138

SUPERFICIES EM R3

7.

O Teorema Egregium de Gauss

Estamos agora em condi c oes de provar um dos teoremas mais importantes do s eculo XIX. Os matem aticos no nal do s eculo XVIII, como Euler e Monge, j a usavam a curvatura Gaussiana, mas somente como produto das curvaturas principais da superf cie. Como cada uma delas depende da segunda forma fundamental, ou seja, do modo particular como a superf cie S est a mergulhada em R3 , n ao existe nenhuma raz ao aparente para supor que o produto das curvaturas principais e intr nseco a S . A descoberta de Gauss, publicada em 1827, de que o produto das curvaturas principais s o depende da geometria intr nseca da superf cie revolucionou a geometria diferencial. Ao longo desta sec c ao, para tornar menos pesada a escrita das f ormulas, dada uma 3 aplica c ao : U R suave, usaremos as nota c oes x = Exemplo 7.1. Sejam S1 = {(x, y, z ) R3 | x2 + y 2 < 1, z = 0}, S2 = {(x, y, z ) R3 | x2 + y 2 < 1, z = x2 + y 2 } e f : S1 S2 denida por f (x, y, 0) = (x, y, x2 + y 2 ). 2 2 , y = , xx = , = , etc. xy x y x2 xy

Denotando o aberto {(x, y ) R2 | x2 + y 2 < 1} de R2 por U , 1 : U S1 , denida por 1 (x, y ) = (x, y, 0), e uma parametriza c ao global de S1 , enquanto 2 = f 1 e uma parametriza c ao global de S2 . Como 1 1 (x, y ) = (1, 0, 0), (x, y ) = (0, 1, 0), x y 2 2 (x, y ) = (1, 0, 2x), (x, y ) = (0, 1, 2y ), x y

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O TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS

139

ent ao E1 (x, y ) = 1, F1 (x, y ) = 0, G1 (x, y ) = 1, E2 (x, y ) = 1 + 4x2 , F2 (x, y ) = 4xy, G2 (x, y ) = 1 + 4y 2 , pelo que f n ao e uma isometria. Exemplo 7.2. Sejam agora T1 = {(x, y, z ) R3 | y = 0, |x| < /2}, T2 = {(x, y, z ) R3 | x2 + y 2 = 1, y > 0} e g : T1 T2 denida por g (x, 0, z ) = (sin x, cos x, z ).

g
-

Tomando o aberto U = {(x, z ) R2 | |x| < /2}, a parametriza c ao global de T1 , 3 1 : U R , dada por 1 (x, z ) = (x, 0, z ), e a correspondente parametriza c ao global 2 = g 1 de T2 , temos 1 1 (x, z ) = (0, 1, 0), (x, z ) = (0, 0, 1), x z 2 2 (x, z ) = (cos x, sin x, 0), (x, z ) = (0, 0, 1), x z E1 (x, z ) = 1, F1 (x, z ) = 0, G1 (x, z ) = 1, E2 (x, z ) = 1, F2 (x, z ) = 0, G2 (x, z ) = 1. Assim, neste caso, g e uma isometria. Por outro lado, 2 1 2 1 2 1 ( x, z ) = ( x, z ) = (x, z ) = 0, x2 xz z 2 2 2 2 2 2 2 ( x, z ) = ( sin x, cos x, 0) , ( x, z ) = (x, z ) = 0, x2 xz z 2

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SUPERFICIES EM R3

N2 (x, y, z ) = ( sin x, cos x, 0), donde e1 (x, z ) = f1 (x, z ) = g1 (x, z ) = 0 e 2 2 (x, z )) = 1 = 0. x2 Portanto, g n ao preserva a segunda forma fundamental apesar de ser uma isometria. e2 (x, z ) = (N2 (x, y, z )|

No Exemplo 7.2, temos uma folha de papel plana T1 que e transformada em metade de um cilindro T2 . A folha foi simplesmente arqueada, tendo-se somente modicado a sua rela c ao com o espa co ambiente R3 . Este facto e descrito pelo seguinte: a primeira forma fundamental n ao foi alterada; a segunda forma foi alterada. Dizemos que a primeira forma fundamental de uma superf cie S descreve a geometria intr nseca de S e que a segunda forma fundamental descreve a geometria extr nseca de S. ` aplica A c ao dS : S S R, tomando para dS (p1 , p2 ) o nmo dos comprimentos das curvas : [0, 1] S tais que (0) = p1 e (1) = p2 , chama-se dist ancia intr nseca da superf cie S . Trata-se, de facto, de uma m etrica em S (cf. [8], Prop. 413). E evidente que uma isometria preserva sempre a dist ancia intr nseca. Contudo poder a n ao preservar a dist ancia extr nseca, como acontece no exemplo acima: sendo 3 d a dist ancia euclidiana de R , dados p1 , p2 T1 , n ao e verdade que d(g (p1 ), g (p2 )) = d(p1 , p2 ). Por outro lado, a transforma c ao f do Exemplo 7.1 (na qual a superf cie S1 foi transformada em metade de uma esfera) altera a geometria intr nseca da superf cie, ou seja, a sua primeira forma fundamental, como vimos. Note que neste caso existem pontos p1 , p2 S1 tais que dS2 (f (p1 ), f (p2 )) > dS1 (p1 , p2 ). O facto de g preservar a curvatura de Gauss n ao e acidental. O Teorema de Gauss, que provaremos em seguida, mostra que a curvatura de Gauss e invariante por isometria. Para demonstrar este resultado cl assico fundamental necessitamos de introduzir os chamados s mbolos de Christoel. Seja : U S uma parametriza c ao de uma superf cie regular S . Consideremos ainda o referencial (q ), (q ), N (p) x y denido em cada ponto p = (q ) da superf cie S . Existem fun c oes i jk , i, j, k = 1, 2, L1 , L2 , L2 , L3 , aij , 1 i, j 2 tais que
2 xx = 1 11 x + 11 y + L1 N 2 xy = 1 12 x + 12 y + L2 N 2 yx = 1 21 x + 21 y + L2 N

(7.2.1)

yy =

1 22 x

2 22 y

+ L3 N

Nx = a11 x + a21 y Ny = a12 x + a22 y .

7.

O TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS

141

As fun c oes i mbolos de Christoel de S relativamente ` a parametrijk dizem-se os s za c ao . Note que L1 = (xx |N ) = e, L2 = (xy |N ) = f, L2 = L2 = f, L3 = (yy |N ) = g. Como xy = yx e x , y , N s ao linearmente independentes,
i i 12 = 21 ,

(7.2.2)

i = 1, 2.

Lema 7.3. Os s mbolos de Christoel de uma superf cie S relativamente a uma parametriza c ao est ao relacionados com a primeira forma fundamental pelas seguintes igualdades:
1 2 1 11 E + 11 F = 2 Ex , 1 2 1 11 F + 11 G = Fx 2 Ey , 1 2 1 12 E + 12 F = 2 Ey , 1 2 1 12 F + 12 G = 2 Gx , 1 2 1 22 E + 22 F = Fy 2 Gx , 1 2 1 22 F + 22 G = 2 Gy ,

2 = (log EG F 2 ) , 1 + x 11 12 1 2 2 12 + 22 = (log EG F )y .

Demonstra c ao: As primeiras seis s ao imediatas de (7.2.1):

2 1 2 1 2 1 11 E + 11 F = 11 (x |x ) + 11 (y |x ) = (11 x + 11 y |x ) = (xx |x ) = 1 2 = 1E . 2 x x 2 x 2 1 2 1 11 F + 11 G = 11 (x |y ) + 11 (y |y ) = (xx |y ) = Fx 1 2 Ey . 2 1 2 1 12 E + 12 F = 12 (x |x ) + 12 (y |x ) = (xy |x ) = 2 1 2 1 12 F + 12 G = 12 (x |y ) + 12 (y |y ) = (xy |y ) = x (x |y )

(x |xy ) =

1 2 y 1 2 x

x y

2 2

=1 2 Ey . =1 2 Gx . (y |yx ) =

2 1 2 1 22 E + 22 F = 22 (x |x ) + 22 (y |x ) = (yy |x ) = Fy 1 2 Gx . 2 1 2 1 22 F + 22 G = 22 (x |y ) + 22 (y |y ) = (yy |y ) = 1 2 y

y (y |x )

=1 2 Gy .

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SUPERFICIES EM R3

As duas u ltimas s ao consequ encia das anteriores; provemos a primeira delas (a outra pode provar-se de forma an aloga): (EG F 2 )x = EGx + Ex G 2F Fx
2 1 2 1 2 1 2 = 2E (1 12 F + 12 G) + 2G(11 E + 11 F ) 2F (11 F + 11 G + 12 E + 12 F ) 1 2 1 2 = 2EG2 12 + 2EG11 2F (11 + 12 ) 2 = 2(EG F 2 )(1 11 + 12 ).

Ent ao
2 1 11 + 12 =

(EG F 2 )x = (log 2(EG F 2 )

EG F 2 )x .

Resolvendo cada um dos tr es primeiros sistemas do Lema 7.3, relativamente aos s mbolos de Christoel, obtemos: 1 11 = 1 12 =
GEx 2F Fx +F Ey , 2(EGF 2 ) GEy F Gx , 2(EGF 2 )

2 11 = 2 12 =

2EFx EEy F Ex , 2(EGF 2 ) EGx F Ey , 2(EGF 2 )

(7.3.1)

EGy 2F Fy +F Gx 2GFy GGx F Gy , 2 , 1 22 = 22 = 2(EGF 2 ) 2(EGF 2 ) 1 = 1 , 2 2 21 12 21 = 12 . Isto mostra que os s mbolos de Christoel s o dependem de E, F, G e das suas derivadas, pelo que s ao invariantes por isometria, pelo Teorema 5.2. Teorema 7.4. [Teorema Egregium de Gauss] A curvatura de Gauss e invariante por isometria. Demonstra c ao: Decorre de (7.2.1) e da deni c ao da matriz de Weingarten na p agina 123 (nomeadamente da igualdade Ny = a12 x + a22 y ) que
2 xxy = (1 11 x + 11 y + eN )y 2 1 2 = 1 11y x + 11y y + ey N + 11 xy + 11 yy + eNy 2 = 1 11y x + 11y y + ey N + 1 2 1 11 (12 x + 12 y + f N ) + 1 2 2 11 (22 x + 22 y + gN ) +

e(a12 x + a22 y )
1 1 2 1 = (1 11y + 11 12 + 11 22 + ea12 )x + 1 2 2 2 (2 11y + 11 12 + 11 22 + ea22 )y + 2 (ey + 1 11 f + 11 g )N,

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O TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS

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2 xyx = (1 12 x + 12 y + f N )x 2 1 2 = 1 12x x + 12x y + fx N + 12 xx + 12 yx + f Nx 2 = 1 12x x + 12x y + fx N + 1 2 1 12 (11 x + 11 y + eN ) + 1 2 2 12 (21 x + 21 y + f N ) +

f (a11 x + a21 y )
1 1 2 1 = (1 12x + 12 11 + 12 21 + f a11 )x + 1 2 2 2 (2 12x + 12 11 + 12 21 + f a21 )y + 2 (fx + 1 12 e + 12 f )N.

Como xxy = xyx e x , y , N s ao linearmente independentes, podemos concluir que

1 2 2 2 2 1 2 2 2 (2 11 )y + 11 12 + 11 22 + ea22 = (12 )x + 12 11 + 12 21 + f a21 ,

ou seja,
2 1 2 2 2 1 2 2 2 (2 12 )x (11 )y + 12 11 + 12 21 11 12 11 22 = a22 e f a21 .

Consequentemente, da deni c ao da matriz de Weingarten na p agina 123,

2 1 2 2 2 1 2 2 2 (2 12 )x (11 )y + 12 11 + 12 21 11 12 11 22 =

eF f E f F gE e+f EG F 2 EG F 2 eg f 2 = E EG F 2 = EK.

De modo an alogo, das igualdades yyx = yxy e Nxy = Nyx , e poss vel formular F K e GK em fun c ao dos s mbolos de Christoel e das suas derivadas, logo, por (7.3.1), em fun c ao de E, F, G e das suas derivadas. Como as fun c oes E, F, G n ao se podem anular simultaneamente, podemos concluir que a curvatura de Gauss K de uma superf cie regular s o depende das fun c oes E, F, G e das suas derivadas sendo, assim, invariante por isometria. Como as deni c oes de ponto el ptico e de ponto hiperb olico s o dependem da curvatura de Gauss, uma isometria transforma pontos el pticos em pontos el pticos e pontos hiperb olicos em pontos hiperb olicos. O mesmo n ao acontece com os pontos planares e parab olicos. Com efeito, as no c oes de ponto planar e ponto parab olico n ao s ao invariantes por isometria: dependem n ao s o da primeira forma fundamental da superf cie, mas tamb em da segunda forma fundamental. Por exemplo, a isometria g do Exemplo 7.2 transforma pontos planares em pontos parab olicos (Exerc cio 7.2). Exemplos. (1) A parametriza c ao : R2 R3 do cilindro, denida por (u, v ) = (cos(u/a), sin(u/a), av ),

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SUPERFICIES EM R3

pode ser vista como um difeomorsmo entre o plano e o cilindro. Como vimos na Sec c ao 5, em ambas as superf cies E = G = 1 e F = 0 pelo que e uma isometria. Por outro lado, n ao preserva nem a segunda forma fundamental nem a curvatura m edia. (2) Temos agora outra justica c ao para o facto observado na Sec c ao 5 de que n ao existe nenhuma isometria entre uma esfera e um plano: a curvatura de Gauss de uma esfera e diferente de zero, enquanto a de um plano e nula. Aqui reside a raz ao fundamental pela qual qualquer mapa plano de qualquer regi ao da Terra distorce sempre as dist ancias. (3) O helic oide (Exerc cio 3.9), parametrizado por helicoidea,b (x, y ) = (ay cos x, ay sin x, bx), e isom etrico ao caten oide (Exerc cio 4.2), parametrizado por catenoidet c(x, y ) = (c cos x cosh(y/c), c sin x cosh(y/c), y ), pois estas duas superf cies s ao o estado inicial e o estado nal de uma deforma c ao entre superf cies (minimais) isom etricas. Com efeito, para cada t [0, /2], seja helparacatt (x, y ) = cos t(sinh y sin x, sinh y cos x, x) + sin t(cosh y cos x, cosh y sin x, y ). E obvio que helparacat0 (x, y ) = helicoide1,1 (x /2, sinh y ), helparacat/2 (x, y ) = catenoide1 (x, y ). ainda f E acil vericar que a primeira forma fundamental de helparacatt e dada por Et (x, y ) = Gt (x, y ) = cosh2 y, Ft (x, y ) = 0, sendo pois uma fun c ao (de t) constante. Isto mostra que a sequ encia de superf cies helparacatt , 0 t /2, e uma deforma c ao do helic oide para o caten oide tal que helparacat0 e uma reparametriza c ao de um helic oide, helparacat/2 e um caten oide e cada helparacatt e uma superf cie isom etrica a helparacat0 . Assim, em particular, o helic oide e isom etrico ao caten oide. Por outro lado, como a segunda forma fundamental, que e dada por et (x, y ) = gt (x, y ) = sin t, ft (x, y ) = cos t, n ao e fun c ao constante de t, a imers ao de helparacatt em R3 depende de t. As guras seguintes mostram sucessivos passos da deforma c ao t helparacatt .

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O TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS

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helic oide

helparacat/10

helparacat/5

helparacat3/10

helparacat2/5

caten oide

(4) O Teorema de Gauss estabelece que cada isometria preserva sempre a curvatura de Gauss. Existem, contudo, difeomorsmos que preservam a curvatura de Gauss mas n ao

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SUPERFICIES EM R3

s ao isometrias. Um exemplo cl assico de um tal morsmo e a aplica c ao , denida por (ay cos x, ay sin x, b log y ) = (ay cos x, ay sin x, bx), da superf cie de um funil

parametrizada por (x, y ) (ay cos x, ay sin x, b log y ), para o helic oide

parametrizado por (x, y ) (ay cos x, ay sin x, bx). Calculando a curvatura de Gauss de ambas as superf cies chegamos ao mesmo resultado b2 K (x, y ) = 2 . b + a2 y 2 Portanto, e um difeomorsmo que preserva a curvatura de Gauss. Contudo, n ao e uma isometria, porque, no caso do funil, E = (x, y ) = a2 y 2 , F (x, y ) = 0, G(x, y ) = a2 + e, no caso do helic oide, E (x, y ) = b2 + a2 y 2 , F (x, y ) = 0, G(x, y ) = a2 . b2 y2

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O TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS

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Isto mostra que o rec proco do Teorema de Gauss n ao e v alido. (5) Como observ amos no Exemplo 6.4(6), qualquer rota c ao em torno do eixo OZ da sela de macaco preserva a curvatura de Gauss. Pode ser vericado que somente as rota c oes de um angulo m ultiplo de 2/3 s ao isometrias. Este exemplo tamb em mostra que o rec proco do Teorema de Gauss e falso.

Exerc cios
7.1 Seja (t) = ((t), 0, (t)), t I , uma curva regular. Suponhamos que (t) > 0 para qualquer t I . Determine os s mbolos de Christoel da superf cie de revolu c ao gerada pela curva . 7.2 Mostre que a isometria g do Exemplo 7.2 transforma pontos planares em pontos parab olicos. 7.3 Mostre, usando o Teorema Egregium de Gauss, que as seguintes superf cies regulares n ao s ao localmente isom etricas duas a duas: (a) O plano. (b) A esfera. (c) A superf cie {(x, y, z ) R3 | z = x2 y 2 }.