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Bibliografia
Engenharia de Sistemas de Controle Norman S.Nise Engenharia de Controle Moderno Katsuhiro Ogata Sistemas de Controle Modernos Dorf/Bishop Sistemas de Controle Automtico Benjamin C.Kuo Automatic Control Systems Willian A.Wolovich Sistemas de Controle Automtico J.LMartins de Carvalho Sistemas de Controle e Realimentao Phillips /Harbor Engenharia de Controle W.Bolton Apostila Prof.Josemar dos Santos Apostila prof. Haffner Apostila prof. Helio Lees Hey
INTRODUO AO CONTROLE
Importncia do controle automtico : propicia meios para desempenho timo de sistemas ,melhoria de qualidade,reduo de custos ,aumento de produtividade,automao de atividades em geral.
Aplicaes : sistemas de pilotagem de avies ,msseis,navios,sistemas de controle de veculos espaciais ,operaes industriais ,etc.
Histrico do Controle
James Watt : construo do regulador centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a vapor no sec XVIII. Minorsky,1922: sistema de pilotagem de navios .Estabilidade equaes diferenciais . Nyquist,1932: procedimento para determinar estabilidade de sistemas em malha fechada. Hazen,1934:introduo do termo servomecanismo para sistemas de controle de posio.Projeto de servomecanismos e rels capazes de seguir uma entrada varivel. Dcada de 40: Mtodos de resposta em freqncia tornaram possvel aos engenheiros projetar sistemas de controle lineares com realimentao. Corao da Teoria de Controle Clssico,1940-1950: Desenvolvimento do mtodo do lugar das raizes em projeto de sistema de controle(SISO). Evoluo para sistemas MIMO a partir de 1960.
Regulador de WATT
COMPUTADOR
REL
AMPLIFICADOR
INTERFACE
TERMINOLOGIA BSICA
Planta : parte de um equipamento ou conjunto de partes de uma mquina que funcionam integrados como um sistema . Processo : identifica qualquer operao a ser controlada Perturbao : sinal que tende a afetar adversamente o comportamento da sada do sistema .Uma perturbao pode ser externa ,funcionando como uma entrada ,ou interna ao sistema
TERMINOLOGIA BSICA
Sistema de controle realimentado : sistema que tende a manter uma relao prescrita entre a entrada e a sada ,por comparao. Servomecanismo : sistema de controle com realimentao no qual a sada pode ser uma posio,velocidade ou acelerao.
Sistema regulador automtico: sistema no qual a entrada de referncia ,ou a sada desejada,ou constante ou varia lentamente no tempo .O principal objetivo manter a sada real em um valor desejado,na presena de perturbaes .
Atuador
Planta
sensor
Sistema de Controle
Independentemente do tipo de sistema de controle que temos ,os elementos Bsicos do sistema podem ser descritos por: 1. Objetivos de controle 2. Componentes do sistema de controle 3. Resultados
objetivos Sistema De Controle resultados
sadas
Sistema de Controle
Em geral ,o objetivo do sistema de controle controlar as sadas e de alguma maneira predeterminada ,atravs das entradas u e dos elementos do sistema de controle .As entradas do sistema tambm so chamadas de sinais atuantes ,e as sadas de variveis controladas. Os sistemas com mais de uma entrada e uma sada so chamados de sistemas multivariveis.
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Mecanismo Da direo
Medio visual
Funo de Transferncia
A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a relao entre a transformada de Laplace da sada (funo resposta) e a transformada de Laplace da entrada (funo excitao).considerando nulas todas as condies iniciais .
Funo de Transferncia
Funo de excitao E(s) Funo De Transferncia G(s) Funo Resposta C(s)
C (s) G( s) E ( s) C ( s ) G ( s ).E ( s )
Modelagem de Sistemas
Um dos primeiros passos de maior importncia na anlise e no projeto de um sistema de controle a descrio matemtica e a modelagem do processo a ser controlado. Modelar um sistema fsico qualquer significa obter uma representao matemtica que permita um estudo analtico coerente com o comportamento do sistema na prtica.
No-causais
Causais
Estticos
Dinmicos
Estocasticos
Deterministicos
No- Lineares
Lineares
Variantes no tempo
invariantes no tempo 1
Discretos
Contnuos
CAUSAL x No Causal : um sistema causal depende apenas de condies presentes ou passadas ,e no dependem de estados futuros .Sistemas fsicos so todos causais . Esttico x Dinmico : processo cujo valor das variveis permanece constante no tempo. Dinmico ,as variveis variam no tempo ,que a varivel independente . Determinsticos x Estocsticos : em um modelo determinstico a sada pode ser calculada de forma exata to logo se conhea o sinal de entrada e as condies iniciais . Parmetros concentrados x parmetros distribudos :s descritos por um Nmero finito de equaes ,enquanto que nos distribudos so descritos por um nmero infinito de equaes .Todo sistema real distribudo . Linear x No linear : um modelo linear se a(s) sadas depende (m) linearmente da(s) entrada(s),caso contrrio dito no linear Invariantes no tempo x Variantes no tempo : seus parmetros no variam ao longo do tempo,o oposto no caso de modelos variantes no tempo. Tempo contnuo x Tempo Discreto: descrevem a relao entre entradas e sadas em pontos de tempo discreto.Normalmente os modelos em tempo discreto so descritos por equaes de diferena ,ao passo que os modelos em tempo contnuo so descritos por equaes diferenciais .
Sistemas causais, dinmicos, determinsticos com parmetros concentrados Invariantes no tempo Contnuos
Amortecedor
Elementos Translacionais
MASSA (m)
Elementos Translacionais
Mola (k)
Elementos Translacionais
Amortecedor ( b )
Resumo
EXERCCIOS
1)
EXERCCIOS
2)
DESAFIO
EXERCCIOS
1) 2) 3)
Elementos Rotacionais
Elementos mecnicos rotacionais so elementos forados a girar em torno de um eixo .Em sistemas mecnicos translacionais ,realizamos a anlise atravs do equilbrio de foras.Neste caso,em elementos girantes ,devemos levar em considerao o torque associada aos elementos .
Elementos Rotacionais
Mola de toro ( k )
Elementos Rotacionais
Elementos Rotacionais
Amortecedor rotacional ( b)
Elementos Rotacionais
Elementos Rotacionais
Inrcia (J )
Elementos Rotacionais
Elementos amplificadores/redutores
So elementos que realizam alguma transformao quantitativa de uma varivel.Em sistemas translacionais podemos citar as alavancas e em sistemas rotativos,polias e engrenagens. Amplificadores Lineares ( Alavancas )
Resumo
Sistemas Eltricos
A modelagem de sistemas eltricos baseada nas leis das tenses e das correntes de Kirchoff. Os elementos envolvidos nos circuitos eltricos so :resistores,indutores,capacitores,etc.
Sistemas Eltricos
Sistemas Anlogos
Sistemas que podem ser representadas pelo mesmo modelo matemtico,mas que so fisicamente diferentes ,so chamados de sistemas anlogos.
Exemplo
DIAGRAMA DE BLOCOS
Na figura temos um sistema que pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe entradas e produz sadas como resposta a essas entradas. Na Figura (a), exemplo grfico de um sistema genrico S que recebe uma entrada x e d uma sada y como resposta.
Em (b) da mesma figura, exemplo de um sistema com circuito RC: a tenso da fonte vs pode ser considerada entrada e a tenso no capacitor vc, sada.
DIAGRAMA DE BLOCOS
O diagrama de blocos possue vrios itens na sua representao:
DIAGRAMA DE BLOCOS
Blocos em srie(cascata)
Podemos ter dois ou mais blocos em srie (cascata),quando os mesmos esto no ramo direto ento a funo de transferncia passa a ser G(s) da resultante do sistema ,isto :
G(s)
o G (s) i
Blocos em srie(cascata)
Realimentao
EXEMPLO
ENTRADAS MULTIPLAS(PERTURBAES)
EXEMPLO :
PROCEDIMENTO
SOLUO
1) CASO
SOLUO
2) caso
SOLUO FINAL
definies
Exemplo
FORMULA DE MAISON
EXEMPLO