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Aula 02 2012 01
Aula 02 2012 01
Definio da Relao de
Amortecimento -
Relao entre a frequncia exponencial de
decaimento e a frequncia natural no
amortecida do sistema:
Para um sistema sem amortecimento os plos
esto no eixo imaginrio e portanto na
expresso acima
( )
b as s
b
s G
+ +
=
2
0 = a
n
e
o
=
Definio da Relao de
Amortecimento -
Portanto os plos valem:
Logo:
Para o sistema amortecido as razes valem:
b j s =
2 , 1
2
n
n
b
b
e
e
=
=
2
4
2
1
2
2
2 , 1
a
ab a
a
s
=
=
o
Definio da Relao de
Amortecimento -
Temos ento:
( )
2 2
2
2
2
2
n n
n
n
n
n
s
s G
a
a
e e
e
e
e
e
o
+ +
=
=
=
=
Respostas de segunda ordem em funo da
relao de amortecimento
Parmetros de Desempenho de
Sistemas de Segunda Ordem
Tempo de Subida: tempo para a resposta
variar de 10% at 90% do seu valor final;
Tempo de Estabilizao: tempo necessrio
para que a resposta ao degrau alcance 98% do
valor de estado estacionrio;
Parmetros de Desempenho de
Sistemas de Segunda Ordem
Tempo de Pico: tempo necessrio para que a
resposta alcance seu valor mximo;
Ultrapassagem Percentual (Sobrenvel
Percentual): O quanto o valor da resposta (em
Percentual) ultrapassa no tempo de pico o
valor de estado estacionrio da resposta.
Especificaes da
resposta de
segunda ordem
subamortecida
mx
1,02
0,98
0,9 c
final
0,1
0,1 c
final
Tempo de Pico
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )t sen e
dt
t dc
s
s sC
s
s sC
s s
s sC
dt
t dc
n
t
n
n n
n n
n n
n
n n
n
n
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2 2
2
1
1
1
1
1
1
2
e
e
e e
e
e
e e
e
e e
e
e
+ +
=
+ +
=
+ +
=
Tempo de Pico
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
1
1
1
... 2 , 1 , 0 ; 1
0 1
0 1
1
e
t
e
t
t e
e
e
e
e
=
=
=
= =
=
=
=
n
p
p
n
n
n
n
t
n
T
n para ocorre T
n
t
n n t
t sen
t sen e
dt
t dc
n
Percentual de Ultrapassagem
(Sobrenvel Percentual)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
% 100 %
1
1
cos 1
1
1
1 1
1 cos 1
:
1
1
1
1 cos 1
2
2
2
2
1
1
2
1
2
2
2 2
2 1
2
2
2
2
x e UP
e t c
sen e t c
sen e t c
temos T pico de tempo ao igual t para
t sen t e t c
n
n
n
n
n
p
n n
t
n
n
n
t
e
t
e
e
t
t
e
t
e
e
t
e
e
t
e
=
+ =
(
(
+ =
(
(
=
(
(
+ =
Tempo de Estabilizao
( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( )
n
s
n
s
n
t
t
n
t
T
T
t
e
e
t e t c
n
n
n
e
e
e
| e
e
e
e
4
7 , 4 1 02 , 0 ln 9 , 0 ; 92 , 3 1 02 , 0 ln 1 , 0
1 02 , 0 ln
1 02 , 0 ln
1 02 , 0
02 , 0
1
1
1 cos
1
1
1
2 2
2
2
2
2
2
2
=
= = = =
=
=
=
=
% 100 %
2
1
X e UP
|
|
.
|
\
|
=
t
( )
( ) 100 / % ln
100 / % ln
2 2
UP
UP
+
=
t
2
1 e
t
=
n
p
T
n
s
T
e
4
=
Ultrapassagem
percentual em
funo da relao
de amortecimento
Relao de amortecimento, ,
U
l
t
r
a
p
a
s
s
a
g
e
m
p
e
r
c
e
n
t
u
a
l
,
%
U
P
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
Tempo de subida
normalizado
versus relao de
amortecimento
para uma
resposta de
segunda ordem
subamortecida
Relao de amortecimento
T
e
m
p
o
d
e
s
u
b
i
d
a
F
r
e
q
n
c
i
a
n
a
t
u
r
a
l
3,0
2,8
2,6
2,4
2,2
2,0
1,8
1,6
1,4
1,2
1,0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
1,104
1,203
1,321
1,463
1,638
1,854
2,126
2,467
2,883
Tempo de
subida
normalizado
Coeficiente
de
amortecimento
Respostas de
segunda ordem
subamortecidas
com os valores
da relao de
amortecimento
0,1
1,8
1,6
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,2
0,4
0,5
0,8
0,6
Exemplo
Encontre para uma entrada
degrau para o sistema abaixo
r s p
T e T UP T , % ,
( )
100 15
100
2
+ +
=
s s
s G
Exerccios
Captulo 4:
Exerccios de avaliao nmeros: 4.1, 4.3, 4.4, 4.5
e 4.6
Exemplos: 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 e 4.8
Problemas: 2, 4, 8, 18, 19, 20, 23, 24, 28, 29 e 30