CONTROLE LINEAR

Introduo aos Sistemas de Controle

Prof. Dr. Paulo Srgio da Silva pss@feb.unesp.br

Maro / 2006

Classificao dos Sistemas Um Sistema uma combinao de componentes que agem em conjunto no desempenho de uma dada funo no obtenvel com qualquer das partes isoladamente. Sistema Contnuo: todos os sinais, entendendo-se por sinais a designao genrica de entradas e sadas, so funes reais da varivel t (tempo). Sistema Discreto: os sinais so definidos apenas em instantes determinados de tempo.
Sistemas intrinsecamente discretos Sistemas discretizados

Sistema Monovarivel: apresenta apenas uma varivel de entrada e uma varivel de sada. (SISO Single Input - Single Output). Exemplo: Pndulo invertido de uma hastes.
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Classificao dos Sistemas Sistema Multivarivel: apresenta dois ou mais sinais de entrada e/ou dois ou mais sinais de sada (MIMO Multiple Input - Multiple Output). Exemplo: Pndulo invertido de duas hastes. Sistema Determinstico: Se as mesmas condies forem mantidas, a repetio da entrada causar sempre a mesma sada. Exemplo: Circuito eltrico

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Classificao dos Sistemas Sistema Estocstico: para uma dada entrada, no podemos estar certos da sada, ou seja, a sada deve ser expressa em termos probabilstico. Sistema Instantneo: o valor da sada em um dado instante do tempo depende unicamente da entrada nesse mesmo instante. Ou seja, o sistema no tem memria. Exemplo: Circuito eltrico sem elementos de armazenamento de energia

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Classificao dos Sistemas Sistema Dinmico: o valor da sada em um determinado instante de tempo depende de valores passados e presentes da entrada. So descritos por equaes diferenciais. Exemplo: Circuito eltrico com elementos de armazenamento de energia Sistema Concentrado: os parmetros de seus componentes independem da posio no espao. Exemplo: conjunto massa-mola com mola de massa nula

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Classificao dos Sistemas Sistema Distribudo: os parmetros de pelo menos um de seus componentes dependem da posio no espao.So descritos por equaes diferenciais parciais. Exemplo: mola com massa Sistema Relaxado: O sinal de sada depende unicamente do sinal de entrada. Para tanto, necessrio que o sistema no contenha energia armazenada, ou seja, todas as condies iniciais devem ser nulas. Faz sentido falar em Funo de Transferncia!!!

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Classificao dos Sistemas Sistema Invariante no Tempo: os parmetros dos componentes do sistema no variam com o tempo. So descritos por equaes diferenciais com coeficientes constantes. Exemplo: conjunto mola-balde de areia Sistema Variante no Tempo: os parmetros dos componentes do sistema variam com o tempo. So descritos por equaes diferenciais com coeficientes variveis. Exemplo: conjunto mola-balde de areia furado

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Classificao dos Sistemas Sistema Linear: um sistema relaxado linear se satisfizer o o princpio da superposio. Princpio da Superposio: Homogeneidade: denota uma relao de proporcionalidade entre entrada e sada: H(u) = H(u) Aditividade: para dois sinais quaisquer u1 e u2, a resposta soma desses sinais a soma das respostas a cada funo particular: H(u1 + u2) = H(u1) + H(u2)
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Classificao dos Sistemas Sistema No-Linear: aquele para o qual no se verifica o o princpio da superposio. Exemplo 1: engrenagens com folga entre dentes Exemplo 2: circuito com rel

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Sistemas de Controle Controle: ato, efeito ou poder de regular, dirigir, comandar. Sistema de controle uma interconexo de componentes configurados de tal forma que o sistema resultante fornea uma resposta desejada. Planta: qualquer objeto fsico a ser controlado. Exemplos: reator qumico, caldeira de aquecimento, espaonave, etc. Processo: toda operao a ser controlada. O processo realizado por uma planta. Uma planta pode realizar vrios processos. Exemplos: processos qumicos, econmicos, biolgicos, decolagem, pouso, etc.
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Sistemas de Controle Varivel controlada: a grandeza ou condio que medida e controlada. Geralmente a grandeza de sada do sistema. Varivel manipulada: a grandeza ou condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada. Valor de referncia: o valor desejado para a varivel controlada. Distrbio: sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da varivel controlada. Pode ser:
Interno: gerado pelo prprio sistema Externo: gerado pelo ambiente
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Sistemas de Controle Retroao: operao que utiliza o sinal de sada para ajustar o sinal de entrada, com o objetivo de manter a sada no valor desejado. Retroao negativa: o sinal de sada enviado de volta para que seja subtrado do sinal de entrada. Retroao positiva:o sinal de sada enviado de volta para que seja adicionado ao sinal de entrada. Sensor: Dispositivo responsvel pela medio da varivel controlada. Atuador: Dispositivo utilizado para alterar o valor da varivel controlada do processo.

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Sistema de Controle a Malha Aberta Sistema de controle a malha aberta: um sistema de controle que utiliza um dispositivo para controlar o processo, sem utilizar retroao. Assim, a sada no tem efeito sobre o sinal aplicado ao processo.
Sada Controlador Desejada Atuador Planta Real Sada

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Sistema de Controle a Malha Aberta Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

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Sistema de Controle a Malha Fechada Sistema de controle a malha fechada: um sistema de controle que utiliza uma medida da sada e a retroao desse sinal para compar-lo com a sada desejada. Os sinal resultante dessa comparao utilizado para controlar o processo.

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Sistema de Controle a Malha Fechada Exemplo: controle de velocidade de mesa rotativa

Velocidade Desejada (tenso)

Controlador + Amplificador -

Atuador Motor DC

Planta Mesa Rotatria

Velocidade de Rotao Sada

Velocidade Medida (tenso)

Sensor Tacmetro

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Sistema de Controle Multivarivel Sistema de controle multivarivel: um sistema de controle com mais de uma varivel de entrada e/ou de sada.

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Malha Fechada x Malha Aberta Malha Fechada

Vantagem: Resposta relativamente insensvel a distrbios e variaes dos parmetros do sistemas. Desvantagem: Maior tendncia a instabilidade. Sistema mais complexo.

Malha Aberta
Vantagem Geralmente, no apresentam problemas de instabilidade. Sistema mais simples. Desvantagem Sensvel distrbios e variao de parmetros. Requer regulagem peridica.

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