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Universidade Federal do Par

Instituto de Tecnologia
Curso de Ps-Graduao em Eng. Mecnica

Disciplina: Anlise de Sinais e Sistemas


Prof.: Dr. Alexandre Luiz Amarante Mesquita
Nvel: Introdutria
Carga horria semestral: 60 h
Crditos: 04
1

Conceitos de Sinais e Sistemas

Sinal de sistema de 1 GDL livre amortecido

Sistema Vibratrio de 1 GDL


F(t)
F(t)

x(t)

Sistema Linear
M, C, K

x(t)

Uma forma de identificao de parmetros do sistema: Anlise Modal

10

EMENTA DO CURSO:

Reviso de Alguns Fundamentos Matemticos

I.

Introduo ao Estudo de Sinais e Sistemas

II.

Anlise no Domnio do Tempo de Sinais Contnuos


(Propriedades de Linearidade e Invarincia no tempo; Convoluo;
Resoluo de EDOs)

III. Transformada de Laplace Unilateral


IV. Representao de Sinais por Srie de Fourier
V.

Transformada de Fourier de Sinais Contnuos

VI. Introduo aos Processos Randmicos

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EMENTA DO CURSO (Cont.):


VII. Densidade Espectral de Energia e Potncia
VIII. Sensores, Filtros Analgicos e Converso
Analgica/Digital (acelermetros, sensores de proximidade,
amostragem, quantizao, codificao, fenmeno de aliasing.)

IX. Processamento Digital de Sinais


(DFT, leakage, funes janelas, utilizao do analisador de sinais)

X. Estimao da Funo de Resposta em Freqncia (FRF) e da


Funo de Resposta ao Impulso Experimentalmente

12

BIBLIOGRAFIA
1. Hsu, H., Sinais e Sistemas, Coleo Schaum, 2a Ed., Ed.
Bookman, 2011.
2. Lathi, B. P. Signal Processing & Linear Systems, Oxford
University Press, 1998.
3. Shin, K. & Hammond, J., Fundamentals of Signal Processing for
Sound and Vibration Engineer, John Wiley & Sons, 2008.
4. Oppenheimer, A. & Willsky, A., Signals & System, Prentice Hall,
1996.
5. Haykin, S. & Veen, V. B., Sinais e Sistemas, Bookman, 2001,
reimpresso 2005.
6. Bendat, J. S. & Pierson, A. G., Random Data: Analysis and
Measurement Procedures, John Wyley and Sons, 1986.
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Reviso de Alguns Fundamentos Matemticos


A. Nmeros Complexos
B. Funes Harmnicas
C. Vetores e Matrizes
Nestas sees so brevemente revistos conceitos que
serviro como base para a compreenso de novos
assuntos a serem vistos em captulos posteriores.

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A. Nmeros Complexos
Um nmero complexo z pode ser representado graficamente
por um ponto no plano complexo cujas coordenadas
cartesianas so (a,b)
z a jb

Plano Complexo

Forma retangular ou
cartesiana

a parte real de z
b parte imaginria de z

z* a jb conjugado de z
a r cos
b r sen
z (r cos ) j (r sen ) r (cos j sen )
* Frmula de Euler: e j cos jsen

z re j

Forma polar
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Prova da Frmula de Euler:


Expandindo cos, sen e e j em srie de Maclaurin, vem:

2 4 6 8
cos 1

...
2! 4! 6! 8!
3 5 7
sen ...
3! 5! 7!
( j ) 2 ( j )3 ( j ) 4
j
e 1 j

...
2!
3!
4!
Que pode reescrito como:
2 j 3 4 j 5 6
j
e 1 j

...
2! 3! 4! 5! 6!
Re-arrumando os termos, tem-se:

2 4 6 8
1

...
2! 4! 6! 8!

3 5 7
j ...
3! 5! 7!

e j cos jsen
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z re j

Forma polar

r 2 a2 b2 r a2 b2

Magnitude ou valor absoluto de z

sen b
b

tan
arctan
cos a
a

| z | r ; z

z | z | e jz

No plano complexo, z representa um ponto a uma distncia r =|z| da origem e a


um ngulo do eixo horizontal, sendo positivo medido no sentido anti-horrio.
Por exemplo, o nmero -1 est a uma distncia
unitria da origem e possui um ngulo ou - (na
verdade, qualquer mltiplo mpar de ). Logo,

1e j 1
e jn 1 , n inteiro mpar
17

O nmero 1 est a uma distncia unitria da origem, mas possui um ngulo


2 (na verdade, qualquer valor inteiro de n). Logo,

e j 2 n 1 ,

n inteiro

O nmero imaginrio j est a uma distncia unitria da origem e seu ngulo


/2. Logo,

e j ( / 2) j

Obs : e j ( / 2) cos( / 2) jsen( / 2) 0 j (1) j

Similarmente,

e j ( / 2) j

Desta forma:

e j ( / 2) j

18

Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte nmero complexo: z = 2 + j 3


z 2 j 3 re j
r | z | 22 32 13
3
z arctan 56,30
2

z 2 j 3 13 e

j 56,30

19

*Obs: Quando o nmero complexo est no 1o ou 4o quadrante no h


problemas ao se usar a mquina calculadora, mas caso o nmero esteja no 2 o
ou 3o quadrante, deve-se ter cuidado.
Se o nmero estiver no 2o quadrante, deve-se adicionar 180 o ao ngulo do
nmero complexo obtido na calculadora. Se o nmero estiver no 3 o quadrante,
deve-se subtrair 180o do ngulo obtido na calculadora.
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte nmero complexo: z = -2+j
Resposta: r = 5 , = 153,44o
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte nmero complexo: z = -2-j3
Resposta: r = 13 , = -123,7o
Portanto, sempre desejvel que se faa um esboo do nmero complexo
no plano complexo para saber em que quadrante o mesmo se encontra.
Verificar a funo cart2pol(a,b) no Matlab, que converte um nmero
complexo a+jb em sua forma polar.
20

Operaes com Nmeros Complexos:


Para realizar operaes de adio e subtrao, os nmeros complexos
devem ser escritos na forma cartesiana.
z1 3 j 4 5 e

j 53,10

z2 2 j 3 13 e

j 56,30

z1 z2 (3 j 4) (2 j 3) 5 j 7

Para multiplicao e diviso, as operaes podem ser feitas com os


nmeros na forma cartesiana ou na forma polar, sendo quem nesta ltima
a mais conveniente.
z1 z2 (r1e j1 )(r2e j2 )= r1r2e j (1 2 )

z1 r1e j1 r1 j1 j2 1 r1 j1 j2

e (e ) = e e
z2 r2e j 2 r2
r2
z1 r1 j (1 2 )
e
z2 r2
21

B. Funes Harmnicas Funes senoidais


Um movimento diz-se do tipo harmnico simples, quando representado
pela expresso:
x (t ) A cos(t )

x(t ) A cos(t ) A cos(2 ft )

2 f
freqncia angular [rad/s]
f freqncia [Hz]
ngulo de fase

Se
2

1
T

2
T

x(t ) A cos(t ) A sen(t)


2
22

Movimento Harmnico Simples (MHS)


a forma mais simples de movimento peridico
Possui larga aplicao no estudo das vibraes
um movimento alternativo que pode ser representado por
funes circulares, seno ou co-seno, ou mesmo a soma destes,
contanto que tenham a mesma freqncia.

23

Considere o movimento do ponto P ao longo do eixo x.


y
P
O
-X
X x
x(t)
O movimento alternativo do ponto entre X e X pode ser escrito por:
OP = x(t) = X cost

+X
-X

24

t: tempo [s]
X: amplitude ou deslocamento mximo
x(t) = X cos t
: freqncia circular do movimento
[rad/s]
Como as funes circulares repetem-se a cada 2 radianos, um
ciclo de movimento completado quando T=2. Ento:
2
[s/ciclo]

1
Freqncia: f
[ciclos/s], ou [Hz]
T 2
Perodo: T

25

Se x(t) representa o deslocamento de uma massa de um sistema


vibratrio, ento:
dx
Velocidade:
x (t ) X sen t X cos(t / 2)
dt
Acelerao: dx x(t ) 2 X cos t 2 X cos(t )
dt

26

Da equao da acelerao tem-se:


&
x&
(t ) 2 X cos t 2 x(t ) &
x&
(t ) 2 x(t )
2 = constante
Ento quando a acelerao de uma partcula for proporcional ao
deslocamento dessa partcula e de sentido oposto, dizemos que
esta partcula executa um MHS.
x (t ) 2 x(t ) 0
Equao Diferencial do MHS
Todo sistema que possui um modelo matemtico da forma
acima ter como resposta um MHS.
27

A soma de duas funes harmnicas s resultar em uma funo


harmnicas caso as funes possuam a mesma freqncia.
A soma de um seno ou co-seno com um seno ou co-seno pode ser
escrita somente por um seno ou um co-seno, com a incluso de um
ngulo de fase.
Exemplo:

x1 A cos t
x2 B sen t

x1 A cos t
x2 B sen t

xs (t ) x1 (t ) x2 (t ) A cos t B sen t

xs (t ) A cos t B sen t X1 cos(t 1 )


xs (t ) A cos t B sen t X 2 sen(t 2 )
X1, X 2 , 1, 2 ??
2

Isto ocorrer se no houver ngulos


de fase nas funes x1(t) e x2(t).

X1 X 2 X A B
B
A
1 arctg
e
2 arctg
A
B

28

A soma de duas funes harmnicas com freqncias


diferentes no resulta em uma funo harmnica
x1 A1 cos 1t
x2 A2 sen 2t
xs (t ) x1 (t ) x2 (t )

Funo No-Harmnica
(mas, pode ser peridica)

A soma de duas ou mais funes harmnicas com freqncias


diferentes no resulta em uma funo harmnica, mas pode
resultar em uma funo peridica, se e somente se, todas as
razes entre as freqncias das funes formarem nmeros
racionais.

29

No caso de 1 2, ou seja: 2 = 1+ sendo 1


O movimento pode ser considerado como uma funo
harmnica de freqncia (1+ /2) que aproximadamente
igual a 1, e com uma amplitude varivel de [2Xcos( /2)t]. Este
o fenmeno de Batimento.

Exemplo:
clear all;close all
A1=2;A2=3;w1=3;w2=3.2;
t=[0:0.01:90];
x1=A1*sin(w1*t);
x2=A2*sin(w2*t);
xs=x1+x2;
set(gcf,'color',[1 1 1])
plot(t,xs,'-k');title('FENMENO DE BATIMENTO')
30

Exemplo prtico de sinal tipo batimento: Vibrao


produzida em uma estrutura por duas ou mais mquinas
operando na mesma freqncia nominal.
N+1

N+2

Acelermetro

Analisador de Sinais
31

Exerccios:
1) Um movimento harmnico simples possui 0,01 mm de
amplitude mxima e freqncia de 50 Hz. Determine: (a) a
equao do MHS; (b) a mxima velocidade; (c) a mxima
acelerao.
2) A determine a amplitude e o ngulo de fase da oscilao
dada pela soma das duas funes harmnicas: x1(t)=10cos(t) e
x2(t)=15cos(t+2).

32

C. Vetores e Matrizes
Uma matriz um conjunto de nmeros organizados num arranjo
ordenado retangular. Por exemplo,
2 3
A=

1 4

1 Linha
2 Linha

1 Coluna 2 Coluna

Dada uma matriz:

a11 a12
a
a22
21

A= M M

am1 am 2

L
L
O
L

a1n
a2 n
M

amn

m indica o nmero de linhas e n o nmero de colunas da matriz A.


Dizemos que a ordem da matriz A mn. Se m=n, dizemos que a matriz
A (quadrada) de ordem n.
33

A diagonal principal da matriz indicada pelos elementos da forma


aij onde i=j.
Uma matriz quadrada a que tem o nmero de linhas igual ao
nmero de colunas, i.e., m=n.
A diagonal secundria de uma matriz quadrada de ordem n
indicada pelos n elementos:
a1n, a2(n-1), a3(n-2), a4(n-3), a5(n-4), ..., a(n-1)2, an1
Uma matriz diagonal a que tem elementos nulos fora da diagonal
principal.
Uma matriz coluna (linha) aquela que possui somente uma coluna
(linha) e so comumente referidas como um VETOR.

34

Uma matriz complexa tem todos os elementos como


nmeros complexos.
Uma matriz nula tem todos os elementos so iguais a zero.
Uma matriz identidade , denotada por I, tem os elementos
da diagonal principal iguais a 1 e zero fora da diagonal
principal
Uma matriz diagonal tem todos os elementos que esto fora
da diagonal principal so iguais a zero, podendo ocorrer que
alguns elementos da diagonal principal sejam nulos.

35

Transposta de uma matriz


Dada uma matriz A=ai,j de ordem mn, definimos a transposta da
matriz A como a matriz AT = aj,i.
E se observa aqui, que as linhas de A se transformam nas colunas
de AT.
a11 a12
A= a a
21 22

a11 a21
A =a a
12 22
T

Soma e Subtrao
b11 b12
B= b b
21 22

a11 b11 a12 b12


C = A B = a b a b
21 21 22 22

36

Multiplicao
Seja An1n2 e Bn2 n3 , ento (An1n2 . Bn2 n3) = Cn1n3 .
a11 a12
C = A. B =

a21 a22

b11
b21

c11 c12
b12
b c c
22
21
22

c11 a11b11 a12b21

c12 a11b12 a12b22

c21 a21b11 a22b21

c22 a21b12 a22b22

*Obs: Em geral: A B B A

37

Matriz Inversa
Dada uma matriz quadrada no-singular A, a inversa desta
matriz dada por: B=A-1.
Aqui, neste caso: A B = B A = I
A inversa de A existe se A:
- for no singular
- determinante de A for diferente de zero
- A no tenha linhas e/ou colunas linearmente dependentes.
As trs condies acima so idnticas.

38

O clculo da inversa de uma matriz pode ser efetuado do seguinte modo:


1. Calcula-se o determinante de A. Se este existir, ento A possui inversa.
2. Calcula-se os cofatores de todos os elementos de A.
O cofator de um elemento aij de A dado por (-1)i+j vezes o
determinante da matriz (n-1)(n-1) que obtida quando a i-sima
linha e a j-sima coluna da matriz so canceladas.

3. A inversa de A ser dada pelo produto do inverso do determinante de


A pela matriz transposta dos cofatores de A.
1
T
A
cofatores de A
det A
1

*Algumas propriedades:
(A C)-1 = C-1 A-1.
(A C)T = CT AT
IC=CI=C
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Soluo de Equaes Algbricas Lineares


A utilizao de matrizes til na resoluo de sistema de equaes lineares
algbricas.
Por exemplo, seja o sistema de equaes lineares abaixo:
a11 x1 a12 x2 a13 x3 b1
a21 x1 a22 x2 a23 x3 b2
a31 x1 a32 x2 a33 x3 b3

Este sistema pode ser reescrito da seguinte forma:

a11 a12 a13 x1 b1



a21 a22 a23 x2 b2
a31 a32 a33 x3 b3

ou

A x b

Matriz e vetor
conhecidos

Vetor das variveis desconhecidas

Resoluo:

x A 1 b
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