Resposta no Domnio do Tempo:

-Sistemas de Primeira Ordem:

- Constante de Tempo;
-Tempo de Subida;
-Tempo de Estabilizao.
a. Entrada e
sada;
b. diagrama de
plos e zeros;
c. evoluo de
uma resposta de
sistema.
Efeito de um
plo real
sobre a
resposta
transitria

plano s
Plo em o gera a
resposta
a. Sistema de primeira
ordem;
b. grfico do plo

plano s
Resposta de
um sistema
de primeira
ordem a um
degrau
unitrio

Inclinao inicial
Constante de tempo
63% do valor final para
t = uma constante de tempo
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,9
1,0
DEFINIES
Constante de Tempo para um sistema de
primeira ordem o tempo necessrio para
que a resposta ao degrau alcance 63% de seu
valor final;

Tempo de Subida para um sistema de primeira
ordem o tempo necessrio para que a
resposta ao degrau varie de 10% at 90% de
seu valor final
a
T
r
2 , 2
=
a
T
c
1
=
DEFINIES
Tempo de Estabilizao para um sistema de
primeira ordem o tempo necessrio para o
que a resposta ao degrau alcance 98% do
valor de estado estacionrio da resposta
a
T
s
4
=
EXEMPLO:
Resultados de
laboratrio de um
ensaio com
resposta de um
sistema ao
degrau. Encontre
a Funo de
Transferncia
deste sistema

Tempo (s)
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8
0,45
0,13
0,72
Exemplo
A resposta ao degrau mostrada no grfico
anterior foi traada para:
( )
7
5
+
=
s
s G
EXEMPLO
Calcule o Valor Final, Constante de Tempo, o
Tempo de Estabilizao e o Tempo de Subida
para o sistema de primeira ordem mostrado
abaixo quando o mesmo submetido a uma
entrada degrau unitrio:
50
50
) (
+
=
s
s G
EXEMPLO
a
T
c
1
=
a
T
r
2 , 2
=
a
T
s
4
=
( ) ( )
( )
1
50
50
lim
50
50
lim lim
0 0 0
= =
+
= =
s s s
s s
s s sG c
02 , 0
50
1 1
= = =
a
T
c
044 , 0
50
2 , 2
= =
r
T
08 , 0
50
4 4
= = =
a
T
s
Resposta no Domnio do Tempo:
Sistemas de segunda ordem:
Resposta Superamortecida;
Resposta Subamortecida;
Resposta sem Amortecimento;
Resposta Criticamente Amortecida;
Frequncia Natural;
Relao de Amortecimento;
Sistemas de Segunda Ordem
( )
b as s
b
s G
+ +
=
2
Encontre a resposta ao degrau para os
quatro sistemas de segunda ordem
mostrados abaixo:
( )
9 9
9
2
+ +
=
s s
s G
( )
9 2
9
2
+ +
=
s s
s G
( )
9
9
2
+
=
s
s G
( )
9 6
9
2
+ +
=
s s
s G
Generalizando um sistema de Segunda
Ordem




Frequncia Natural do Sistema

Relao de Amortecimento do Sistema

( )
2 2
2
2
n n
n
s s
s G
e e
e
+ +
=
n
e

Definio da Relao de
Amortecimento -
Relao entre a frequncia exponencial de
decaimento e a frequncia natural no
amortecida do sistema:



Para um sistema sem amortecimento os plos
esto no eixo imaginrio e portanto na
expresso acima

( )
b as s
b
s G
+ +
=
2
0 = a

n
e
o
=
Definio da Relao de
Amortecimento -
Portanto os plos valem:

Logo:


Para o sistema amortecido as razes valem:
b j s =
2 , 1
2
n
n
b
b
e
e
=
=
2
4
2
1
2
2
2 , 1
a
ab a
a
s
=
=
o

Definio da Relao de
Amortecimento -
Temos ento:

( )
2 2
2
2
2
2
n n
n
n
n
n
s
s G
a
a
e e
e
e
e

e
o

+ +
=
=
=
=
Respostas de segunda ordem em funo da
relao de amortecimento

Parmetros de Desempenho de
Sistemas de Segunda Ordem
Tempo de Subida: tempo para a resposta
variar de 10% at 90% do seu valor final;
Tempo de Estabilizao: tempo necessrio
para que a resposta ao degrau alcance 98% do
valor de estado estacionrio;

Parmetros de Desempenho de
Sistemas de Segunda Ordem
Tempo de Pico: tempo necessrio para que a
resposta alcance seu valor mximo;
Ultrapassagem Percentual (Sobrenvel
Percentual): O quanto o valor da resposta (em
Percentual) ultrapassa no tempo de pico o
valor de estado estacionrio da resposta.
Especificaes da
resposta de
segunda ordem
subamortecida

mx
1,02
0,98
0,9 c
final

0,1
0,1 c
final

Tempo de Pico

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )t sen e
dt
t dc
s
s sC
s
s sC
s s
s sC
dt
t dc
n
t
n
n n
n n
n n
n
n n
n
n
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2 2
2
1
1
1
1
1
1
2
e

e
e e
e

e
e e
e
e e
e
e

+ +

=
+ +
=
+ +
=

Tempo de Pico

( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
1
1
1
... 2 , 1 , 0 ; 1
0 1
0 1
1
e
t
e
t
t e
e
e

e
e

=
=

=
= =
=
=

=

n
p
p
n
n
n
n
t
n
T
n para ocorre T
n
t
n n t
t sen
t sen e
dt
t dc
n
Percentual de Ultrapassagem
(Sobrenvel Percentual)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
% 100 %
1
1
cos 1
1
1
1 1
1 cos 1
:
1
1
1
1 cos 1
2
2
2
2
1
1
2
1
2
2
2 2
2 1
2
2
2
2
x e UP
e t c
sen e t c
sen e t c
temos T pico de tempo ao igual t para
t sen t e t c
n
n
n
n
n
p
n n
t
n
n
n

t
e
t
e
e
t

t
e
t
e

e
t
e
e
t
e

=
+ =
(
(

+ =
(
(

=
(
(

+ =
Tempo de Estabilizao

( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( )
n
s
n
s
n
t
t
n
t
T
T
t
e
e
t e t c
n
n
n
e

e

e

| e

e
e
e
4
7 , 4 1 02 , 0 ln 9 , 0 ; 92 , 3 1 02 , 0 ln 1 , 0
1 02 , 0 ln
1 02 , 0 ln
1 02 , 0
02 , 0
1
1
1 cos
1
1
1
2 2
2
2
2
2
2
2
=
= = = =

=
=
=
=

% 100 %
2
1
X e UP
|
|
.
|

\
|

=

t
( )
( ) 100 / % ln
100 / % ln
2 2
UP
UP
+

=
t

2
1 e
t

=
n
p
T
n
s
T
e
4
=

Ultrapassagem
percentual em
funo da relao
de amortecimento

Relao de amortecimento, ,
U
l
t
r
a
p
a
s
s
a
g
e
m

p
e
r
c
e
n
t
u
a
l
,
%
U
P

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
Tempo de subida
normalizado
versus relao de
amortecimento
para uma
resposta de
segunda ordem
subamortecida

Relao de amortecimento
T
e
m
p
o

d
e

s
u
b
i
d
a

F
r
e
q

n
c
i
a

n
a
t
u
r
a
l

3,0
2,8
2,6
2,4
2,2
2,0
1,8
1,6
1,4
1,2
1,0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
1,104
1,203
1,321
1,463
1,638
1,854
2,126
2,467
2,883
Tempo de
subida
normalizado
Coeficiente
de
amortecimento
Respostas de
segunda ordem
subamortecidas
com os valores
da relao de
amortecimento

0,1
1,8
1,6
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,2
0,4
0,5
0,8
0,6
Exemplo
Encontre para uma entrada
degrau para o sistema abaixo
r s p
T e T UP T , % ,
( )
100 15
100
2
+ +
=
s s
s G
Exerccios
Captulo 4:
Exerccios de avaliao nmeros: 4.1, 4.3, 4.4, 4.5
e 4.6
Exemplos: 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 e 4.8
Problemas: 2, 4, 8, 18, 19, 20, 23, 24, 28, 29 e 30