DETERMINAO DA FREQNCIA NATURAL DE

EIXOS DE UM PROTTIPO DE MINI BAJA

Bernardo Pereira Foresti
Engenharia Mecnica 1
o
. Perodo
Contato: bpf@cce.campus.ufmg.br
Professor: Rodney Josu Biezuner
Disciplina: Geometria Analtica e lgebra Linear

RESUMO:
O trabalho que se segue apresenta e explica uma aplicao prtica do que ensinado na
disciplina de Geometria Analtica e lgebra Linear. Uma parte de seu contedo foi transcrita a partir
de um documento original desenvolvido por Rafael A. C. Laranja, Eder A. de . Martins, Andr
Cervieri e Alberto Tamagna. Integrantes do Grupo de Mecnica Aplicada do Departamento de
Engenharia Mecnica da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul. O
ttulo do documento : ANLISE NUMRICA E EXPERIMENTAL DE EIXOS - APLICADA A UM
PROTTIPO DE MINI BAJA tal dissertao apresenta a comparao entre as anlises numrica e
experimental de um eixo traseiro de um prottipo de um veculo automotor do tipo mini baja e servir
como alicerce terico daquilo que se segue.


1. INTRODUO
Na indstria automobilstica, hoje em dia, existe uma crescente necessidade de testes em
componentes ainda na fase de projeto a fim de prever seu desempenho quando em condies de
operao. Fenmenos vibratrios como a ressonncia de componentes automotivos em relao s
velocidades de rotao do motor e tipos de terreno devem ser levados em considerao, pois podem
levar a estrutura a esforos e desgastes excessivos diminuindo sua vida til ou aumentando o
desconforto do usurio. Atualmente, conforme o relato de Coutinho (1994), o procedimento utilizado
pela indstria para testes sobre o comportamento vibracional basicamente experimental, o que
envolve um alto custo no desenvolvimento do produto.
Assim, necessria a implantao de mtodos numricos simples e precisos de forma a
predizer as freqncias naturais dos componentes e a faixa de sua atuao. Para tanto, o Mtodo das
Matrizes de Transferncia oferece no s rapidez e preciso, como simplicidade e versatilidade
conforme nos dizem Pestel e Leckie (1963), Thomson (1978), Coutinho (1994) e Matos (1997). O
presente trabalho apresenta a comparao entre os resultados de anlises dinmicas experimentais e
numricas. A comparao feita sobre o ltimo eixo da transmisso de um prottipo de um veculo
automotor do tipo mini baja, levando-se em conta toda a complexidade do problema.
Para compreenso da anlise que ser feita se faz necessrio prvio conhecimento de
contedos da Mecnica, em particular sobre Resistncia dos Materiais, lgebra Linear, Geometria
Analtica e Mecnica Vibratria. Como forma de auxlio se segue um glossrio de termos:

1.1 GLOSSRIO TERMINOLGICO

Freqncia Natural: Se um sistema, aps um distrbio inicial, deixado para vibrar por si prprio, a
freqncia com a qual ele oscila sem a presena de foras externas conhecida como sua freqncia
natural. Um sistema vibratrio com n graus de liberdade ter, em geral, n freqncias naturais
distintas.

Momento Fletor e Esforo Cortante:
Figura 1: Barra submetida a esforos
a P
1
P
2
M
b
A D

c Q
R
1


O momento M da figura acima chamado momento fletor da seo D. Seu valor pode ser
obtido com o emprego da equao da esttica que estabelece que a soma dos momentos, em relao
a um ponto qualquer (e D em particular), nula. Assim:

M = R
1
x P
1
(x-a) - P
2
(x-b)

O momento fletor M o momento em D produzido por todos os esforos, ativos e reativos,
que atuam naquela parte da estrutura que se conservou em equilbrio (depois de abandonada a outra
parte). Este momento deve tambm ser equivalente ao momento das tenses que se distribuem pelos
diversos pontos da seo D. As tenses normais, nicas, que podem solicitar a seo de forma a
produzirem um binrio de momento M, so de trao, em determinada parte da seo, e de
compresso na outra parte.
A fora aplicada em D, e que no caso est contida em D, recebe o nome de fora cortante e
se representa com a letra Q. (Se esta fora fosse inclinada em relao seo transversal
considerada, a fora cortante seria a componente paralela seo, e a fora normal seria a
componente perpendicular seo). No exemplo em questo, para que haja equilbrio, necessrio
que:

Q = R
1
P
1
P
2

Resumindo, pode-se dizer que: momento fletor numa seo qualquer a soma algbrica dos
momentos produzidos pelos esforos externos (ativos e reativos) no centro de gravidade da seo
considerada (e considerados somente os esforos externos que atuam numa das partes da estrutura,
isto , esquerda ou direita do corte imaginrio efetuado ao longo da seo); fora cortante (ou
esforo cortante), de maneira anloga, a resultante desses esforos projetada sobre a seo
considerada.


2. O PROBLEMA, SEU MODELAMENTO E A MATEMTICA
APLICADA

Visamos ao clculo da freqncia natural do eixo de um prottipo de carro. Para tal ser
usado o Mtodo de Matriz de Transferncia. O mtodo aplicado consiste em:

a) Dividir o elemento complexo cujas propriedades envolvem muitas variveis (muitas vezes nem
todas elas so conhecidas) em grupos mais simples de propriedades elsticas e dinmicas menos
complicadas. Ou seja, um modelo construdo partir do eixo real e dividido em partes.

2
b) Associar matrizes s partes. As caractersticas elastodinmicas das partes, juntamente com as
variveis que iro alter-las, podem ser expressas por uma matriz. Portanto cada parte poder ter
uma matriz associada a si. Neste passo cabe realizar a associao. Os valores das variveis citadas
previamente so encontrados atravs de experincias simples, conforme dito detalhadamente em
Anlise Numrica e Experimental de Eixos Aplicada a um Prottipo de Mini Baja..

c) Medir ou calcular em um instante t=0 (o eixo est inerte e o veculo desligado) os deslocamentos
(vertical e giro) e as foras internas (momento fletor e esforo cortante). Tais valores iro compor um
vetor coluna V de quatro linhas chamado vetor de estado.
0

d) Submeter o eixo s variveis (ligar o veculo) e aps alguns instantes, com o veculo ligado, medir
ou calcular novamente os deslocamentos e as foras internas. Um novo vetor coluna (V1) de quatro
linhas composto.

e) Escrever matematicamente o ocorrido, ou seja, compor o sistema linear V onde
uma matriz descoberta conforme relatado no item (b). Todos os elementos da matriz so conhecidos,
exceto a freqncia natural, que aps a multiplicao matricial ser facilmente encontrada.
,
0 1 1
V A =
1
A

Dessa forma solucionado o problema de encontrar a freqncia natural de um elemento do eixo;
contudo, a freqncia natural global ainda no foi encontrada.

Observa-se que:
1
2 1 1
2 3 3
1 2 2
0 1 1

=
=
=
=
=
n n n
n n n
V A V
V A V
V A V
V A V
V A V
M

Portanto

0 1 2 3 1
V A A A A A V
n n n
K

=


Definindo
1 2 3 1
A A A A A G
n n
K

=

tem-se:
0
GV V
n
=


3
Com o procedimento acima, possvel associar um tempo t qualquer, com o momento no qual o eixo
est inerte (t=0). Da mesma forma possibilita-se a associao entre a freqncia de cada subsistema
com o sistema verdadeiramente.

f) Para encontrar a freqncia natural global, deve-se resolver o sistema linear V A
incgnita ser sempre a freqncia natural.
.
0
GV
n
=

2.1 MATRIZES

As matrizes que podem ser associadas aos vetores de estado so:

Matriz A:
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ + +

+ + +
2 0 3
4
2
4
3 1
4
3 1 2 0 3
2 4
1 2
4
2 3 1 2 0 3
4
3
2 4
1
4
2 3 1 2 0
c c

) c (

] ) ( [ c ] c ) ( c [ c

) c ( c c

] c ) ( c [

] ) ( [ c

c
a
c
a
c c c
a a
ac c
a
c
a
ac c c c
l l
l
l
l l
l
l

onde E mdulo de Elasticidade; o parmetro de freqncia para deformao por corte; o
parmetro de freqncia para inrcia rotacional; a o parmetro de rigidez; o inverso da soma
das razes caractersticas; 1, 2 so as razes caractersticas; c0 , c1 e c2 so coeficientes da
equao caracterstica; frequncia natural.

) cos (cosh ) 1/(
sen

senh

J E
) cos cosh (
EJ

) (
2
1
) - (
4
1

EJ
i

) (
2
1
) - (
4
1

GA

2 1 2
2
2
2
1
2
2
2
1
1
1
2
2
1
y
*
2
2
2
1 1
2
2 0
y
4 2
4
2 4
2
y
2 2 2
y
2 4
1
s
2 2
= + =
|
|
.
|

\
|
+ = =
+ = =
+ + + = =
+ + = =
c
c a
c
l
l
l
l




4

Matriz B:
(
(
(
(

I m
I I
I
I
t
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
2
2


onde m a massa concentrada; I o momento de Inrcia; w a freqncia natural, conforme
elemento 6 da figura 4.

Matriz C:
(
(
(
(

I m
I k
I
I
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
2

onde m a massa concentrada; I o momento de Inrcia; a freqncia natural; k a constante
de mola, conforme elemento 2 da figura 4.

Matriz D:
(
(
(
(
(

I
m k
km
m
I k
I
I
0 0

0 0
0 0 0
0 0 0
2
2
2
2
2
1


onde m1 a massa concentrada solidria ao eixo; m2 a massa concentrada suspensa; I o
momento de Inrcia; a freqncia natural; k a constante de mola, conforme elemento 4 da figura
4.




2.2 VALORES EMPRICOS
Os valores que se seguem foram obtidos experimentalmente e sero substitudos nas
matrizes enumeradas anteriormente.

5
Tabela 1: Dados empricos


Propriedades
Elemento L E G I A m I
t
K m
sup
m
inf

N [m] [x 10
11
Pa]
[x 10
11

Pa] [x 10
-8
m
4
] [x 10
-4
m
2
] 6,18 [kg]
[x 10
-3
kg.m
2
]
[x 10
4

N/m] [kg] [kg]
1 0,1182 2,11 0,84 3,98 7,07 6,18
2 6,52 21,3
3 0,1317 2,11 0,84 3,98 7,07 6,18
4 3,038 49,03 5,25
5 0,1123 2,11 0,84 3,98 7,07 6,18
6 3,45 4,5
7 0,3532 2,11 0,84 3,98 7,07 6,18
8 3,16 5,56
9 0,1536 2,11 0,84 3,98 7,07 6,18
10 3,03 38,67 5,25
11 0,1242 2,11 0,84 3,98 7,07 6,18
12 6,52 21,3
13 0,1079 2,11 0,84 3,98 7,07

Sendo: L o comprimento [m]; m a massa distribuda [kg]; m a massa concentrada [kg]; E o mdulo de
elasticidade [Pa]; I o momento de inrcia [m4]; G o mdulo de cisalhamento [Pa]; A a rea da seo
[m2]; k o coeficiente de rigidez [N/m]; It o momento transversal de inrcia [kg.m2]; Ip o momento polar
de inrcia [kg.m2].
Cada elemento enumerado na tabela corresponde a um subsistema. Os subsistemas sero
descritos no prximo item.












2.3 MODELO DO EIXO PARA ANLISE PELO MTODO DA MATRIZ DE
TRANSFERNCIA

O modelo aplicado foi montado da seguinte forma: o eixo (sistema) representado pela figura 2
foi dividido em 13 elementos (subsistemas), cada um representado por um tipo de matriz de
transferncia. A figura 3 mostra as dimenses principais e a figura 4 o modelo utilizado.
6

Figura 2: Desenho do eixo com seus principais componentes: 1) cubo de rodas; 2) mancais de
fixao do eixo na balana; 3) coroa de acionamento e seu suporte; 4) disco de freio com suporte.



Figuras 3,4: Desenho esquemtico do eixo traseiro de transmisso analisado com suas principais
dimenses e o modelo simplificado (incluindo a suspenso), onde esto numerados os elementos
para a anlise pelo mtodo de Matriz de Transferncia.



7
Elemento 1 (segmento de eixo): Matriz A.
Elemento 2 (representa o conjunto roda e pneu lado direito): Matriz C.
Elemento 3 (segmento de eixo): Matriz A.
Elemento 4 (representa o efeito do peso da balana sobre o eixo, a mola equivalente da suspenso
e o efeito do peso do chassi sobre tal mola): Matriz D.
Elemento 5 (segmento de eixo): Matriz A.
Elemento 6 (representa a coroa de transmisso): Matriz B.
Elemento 7 (segmento de eixo): Matriz A.
Elemento 8 (representa o disco de freio): Matriz B.
Elemento 9 (segmento de eixo) Matriz A.
Elemento 10 (representa o efeito do peso da balana sobre o eixo, a mola equivalente da
suspenso e o efeito do chassi sobre tal mola): Matriz D.
Elemento 11 (segmento de eixo): Matriz A.
Elemento 12 (representa o conjunto roda e pneu lado direito): Matriz C.
Elemento 13 (segmento de eixo): Matriz A.

Observa-se que os elementos que se assemelham morfologicamente tm a mesma matriz de
transferncia associada.


2.4 RESULTADOS NUMRICOS
Os autores do trabalho que originou o presente encontraram numericamente os seguintes
resultados para a freqncia natural global do eixo:

Tabela 2: Resultados obtidos numericamente.


2.5 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Os autores do trabalho que deu origem a este encontraram atravs de processos
experimentais descritos em Anlise Numrica e Experimental de Eixos Aplicada a um Prottipo de
Mini Baja. os seguintes valores para a freqncia natural global do eixo.

Tabela 3: Listagem das freqncias obtidas de um rudo branco como sinal de excitao.


8
Tabela 4: Listagem das frequncias obtidas da varredura senoidal.

As figuras 5, 6 e 7 mostram a aparelhagem utilizada para descobrir experimentalmente o valor
da freqncia natural.

Figura 5: Vista lateral do veculo com a roda dianteira esquerda apoiada sobre a mesa vibratria.

Figura 6: Detalhe da balana dianteira e fixao do acelermetro piezoeltrico de monitoramento do
sinal de entrada.

Figura 7: Detalhe da suspenso traseira, as setas destacam a posio de fixao dos acelermetros
no ltimo eixo da transmisso.
9

4. EXEMPLO DE SOLUO

Supondo que o eixo do veculo composto apenas pelos elementos 2, 4, 6, 8, 10 e 12 estamos
interessados em calcular a freqncia natural global desse eixo. J possumos todos os dados
empricos, tais como todos os valores que constam na tabela da Subseo 2.2. Por clculos
especficos encontramos os vetores de estado R1 e R2, sendo que R2 foi encontrado 20 segundos
depois de o carro ter sido ligado:

> R1:=matrix([ [1],[1],[20],[30] ]);

:= R1

(
(
(
(
(
(
(
(
1
1
20
30

> R2:=matrix([ [1],[1],[-1.3],[60] ]);
:= R2

(
(
(
(
(
(
(
(
1
1
-1.3
60

Substituindo os dados empricos em cada matriz, teremos a seguinte associao:

Elemento 2 - representa o conjunto roda e pneu do lado direito > Matriz A1

> A1:=matrix([ [1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,21.3,1,0],
[-6.52*w^2,0,0,1] ]);
:= A1

(
(
(
(
(
(
(
(
1 0 0
0 1 0
0 21.3 1 0
6.52 w
2
0 0 1
0
0
0 0
0 0
1 0

Elemento 4 - representa o efeito do peso da balana sobre o eixo, a mola equivalente da suspenso
e o efeito do peso do chassi sobre tal mola > Matriz A2

> A2:=matrix([ [1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[-49.03*w^2-
3.036*5.25*w^2/(3.038-5.25*w^2),0,0,1] ]);
:= A2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1 0
0 1
0 0
49.03 w
2
15.93900 w
2
3.038 5.25 w
2
0 0 1


Elemento 6 - representa a coroa de transmisso > Matriz A3

> A3:=matrix([ [1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,-4.5*w^2,1,0],[-3.45*w^2,0,0,1] ]);
10
:= A3

(
(
(
(
(
(
(
((
1 0 0
0 1 0
0 4.5 w
2
1 0
3.45 w
2
0 0
0
0
1
0
0
1
0 0
0 0
1 0


Elemento 8 - representa o disco de freio > Matriz A4

> A4:=matrix([ [1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,-5.56*w^2,1,0],[-3.16*w^2,0,0,1] ]);
:= A4

(
(
(
(
(
(
(
((
1 0 0
0 1 0
0 5.56 w
2
1 0
3.16 w
2
0 0


Elemento 10 - representa o efeito do peso da balana sobre o eixo, a mola equivalente da suspenso
e o efeito do chassi sobre tal mola > Matriz A5

> A5:=matrix([ [1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[-38.67*w^2-
3.03*5.25*w^2/(3.03-5.25*w^2),0,0,1] ]);
:= A5

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1 0
0 1
0 0
38.67 w
2
15.9075 w
2
3.03 5.25 w
2
0 0 1


Elemento 12 - representa o conjunto roda e pneu lado direito > Matriz A6

> A6:=matrix([ [1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,21.3,1,0],[-6.52*w^2,0,0,1] ]);
:= A6

(
(
(
(
(
(
(
(
1 0 0
0 1 0
0 21.3 1 0
6.52 w
2
0 0 1
0
0


A matriz que se origina da multiplicao de A1 por A2 por A3 por A4 por A5 por A6 a matriz de
transferncia global e determina todas as variveis que iro modificar os vetores de estado.

> G:=multiply(A1,A2,A3,A4,A5,A6);
:= G

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
((
1. 0. 0. 0.
0. 1. 0. 0.
0. 42.6 10.06 w
2
1. 0.
107.35 w
2
15.93900 w
2
3.038 5.25 w
2
15.9075 w
2
3.03 5.25 w
2
0. 0. 1.


11
Lembrando o que foi dito no item 2, R1=G*R2, que pode ser escrito como: R1=T, donde T=G*R2

> T:=multiply(G,R2);
:= T

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
((
1.
1.
41.3 10.06 w
2
+ 107.35 w
2
15.93900 w
2
3.038 5.25 w
2
15.9075 w
2
3.03 5.25 w
2
60.

Igualando termo a termo de R1 e T, temos:

> solve( {41.3-10.06*w^2=20},{w});
, { } = w -1.455093201 { } = w 1.455093201

> solve( {-107.35*w^2-15.93900*w^2/(3.038-5.25*w^2)-15.9075*w^2/(3.03-
5.25*w^2)+60=30},{w} );
{ } = w -0.4893618834 { } = w 0.4893618834 { } = w -0.7601964900 , ,
{ } = w 0.7601964900 { } = w -0.8212199658 { } = w 0.8212199658 , ,
,

Apenas os resultados positivos tm significado fsico. Cada resultado equivale a um modo de vibrao
do eixo.

OBS: Todo a Seo 3 foi desenvolvido atravs do software MAPLE verso 7.0.



4. CONCLUSES

De acordo com os autores que realizaram a anlise descrita, a diferena encontrada entre as
anlises numrica e experimental ocorre principalmente devido complexidade do problema. Porque
h impossibilidade de se isolar o componente a ser analisado de todo o conjunto sem que ocorram
alteraes nos resultados se faz necessria a correta observao e interpretao do fenmeno fsico.
Entretanto a diferena no invalida o uso da anlise numrica, se levarmos em conta a anlise
especfica do eixo traseiro onde ambas coincidiram com os resultados.
Foi possvel observar que o Mtodo de Matriz de Transferncia simples em comparao
com a complexidade do problema e preciso se interpretado com bom senso.
Extrapolando, conclu-se que a criatividade, presente na aplicao do mtodo para esta
problemtica, capaz dentre outras coisas reduzir custos.

5. BIBLIOGRAFIA
Rao, S. S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, New York.

Nash, W. A., 1982, Resistncia dos Materiais

Graham, A., 1988, Matrix Theory and Applications for Engineers and Mathematicians, Ellis
Horwood Limited, Chichester.

Laranja, R.A.C., Martins, E.A.A., Cervieri, A., Tamagna, A. Anlise Numrica e Experimental
de Eixos Aplicada a um Prottipo de Mini Baja. Departamento de Engenharia Mecnica,
Grupo de Mecnica Aplicada, Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande
do Sul.
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