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MOTOR DE PASSO

Motor de passo

um atuador que converte energia eltrica em energia mecnica como qualquer outro motor eltrico rotao se d por deslocamentos angulares discretos do rotor e preciso de posicionamento

Estabilidade

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Motor de passo
Pulso

de onda quadrada incremento preciso na posio motor de passo utilizado para controle de posio em malha aberta

Os

motores de passo so compatveis com os equipamentos digitais

Motor de passo

Acionamento e controle digitais, exigindo apenas o uso de circuitos simples de interface entre as sadas lgicas dos controladores e as bobinas de acionamento Boa repetibilidade (3~5% erro mximo e no acumulativo)

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Desvantagens do motor de passo

O

controle de malha aberta economicamente vantajoso mas desempenho dinmico limitado

Se

o motor perder o passo determinado pelo controle haver falha no posicionamento velocidade comparada ao servo motor

Baixa

Vantagens do motor de passo

Tamanho Reduzido Custo Reduzido Pouco Desgaste Dispensa Realimentao

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Esquema de um motor de passo

A B D'

1 6 C 5 4
ROTOR

2 C' 3

B'

A'

Anlise do esquema
O

nmero de plos do estator e do rotor so diferentes concentradas nos plos do estator

Bobinas

cada energizao da fase seguinte, o rotor se deslocar de um passo

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Funcionamento
Para

que se obtenha uma rotao constante necessrio que a energizao das bobinas seja peridica. Esta periodicidade proporcionada por circuitos eletrnicos que controlam a velocidade e o sentido de rotao do motor

Exemplo

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Exemplo

Controle
Como

hardware controlador, pode-se utilizar uma sada digital paralela de um microcomputador ou microcontrolador circuitos integrados dedicados para realizar o controle

Existem

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Driver de potncia
Naturalmente,

um driver de potncia deve fazer o interfaceamento entre as sadas digitais e os circuitos indutivos do motor

Na

amplificao do sinal so usados transistores

Flexibilidade
Sentido

horrio e anti-horrio de pulso (torque com

Manuteno

rotao nula)
Controle

de velocidade

Frenagem

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Classificao dos motores de passo

m

permanente Apresenta um m permanente em seu rotor varivel O rotor e o estator so providos de plos salientes Combina os dois anteriores

Relutncia

Hbrido

Relutncia varivel

Rotor em ao e um estator vazado

Quando as bobinas do estator so energizadas, os plos passam a ser magnetizados Torque esttico nulo

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m Permanente

O rotor no tem dentes mas ms alternados (norte e sul) paralelamente Rotores so de ferrite, magnetizados perpendicularmente ao eixo O torque esttico no nulo

Hbrido

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Hbrido

Exemplos de aplicao

Mesas de frezadoras)

coordenadas

(furadeiras

Posicionamento de antenas parablicas Cabeotes de impresso Clnicas Radiolgicas (posicionamento para radiografia) Microcmeras

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Exemplos de Curvas de Torque

Tipos Bsicos de Movimento

Passo Inteiro a com a energizao da bobina, o motor se desloca de um passo Meio Passo a energizam-se duas bobinas Micro Passo a As correntes nas bobinas so continuamente variadas de modo a deslocar um passo inteiro atravs de pequenos passos discretos

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Motor de Passo Unipolar

Tem um tap conectado ao positivo da fonte controle mais simples

Motor de Passo Bipolar

A vantagem do bipolar prover maior torque controle mais complexo

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Perguntas Frequentes
Por que os motores de passo esquentam? A corrente flui atravs do motor de passo mesmo ele estando parado. Qual a temperatura segura de operao? A maioria dos motores possui um isolamento categoria B, classificado a 130. Uma temperatura de 90 na carcaa do motor no dever causar problemas trmicos.

Perguntas Frequentes
O que pode ser feito para se reduzir o aquecimento do motor? Muitos drives possuem uma reduo automtica de corrente,quando parados, acionada atravs de um comando. Isto reduz a corrente quando o motor estiver parado, sem perda de posio.

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Perguntas Frequentes
Posso utilizar um motor pequeno em uma carga grande se o requisito de torque for baixo? Sim, porm se a inrcia da carga for superior a dez vezes inrcia do rotor, pode ocorrer um amplo efeito de oscilao (ringing) ao final do movimento.

Perguntas Frequentes
Por que um motor pode perder o passo durante um teste sem carga? Um motor sem carga desenvolve um torque elevado em relao sua prpria inrcia. Os motores de passo so otimizados para cargas da mesma ordem que a inrcia do motor.

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Perguntas Frequentes
Por que o motor s vezes d saltos ao ser ligado? O motor possui 200 posies detentoras naturais, porm o drive ligado em um estado definido. A movimentao pode ser de at 3,6 em qualquer direo.

Perguntas Frequentes
O motor, propriamente dito, sofre alguma alterao no caso de emprego de um drive de micro-passo? No, o motor ainda um motor de passo padro de 1,8. O micro-passo obtido com a aplicao proporcional da corrente no drive para que se obtenha uma resoluo maior.

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Perguntas Frequentes
De que comprimento podem ser os cabos do motor? Em condies normais, 15 m para drives unipolares e 30 m para drives bipolares devem funcionar. Recomenda-se fios blindados.

Exemplo de Motor de Passo

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Micromotor de Passo

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