Maira Rosine Bolla Maira

Maira
Rosine Bolla
Rosine Bolla
Frequncias Naturais Frequncias
Frequncias
Naturais
Naturais
Vibrao qualquer movimento que se repete aps
determinado intervalo de tempo. Estas so classificadas
em:
Vibrao forada quando o movimento persiste por
causa da existncia de uma fora de perturbao.
Vibrao livre quando o movimento continua
aps a remoo da perturbao original.
Na anlise de vibrao, usualmente consideramos as
perdas de energia, usando um simples fator, chamado
de fator de amortecimento.
Perodo de uma vibrao o tempo de um ciclo simples.
Frequncia o nmero de ciclos que ocorre a cada
unidade de tempo.
Frequncia natural a frequncia de uma vibrao livre.
Frequ Frequ ncia ncia natural natural a a frequ frequ ncia ncia de uma vibra de uma vibra o livre. o livre.
Se a frequncia forada se torna igual a frequncia
natural de um sistema, ocorre a Ressonncia.
Qualquer objeto material tem uma ou mais
frequncias nas quais "gosta" de vibrar: so as
frequncias naturais de vibrao do objeto.
Quando o objeto "excitado" por algum agente
externo em uma de suas frequncias naturais d-
se a ressonncia: o objeto vibra nessa
frequncia com amplitude mxima, s limitada
pelos inevitveis amortecimentos.
Uma ponte nos Estados Unidos desabou quando
entrou em ressonncia com o vento. A ponte sobre
o Estreito de Tacoma, logo aps ser liberada ao
trfego, comeou a balanar sempre que o vento
soprava um pouco mais forte. No dia 7 de
Novembro de 1940 aconteceu a ressonncia.
Inicialmente, a ponte comeou a vibrar em modos
longitudinais, isto , ao longo de seu comprimento.
At a, tudo bem. Mas, logo apareceram os
chamados "modos torsionais", nos quais a ponte
balanava para os lados, se torcendo toda. Na
ressonncia, a amplitude desses modos torsionais
aumentou de tal forma que a ponte desabou.
Ponte de Tacoma
vibrando no modo
torsional.
Ponte de Tacoma
vibrando no modo
longitudinal
Vibrao em regime permanente: indica que um movimento
se repete exatamente em cada ciclo sucessivo.
Vibrao transiente: indica que um movimento do tipo
vibratrio est mudando de carter.
(figura 1)
Representao de um sistema vibratrio
idealizado
m
k
c
F=f(t)
O
x
F
k = == =
(figura 2)
Diagrama de corpo livre da massa m aps ter
sido deslocada x unidades de comprimento.
m
F=f(t)
O
x
-cx
-kx
.
x
F
c = == =
.
Como este sistema idealizado, assumimos que:
A mola e o amortecedor no tem massas;
A massa absolutamente rgida;
Todo o amortecimento concentrado no
amortecedor.
Resultados de muitas experincias mostram que grande
nmero de sistemas mecnicos podem ser analisados com boa
preciso utilizando-se as premissas acima.
Este sistema vibratrio classificado como de um grau de
liberdade com amortecimento e de vibrao forada.
Equao do movimento:
Se o atrito ou amortecimento presente na vibrao
pequeno, podemos desprez-lo, obtendo ainda
resultados bastante precisos no final da anlise.
Fazendo os termos de amortecimento e fora externa
iguais a zero, obtemos a equao diferencial do
movimento para vibrao livre:
( (( ( ) )) ) t f
m
1
x
m
k
x
m
c
x = == = + ++ + + ++ +
.

0 x
m
k
x = == = + ++ +

k
m
2
2
n



= == = = == =
m
k
2
1
2
f
n


= == = = == =
A soluo desta equao tem a seguinte forma:
Onde A & B so constantes de integrao e a
chamada frequncia natural.
m
k
n
= == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) t sen B t cos A x
n n
+ ++ + = == =
Os valores das constantes A & B dependem de como a
vibrao teve origem. Por exemplo, se deslocarmos a
massa de uma distancia x=x
0
e comearmos a contar o
tempo, no instante que a largarmos, as condies
iniciais so:
Assim a equao que descreve o movimento
( (( ( ) )) ) t cos x x
n 0
= == =



= == =
= == =
= == =
0 x
x x
0 t
0
.
O movimento pode ser iniciado dando-se a massa uma
velocidade inicial v
0
. Neste caso temos as seguintes
condies iniciais:
( (( ( ) )) ) t sen
v
x
n
n
0


| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |
= == =
E a equao do movimento dada por:



= == =
= == =
= == =
0
v x
0 x
0 t
.
O mtodo mais geral de se provocar vibrao,
consiste em deixar a massa ter ambos, o
deslocamento e a velocidade quando t=0, e a soluo
da seguinte forma:
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) t sen
v
t cos x x
n
n
0
n 0


| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == =
x
0
cos(
n
t) + (v
0
/
n
) sen(
n
t).
(v
0
/
n
) sen(
n
t).
x
0
cos(
n
t)
n
0
v

0
x
n



Nesta equao, o coeficiente X
0
a amplitude da vibrao,
que o mximo deslocamento da massa. O ngulo
chamado ngulo de fase e representa o atraso angular do
movimento em relao funo cosseno.
2
n
0
2
0 0
v
x X | || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == =

| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |
= == =
0 n
0
x
v
arctg


Analisando o grfico, podemos exprimir o movimento
pela equao:
onde X
0
e so as constantes de integrao e dependem
das condies iniciais.
( (( ( ) )) ) = == = t cos X x
n 0
Velocidade e acelerao so obtidas por diferenciao
sucessiva da equao, assim
onde a amplitude da velocidade
e a da acelerao
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )

= == =
= == =
n
2
n 0
n n 0
cos X x
t sen X x
n 0
X
2
n 0
X

.
Modelo de 2 graus de liberdade
Modelo de 2 graus de liberdade Modelo de 2 graus de liberdade
1
m
2
m
1
k
2
k
3
k
1
c
2
c
3
c
1
x
2
x
( (( ( ) )) ) t f
1
( (( ( ) )) ) t f
2
1
m
2
m
1
g
3
g
2
g
4
g
3
g
4
g
5
g
6
g
1
f
2
f
1 1 1
x k g = == =
( (( ( ) )) )
1 2 2 3
x x k g = == =
2 3 5
x k g = == =
1 1 2
x c g = == =
.
( (( ( ) )) )
1 2 2 4
x x c g = == =
. .
2 3 6
x c g = == =
.
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) t f x k x k k x c x c c x m
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
= == = + ++ + + ++ + + ++ + + ++ +

. .
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) t f x k k x k x c c x c x m
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
= == = + ++ + + ++ + + ++ + + ++ +

. .
Equaes de movimento: Segunda Lei de Newton
Equaes de movimento: Segunda Lei de Newton Equaes de movimento: Segunda Lei de Newton
[ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } { {{ { } }} } f x K x C x M = == = + ++ + + ++ +

.
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (

( (( (



= == =
2
1
m 0
0 m
M
Matriz de Massa Matriz de Massa
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (

( (( (



+ ++ +
+ ++ +
= == =
3 2 2
2 2 1
c c c
c c c
C
Matriz de amortecimento Matriz de amortecimento
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (

( (( (



+ ++ +
+ ++ +
= == =
3 2 2
2 2 1
k k k
k k k
K
Matriz de rigidez Matriz de rigidez
e substituindo na equao do movimento resulta



= == = + ++ +
= == = + ++ +
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
F X D X D
F X D X D
onde D
ip
a rigidez dinmica dada por
2 , 1 p , i com jc m k D
ip
2
ip ip ip
= == = + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) . 2 , 1 i com , e X t x & e F t f Fazendo
t j
i i
t j
i i
= == = = == = = == =

Resposta Livre Resposta Livre
Vibrao Livre: Vibrao Livre: Frequncias naturais no amortecidas:



= == = + ++ +
= == = + ++ +
0 ' X ' D ' X ' D
0 ' X ' D ' X ' D
2 22 1 21
2 12 1 11
Calculando
( (( ( ) )) )( (( ( ) )) )
2
2
2
2
2
1 2 1
21 12 22 11
m m
' D ' D ' D ' D '


= == =
= == =
Frequncias naturais
As amplitudes de vibrao livre X
1
& X
2
devem satisfazer
uma razo para cada frequncia natural tal que
. 2 , 1 i , u
' D
' D
' D
' D
' X
' X
i 2
22
21
12
11
1
2
= == = = == = = == = = == =
onde u
2i
representa uma amplitude relativa para a
segunda coordenada e a i-sima frequncia natural
relativa amplitude X
1
. A soluo para a vibrao livre
fica:
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
t j
22
12
2
t j
21
11
1
2
1
2 1
e
u
u
B e
u
u
B
t x
t x

) )) )
` `` `




+ ++ +
) )) )
` `` `




= == =
) )) )
` `` `




Modo 1 Modo 2
Os vetores {u} representam o primeiro e o segundo
modos de vibrar do sistema que podem ser agrupados na
matriz modal para 2GL:
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (

( (( (



= == =
( (( (

( (( (



) )) )
` `` `




) )) )
` `` `




= == =
22 21
12 11
22
12
21
11
u u
u u
u
u
u
u
u
u
ip
o valor da forma modal na coordenada i
na frequncia natural .
p

B
1
e B
2
so as amplitudes modais de movimento e
dependem das condies iniciais.
{ {{ { } }} }
1
u { {{ { } }} }
2
u
Para sistemas no amortecidos os vetores modais so
valores reais tal que os movimentos das massas esto em
fase ou fora de fase.
x
1
x
2
Em fase
x
1
x
2
Fora de fase
Resposta Forada - Neste caso temos:
( (( ( ) )) ) { {{ { } }} }
t j
2
1
e
F
F
t f

) )) )
` `` `




= == =
t j
2
11
t j
1
21
2
t j
2
12
t j
1
22
1
e F
D
e F
D
x
e F
D
e F
D
x




| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ +
| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |

= == =
| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |

+ ++ +
| || |
. .. .
| || |

\ \\ \
| || |
= == =
21 12 22 11
D D D D com = == =
t j
2 22
t j
1 21 2
t j
2 12
t j
1 11 1
e F H e F H x
e F H e F H x


+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
cias. transfern de as receptnci as so H e H e
pontuais as receptnci as so H e H : onde
21 12
22 11
Olhando a resposta forada no espao modal.
( (( ( ) )) ) { {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) ) { {{ { } }} } t q u t x = == =
Coordenadas
geomtricas
Matriz
modal
Coordenadas
modais
Substituindo esta relao na equao de movimento
e pr multiplicando por [u]
t
temos:
Diag[M] Diag[C] Diag[K]
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ][ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ][ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ][ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ] { {{ { } }} }
t j
t t t t
e F u q u K u q u C u q u M u

= == = + ++ + + ++ +

.
Temos o seguinte sistema de equaes desacopladas:
[ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } [ [[ [ ] ]] ]{ {{ { } }} } { {{ { } }} }
t j
e Q q k q c q m

= == = + ++ + + ++ +

.
E para o p-simo modo de vibrar:
p
p
p
m
k
= == =
p p
p
p
m k 2
c
= == =
{ {{ { } }} } { {{ { } }} }
0
t
p
p
p
f u
m
1
= == =
Frequncia
natural do modo p
Fator de amortecimento
modal do modo p
Fora de excitao
modal do modo p
t j
p p
p
2
p p p
e q q 2 q

= == = + ++ + + ++ +

.
A soluo para a amplitude do modo p fica:


p
2
2
p
p
p
2 j
Q
+ ++ +
= == =
E a soluo nas coordenadas geomtricas :
{ {{ { } }} } { {{ { } }} } { {{ { } }} } { {{ { } }} }

= == =
= == = + ++ + = == =
N
1 r
r r 2 2 1 1
Q u Q u Q u x
{ {{ { } }} }
{ {{ { } }} } { {{ { } }} } { {{ { } }} }
( (( ( ) )) )

= == =
+ ++ +
= == =
N
1 r
t j
r r
2
2
r r
0
t
r r
e
2 j m
f u u
x


Desta ltima expresso pode-se obter a matriz de FRF de
receptncia do sistema, que dada pela seguinte equao:
( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ]
{ {{ { } }} } { {{ { } }} }
( (( ( ) )) )

= == =
+ ++ +
= == =
N
1 r
r r
2
2
r r
t
r r
j m
u u
H


Para o sistema de 2GL:
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )


2 2
2
2
2 2
21 21
1 1
2
2
1 1
11 11
11
2 j m
u u
2 j m
u u
H
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
1 modo
2 modo
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )


2 2
2
2
2 2
22 21
1 1
2
2
1 1
12 11
12
j m
u u
2 j m
u u
H
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
1 modo
2 modo
Bibliografia
1- Shigley, Joseph Edward Dinmica das mquinas.
http://www.fisica.ufc.br/tintim6.htm
3- Craig Jr, Roy R. Structural Dynamics an introduction
to computer methods.
4- Varoto, Paulo Srgio Notas de aula (Dinmica das
Mquinas), EESC-USP.