s) = G(s)U(s)
U(s): transformada de Laplace de u(t)
Y(s): transformada de Laplace de y(t)
G(s): matriz de transferencia
Quando u = 0 o sistema e chamado autonomo
Analise do Modelo
Baseia-se em descri coes do tipo
Y(s) = G(s)U(s)
G(s) : Matriz de Transferencia do Sistema
ou entao em um conjunto de equa coes diferenciais de primeira
ordem
x, u, y : variaveis de estado, controle e sada do sistema
A, B, C e D : matrizes de dimensoes apropriadas
Dois aspectos basicos na analise do modelo:
Quantitativo: calculo das respostas para determinadas entradas;
verica cao da acuidade do modelo
Qualitativo: propriedades gerais do sistema como estabilidade,
controlabilidade e observabilidade; permite o desenvolvimento de
tecnicas de projeto
O uso de mais de uma descri cao matematica as vezes e necessario
para uma analise completa
Projeto
Se o comportamento do sistema, embora el ao modelo
descrito, e insatisfatorio tendo em vista certas especica coes
de desempenho, torna-se em geral necessario projetar um
compensador ou controlador que leve o sistema a apresentar
as caractersticas desejadas.
Conceito de Realimentacao
u = Kx : Realimenta cao de Estado
u = Ky : Realimenta cao de Sada
K: Matriz de Ganho
Revis ao de equa c oes diferenciais e a diferen ca
Equa coes Diferenciais
Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser descritos
por equa coes diferenciais ordinarias a coecientes constantes.
Em geral, a ordem da equa cao esta associada ao n umero de
armazenadores de energia
Sistemas Aut onomos
Sistemas Autonomos
Equa cao de Primeira Ordem:
x + x = 0 , constante de tempo
Modo pr oprio: x(t) = K exp(t)
Equa cao caracterstica: +
1
= 0
Solu cao: x(t) = K exp(
t
)
Sistemas Aut onomos
Equa cao de Segunda Ordem: x + 2 x +
2
0
x = 0
: coeciente de amortecimento
0
: freq uencia natural de oscila cao
Dois modos pr oprios do tipo: x(t) = K exp(t)
Equa cao caracterstica:
2
+ 2 +
2
0
= 0
Solu cao: (
1
=
2
): x(t) = K
1
exp(
1
t) + K
2
exp(
2
t)
(
1
=
2
= ): x(t) = K
1
exp(t) + K
2
t exp(t)
Sistemas N ao Aut onomos
Sistemas Nao Autonomos
Metodo dos Coecientes a Determinar (sistema de ordem n)
x(t) =
n
i =1
c
i
p
i
(t) +
m
j =0
b
j
f
j
(t)

transitoria for cada
A solu cao e uma combina cao linear dos n modos pr oprios p
i
(t) e
das m + 1 derivadas linearmente independentes f
j
(t) da entrada
(por deni cao, f
0
(t) = f (t)).
Os coecientes b
i
sao calculados substituindo-se o termo for cado
na equa cao, e os coecientes c
i
sao determinados ajustando-se a
solu cao às condi coes iniciais.
Modos Proprios: Conjunto de n fun coes linearmente
independentes que constituem uma base para a solu cao da equa cao
homogenea de um sistema linear com n armazenadores de energia.
Sistematizacao
1) Calcular os modos pr oprios (razes da equa cao caracterstica).
2) Substituir a componente for cada na equa cao para obter os seus
coecientes.
3) Com as condi coes iniciais, obter os demais coecientes.
Exemplo
x + 5 x = t + 10 ; x(0) = 10
5 + 1 = 0 = = 0.2
x
f
= k
1
t + k
= k
1
t +k +5k
1
= t +10 ; k
1
= 1 ; k = 5 = x
f
= t +5
x(t) = k
0
exp(0.2t) + t + 5 ; x(0) = 10 = k
0
= 15
Portanto x(t) = 15 exp(0.2t) + t + 5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
5
0
5
10
15
20
25
x(t)
t + 5
t
Exemplo
x + 3 x + 2x = t
3
; x(0) = 5 , x(0) = 2
2
+ 3 + 2 = 0 =
1
= 1 ,
2
= 2
x
f
= k
3
t
3
+ k
2
t
2
+ k
1
t + k
= k
3
= 0.5 , k
2
= 2.25 , k
1
= 5.25 , k = 5.625
x(t) = a
1
exp(t) + a
2
exp(2t) + 0.5t
3
2.25t
2
+ 5.25t 5.625
x(0) = 5 , x(0) = 2 = a
1
= 14 ; a
2
= 3.375
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10
5
0
5
10
15
20
25
30
x(t)
x
f
(t)
t
Algumas fun c oes de entrada
Fun cao Degrau Unitario u(t)
Deni cao: u
(t)
t
1
u
(t)

u
(t)
_
_
0 , t < 0
(1/)t , 0 < t <
1 , t >
u(t) lim
0
+
u
(t)
u(t)
1
t
Fun cao Impulso Unitario (t)
Deni cao:
(t)
t
1/
(t)

(t)
d
dt
u
(t) =
_
_
0 , t < 0
1/ , 0 < t <
0 , t >
(t) lim
0
+
(t)
t
1
(t)
(t) =
d
dt
u(t)
Propriedade:
_
+
f (t)(t)dt = f (0) , f (t) contnua em t = 0

Prova:
I =
_
+
f (t)(t)dt = lim
0
+
_
+
f (t)
(t)dt =
= lim
0
+
_

0
1
f (t)dt
Teorema do Valor Medio:
_
b
a
f (t)dt = f (c)(b a) , c (a, b)
a
b
c
= I = lim
0
+
1
f (y)( 0) , y (0, )
I = lim
0
+
y (0, )
f (y) = f (0)
f () = Fun cao Contnua =f (0
) = f (0) = f (0
+
)
Resumo:
_
+
f (t)(t)dt = f (0) ,
_
+
f (t)(t a)dt = f (a)

Corolario: para f (t) = 1
_
+
(t)dt = 1 =

Area Unitaria
Propriedade: (t) e uma fun cao par
_
+
f (t)(t)dt = f (0)
fazendo = t,
=
_

+
f ()()d =
_
+
f ()()d =
=
_
+
f (t)(t)dt = f (0) = f (0)

pois f () e contnua.
= (t) = (t)
Exemplo
Entrada em Degrau
e
R
i
C
+
+
v
e(t) = Eu(t) =
_
_
_
E , t > 0
0 , t < 0
e(t)
E
t
Como a fun cao degrau vale zero no intervalo (, 0), e o circuito
e dissipativo, a tensao no capacitor em t = 0 e nula.
Assim, a resposta à entrada em degrau pode ser estudada a partir
da resposta a uma entrada constante E com condi coes iniciais
nulas.
Resolu cao de equa coes diferenciais
Metodo dos coecientes a determinar
v
f
(t) = AE , t > 0
v
f
+ v
f
= e = AE = E = A = 1
v(t) = K exp(
t
) + E
v(0) = 0, = K = E,
v(t) = E
_
1 exp(
t
)
_
, t > 0 e v(t) = 0 , t < 0
v(t) = E
_
1 exp(
t
)
_
u(t)
v(t)
E
t
v(t)
E
t
dv
dt
=
E
exp(
t
)u(t) + E
_
1 exp(
t
)
_
(t)
Dado o carater amostrador do impulso, so interessa o valor da
fun cao que o multiplica em t = 0.
_
+
f (t)(t)dt = f (0)
Como E
_
1 exp(
t
)
_
= 0 para t = 0
dv
dt
=
E
exp(
t
)u(t)
Em t = 0
+
,
dv
dt
(0
+
) =
E

Resposta ao Impulso h(t): (Entrada e(t) = (t))
= Condi coes Iniciais Nulas (v(0) = 0)
(t)
d
dt
u(t)
h(t) =
d
dt
[ resposta ao degrau ]
Pois
h(t) +

h(t) = (t)
v(t) + v(t) = u(t)
_
_
_
= h(t) = v(t)
= h(t) =
d
dt
__
1 exp
_
__
u(t)
_
h(t) =
1
exp
_
_
u(t) +
_
1 exp
_
__
(t)
Em t = 0,
_
1 exp
_
__
= 0
h(t) =
1
exp
_
_
u(t)
f (t) fun cao no tempo, nula para t < 0
F(s)
_

0
f (t) exp(st)dt
s + j : freq uencia complexa
Nota cao: F(s) = L[f (t)]
Propriedades
L[Kf (t)] = KF(s) , K constante
L[f
1
(t) f
2
(t)] = F
1
(s) F
2
(s)
L[
d
dt
f (t)] = sF(s) f (0)
L[exp(at)f (t)] = F(s + a) , a constante
Alguns Pares f (t) F(s) = L[f (t)]
(t) 1
u(t)
1
s
, u(t) fun cao degrau
Ku(t)
K
s
, K constante
Ktu(t)
K
s
2
, K constante
sin(t)u(t)

s
2
+
2
exp(at)u(t)
1
s + a
, a constante
Pode ser aplicada na solu cao de equa coes integro-diferenciais com
coecientes constantes:
Torna algebricas as equa coes diferenciais.
Simplica o calculo da resposta impulsiva.
Seja V(s) = L[v(t)] (v(t) vale zero para t < 0)
L[ v(t)] = sV(s) v(0)
L[ v(t)] = s
2
V(s) sv(0) v(0)
Exemplo
x + 2 x + 2x = 0 ; x(0) = 5 , x(0) = 2
(s
2
+ 2s + 2)X(s) = (s + 1)x(0) + x(0)
X(s) =
5(s + 1)
s
2
+ 2s + 2
+
2
s
2
+ 2s + 2
; x(t) = L
1
[X(s)]
Fra coes Parciais
X(s) =
2.5
s + 1 j
+
2.5
s + 1 + j
+
j
s + 1 j
+
j
s + 1 + j
x(t) = (2.5 + j ) exp[(1 + j )t] + (2.5 j ) exp[(1 j )t]
0 1 2 3 4 5 6
1
0
1
2
3
4
5
x(t)
t
Resposta ao impulso
x + 2 x + 2x = (t) ; x(0) = x(0) = 0
(s
2
+ 2s + 2)X(s) = 1
X(s) =
1
s
2
+ 2s + 2
; x(t) = L
1
[X(s)]
Fra coes Parciais
X(s) =
0.5j
s + 1 j
+
0.5j
s + 1 + j
x(t) = 0.5j exp[(1 + j )t] + 0.5j exp[(1 j )t]
0 1 2 3 4 5 6
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
x(t)
t
Expansao em Fra coes Parciais
Objetivo: facilitar o calculo da Transformada Inversa de Laplace.
Seja a fun cao racional em s descrita por
N(s)
D(s)
Caso 1: Grau de N(s) < Grau de D(s)
a) D(s) nao tem razes m ultiplas.
s + 1
s
3
+ s
2
6s
=
s + 1
s(s 2)(s + 3)
=
A
s
+
B
s 2
+
C
s + 3
A = s
N(s)
D(s)
s = 0
=
1
6
B = (s 2)
N(s)
D(s)
s = 2
=
3
10
C = (s + 3)
N(s)
D(s)
s = 3
=
2
15
Alternativamente, e possvel usar identidade polinomial para o
calculo das constantes a determinar.
b) D(s) com razes m ultiplas.
s + 1
s(s 2)
3
=
A
s
+
B
(s 2)
+
C
(s 2)
2
+
D
(s 2)
3
A = s
N(s)
D(s)
s = 0
=
1
8
D = (s 2)
3
N(s)
D(s)
s = 2
=
3
2
C =
d
ds
_
(s 2)
3
N(s)
D(s)
_
s = 2
=
d
ds
_
s + 1
s
_
s = 2
=
1
s
2
s = 2
=
1
4
pois
d
ds
_
A(s 2)
3
s
+ B(s 2)
2
+ C(s 2) + D
_
s = 2
= C
2B =
d
2
ds
2
_
(s 2)
3
N(s)
D(s)
_
s = 2
=
2
s
3
s = 2
=
1
4
pois
d
2
ds
2
_
A(s 2)
3
s
+ B(s 2)
2
+ C(s 2) + D
_
s = 2
= 2B
Caso 2: Grau de N(s) Grau D(s)
Reduzir ao caso anterior atraves de Divisao de Polin omios.
(s + 2)
3
(s + 1)
= As
2
+ Bs + C +
D
s + 1
(s + 2)
3
(s + 1)
=
s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8
s + 1
s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8 / s + 1
s
3
+ s
2
s
2
+ 5s + 7
5s
2
+ 12s + 8
5s
2
+ 5s
7s + 8
7s + 7
+ 1
(s + 2)
3
s + 1
= s
2
+ 5s + 7 +
1
s + 1
Tabela de Transformadas de Laplace
Fun cao no Tempo Transformada
f (t)u(t) F(s)
_
+
0
f (t) exp(st)dt
(t) 1
(n)
(t) s
n
u(t) 1/s
t
n
n!
u(t)
1
s
n+1
exp(at)u(t)
1
s + a
t
n
n!
exp(at)u(t)
1
(s + a)
n+1
cos(t)u(t)
s
s
2
+
2
sin(t)u(t)

s
2
+
2
exp(at) cos(t)u(t)
s + a
(s + a)
2
+
2
exp(at) sin(t)u(t)

(s + a)
2
+
2
Obs. A multiplica cao de uma fun cao f (t) por u(t) (degrau
unitario) indica que f (t) = 0 para t < 0.
Equa cao a Diferen cas
Primeira ordem
x(k + 1) = x(k) , x(0) = 1
x(k) = A
k
= A
k+1
= A
k
= =
x(0) = 1 = x(k) =
k
Segunda ordem
x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = 0 ; x(0) = 1 , x(1) = 2
x(k) = A
k
modo pr oprio
= A
k
(
2
+ 3 + 2) = 0 ;
1
= 1 ,
2
= 2
x(k) = A
1
(1)
k
+ A
2
(2)
k
; A
1
= 4 , A
2
= 3
x(k) = {1, 2, 8, 20, 44, 92, . . .} seq uencia
Coecientes a determinar
Transformada Z
Vamos supor que a entrada e a sada de um dado sistema discreto
possuem o mesmo perodo amostragem. Seja u a entrada de um
sistema e y a sada, entao:
u(k) u(kT)
y(k) y(kT)
ond T e o perodo de amostragem e k um inteiro.
Seja f (k) fun cao denida nos instantes k = 0, 1, 2, , , e nula
para k < 0
Z[f (k)] = F(z)
k=0
f (kT)z
k
Nota cao: G(z) = Z[f (k)]
Pode ser aplicada na solu cao de equa coes a diferen cas com
coecientes constantes:
Torna algebricas as equa coes diferen cas.
Propriedades da Transformada Z
v(k) V(z)
Av(k); A:cte AV(z)
v
1
(k) + v
2
(k) V
1
(z) + V
2
(z)
v((k + 1)T) zV(z) zv(0)
kv(k) Tz
dV(z)
dz
e
ak
v(k) V(ze
aT
)
Tabela de Transformadas Z
f (t) F(s) F(z)
(t) 1 1
((k 1)T) e
kTs
z
k
u(t) 1/s
z
z 1
t 1/s
2
Tz
(z 1)
2
e
at
1
s + a
z
z e
aT
1 e
at
1
s(s + a)
(1 e
aT
)z
(z 1)(z e
aT
)
cos(t)
s
s
2
+
2
z(z cos T)
z
2
2z cos T + 1
sin(t)

s
2
+
2
z sin T
z
2
2z cos T + 1
e
at
cos(t)
s + a
(s + a)
2
+
2
z
2
ze
aT
cos T
z
2
2ze
aT
cos T + e
2aT
e
at
sin(t)

(s + a)
2
+
2
ze
aT
sin T
z
2
2ze
aT
cos T + e
2aT
Obs. Nas transformadas apresentadas acima pressupoe-se que
f (t) = 0 para t < 0.
Descri c ao matem atica de sistemas
Descri cao matematica de sistemas
Objetivo: O objetivo deste captulo e apresentar as descri coes
entrada-sada e a representa cao por variaveis de estados de
sistemas fsicos.
Topicos relacionados
Modelagem de sistemas fsicos
Lineariza cao
Integral de convolu cao
Transformada de Laplace e fun cao de transferencia
Representa cao por variaveis de estado
De uma maneira geral vamos considerar sistemas representados
por:
Sistema
u(t)
y(t)
Sao considerados sistemas tendo entradas e sadas como.
Assume-se que para uma certa excita cao (entrada) uma unica
resposta (sada) e obtida. Matematicamente dizemos que o
sistema satisfaz a condi cao de Lipschitz.
Dependendo do n umero de entradas e sadas temos:
1 entrada e 1 sada: sistema monovariavel ou SISO (Single
input - single output)
Varias entradas ou varias sadas: sistema multivariavel ou
MIMO (Multiple input - multiple output)

u
1
u
2
u
p
y
1
y
2
y
q
u
=
_
u
1
u
2
u
p
; y
=
_
y
1
y
2
y
q
Sistemas Contnuos no Tempo

u = u(t) ; y = y(t) : fun coes do tempo
t (, )
Sistemas Discretos no Tempo
u = u(k) ; y = y(k) : seq uencias k Z
Sistema sem Mem oria
Um sistema e instantaneo ou sem memoria se a sada do
sistema y(t
1
) depende apenas da entrada no instante t
1
(nao
depende do que ocorreu antes de t
1
nem do que ocorrera
depois).
Exemplo: circuito composto apenas por resistores
Sistema Causal
Um sistema e causal ou nao antecipativo se a sada do
sistema no instante t depende das entradas passadas e da
entrada no instante t (mas nao depende de entradas aplicadas
ap os o instante t).
Um sistema nao causal pode prever ou antecipar os sinais futuros
(nenhum sistema fsico tem essa capacidade). A causalidade e uma
condi cao necessaria para um sistema existir ou ser implementado.
Estado de um sistema
Denicao: O estado x(t
0
) de um sistema no instante t
0
e a
quantidade de informa cao em t
0
que junto com u(t), t t
0
determina de maneira unica a sada y(t) do sistema para todo
t t
0
.
De certa forma, o estado resume a informa cao do passado que
afeta as sadas futuras.
Conhecendo o estado x(t
0
):
x(t
0
)
u(t), t t
0
_
y(t), t t
0
Exemplo
R
1
R
2
C
1
C
2
u
2
u
1
y
x
1
x
2
x
3
L
+
+
+
+

Conhecendo-se as tensoes nos capacitores x
1
(t
0
) e x
2
(t
0
) e a
corrente no indutor x
3
(t
0
), para qualquer entrada u(t) aplicada a
partir de t
0
a sada y(t) e unicamente determinada para t t
0
.
Estado do Circuito
x(t
0
) =
_
_
x
1
(t
0
)
x
2
(t
0
)
x
3
(t
0
)
_
_
x: variavel de estado
Sistema com parametros concentrados (numero nito de
variaveis de estado)
Sistema com parametros distribudos (numero innito de
variaveis de estado)
Sistemas com parametros distribudos
Estruturas mecanicamente exveis
Sistemas termicos
Linhas de transmissao
Sistema atraso unitario
y(t) = u(t 1)
u(t)
y(t)
0 t
0
1
t
Estado: {u(t), t
0
1 t < t
0
} (innitos pontos)
Sistemas Lineares
Para quaisquer dois pares i = 1, 2 de entradas e condi coes iniciais
x
i
(t
0
)
u
i
(t), t t
0
_
y
i
(t), t t
0
x
1
(t
0
) + x
2
(t
0
)
u
1
(t) + u
2
(t), t t
0
_
y
1
(t) + y
2
(t), t t
0
aditividade
x
i
(t
0
)
u
i
(t), t t
0
_
y
i
(t), t t
0
; i = 1, 2 homogeneidade
1
x
1
(t
0
) +
2
x
2
(t
0
)
1
u
1
(t) +
2
u
2
(t), t t
0
_
1
y
1
(t)+
2
y
2
(t), t t
0
superposi cao
Sistema nao-linear: o princpio da superposi cao n ao se aplica
Sistemas Lineares
Se u(t) 0, t t
0
: resposta à entrada nula
Se x(t
0
) = 0: resposta ao estado nulo
x(t
0
)
u(t) 0, t t
0
_
y
ent. nula
(t), t t
0
x(t
0
) = 0
u(t), t t
0
_
y
est. nulo
(t), t t
0
Descri cao Entrada-Sada
assume que antes da aplica cao de qualquer entrada o sistema
esta relaxado ou em repouso
a sada do sistema e inuenciada apenas e unicamente pela
entrada aplicada ap os o instante de referencia
{u
i
y
i
}
Sistemas Lineares: para quaisquer e u
i
, i = 1, 2:
{u
1
+ u
2
y
1
+ y
2
} ; {u
i
y
i
}
Sistemas SISO Fun cao Impulso
Fun cao Pulso
t
1
t
1
+
t
1/
(tt
1
) =
_
_
_
0 , t < t
1
1/ , t
1
t < t
1
+
0 , t t
1
+
(tt
1
) lim
0
(tt
1
) : fun cao impulso ou Delta de Dirac
Propriedades
_
+
(t t
1
)dt =
_
t
1
+
t
1
(t t
1
)dt = 1 , > 0
_
+
f (t)(t t
1
)dt = f (t
1
) , f (t) contnua em t
1
t
i
u(t
i
)
u(t
i
)
(t t
i
)
t
u(t)
u(t)
i
u(t
i
)
(t t
i
)
Resposta ao pulso
Considere g
(t, t
i
) a sada no instante t do sistema excitado pelo
pulso u(t) =
(t t
i
) aplicado no instante t
i
. Entao
(t t
i
) g
(t, t
i
)
(t t
i
)u(t
i
) g
(t, t
i
)u(t
i
) (homogeneidade)
(t t
i
)u(t
i
)
i
g
(t, t
i
)u(t
i
) (aditividade)
Quando 0 o pulso
(t t
i
) tende ao impulso aplicado em
t
i
, denotado (t t
i
), e a sada correspondente e dada por g(t, t
i
)
Resposta ao Impulso
y(t) =
_
+
g(t, )u()d
Sistema Causal g(t, ) = 0 para t <
Sistema Relaxado em t
0
x(t
0
) = 0
Sistemas causais e relaxados em t
0
y(t) =
_
t
t
0
g(t, )u()d
Sistema MIMO
y(t) =
_
t
t
0
G(t, )u()d
G
qp
(t, ) =
_
_
g
11
(t, ) g
12
(t, ) g
1p
(t, )
g
21
(t, ) g
22
(t, ) g
2p
(t, )
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
q1
(t, ) g
q2
(t, ) g
qp
(t, )
_
_
Sistema com p entradas e q sadas
g
ij
(t, ) : resposta no instante t na i -esima sada devida ao
impulso aplicado no instante na entrada j
G(, ) : matriz de resposta ao impulso
Descri cao no Espa co de Estados
Sistema. linear com parametros concentrados descrito por:
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
Equa coes Dinamicas Nao-Lineares (representa cao por variaveis
de estados tambem para sistemas nao-lineares):
x(t) = h
_
x(t), u(t), t
_
Equa cao de Estado
y(t) = g
_
x(t), u(t), t
_
Equa cao de Sada
x
1
(t) = h
1
_
x
1
(t), . . . , x
n
(t), u
1
(t), . . . , u
p
(t), t
_
x
2
(t) = h
2
_
x
1
(t), . . . , x
n
(t), u
1
(t), . . . , u
p
(t), t
_
.
.
.
.
.
.
x
n
(t) = h
n
_
x
1
(t), . . . , x
n
(t), u
1
(t), . . . , u
p
(t), t
_
y
1
(t) = g
1
_
x
1
(t), . . . , x
n
(t), u
1
(t), . . . , u
p
(t), t
_
y
2
(t) = g
2
_
x
1
(t), . . . , x
n
(t), u
1
(t), . . . , u
p
(t), t
_
.
.
.
.
.
.
y
q
(t) = g
q
_
x
1
(t), . . . , x
n
(t), u
1
(t), . . . , u
p
(t), t
_
x(t): estado ; u(t): controle ; y(t): sada
Se h
i
() e
dh
i
dx
j
sao fun coes contnuas para todo t e
i , j = 1, 2, . . . , n, a equa cao de estados possui solu cao unica para
quaisquer x(t
0
) e u(t), t t
0
dados.
Entrada Sada
_
u(t), t t
0
; x(t
0
)
_

_
x(t); y(t), t t
0
_
Um par entrada-sada e admissvel se o sistema e capaz de gerar
x(t), y(t), t t
0
, dados x(t
0
), u(t), t t
0
.
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
x(t
0
)
u(t), t t
0
_
y(t), t t
0
Para qualquer T
x(t
0
+ T)
u(t T), t t
0
+ T
_
y(tT), t t
0
(deslocamento no tempo)
t
t
t
1
t
1
+
se a entrada e deslocada de , a sada tambem sera deslocada de
; a forma da sada nao se altera.
g(t, ) = g(t + T, + T) = g(t , 0) = g(t )
Integral de Convolu cao
y(t) =
_
t
0
g(t )u()d =
_
t
0
g()u(t )d
g(t): resposta ao impulso aplicado em t = 0
Sistema causal invariante no tempo: g(t) = 0 para t < 0
Matriz Fun cao de Transferencia
Y(s) L[y(t)] =
_

0
y(t) exp(st)dt
integrais de convolu cao sao substitudas por equa coes algebricas
Y(s) =
_

0
_
_

0
G(t )u()d
_
exp(st)dt
=
_

0
_
_

0
G(t ) exp[s(t )]dt
_
u() exp(s)d
=
_

0
G(v) exp(sv)dv
_

0
u() exp(s)d G(s)U(s)
G(s): Transformada de Laplace de G(t) (Matriz resposta ao
impulso)
Se p = q = 1 (SISO) Fun cao de Transferencia
Exige que o sistema esteja relaxado em t = 0
Nem sempre e uma fun cao racional em s (apenas fun coes
racionais em s serao estudadas neste curso)
L[(t T)] = exp(sT)
Exemplo
Circuito RLC serie
u(t)
R
i
L
C
+
+
y
Ri + L
di
dt
+ y = u(t) , i = C
dy
dt
Com condi coes iniciais nulas (y(0) = y(0) = 0)
LCs
2
Y(s) + RCsY(s) + Y(s) = U(s)
Y(s)
U(s)
=
1
LCs
2
+ RCs + 1
R = 3 ; L = 1H ; C = 0.5F
Y(s)
U(s)
=
2
(s + 1)(s + 2)
=
2
s + 1

2
(s + 2)
= G(s)
Resposta ao Impulso:
g(t) = 2 exp(t) 2 exp(2t)
Para uma entrada qualquer,
y(t) =
_
t
0
g(t )u()d +
_
t
t
0
g(t )u()d , t t
0
_
t
0
g(t )u()d =
2 exp(t)
_
t
0
exp()u()d 2 exp(2t)
_
t
0
exp(2)u()d
= 2 exp(t)c
1
2 exp(2t)c
2
, t t
0
Determina cao de c
1
e c
2
y(t
0
) = 2 exp(t
0
)c
1
2 exp(2t
0
)c
2
y(t
0
) = 2 exp(t
0
)c
1
+ 4 exp(2t
0
)c
2
Se y(t
0
) (tensao no capacitor) e C y(t
0
) (corrente no indutor)
forem conhecidas, entao a sada pode ser unicamente determinada
para t t
0
mesmo que o sistema nao esteja relaxado em t
0
.
{y(t
0
), y(t
0
)} , {c
1
, c
2
} Estado do Circuito em t
0
Note que a informa cao (estado) necessaria para determinar
unicamente a resposta do sistema nao e unica, e que pode haver
redundancia.
O estado nao necessariamente tem interpreta cao fsica nem precisa
ser representado por um n umero nito de valores.
Fun cao racional em s
G(s) =
N(s)
D(s)
N(s): polin omio numerador ; D(s): polin omio denominador
G(s) pr opria
grau de D(s) grau de N(s)
G(s) estritamente pr opria
grau de D(s) > grau de N(s) G() = 0
G(s) bipr opria
grau de D(s) = grau de N(s) G() = constante = 0
G(s) impr opria
grau de D(s) < grau de N(s) | G() | =
Polos e zeros de fun cao de transferencia
p C e um polo de G(s) =
N(s)
D(s)
se | G(p) | =
z C e um zero de G(s) =
N(s)
D(s)
se | G(z) | = 0
Se D(s) e N(s) sao coprimos (isto e, nao possuem fatores comuns
de grau 1 ou maior), todas as razes de N(s) sao zeros de G(s) e
todas as razes de D(s) sao p olos de G(s).
G(s) = k
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
Matriz racional G(s)
Propria: G() constante
Estritamente Propria: G() = 0
Bipr opria: G(s) quadrada, G(s) e G(s)
1
pr oprias.
Polos e zeros de matriz de fun coes de transferencia
p e um p olo de G(s) se ele e um p olo de algum elemento de
G(s)
Varias deni coes de zero (p. ex. zeros de transmissao)
Sistema Dinamico Linear Invariante no Tempo
Equa cao no Espa co de Estados
p entradas, q sadas e n estados
A (n n), B (n p), C (q n) e D (q p)
X(s) = (sI A)
1
x(0) + (sI A)
1
BU(s)
Y(s) = C(sI A)
1
x(0) + C(sI A)
1
BU(s) + DU(s)
Dados x(0) e U(s), pode-se computar algebricamente X(s) e
Y(s). A transformada inversa de Laplace fornece x(t) e y(t).
Note as duas parcelas da resposta de um sistema linear: resposta
ao estado inicial nulo e resposta à entrada nula.
Se x(0) = 0
Y(s) = [C(sI A)
1
B + D]U(s) = G(s)U(s)
Recomenda-se o uso de Matlab e Simulink ou Scilab e Scicos
para descrever sistemas, simular (para varias condi coes iniciais e
entradas), passar de uma representa cao à outra, etc.
Lineariza cao
x(t) = h
_
x(t), u(t), t
_
y(t) = g
_
x(t), u(t), t
_
O sistema nao linear acima pode ser aproximado (sob certas
condi coes) por um sistema linear.
Supondo que para certas condi coes iniciais e para uma certa
entrada u
0
(t), a solu cao do sistema e x
0
(t), ou seja
x
0
(t) = h
_
x
0
(t), u
0
(t), t
_
Para alguns sistemas nao lineares, se a entrada e ligeiramente
perturbada u
0
(t) + u(t), a solu cao difere apenas um pouco
x
0
(t) + x(t) com x(t) pequeno para todo t.
x
0
(t) +

x(t) = h
_
x
0
(t) + x(t), u
0
(t) + u(t), t
_
=
= h
_
x
0
(t), u
0
(t), t
_
+
h
x
x +
h
u
u +
Para h =
_
h
1
h
2
h
3
, x =
_
x
1
x
2
x
3
e u =
_
u
1
u
2
Jacobianos:
A(t)
h
x
=
_
_
h
1
/x
1
h
1
/x
2
h
1
/x
3
h
2
/x
1
h
2
/x
2
h
2
/x
3
h
3
/x
1
h
3
/x
2
h
3
/x
3
_
_
B(t)
h
u
=
_
_
h
1
/u
1
h
1
/u
2
h
2
/u
1
h
2
/u
2
h
3
/u
1
h
3
/u
2
_
_
Sistema Linearizado
x(t) = A(t) x(t) + B(t) u(t)

No caso geral, A e B podem ser fun coes do tempo (computados
ao longo das trajetorias de x
0
(t) e u
0
(t)).
A equa cao linearizada e obtida desprezando-se as potencias
maiores de x e u
Procedimento similar pode ser aplicado para y(t) = f (x(t), u(t), t)
A lineariza cao nem sempre se aplica: para alguns sistemas nao
lineares, uma diferen ca innitesimal nas condi coes iniciais pode
gerar solu coes completamente diferentes (hipersensibilidade às
condi coes iniciais, caos).
Exemplo: mola
For ca
rompimento
y
y
y = 0
y
1
y
2
Comportamento linear para deslocamentos no intervalo [y
1
, y
2
]
Exemplo
u
y
m
f
k
ma = F
m
d
2
y
dt
2
=
for ca aplicada for ca de rea cao da mola for ca de rea cao
devido ao atrito
m
d
2
y
dt
2
= u ky f
dy
dt
k : constante da mola
f : coeciente de atrito viscoso
Y(s) =
1
ms
2
+ fs + k
U(s)
y(t) =
_
t
0
g(t )u()d ; g(t) = L
1
_
1
ms
2
+ fs + k
_
Descri cao por Variaveis de Estado
Sejam x
1
= y (posi cao da massa m) e x
2
= y (velocidade da
massa m) Estado
_
x
1
x
2
_
=
_
0 1
k/m f /m
_ _
x
1
x
2
_
+
_
0
1/m
_
u
y =
_
1 0
_
x
1
x
2
_
A =
_
0 1
k/m f /m
_
; B =
_
0
1/m
_
C =
_
1 0
; D = 0
Por exemplo: m = 1, f = 3, k = 2
Resposta ao Impulso: g(t) = L
1
_
1
s
2
+ 3s + 2
_
= L
1
_
1
s + 1

1
s + 2
_
= exp(t) exp(2t)
y(t) =
_
t
0
(exp[(t )] exp[2(t )]) u()d
Exemplo: Sistema Massa-Mola
u
1
u
2
y
1
y
2
k
1 k
2
k
3
m
1
m
2
Assumindo que nao ha atrito:
m
1
y
1
= u
1
k
1
y
1
k
2
(y
1
y
2
)
m
2
y
2
= u
2
k
3
y
2
k
2
(y
2
y
1
)
Escrevendo de maneira combinada:
_
m
1
0
0 m
2
_ _
y
1
y
2
_
+
_
k
1
+ k
2
k
2
k
2
k
2
+ k
3
_ _
y
1
y
2
_
=
_
u
1
u
2
_
Denindo: x
1
y
1
, x
2
y
1
, x
3
y
2
, x
4
y
2
(equa coes de
estado):
x
_
x
1
x
2
x
3
x
4
x =
_
_
0 1 0 0
k
1
+k
2
m
1
0
k
2
m
1
0
0 0 0 1
k
2
m
2
0
k
3
+k
2
m
2
0
_
_
x +
_
_
0 0
1/m
1
0
0 0
0 1/m
2
_
_
_
u
1
u
2
_
y
_
y
1
y
2
_
=
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
x
Descri cao Entrada Sada
Aplicando a Transformada de Laplace (condi coes iniciais nulas):
m
1
s
2
Y
1
(s) + k
1
Y
1
(s) + k
2
(Y
1
(s) Y
1
(s)) = U
1
(s)
m
2
s
2
Y
2
(s) + k
3
Y
2
(s) + k
2
(Y
2
(s) Y
1
(s)) = U
2
(s)
Matriz de Transferencia:
_
_
Y
1
(s)
Y
2
(s)
_
_
=
1
d(s)
_
_
m
2
s
2
+ k
3
+ k
2
k
2
k
2
m
1
s
2
+ k
1
+ k
2
_
_
_
_
U
1
(s)
U
2
(s)
_
_
d(s) (m
1
s
2
+ k
1
+ k
2
)(m
2
s
2
+ k
3
+ k
2
) k
2
2
Se k
2
= 0 = dois sistemas desacoplados (matriz de
transferencia bloco-diagonal).
Y
1
(s) =
1
m
1
s
2
+ k
1
U
1
(s) ; Y
2
(s) =
1
m
3
s
2
+ k
3
U
2
(s)
A matriz de transferencia pode ser obtida elemento a elemento,
fazendo-se inicialmente U
1
(s) = 0 e depois U
2
(s) = 0 (princpio da
superposi cao)
Exemplo: Carro com Pendulo Invertido
H
V
u
y
l
M
m
mg
Assume-se que o movimento se da no plano e desprezam-se o
atrito e a massa da haste. O objetivo e manter o pendulo na
posi cao vertical.
H, V : for cas horizontal e vertical exercidas pelo carro no pendulo
Massa M: M
d
2
y
dt
2
+ H = u
Massa m:
m
d
2
dt
2
_
y + l sin()
_
= H Horizontal
mg = m
d
2
dt
2
_
l cos()
_
+ V Vertical
= H = m y + ml
cos ml

2
sin
= mg V = ml
sin ml

2
cos
Movimento rotacional da massa m:
ml
2
= mgl sin + Vl sin Hl cos

Sao equa coes nao lineares; no entanto, pode-se assumir que e
sao pequenos (pendulo na posi cao vertical).

sin

= ; cos

= 1 ;
2
,

2
,

,
0
H = m y + ml
; V = mg
M y = u m y ml
ml
2
= mgl + mgl
_
m y + ml
_
l
Re-arranjando:
_
M + m
_
y + ml
= u
2l
2g + y = 0
Transformada de Laplace (condi coes iniciais nulas):
_
M + m
_
s
2
Y(s) + mls
2
(s) = U(s)
_
2ls
2
2g
_
(s) + s
2
Y(s) = 0
G
yu
(s) =
Y(s)
U(s)
=
2ls
2
2g
s
2
_
(2M + m)ls
2
2g(M + m)
_
G
u
(s) =
(s)
U(s)
=
1
(2M + m)ls
2
2g(M + m)
Denindo x
1
= y, x
2
= y, x
3
= , x
4
=

x
_
x
1
x
2
x
3
x
4
Resolvendo as equa coes para y e

:
y =
2gm
2M + m
+
2
2M + m
u
=
2g(M + m)
(2M + m)l

1
(2M + m)l
u
Equa coes de Estado
x =
_
_
0 1 0 0
0 0
2mg
2M + m
0
0 0 0 1
0 0
2g(M + m)
(2M + m)l
0
_
_
x +
_
_
0
2
2M + m
0
1
(2M + m)l
_
_
u
y =
_
1 0 0 0
x
Livros de analise linear (gradua cao e p os): outros modelos

Enfase do curso: modelos de circuitos eletricos
Exemplo: circuito eletrico
u(t)
R
i
L
C
1
C
2
v
1
v
2
+
+
+
+
y
Um bipolo (dispositivo contendo 2 terminais condutores) se
caracteriza pela rela cao tensao-corrente.
Resistor, Capacitor e Indutor lineares (conven cao de receptor):
replacements
i
R
i
C
i
L
+ +
+

v
R
v
C
v
L
R
L
C
Fontes de Tensao e de Corrente (conven cao de gerador):
replacements
i i
v v
+
+
+
u
v
(t) u
i
(t)
v = u
v
(t) i = u
i
(t)
Conven cao Utilizada: em geral, a conven cao de receptor e utilizada
para os bipolos passivos e a de gerador para as fontes.
No: Um ponto de liga cao entre 2 ou mais bipolos.
Lei das Correntes ou 1
a
Lei de Kirchho: a soma algebrica das
correntes que saem de um n o e nula.
Laco: Qualquer percurso fechado formado por bipolos que nao
passe duas vezes pelo mesmo n o.
Lei das Tens oes ou 2
a
Lei de Kirchho: a soma algebrica das
tensoes nos bipolos pertencentes a um la co e nula.
Em um circuito com b bipolos e n n os tem-se:
2b variaveis (tensoes e correntes nos bipolos)
b equa coes de bipolos
n 1 equa coes de corrente
b (n 1) equa coes de tensao.
Circuito
u(t)
R
i = C
2
v
2
(u v
1
)/R
C
1
v
1
L
N
C
1
C
2
v
1
v
2
+
+
+
+
y = v
L
= L
di
dt
No N:
u v
1
R
= C
1
v
1
+ C
2
v
2
= C
1
v
1
+ i
La co da direita: v
1
= v
2
+ L
di
dt
Denindo x
1
= v
1
, x
2
= v
2
e x
3
= i obtem-se as equa coes de
estado:
x
1
=
1
RC
1
x
1
1
C
1
x
3
+
1
RC
u
x
2
=
1
C
2
x
3
; x
3
=
1
L
(x
1
x
2
)
Equa cao de sada: y = L x
3
= L(x
1
x
2
)
x =
_
_
1/RC
1
0 1/C
1
0 0 1/C
2
1/L 1/L 0
_
_
x +
_
_
1/RC
1
0
0
_
_
u
y =
_
1 1 0
x
Breve historico: Entrada-Sada Variaveis de Estado
Entrada-Sada (anterior a 1960)
- descreve apenas a rela cao entrada-sada do sistema;
- aplica-se somente a sistemas relaxados;
- pode ser obtida atraves de medidas diretas:
resposta ao impulso;
resposta em freq uencia.
Variaveis de Estado (posterior a 1960)
- inclui a representa cao interna do sistema;
- aplica-se a sistemas com condi c oes iniciais quaisquer;
- pode ser de difcil determina cao para sistemas complexos;
- essencial no estudo de problemas de Controle

Otimo;
- solu cao facilmente implementada em computador.
Descri cao Matematica de Sistemas Compostos
a) Conexao em paralelo
+
u
u
1
u
2
S
1
S
2
y
1
y
2
y = y
1
+ y
2
b) Conexao em cascata
S
1
S
2
u
1
y
2
y
1
= u
2
c) Conexao com realimenta cao
S
1
S
2
u
1
y
1
y
2
y
+
u
u
2
Representa cao em Variaveis de Estado
S
1
_
x
1
= A
1
x
1
+ B
1
u
1
y
1
= C
1
x
1
+ E
1
u
1
S
2
_
x
2
= A
2
x
2
+ B
2
u
2
y
2
= C
2
x
2
+ E
2
u
2
a)
_
x
1
x
2
_
=
_
A
1
0
0 A
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
B
1
B
2
_
u
y =
_
C
1
C
2
_
x
1
x
2
_
+ (E
1
+ E
2
)u
b)
_
x
1
x
2
_
=
_
A
1
0
B
2
C
1
A
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
B
1
B
2
E
1
_
u
y =
_
E
2
C
1
C
2
_
x
1
x
2
_
+ E
2
E
1
u
c)
_
x
1
x
2
_
=
_
A
1
B
1
Y
2
E
2
C
1
B
1
Y
2
C
2
B
2
Y
1
C
1
A
2
B
2
Y
1
E
1
C
2
_ _
x
1
x
2
_
+
+
_
B
1
Y
2
B
2
Y
1
E
1
_
u
y =
_
Y
1
C
1
Y
1
E
1
C
2
_
x
1
x
2
_
+ Y
1
E
1
u
Y
1
(I + E
1
E
2
)
1
; Y
2
(I + E
2
E
1
)
1
Y
1
, Y
2
devem existir t
Representa cao na frequencia
G
1
(s) S
1
; G
2
(s) S
2
a) G
1
+ G
2
b) G
2
G
1
c) Sejam G
1
e G
2
matrizes racionais pr oprias de S
1
e de S
2
. Entao,
se det(I
q
+ G
1
G
2
) = 0 (condi cao necessaria para a conexao)
G = G
1
(I
p
+ G
2
G
1
)
1
= (I
q
+ G
1
G
2
)
1
G
1
Sistemas discretos
Deni coes
u[k] = u(k T)
y[k] = y(k T)
onde k Z e T e o perodo de
amostragem.
Sistema causal
A sada atual depende apenas da entrada atual e anteriores.
Estado no instante k
0
, x(k
0
)
E a informa cao no instante k

0
, que com a entrada u[k], k k
0
,
determina a sada y[k], k k
0
.
Sistema a parametros concentrados e distribudos
Se o n umero de variaveis de estado for nito entao o sistema e a
parametros concentrados. Caso contrario e a parametros
distribudos.
Sistemas discretos
Sistemas com retardo
Todo sistema com retardo e distribudo no caso de sistemas
contnuos.
Para sistemas discretos, se o retardo for um m ultiplo inteiro do
perodo de amostragem T entao e a parametros concentrados.
Sistemas discretos
Sistemas discretos lineares
O sistema discreto e linear se as propriedades de aditividade e
homogeneidade se aplicam.
A resposta de um sistema discreto linear e obtida como:
Resposta total
Resposta = resposta ao estado zero + resposta à entrada zero
Sistemas discretos
Descri cao entrada-sada
Seja [k] a seq uencia de impulsos
[k m] =
_
1 se k = m
0 se k = m
Esta seq uencia, ao contrario do caso contnuo, pode ser
gerada facilmente.
Seja u[k] a seq uencia de entrada. Entao
u[k] =
m=
u[m] [k m]
Sistemas discretos
Expressao da sada
Seja g[k, m] a sada no instante k excitada por um impulso
aplicado no instante m.
Entao:
[k m] g[k, m]
[k m] u[m] g[k, m] u[m] homogeneidade
m
[k m] u[m]
m
g[k, m] u[m] aditividade
Entao a resposta y[k] excitada por uma entrada u[k] e:
y[k] =
m=
g[k, m] u[m]
Sistemas discretos
Resposta para sistemas causais
g[k, m] e a seq uencia de resposta ao impulso.
Em um sistema causal g[k, m] = 0 para k < m.
Se o sistema for relaxado em k
0
:
y[k] =
k
m=k
0
g[k, m] u[m]
Se o sistema for invariante no tempo, entao o deslocamento
no tempo e valido (k
0
= 0):
y[k] =
k
m=0
g[k m] u[m] =
k
m=0
g[m] u[k m]
Sistemas discretos
Convolu cao discreta
Seja a transformada z y(z) Z [y[k]]
k=0
y[k] z
k
Entao
y(z) =
k=0
_

m=0
g[k m] u[m]
_
z
(km)
z
m
=
=
m=0
_

k=0
g[k m] z
(km)
_
u[m] z
m
=
=
_

l =0
g[l ] z
l
__

m=0
u[m] z
m
_
= g(z) u(z)
onde l = k m
g[l ] = 0 para l < 0 (ou seja para k < m ) e da o limite l = 0.
Sistemas discretos
Fun cao de transferencia discreta
Entao:
y(z) = g(z) u(z)
g(z) e a fun cao de transferencia discreta
g(z) e a transformada z da seq uencia de resposta ao impulso
g[k].
Sistemas discretos
Exemplo
Seja o sistema com retardo de tempo de um perodo de
amostragem
y[k] = u[k 1]
Entao g[k] = [k 1], ou seja, a seq uencia de resposta ao impulso
aplicado em k = 0 para k = 0, 1, 2, . . . e 0, impulso em k = 1,
0, 0, . . . .
A fun cào de transferencia e
g(z) = Z [(k 1)] = z
1
=
1
z
Esta e uma fun cao racional de z, que corresponde a parametros
concentrados.
Sistemas discretos
Exemplo
a Retardo unitario
r [k] u[k] y[k]
+
a z
1
r [k] u[k] y[k]
+
Portanto:
g(z) =
a z
1
1 a z
1
=
a
z a
que e fun cao racional de z
Sistemas discretos
Outra forma
Transformada z da seq uencia de resposta ao impulso:
y[k] = a [k 1] + a y[k 1]
y[k 1] = a [k 2] + a y[k 2]
y[k 2] = a [k 3] + a y[k 3]
Portanto
y[k] = a [k 1] + a
2
[k 2] + a
[
3] [k 3] + . . .
ou
y[k] =
m=1
a
m
[k m]
Sistemas discretos
A resposta ao impulso e g
f
[k] =
m=1
a
m
[k m]
Desde que Z [[k m]] = z
m
g
f
(z) = Z [g
f
[k]] = a z
1
+ a
2
z
2
+ a
3
z
3
+ =
= a z
1
m=0
_
a z
1
_
m
=
a z
1
1 a z
1
Sistemas discretos
Fun coes de transferencia irracionais
Seja
g[k] =
_
0 para k 0
1
k
para k = 1, 2, . . .
Desde que Z [g[k]] =
m=0
g[k] z
k
g(z) = z
1
+
1
2
z
2
+
1
3
z
3
+ = ln(1 z
1
)
Entao g(z) = ln(1 z
1
) e irracional
Sistemas discretos
Fun coes proprias ou improprias
Fun coes de transferencia discretas podem ser pr oprias ou
impr oprias
Exemplo: Seja
y(z)
u(z)
=
z
2
+ 2 z 1
z 0.5
y[k + 1] 0.5 y[k] = u[k + 2] + 2 u[k + 1] u[k]
y[k + 1] = 0.5 y[k] + u[k + 2] + 2 u[k + 1] u[k]
Logo o sistema e nao causal
Sistemas discretos
Causalidade no caso contnuo
Seja g(s) = s. Entao y(t) =
du(t)
dt
Se a devada for denida como:
y(t) =
du(t)
dt
= lim
0
u(t + ) u(t)
entao y(t) depende de u(t + ) e a derivada e nao causal.

Se a derivada for denida como
y(t) =
du(t)
dt
= lim
0
u(t) u(t )
entao a diferencia cao e causal. No entanto, rudos

(componentes de alta freq uencia) serao amplicados.
Sistemas discretos
Equa coes de estado
O sistema discreto e representado por:
x[k + 1] = A[k] x[k] + B[k] u[k]
y[k] = C[k] x[k] + D[k] u[k]
Pra sistemas invariantes no tempo:
x[k + 1] = Ax[k] + Bu[k]
y[k] = Cx[k] + Du[k]
Sistemas discretos
Fun cao de transferencia
Seja
x(z) = Z [x[k]] =
k=0
x[k] z
k
Entao
Z [x[k + 1]] =
k=0
x[k + 1] z
k
= z
k=0
x[k + 1] z
(k+1)
=
= z
_

l =1
x[l ] z
l
+ x(0) x(0)
_
= z (x(z) x(0))
Sistemas discretos
Nas equa coes de estado
z x(z) z x[0] = Ax(z) + B u(z)
y(z) = Cx(z) + D u(z)
Entao
x = (z I A)
1
z x[0] + (z I A)
1
B u(z)
y(z) = C(z I A)
1
z x[0] + C(z I A)
1
B u(z) + D u(z)
Sistemas discretos
Se x[0] = 0
y(z) =
_
C(z I)
1
B+ D
u(z)
G(z) = C(z I)
1
B + D

SL 1

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Teoria de Sistemas Lineares I

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Teoria de Sistemas Lineares I

Teoria de Sistemas Lineares I

f (t)(t)dt = f (0) , f (t) contnua em t = 0

f (t)(t a)dt = f (a)

f (t)(t)dt = f (0) = f (0)

Teoria de Sistemas Lineares I

Sistemas Contnuos no Tempo

Teoria de Sistemas Lineares I

x(t) = A(t) x(t) + B(t) u(t)

= mgl sin + Vl sin Hl cos

sao pequenos (pendulo na posi cao vertical).

Resolvendo as equa coes para y e

E a informa cao no instante k

entao y(t) depende de u(t + ) e a derivada e nao causal.

entao a diferencia cao e causal. No entanto, rudos

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